PRUEBAS ACCESO CICLO FORMATIVO GRADO SUPERIOR

- TECNOLOGA INDUSTRIAL -

BLOQUE 5: Sistemas automticos de control. Programacin de sistemas automticos.

1. SISTEMAS AUTOMTICOS.
Un sistema automtico o de control es un conjunto de elementos interconectados entre s, que
permiten automatizar una mquina o un proceso, sin intervencin de agentes exteriores (incluido el
factor humano).
Estn compuestos por un conjunto de operadores mecnicos, elctricos y electrnicos.
Existen muchas mquinas y sistemas tcnicos que, una vez puestos en marcha, funcionan por s
mismos. Entre ellos se pueden destacar los del calentador de agua, la plancha, u otros sistemas ms
complejos como el programador de la lavadora o lavavajillas, o alguno de mquinas industriales.
En general, todos los sistemas automticos tiene una estructura similar: elementos de entrada,
de control y de salida.
1.1. PARTES DE UN SISTEMA AUTOMTICO O DE CONTROL.
La representacin de una mquina, sistema o proceso puede hacerse mediante un diagrama
de bloques, de esta forma es ms sencillo entender su funcionamiento, sin entrar en detalles.
Ejemplo: Sistema automtico de control de temperatura de una habitacin.

La entrada E es la temperatura inicial, y la salida S es la temperatura final.

Las partes elementales de un sistema de control son:

Elementos de entrada
Son los encargados de introducir una orden o informacin dentro del sistema. Son sensores o
captadores que recogen informacin sobre magnitudes fsicas: posicin, temperatura,
presin, humedad, luz, etc. Esta magnitud fsica puede ser un movimiento, un cambio de
temperatura, de luz, variacin del nivel de un lquido, etc.

1
 Estos sensores o captadores pueden ser: microinterruptores, finales de carrera, pulsadores,
conmutadores, sensores trmicos (NTC o PTC), sensores de luz (LDR), fotodiodos, sensores
de humedad, sensores de presin (presostato)
Elementos de control
Son circuitos elctricos, electrnicos, neumticos o hidrulicos que reciben informacin sobre
la situacin del sistema, la interpretan y emiten las rdenes necesarias. Se encargan de variar
la seal procedente del dispositivo o elemento de entrada (por ejemplo, aumentando o
disminuyendo la amplitud de la seal). Tambin convierten una determinada seal de entrada
en otra completamente diferente (por ejemplo, un aumento de temperatura, puede provocar
poner en marcha un ventilador).
Elementos de salida
Puede ser actuadores como bombas, motores, cilindros neumticos, un altavoz, una sirena,
un led, que operan sobre el producto o el entorno.

1.2. TIPOS DE SISTEMAS AUTOMTICOS O DE CONTROL.

No todos los sistemas automticos o de control realizan su funcin con el mismo nivel de
automatizacin.
Los sistemas automticos pueden ser de dos tipos: sistemas en lazo abierto y sistemas en
lazo cerrado.
Los sistemas de control de bucle o lazo abierto son aquellos en los que la accin de control es
independiente de la salida.
Los sistemas de control de bucle o lazo cerrado son aquellos en los que la accin de control
depende en cierto modo, de la salida.
Sistema en lazo abierto
Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la seal de salida no influye
sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de la calibracin del mecanismo
de control, de manera que al calibrarlo se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin
de obtener del sistema la exactitud deseada.
El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor y un actuador. El

esquema tpico del sistema ser, en este caso:

2
 Un ejemplo caracterstico es el horno microondas: antes de ponerlo en funcionamiento, se
determinan la intensidad de la radiacin y el tiempo de funcionamiento.
Otro ejemplo sera un sistema automtico de riego que sea programado para regar por las tardes:
El sistema funciona aunque la respuesta que produzca no se ajuste a lo esperado. Est seca o
hmeda, la planta se riega.

Se utilizan en sistemas de control en lazo abierto en tostadoras de pan, un reloj, una lavadora, un
semforo, un sistema de alumbrado pblico controlado por un interruptor horario, etc.
El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente
sensibles a las perturbaciones. Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene
la variable deseada. Para evitar esta situacin se tiene que utilizar sistemas en lazo cerrado.
Sistema en lazo cerrado
Para solucionar los problemas de los sistemas de lazo abierto se disean sistemas cuyo
funcionamiento dependa de la salida en cada momento. En estos casos, se dice que existe una
realimentacin de la salida a la entrada.
La salida se compara con la entrada, para corregir posibles errores debidos a perturbaciones que
afecten al sistema.
El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es:

El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta tambin se le
llama proceso.
En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se
comparan, y la diferencia que existe entre la entrada y el valor de la salida, se conoce como error o
seal de error.
3
 La seal de error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, acta sobre los
elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta
que el sistema siga siempre a la seal de referencia.
El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un sensor o captador. En el

comparador o detector de error, la seal de referencia (salida del transductor) se compara con la
seal de salida medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de error.
El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del sistema, por lo
que debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del sistema de control.
Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar
sobre el elemento actuador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica
su seal, ordenando al actuador que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho
alejamiento.
Un ejemplo de sistema de lazo cerrado sera un calentador elctrico de agua. Es un sistema en el
que hay que determinar la temperatura que se desea alcanzar antes de que empiece a funcionar. El
termostato se encarga de conectar o desconectar el sistema segn la temperatura que alcanza el
agua.
Otro ejemplo sera un sistema de riego en el que se mida continuamente el grado de humedad del
huerto. Slo se pondra en marcha el riego cuando fuese necesario. En estos casos, se dice que
existe una realimentacin de la salida a la entrada.

Otros mecanismos de control en lazo cerrado son el mecanismo de llenado de una cisterna de
agua, un sistema automtico de iluminacin, un sistema de calefaccin controlado por un termostato,
etc.

4
2. COMPONENTES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
Las acciones que se llevan a cabo en el control de cualquier sistema de produccin son muy
variadas y requieren una gran cantidad de dispositivos que desempean funciones diferentes.
Los transductores son los elementos encargados de medir el valor de una magnitud. Tambin
reciben el nombre de detectores o sensores. Los hay de muchas clases: de posicin, de presencia,
de movimiento, de velocidad, de temperatura, etc.
Los comparadores se encargan de comparar la seal que produce el sistema con un valor de
referencia que se ha establecido de antemano y, segn el valor de sta diferencia, producir una seal
de error capaz de modificar el comportamiento del sistema.
Los reguladores son los encargados de mejorar la respuesta del sistema.
Los actuadores llevan a cabo alguna accin concreta sobre el proceso, una vez recibida la orden
del regulador. En este grupo hay que destacar la importancia creciente que ha ido adoptando la
robtica. Un robot es capaz de integrar multitud de actuadores diversos y ejercer una serie de
acciones previamente programadas.

2.1. ELEMENTOS TRANSDUCTORES.

Existen varios tipos de elementos transductores, en funcin de la magnitud que puedan detectar,
entre ellos nos encontramos:
Transductores de posicin.
Un transductor o detector de posicin es cualquier dispositivo capaz de
responder con una seal ante un objeto situado en su entorno. Esta seal puede
ser posteriormente utilizada por el sistema.
El contacto fsico entre el objeto y el transductor no es necesario para que se
produzca la reaccin de ste. Basta con la proximidad, es decir, que el objeto est
situado dentro de la distancia de deteccin del aparato.
Pueden ser ajustables, es decir, puede variarse la distancia de deteccin entre un mximo y un
mnimo. Los ms importantes son los siguientes:
Sensores inductivos. Basan su actuacin en la accin de un campo
magntico: funcionan cuando el aparato detecta la variacin de un
campo magntico en su cercana debido al acercamiento o al
alejamiento de un objeto. Se utilizan generalmente para objetos metlicos.
Sensores capacitivos. Basan su actuacin en la accin de un
campo elctrico. Se fundamentan en la variacin de un
condensador formado por una placa sensora y tierra. Se utilizan
para objetos que pueden ser metlicos y no metlicos.

5
 Sensores de infrarrojos. Aprovechan las caractersticas de la radiacin infrarroja, que es de la
misma naturaleza que la visible, pero de una longitud de onda mayor, de modo que no puede
ser captada por el ojo humano. Se utilizan en sistemas de proteccin perimetrales, es decir,
instalaciones de alarma para detectar intrusos: cuando una persona o un objeto interfiere el
haz invisible que emite el dispositivo, se produce la alarma.
Sensores pticos. Las fotoclulas son elementos sensibles a
la luz y constan de un emisor y un receptor integrados
generalmente en el mismo cuerpo. Estos dispositivos emiten
un rayo de luz de longitud de onda conocida que puede
reflejarse en el soporte o en un objeto interpuesto,
dependiendo la respuesta del sistema en una u otra ocasin,
abriendo o cerrando el circuito. Las aplicaciones de las
fotoclulas es muy variada, por ejemplo, para detectar nivel
de altura de objetos o plantas embotelladoras (llenado, nivel de lquido, etc.).
Finales de carrera. Son interruptores que sirven para detectar
la posicin de una determinada pieza, de un mvil, etc.
Cuando ste alcanza el extremo de s u carrera, actan
mecnicamente sobre una palanca, mbolo o varilla,
produciendo el cambio de posicin de unos pequeos contactos internos.
Interruptores de proximidad magnticos. Estn formados
por dos lminas metlicas imantadas que modifican su
posicin cuando aproximamos un imn. Se usan para determinar la
posicin de objetos, por ejemplo la apertura de puertas y ventanas.
Transductores de temperatura
La temperatura es una de las magnitudes que ms se suelen medir para distintas aplicaciones.
La preparacin o descongelacin de alimentos, el acondicionamiento trmico del hogar, el lavado o
planchado de ropa, etc., son procesos para los que se debe controlar y medir la temperatura en algn
momento del proceso, para ello se utilizan varios transductores como los termostatos, los termopares
o los termistores.
Termostatos. Se basan en el funcionamiento del bimetal. Este elemento est formado por dos
metales o aleaciones diferentes que se encuentran firmemente soldadas; cuando se calientan,
su diferente temperatura de fusin hace que una se dilate antes de tiempo que la otra, por lo
que ese bimetal se dobla y se produce la desconexin del circuito. Cuando se vuelve a enfriar,
el bimetal recupera su forma con lo que el circuito vuelve a conectarse. Es el sistema de
aparatos como planchas, estufas, etc.

6
 Termopares. Estn constituidos por dos metales o aleaciones de
diferente naturaleza, unidos mediante soldadura en uno de sus
extremos. Esta soldadura se denomina unin caliente. Cuando el
termopar entra en contacto con el objeto, se genera una
diferencia de potencial entre sus extremos que vara en funcin de la temperatura. Por tanto,
la seal emitida por este dispositivo es una tensin que se mide en milivoltios (mV). Esta
medida se convierte despus en temperatura (C) mediante otro dispositivo denominado
controlador de temperatura.
Termistores. Son resistencias cuyo valor hmico vara
significativamente con la temperatura. Estas variaciones no son
generalmente del tipo lineal, es decir, los incrementos o las
disminuciones de temperatura no corresponden proporcionalmente
a los incrementos o las disminuciones de la resistencia del componente. Estn
fabricados con xidos metlicos (de manganeso, nquel, cobalto, etc.). Los
termistores ms conocidos son las resistencias NTC (su valor hmico disminuye
conforme aumenta la temperatura), las resistencias PTC (su valor hmico
aumenta con el aumento de la temperatura) y las termorresistencias de platino (RTD).
Transductores de luz
La deteccin de la intensidad luminosa puede realizarse mediante una LDR, fotodiodos y
fototransistores.
Fotoresistencias (LDR). Son resistencias que modifican su valor en
funcin de la intensidad luminosa que incide sobre ellas. Cuanto mayor
es la luz menor es el valor de resistencia y viceversa. Suele utilizarse en los
sistemas de iluminacin pblica de calles y carreteras.
Fotodiodo. Es un dispositivo detector de luz. Consiste en un diodo
encerrado en una cpsula con una pequea lente mediante la que
se hace incidir la luz. Tiene la propiedad de convertir las seales de
la luz en seales elctricas. Al incidir la luz sobre este elemento, se
genera una corriente elctrica. Cuando no hay luz se comporta
como un diodo normal.
Fototransistor. Un fototransistor es un transistor que en
funcin de la luminosidad ambiental modifica su
funcionamiento. La superficie sensible est situada en la base
del transistor. La cantidad de luz recibida es lo que genera la pequea corriente necesaria en
la base para que el transistor la amplifique convenientemente. Suele funcionar en
conmutacin.
7
2.2. ELEMENTOS COMPARADORES.
Los elementos comparadores o detectores de error son los elementos del sistema de control
encargados de proporcionar una seal en funcin de la diferencia existente entre la seal de salida
deseada y la realmente obtenida.
Este elemento comparador, por tanto, mide la desviacin de lo que se pretende obtener a la
entrada y lo que se tiene realmente a la salida; cuando estos dos valores son iguales, el comparador
no da ninguna seal.
Los comparadores ms sencillos y abundantes en la actualidad son los elctricos debido a su
sencillez, eficacia y economa. Adems, nos podemos encontrar con comparadores neumticos,
electromecnicos, electrnicos, etc.
Neumticos. Cuando ambas presiones son iguales, el sealador se
mantiene en la posicin central. La variacin de esta posicin
permite conocer la diferencia entre las dos presiones aplicadas.

Elctricos. Como el puente de potencimetros. La seal de error se

obtiene como la diferencia de potencial entre los dos cursores, donde l es
la longitud de los potencimetros.

Electrnicos. En el mercado existen circuitos integrados que actan como

comparadores analgicos y digitales; entre los primeros en tecnologa TTL
est el 741 y entre los segundos el 7485.

2.3. ELEMENTOS REGULADORES O CONTROLADORES.

Son los encargados de regular el funcionamiento del sistema y enviar las rdenes a los
actuadores. El regulador o controlador es el que modifica y ajusta todos los parmetros del sistema
de control.
Los sistemas automticos disponen de una gran variedad de mecanismos de este tipo. Algunos
de los ms conocidos son los temporizadores, los programadores y el ordenador:
Temporizadores. Son dispositivos que conectan o desconectan el sistema despus de que
haya transcurrido un tiempo determinado. El microondas, un horno, etc., disponen de
temporizadores.
Programadores. Se trata de dispositivos electromecnicos o electrnicos que regulan una o
varias acciones del sistema. Suelen ir provistos de un microprocesador donde llevan grabado
el programa de trabajo. Las lavadoras automticas, lavavajillas, los semforos y procesos

8
 industriales los llevan.
El ordenador. Es un dispositivo muy empleado en el control industrial en la actualidad, ya que
permite mucha versatilidad, as como la posibilidad de realizar cambios en funcin de las
necesidades que tengan las instalaciones donde se utilizan. Hoy en da, muchas aplicaciones
automticas utilizan el ordenador como elemento de control.
El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de control, pues
determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin
del error obtenido. La forma en que el regulador genera la seal de control se denomina accin de
control. Algunas de estas acciones se conocen como acciones bsicas de control, mientras que otras
se pueden presentar como combinaciones de las acciones bsicas.

ACCIONES BSICAS COMBINACIONES DE ACCIONES BSICAS

Proporcional (P) Proporcional Integrador (PI)
Derivador (D) Proporcional Derivador (PD)
Integral (I) Proporcional Integrador Derivador (PID)

Al controlador integrador tambin se le

llama integral. Al controlador derivador
tambin se le llama derivativo o diferencial.

2.4. ELEMENTOS ACTUADORES.

Los comparadores generan una seal de error que debe ser posteriormente utilizada para
modificar el funcionamiento del sistema. Esta seal puede activar directamente al actuador.
El actuador es el dispositivo encargado de actuar sobre el proceso una vez recibida la orden.
Debido a la gran cantidad de procesos controlados, existe una amplia gama de actuadores. Los
hay electrnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y electromecnicos.
Entre ellos podemos citar los rels o las electrovlvulas capaces de obedecer a una seal
elctrica o neumtica procedentes del regulador y de actuar sobre la planta o proceso modificando
alguno de sus parmetros fundamentales de funcionamiento.
El rel
El rel es un dispositivo electromecnico.
Funciona como un interruptor o conmutador
controlado por un circuito elctrico en el que,
por medio de un electroimn, se acciona un
juego de uno o varios contactos que permiten

9
abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes. Fue inventado por Joseph Henry en 1835.
Electrovlvula
Una electrovlvula es una vlvula electromecnica, diseada para controlar el
flujo de un fluido a travs de un conducto como puede ser una tubera. La vlvula
est controlada por una corriente elctrica a travs de una bobina.
Una electrovlvula tiene dos partes fundamentales: la bobina o solenoide y la
vlvula. El solenoide convierte energa elctrica en energa mecnica para actuar
la vlvula.
Existen varios tipos de electrovlvulas. En algunas electrovlvulas el solenoide
acta directamente sobre la vlvula proporcionando toda la energa necesaria para
su movimiento. Es comn que la vlvula se mantenga cerrada por la accin de un muelle y que el
solenoide la abra venciendo la fuerza del muelle. Esto quiere decir que el solenoide debe estar
activado y consumiendo energa mientras la vlvula deba estar abierta.
Servomotor elctrico
Existen un tipo de servomotores que funcionan con energa elctrica. Estos servomotores, a
partir de una seal de control, consiguen un par mximo de rotacin o de traslacin. Pueden ser de
dos tipos: servomotores de continua y servomotores de alterna.
Los servomotores de continua presentan mayor rendimiento que los de alterna y se utilizan para
grandes potencias. En cuanto a los servomotores de alterna, van a desarrollar menor potencia que
los de continua.
Las vlvulas de control
Uno de los elementos ms utilizados en procesos industriales es
la vlvula de control o servovlvula.
Una vlvula de control es un orificio de rea variable que se
intercala en la conduccin por donde circula el fluido a controlar.
Bsicamente, consta de un cuerpo y un motor o actuador que puede
ser elctrico o neumtico.
El actuador neumtico sita el vstago de la vlvula en funcin del
equilibrio de fuerzas existente entre un resorte calibrado y una seal de control neumtica.
El actuador elctrico es un motor con control de posicin en lazo cerrado o un motor paso a paso.
El cuerpo de la vlvula contiene el fluido a controlar y debe soportar las condiciones de servicio
que ste impone; por otro lado incorpora los medios de fijacin a las tuberas que suelen ser bridas o
conexiones roscadas. Dentro del cuerpo de la vlvula se sita el obturador y los asientos que, en
conjunto, forman el rgano de control del caudal del fluido.
Segn su construccin, la vlvula puede ser de accin directa, cuando al quedarse sin seal de
control queda abierta, o de accin inversa, cuando al quedarse sin seal de control queda cerrada.
10
Amplificador operacional
En los sistemas de control analgicos es frecuente disponer de seales de mV o mA. Para
utilizarlas, los circuitos utilizan un componente capaz de amplificar la seal a travs de una energa
de alimentacin.
El amplificador operacional es un circuito integrado que tiene dos entradas: la inversora (V-) y la
no inversora (V+), y una salida, adems de dos patillas de alimentacin (+Vcc y Vcc). Hay otras dos
ms para el ajuste.
El amplificador operacional ideal posee una impedancia (resistencia) infinita, lo que implica que
no se filtre intensidad por las entradas. As el potencial ser igual en ambas entradas. Adems, la
entrada no inversora (+) se conecta a la masa (0 V), con lo que el potencial en ambas entradas es
cero.
Funcionamiento en lazo abierto
En lazo abierto el amplificador operacional amplifica las seales de la siguiente forma:
Vo ser la diferencia de tensiones entre las patas V+ y V- multiplicado por la ganancia del
amplificador (A). Esta ganancia suele ser muy
alta, de diez mil o cien mil veces.
Vo = A (V+ V-)
La tensin de salida no puede ser superior a la
tensin positiva de alimentacin (+Vcc) y no
puede ser menor que la tensin negativa de
alimentacin (Vcc).
Vo Vcc y Vo +Vcc
Funcionamiento en lazo cerrado o retroalimentado
En la figura se muestra el amplificador operacional funcionando como amplificador inversor. La
seal de salida est amplificada aunque cambiada
de signo, lo que se puede solucionar con slo
poner dos etapas.
En este circuito, hay que cumplir algunas
condiciones:
V+ debe estar conectado a tierra. Cuando
conecto algo a tierra estoy seguro que est
a cero voltios. As me aseguro que V-
tambin est a cero voltios.
La entrada V- est conectada a la seal de entrada (Vinput o Vin) a travs de una resistencia que
he llamado R1 y conectada a la seal de salida a travs de otra resistencia que he llamado R2.
Cuando V- est conectada a travs de algo (resistencias, condensadores, etc.) a la seal de
11
 entrada y a la seal de salida se dice que est retroalimentada.
En retroalimentacin la ganancia cambia. Ahora no es unas miles de veces, sino que tiene la
frmula: A = -R2 / R1
Y para calcular la salida se aplica la frmula: Vo = A Vin
Los elementos finales de control ms empleados son: cilindros hidrulicos, motores de c.c.,
motores de c.a. y motores paso a paso.

3. CIRCUITOS DE CONTROL.
3.1. CONTROL ELECTROMECNICO.
Se dice que el control es electromecnico cuando el sistema de control est formado por
dispositivos que se activan mediante el desplazamiento de piezas mviles (mecanismos, contactos,
etc.). Estudiaremos el uso de la leva, el final de carrera y el rel.
Levas (programador de levas, rbol de levas, etc.)
Si tienes la ocasin de desmontar una vieja lavadora, observars
que su sistema de control es muy sencillo. Consiste en un cilindro
que a su alrededor tiene unas piezas muy especiales, llamadas levas
(programador de levas). Estas levas, al girar el cilindro, accionan
diferentes interruptores que ponen en marcha los dispositivos del
interior de la lavadora: motor para el giro del tambor, bomba para la
toma de agua, resistencia para el calentamiento del agua, motor para
el centrifugado, etc.
Este mecanismo se utiliza tambin en los motores de automviles para la apertura y cierre de
vlvulas (rbol de levas).
El interruptor de final de carrera
El interruptor de final de carrera se puede utilizar
como controlador en sistemas automticos para activar o
desactivar otros dispositivos.
Habrs observado alguna vez, por ejemplo, que la
puerta de una cochera automtica se detiene cuando se ha abierto por completo,
espera un poco a que pase el vehculo y se cierra pasados unos segundos.
El hecho de que se haya parado se ha debido a que se ha activado un
pulsador de final de carrera. Estos pulsadores o interruptores son elementos que se activan o
desactivan por la accin de un elemento mvil en el sistema (por ejemplo, la propia puerta).
Rels
Como ya sabes, un rel est formado por una bobina y una lmina metlica mvil unida a unos

12
contactos.
Cuando hacemos pasar una corriente elctrica por la bobina, sta se comporta como un imn y
atrae la lmina, que a su vez cambia la posicin de los contactos. El rel es un interruptor
electromecnico. El rel se representa por el siguiente smbolo.

Se pueden construir diversos circuitos de control con rels, algunos de los cuales podemos ver a
continuacin:
Rel de un contacto que activa una lmpara

Cambio de sentido de giro de un motor

Rel realimentado (montaje marcha paro)

13
3.2. CONTROL ELECTRNICO.
El control electrnico se basa en la utilizacin de dispositivos semiconductores que permiten el
cambio de estado (conmutacin) de los circuitos en los que se encuentran en funcin de
determinados parmetros: tiempo, luz, temperatura, humedad, etc.
Los componentes semiconductores que pueden formar parte de los circuitos de control electrnico
son:
Individualmente: transistores, diodos, LED, etc.
Formando parte de circuitos integrados, como el LM741, LM555, L293 o la familia 74XX
(puertas lgicas).
El control electrnico se basa principalmente en la utilizacin de dispositivos semiconductores y
de circuitos integrados como controladores.
Control mediante transistores
Se pueden construir sistemas de control muy sencillos empleando pocos componentes:
Un elemento de entrada formado con un sensor y un divisor de tensin.
Un transistor como elemento de control.
Un motor, una lmpara, un zumbador, un LED, etc. como elemento de salida.
Si usamos un LED como elemento de salida deberemos aadir una resistencia en serie para
evitar fundirlo.
Veamos varios ejemplos de circuitos con transistores para diversas aplicaciones.
Control de la luminosidad de una lmpara
A veces interesa poder graduar la intensidad de luz producida por una lmpara, como en el caso
de un estudio fotogrfico o una sala de proyeccin cinematogrfica. Estas instalaciones requieren
circuitos electrnicos algo ms complicados,
pero su fundamento es el mismo que el
reflejado en el siguiente circuito.
Al girar el cursor del potencimetro de 20
K se obtiene una variacin de la intensidad
luminosa en la lmpara. Se puede deducir de
este fenmeno, que el grado de conduccin
elctrica del transistor depende de la
intensidad de corriente que pasa por su base. Efectivamente, cuando el cursor del potencimetro est
arriba, R1 queda conectada a la mxima tensin y por tanto, la corriente que circula por la base es
tambin mxima y el transistor conduce encendindose la lmpara. Con el cursor abajo la tensin
aplicada es nula, no se produce corriente de base y la lmpara estar apagada. Para posiciones
intermedias del cursor se obtienen diferentes grados de conduccin del transistor.
Temporizacin mediante un transistor
14
 En algunas ocasiones nos puede interesar hacer funcionar un aparato o mquina elctrica
durante tiempos muy cortos, como sucede en algunas industrias donde ciertas operaciones de
fabricacin duran solamente algunas dcimas de segundo. La electrnica proporciona soluciones
muy eficaces a este tipo de problemas mediante circuitos denominados temporizadores, de manera
que, aunque se tenga accionado el interruptor ms tiempo del necesario, la mquina solamente
funcionar durante el tiempo previsto. El esquema representado es un temporizador, con la finalidad
de encender una lmpara que
representa a una mquina
cualquiera.
Al pulsar P1 la lmpara se
enciende durante el tiempo en que
est cargando el condensador. Una
vez cargado, la corriente en la base
del transistor cesa, apagndose la
lmpara, ya que el transistor pasa al estado de bloqueo. Pulsando P2 descargamos el condensador,
lo que nos permite iniciar un nuevo ciclo. El tiempo en que permanece encendida la lmpara es
relativamente pequeo. Si se desea aumentarlo, hay que sustituir el condensador por otro de mayor
capacidad.
Detector de humedad
En algunas ocasiones nos puede interesar saber la humedad en alguna
zona. Una utilizacin prctica de esto puede ser un detector de humedad
para el sistema riego de una planta.
Mientras el nivel de humedad no sea el requerido, no habr conduccin
entre los dos contactos y el diodo led permanecer apagado. Cuando se
llegue al nivel de humedad adecuado para la planta, habr conduccin
entre los contactos y el diodo led se encender para avisarnos y dejar de
regar. El potencimetro P1 nos permite regular el nivel de humedad que
queremos.
Detector de luz (sensor de oscuridad)
El circuito siguiente nos avisa mediante un diodo
led cuando hay luz. Para ello utilizamos una LDR
(resistencia dependiente de la luz). Cuando hay
oscuridad, el valor de la resistencia de la LDR es
grande diodo led encendido. Cuando hay luz, el
valor de la resistencia de la LDR es pequea

15
diodo led apagado. Mediante el potencimetro de 2 K, regulamos el encendido del led.
Detector de temperatura
Para detectar la
temperatura en este circuito
utilizamos una NTC
(resistencia con coeficiente
negativo de temperatura).
Cuando la temperatura
aumenta el valor de la
resistencia de la NTC baja, accionando el rel y poniendo en marcha un motor u otro sistema (por
ejemplo un ventilador, sistema de riego, etc.). Con el potencimetro de 10 K podemos regular la
temperatura a la que acte.
Control mediante comparadores
En este caso se emplea un componente electrnico
nuevo, el amplificador operacional (LM741).
Para entender este tipo de control vamos a utilizar el
ejemplo siguiente: control de encendido / apagado de una
farola mediante la luz. El led se enciende automticamente
cuando no hay luz. En el circuito de la derecha puedes ver
que el LM741 tiene dos entradas (-) y (+). Si la entrada (-)
tiene menor tensin que la entrada (+), a la salida tendremos
una tensin de alimentacin de 9 V. Si es al contrario,
colocaremos a la salida 0 V.
Si se tapa la LDR con la mano (como si se hiciera de
noche), su resistencia aumentara mucho, la tensin de
entrada del comparador disminuira y la salida alcanzara los 9 V.

3.3. CONTROL POR ORDENADOR.

Actualmente muchos sistemas automticos se controlan mediante ordenadores. Para controlar
procesos mediante el ordenador necesitamos una tarjeta controladora o mediante autmatas
programables (PLC).
El control por ordenador se realiza mediante la confluencia de cuatro elementos:
El dispositivo a controlar.
El propio ordenador (PC).
Un dispositivo que conecte el dispositivo a controlar con el PC: un interfaz.

16
 Un programa escrito en un lenguaje de programacin.
En el aula de Tecnologa
En el aula de tecnologa el objeto a controlar suele ser una maqueta de algn proyecto. El interfaz
ser una tarjeta controladora (CNICE, ENCONOR). El lenguaje de programacin empleado puede ser
el Logo.
La tarjeta controladora permite comunicar el ordenador con la maqueta del proyecto. Mediante
esta tarjeta, el ordenador obtendr datos de los distintos sensores de la maqueta y, a su vez,
permitir activar diversos actuadores (motores, luces, etc.).
La controladora se conecta mediante un puerto del ordenador (serie o usb) como si fuera un
perifrico ms. Contiene varias salidas y entradas, tanto digitales o analgicas: las entradas y salidas
analgicas admiten mltiples valores; las digitales, sin embargo, solo pueden tomar valores de 0 o 1
(lgicos).

La tarjeta es controlada mediante un programa con el ordenador. Los programas se realizan

mediante lenguajes de programacin. Los ms usados con las controladoras son el Visual Basic, C o
Logo.
En una fbrica
Se utilizan en este contexto autmatas programables (PLC)
como el que aparece a la derecha, que requieren un lenguaje de
programacin especfico, dependiendo del fabricante.

4. REPRESENTACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. DIAGRAMAS FUNCIONALES

O DE BLOQUES.
Un proceso o sistema de control es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de
realizar una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada.

17
 Los sistemas de control se pueden representar en forma de diagramas de bloques, en los que
se ofrece una expresin visual y simplificada de las relaciones entre la entrada y la salida de un
sistema fsico.
A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se representa por medio
de un rectngulo.
El diagrama de bloques ms sencillo es el bloque simple, que consta de una sola entrada y de
una sola salida.

La interaccin entre los bloques se representa por medio de flechas que indican el sentido de flujo
de la informacin.
En estos diagramas es posible realizar
operaciones de adicin y de sustraccin, que
se representan por un pequeo crculo en el
que la salida es la suma algebraica de las
entradas con sus signos. Tambin se pueden
representar las operaciones matemticas de
multiplicacin y divisin como se muestra en la
siguiente figura.

5. ELECTRNICA DIGITAL.
5.1. SEALES ANALGICAS Y DIGITALES.
Podemos dividir la electrnica en dos grandes campos: la
electrnica analgica y la electrnica digital, segn el tipo de seales
que utilice.
Las seales pueden ser de dos tipos:
Una seal analgica es aquella que puede tener infinitos
valores, positivos y/o negativos.
Mientras que la seal digital slo puede tener dos valores 1
o 0.
En la actualidad, gran parte de la informacin se transforma de
seales analgicas a seales digitales. Mediante tcnicas de
muestreo (toma de datos cada cierto intervalo de tiempo), un dispositivo electrnico, el convertidor
analgico/digital, puede convertir seales analgicas en digitales, es decir, en una secuencia de
cifras binarias.

18
 Las seales digitales, presentan importantes ventajas frente a las analgicas, como mayor
inmunidad a las interferencias, mayor simplicidad de tratamiento, economa de circuitos, etc.
La complejidad de los procesos industriales hace imprescindible la utilizacin de circuitos
electrnicos digitales de control.
Estos circuitos digitales utilizan seales que pueden adoptar nicamente dos valores bien
diferenciados. A este tipo de seales se las denomina seales binarias.
A su vez, los circuitos digitales estn compuestos por dispositivos capaces de distinguir y de
generar seales binarias. Los dispositivos electrnicos digitales ms bsicos, y a partir de los cuales
estn constituidos todos los dems se denominan puertas lgicas.
La puerta lgica es el bloque de construccin bsico de los circuitos digitales.
5.2. LGEBRA DE BOOLE.
El lgebra de Boole es aplicable a variables que slo admiten dos valores posibles, que se
designan por 0 y 1. Estos valores no representan nmeros, sino dos estados diferentes de un
dispositivo. Por ejemplo, una lmpara puede estar encendida (1) o apagada (0), un interruptor o un
pulsador pueden estar cerrados (1) o abiertos (0).
Los circuitos digitales trabajan con seales binarias y las asocian a dos valores de tensin: nivel
alto y nivel bajo. Los niveles de tensin dependern de la tecnologa utilizada (TTL, CMOS, etc.).
Para la codificacin binaria de las seales, al nivel alto se le asigna el valor lgico 1 y al nivel bajo
el 0 (lgica positiva), aunque puede ser al contrario (lgica negativa).
Una herramienta matemtica til para abordar el diseo de estos circuitos es el lgebra de Boole.
Las operaciones bsicas del algebra de Boole son la suma lgica, el producto lgico y la
complementacin (o negacin).
La suma lgica se representa por el signo +, el producto lgico por el signo y la
complementacin se representa mediante un guin encima de la variable.
Las operaciones lgicas se pueden representar como funciones:
Para la suma, S = a + b
Para el producto, S = a b
Complementario o negacin, S =
Los circuitos electrnicos que realizan estas operaciones lgicas se denominan puertas lgicas.
5.3. FUNCIN LGICA Y TABLA DE VERDAD.
5.3.1. FUNCIN LGICA.
Una funcin lgica S, es una expresin algebraica en la que se relacionan las variables
independientes (a,b,c...) mediante las operaciones lgicas.
Ejemplo: S = a + bc

19
 A la funcin lgica se le denomina variable dependiente y a las variables que forman la
expresin matemtica se les denomina variables independientes.
5.3.2. TABLA DE VERDAD.
La forma ms simple de definir una funcin lgica es mediante su tabla de verdad, en la cual
se indican los valores que adopta la funcin lgica ante todas y cada una de las
combinaciones de valores de las variables independientes. Si tenemos n
variables independientes, tendremos 2n combinaciones posibles.
La tabla de verdad de la funcin S = a + bc es:
La tabla tiene dos partes, las columnas de la izquierda corresponden a
las variables independientes o variables de entrada. La columna de la
derecha corresponde a la variable dependiente o variable de salida.
5.3.3. OBTENCIN DE LA FUNCIN LGICA A PARTIR DE LA TABLA DE VERDAD.
El primer paso en resolucin de circuitos lgicos es la obtencin de la tabla de verdad y
posteriormente obtener la funcin lgica a partir de esta.
A continuacin se muestra como obtener la funcin a partir de la tabla de verdad.
A partir de la tabla de verdad se pueden obtener la funcin lgica de dos formas, como suma
de productos (Minterms) o como producto de sumas (Maxterms).
Una funcin lgica est expresada en forma cannica (Minterms o Maxterms), si cada uno de
sus trminos incluye todas las variables (negadas o sin negar) de que consta la funcin.
Para obtener la funcin en suma de productos (Minterms) se opera de la forma siguiente:
Se deben tomar todas las combinaciones posibles de las variables donde la funcin tiene como
valor 1, asignado el nombre de la variable cuando vale 1 y en nombre negado cuando vale 0,
multiplicando las variables de una combinacin. Y se suman todos los trminos obtenidos de esta
manera.
Para obtener la funcin en productos de sumas (Maxterms) se opera de la forma siguiente:
Se deben tomar todas las combinaciones posibles de las variables donde la funcin tiene como
valor 0, asignado el nombre de la variable cuando vale 0 y en nombre negado cuando vale 1,
sumando las variables de una combinacin. Y se multiplican todos los trminos obtenidos de esta
manera.
Ejemplo:
A partir de la
siguiente tabla de
verdad, veamos cmo
queda su funcin lgica.

20
5.4. PUERTAS LGICAS.
Las puertas lgicas son los dispositivos electrnicos encargados de generar las funciones lgicas
bsicas. De esta manera, constituyen la base de los circuitos digitales.
Para la representacin grfica de las puertas lgicas aplicaremos las normas ASA y DIN.
5.4.1. PUERTA OR (SUMA LGICA).
Realiza la suma lgica de variables. La expresin matemtica para dos variables es: S = a + b
A continuacin se muestra la tabla de la verdad de la funcin OR, su circuito elctrico
equivalente y la simbologa adoptada.

ASA

DIN

S vale 1, cuando alguna de las variables de entrada vale 1.

5.4.2. PUERTA AND (PRODUCTO LGICO).
Realiza el producto lgico de variables. La expresin matemtica para dos variables es: S = a b
A continuacin se muestra la tabla de la verdad de la funcin AND, su circuito elctrico
equivalente y la simbologa adoptada.

ASA

DIN

S vale 1, cuando todas las variables de entrada valen 1.

5.4.3. PUERTA NOT O INVERSORA.
La puerta NOT tambin se denomina inversor. Su funcin es la negar el dato que recibe. Si a la
entrada tiene un 1, la salida ser un 0, y viceversa. Si la variable de entrada es a, la complementada
o negada ser . La expresin matemtica es: S =
A diferencia de las dems puertas, el inversor tiene una sola entrada.
A continuacin se muestra la tabla de la verdad de la funcin NOT, su circuito elctrico
equivalente y la simbologa adoptada.

21
 ASA

DIN

S vale 1, cuando a = 0; S= 0, cuando a =1.

El contacto es el complementario del a de forma que, cuando a est abierto el
complementario est cerrado y viceversa.
5.4.4. PUERTA NOR.
Realiza la suma lgica negada. La expresin matemtica para dos variables es:
A continuacin se muestra la tabla de la verdad de la funcin NOR y la simbologa adoptada.

ASA

DIN

S vale 1, cuando todas las variables de entrada valen 0.

5.4.5. PUERTA NAND.
Realiza el producto lgico negado. La expresin matemtica para dos variables es:
A continuacin se muestra la tabla de la verdad de la funcin NOR y la simbologa adoptada.

ASA

DIN

S vale 0, cuando todas las variables de entrada valen 1.

5.4.5. PUERTA OR EXCLUSIVA.
Tambin llamada puerta EXOR. Slo existe para dos entradas. Presenta a su salida el valor
lgico 1 cuando las variables de entrada presentan valores diferentes. La expresin matemtica que

la representa es: , y equivale a:

A continuacin se muestra la tabla de la verdad de la funcin EXOR y la simbologa adoptada.

22
 ASA

DIN

5.4.6. PUERTA NOR EXCLUSIVA.

Tambin llamada puerta EXNOR. Slo existe para dos variables. Presenta a su salida el valor
lgico 1 cuando los valores de las dos variables de entrada coinciden, y presenta el valor lgico 0
cuando los valores de las variables de entrada son diferentes. La expresin matemtica que la

representa es: , y equivale a:

A continuacin se muestra la tabla de la verdad de la funcin EXNOR y la simbologa adoptada.

ASA

DIN

5.5. DISEO DE CIRCUITOS CON PUERTAS LGICAS.

El mtodo ms simple, cuando el nmero de variables de entrada no es grande, consiste en
obtener la tabla de verdad de la funcin lgica a partir de las condiciones fsicas de funcionamiento
del circuito que quiero disear.
Despus obtendremos la funcin lgica a partir de dicha tabla de verdad y por ltimo se simplifica
esta funcin lgica.
Hasta ahora hemos supuesto que cada combinacin de entradas a un circuito lgico ha de dar
una salida o bien 0 o bien 1. Sin embargo, a veces sucede que algunas de dichas combinaciones de
entrada no podrn darse fsicamente debido a las caractersticas del sistema que se pretende
controlar con el circuito lgico.
A estos trminos se les llama trminos de indiferencia, y da lo mismo que la salida del circuito
lgico sea 0 1, ya que de hecho no se va a dar este caso (evidentemente salvo averas). Estos
trminos se representan mediante una x o un guin - en la tabla de verdad, y, como veremos
luego, pueden ser bastante interesantes de cara a simplificar el circuito lgico.
5.5.1. SIMPLIFICACIN DE FUNCIONES LGICAS.
Tal como obtenemos una funcin a partir de la tabla de verdad, no se trata de la expresin ms
reducida de la misma. Por lo que se hace necesario simplificarla.

23
 El diseador debe intentar simplificar lo ms posible la funcin lgica obtenida a partir de la
tabla de verdad, con objeto de reducir el coste, ocupar menos espacio y aumentar la fiabilidad del
circuito.
Normalmente, lo que se hace es intentar obtener una funcin lgica equivalente a la anterior,
con el menor nmero de trminos posible y cada trmino con el menor nmero de variables posible.
Existen diversos mtodos. Veamos dos de ellos.
Simplificacin por el mtodo algebraico
Se trata de aplicar las propiedades y teoremas del lgebra de Boole para obtener una funcin
lgica ms reducida, tratando de agrupar y simplificar los trminos.
No resulta muy til cuando la funcin es compleja. Adems, tampoco tenemos garanta de que
el resultado obtenido sea la expresin mnima.
Estas propiedades y teoremas son muy importantes para simplificar las funciones lgicas.

Para explicar este mtodo lo mejor es emplear una funcin como ejemplo:

a) Primero agrupamos trminos en parejas que tengan el mayor nmero de variables iguales. Se
puede utilizar el mismo trmino varias veces si es necesario. Propiedad distributiva.

b) Las parejas (c + c) = 1 y (b + b) = 1. Ley del complementario.

c) Quitamos el 1. Elemento neutro para la multiplicacin.

Esta ya es la expresin simplificada de la funcin inicial. Generalmente es necesario aplicar

ms propiedades hasta llegar a ella.
Simplificacin por el mtodo grfico de Karnaugh
A diferencia del mtodo anterior, el mtodo de Karnaugh asegura obtener la expresin mnima
de una funcin lgica.

24
 Antes de exponer el mtodo, recordemos que trminos adyacentes son aquellos que slo
difieren en el estado de una de sus variables, como, por ejemplo:

y o bien y
Aplicando esta propiedad, la suma de dos trminos adyacentes queda reducida a un nico
trmino al que le falta la variable cuyo estado difera en ambos trminos originales.
El fundamento del mtodo de Karnaugh consiste en reducir a un solo trmino grupos de 2, 4,
8,... trminos adyacentes.
Para aplicar el mtodo, se construye otra tabla llamada tabla de karnaugh, cuyo nmero de
casillas es el mismo que tiene la tabla de verdad. As, para n variables tendr 2n casillas.
La forma de las tablas para 2, 3 y 4 variables es:
Es importante establecer correctamente el orden de
numeracin de las casillas. Obsrvese que estn
numeradas de forma que dos casillas contiguas
corresponden a trminos adyacentes, es decir, entre dos
casillas contiguas, slo una de las variables cambia de valor.
Las relaciones de adyacencia en las tablas de Karnaugh son las
siguientes:
En la tabla de dos variables son adyacentes las casillas
contiguas (un lado comn).
En la tabla de tres variables son adyacentes tanto las casillas
contiguas como las casillas de la primera y ltima columna (es como si la tabla fuera el
desarrollo de un cilindro).
En la tabla de cuatro variables son adyacentes, adems de las anteriores, las de la fila
superior con las de la fila inferior (siendo de la misma columna).
Veamos el procedimiento del mtodo de Karnaugh:
1. Desde la tabla de verdad, se trasladan a la tabla de Karnaugh los valores que adopta la
variable de salida cuya funcin lgica se quiere simplificar.
2. Agrupamientos de 1. Para que la funcin lgica quede lo ms reducida posible nos
conviene realizar el mnimo de agrupamientos de 1 y con el mayor nmero de casillas
posible. Procedemos de la siguiente forma:
Se toman todos los 1 que no se pueden agrupar con ningn otro.
Se forman los grupos de dos 1 que no pueden formar un grupo de cuatro.
Se forman los grupos de cuatro 1 que no pueden formar un grupo de ocho.
Al hacer los agrupamientos no hay ningn problema en que una casilla pertenezca a ms de un
agrupamiento simultneamente.

25
 Los agrupamientos conseguidos y los 1 aislados sern los trminos que expresarn la
funcin lgica en forma irreducible.
Podemos observar que agrupando 2n 1 adyacentes, eliminamos n variables en el trmino
que representa al agrupamiento.
5.5.2. REALIZACIN DEL ESQUEMA DEL CIRCUITO A PARTIR DE SU FUNCIN LGICA.
Una vez que tenemos la funcin lgica ya
simplificada, procedemos a implementarla con puertas
lgicas. Veamos un ejemplo:

Sin embargo, podemos tener en cuenta que

segn uno de los teoremas de Morgan

con lo que queda mucho ms simple usando una

puerta NOR.

5.5.3. IMPLEMENTACIN DE PUERTAS LGICAS CON PUERTAS NAND Y NOR.

De cara a la realizacin fsica del circuito
electrnico con puertas lgicas, puede resultar
interesante tener en cuenta que cualquier puerta
lgica se puede construir con puertas NAND o con
puertas NOR. Por ello a estas puertas, se les llama
puertas universales.
Esto es interesante, primero porque el coste de
los circuitos con puertas NAND es ms bajo que con
otras puertas.
En la tabla se muestra la forma de realizar las funciones bsicas con puertas NAND y NOR.

26
AMPLIACIN DE CONTENIDOS

SISTEMAS AUTOMTICOS
TRANSDUCTORES
Transductores de desplazamiento o movimiento
Estos elementos se utilizan, por ejemplo, para la deteccin de la distancia entre dos cuerpos o el
recuento del nmero de objetos que se fabrican y se colocan en una cinta.
Como las distancias que se desean medir pueden ser de muy
diversa magnitud, el transductor que se utiliza en cada caso es
distinto y deber estar basado en diferentes principios, aunque la
finalidad sea siempre medir una distancia. Ejemplo de ellos pueden
ser de tipo luminoso, radar, por ultrasonidos, etc.
Tambin se pueden clasificar en el tipo de movimiento que
captarn, y as tendremos: de movimiento lineal (potencimetro) y
movimiento angular (encoders).
Transductores de desplazamiento para medidas de grandes distancias
Utilizan principalmente el radar. El radar es un sistema para detectar, mediante el empleo
de ondas electromagnticas la presencia y la distancia a la que se encuentran objetos que
interceptan en su propagacin. Por medio de una antena emiten radiaciones
electromagnticas en una determinada direccin. Un receptor amplifica los ecos que recibe
del objeto cuya distancia D se desea medir.
D = c t / 2
Donde c es la velocidad de propagacin de las ondas y t es el tiempo transcurrido desde que
la onda es emitida hasta que se recibe.
El radar se emplea en distancias mayores de 100 m, incluso ms de 10 Km. Para medir
distancias inferiores a 100m se utilizan ultrasonidos (30 a 40 Hz) cuya velocidad de
propagacin es mucho menor (340 m/s en el aire, 1450 m/s en el agua y 4000 m/s en
metales). Se utilizan en control de nivel de llenado de tolvas, indicacin de alturas, etc.
Un sistema basado en ultrasonidos utilizado en exploracin nutica es el sonar que utiliza
la misma frmula anterior.
Transductores de velocidad
Tacmetro. Es un instrumento que indica la velocidad, generalmente en revoluciones por
minuto, de la mquina a la que va acoplado. El tacmetro mide una magnitud fsica o
mecnica, de la que se conoce la ley de variacin en funcin de la velocidad. Normalmente
son tacmetros electrnicos, que producen una tensin proporcional a la variacin de rotacin.

27
 Transductores de fuerza / presin
Los transductores ms empleados se pueden clasificar en tres grupos: mecnicos,
electromecnicos y electrnicos.
Manmetro. Uno de los ms utilizados es el tubo de Bourdon. Es de
seccin elptica, metlico y curvado, formando casi un anillo. Este anillo
est cerrado por un extremo y por el otro se le aplica la presin a medir. Al
aplicar la presin, el tubo tiende a enderezarse. El movimiento resultante
es transmitido y amplificado por un sector dentado y pin o una palanca,
sobre el que va montada la aguja indicadora o transductor para obtener una seal elctrica.
Piezoelctricos. Se basan en la propiedad de algunos cristales de
producir cargas elctricas si estn sometidos a un esfuerzo. Esta
carga es proporcional a la fuerza, pero, al ser muy pequea, se
necesita un circuito amplificador.
Galgas extensiomtricas. Las galgas extensiomtricas estn
formadas por una fina lmina metlica depositada sobre un material flexible. Cuando se
deforma, se produce una variacin de la resistencia de la misma (debido al cambio de forma y
a la presin) proporcional a la deformacin producida por el peso del objeto. Se emplean en
bsculas; para controlar deformaciones en edificios, puentes, etc.; y tambin se utilizan para
medir la presin. Para medir la variacin de la resistencia elctrica de las galgas se utiliza el
puente de Wheatstone. Las galgas pueden ser una, dos o todas las resistencias del puente.
REGULADOR O CONTROLADOR
Simbologa de los distintos tipos de controladores

Controladores de acciones Bsicas

Controlador de accin Proporcional (P)

En este regulador la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. Si
la seal de error es grande, el valor de la variable regulada es grande y si la seal de error del

28
sistema es pequea, el valor de la variable regulada es pequeo.
Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplificar la seal de
error antes de aplicarla a la planta o proceso.
Tericamente, en este tipo de controlador, si
la seal de error es cero, la salida del controlador
tambin ser cero. La repuesta, en teora es
instantnea, con lo cual el tiempo no interviene
en el control. Sin embargo, en la prctica, esto
no es as, de forma que, si la variacin de la seal de entrada es muy rpida, el controlador no
puede seguir dicha variacin y seguir una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida
deseada.
La funcin de transferencia de este regulador es una constante: G(s) = Kp
Controlador de accin Integral (I)
En un controlador integral, la seal de salida del mismo vara en funcin de la desviacin y del
tiempo en que se mantiene la misma, o dicho de otra manera, el valor de la accin de control es
proporcional a la integral de la seal de error. En este tipo de control la accin vara segn la
desviacin de la salida y el tiempo durante el que esta desviacin se mantiene.
La respuesta en el tiempo, del bloque de control integral, ante una seal de tipo escaln es:

La pendiente de la rampa de accin integral es Ki, lo que implica que la velocidad de

respuesta del sistema de control depender del valor de Ki.
El problema principal del controlador integral radica en que la respuesta inicial es muy lenta, y
hasta pasado un tiempo, el controlador no empieza a ser efectivo. Sin embargo elimina el error
remanente que tena el controlador proporcional.
La funcin de transferencia del regulador de accin integral es: G(s) = Ki / s
Controlador de accin diferencial
La accin diferencial es de tipo anticipativo, detecta si va a existir una sobreoscilacin
excesiva, proporcionando la accin de control adecuada para evitarla antes de que tenga lugar.

29
Controlador de accin proporcional e integral (PI)
En la prctica no existen controladores que tengan slo
accin integral sino que llevan combinada una accin
proporcional. Estas dos acciones se complementan. La
primera en actuar es la accin proporcional
(instantneamente) mientras que la integral acta durante un
intervalo de tiempo. As y por medio de la accin integral se
elimina la desviacin remanente (proporcional).
Como se observa en la figura, la respuesta del
controlador PI es la suma de las respuestas de un
controlador proporcional y un controlador integral lo que
proporciona una respuesta instantnea al producirse la correspondiente seal de error provocada
por el control proporcional y un posterior control integral que se encargar de extinguir totalmente
la seal de error.
Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)
Esta accin, al igual que la integral, no se emplea sola, sino que va unida a la accin
proporcional (PD).
En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de una constante es
cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente
til en los casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.
Por tanto, el anlisis de este controlador ante
una seal de error de tipo escaln no tiene sentido
y, por ello, se ha representado la salida del
controlador en funcin de una seal de entrada en
forma de rampa unitaria.
Como se observa en la figura anterior la
respuesta del controlador se anticipa a la propia
seal de error, de ah que al tiempo Td se le
denomine tiempo de anticipacin o adelanto. Este
tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente, puesto que la salida
est en continuo cambio.
Al incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un controlador derivativo, se
mejora sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema, a consta de una menor precisin
en la salida (durante el intervalo de tiempo en que el control derivativo est funcionando).
El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar completamente las
desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es un poco grande, lleva rpidamente
30
 a la inestabilidad del bucle de regulacin.
Controlador de accin PID
Aprovecha las caractersticas de los tres reguladores anteriores, de forma, que si la seal de
error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, si la seal de
error vara rpidamente, predomina la accin derivativa.
Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida y una
inmediata compensacin de la seal de error en el caso
de cambios o perturbaciones. Tiene como desventaja que
el bucle de regulacin es ms propenso a oscilar y los
ajustes son ms difciles de realizar.
La respuesta en el tiempo de este bloque se muestra
en la figura siguiente:
Ki = KP / Ti ; Kd = KP Td
DIAGRAMAS FUNCIONALES O DE BLOQUE
Se puede representar el comportamiento de cada uno de los
componentes del sistema mediante un bloque funcional,
caracterizado por su funcin de transferencia. El sistema queda
configurado como un conjunto de bloques unidos por flechas.
La funcin de transferencia (FDT) del conjunto puede ser deducida a
partir de las funciones de transferencia parciales.
Adems de los bloques definidos por su funcin de transferencia,
intervienen los denominados comparadores o detectores de error. Su
misin es efectuar la suma o diferencia de seales, segn el signo.
Un comparador diferencial puede ser un amplificador diferencial, un
potencimetro, etc.
La representacin de la FDT en forma de diagrama de bloques debe
parecerse fsicamente a aquello que quiere representar.
REPRESENTACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
La combinacin de funciones y bloques conduce a un diagrama de bloques que relaciona las
entradas con las salidas. El diagrama de bloques indica claramente el flujo de seal del sistema
real.
Combinacin entre las lneas de actuacin
La interaccin entre bloques viene representada por lneas de actuacin que llevan en su extremo
una flecha que indica el sentido del flujo.

31
Combinaciones bsicas de bloques
Conexin en serie. La seal de salida de un bloque es la entrada
del siguiente. Para obtener la funcin de transferencia global,
determinamos la funcin de cada bloque:
V(s) =G2(s) Y(s); Y(s) = G1(s) U(s)
Si sustituimos en la primera: V(s) = G1(s) G2(s) U(s)
La funcin de transferencia total ser: V(s) / U(s) = G1(s) G2(s)
Por tanto la funcin de transferencia es el producto de las funciones de transferencia de cada uno
de los elementos. Puede modificarse el orden de los factores.
Conexin en paralelo. Al conectar elementos en paralelo se debe
disponer de un nudo sumador a la salida.
V1(s) = G1(s) U(s) y V2(s) = G2(s) U(s)
V(s) = V1(s) + V2(s) = G1(s) U(s) + G2(s) U(s) = (G1+G2) U(s)
La funcin de transferencia total ser: V(s) / U(s) = G1(s) + G2(s)
Conexin en anillo con realimentacin directa. Esta conexin requiere
un montaje como el de la figura.
Las ecuaciones a tener en cuenta son:
R(s) = U(s) V(s) y V(s) = G(s) R(s) Si
sustituimos R(s), nos queda:
V(s) = G(s) [U(s) V(s)]; V(s) = G(s) U(s) G(s) V(s)
V(s) + G(s) V(s) = G(s) U(s); V(s) [1 + G(s)] = G(s) U(s);
La funcin de transferencia total ser: V(s) / U(s) = G(s) / [1 + G(s)]
Conexin en anillo con realimentacin a travs de un segundo elemento. Las funciones de cada
elemento son: R(s) = U(s) X(s); X(s) = H(s) V(s); V(s) = G(s) R(s)
Primero sustituimos R(s): V(s) = G(s) [U(s)
X(s)] = G(s) U(s) G(s) X(s)
Luego cambiamos X(s) por su valor y nos

32
 queda: V(s) = G(s) U(s) G(s) H(s) V(s)
V(s) + G(s) H(s) V(s) = G(s) U(s); V(s) [1+ G(s) H(s)] = G(s) U(s)
La funcin de transferencia total ser: V(s) / U(s) = G(s) / [1 + H(s) G(s)]
Transposicin de ramificaciones y nudos. En el proceso de reduccin del diagrama de bloques, a
veces interesa trasponer
un punto de bifurcacin.
En la figura se
representan estos casos.
La transformacin puede
hacerse en sentido
inverso.
En cuanto a los puntos
de suma ocurre lo
mismo.

COMPONENTES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL ELECTRNICO

El condensador
Un condensador es un componente utilizado para almacenar carga elctrica. Est formado por
dos placas paralelas, denominadas armaduras, que se encuentran separadas entre s por un
material elctrico llamado dielctrico. Soldados a dichas placas metlicas van dos conductores
que constituyen los terminales de conexin del condensador.
Los condensadores de capacidad fija pueden ser polarizados o no
polarizados. Con los condensadores polarizados (electrolticos) hay que
tener la precaucin de montarlos respetando su polaridad (la traen
marcada). Con los no polarizados (cermicos, de polister) no es
necesario tener dicha precaucin ya que pueden ser conectados de una
manera u otra.
La capacidad (C) de un condensador depende directamente de la
superficie de sus armaduras e inversamente de la distancia que los separa. Su unidad de medida
es el Faradio (F), y por tratarse de una unidad de medida muy grande, se suelen utilizar siempre
divisores de ste: milifaradio (mF), microfaradio (F), nanofaradio (nF), picofaradio (pF).
C=Q/V

33
 El condensador es utilizado en los circuitos temporizadores, con lo que es muy til conocer el
tiempo en que tarda en cargarse o descargarse un condensador.
Si cargamos un condensador (C) en
serie con una resistencia R, el tiempo
que tarda en cargarse a dos tercios de su
capacidad (o que la tensin de sus
patillas sea 2/3 de la tensin de
alimentacin) es su constante de tiempo
( = R C). El tiempo que tarda en cargarse o descargarse completamente se determina por
medio de la siguiente expresin: = 5 R C
Tambin existe un retardo cuando descargamos el condensador a travs de una resistencia.
Diodo rectificador
El diodo es posiblemente el componente de semiconductor ms
sencillo, y no por eso el menos til. Se basa en la unin de dos
semiconductores, uno de tipo N y otro de tipo P. Su caracterstica ms
importante es que slo permite el paso de la corriente en un sentido y no en el otro.
Tiene dos terminales, positivo y negativo, llamados nodo (A) y ctodo (K).
Para identificarlos, los diodos tienen una franja blanca o plateada pintada en uno
de sus lados, que nos indicar el ctodo. Su smbolo es el siguiente.
Cuando el diodo se polariza directamente (terminal positivo de la pila al
nodo y negativo al ctodo) conduce la corriente elctrica y cuando se
polariza inversamente (al revs) no conduce la corriente y abre el circuito.
Es decir, se comporta como un interruptor cerrado o abierto en funcin de su polarizacin.
La cada de tensin entre nodo y ctodo es tericamente cero. En realidad veremos que hay
una pequea tensin de 0,6 V.
Las caractersticas principales de un diodo son la intensidad mxima que puede soportar en
polarizacin directa (IFmax) sin averiarse y la tensin inversa mxima (VAKr), tal y como su nombre
indica es la mxima tensin que puede soportar el diodo cuando se encuentra en polarizacin
inversa.
El transistor
Est formado por tres capas de material semiconductor
(de tipo P o de tipo N), dando lugar a dos tipos de
transistores: los de tipo NPN y los de tipo PNP.
El transistor tiene tres terminales de conexin denominados base (B), colector (C) y emisor
(E). Uno de los transistores ms comunes es el transistor bipolar.

34
 El transistor es un componente electrnico que permite controlar
la corriente que circula entre dos de sus tres terminales (C y E),
mediante una pequea corriente aplicada en el tercer terminal (B).
La corriente de base es muy pequea en comparacin con la
corriente de colector y emisor. Se cumple que:
IE = IC + IB
El transistor puede funcionar de dos formas que permiten diferentes aplicaciones:
Activa
Se utiliza en amplificadores de seal, reguladores, instrumentacin analgica, etc. Estas
aplicaciones se caracterizan porque las tensiones o intensidades de salida son funcin de las
tensiones o intensidades de entrada. Se cumple que:
IC = IB
Donde IC es la corriente de colector, IB la corriente de base, IE la corriente de emisor y es el
factor de amplificacin de la corriente de base (ganancia de corriente), cuyo valor vara segn el
transistor (suele oscilar entre 150-200).
Conmutacin (saturacin o corte)
Se utiliza en aplicaciones basadas en dos estados estables o binarios, en los sistemas
digitales y una buena parte de automatismos. En este modo de conmutacin el transistor se
comporta como un interruptor. Si utilizamos el transistor como interruptor, la IB se controla con una
resistencia a la entrada de la base. La resistencia se pone para evitar que la corriente IB sea
demasiado grande que pueda fundir el transistor.
Cuando la tensin en la base es 0V, la tensin base-emisor (VBE) es cero, no hay corriente IB y
tampoco IC, el transistor est en corte, no hay circulacin de corriente entre el colector y el
emisor.
Para que el transistor entre en funcionamiento, es necesario que la VBE sea de 0,6V (tensin
umbral). En este caso el transistor se comporta como
un interruptor cerrado, circulando una corriente
elevada por el colector y el emisor.
Un circuito de polarizacin para un transistor
NPN podra ser este:
Las caractersticas principales de un transistor son:
ICE mxima: intensidad de corriente colector-emisor mxima que soporta el transistor.
Ganancia (): su valor es variable y depende del tipo de transistor. En los transistores de bajo
coste este parmetro no es muy preciso.

35
 Potencia mxima: depende de la corriente mxima de colector (IC) que puede pasar sin que se
caliente en exceso y se queme el transistor.
Diodo led
El diodo LED es un diodo que emite luz cuando lo polarizamos directamente.
Al igual que los diodos, slo dejan pasar la corriente en un sentido.
Podemos identificar el ctodo porque est situado junto a un chafln que
tiene la cpsula. Esta cpsula puede ser de varios colores (rojo, verde, mbar,
etc.). Se utilizan en multitud de aparatos para sealizar su estado de
funcionamiento.
Este tipo de diodos funciona al aplicarles un tensin entre 1,8 y 3,6 voltios y su intensidad de
funcionamiento oscila entre 10 y 40 mA. Debido a que soporta corrientes muy pequeas, para
protegerlo se pone en serie con l una resistencia.
El valor de la resistencia se calcula partiendo de los datos del LED, IF
y VAK, y de la tensin del generador, VG, que debe ser conocida.
R = (VG VAK) / IF

ELECTRNICA DIGITAL
SISTEMA BINARIO
El sistema binario, en matemticas e informtica, es un sistema de numeracin en el que los
nmeros se representan utilizando solamente las cifras cero y uno (0 y 1). Los ordenadores trabajan
internamente con dos niveles de voltaje, por lo que su sistema de numeracin natural es el sistema
binario (encendido 1, apagado 0).
BIT: unidad mnima de informacin con dos estados posibles, el cero y el uno.
Para pasar un n en sistema binario en su equivalente en sistema decimal:
11101 2= 1.24+1.23+1.22+0.21+1.20 = 29 10
Bit de menor peso o menos significativo

Bit de mayor peso o ms significativo

Para pasar un nmero decimal entero a binario: se divide por dos sucesivamente hasta que el
ltimo cociente sea inferior a 2. El ltimo bit ser el bit ms significativo, seguido de los restos
comenzando del ltimo al primero.

Ejemplo: transforma 27 en su equivalente binario:

36
 27 2
1 13 2
1 6 2
Bit menos 0 3 2
significativo
1 1 Bit ms significativo
Orden ascendente

Luego: 2710= 11011 2

CDIGOS BINARIOS
El sistema de numeracin ms adecuado para los circuitos digitales es el sistema binario. Se
pueden establecer distintas correspondencias biunvocas entre los nmeros en sistema decimal y en
sistema binario. En ocasiones conviene utilizar otros cdigos distintos al binario natural para
representar nmeros o realizar operaciones.
Cdigo binario natural
Es un cdigo que hace corresponder a un nmero decimal su
correspondiente binario, es decir utilizando solamente los smbolos 0 y 1.
Cdigo BCD (decimal codificado a binario)
Es un cdigo en el que cada nmero decimal se codifica directamente a
binario. Para representar 10 dgitos, del 0 al 9, necesitamos 4 bits. Por tanto, de
las 16 combinaciones posibles (24) con 4 bits, en el cdigo BCD solamente se
utilizan 10. Esto hace que el nmero de bits necesarios para representar una
cantidad en cdigo BCD sea superior al del cdigo binario natural.
Los cdigos BCD se pueden clasificar en dos categoras principales: cdigos
ponderados y no ponderados.
Los cdigos BCD ponderados son aquellos en los que a cada posicin o
cifra binaria, se le asigna un peso.
Algunos de los cdigos BCD son: BCD natural (8421), BCD Aiken (2421) o el BCD exceso de tres.

FUNCIN LGICA
Es aquella funcin cuyos valores son binarios y dependen de una expresin algebraica formada
37
por una serie de variables binarias relacionadas entre s por determinadas operaciones.

PUERTAS LGICAS
A las operaciones bsicas del lgebra de Boole cuando se implementan mediante circuitos
electrnicos se les acostumbra a llamar puertas lgicas.
Para realizar circuitos electrnicos que realicen estas operaciones,
los fabricantes de componentes electrnicos construyen circuitos
integrados (CI) basados en transistores, en cuyo interior implementan
varias puertas. Las patillas del mismo constituirn las entradas, salidas
y la alimentacin.
Cada CI tiene un cdigo que identifica el nmero y el tipo de puertas que incorpora.
FORMAS CANNICAS
A partir de una tabla de verdad, podemos obtener mltiples expresiones para la misma funcin.
Todas esas expresiones son equivalentes y podemos obtener unas expresiones de otras aplicando
las propiedades del lgebra de Boole.
Existen dos tipos de expresiones que se obtienen directamente de la tabla de verdad, de forma
inmediata. Se denominan formas cannicas. Se caracterizan porque en todos los trminos de estas
expresiones aparecen todas las variables.
Primera forma cannica
Una funcin que est en la primera forma cannica se caracteriza porque est formada por
sumas de productos o minterms. Y recordemos que por ser una forma cannica, en todos sus
trminos se encuentran todas sus variables.
Un ejemplo de una funcin de 3 variables, expresada en la primera forma cannica es la

siguiente: f = a.b.c + a . b .c + a .b.c

La obtencin de la primera forma cannica, a partir de una tabla de verdad es inmediata.
Tomamos la tabla de verdad y slo nos fijamos en las filas en las que la funcin vale 1, olvidndonos
del resto.
Por cada una de estas filas tendremos un sumando, constituido por el producto de todas las
variables, aplicando la siguiente regla: si una variable est a 0, en la fila escogida, usaremos la
variable negada, y si est a 1 usaremos la variable sin negar.
La primera forma cannica tambin se puede representar as:
f = 3
m (0,1,3,5,6); donde m significa minterm o producto de variables, el nmero 3 debajo del

smbolo sumatorio es el nmero de variables y los nmeros entre parntesis corresponden a las
posiciones que ocupan los unos de la funcin en la tabla de verdad.

38
 Segunda forma cannica
Una funcin en la segunda forma cannica se caracteriza porque est formada por un producto
de sumas o maxterms. Y en todos sus trminos deben aparecer todas sus variables, bien negadas o
no.
Est constituida por trminos que van multiplicados, y cada uno de ellos est formado por sumas.
Un ejemplo de una funcin de 3 variables, expresada en la segunda forma cannica es la
siguiente: f = (a b c )(a b c )(a b c )
La obtencin de la segunda forma cannica, a partir de una tabla de verdad es inmediata. El
proceso se denomina desarrollo de la tabla de verdad por ceros. Tomamos la tabla de verdad y slo
nos fijamos en las filas en las que la funcin vale 0, olvidndonos del resto.
Por cada una de estas filas tendremos un trmino, constituido por la suma de todas las variables,
aplicando la siguiente regla: si una variable est a 1, en la fila escogida, usaremos la variable
negada, y si est a 0 usaremos la variable sin negar.
Es decir, que esta regla es justo la contraria que cuando estbamos trabajando con la primera
forma cannica.
La segunda forma cannica tambin se puede representar as:
f= 3
M (2,4,7); donde M significa maxterm o suma de variables, el nmero 3 debajo del smbolo

producto es el n de variables y los nmeros entre parntesis corresponden a las posiciones que
ocupan los ceros de la funcin.
CIRCUITOS COMBINACIONALES
Son aquellos que se construyen con las puertas lgicas descritas anteriormente. Se les llama
combinacionales debido a que la salida depende nicamente de las distintas combinaciones entre las
entradas y no de estados anteriores o del tiempo.
DECODIFICADOR
Circuito integrado por el que se introduce un nmero y se activa una sola de las salidas,
permaneciendo el resto de salidas desactivadas. Tiene n entradas y 2n salidas.
A continuacin podemos ver un decodificador 2 a 4:

La seal de inhibicin pone todas las salidas a 0.

39
 Tabla de verdad: Diseo de un decodificador de 2 a 4:

Ejemplo de aplicacin: controlar un semforo

Si utilizamos un
decodificador de 2 a 4,
conseguiremos controlar el
semforo asegurndonos que slo
estar activa una luz en cada
momento. Adems, el circuito de
control que diseemos slo tiene
que tener 2 salidas.
Si el circuito de control enva el nmero 2, se encender la luz verde (que tiene asociado el
nmero 2) y slo la luz verde!!!. Un decodificador activa slo una de las salidas, la salida que tiene un
nmero igual al que se ha introducido por la entrada. En el ejemplo del semforo, si el circuito de
control enva el nmero 3, se activa la salida O3 y se encender la luz azul (y slo esa!!).
Decodificadores con activacin simultnea de varias salidas
Permiten activar varias salidas a la vez segn la combinacin deseada.
El ms tpico es el decodificador BCD-7 segmentos usado en los displays de las calculadoras,
relojes, etc. Las salidas se nombran como a, b, c, d, e, f y g.

CODIFICADOR.

40
 Es un circuito integrado que permite compactar la informacin
generando un cdigo de salida a partir de la informacin de entrada.
Realiza la funcin inversa al decodificador. Tiene 2n entradas y n salidas.
A continuacin podemos ver un codificador 4:2
Tabla de verdad:

La solucin vlida ser 1 siempre que haya un 1 en las seales de entrada.

Codificador con prioridad
En caso de producirse acciones simultneas de varias de sus
entradas, en la salida se presentar el cdigo de aquella que tenga
asignada mayor peso, normalmente la de mayor valor decimal.
Convertidores de cdigo
Sirven para cambiar de cdigo (de BCD natural a Aiken, de binario natural a Aiken, de BCD
natural a binario natural, etc.)
MULTIPLEXOR
Es un circuito integrado en el que las entradas de control seleccionan
una entrada entre varias para llevar la informacin de sta entrada a una
nica salida. Tiene 2n entradas, n entradas de control y una nica salida.
Puede haber una entrada de habilitacin (E): si est a 1 la salida
sigue igual, si est a 0, la salida es 0.
Tabla de verdad: Diseo de un multiplexor 4:1

Aplicacin del multiplexor: generar funciones lgicas.

41
 Los demultiplexores realizan una funcin contraria a los anteriores, dirigiendo la informacin a la
salida seleccionada mediante las entradas de control.
COMPARADOR
Son circuitos que detectan las relaciones mayor (M >), menor
(m <) e igual (I =). Presentan dos grupos de n lneas de entrada
(A y B) que son la expresin en binario de los nmeros que
queremos comparar y tres lneas de salida (M, I, m).

42