BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

ASIGNATURA: Anlisis y Sntesis de Mecanismos

Memoria descriptiva: Anlisis de un mecanismo limpiaparabrisas.

AUTORES:
Ramos Ortega Jess Tonatiuh 201422265
Vargas Mrquez Fernando 201407106
Vigueras Hernndez Gerardo 201420380

PROFESOR: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene

PERIODO: Otoo 2016

FECHA DE ENTREGA: 28 de noviembre de 2016

 Objetivos

-General:
Elaborar y analizar el funcionamiento de un mecanismo que
acciona un limpiaparabrisas.

-Especficos:
Determinar el tipo de mecanismo a modelar.
Hacer el anlisis cinemtico del mecanismo que accionan el
movimiento.
Hacer una simulacin en un software de CAD del mecanismo
estudiado.
 Introduccin

Esta memoria descriptiva contiene todo el proceso de investigacin y

los resultados obtenidos de nuestro proyecto, el estudio de un
mecanismo limpiaparabrisas.
Este proyecto tiene como finalidad analizar el mecanismo que compone
un limpiaparabrisas para entender su funcionamiento y poder realizar
una simulacin exacta que podamos presentar como un producto final
ante un pblico en general.
Teniendo en cuenta los conocimientos adquiridos en la materia anlisis
y sntesis de mecanismos, estudiaremos diversos tipos de mecanismos
que hagan funcionar un limpiaparabrisas, y de esas opciones
elegiremos la que a nuestro parecer sea la opcin ms viable, tanto para
su estudio como para la simulacin, obteniendo as un resultado final
que ser esta memoria descriptiva.
Para nuestro estudio, dividimos el mecanismo en dos partes, una parte
es el elemento motriz, el cual transmite movimiento al elemento
principal.
Nuestro elemento motriz es un mecanismo biela manivela, el cual
hemos estudiado a fondo anteriormente y ahora lo hemos analizado
matemticamente.

Biela Manivela

Este mecanismo permite convertir el movimiento giratorio continuo de

un eje en uno lineal alternativo en el pie de la biela. Conocemos su clase
y grafo.
 A, B, C D
Clase 5 Clase 4
Cierre geomtrico Cierre geomtrico
Rotatorio Prismtico
Par inferior Par inferior

W = 6(n) 55- 44 33 - 22 - 1+
W = 6(n) - 55 + q como W = 1
q=3

Ahora analizamos la posicin del mecanismo:

-Establecemos la ecuacin vectorial del mecanismo.

O por componentes:

-Resolviendo el sistema para las incgnitas, y X se obtiene:

Con lo que queda resuelto el problema de clculo de posicin para

cualquier valor de variable de entrada (q).
Ahora, la figura muestra la variable de entrada q (posicin angular de la
manivela) y su variacin temporal q (velocidad angular de la manivela).

-Obtenemos la siguiente ecuacin vectorial:

Y representado por componentes:

Las variables secundarias en este caso sern 2 y L3.

Derivando el sistema de ecuaciones respecto al tiempo:

Ordenando los trminos:

Que forma un sistema lineal y homogneo en las incgnitas 2 y L3,

que expresado en forma matricial quedar:

Siendo la matriz del termino de la izquierda la matriz jacobiana de

(2 y L3). Su inversa ser:

Puesto que el determinante de la matriz jacobiana es:

Y puesto que la matriz de J es:

Se obtendr la matriz inversa:

Luego, las velocidades de las variables secundarias sern:

Por lo tanto, los coeficientes de las velocidades tendrn valores:

Que operando:
Por lo tanto, para una velocidad angular conocida del eslabn de
entrada, las velocidades de las variables sern:

Despus, realizando los clculos correspondientes obtuvimos las

ecuaciones de la aceleracin:

= +
||=20
||=2^20

Y as obtuvimos finalmente las ecuaciones de la posicin, velocidad, y

aceleracin de nuestro elemento motriz biela manivela.

Cuatro Barras

Ahora, analizaremos el elemento principal de nuestro mecanismo, que

es el que le da movimiento a las plumas del limpiaparabrisas, que es
un mecanismo de cuatro barras.
El mecanismo de 4 barras es un mecanismo formado por tres barras
mviles y una cuarta barra fija, es una cadena cinemtica cerrada de
eslabones conectados por articulaciones. De esta cadena cinemtica se
pueden obtener diferentes mecanismos segn cual sea la barra que se
fija a tierra.

Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

Barra 2. Barra que proporciona

movimiento al mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el
movimiento.
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la
unin de revoluta de la barra 2 con la
unin de revoluta de la barra 4 con el suelo.
Ley de Grashof

Es la condicin necesaria para que al menos una barra del mecanismo

de 4 barras pueda realizar giros completos.

Si + + entonces, al menos una barra del mecanismo podr

realizar giros completos.

Donde:
s = Eslabn ms corto
l = Eslabn ms largo
p, q = Eslabones intermedios

En este caso usamos el mecanismo de Manivela Balancn, en el cual

la barra ms corta (s) es una manivela, dicha barra realiza giros
completos mientras que la otra barra articulada a tierra (q) posee un
movimiento de rotacin alternativo
(balancn).

Con lo visto en clase, obtuvimos su grafo, clase y ley de formacin.

Grafo:

Pares cinemticos: 4
Cadena cinemtica: cerrada
Clase: ll
Tipo de cerradura: cierre Geomtrico
Pares cinemticos: A, B, C, D rotatorios

W= 6n- 5p5-4p4-3p3-2p2-p1
W= 1
Ligaduras excesivas:
Q=w-6n + 5p5
Q= 3

Ley de formacin:

Grupos de Assur:
Realizamos el anlisis cinemtico del mecanismo, como lo hicimos
con nuestro elemento motriz.

Para el mecanismo de la figura, sean a, b, c y d las literales que

denoten las longitudes de los eslabones 1, 2, 3 y 4, respectivamente.
El eslabn fijo a es considerado el eslabn 1. Los ngulos 2, 3 y 4
denotan las posicin angular de los eslabones 2, 3 y 4,
respectivamente, y son considerados positivos cunado se miden en el
sentido contrario de las manecillas del reloj, como se muestra. La
longitud de la diagonal desde A a D es denotada por s y el ngulo que
este hace con la lnea OD es indicado como . El eslabn 2 es
considerado como el eslabn de entrada o manivela y su posicin
angular 2 se asume conocida.

Los angulos 3 y 4 pueden ser encontrados como prosigue. Se

considera el angulo OAD, entonces:
Para el tringulo ABD,

Por observacin de la configuracin particular del mecanismo, los

valores de 3 y 4 son:

Ahora, obtendremos las ecuaciones de la velocidad.

Representemos los eslabones con vectores de posicin , , .

Entonces:

Expresando estos vectores en forma exponencial:

Por lo tanto:

Si derivamos esta ecuacin con respecto al tiempo y sea:

Entonces:

Las partes real e imaginaria de esta ecuacin son:

Este sistema de ecuaciones puede ser resuelto para 3 y 4:

Donde:

As, las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 pueden ser

obtenidas conociendo la velocidad angular del eslabn 2.
Ahora consideramos las aceleraciones. Diferenciando la ecuacin
vectorial que obtuvimos en el anlisis de velocidad con respecto al
tiempo y sea:

Obtenemos:

Expandiendo esta ecuacin en trminos de sus partes real e

imagirnaria, obtenemos dos ecuaciones que pueden ser resueltas para
3 y 4. Haciendo esto y sustituyendo las ecuaciones de velocidad
angular en el resultado, obtenemos:

Estas ecuaciones dan las aceleraciones angulares de los eslabones 3

y 4, respectivamente.

Estos fueron los resultados obtenidos del anlisis cinemtico de

nuestro elemento motriz, el mecanismo de 4 barras.
Aqu podemos apreciar las 36 posiciones del 4 barras y como varan las
coordenadas en los ejes x y y.

Mecanismo Limpiaparabrisas

El resultado obtenido de nuestra investigacin, es nuestro mecanismo

final:

Las plumas del mecanismo se mueven gracias al cuatro barras, y el

movimiento de este se origina a travs del biela manivela.

Esquema cinemtico de
nuestro mecanismo
limpiaparabrisas.
Realizamos una simulacin del mecanismo en el programa S.A.M. al
igual que un modelo en 3D en el software de diseo SolidWorks.

Simulacin en SolidWorks.

Simulacin en S.A.M
 Estas son las grficas de los valores cinematicos que obtuvimos en
SolidWorks:

199

100
Velocidad4 (mm/sec)

- 99

- 198
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo (sec )

Velocidad Lineal Respecto a X

293

151
Velocidad5 (mm/sec)

- 134

- 276
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo (sec )

Velocidad Lineal Respecto a Y

 341

135

- 70

- 276

- 481
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo (sec )

Aceleracin Lineal Respecto a X

835

529

224

- 81

- 387
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo (sec )

Aceleracin Lineal Respecto a Y

42

32

22

11

1
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo (sec )

Velocidad Angular
 107

80

54

27

1
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo (sec )

Aceleracin Angular
- 1222

- 1267

- 1311

- 1355

- 1399
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo (sec )

Posicin Respecto a X
377

313

249

185

121
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo (sec )

Posicin Respecto a Y
Ahora les presentamos las grficas que obtuvimos en S.A.M.

Grfica de la posicin en X y Y
Grfica de la velocidad en X y Y
Grfica de la aceleracin en X y Y
Como se puede apreciar, comparando las grficas de SW y S.A.M.
El resultado es prcticamente igual, por lo tanto podemos decir que
nuestro mecanismo funciona como debera, generando el movimiento
clsico de un limpiaparabrisas.
Esta es la fotografa de mecanismo real de un limpiaparabrisas:
 Conclusiones

Como resultado final, obtuvimos:

-Un "producto" funcional, que cumple con las especificaciones
propuestas al principio.
-Conocimos su funcionamiento mecnica y matemticamente.
-Se Sintetiz en una memoria descriptiva que contiene la informacin
de nuestro trabajo.
 Referencias

Shigley, J. E. (1965). El proyecto en ingeniera mecnica. New

York: McGraw-Hill book
Martin, G. H. (1969). Kinematics and Dynamics of Machines
(International Student Edition ed) (S. U. Karl H. Vespert, Ed.)
Tokyo, Kogakusha, Itd.: McGrawHill.
Baranov, G. G. Curso de la teora de mecanismos y mquinas.
Editorial MIR. Moscow. 1979.
Apuntes de clase y presentaciones del Dr. Bernardino Calixo
Sirene
Anexo: Plan de trabajo
FECHA ACTIVIDAD OBSERVACIONES GASTOS
19-09- Propuestas de El mecanismo a elegir debe $0
2016 mecanismos a modelar. ser plano de palanca de
clase 2.
20-09- Se acord que el Se acord esto ya que era el $0
2016 mecanismo deba ms accesible para su
contener a 4 barras. anlisis.
22-09- Investigacin acerca de Debe cumplir con las $0
2016 los primeros especificaciones requeridas,
mecanismos adems de que sea utilizado
propuestos. en la vida cotidiana.
24-09- Investigacin sobre el Anlisis de Posicin de 4 $0
2016 entregable 2. barras.
27-09- Elaboracin del $0
2016 entregable 2.
29-09- Correcciones en el $90
2016 anlisis de 4 barras.
03-10- Eleccin de 3 Realizar un limpiaparabrisas, $0
2016 propuestas finales a brazo de retroexcavadora o
realizar como proyecto. una prensa cuello de cisne.
05-10- Envi del entregable 2. $0
2016
06-10- Eleccin del Se eligi uno que fuese fcil $0
2016 limpiaparabrisas como de analizar.
mecanismo a modelar.
08-10- Investigacin acerca Anlisis de posicin, $120
2016 del entregable 3. velocidad y aceleracin de
diferentes mecanismos
10-10- Se recibi asesoras en Se nos dificult hacer el $300
2016 Inventoteca. anlisis debido a nuestras
bases en dinmica.
12-10- Elaboracin del $150
2016 entregable 3.
14-10- Envi del entregable 3. $0
2016
17-10- Investigacin sobre Se busc en internet $0
2016 diferentes formas de diferentes modelos.
realizar un
limpiaparabrisas.
19-10- Visita a deshuesadero Se realiz la bsqueda del $150
2016 mecanismo en lugares donde
se pudiera desmontar del
vehculo.
20-10- Elaboracin del modelo $0
2016 del limpiaparabrisas en
borrador.
24-10- Simulacin del Se tuvieron algunas $80
2016 mecanismo en SAM. dificultades, ya que no se
pueden poner las medidas
reales de los elementos.
25-10- Modelado de las piezas $120
2016 en SolidWorks.
27-10- Asesoras en Se recibieron asesoras $600
2016 Inventoteca sobre sobre simulacin y
SolidWorks Motion. animacin.
03-11- Ensamblado de las $80
2016 piezas del mecanismo.
04-11- Anlisis del Anlisis de Posicin, $0
2016 limpiaparabrisas. Velocidad, etc.
07-11- Simulacin en Se obtuvieron grficas y $200
2016 SolidWorks Motion. tablas en Excel.
08-11- Comparativa de Se compararon las grficas y $0
2016 resultados obtenidos en las tablas de datos obtenidos
los diferentes con anterioridad.
Softwares ocupados.
10-11- Correccin en las Se detallaron hacindolo lo $60
2016 piezas. ms parecido a la realidad.
14-11- Elaboracin de la Se uni la informacin $110
2016 presentacin del obtenida a lo largo de la
proyecto. elaboracin del proyecto.
18-11- Entrega del Proyecto. $0
2016