Control de Par de Un Motor Eléctrico
Control de Par de Un Motor Eléctrico
Control de Par de Un Motor Eléctrico
FACULTAD DE INGENIERA
CONTROL DE PAR DE UN
MOTOR ELCTRICO.
TESIS
Que para obtener el ttulo de
INGENIERO ELCTRICO-ELECTRNICO
PRESENTA
ALEX ARMANDO CONTRERAS VIVEROS
DIRECTOR DE TESIS
ING. JOAQUN JORGE TLLEZ LENDECH
Introduccin......................................................................................................................................................................i
1 Control de par de motor de corriente continua. ..................................................................................................1
1.1 Principio de operacin de motores de corriente continua. ........................................................................2
1.1.1 Fuerza magntica sobre un conductor que transporta corriente. .....................................................2
1.1.2 Fuerza y par de torsin en una espira que transporta corriente ........................................................3
1.1.3 Ley de Ampere en conductores. ...........................................................................................................5
1.1.4 Induccin electromagntica (ley de induccin de Faraday)................................................................6
1.1.5 Fuerza electromotriz de movimiento. ..................................................................................................8
1.1.6 Operacin bsica del motor de c.c..................................................................................................... 10
1.1.7 F.e.m. inducida en motores de c.c. .................................................................................................... 12
1.1.8 Funcin de aproximacin de Froelich. ............................................................................................... 16
1.1.9 Par en motor de c.c. ............................................................................................................................ 18
1.2 Tipos de motor de corriente continua y caracterstica par-velocidad. .................................................... 19
1.2.1 Motor de c.c. con excitacin independiente..................................................................................... 19
1.2.2 Motor en derivacin (shunt). ............................................................................................................. 21
1.2.3 Motor serie. ......................................................................................................................................... 22
1.2.4 Motor compuesto (compound).......................................................................................................... 24
1.3 Experimentacin con motores de corriente continua. ............................................................................. 27
1.3.1 Objetivos. ............................................................................................................................................. 27
1.3.2 Recursos. .............................................................................................................................................. 27
1.3.3 Desarrollo de actividades. .................................................................................................................. 27
1.3.4 Resultado de los experimentos. ......................................................................................................... 33
1.3.5 Conclusiones. ....................................................................................................................................... 39
2 Control de par de motores de corriente alterna: motores de induccin. ....................................................... 40
2.1 Motores de induccin: estructura. ............................................................................................................. 41
2.2 Campo magntico giratorio. ....................................................................................................................... 44
2.3 Voltaje inducido en una bobina dentro de un campo magntico giratorio. .......................................... 48
2.4 Deslizamiento y frecuencia elctrica en el rotor. ...................................................................................... 50
2.5 Circuito equivalente. ................................................................................................................................... 52
2.6 Par y potencia. ............................................................................................................................................. 57
2.7 Caracterstica par-velocidad. ...................................................................................................................... 59
2.8 Factor de potencia en motores de induccin trifsicos ............................................................................ 60
2.9 Curva par-velocidad en motor de induccin de rotor devanado. ............................................................ 61
2.10 Control de la curva par-velocidad mediante diseo de jaula de ardilla. ................................................. 62
2.11 Experimentacin con motores de induccin ............................................................................................. 63
2.11.1 Motor jaula de ardilla.......................................................................................................................... 63
2.11.2 Motor de rotor devanado................................................................................................................... 67
2.12 Resultados de los experimentos................................................................................................................. 72
2.12.1 Motor jaula de ardilla.......................................................................................................................... 72
2.12.2 Motor de rotor devanado................................................................................................................... 78
2.13 Conclusiones. ............................................................................................................................................... 82
3 Control de par de un motor trifsico jaula de ardilla mediante tren de engranes. ....................................... 84
3.1 Engrane......................................................................................................................................................... 85
3.2 Tren de engranes, relacin de velocidades y valor del tren. .................................................................... 87
3.3 Experimentacin con tren de engranes con tornillo sin fin...................................................................... 89
3.3.1 Objetivos. ............................................................................................................................................. 89
3.3.2 Recursos. .............................................................................................................................................. 89
3.3.3 Desarrollo de actividades. .................................................................................................................. 89
3.4 Resultados de los experimentos................................................................................................................. 92
3.5 Conclusiones. ............................................................................................................................................... 94
4 Control de par de motores de corriente continua mediante SCR. ................................................................... 95
4.1 Tiristores....................................................................................................................................................... 96
4.1.1 Fundamento terico bsico................................................................................................................ 96
4.1.2 Curva caracterstica del tiristor. ......................................................................................................... 99
4.2 Control de fase mediante SCR. ................................................................................................................. 101
4.3 Sistemas de control en lazo abierto y lazo cerrado. ............................................................................... 104
4.4 Circuito de control monofsico en lazo cerrado para motores de c.c. con SCR ................................... 105
4.5 Mdulo EMS para control de velocidad................................................................................................... 106
4.6 Experimentacin con mdulo EMS 9011 para control de par en motor de c.c. ................................... 108
4.6.1 Objetivos. ........................................................................................................................................... 108
4.6.2 Recursos. ............................................................................................................................................ 108
4.6.3 Desarrollo de actividades. ................................................................................................................ 108
4.7 Resultados de los experimentos............................................................................................................... 112
4.8 Conclusiones. ............................................................................................................................................. 116
5 Control de par de un motor jaula de ardilla trifsico mediante variador de frecuencia. ............................. 117
5.1 Inversores trifsicos con PWM basado en portadora (CB-PWM) .......................................................... 118
5.1.1 Inversores trifsicos CB-PWM. ......................................................................................................... 118
5.2 Efectos de la variacin de frecuencia en motores de induccin. ........................................................... 124
5.3 Variadores de velocidad ............................................................................................................................ 127
5.3.1 Tipos de variadores de velocidad. .................................................................................................... 127
5.3.2 Variadores mecnicos. .................................................................................................................. 127
5.3.3 Variadores hidrulicos. .................................................................................................................. 127
5.3.4 Variadores elctrico-electrnicos. .............................................................................................. 128
5.4 Relacin voltaje-frecuencia en variadores............................................................................................... 129
5.5 Variador de frecuencia Simovert P serie 6SE21. ..................................................................................... 131
5.5.1 Operacin bsica del equipo. ........................................................................................................... 131
5.5.2 Caracterstica voltaje/frecuencia ..................................................................................................... 132
5.5.3 Elevacin de voltaje a bajas frecuencias. ........................................................................................ 133
5.5.4 Corriente lmite. ................................................................................................................................ 133
5.5.5 Datos tcnicos. .................................................................................................................................. 134
5.5.6 Primer puesta en marcha. ................................................................................................................ 135
5.5.7 Ajustes de parmetros. ..................................................................................................................... 136
5.6 Experimentacin con variador de frecuencia. ......................................................................................... 137
5.6.1 Objetivos. ........................................................................................................................................... 137
5.6.2 Recursos ............................................................................................................................................. 137
5.6.3 Desarrollo de actividades. ................................................................................................................ 137
5.7 Resultados de los experimentos............................................................................................................... 140
5.8 Conclusiones. ............................................................................................................................................. 143
6 Control de par de un motor de induccin trifsico mediante modos deslizantes (SMC ) y control directo de
par (DTC). .................................................................................................................................................................... 144
6.1 Transformaciones trifsicas y vector espacial. ........................................................................................ 145
6.1.1 Transformada de Clarke y transformada de Park. .......................................................................... 145
6.1.2 Vector espacial. ................................................................................................................................. 148
6.2 Modulacin por vectores espaciales (SV-PWM). .................................................................................... 150
6.3 Modelado del motor de induccin trifsico. ........................................................................................... 156
6.4 Control de par directo clsico (DTC)......................................................................................................... 163
6.4.1 Principio de operacin. ..................................................................................................................... 163
6.4.2 Estimacin del vector de flujo y estimacin de par. ....................................................................... 164
6.4.3 Controladores de histresis. ............................................................................................................. 165
6.4.4 Tabla de conmutacin....................................................................................................................... 167
6.4.5 Control PI ........................................................................................................................................... 169
6.5 Control mediante modos deslizantes (SMC). .......................................................................................... 170
6.5.1 Controlador de modos deslizantes del flujo.................................................................................... 173
6.5.2 Controlador de modos deslizantes del par...................................................................................... 174
6.6 Conclusiones. ............................................................................................................................................. 180
7 Conclusiones generales. .................................................................................................................................... 181
8 Apndice A: especificacin de equipos. ........................................................................................................... 182
9 Apndice B: parmetros del variador de frecuencia SIMOVERT P 6SE21..................................................... 195
10 Bibliografa ..................................................................................................................................................... 203
Introduccin
En el captulo 6 se analiza el control directo de par (DTC, por sus siglas en ingls) y el control por
modos deslizantes para un motor de induccin trifsico jaula de ardilla.
El propsito de esta tesis es analizar diferentes tipos de control de par de un motor elctrico (cd y
ca) desde los ms sencillos como acoplar sistemas mecnicos de engranes para obtener un mayor par del
motor hasta los sistemas que permiten modificar las propiedades elctricas ms ntimas del motor tales
como la frecuencia y el flujo de la mquina.
i
1 Control de par de motor de corriente continua.
1
1.1 Principio de operacin de motores de corriente continua.
1.1.1 Fuerza magntica sobre un conductor que transporta corriente.
Se puede calcular la fuerza sobre un conductor que transporta corriente empezando con la
fuerza magntica sobre una sola carga en movimiento. Para el caso de un alambre conductor cuya
l
longitud es y rea transversal A como el de la figura 1.1.
= ( 1.1 )
l.
la figura el volumen total es A Por lo tanto la fuerza total es:
= =( )( )
= ( 1.2 )
2
1.1.2 Fuerza y par de torsin en una espira que transporta corriente
Una espira conductora cerrada inmersa en un campo magntico, experimentara una fuerza
neta nula, sin embargo presentar un par de torsin. A continuacin se analizara el caso ms comn
momento en el par de torsin la expresin para calcular el par total en los lados de longitud a est
dada por
=2 = ( 1.3 )
2
sin embargo la espira es de forma rectangular, por lo que el producto ab es el rea total A, entonces
= ( 1.4)
= ( 1.5 )
4
1.1.3 Ley de Ampere en conductores.
Andr-Marie Ampere (1775 1836) estableci en 1826 una relacin general entre estas dos
magnitudes, sea cual sea la forma del conductor por el que circula la corriente de intensidad
constante. Esta relacin se expresa de la siguiente manera:
= = ( 1.6 )
Indica que la circulacin del vector campo magntico B a lo largo de una trayectoria cerrada
es igual al producto de la permeabilidad magntica por la intensidad elctrica resultante creadora de
dicho campo (suma algebraica de las intensidades de corriente que atraviesan la superficie limitada
por esa lnea cerrada).
Fig. 1.3 ) Conductor recto cuya corriente crea un campo magntico B alrededor del conductor.
5
1.1.4 Induccin electromagntica (ley de induccin de Faraday).
La ley de Faraday establece que la fuente electromotriz inducida en una espira cerrada es
igual al negativo de la tasa de cambio del flujo magntico respecto al tiempo a travs de dicha
espira(1), esto es si existe campo magntico variable, al movimiento de la espira o ambas. La
expresin matemtica que relaciona el comportamiento anteriormente enunciado esta dado por:
= ( 1.7)
El sentido de una corriente inducida debe ser tal, que se oponga a la causa que lo
produce(2)
6
En la figura 1.4a, movimiento del imn provoca flujo magntico creciente hacia abajo, por lo
tanto la f.e.m. inducida debe oponerse a este cambio, mientras en que la figura 1.4b el movimiento
del imn provoca un flujo decreciente hacia arriba, por lo tanto la corriente inducida debe oponerse a
este cambio compensando las lneas de flujo que poco a poco dejan de concatenar a la espira. El
movimiento del imn en la figura 1.4c produce un flujo decreciente hacia abajo, por tanto el sentido de
la corriente inducida debe ser como el mostrado en la figura . Ntese que ste fenmeno es similar al
del diagrama anterior, solo que la direccin del flujo cambia. Por ltimo el movimiento del imn
produce un flujo creciente hacia arriba y al igual que la figura 1.4c la corriente inducida debe
oponerse a este incremento de flujo con uno contrario.
En otras palabras, la causa puede ser un flujo cambiante a travs de un circuito determinado
debido a campos magnticos variables, un flujo que cambia por el movimiento de los conductores
inmersos en campos magnticos ambos. La corriente inducida establece un flujo magntico propio
opuesto al campo original si por alguna razn este se incrementa: pero tiene la misma direccin que
el original si este disminuye, es decir que la corriente inducida se opone al cambio de flujo a travs
del circuito
7
1.1.5 Fuerza electromotriz de movimiento.
= =
Ya que N=1 =
En este caso:
=
pero no se pude considerar toda el rea de la espira, slo se considera la que cruza el flujo
magntico, entonces:
8
sustituyendo estos resultados en la Ley de Faraday, se obtiene
pero representa ala velocidad con la que se mueve la espira dentro del campo magntico, entonces
= ( 1.8 )
= = ( 1.9 )
Debido a ste fenmeno las cargas elctricas experimentan fuerzas de origen magntico y
causan desplazamiento en los portadores de carga libres (electrones). Las partes superiores de la
espira quedan elctricamente negativas y las inferiores positivas, entonces de la f.e.m. inducida que
impulsa las cargas que forman la corriente inducida se localiza en el lado de longitud l inmerso en el
= ( ) ( 1.10 )
9
1.1.6 Operacin bsica del motor de c.c.
En la figura 1.6 se muestra un rotor para motor de c.c. con sus partes principales. El contacto
elctrico entre el colector y la fuente de c.c. externa se realiza mediante las escobillas; el rotor
tambin puede ser llamado armadura.
Fig. 1.6 ) Partes fundamentales del rotor (armadura) para un motor de c.c.
En la figura 1.7a, se puede apreciar como las escobillas hacen contacto con los segmentos
A y B del colector formando un circuito cerrado. En el conductor C-D se tiene corriente nula. Gracias
a la circulacin de corriente elctrica es posible la creacin de campo magntico a lo largo del
conductor A-B dando origen a un electroimn con polos norte y sur (dichos polos se pueden obtener
con la regla de la mano derecha).En el diagrama de la figura 1.7b, se gira el rotor hacia la derecha;
an circula corriente por el conductor A-B y por lo tanto los polos magnticos del electroimn girarn
en el mismo sentido. El segmento conductor C-D an tiene corriente nula. Como la marca la figura
1.7c, dado que el rotor continua girando hacia la derecha, llega el momento en que se produce
conmutacin, por lo tanto el segmento C-D ya no tiene corriente nula y se produce el mismo efecto
que anteriormente tena el segmento A-B; este ltimo deja de actuar como un electroimn.
10
Fig. 1.7 ) Motor de c.c.
Comparando los 2 ltimos diagramas se pude ver que en la conmutacin los polos
magnticos rotan 90 hacia la izquierda. Cuando el rotor gira, los polos del electroimn oscilan
dentro de un ngulo de 90 y cuanto ms alto es el nmero de segmentos del colector, menor es el
ngulo de oscilacin de los polos norte y sur. El siguiente paso es colocar el rotor (armadura) junto a
un imn permanente fijo como el de la figura 1.7d, cuyo nombre es estator. Los campos magnticos
opuestos se atraern provocando par de torsin y el rotor comenzara a girar. Una vez que este gir
cierto ngulo y ha pasado la parte del colector en contacto con las escobillas, se produce la
conmutacin; por lo tanto los polos norte y sur vuelven a su posicin anterior. Una vez ms los polos
opuestos se atraen y los polos iguales se repelen y el motor continuar girando en el mismo sentido;
sin embargo se producir nuevamente una conmutacin y el proceso se repetir. De esta manera se
ha podido lograr construir un convertidor de energa elctrica en energa mecnica llamado motor
elctrico de corriente continua
11
1.1.7 F.e.m. inducida en motores de c.c.
Como se ha demostrado antes, si se mueve (en este caso gira) la espira dentro de un campo
magntico se inducir un voltaje. Si el anlisis se lleva a cabo en una vista frontal del conjunto del
motor como el de la figura 1.8a, el campo magntico es constante y perpendicular a la superficie del
rotor en todo punto que este situado bajo las caras polares y cae a cero ms all de estos (en el entre
hierro). En cada uno de los segmentos se tendr una f.e.m. inducida; la suma total de cada una de
las f.e.m. ser el voltaje inducido total en el rotor. Para la figura 1.8c, en el segmento ab la velocidad
del alambre es tangencial a la trayectoria de rotacin y el campo magntico B apunta en direccin
perpendicular hacia afuera de la superficie del rotor en cada uno de los puntos debajo de la cara
polar sur; el producto apunta hacia adentro de la pgina y es colineal con el vector de longitud
del segmento ab.
Fig. 1.8 ) Distintas vistas de una espira inmersa dentro de un campo magntico constante.
12
entonces la ecuacin 1.8 describe el comportamiento de f.e.m. inducida en este segmento. En el
segmento bcel vector es opuesto en cada mitad, por lo tanto la f.e.m. inducida neta ser nula .
Para el segmento cd el vector B apunta hacia adentro de la superficie del rotor y el producto
apunta hacia afuera de la pgina. Notese que el fenmeno es similar al del segmento ab, por lo
tanto
=2 ( 1.11 )
=
entonces
=2
Siendo r el radio desde el eje de rotacin hasta la espira. Como la superficie de la armadura
es en esencia un cilindro, el rea de dicha superficie es igual a =2 ; si el entre hierro es muy
pequeo, el rea del rotor bajo cada polo se puede considerar como la mitad, esto es = ;
despejando y sustituyndola en la ecuacin de f.e.m. total.
2
=
pero =
finalmente:
2
= ( 1.12 )
Hasta este punto, la ecuacin 1.12 muestra que la f.e.m. inducida en una mquina depende de 3
cosas(4):
1) El flujo magntico en la mquina.
2) La velocidad de rotacin.
3) Una constante que representa la construccin de la mquina.
= = ( 1.13 )
=
como la armadura sigue siendo cilndrica, la expresin para su rea no cambia, pero si existen p
polos en el estator, el rea total A est dividida por el nmero de polos p
2
= =
(2 )
=
entonces:
2 2
= = = ( )
2 2
esto equivale a:
= donde =
14
2
=
60
finalmente:
= ( 1.14 )
De 1.14 se pude decir que la velocidad del motor es directamente proporcional a la fuerza
electromotriz inducida E en la armadura e inversamente proporcional el valor del flujo magntico .
Hasta este punto se ha visto como est formado un motor de corriente continua,
bsicamente de un imn fijo y un imn giratorio (estator y rotor armadura), sin embargo muchos
motores de c.c. utilizan un electroimn llamado devanado de campo como estator por el cual se hace
circular una corriente de excitacin conocida como corriente de campo para producir el flujo
magntico que atraviesa la armadura. Estas mquinas sern a partir de ahora el objeto de estudio de
corriente continua en este texto.
15
1.1.8 Funcin de aproximacin de Froelich.
Para una intensidad de campo dbil, la permeabilidad es muy pequea. En una regin de
excitacin moderada, cuando la permeabilidad alcanza su valor mximo , cualquier incremento
16
posterior en la intensidad de campo externo H no provoca un aumento en el campo magntico
confinado, a esta regin se le denomina de saturacin; entonces cuando la excitacin es intensa, el
material no puede aumentar la cantidad de flujo magntico a travs de l, por lo cual su
permeabilidad nuevamente adquiere un valor muy bajo (figura 1.10a). Esto se refleja en la curva de
magnetizacin del material (figura 1.10b).Froelich (1849-1993) propuso una ecuacin cuya
aproximacin a la curva de magnetizacin es bastante aceptable y con una variable muy sencilla de
medir, esto es, la corriente de excitacin. Esta ecuacin se expresa de la siguiente manera:
,
,
= + ( 1.15 )
+
,
= ( 1.16 )
+
,
donde el valor = es un valor asinttico donde la armadura alcanza la saturacin total para
valores de corriente muy grandes (tericamente cuando tiende a infinito) en una regin en la que
nunca operar la maquina en realidad, por lo que la regin de operacin presenta un grado de
aproximacin lo suficiente para poder utilizar 1.16 y sustituirla en 1.14.para obtener:
= 1 ( 1.17 )
+
siendo =
11
Recurdese que la constante puede estar calculada con o al igual que la velocidad
17
1.1.9 Par en motor de c.c.
. En la parte mecnica el par neto producido por todas las espiras en la armadura,
idealmente debera generar una potencia mecnica de la misma magnitud reflejada en la flecha de la
mquina, sin embargo, debido a la friccin de los rodamientos del motor y la friccin del aire, se
tienen prdidas considerables motivando que el par en la armadura sea diferente al de la flecha,
entonces el par electromagntico total es la suma del par mecnico y las prdidas que en este caso
son llamadas prdidas rotacionales.
= + ( 1.18 )
= ( 1.19 )
Por otro lado, en la parte elctrica la potencia en la armadura que est dada por
= ( 1.20 )
difiere de la potencia en las terminales de la mquina debido a las prdidas elctricas en la armadura.
= ( 1.21 )
Otra forma de interpretar el par electromagntico en una mquina es analizando la ecuacin 1.4 pues
el producto es en realidad el flujo magntico por lo que puede decirse que el par es
directamente proporcional a la corriente que circula en el conductor
18
1.2 Tipos de motor de corriente continua y caracterstica par-velocidad.
1.2.1 Motor de c.c. con excitacin independiente.
En el circuito de campo se utiliza una resistencia variable llamada restato de campo para
controlar la magnitud de la corriente elctrica y como consecuencia el flujo magntico a travs de la
armadura. En el diagrama se desprecia la resistencia en el devanado de campo pues su valor
comparado con el restato es despreciable. Al aplicar ley de voltaje de Kirchhoff en la armadura, se
tiene que:
= + ( 1.22 )
de 1.17, 1.18, 1.21 y 1.22 se obtienen 4 ecuaciones bsicas para el anlisis de ste motor y de los
motores de corriente continua siguientes; si tenemos una corriente de excitacin constante, podemos
definir una constante de excitacin:
=
+
19
=
en lo que respecta al par electromagntico, esta nueva constante tambin repercute en ello:
= + ( 1.23 )
Una forma ms apropiada de expresar 1.23 sera con 2 variables de tipo mecnicas,
entonces se podra sustituir la ecuacin del par electromagntico dando lugar a la ecuacin y grfica
de par-velocidad 1.12a:
= + ( 1.24 )
20
1.2.2 Motor en derivacin (shunt).
Motor cuyo devanado de campo est conectado en paralelo con la armadura y a la fuente de
alimentacin. La figura 1.13 muestra el circuito de dicho motor:
El modelo matemtico de ste motor puede ser descrito mediante las 4 ecuaciones bsicas
anteriormente citadas resultando en lo siguiente:
( )( + )
= ( 1.25 )
= ( 1.26 )
+ +
= ( + ) ( 1.27 )
Las ecuaciones anteriores como puede notarse slo son versiones extendidas de las de
motor con excitacin independiente; al estar en el mismo circuito el devanado de campo y la
armadura la corriente de excitacin podra variar; esta situacin se utiliza cuando se requiere una
carga constante a velocidad variable (voltaje constante tambin); sin embargo si las condiciones de
operacin requiere variar la carga (y como consecuencia la velocidad) y no la corriente de excitacin
las condiciones de operacin son idnticas a las del motor anterior y por lo tanto las ecuaciones para
describir el comportamiento son idnticas.
21
1.2.3 Motor serie.
( )( + )
= ( 1.28 )
considerando que (b+I) es solamente un factor de saturacin, ( ) tienen una magnitud muy
pequea, entonces la formula de velocidad en 1.28 se aproxima a la curva tpica = siempre que
el voltaje permanezca constante(5); entonces la velocidad en funcin de la corriente describe una
hiprbola como en la figura 1.15a cuya ecuacin est dada por 1.29
= ( 1.29 )
22
En la ecuacin 1.17 al considerar que la corriente de excitacin es la misma que la corriente
de armadura y sustituyndola en 1.21 podemos escribir el par en funcin de la corriente de la
siguiente manera:
= ( 1.30 )
+
en esta ecuacin puede apreciarse como el par aumenta de manera sbita, pues vara con el
cuadrado de la corriente. El comportamiento de esta ecuacin se puede ver en la grfica de la figura
1.15b. Despejando la corriente de 1.29 y sustituyendo en la ecuacin 1.30 se obtiene la curva par
velocidad regida por la ecuacin 1.31.
= ( 1.31 )
( + )
Ntese que de esta ultima ecuacin el par vara con el cuadrado de la velocidad por lo que la
curva de comportamiento puede verse en la figura 1.15c; otro aspecto se suma importancia es que si
el motor se queda sin carga la velocidad parece tender a un valor infinito lo que en la prctica parece
imposible pero se llega a adquirir valores de velocidad demasiado altos haciendo trabajar a la
mquina en una zona peligrosa llamada desbocamiento.
23
1.2.4 Motor compuesto (compound)
Un motor Compound mostrado en la figura 1.16 es aquel que tiene un campo principal en
derivacin y uno auxiliar en serie con la armadura. Nuevamente se utilizaran las 4 ecuaciones bsicas
para describir su comportamiento slo que ahora se incluir una corriente de excitacin
= ( 1.32 )
el doble signo se debe a la posibilidad de conectar el campo en serie de tal forma que la fuerza
magneto motriz se sume a la del campo en derivacin. Esta configuracin se le conoce con el nombre
de compuesta acumulativa y el efecto es acercar el comportamiento del motor con arranque y par de
motor serie pero sin peligro de desbocamiento como en el motor Shunt. Si por el contrario, la fuerza
magneto motriz serie se opone a la derivativa es llamada configuracin compuesta diferencial.
Utilizando las 4 ecuaciones bsicas junto con 1.32 se puede obtener la expresin que relacione la
corriente del motor con el par.
( )
= ( 1.33 )
+( )
( + )( ( + ) )
= ( 1.34 )
( )
24
Fig. 1.17 ) Comportamiento motor Compound.
De 1.34 podemos ver que cuando el motor es configurado en forma diferencial y se aumenta
el denominador se hace mucho ms pequeo y la velocidad incrementara llevando a condiciones
de desbocamiento si . Por lo tanto se llega a la conclusin de una inestabilidad inherente del
sistema en forma diferencial; la prctica rara es la vez que se utiliza esta configuracin. Para una
configuracin acumulativa el efecto es acercar la respuesta de este motor a la del motor en serie. La
obtencin de la grfica Par-Velocidad se puede obtener si sustituimos 1.17. y 1.32 (esta ltima en
configuracin acumulativa) en 1.22 para despus igualar toda la ecuacin resultante a cero
+( + + ) + ( + ) =0
Donde = +
25
Para fines prcticos, se utilizara la parte positiva de la ecuacin:
( + + ) ( + + ) 4 ( ( + ))
=
2
+
= ( 1.35 )
+ +
26
1.3 Experimentacin con motores de corriente continua.
1.3.1 Objetivos.
1.3.2 Recursos.
Antes de empezar cualquiera de los experimentos con motores, se debieron de cumplir cada
uno de los siguientes puntos:
1) Inicialmente dentro del puesto de trabajo EMS se instalaron los siguientes mdulos: fuente de
alimentacin, el motor de impulsin/dinammetro, el motor generador CC y la interfaz para la
adquisicin de datos (DAI).
2) En el motor de impulsin/dinammetro se configuro como dinammetro con control de carga manual y
un par inicial nulo.
3) Se acopla el motor/generador de C.C con el motor de impulsin/dinammetro empleando la correa
dentada.
4) La fuente de alimentacin debe estar en posicin de apagado (O) y la perilla de control de voltaje debe
estar girada completamente a la izquierda.
5) Se conectan las entradas de alimentacin de baja potencia los mdulos DAI y el motor de
impulsin/dinammetro a la salida 24V-CA en la posicin de encendido.
6) Se pone en marcha el software de adquisicin y gestin de datos LVDAM-EMS y se inicia la aplicacin
de aparatos de medicin habilitando los volt-metros y ampermetros necesarios para cada uno de los
experimentos.
2
Aplicacin de la adquisicin de datos en electrotecnia. Motores y generadores CC/CA, Quebec, 2004.
27
1.3.3.1 Motor de c.c. con excitacin independiente.
Se procedi al realizar el montaje del equipo siguiendo los siguientes diagramas
29
1.3.3.2 Motor shunt o en derivacin.
El diagrama de conexiones y alambrado se muestran en las figuras 1.21 y 1.22
respectivamente. El mtodo de experimentacin fue el mismo que el utilizado para el motor de
excitacin independiente, con excepcin del punto 1 ya que la corriente de excitacin se ajust a
medida que el voltaje incrementaba junto con la corriente de armadura. Los datos obtenidos se
muestran en la tabla I.II
30
1.3.3.3 Motor serie
Se modificaron las conexiones para obtener el circuito del motor serie de la figura 1.23a. el
circuito alambrado se muestra en la figura 1.23b.
Fig. 1.23 ) a) Diagrama de conexin del motor serie. b) circuito alambrado de motor serie
1) Se encendi la fuente de alimentacin y se ajust la perilla de control de voltaje para que ste
fuera igual al registrado anteriormente.
2) En el instante que se lleg al voltaje buscado, para tomar una lectura en vaco se debi de
realizar rpidamente, pues tericamente la velocidad sin carga tiende a un valor demasiado
alto por encima del valor nominal.
3) En el motor de impulsin/dinammetro se ajust la perilla de control de carga para que el par
indicado aumentara por etapas de 0.2 [ ] desde un par inicial =0[ ] hasta =
1.40 [ ].
4) En este experimento, la variable con ms riesgo de provocar daos al equipo es la corriente
del motor, por lo que se debi cuidar de que no excediera a valores muy por encima del
nominal.
5) Los datos obtenidos se muestran en la tabla I.III
31
1.3.3.4 Motor compound.
Se monto el circuito del motor Compound acumulativo mostrado en la figura 1.24. El circuito
alambrado es mostrado en la figura 1.25.El mtodo de experimentacin es el mismo utilizado
anteriormente en el motor Shunt.los datos obtenidos se muestran en la tabla I.IV.
32
1.3.4 Resultado de los experimentos.
V Ia Iexcitacin T N
[V] [A] [A] [Nm] [rev/min]
119.270 0.720 0.290 0 1501.160
119.280 0.980 0.290 0.200 1473.930
119.270 1.240 0.290 0.400 1444.560
119.170 1.520 0.290 0.600 1429.310
119.160 1.810 0.290 0.800 1404.460
119.180 2.130 0.290 1.020 1384.610
119.310 2.470 0.290 1.230 1360.860
119.130 2.770 0.280 1.400 1341.230
119.140 3.150 0.280 1.600 1313.850
V Ia Iexcitacin T N
[V] [A] [A] [Nm] [rev/min]
119.180 0.680 0.300 0 1498.520
119.280 0.930 0.300 0.200 1471.960
119.20 1.190 0.300 0.400 1449.290
119.270 1.470 0.300 0.600 1427.940
119.340 1.790 0.300 0.810 1404.900
119.120 2.090 0.300 1.010 1384.050
119.250 2.430 0.300 1.210 1365.170
119.290 2.780 0.300 1.400 1351.600
119.310 3.150 0.300 1.600 1332.860
33
V Ia T N
[V] [A] [Nm] [rev/min]
119.300 1.280 0 2862.320
119.170 1.550 0.190 2450.330
119.080 1.840 0.400 2148.310
119.120 2.110 0.610 1951.280
119.180 2.380 0.810 1797.120
119.190 2.660 1 1671.030
119 2.920 1.230 1583.850
119.330 3.150 1.410 1487.840
V Ia Iexcitacin T N
[V] [A] [A] [Nm] [rev/min]
119.140 0.630 0.300 0 1394.600
119.220 0.860 0.300 0.210 1332.290
119.330 1.060 0.300 0.400 1282.220
119.200 1.280 0.300 0.610 1237.640
119.230 1.490 0.300 0.800 1202.570
119.230 1.720 0.300 1.020 1157.180
119.260 1.900 0.300 1.190 1132.580
119.230 2.130 0.300 1.410 1107.290
119.200 2.320 0.300 1.600 1069.150
119.250 2.530 0.300 1.800 1040.670
119.220 2.720 0.300 1.990 1003.120
119.240 2.950 0.300 2.200 984.400
34
Corriente-Velocidad Corriente - Par
1600 1.8
1500 1.6
1400 1.4
T [Nm]
1.2
N [rev/min]
1300 1
1200 0.8
1100 0.6
1000 0.4
0.2
900
0
800
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Ia [A]
Ia [A]
Par - Velocidad
1600
1500
1400
N [rev/min]
1300
1200
1100
1000
900
800
0 0.5 1 1.5 2
T [Nm]
T [Nm]
1
1200
0.8
1100 0.6
1000 0.4
900 0.2
800 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Ia [A] Ia [A]
Par-Velocidad
1600
1500
1400
N [rev/min]
1300
1200
1100
1000
900
800
0 0.5 1 1.5 2
T [Nm]
T [Nm]
2200 0.8
2000 0.6
1800 0.4
1600 0.2
1400 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Ia [A] Ia [A]
Par-Velocidad
3300
2800
N [rev/min]
2300
1800
1300
800
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
T [Nm]
T [Nm]
1200
1100 1
1000 0.5
900
0
800
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Ia [A]
Ia [A]
Par-Velocidad
1500
1400
1300
N [rev/min]
1200
1100
1000
900
800
0 0.5 1 1.5 2 2.5
T [Nm]
1) Tanto en el motor con excitacin independiente como en el motor Shunt se tiene una
tendencia de comportamiento lineal similar en cada una de sus grficas por lo que ambos
motores cumplen con el modelo terico establecido.
2) La fluctuacin de velocidad en el motor de excitacin independiente y Shunt es muy poca
comparada con el motor serie y el motor Compound conforme aumenta el par, por lo que
puede hablarse de una estabilidad en esta variable.
3) Respecto al comportamiento Par-Velocidad del motor serie para la condicin de vaco (posible
gracias a la fuente de voltaje variable ya que si sta fuera fija el motor hubiera sufrido daos
graves) la velocidad del motor del motor creci de manera muy abrupta por encima del valor
nominal para despus decaer rpidamente conforme se aumenta el par.
4) Analizando el comportamiento Corriente-Par y Corriente Velocidad de cada uno de los
motores, el motor serie demanda ms corriente y esto se traduce en un mayor par para una
misma velocidad.
5) Con base en los 2 puntos anteriores se puede afirmar que el modelo terico para el motor
serie es correcto.
6) Para el motor compuesto acumulativo el par fue mayor que el registrado para los motores de
excitacin independiente y Shunt para un mismo valor de corriente, vindose reflejado con
mayor nfasis en el valor nominal de la corriente.
7) Por otro lado, la variacin de velocidad es mucho mayor que los motores ya mencionados,
pero menor que el motor serie. Sin embargo aunque es menor que el motor serie, la curva
Par-velocidad se aproxima al comportamiento de ste motor. Dicho comportamiento esta dado
por el modelo de la figura 1.27.
8) Con base en los 2 puntos anteriores, se puede afirmar que el motor Compound obtiene las
caractersticas del comportamiento del motor Shunt y del Motor serie.
9) Al observar las tablas de datos de cada uno de los motores, podemos concluir intuitivamente
que si el equipo se pudiera llevar a un condicin de velocidad nula debido al aumento del Par
en el motor, el mejor par de arranque estara dado por el motor en serie, ya que para una
velocidad aproximadamente a la inicial de 1500 [rev/min] se tuvo el para ms alto de todos los
resultados.
39
2 Control de par de motores de corriente alterna: motores de induccin.
40
2.1 Motores de induccin: estructura.
Desde el punto de vista mecnico, el motor de induccin se compone de 2 grandes
conjuntos de piezas(5):
De acuerdo a la construccin del rotor, este tipo de motores se clasifican en 2 grupos: motor
de induccin tipo jaula de ardilla o solo motor jaula de ardilla y motor de induccin de rotor devanado.
Ambos motores tienen fsicamente el mismo estator.
El rotor jaula de ardilla, mostrado en la figura 2.2 consiste en una serie de barras de cobre o
aluminio cortocircuitadas en ambos extremos por anillos conductores del mismo material. Estas
barras estn puestas en ranuras previamente labradas en el ncleo del rotor que est formado por un
paquete de lminas de hierro de elevada calidad magntica. Es importante hacer notar que en este
tipo de rotor no existen escobillas de conexin que permitan la conexin del rotor con el exterior tal y
como ocurre en el motor de rotor bobinado.
41
Fig. 2.2) Motor jaula de ardilla
El motor de rotor devanado mostrado en la figura 2.3, a diferencia del motor jaula de ardilla
tiene un grupo completo de devanados trifsicos. Usualmente estos estn conectados en
configuracin de estrella en un extremo. El otro extremo de los conductores est conectado al exterior
mediante anillos que rozan con tres escobillas, lo que origina un desgaste enorme, haciendo que este
tipo de motores sea de mantenimiento muy costoso y en la actualidad casi no se utilizan
42
El estator consiste en una serie de devanados trifsicos los cuales generarn el campo
magntico giratorio estudiado ms adelante. En su concepcin ms elemental, estos devanados son
tres bobinas desfasadas 120 en el espacio. Cada bobina est formada por 2 conductores
diametralmente opuestos (bobina de paso diametral) y el estator precisa entonces de 6 ranuras para
alojarlos.3
3
En los motores reales el nmero de ranuras pueden alcanzar hasta 48 y las bobinas no son de paso diametral puesto que
cada devanado est formado por varias bobinas en serie.
43
2.2 Campo magntico giratorio.
El principio fundamental de operacin de una mquina de corriente alterna se basa en
suministrar un grupo de corrientes trifsicas sinusoidales desfasadas 120 elctricos en el estator
produciendo un campo magntico que gira con regularidad. Esta velocidad del campo magntico se
le denomina velocidad sncrona y es proporcional a la frecuencia de la fuente de alimentacin.
Para explicar cmo funciona ste fenmeno, obsrvese la figura 2.5. En este diagrama se
representa un estator simplificado que consta de 3 espiras diametralmente opuestas separadas 120
entre si y formada por los conductores , . Supngase que cuando es positivo, la
corriente circula desde el lado de a hacia pasando por detrs del plano del dibujo y ser negativo si
circula en sentido contrario. Para las corrientes se optara por la misma convencin con sus
correspondientes subndices. La secuencia de instantes para la creacin del campo magntico
giratorio es la siguiente:
44
3) presenta ahora su mximo positivo as que entra por mientras e son negativos.
Mediante la regla de la mano derecha se puede comprobar que la direccin del flujo
magntico es en la posicin 3 en el diagrama del estator.
4) La corriente est ahora en su mximo positivo y por lo tanto las condiciones son
opuestas a las del instante 1 y al direccin del flujo magntico es en la posicin 4 en el
diagrama del estator.
5) est ahora en su mximo positivo as que las condiciones son opuestas al instante
nmero 2. La direccin del flujo est marcada con 4 en el estator.
6) Opuesto al instante nmero 3.
Las corrientes trifsicas suministradas al circuito del estator pueden ser descritas por:
= sen( ) ( 2.1 )
Las densidades de flujo magntico que cada corriente produce se pueden expresar como:
= ( )0 ( 2.4 )
= ( 120)0 ( 2.5 )
= ( 240)0 ( 2.6 )
45
= + + ( 2.7 )
Fig. 2.6) Diagrama vectorial de densidades de flujo magntico en un estator con 3 espiras
Hasta ahora el campo magntico rotacional se puede representar como un imn que gira con
un polo norte (por donde el flujo sale del estator) y un polo sur (por donde entra el flujo al estator).
Estos polos completan una rotacin mecnica alrededor de la superficie del estator conforme a la
secuencia anterior por cada ciclo elctrico de las corrientes aplicadas y por lo tanto la frecuencia
elctrica es igual a la frecuencia mecnica; lo mismo sucede con la velocidad angular. Obsrvese que
en la figura 2.5 la secuencia en los devanados es ; si esta secuencia se
repitiera 2 veces y se aplica el mismo grupo de corrientes trifsicas se produciran 2 polos norte y 2
polos sur en el estator. Entonces los instantes descritos del 1 al 6 se repetiran 2 veces y un polo del
campo recorrera la mitad de la superficie del estator en un ciclo elctrico. Ya que un ciclo elctrico
tiene 360 y el campo recorre solo 180 la relacin entre los 2 diferentes ngulos es:
=2
46
Entonces para un estator de 4 polos la frecuencia elctrica es dos veces la frecuencia
mecnica. En general si el nmero de polos magnticos es P hay 2 repeticiones en la secuencia
de los devanados y las cantidades elctrica y mecnica se relacionan por:
=
2
=
2
= ( 2.8 )
120
120
= = ( 2.9 )
47
2.3 Voltaje inducido en una bobina dentro de un campo magntico giratorio.
En el capitulo anterior, se formul una ecuacin para la f.e.m. inducida de un conductor que
se mueve con velocidad inmerso en un campo magntico en la ecuacin 1.11.Sin embargo esta
ecuacin solo es vlida porque el conductor es el que se mueve dentro de un campo magntico
constante y fijo. En un motor de induccin el fenmeno es opuesto ya que el campo es el que se
mueve mientras la espira permanece inmvil y las corrientes no se suministran desde el exterior, sino
por induccin electromagntica. En la figura 2.7a se muestra un campo magntico distribuido
sinusoidalmente que gira dentro de una bobina estacionaria del rotor
Debido a que el campo gira a la velocidad sncrona existe cruzamiento entre los costados de
la espira y por lo tanto se induce una f.e.m. en ambos costados; si se aplica la regla de la mano
derecha (dedo pulgar en sentido de la velocidad relativa de la espira con respecto al campo e ndice
con la direccin del flujo), la direccin de dicha f.e.m. es la mostrada en la figura 2.7a.
Cuando en rotor circula una corriente inducida, sta produce su propio campo magntico
cuyo polo norte en este caso se dirigira del rotor hacia el entrehierro y por donde regresa es el polo
sur. La atraccin entre los polos del estator y del rotor generan el Par electromagntico que da origen
al giro del rotor mostrado en 2.7b. Un punto importante a destacar es el sentido de giro de la espira,
pues es igual al sentido de giro del campo.
48
Para poder utilizar la ecuacin 1.11 se sita un marco de referencia donde el campo
magntico sea estacionario como en la figura 2.7c, es decir, ejes coordenados fijos a dicho campo en
donde parezca que la espira es mvil. La velocidad aparente de la espira es en sentido negativo y
tangencial a la superficie de la bobina pero solo la componente es la velocidad efectiva con la
que se cruza el costado y las lneas de flujo.
y en toda la espira:
=2
=2 = (2 )
= ( 2.10 )
ntese que la F.e.m. inducida depende de la velocidad del rotor y del flujo en la mquina; sin embargo
en una mquina real hay ms de 1 espira por lo que a 2.10 se podra anexar una constante
deconstruccin
= ( 2.11 )
49
2.4 Deslizamiento y frecuencia elctrica en el rotor.
En el apartado anterior se demostr que la F.e.m. inducida en el rotor depende de la
velocidad de los devanados respecto al campo magntico giratorio. En la teora del motor de
induccin, se considera que el rotor es el que se desliza con relacin a la velocidad sncrona(5). Para
definir este movimiento relativo entre el rotor y el campo se utilizan 2 trminos; el primero es la
velocidad de deslizamiento cuya definicin es la diferencia de la velocidad sncrona y la velocidad del
rotor:
= ( 2.12 )
= ( 2.13 )
la expresin anterior tambin puede ser expresada como porcentaje, solo hay que multiplicarla por
100%. En 2.13 las velocidades estn expresadas en revoluciones por minuto, sin embargo tambin
pueden ser expresadas en radianes por segundo sin cambiar el valor del deslizamiento.
= ( 2.14 )
Al motor de induccin se le conoce tambin como transformador rotante ya que trabaja con
voltajes y corrientes inducidas. Al igual que en un transformador el primario, en este caso estator
induce voltajes en el secundario o sea el rotor; pero a diferencia de un transformador normal la
frecuencia del secundario no es necesariamente la misma. Si el rotor est bloqueado, entonces de
acuerdo con 2.13 = 1, y por lo tanto tendr la misma frecuencia que el estator.En cambio si el rotor
pudiera girar a la velocidad sncrona, esto es cuando = 0 la frecuencia en el rotor sera nula ya que
no existira velocidad relativa entre rotor y el campo y por lo tanto no se induciran voltajes ni
corrientes. ste hecho manifiesta que el rotor puede llegar a valores cercanos de la velocidad
50
sncrona, pero nunca alcanzarla; entonces todas las velocidades normales de operacin del motor
caen dentro de este rango de deslizamiento.
= ( 2.15 )
Existen diferentes formas de expresar 2.15 pero una de la ms comunes es en funcin de los
polos y la frecuencia de entrada.
( )
= ( 2.16 )
120
51
2.5 Circuito equivalente.
Anteriormente se mencion que un motor de induccin es en esencia un transformador
rotatorio. Con esta afirmacin se puede deducir un circuito equivalente por fase para esta mquina
basndose en el modelo de un transformador. La figura 2.8) muestra dicho circuito.
Si se toma en cuenta las condiciones de rotor bloqueado como punto de referencia ya que el
voltaje, corriente y frecuencia inducidos alcanzan su mximo valor, para cualquier velocidad,
52
= y = donde y son voltaje e inductancia a rotor bloqueado; con estas
condiciones se puede llegar al circuito mostrado en 2.9b. Si por otro lado, el valor de la corriente del
rotor es calculado como:
= =
+ +
con las impedancias del denominador se puede redibujar el circuito 2.9b para llegar al diagrama de la
figura 2.9c.
Para poder producir un circuito equivalente nico del motor, es necesario referir el circuito del
rotor de la figura 2.9c al lado primario o del estator mediante la relacin de transformacin como
sigue:
= ( + )
Siendo:
= ( 2.17 )
= ( 2.18 )
53
a)circuito equivalente referido al estator
Fig. 2.10 )
b)circuito equivalente con resistencia de carga
54
Ahora es mucho ms sencillo reducir el circuito del motor y la forma ms fcil de hacerlo es
mediante el equivalente de Thevenin anterior a la rama correspondiente al rotor; dicho circuito es el
siguiente
= = ( 2.19 )
+ ( + ) ( +( + ) ) /
( + )
= = + ( 2.20 )
+ ( + )
Ya que ( + ) y
= ( 2.21 )
+
= ( 2.22 )
55
La corriente que circula hacia la carga (circuito del rotor) puede ser calculada mediante
2.19, 2.21 y 2.22
= =
+ + + ( + )
=
( 2.23 )
+ +( + )
56
2.6 Par y potencia.
Para un transformador, la potencia de salida es elctrica en los embobinados del secundario,
mientras que en los motores de induccin la potencia de salida es mecnica. En la siguiente figura se
ilustra de un modo general la distribucin de potencia en la mquina
= ( 2.24 )
como
57
(1 )
= ( 2.25 )
= ( 2.26 )
= ( 2.27 )
58
2.7 Caracterstica par-velocidad.
Si se sustituye 2.23 en 2.26 y se resuelve para el par inducido, se obtiene una ecuacin que
describe de manera completa el comportamiento Par-Velocidad. Sin embargo slo se ha considerado
una sola fase para su desarrollo por lo que considerando las tres fases del motor basta multiplicarla
por 3. Entonces el comportamiento Par-Velocidad es regido por la ecuacin:
3
= ( 2.28 )
+ +( + )
1) En la condicin de vaco (par nulo) el valor de velocidad del rotor es cercano a la velocidad
sncrona.
2) La relacin par-velocidad es prcticamente lineal entre valores de vaco y plena carga.
3) El par de arranque es mayor que el par a plena carga.
4) Existe un par mximo que no puede sobrepasarse y es conocido como par mximo o de
desenganche y es de dos a tres veces mayor que el par a plena carga.
59
Una expresin para calcular el par mximo es derivando la ecuacin 2.28 con respecto al
deslizamiento e igualndola a cero dando como resultado la siguiente condicin de Par:
/
= +( + ) ( 2.29 )
sta expresin se puede derivar del hecho de que el par mximo corresponde a la condicin
de mxima potencia transmitida por el entrehierro. El teorema de mxima transferencia establece que
sta potencia trasladada a la resistencia de carga es mxima cuando dicha resistencia es igual
en magnitud a la impedancia entre sta y la fuente de voltaje . Resolviendo para y
sustituyendo en 2.28:
3
= / ( 2.30 )
2 + +( + )
60
2.9 Curva par-velocidad en motor de induccin de rotor devanado.
En un motor jaula de ardilla, la resistencia del rotor es fija y no puede ser variada desde el
exterior, por lo que el comportamiento par-velocidad y el factor de potencia descrito hasta ahora se
cumplen en su totalidad.
Sin embargo en un rotor devanado es posible introducir resistencias en el circuito del rotor
mediante las terminales conectadas a los anillos rozantes. La adicin de resistencias afecta de
manera directa a 2.29 que puede reescribirse como:
= /
+( + ) ( 2.31 )
Una vez insertada en el circuito del rotor, puede graduarse para que el par mximo ocurra a
velocidades ms bajas (deslizamientos ms altos). Por tanto, el momento mximo estar disponible
para la condicin de arranque. La figura 2.16 muestra este comportamiento.
61
2.10 Control de la curva par-velocidad mediante diseo de jaula de ardilla.
Recurdese que en las ecuaciones 2.28, 2.30 y 2.31 el par inducido, el par inducido mximo
y el deslizamiento mximo estn en funcin de las reactancias de dispersin y de la resistencia
rotrica las cuales pueden ser modificadas en la etapa de diseo. Por ejemplo, la reactancia de
dispersin debida a las lneas de flujo magntico que no se acoplan con los devanados del estator
puede ser aumentada o disminuida alejando o acercando las barras del rotor al estator
respectivamente (esto implica colocarlas cerca de la superficie del rotor o internarlas en el mismo) y
as aumentar o disminuir la magnitud del par inducido. Por otro lado, la resistencia del rotor puede
ser modificada al variar el espesor y la longitud de cada barra ya que su magnitud est en funcin de
dichos parmetro haciendo que el par mximo inducido ocurra a un bajo alto deslizamiento. La
construccin de los quipos basados en estos criterios son llamados de construccin tipo NEMA clase
A,B,C D. La figura 2.17 muestra cada uno de los comportamientos par-velocidad de cada clase de
motor.
62
2.11 Experimentacin con motores de induccin
2.11.1 Motor jaula de ardilla.
2.11.1.1 Objetivos.
1) Obtener la curva caracterstica Par-Velocidad para el motor jaula de ardilla.
2) Observar el efecto de variacin de voltaje en la curva Par-Velocidad.
3) Observar la variacin del factor de potencia en ambos casos.
4) Observar el sentido de rotacin del rotor en vacio y comparar la velocidad del motor con la del
campo magntico rotacional en ambos casos.
2.11.1.2 Recursos
Puesto de trabajo EMS.8134
Motor de induccin jaula de ardilla de 4 polos.8221.
Fuente de alimentacin 8821-2X.
Correa dentada 8942.
Juego de cables y accesorios 8951.
Motor de impulsin/dinammetro 8960.
Interfaz para la adquisicin de datos 9061 (DAI).
Computadora personal con sistema operativo Microsoft
y software de adquisicin
y gestin de datos
Manual del estudiante de Lab-Volt4.
4
Aplicacin de la adquisicin de datos en electrotecnia. Motores y generadores CC/CA, Quebec, 2004
63
4) Se conect las entradas de alimentacin de baja potencia de la fuente de voltaje a los
mdulos DAI y motor de impulsin/dinammetro.
5) Se inici la aplicacin de aparatos de medicin de .
6) Se conect el equipo como se muestra en la figura 2.18 con la fuente de alimentacin
apagada mediante el juego de cables.
7) Se ajustaron los controles del mdulo del motor de impulsin/dinammetro para control
de carga manual, con selector en modo dinammetro con visualizador de par y con
condiciones de par mnimo (perilla completamente girada hacia la izquierda).
8) Se encendi la fuente de alimentacin y se ajust la perilla de control de voltaje para que
el voltaje de lnea indicado por fuera igual al valor de voltaje nominal del motor (208
[V]). En este punto fue medida la velocidad del motor y observado el sentido de giro.
Dicha velocidad es la velocidad en vaco del motor con 100% del voltaje nominal.
9) En el motor de impulsin/dinammetro se ajust la perilla de control de carga para que la
potencia mecnica desarrollada por el motor (indicada en el medidor Pm de la aplicacin
de aparatos de medicin) resultara igual a la nominal (175 W). En este punto se
registraron la velocidad, par y corriente nominales. Despus se gir completamente la
perilla de control de carga hacia la izquierda.
10) Dentro de aplicacin de aparatos de medicin de se cre una tabla
para poder registrar el voltaje de lnea, la corriente de lnea, potencia activa P, potencia
reactiva Q, velocidad y par de salida en el eje T indicados por los medidores , , C, A,
N y T respectivamente.
11) En el motor de impulsin/dinammetro se regul la perilla de control de carga indicado
por el visualizador del mdulo hasta alcanzar un valor de 1.8 [Nm] con incrementos de
0.3 [Nm]. Cada uno de estos valores se registr en la tabla ya creada.
12) Una vez alcanzado el valor de 1.8 [Nm] se ajust la perilla de control de carga para que
el par incrementara por etapas de 0.1 [Nm] hasta que la velocidad del motor comenz a
disminuir de manera drstica. Al igual que en la etapa anterior, se registraron cada uno
de los valores. Las lecturas registradas en sta etapa y en la etapa nmero 11 son
mostradas en la tabla II.I.
13) Despus de registrar todos los datos, se gir la perilla de control de carga completamente
hacia la izquierda. Posteriormente la perilla de control de voltaje se gir en el mismo
sentido para llegar un voltaje nulo. Se apag la fuente de alimentacin y se procedi a
obtener los grficos de par-velocidad, corriente de lnea-velocidad y velocidad factor de
potencia. En el grfico de par-velocidad se determino el par mximo del motor as como
el par de arranque.
64
14) Estando apagada la fuente de alimentacin, se intercambiaron dos de los tres
conductores para cambiar la secuencia en las fases de alimentacin. Posteriormente se
encendi la fuente de alimentacin para observar el sentido de giro del motor.
nuevamente la fuente de alimentacin fue apagada.
15) Para cumplir el segundo objetivo marcado anteriormente, se encendi nuevamente la
fuente de alimentacin, pero esta vez se gir la perilla de control de voltaje para ajustar al
75% del voltaje de lnea nominal del motor. Se registro la velocidad en vaco
comparndola con la velocidad sncrona.
16) En la aplicacin de aparatos de medicin se borraron todos los datos de la tabla creada
en la etapa 10 para poder crear una nueva tabla.
17) En el motor de impulsin dinammetro se ajust la perilla de control de carga para que el
par indicado por el visualizador de carga del mdulo mostrara 0.9 [ ] mediante
incrementos de 0.3 [ ].
18) Una vez alcanzado el valor de 0.9 [ ], la perilla de control de carga se ajust para
incrementos de 0.1 [ ] hasta que la velocidad del motor comenz a disminuir de
manera drstica. Una vez hecho esto, se procedi como en la etapa 13. Las lecturas
obtenidas son mostradas en la tabla II.II
65
Fig. 2.18 ) Diagrama de conexiones para el motor jaula de ardilla
Fig. 2.19) Equipo conectado para experimentos con motor jaula de ardilla.
66
2.11.2 Motor de rotor devanado.
2.11.2.1 Objetivos.
1) Observar las corrientes del rotor y el estator a diferentes velocidades del motor.
2) Determinar caractersticas de arranque del motor de rotor devanado.
3) Obtener la curva caracterstica Par-Velocidad.
4) Observar la variacin de la curva Par-Velocidad variando la resistencia del rotor.
2.11.2.2 Recursos.
Mquina de rotor devanado EMS 8321.
Electrodinammetro EMS 8911.
Voltmetro y ampermetro de CA EMS 8426 y EMS 8425.
Wattmetro trifsico EMS 8441.
Restato trifsico EMS 8731.
Tacmetro de mano EMS 8920.
Cables de conexin EMS 8941.
Banda EMS 8942.
Manual de prcticas con equipo elctrico5
Fuente de alimentacin EMS 8821.
5
Theodore Wildi, Michael J. De Vito, Experimentos con equipo elctrico. Edit. Limusa, 1975
67
7) Girando la perilla de carga en sentido contrario a las manecillas del reloj para carga
mnima y la perilla de control de voltaje en el mismo sentido, se apag la fuente de
alimentacin.
8) Para obtener el par de arranque del motor se alambro el circuito mostrado en la figura
2.21. Dicho circuito fue conectado a la fuente de alimentacin fija trifsica cuando estuvo
completamente apagada.
9) Se ajust la perilla de control del electrodinammetro en su posicin extrema en sentido
de las manecillas del reloj para proporcionarle al motor carga mxima en el arranque.
10) Se encendi la fuente de alimentacin y se midieron rpidamente voltajes, corrientes de
estator y rotor as como el par de arranque. Las lecturas obtenidas son mostradas en la
tabla II.III.
11) Se apago la fuente de alimentacin y se giro en sentido la perilla de control de carga
hacia la izquierda
12) Para obtener las caractersticas Par-Velocidad se conecto el equipo como se muestra en
la figura 2.22. El motor no se acopl con el electrodinammetro mediante la banda.
13) La perilla en el restato se gir completamente hacia la izquierda al igual que la perilla de
control de carga en el electrodinammetro para obtener una resistencia cero en el circuito
del rotor y carga mnima respectivamente. Se encendi la fuente de alimentacin y se
ajust el voltaje de lnea mediante la perilla de control de voltaje hasta que el indicador
(multmetro V en el diagrama de la figura 2.22 a) marc el valor de 208 [ ]. El motor
comenz a girar.
14) Se midieron y anotaron cada una de las corrientes de lnea, las dos indicaciones del
Wattmetro y la velocidad del motor. Estos valores son las caractersticas en vaco.
15) Se redujo el voltaje a cero, se apago la fuente de alimentacin y se acopl el motor al
electrodinammetro mediante la banda.
16) Se encendi la fuente de alimentacin, el motor comenz a girar.
17) Una vez que gir el motor, se aumento la carga mediante el electrodinammetro para
poder lograr de ser posible los valores de 3, 6, 9, 10 y 14 [lb f plg] midiendo y anotando
los mismos valores que en la etapa 14 creando una tabla de datos para el
comportamiento del motor. Las lecturas obtenidas son mostradas en la tabla II.IV.
18) Una vez anotados los valores, se redujo el voltaje a cero para despus desconectar la
fuente de alimentacin.
19) Para obtener el par de arranque con resistencia mxima en el rotor seexperimento de
forma similar a las etapas8, 9,10 y 11, slo que esta vez en el circuito mostrado en la
figura 2.21 fue colocado el mdulo para el control de velocidad con la perilla del restato
68
girada completamente en sentido de las manecillas del reloj para mxima resistencia. Las
lecturas obtenidas son mostradas en la tabla II.V.
20) Posteriormente se experiment de forma similar como en las etapas 12, 13, 14, 15, 16,17
y 18; la diferencia radic en el restato, pues estuvo completamente girado hacia la
derecha para una resistencia mxima en los devanados del rotor. Las lecturas obtenidas
son mostradas en la tabla II.VI.
21) Se redujo el voltaje a cero y el desconect al fuente de alimentacin.
a)
b)
69
a)
b)
70
a)
b)
71
2.12 Resultados de los experimentos.
2.12.1 Motor jaula de ardilla.
Velocidad de sincronismo calculada con la ecuacin 2.9 para el motor jaula de ardilla de 4
polos con frecuencia de trabajo de 60 [Hz]:
1800 [RPM]
Velocidad en vaco y sentido de rotacin registrados en la etapa 8 del experimento con motor
jaula de ardilla(velocidad y sentido de rotacin al 100% de voltaje nominal):
= [ ]
= . [ ]
= . [ ]
Par mximo y par de arranque en la etapa 13junto con sus respectivas corrientes (aproximacin
mediante tablas y grficos):
= . [ ] = [ ]
= . [ ] = . [ ]
Velocidad registrada en la etapa 8 del experimento con motor jaula de ardilla (velocidad al
75% de voltaje nominal):
1765 [RPM]
72
Par mximo y par de arranque en la etapa 13 junto con sus respectivas corrientes (con
voltaje al 75% del nominal):
= . [ ] = . [ ]
= . [ ] = . [ ]
. [ ]
= = .
. [ ]
Relacin entre corriente de arranque y corriente nominal al 100% del voltaje nominal:
. [ ]
= = .
. [ ]
. [ ]
= = .
. [ ]
Relacin entre corriente de arranque y corriente nominal al 75% del voltaje nominal:
. [ ]
= = .
. [ ]
73
E1 E2 I1 I2 T N Q 3 P 3 S 3
F.P
[V] [V] [A] [A] [N m] [RPM] [VAR] [W] [VA]
191.997 157.772 248.505
208.020 207.690 0.690 0.690 0 1790 50.588 0.634
139.256 273.750 307.1341
208.750 207.690 0.850 0.840 0.310 1757.360 26.962 0.891
115.631 332.484 352.016
207.840 206.730 0.980 0.960 0.590 1722.150 19.170 0.944
92.785 402.286 412.846
207.800 206.450 1.150 1.130 0.900 1689.390 12.98 0.974
70.823 478.773 483.983
207.230 205.990 1.350 1.330 1.210 1645.050 8.41 0.989
51.095 559.989 562.315
206.670 205.700 1.570 1.560 1.500 1589.230 5.213 0.995
36.390 659.495 660.498
206.750 205.870 1.850 1.840 1.810 1521.640 3.158 0.998
29.496 702.346 702.964
206.110 205.340 1.970 1.960 1.910 1480.800 2.404 0.999
25.513 751.380 751.813
206.260 205.360 2.100 2.290 2.020 1441.300 1.944 0.999
22.603 796.743 797.063
205.960 205.300 2.230 2.230 2.090 1392.400 1.625 0.999
20.853 883.848 884.094
205.610 204.570 2.480 2.470 2.200 1289.120 1.351 0.999
33.619 1031.384 1031.931
204.630 203.780 2.910 2.900 2.330 1080.820 1.866 0.999
45.067 1060.724 1061.681
204.400 203.440 3 2.980 2.410 1066.810 2.432 0.999
103.923 1278.253 1282.471
203.300 202.690 3.640 3.630 2.330 352.420 4.647 0.996
6
Las ltimas 3 columnas correspondientes a la potencia aparente S, y factor de potencia F.P fueron calculadas con base
en el triangulo de potencias.
74
E1 E2 I1 I2 T N Q 3 P 3 S 3
F.P
[V] [V] [A] [A] [N m] [RPM] [VAR] [W] [VA]
78.600 139.049 159.731
156.310 155.37 0.590 0.590 0 1764.65 29.477 0.870
58.803 209.976 218.047
155.430 154.20 0.810 0.800 0.300 1692.320 15.644 0.962
42.747 290.343 293.485
154.040 153.040 1.100 1.090 0.600 1608.050 8.375 0.989
37.429 409.006 410.728
152.990 152.210 1.550 1.540 0.910 1448.500 5.228 0.995
42.088 472.763 474.637
152.240 151.510 1.800 1.790 1.020 1333.750 5.087 0.996
108.928 679.344 688.031
149.900 149.090 2.650 2.640 1.120 685.190 9.109 0.987
134.718 718.610 731.136
149.160 148.100 2.830 2.810 1.210 470.890 10.618 0.982
147.986 739.412 754.086
149.100 148.160 2.920 2.900 1.330 302.370 11.317 0.980
156.040 754.273 770.251
149.230 148.220 2.980 2.970 0.820 130.270 11.688 0.979
75
Par-Velocidad Corriente de lnea -Velocidad
2.5
4
2 3.5
3
1.5 2.5
T[N m]
I1 [A]
2
1
1.5
0.5 1
0.5
0 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
N [RPM] N[RPM]
Velocidad-F.P Velocidad-Pactiva
1 1400
1200
0.9 1000
800
P [W]
F.P
0.8
600
0.7 400
200
0.6 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
N [RPM] N [RPM]
Grfico 2.1) Curvas de comportamiento del motor jaula de ardilla al 100% del voltaje nominal
Par-Velocidad
Corriente de lnea-Velocidad
1.6
1.4 3.5
1.2 3
1 2.5
T [N m]
I1 [A]
0.8 2
0.6 1.5
0.4 1
0.2 0.5
0 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
N [RPM] N [RPM]
Velocidad-Pactiva Velocidad-F.P
800
1
700
600 0.9
500
P [W]
F.P
400 0.8
300
0.7
200
100 0.6
0
0 300 600 900 1200 1500 1800
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
N [RPM]
N [RPM]
Grfico 2.2) Curvas de comportamiento del motor jaula de ardilla al 75% del voltaje nominal
2.12.2 Motor de rotor devanado.
Corrientes medidas en los devanados del rotor as como par desarrollado en la etapa 5 de
los experimentos con el motor de rotor devanado (con voltaje de alimentacin de 100 [V]):
= . [ ] = . [ ] = . [ ]
Corrientes medidas en los devanados del rotor en la etapa 6 de los experimentos con el
motor de rotor devanado (par desarrollado de 1[lbfplg]= 0.113 [Nm]):
= . [ ] = . [ ] = . [ ]
Observaciones:
A medida que la carga disminuye, las corrientes en los devanados tambin, adems
continan siendo aproximadamente idnticas entre ellas en ambos casos.
Relacin entre corriente de arranque con resistencia mxima y resistencia mnima en los
devanados del rotor
3.060 [ ]
= = 1.561
1.960[ ]
Relacin entre corriente de arranque con resistencia mxima y resistencia mnima en los
devanados del rotor
7[ ]
= = 8.750
0.800[ ]
Relacin entre corriente de arranque con resistencia mxima y resistencia mnima en los
devanados del estator
8[ ]
= = 4.444
1.800[ ]
78
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
208 1.800 0.800 17.400 1.960
Tabla II.III) Caracterstica de arranque para el motor de rotor devanado sin resistencia externa.
T T I1 I2 I3 W1 W2 N
[lbfplg] [N m] [A] [A] [A] [Q] [W] [rev/min]
0 0 0.810 0.800 0.800 -56 88 1751
Tabla II.IV) Variacin de la carga en el motor de rotor devanado con resistencia externa nula
La tabla II.V muestra los datos obtenidos para la caracterstica de arranque del motor de
rotor devanado con mxima resistencia externa en el circuito del estator, mientras que la tabla II.VI
muestra los datos obtenidos al variar la carga del motor con valor de resistencia externa mxima.
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
208 8 7 27.100 3.060
Tabla II.V)Caracterstica de arranque para el motor de rotor devanado con resistencia externa mxima.
79
T T I1 I2 I3 W1 W2 N
[lbfplg] [N m] [A] [A] [A] [Q] [W] [rev/min]
Tabla II.VI)Variacin de la carga en el motor de rotor devanado con resistencia externa mxima.
Con cada par de tablas se puede obtener la curva par velocidad mostrado en el grfico 2.3,
en el ltimo grfico se muestra una comparacin de las 2 curvas.
80
Par-Velocidad sin resistencia externa Par-Velocidad con resistencia externa mxima
2 3.2
1.8 3
2.8
1.6 2.6
1.4 2.4
2.2
T [N m]
1.2
T [N m]
2
1 1.8
0.8 1.6
1.4
0.6 1.2
0.4 1
0.8
0.2 0.6
0 0.4
0.2
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
N [rev/min]
N [rev/min]
3.2
3
2.8
2.6
2.4 Par-Velocidad
2.2
2 sin resistencia
T [N m]
1.8 externa
1.6
1.4
1.2
1 Par-Velocidad
0.8
0.6 con resistencia
0.4 externa
0.2
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
N [rev/min]
Grfico 2.3) Curvas par velocidad del motor con rotor devanado
2.13 Conclusiones.
1) Sin carga mecnica acoplada al motor, el rotor gira aproximadamente a la misma velocidad
que el campo magntico giratorio (velocidad sncrona) para cualquier voltaje aplicado al motor.
2) Intercambiando dos de los tres conductores que alimentan el motor es posible cambiar la
secuencia en las fases y en consecuencia invertir el sentido de giro.
3) Se demostr de forma prctica que la caracterstica Par-Velocidad en un motor de induccin
descrita por la ecuacin 2.28 y la figura 2.14 efectivamente presenta las zonas de par nominal,
par de arranque y par mximo.
4) Analizando los grficos 2.1 y 2.2 sin importar a que voltaje trabaje el motor, las corrientes de
lnea del motor aumentan mientras la carga mecnica crece lo que demuestra que el motor
de induccin jaula de ardilla requiere ms potencia elctrica para arrastrar cargas ms
pesadas
5) La potencia real consumida por el motor jaula de ardilla incrementa en todo momento cuando
la carga en el motor se incrementa (debido al aumento de corriente). No obstante con la
potencia reactiva no sucede lo mismo, pues en vaco la potencia reactiva supera la activa.
Esto se debe a que el motor consume potencia reactiva de la fuente de alimentacin para
crear su campo magntico.
6) Con base en el punto anterior, el factor de potencia en el motor de induccin se ve afectado
como se muestra en los grficos 2.1 y 2.2 teniendo un valor muy bajo en vaco para
incrementarse al aumentar la carga. Posteriormente el factor de potencia disminuye.
7) Al obtener relacin entre corriente nominal y corriente de arranque al 100% del voltaje nominal
puede observarse que la segunda es mayor a la primera. Lo mismo sucede con su respectivo
par y por lo tanto cumple con el marco terico establecido descrito por la ecuacin 2.28. De
este hecho deriva los mtodos de arranque para suavizar el comportamiento del motor (como
el caso del variador de frecuencia).
8) No obstante al observar la relacin entre el par nominal y el par de arranque al 75% del voltaje
nominal el primero es superior al segundo; sin embargo la corriente se comporta de forma
inversa.
9) Si se observan las ecuaciones 2.19, 2.28 y 2.30 la magnitud del par desarrollado est
estrechamente relacionada con el voltaje de lnea; si ste disminuye o aumenta, la magnitud
del par desarrollado se ve afectada de la misma manera, lo que alterara las zonas de trabajo
del motor de induccin. Esto explicara las conclusiones 7 y 8.
10) Durante los experimentos con el motor de rotor devanado, se demostr que al igual que el
motor jaula de ardilla, en vaco el rotor gira aproximadamente a la velocidad del campo
magntico giratorio.
82
11) Al igual que el motor jaula de ardilla, las corrientes de lnea aumentan conforme incrementa la
carga en el motor lo que incrementa la potencia activa en la mquina.
12) Analizando las tablas II.IV y II.VI pudo observarse que de forma similar al motor jaula de
ardilla tambin el motor de rotor devanado absorbe potencia reactiva para crear el campo
magntico
13) Las corrientes del rotor en el motor de rotor devanado al igual que las corrientes del estator
aumentan o disminuyen conforme se aumenta o disminuye la carga y son muy similares entre
s por lo que podra considerarse al motor como un sistema trifsico balanceado.
14) La variacin de la curva Par-Velocidad, especficamente en el arranque del motor descrito
mediante la ecuacin 2.31 fue correcta ya que para la variacin de la resistencia en el circuito
del rotor la curva par velocidad puede ser modificada y as mejorar el arranque del motor con
un par ms elevado. Sin embargo debido a las condiciones del equipo no fue posible
reproducir la zona del par mximo solo variando la carga mediante la perilla de control, por lo
que el dicho par slo fue capaz de obtenerse mediante el arranque del motor con resistencia
mxima.
83
3 Control de par de un motor trifsico jaula de ardilla mediante tren de
engranes.
84
3.1 Engrane.
Los engranes son ruedas cilndricas que se usan para transmitir movimiento y potencia
desde un eje giratorio hasta otro. Los dientes de un engrane conductor encajan con precisin en los
espacios entre los dientes del engrane conducido. Los dientes del impulsor empujan los dientes del
impulsado, lo cual constituye una fuerza perpendicular al radio del engrane. Con esto se transmite un
par torsional, y como el engrane es giratorio tambin se transmite potencia(7). Esto se ve en la figura
3.1 mientras que en la figura 3.2 se muestran los tipos de engranes ms comunes.
Los engranes rectos tienen dientes rectos y paralelos al eje del rbol que los sostiene. La
forma curva de las caras de los dientes de engranes rectos tiene una geometra especial llamada
involuta(7).
Los dientes de los engranes helicoidales forman un ngulo con respecto al eje del rbol. El
ngulo se llama ngulo de hlice y puede ser virtualmente cualquier ngulo. Los ngulos tpicos van
desde 10 hasta 30, pero son prcticos los ngulos hasta 45 . Los dientes helicoidales trabajan con
ms uniformidad que los dientes rectos y los esfuerzos son menores(7).
85
Fig. 3.2 ) Tipos de engranes.
Los engranes cnicos tienen los dientes colocados en la superficie de un cono. En este
grupo se pueden encontrara cnicos con dientes rectos, con espirales (superficie de contacto mayor
que los dientes rectos), de tipo zerol(son muy similares a un engranaje cnico slo que los dientes
estn curvados: los extremos de cada diente son coplanares con el eje, pero el medio de cada diente
se barre circunferencialmente alrededor del engranaje.) e hipoides (las superficies primitivas de un
engranaje hipoide, en lugar de ser conos son hiperboloides de revolucin, de forma que la suma de
los radios de estos coinciden con la distancia a que se cruzan los ejes del engranaje).
Un tornillo sin fin y su corona trabajan en ejes perpendiculares entre s. Normalmente tienen
una relacin de reduccin bastante grande si la comparamos con otros engranes. En este caso el
tornillo sinfn es el impulsor y la corona es el impulsado. Con frecuencia la forma de los dientes de la
corona estn diseados para envolver parcialmente la espiral del tornillo sinfn y mejorar la la
capacidad de transmisin.
86
3.2 Tren de engranes, relacin de velocidades y valor del tren.
Un tren de engranajes es uno o ms partes de engranes que trabajan en conjunto para
transmitir potencia mecnica(7). Cuando dos engranes se acoplan al menor se le llama pin y al
mayor se le llama solo engrane.
La relacin de velocidades (VR) se define como la relacin de velocidad angular del engrane
de entrada a la del engrane de salida para un solo par de engranes(7).
= y = ( 3.1 )
= = = = = ( 3.2 )
= = = ( 3.3 )
87
Cuando hay ms de dos engranes en un conjunto, el trmino valor del tren TV representa la
relacin de velocidad de entrada (del primer engrane del tren) entre la velocidad de salida (del ltimo
engrane del tren). Por definicin, el valor del tren es el producto de los valores de VR para cada par
de engranes del tren. En sta definicin un par de engranes es cualquier conjunto de 2 engranes que
tengan uno motriz y uno conducido(7). Sin embargo es costumbre expresar TV en funcin del nmero
de dientes de los engranes como:
.
= = ( 3.4 )
.
dicho de otro modo, cuando se utilizan diferentes tipos de engranes, incluido el tornillo sin fin y su
respectiva corona no afectan el valor del tren, obviamente en la ecuacin se sustituira los respectivos
valores de
Si consideramos un tren de engranes formado por un tornillo sin fin y su respectiva corona
como ideal, esto es, sin prdidas de ningn tipo, la potencia de entrada en el motor es la misma que
la potencia de salida en la corona; adems recurdese que la potencia elctrica se relaciona con la
potencia mecnica mediante la ecuacin 1.21. Siendo , , el par y la velocidad angular a la
entrada de la caja de engranes(en el tornillo sin fin), , el par y la velocidad angular en la corona
la relacin entre la potencia de entrada desde el motor y la potencia de salida puede ser expresada
como:
= = ( 3.5 )
= =( ) = ( 3.6 )
88
3.3 Experimentacin con tren de engranes con tornillo sin fin.
3.3.1 Objetivos.
3.3.2 Recursos.
89
6) Posteriormente se repitieron los pasos 2, 3 y 4 de ste experimento slo que esta vez la
velocidad de salida se midi en el eje de la corona. La figura 3.6 muestra el montaje del
equipo. Las lecturas obtenidas son mostradas en la tabla III.II.
7) Una vez obtenidas las lecturas de velocidad y potencia en la caja de engranes la relacin de
velocidad RV fue calculada as como el par de salida en la corona y el error en RV. Dichos
clculos son mostrados en las tablas III.III y III.IV.
90
Fig. 3.5) Montaje del equipo sin el tren de engranes..
91
3.4 Resultados de los experimentos.
Nmero de dientes de la corona:
21 dientes
1 filete
Valor terico de RV en funcin del nmero de dientes de la corona y el filete del tornillo sin fin:
= = =
Tabla III.I) Parmetros elctricos y mecnicos sin acoplar el tren de engranes (entrada).
Tabla III.II) Parmetros elctricos y mecnicos con el tren de engranes acoplado (salida).
= =
92
El par de entrada en el tornillo sin fin se calcul con base en la ecuacin 3.5:
El par salida en la corona se calcula mediante la relacin de velocidad con base en la ecuacin 3.6:
=( )
Potencia de Relacin de
Voltaje Vel.entrada Vel. Salida T sinfn T corona
entrada velocidad
[V] [rad/s] [rad/s] [N m] [N m]
[W] [RV]
50 187.134 8.757 180 21.369 0.961 20.554
60 187.34 8.824 184 21.230 0.982 20.852
Tabla III.III) Clculo de RV, par de entrada y par salida en tren de engranes.
% =
RV Terico RV experimental
Voltaje
(en funcin del nmero (en funcin de %error
[V]
de dientes) velocidades)
50 21 21.369 1.757
60 21 21.23 1.09
93
3.5 Conclusiones.
1) A pesar de aumentar el voltaje de entrada en el motor y aumentar la velocidad, la relacin de
velocidad se mantiene constante, ya que como se puede observar RV no est en funcin de
parmetros elctricos.
2) Con los resultado en los experimentos se demostr que el tornillo sin fin es un reductor de
velocidad con un alto par de salida en la corona, en este caso el factor de amplificacin es de
21.
3) Si se comparan los parmetros elctricos con y sin engranes se puede observar un aumento
considerable en la potencia de entrada debido a que a pesar de considerar que toda la
potencia de entrada se transmite a la salida para un clculo aproximado del par en la corona,
es necesario vencer la inercia de cada engrane. Esto se ve reflejado en la corriente de
arranque en el motor, ya que el par desarrollado por el mismo es directamente proporcional a
la corriente.
4) Puesto que el error es de apenas 1.7% en RV con respecto al valor terico puede afirmarse
que la relacin de transformacin predicha por el marco terico se cumple para tren de
engranes de tornillo sin fin.
94
4 Control de par de motores de corriente continua mediante SCR.
95
4.1 Tiristores.
4.1.1 Fundamento terico bsico.
El tiristor equivale a 2 transistores complementarios, uno de tipo pnp y otro de tipo npn como
se muestran en la figura 4.2
96
recurdese que la corriente de colector de un transistor se relaciona con la corriente de emisor y la
corriente de fuga en la unin base-colector mediante:
= + ( 4.1 )
= + ( 4.2 )
= + ( 4.3 )
ntese que corriente total en el dispositivo es la suma de las corrientes de los colectores cuya
magnitud total es la corriente de nodo . Si adems se inyecta una corriente en la compuerta la
corriente de ctodo ser la suma de y . Teniendo en cuenta estas consideraciones, la corriente
de nodo est determinada por:
+ +
= ( 4.4 )
1( + )
si por el momento se considera una corriente de compuerta nula, entonces 4.4 puede expresarse
como:
+
= ( 4.5 )
1( + )
Para valores bajos de corriente la ganancia es baja y por lo tanto las corrientes de fuga
son reducidas, entonces, al disminuir el denominador de la ecuacin 4.4 la corriente de nodo es
apenas mayor comparada con las de fuga. Entonces aunque polarizado en forma directa, el tiristor
permanece bloqueado presentando una alta impedancia. A este estado se le conoce como de
97
bloqueo directo. Si por algn motivo las corrientes de fuga se incrementan, aumenta la corriente de
nodo (implicando aumento de corrientes en las ramas de cada transistor) y las ganancias; por lo
tanto el trmino ( + ) tiende a 1 haciendo que de forma terica la corriente tienda a infinito. En la
prctica la corriente estara limitada por la carga. Entonces el tiristor entra en estado de conduccin;
este tipo de encendido se debe por lo general al aumento de voltaje desaconsejable en la mayora de
los casos entre el nodo y el ctodo.
98
En cuanto se produce el encendido, la realimentacin hace que los dos transistores
conduzcan a saturacin (por cuanto la corriente de colector de uno se inyecta sistemticamente en la
base del otro). Una vez en conduccin, los transistores se mantienen ya en ese estado, incluso
aunque desaparezca el impulso inicial de puerta, hasta que el circuito exterior deje de mantener la
corriente IA.
99
CORRIENTE ACCIDENTAL DE PICO:
Es el valor que puede alcanzar un pico de corriente nodo-ctodo en forma accidental, esto
es transitoriamente y no de modo recurrente.
CORRIENTE MXIMA DE PUERTA:
La corriente mxima de puerta se simboliza IGFS, y es el valor mximo instantneo que
puede alcanzar un pico de corriente en el electrodo de mando del tiristor. Este valor define tambin el
valor mximo de la corriente de mando en rgimen de impulsos de muy corta duracin.
TENSIN DIRECTA DE DISPARO:
La tensin directa de disparo Vd (o tambin VBO) es la tensin directa por encima de la cual
se enciende el tiristor por disparo directo.
TENSIN INVERSA DE RUPTURA:
La tensin inversa que produce la ruptura del elemento se designa como VRR.
TENSIN INVERSA REPETITIVA:
La tensin inversa recurrente es VRWM. Se define as el valor mximo que puede tomar la
amplitud de la tensin inversa peridica aplicada entre el nodo y ctodo del tiristor.
TENSIN INVERSA TRANSITORIA O ACCIDENTAL:
La tensin inversa transitoria o accidental es VRSM. Este valor limita la tensin inversa
ctodo-nodo a la que puede someterse el tiristor, durante un intervalo dado de tiempo.
TENSIN DIRECTA DE PICO EN BLOQUEO:
La tensin directa de pico en estado de bloqueo es VDWM (o tambin VFDM). Su valor fija
un lmite a la tensin mxima aplicable entre nodo y ctodo del tiristor, con puerta flotante, sin riesgo
de disparo. Esta tensin es pues ligeramente inferior a la tensin de disparo en ausencia de seal de
mando.
CORRIENTE DE ENGANCHE:
La corriente de enganche IL es la corriente IA mnima que hace bascular el tiristor del estado de
bloqueo al de conduccin. Su valor es por lo general de dos o tres veces la corriente de
mantenimiento.
CORRIENTE DE MANTENIMIENTO
Para conservar su estado de conduccin el tiristor debe suministrar una comente de nodo, IA,
mnima que recibe el nombre de corriente de mantenimiento, IH.
TENSIN MXIMA EN LA PUERTA SIN DISPARO
Finalmente, la tensin mxima aplicable a la puerta sin provocar el disparo se simboliza por
VGD.Esta tensin se define a la temperatura mxima y es siempre muy inferior a la tensin de
encendido(puede ser, por ejemplo, de 0,3 V).
100
4.2 Control de fase mediante SCR.
El principio general para el control de fase es mediante el ngulo de conduccin el cual
consiste en retardar el instante de disparo. Dicho retardo puede conseguirse si se forza a la
compuerta a alcanzar determinado valor de voltaje. La forma ms sencilla es obtener el nivel
requerido de tensin es a partir de la alimentacin y por medio de un divisor de tensin como el
mostrado en la figura 4.5:
la tensin en el punto B es determinada por el divisor de tensin formado por las resistencias ,Py
produciendo el disparo transcurrido cierto lapso desde el inicio del semiciclo positivo de la seal de
voltaje . La variacin del potencimetro P permite un margen de control slo en el rango de 0 y
90ya que cualquier valor despus de dicho rango se habr alcanzado anteriormente.
101
en el circuito anterior, C se carga mediante la resistencia y P retardando el momento en el que se
alcanza la tensin de disparo.
= ( 4.6 )
+ +
= tan ( 4.7 )
+
= ( 4.8 )
y estar retrasada por + 90 respecto a la alimentacin, por lo que a partir del inicio del semiciclo
positivo puede establecerse el instante de disparo con un ngulo comprendido entre 0 < < 180
La figura 4.7 muestra las ondas de voltaje de alimentacin , voltaje de carga , tensin
nodo-ctodo y voltaje de compuerta .
102
Fig. 4.7 ) Formas de onda en el control de fase.
103
4.3 Sistemas de control en lazo abierto y lazo cerrado.
Los sistemas de control en lazo abierto son aquellos en los que la variable de salida
(controlada) no tiene efecto sobre la accin de control. En ellos, no se compara la salida con la
entrada o de referencia, por lo que para cada entrada le corresponde una condicin de operacin fija.
En presencia de perturbaciones, estos sistemas de control no cumplen con la funcin asignada. La
figura 4.8 muestra un diagrama de bloques para este tipo de sistemas.
Por otro lado, los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en los que la seal de
salida tiene efecto directo sobre la operacin de control. A diferencia del control en lazo abierto, el
efecto de las perturbaciones, puede ser reducido y estabilizado. La figura 4.9 muestra un diagrama de
bloques bsico para ilustrar este fenmeno.
104
4.4 Circuito de control monofsico en lazo cerrado para motores de c.c. con SCR
En la figura 4.10 se muestra un circuito de control de fase en la armadura de un motor de c.c.
a medida que el potencimetro es desplazado hacia arriba, la velocidad del motor aumenta ya que el
voltaje de la compuerta se vuelve ms positivo respecto a tierra (un valor cada vez ms cercano
voltaje de alimentacin) permitiendo que el voltaje compuerta ctodo alcance el voltaje de disparo
del SCR al inicio del semiciclo positivo. Si por el contrario el potencimetro se ajusta hacia abajo, el
voltaje de compuerta respecto a tierra se vuelve pequeo (pequea porcin del voltaje de entrada) de
modo que tomas ms tiempo al voltaje encender el SCR.
Como ejemplo se supone que el potencimetro se ajusta para una velocidad determinada de
la armadura . Si el par en el motor aumenta el motor comenzara a girar ms lento haciendo que la
FCEM disminuya ligeramente permitiendo un aumento de corriente en la armadura (el incremento de
corriente proporciona el empuje necesario para mover la nueva carga), ste es el comportamiento
natural de cualquier motor. En el circuito de la figura 4.10 cuando la FCEM disminuye, el voltaje de
de ctodo a tierra tambin lo hace; ya que dicho voltaje depende de la FCEM. Al disminuir el
disparo del SCR sucede ms rpido porque el voltaje de compuerta no tiene que aumentar tanto
para que pueda encender el SCR. Entonces al aumentar la carga en el motor automticamente
produce una reduccin en el ngulo de disparo y por lo tanto un aumento de corriente y voltaje en la
armadura. ste fenmeno mantiene prcticamente la velocidad del motor constante a cambios en la
carga.
105
4.5 Mdulo EMS para control de velocidad.
Las siguientes descripciones del equipo fueron tomadas del manual de experimentos con
equipo elctrico de T. Wildi (ver referencia 16).
El mdulo de control de velocidad mostrado en la figura 4.11 tiene las siguientes caractersticas:
El capacitor y . Conforme vara la resistencia de el ngulo de fase del voltaje entre los
puntos 4 y 5 cambia de cero (resistencia mnima) a aproximadamente 150 de atraso (resistencia
mxima).
106
El rectificador de silicio (SCR). El nodo, ctodo y la compuerta del SCR corresponden,
respectivamente a los puntos 10, 11 y 9. El voltaje de c-a a travs del secundario del transformador
hace que la compuerta del SCR vuelva conductor al dispositivo, lo cual ocurre ms temprano o tarde
en el semiciclo positivo dependiendo del cambio de fase dado por . Para control de ciclo abierto el
punto 7 se conecta al ctodo.
La armadura A. La armadura del motor de c.c. se conecta entre los puntos 1 y 11. El punto 11 es
positivo con respecto al punto 1que est al potencial de tierra.
El capacitor . Se encuentra entre los puntos 8 y 11; es un capacitor electroltico de filtro que se
puede conectar a travs del devanado de armadura del motor de c.c, uniendo los puntos 8 y 11. Esto
dar como resultado una operacin ms suave del motor, ya que el capacitor descargar a travs del
devanado de la armadura durante los periodos en los cuales el SCR no sea conductor.
Los diodos y y el campo en derivacin. El campo en derivacin se conecta entre los puntos
12 y 1. La accin de los diodos es tal que la corriente de campo se mantiene casi constante. El voltaje
entre los puntos 12 y 1 debera ser el 45% del voltaje en c-a.
107
4.6 Experimentacin con mdulo EMS 9011 para control de par en motor de c.c.
4.6.1 Objetivos.
4.6.2 Recursos.
7
Theodore Wildi, Michael J. De Vito, Experimentos con equipo elctrico. Edit. Limusa, 1975
108
4) fue ajustado para obtener los diferentes voltajes de armadura mostrados en la tabla
IV.I. Para cada voltaje, se registraron corriente de campo, corriente de armadura y
velocidad en estado estable.
109
11) Con el filtro LC incluido en el circuito, se obtuvieron datos de par-velocidad y voltaje de
armadura para posiciones del restato aproximadamente a uno y a tres cuartos del
giro en la perilla para obtener las curvas Par-Velocidad para un ngulo de disparo antes y
despus de 90. Los datos son mostrados en las tablas IV.IV y IV.V.
1) Con el mismo circuito de la figura 4.12junto con las conexiones para incluir el filtro LC ya
indicadas en la tapa 9 del experimento en lazo abierto, se conectaron los puntos 6 y 7 de
tal manera que la seal de excitacin proveniente del secundario ahora tuviera su origen
en la fuente de c.c rectificada (rama del diodo y el restato ).
2) El restato fue puesto en su posicin intermedia durante todo el experimento.
3) El restato se giro en sentido anti horario para obtener un voltaje de referencia fijo
igual a cero entre los puntos 6 y 1.
4) La perilla de control de carga en el dinammetro fue ajustada en su posicin extrema en
sentido anti horario para carga mnima.
5) Se acopl el motor y el dinammetro mediante la banda.
6) Una vez acoplados mecnicamente, el mdulo EMS 9011 se energiz para poder
alcanzar una velocidad de 1000 RPM a una carga de 9 [lbfplg] en el motor ajustando el
restato y la perilla de control en el dinammetro.
7) Se midieron y registraron voltaje y corriente de armadura as como la corriente de
campo.
8) La carga en el motor se redujo a su valor mnimo mediante la perilla de control del
dinammetro hacindola girar a su posicin extrema en sentido anti horario. Nuevamente
fueron registrados los datos mencionados en la etapa anterior y la velocidad del motor,
los cuales se muestran en la tabla IV.VI.
9) Las etapas 6, 7 y 8 se repitieron para velocidades de 1600 y 100 RPM. Terminando las
mediciones el equipo fue desconectado. Los datos registrados se muestran en las tablas
IV.VII y IV.VIII respectivamente.
10) Asegurando que las condiciones de las etapas 1, 2 y 3, no haban cambiado hasta este
punto, el sistema fue energizado para poder incrementar el par en el motor en 0.25
[lbfplg] en cada lectura con la perilla de control en el dinammetro hacindola girar en
110
sentido horario. Los datos registrados fueron par, velocidad y voltaje de armadura
mostrados en la tabla IV.IX.
En las figuras 4.13 y 4.14 se muestran las conexiones en lazo abierto y lazo cerrado.
111
4.7 Resultados de los experimentos.
I I
T V armadura N arco elctrico
armadura campo vibracin
[lbfp] [V] [rev/min] en escobillas
[A] [A]
5.100 75 1.200 0.325 1000 S s
0 140 0.400 0.325 2186 S s
V I
T I campo N arco elctrico en
armadura armadura vibracin
[lbfp] [A] [rev/min] escobillas
[v] [A]
5.100 70 1.100 0.325 1000 Menor menor
0 142 0.400 0.325 2115 Menor menor
V armadura T N T
[V] [lbfp] [rev/min] [N m]
30 0 528 0
20 0.500 186 0.055
10 0.750 88 0.0825
5 1 15 0.110
112
V T N T
armadura [V] [lbfp] [rev/min] [Nm]
90 0 1340 0
65 0.500 927 0.055
55 1 744 0.11
45 1.500 604 0.165
40 2 420 0.22
30 2.500 366 0.275
20 3 204 0.330
8
Tabla IV.V) Comportamiento Par-Velocidad con ngulo de disparo menor de .
Tabla IV.VI) Comportamiento en lazo cerrado con velocidad inicial de 1000 [RPM].
Tabla IV.VII) Comportamiento en lazo cerrado con velocidad inicial de 1600 [rev/min]
Tabla IV.VIII) Comportamiento en lazo cerrado con velocidad inicial de 100 [rev/min]
8
En las tablas IV.IV yIV.V la columna correspondiente al par en [Nm] fue calculada como T[lbfp]*0.11.
113
V armadura T T N
[V] [lbfp] [Nm] [rev/min]
180 0 0 2810
160 0.500 0.055 2422
155 0.750 0.082 2365
150 1 0.110 2236
145 1.250 0.137 2156
140 1.500 0.165 2129
139 1.750 0.192 2047
130 2 0.22 1986
127 2.250 0.247 1932
125 2.500 0.275 1882
122 2.750 0.302 1853
120 3 0.33 1762
118 3.250 0.357 1678
116 3.500 0.385 1641
115 3.750 0.412 1609
110 4 0.440 1556
105 4.500 0.495 1460
98 5 0.550 1354
94 5.500 0.605 1291
90 6 0.660 1188
85 6.500 0.715 1121
9
La columna correspondiente a T en [Nm] fue calculada de igual forma que en las tablas IV.IV yIV.V.
114
Par-Velocidad en lazo abierto Par-Velocidad en lazo abierto
(ngulo de disparo menor a 90) (ngulo de disparo mayor a 90)
0.35 0.12
0.3
0.1
0.25
0.08
T [N m]
T [N m]
0.2
0.15 0.06
0.1 0.04
0.05 0.02
0 0
0 500 1000 1500 0 100 200 300 400 500 600
N [rev/min] N [rev/min]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
N [rev/min]
116
5 Control de par de un motor jaula de ardilla trifsico mediante variador de
frecuencia.
117
5.1 Inversores trifsicos con PWM basado en portadora (CB-PWM)
5.1.1 Inversores trifsicos CB-PWM.
La secuencia de conmutacin que siguen los interruptores est determinada por un proceso
previo de modulacin por ancho de pulsos o PWM por sus siglas en ingles ilustrada en la figura 5.2. A
fin de producir una seal parecida a la senoidal, se compara una seal de control senoidal llamada
moduladora, la cual contiene informacin de amplitud, frecuencia y fase deseada a la salida del
inversor con una seal portadora, normalmente de forma triangular de frecuencia mucho mayor a la
moduladora; esta frecuencia establece la frecuencia de conmutacin del inversor.
= ( 5.1 )
118
Mientras que la relacin de modulacin de amplitud est dada por:
= ( 5.2 )
119
Puesto que los 2 interruptores nunca estn encendidos al mismo tiempo, el voltaje fluctuar
entre los valores mostrados en 5.2b. Ntese que el voltaje de salida entonces es una seal cuadrada.
= ( 5.3)
= ( )
para un voltaje pico de control menor al voltaje pico de la seal portadora. Entonces 5.3 puede ser
expresado en cada uno de los periodos de conmutacin de la portadora mediante 5.4. La
acumulacin de cada uno de los voltajes promedio en los periodos de conmutacin, dan como
resultado un voltaje promedio de salida muy parecido a la seal senoidal controlada en magnitud,
frecuencia y/o fase. La figura 5.4 muestra este concepto.
120
( )
= ( 5.4 )
El circuito inversor trifsico ms frecuente consiste en 3 terminales, una para cada fase. El
comportamiento de cada una de las fases es idntico a los inversores monofsicos anteriormente
121
analizados pero con 3 seales de control senoidales desfasadas 120 . Para la relacin de modulacin
de amplitud en la zona lineal, el voltaje de salida se puede calcular como
= ( 5.5 )
3
V ( ) = (V ) ( 5.6 )
2
3
V ( ) = m V ( 5.7 )
22
122
Siendo = 1 cociente el valor lmite para la regin lineal.
En la figura 5.6 se ilustran las seales de salida para las fases A y B, aunque tambin es
vlida para 2 fases cualesquiera.
123
5.2 Efectos de la variacin de frecuencia en motores de induccin.
Recurdese que la velocidad sncrona del campo magntico en el estator se expresa
mediante la ecuacin 2.9
120
=
2
=
3
=
+ +( )
siendo la reactancia total del circuito equivalente. Si combinamos las dos ecuaciones anteriores,
se obtiene una expresin del par que reconoce la variacin de frecuencia:
= ( 5.8 )
+ +( )
. = ( 5.9 )
(( + ) +( ) )
124
si se asume que en el instante de operacin del motor la relacin voltaje-frecuencia se mantiene
constante tenemos que
. =( ; = ( 5.10 )
) ( )
. = ( 5.11 )
( )
. = ( 5.12 )
( + )
De 2.29, el deslizamiento donde se produce el par mximo puede ser expresado en funcin
de la frecuencia de entrada como:
/
= +( ) ( 5.13 )
sustituyendo en 5.8
125
= / ( 5.14 )
+ +( )
entonces cada una de las ecuaciones desde 5.8 a 5.14 definen un nuevo comportamiento de la curva
par velocidad para una diferente frecuencia de entrada. La figura 5.7 muestra dicho comportamiento
= cos ( ) ( 5.15 )
126
5.3 Variadores de velocidad
El Variador de Velocidad (VSD, por sus siglas en ingls Variable Speed Drive) es en un
sentido amplio un dispositivo o conjunto de dispositivos mecnicos, hidrulicos, elctricos o
electrnicos empleados para controlar la velocidad giratoria de maquinaria, especialmente de
motores. Tambin es conocido como Accionamiento de Velocidad Variable (ASD, tambin por sus
siglas en ingls Adjustable-Speed Drive). De igual manera, en ocasiones es denominado mediante el
anglicismo Drive, costumbre que se considera inadecuada. La maquinaria industrial generalmente es
accionada a travs de motores elctricos, a velocidades constantes o variables, pero con valores
precisos. No obstante, los motores elctricos generalmente operan a velocidad constante o casi-
constante, y con valores que dependen de la alimentacin y de las caractersticas propias del motor,
los cuales no se pueden modificar fcilmente. Para lograr regular la velocidad de los motores, se
emplea un controlador especial que recibe el nombre de variador de velocidad(8).
En trminos generales, puede decirse que existen tres tipos bsicos de variadores de
velocidad: mecnicos, hidrulicos y elctrico-electrnicos(8). Dentro de cada tipo pueden encontrarse
ms subtipos. Cabe aclarar que los variadores ms antiguos fueron los mecnicos, que se emplearon
originalmente para controlar la velocidad de las ruedas hidrulicas de molinos, as como la velocidad
de las mquinas de vapor(8).
Variador de paso ajustable: este dispositivo emplea poleas y bandas en las cuales el dimetro
de una o ms poleas puede ser modificado(8).
Variador de traccin: transmite potencia a travs de rodillos metlicos. La relacin de
velocidades de entrada/salida se ajusta moviendo los rodillos para cambiar las reas de
contacto entre ellos y as la relacin de transmisin(8).
127
Variador hidrodinmico: emplea aceite hidrulico para transmitir par mecnico entre un
impulsor de entrada (sobre un eje de velocidad constante) y un rotor de salida (sobre un eje
de velocidad ajustable). Tambin llamado acoplador hidrulico de llenado variable(8).
Variador hidroviscoso: consta de uno o ms discos conectados con un eje de entrada, los
cuales estar en contacto fsico (pero no conectados mecnicamente) con uno o ms discos
conectados al eje de salida. El par mecnico (torque) se transmite desde el eje de entrada al
de salida a travs de la pelcula de aceite entre los discos. De esta forma, el par transmitido es
proporcional a la presin ejercida por el cilindro hidrulico que presiona los discos(8).
el caso de estudio en ste texto son los variadores electrnicos para motores de corriente alterna
variador de frecuencia de entrada al motor.
128
5.4 Relacin voltaje-frecuencia en variadores.
Los tipos de cargas mecnicas que se pueden imponer a un motor de induccin varan
mucho. Algunas cargas, como ventiladores, requieren un par pequeo en el arranque (u operar a
bajas velocidades) y tener par de operacin que se incrementen con el cuadrado de la velocidad por
ejemplo. Otras cargas pueden ser difciles de arrancar y requieren un par mayor al nominal para que
la carga comience a moverse. En los variadores esto no ocurre de forma sbita, esto es, dar toda la
potencia necesaria que requiere el motor en el instante para mover su carga, si no que utilizan el
principio de relacin voltaje/frecuencia para proveer la potencia de forma gradual en el arranque. En
sta relacin el voltaje de salida en el inversor cambia frente a las variaciones de frecuencia de
entrada(4). En el apartado 5.5.2 se describen algunos patrones de comportamiento del motor
mostrados en la figura 5.10.
a)
b)
129
En la figura 5.8a muestra un patrn estndar de arranque en un motor de induccin mediante
variador. La relacin de voltaje/frecuencia cambia linealmente en el caso de las velocidades menores
a la velocidad base y mantiene constante el voltaje de salida por arriba de la velocidad base. La figura
muestra el comportamiento par-velocidad del motor resultante con frecuencias menores a la
nominal(4).
En la figura 5.8b muestra el patrn de voltaje/frecuencia que se utiliza en caso de cargas que
requieren un par de arranque ms pesado. Este patrn tambin cambia linealmente a medida que
aumenta la frecuencia en el variador, sin embargo la pendiente es moderada respecto al de la figura
5.8a. Ntese que en ambas figuras la curva de comportamiento par velocidad en esencia no cambia,
pues sigue teniendo regiones lineales, de par mximo(4). Sin embargo con cualquier frecuencia
menor a 30 [Hz], el voltaje de salida ser mucho mayor de lo que era con la relacin
voltaje/frecuencia en 5.8a
Al aumentar el voltaje en el arranque, las ecuaciones 5.10, 5.11 y 5.12 se ven alteradas pues
la magnitud de est en funcin de la relacin voltaje/frecuencia por lo que aumenta disminuye el
par en el arranque. Esto pude ser de gran utilidad si el motor tiene que arrastrar una carga pesada,
pues le tomara menos tiempo moverla y estara expuesto a corrientes elevadas por menos tiempo.
130
5.5 Variador de frecuencia Simovert P serie 6SE21.
Las caractersticas descritas en los apartados 5.5.1 hasta 5.5.7 del equipo fueron
traducidas y tomadas del manual de operacin SIEMENS SIMOVERT P 6SE21.
10
Traducido del manual de operacin SIMOVERT P 6SE21
131
Siendo:
132
Curva 1 (par constante): 60 [ ]
Curva 3: 120[ ]
Para operacin de motores de 50 [Hz] donde se manejen cargas que requieran un par
proporcional a la velocidad. Los tpicos ejemplos son cargas como ventiladores y bombas.
Curva 5: 60[ ]
El voltaje de salida hacia el motor puede ser elevado en 0.1% hasta 30% del voltaje de
entrada para bajas frecuencias desde 0 [Hz]. Esto puede ser requerido para proporcionar un par
de arranque adicional en algunas aplicaciones. sta elevacin de voltaje disminuye linealmente
hasta alcanzar en la totalidad el voltaje de entrada.
133
5.5.5 Datos tcnicos.
134
5.5.6 Primer puesta en marcha.
135
5.5.7 Ajustes de parmetros.
En las unidades IP20, remover primero la pequea cubierta que est debajo de la
ventana de visualizacin LED insertando un destornillador plano en la ranura y hacer palanca
hacia arriba. Hecho esto se mostrarn los botones de parametrizacin siguientes (izquierda):
Cuando todos los parmetros requeridos han sido cargados, regresar al modo de
operacin normal seleccionando P00 y presionar P. el display entonces volver a la indicacin
normal de frecuencia/corriente a un cdigo de falla.
136
5.6 Experimentacin con variador de frecuencia.
5.6.1 Objetivos.
5.6.2 Recursos
Los parmetros de programacin del variador de frecuencia pueden ser vistos en el apndice B.
1) Antes de instalar cualquier equipo, se leyeron las medidas de precaucin as como las
advertencias dadas por el manual de operacin.
2) El equipo utilizado se acopl como se muestra en la figura 5.11 mientras que el
diagrama de bloques correspondientes es mostrado en la figura 5.12.
3) Con el selector de arranque en el estado de apagado, se programaron los parmetros
mostrados en la tabla V.I de acuerdo con el manual. No obstante el parmetro P09 se
program de acuerdo a las necesidades en los experimentos.
4) En la primer parte del experimento con el variador, se ajust el volante en el freno de
Prony hasta que la bscula marc una fuerza aplicada de0.5 [kg].
5) Se ajust el parmetro P09 para una frecuencia de trabajo de 50 [Hz].
6) Girando la perilla de arranque en el variador al estado de arranque, el motor comenz a
girar con la carga aplicada.
137
Nmero de parmetro Descripcin Valor en pantalla Notas
Tiempo de incremento para frecuencia
P02 15[s]
mxima
Tiempo de disminucin de frecuencia
P03 15 [s]
desde el mximo valor.
La frecuencia
puede ser
P04 Modo de seleccin de parmetros. 003 ajustada con los
botones de la
placa
Disminucin desde
P05 Modo de alto/paro del motor 000 frecuencia mxima;
activacin por
flanco.
Lineal 0-50[Hz];
P06 Curva Voltaje/frecuencia 00
100% 50-400[Hz]
Frecuencia mxima
P08 Frecuencia mxima 125[Hz]
como lmite.
Frecuencia a la que
P09 Frecuencia de trabajo Variable trabaja el
convertidor.
138
Fig. 5.12 ) Diagrama de bloques para las conexiones del variador de frecuencia y el motor.
7) En esta etapa se midi el tiempo que tard en arrancar el motor, as como su velocidad
en estado estable y la corriente demandada.
8) Una vez tomadas las lecturas, se gir la perilla de arranque al estado de apagado.
9) Se modific el parmetro P09 para los valores de 50, 60 [Hz] y 87 [Hz] y se repitieron las
etapas 6, 7 y 8 de ste experimento para cada una de las frecuencias. Los resultados se
muestran en la tabla V.II.
10) En la segunda parte del experimento, el parmetro P09 adquiri un valor de 50 [Hz] y se
mantuvo constante al igual que la carga aplicada cuya magnitud fue la misma que en las
etapas anteriores, mientras que el parmetro P01 se ajusto para valores de 10%, 5% y
1% del voltaje total para el arranque del motor. Antes de cambiar de un valor a otro en
P01, se apagaba el equipo mediante la perilla de arranque girada en estado de apagado
para poder programarlo.
11) Para cada uno de los porcentajes ajustados, se tomaron lecturas de tiempo de arranque,
corriente y velocidad del motor en estado estable. La tabla V.III muestra el registro de
stos datos.
12) En la tercer parte del experimento, para frecuencias de 50 [Hz], 60 [Hz] y 75 [Hz] y se
registraron mediciones de velocidad con el tacmetro y de fuerza con la bscula para
obtener el Par. Las tablas V.IV, V.V y V.VI muestran el registro de datos para cada
una de las frecuencias respectivamente mientras que el grfico 5.1 muestra el
comportamiento par velocidad basado en dichas tablas.
139
5.7 Resultados de los experimentos.
f tiempo de arranque N en estado estable
Iarmadura [A]
[Hz] [s] [rev/min]
50 3.290 1470 4
60 6.460 1750 3.500
87 >>22.510 sin movimiento >>5.000
En las tablas V.IV, V.V y V.VI aparecen registrados los datos para la construccin de la
curva par-velocidad en diferentes frecuencias de operacin del motor. Sin embargo, las columnas
correspondientes a la fuerza y par expresado en N y Nm respectivamente fueron calculadas como
1[ ] = 9.807 [ ]
[ ]= [ ] (0.5[ ])
140
N F F T I armadura
[rev/min] [kgf] [N] [Nm] [A]
1490 0.000 0.000 0.000 2.750
1460 0.250 2.451 1.225 3.000
1445 0.35 3.432 1.716 3.250
1430 0.400 3.922 1.961 3.500
1418 0.500 4.903 2.451 3.750
1400 0.700 6.864655 3.432 4.000
N F F T Iarmadura
[rev/min] [kgf] [N] [Nm] [A]
1785 0 0 0 2.250
1775 0.050 0.490 0.245 2.500
1765 0.100 0.980 0.490 2.750
1742 0.200 1.961 0.980 3.000
1730 0.400 3.922 1.961 3.250
1700 0.750 7.354 3.67749 3.500
1685 1 9.806 4.903 4.000
N F F T Iarmadura
[rev/min] [kgf] [N] [Nm] [A]
2235 0 0 0 1.700
2205 0.200 1.961 0.980 2.000
2198 0.300 2.941 1.470 2.250
2180 0.350 3.432 1.716 2.500
2175 0.400 3.922 1.961 2.750
2150 0.500 4.903 2.451 3.000
2140 0.630 6.178 3.089 3.250
2118 0.800 7.845 3.922 3.500
141
Par-Velocidad a50[Hz] Par-Velocidad a 60[Hz]
4 6
3.5
5
3
2.5 4
T [N m]
T [N m]
2
3
1.5
1 2
0.5
1
0
1380 1400 1420 1440 1460 1480 1500 0
1680 1700 1720 1740 1760 1780 1800
N [rev/min]
N [rev/min]
2.5
T[Nm]
2 3 60[Hz]
1.5 2 75[Hz]
1
0.5 1 50[Hz]
0
0
2100 2120 2140 2160 2180 2200 2220 2240 2260
0 500 1000 1500 2000
N [rev/min]
N [rev/min]
142
5.8 Conclusiones.
1) En el primer experimento, la velocidad del campo magntico cambia debido al aumento de
frecuencia por lo que la velocidad en el rotor aumenta de la misma forma. Por el contrario si se
disminuye la frecuencia, la velocidad del motor disminuye. Este resultado es el esperado pues
la ecuacin que describe la velocidad del motor est en funcin de la frecuencia de entrada.
2) El tiempo requerido para poder mover la carga puede traducirse en un mayor par en el
arranque ya que para una frecuencia menor a la nominal, al motor le tom menos tiempo
mover la carga. Sin embargo para una frecuencia superior a la nominal, esto es para 75 [Hz]
la mquina no pudo desarrollar el par necesario para mover la carga. Este comportamiento es
predicho en las ecuaciones 5.11 y 5.12 ya que conforme aumenta la frecuencia en la curva
par-velocidad disminuye el par en el arranque; y por el contrario si disminuye la frecuencia el
par de arranque es incrementado.
3) Al aumentar el voltaje en el arranque del motor (porcentajes del voltaje total) a travs del
variador pudo notarse el hecho de poder disminuir el tiempo en el arranque del motor para una
misma carga, por lo que el par de arranque es incrementado. Esto es el resultado esperado ya
que al modificar dicha magnitud, se modifica por un instante el valor de la relacin
voltaje/frecuencia en las ecuaciones 5.10, 5.11 y 5.12 haciendo que el par de arranque sea
ms elevado y as arrastrar la carga con mayor facilidad.
4) En los experimentos realizados para obtener las curvas par velocidad slo se pudo reproducir
la zona lineal de comportamiento del motor pues las condiciones del equipo no permitieron
completar la curva. Sin embargo comparando el comportamiento con el mostrado en la figura
5.7 (predicho por la ecuaciones 5.8 a la 5.14) y el comportamiento de las curvas en el grfico
5.1 el desplazamiento de dicha zona cumple con lo marcado en los fundamentos tericos para
esa zona.
143
6 Control de par de un motor de induccin trifsico mediante modos
deslizantes (SMC ) y control directo de par (DTC).
144
6.1 Transformaciones trifsicas y vector espacial.
= [ ] ( 6.1 )
donde el vector =[ ] son componentes escalares de cada una de las fases como voltajes,
corrientes flujos. La matriz de transformacin esta dada por:
1 1
1
2 2
2
= 0 ( 6.2 )
3
1 1 1
2 2 2
Ahora bien, si al eje marco estacionario 0 se le permite girar a cierta velocidad de rotacin,
las variables en el sistema coordenado abc pueden ser expresadas en un marco de referencia
rotatorio qd0. La ecuacin para lograr puede ser expresada como:
= ( )[ ] ( 6.3 )
145
Fig. 6.1 ) Relacin de ejes trifsicos a ejes bifsicos en cuadratura.(transformada de Clarke).
La transformada original de Park es utilizada para transformar cantidades del estator de una
mquina sncrona en un marco de referencia dq0 colocado en el rotor, con el eje d positivo alineado
con el eje magntico del devanado de campo. El eje q positivo se encuentra adelantado con respecto
al eje d por 2. La figura 6.2a muestra ste comportamiento.
Algunos autores definen al eje q atrasado respecto al eje d por 2 haciendo coincidir de
esta manera al eje q con el voltaje inducido que es negativo al voltaje interno(10). La figura 6.2b
muestra ste comportamiento. La matriz de transformacin en 6.3 puede reescribirse como:
146
Otros autores usan la transformacin qd0 para que el eje q est adelantado respecto al eje d;
usualmente dicha transformacin es expresada en trminos de el ngulo entre el eje q y el eje
a.(10)
= ( )[ ] ( 6.6 )
donde:
147
6.1.2 Vector espacial.
En un motor de induccin, los devanados del estator estn separados 120 entre s en el
espacio. La figura 6.3 muestra un esquema simplificado del estator en una maquina de induccin
junto con los vectores de corriente en cada uno de los devanados.
Ntese que el sentido de la corriente no est en la direccin del flujo de la corriente fsica en
los devanados. Los vectores definidos con esta direccin slo son usados para el anlisis. En
cualquier instante se pueden sumar los vectores de corriente:
+ + = ( 6.8 )
= + + ( 6.9 )
3 3
= 12 12 + ( 6.10 )
2 2
148
Comnmente se introduce en la ecuacin 6.10 un factor de escala haciendo que la magnitud
del vector de espacio de corriente sea la misma que la magnitud de la corriente de fase(10).
Desarrollando 6.10 e introduciendo el factor:
2 2
= = ( + + )= ; = ( 6.11 )
3 3
Si se desarrollara de forma completa la ecuacin anterior con corrientes que varan de forma
senoidal con el tiempo y de magnitud de igual forma se obtendra una representacin con variable
compleja del vector. A esta representacin se le conoce como representacin en vector de espacios;
de la misma forma que se obtuvo el vector de espacio para la corriente, se pueden obtener para
voltajes y flujos.
2
= ( + + )= ( 6.12 )
3
2
= ( + + )= ( 6.13 )
3
Tomando como ejemplo la ecuacin 6.13 (aunque puede aplicarse a 6.11 y 6.12), si se
separan las partes real y compleja:
2 1 1
=
3 2 2
2 3 3
= 0+
3 2 2
es posible relacionar cada una de las partes con el plano 0 obtenido mediante la transformada de
Clarke de la siguiente manera:
= = ( 6.14 )
149
6.2 Modulacin por vectores espaciales (SV-PWM).
En la modulacin PWM basada en vectores espaciales se explota la interaccin entre las
tres fases y en lugar de usar un modulador para cada fase como en la modulacin CB-PWM
explicada en el captulo 5, se procesa un nico modulador para el vector espacial de voltaje del
conjunto trifsico(11).
( )= = ( 6.15 )
2
150
Fig. 6.5 ) Inversor trifsico de puente completo(11).
=
=
( 6.16 )
=
por lo tanto, el vector espacial de voltajes de fase en el estator puede ser expresado mediante la
ecuacin 6.12 en funcin de los voltajes del inversor de la siguiente manera:
2
( )= + + ( 6.17 )
3
1) Nunca se puede cortocircuitar la fuente DC, lo que se traduce en que en una misma rama no
pueden conducir los dos conmutadores a la vez.
2) Nunca se debe dejar en circuito abierto las inductancias del lado de la carga, lo que se traduce
en que siempre debe haber algn semiconductor conduciendo en cada rama.(11)
151
Teniendo en cuenta las restricciones anteriores, es posible expresar una funcin de
conmutacin para las ramas del inversor:
1
=
0 ( 6.18 )
con i= a,b,c.
= (2 1) ( 6.19 )
2
2
( )= + + ( 6.20 )
3
La ecuacin 6.20 tan solo puede tomar 8 valores diferentes y cada uno de estos valores est
asociado a un estado del inversor; cada cambio de estado del inversor se puede considerar como
una conmutacin del inversor(11). La figura 6.6 muestra cada uno de los estados del inversor y como
se muestra en 6.21 estn definidos en trminos de la funcin de conmutacin .
=( , , ) ( 6.21 )
Al reemplazar el valor de los estados del inversor en 6.20 se obtienen los valores de ( )
que puede generar el inversor(11). Los estados posibles del inversor y el vector ( ) se muestran en
la tabla 6.1 donde a donde a cada estado j, se ha asociado un vector .
152
Fig. 6.6 ) Estados posibles del inversor.
0 0 0 (000) 0
2
1 0 0 (100)
3
2
1 1 0 (110)
3
2
0 1 0 (010)
3
2
0 1 1 (011) 3
2
0 0 1
(001) 3
2
1 0 1 (101)
3
1 1 1 (111) 0
153
El conjunto de vectores descritos expuestos en la tabla anterior se clasifica en dos grupos:
los vectores y corresponden al grupo de vectores nulos o vectores cero y los vectores al
corresponden al grupo de vectores activos o bsicos(11).
2 ( )
= = 1,2,3,4,5,6 ( 6.22 )
3
Como puede apreciarse en la figura 6.7 los vectores activos dividen el plano en seis
sectores ( ) formando un hexgono que es conocido como hexgono del inversor.
154
de un periodo de conmutacin denominado ; es decir, en SV-PWM se realiza una aproximacin de
una versin muestreada en intervalos del vectorreferencia. La aproximacin se facilita al considerar
lo siguiente(11):
1) En cualquier instante de tiempo el vector espacial de referencia rotatorio cae en uno delos
seis sectores del hexgono del inversor.
2) Cualquier vector de voltaje dentro de los lmites del hexgono del inversor puede ser
aproximado en un ciclo de conmutacin mediante la descomposicin en sus componentes a lo
largo de los vectores espaciales del inversor.
teniendo en cuenta lo anterior, el vector de voltaje de referencia puede ser escrito como(11):
= + ++ ( 6.23 )
, .. 0 ( 6.24 )
= ( 6.25 )
Sin embargo, el vector de referencia es sintetizado mediante sus dos vectores de voltaje
adyacentes y los dos vectores de voltaje cero(11). Considerando que el vector se encuentra en el
sector I:
= + + + ( 6.26 )
155
6.3 Modelado del motor de induccin trifsico.
Si consideramos un motor de induccin ideal como el de la figura 6.8, las ecuaciones de
voltaje de los circuitos del rotor y estator magnticamente acoplados estn dadas por:
= + [ ] ( 6.27 )
= + [ ] ( 6.28 )
= + [ ] ( 6.29 )
= + [ ] ( 6.30 )
= + [ ] ( 6.31 )
= + [ ] ( 6.32 )
donde , , son los voltajes en las fases del estator; , , son las corrientes de fase en
el estator; , , , flujo enlazado o concatenado por el propio circuito. Para las ecuaciones
6.30, 6.31 y 6.32 el significado es el mismo, slo que el subndice r denota cantidades referidas al
rotor.
156
Fig. 6.8 ) Circuito ideal de un motor de induccin trifsico.
Ecuaciones de flujo:
En notacin matricial, los flujos concatenados de los devanados del rotor y del estator en
trminos de las inductancias de los devanados y las corrientes, pueden escribirse de forma compacta
como(10):
= ( 6.33 )
donde:
=( , , ) ( 6.34 )
=( , , ) ( 6.35 )
157
=( , , ) ( 6.36 )
=( , , ) ( 6.37 )
Las submatrices para describir las inductancias propias en los devanados del estator y el
rotor son de la forma(10)
+
= + [ ] ( 6.38 )
+
+
= + [ ] ( 6.39 )
+
La matriz de inductancias mutuas depende del ngulo del rotor, esto es(10):
2 2
cos cos + cos
3 3
cos 2 2
=[ ] = cos cos + ( 6.40 )
3 3
2 2
cos +
3
cos
3
cos
158
marco de referencia sncrono. Si consideramos un instante cualquiera para analizar el marco de
referencia arbitrario como el mostrado en la figura 6.9 el ngulo entre el eje a y el eje q del marco
de referencia rotatorio en cualquier instante de tiempo puede ser expresado como:
= + (0) ( 6.41 )
mientras que el ngulo entre el eje a del estator y el eje a de rotor puede expresarse mediante:
= + (0) ( 6.42 )
Para obtener las ecuaciones de voltaje del estator en el nuevo marco de referencia, las
ecuaciones 6.27, 6.28 y 6.29 pueden estar expresadas de forma general mediante la notacin
matricial compacta en 6.43.
159
= [ ]+[ ][ ] ; = ( 6.43 )
= ( ) ( ) + ( ) ( ) ( 6.44 )
sin cos 0
2 2
sin cos 0
3 3 + ( ) ( 6.45 )
2 2
sin + cos + 0
3 3
0 1 0
= 1 0 0 + + ( 6.46 )
0 0 0
donde:
1 0 0
= = 0 1 0
0 0 1
De igual manera, los voltajes del rotor deben ser referidos al mismo marco de referencia
rotatorio. Sin embargo como puede apreciarse en la figura 6.9 el ngulo para efectuar la
transformacin es ( ). Entonces siguiendo el mismo anlisis aplicado a los voltajes del estator,
160
las ecuaciones que se obtienen en el nuevo marco de referencia para los voltajes del rotor sern
expresados como
0 1 0
=( ) 1 0 0 + + ( 6.47 )
0 0 0
Las ecuaciones de flujo del estator son obtenidas aplicando ( ) a los flujos de las fases
abc del estator en la ecuacin 6.33:
= ( ) + ( 6.48 )
= ( ) ( ) + ( ) ( ) ( 6.49 )
+ 0 0 0 0
0
= 0 + 0 + 0 0 ( 6.50 )
0 0 0 0 0
= ( ) ( ) + ( ) ( ) ( 6.51 )
0 0 + 0 0
0
= 0 0 + 0 + 0 ( 6.52 )
0 0 0 0 0
161
Para la ecuacin del par electromagntico, se considera la potencia de entrada al motor, la
cual es la suma de la potencia en los devanados del estator:
= + + ( 6.53 )
= + +2 ( 6.54 )
sustituyendo los valores de y de 6.46 y 6.47 en 6.54 junto con la ecuacin 1.21 y despejando el
par electromagntico:
3
= ( 6.55 )
2
Por ltimo, la ecuacin dinmica del rotor puede ser expresada mediante la ecuacin 6.56:
= ( 6.56 )
162
6.4 Control de par directo clsico (DTC).
El funcionamiento del control tiene como base principal la variacin del voltaje aplicado a los
devanados del estator del motor; dicha variacin de voltaje se lleva a cabo mediante un puente
inversor completo como el analizado en el captulo 5. El Control Directo de Par consiste en un control
que acta directamente en la regulacin del flujo magntico que producen los devanados del estator y
en el seguimiento del par electromagntico del motor(12). En la figura 6.10 se muestra el esquema
general para DTC.
Como puede apreciarse, existen dos lazos de control principales, el de flujo y el de par. En la
figura 6.10 , , se denominan velocidad angular de referencia, Par electromagntico de
referencia y flujo de estator de referencia respectivamente. El bloque estimador de Par y flujo de
estator se encarga de estimar dicho valores mediante la medicin de corrientes y voltajes. . Un
tercer valor que es estimado es el ngulo del vector de flujo, el cual tiene un gran efecto en la
seleccin de estados ptimos del inversor. Una vez estimados el Par electromagntico y el flujo
se comparan con sus respectivos valores de referencia y se generar dos errores, uno para el par y
otro para el flujo. Cada uno de estos errores es procesado en los respectivos controladores de
histresis, CHP para el par y CHF para el flujo, de dos y tres niveles respectivamente. A la salida de
los controladores de histresis se obtiene un valor de referencia para el flujo y para el par.
163
El bloque Tabla de conmutacin se encarga de seleccionar las seales que se enviaran al
inversor para obtener los estados de conmutacin ptimos; la seleccin se lleva a cabo con base en
el ngulo y magnitud del vector de flujo junto con los errores de par y flujo. La tabla de conmutacin
se debe generar y programar previamente; es importante remarcar que el control no es capaz de
generarla por s solo.(12).
Una vez entendido el principio de operacin, se expondr la base matemtica que rige el
esquema de DTC.
= ( ) ( 6.57 )
Sustituyendo 6.20 y 6.11 en 6.57 y considerando que durante cada intervalo de conmutacin, cada
vector espacial en el hexgono del inversor es constante, se obtiene:
2 2
= + + + + + + |
( 6.58 )
3 3
Como puede notarse, el vector de flujo del estator est en funcin de los estados de
conmutacin en el inversor (tabla 6.1) y de las corrientes de fase que son obtenidas directamente
desde el motor. Al desarrollar 6.58 se obtienen componentes como las que se muestran en
la figura 6.11 explicadas con anterioridad en el apartado 6.1.2 con las cuales se puede estimar la
magnitud y el ngulo del vector:
= + ( 6.59 )
= tan ( 6.60 )
164
Por otro lado, la estimacin del par electromagntico intervienen las componentes del vector
de flujo as como las corrientes. Mediante la ecuacin 6.61 se estima el par del motor:
3
= ( 6.61 )
2
165
La banda de histresis para el controlador de flujo en la figura 6.12a est acotada por dos
valores y que es la tolerancia mxima de variacin alrededor del valor de referencia.
Mientras ms pequea sea la banda de histresis menos es la variacin de flujo. Sin embargo el
controlador tendr que hacer un mayor esfuerzo para mantenerse en el rango. La tabla siguiente
muestra el comportamiento del controlador:
166
6.4.4 Tabla de conmutacin.
La construccin de la tabla est ligada a la variacin del voltaje del inversor, por ello se dice
que se disea con base en los requerimientos en la operacin del control directo de par tales como
poseer una rpida variacin del voltaje de fase para realizar el seguimiento de par y velocidad con
una respuesta dinmica rpida(12).
De manera prctica, cuando el control directo de par se encuentra en operacin los estados
ptimos estn cambiando continuamente, esta variacin de estados de conmutacin produce una
variacin del voltaje en el estator, el cambio del voltaje incide directamente en la variacin del flujo
magntico producido en el estator lo que a su vez genera que el par y la velocidad se modifiquen al
mismo tiempo(12).
167
En la figura 6.13 se tiene el vector como un vector de flujo aplicado en cierto instante de
tiempo y ( + ) como un vector de flujo aplicado en cualquier instante de tiempo despus del
primero. Esto indica variacin en el par y la velocidad del motor. Se puede observar que dependiendo
del estado de conmutacin seleccionado se tendr una magnitud distinta del vector ( + ). La
figura 6.14 muestra el efecto de los vectores de tensin cuando el vector de flujo est en el primer
cuadrante.
168
6.4.5 Control PI
169
6.5 Control mediante modos deslizantes (SMC).
Los sistemas por modos deslizantes estn diseados para conducir los estados del sistema
a una superficie en particular llamada superficie deslizante. Una vez que dichos estados alcanzaron la
superficie deslizante, el control mantiene los estados en una vecindad muy cercana a la superficie.
= ( , )+ ( , )
= ( , )
donde la variable y la variable denota una salida escalar y una variable de entrada
respectivamente, denota el vector de estados en el sistema.
El objetivo de control es hacer que la variable de salida tienda a una salida deseada por lo que
se requiere que la variable de error = tienda a una pequea vecindad alrededor de cero
despus de la respuesta transitoria.
El primer paso es la definicin de una funcin escalar de los estados del sistema
( ):
a menudo la superficie deslizante depende del error del sistema junto con cierto nmero de sus
derivadas
= , , , , . ( )
la funcin anterior puede ser seleccionada de tal forma que su desaparicin da lugar a una ecuacin
diferencial estable para que cualquier solucin ( ) tienda eventualmente a cero. La forma ms tpica
de la funcin es una combinacin lineal de errores:
= +
con los coeficientes anteriores, si se puede conducir a cero a la variable , entonces la convergencia
a cero del error y sus derivadas es posible.
170
Una vez establecida la superficie deslizante lo siguiente es encontrar una accin de
control que conduzca a las trayectorias del sistema a la superficie conduciendo as a la variable a
cero en un tiempo finito. Algunas enfoques basados en sta tcnica son control por modos
deslizantes de primer orden estndar y control de modos deslizantes de orden superior.
= ( )
>0
=
<0
= ( ; )
| |+
= ( )
171
Mediante 6.46 y 6.47 se pueden establecer las ecuaciones de voltaje del estator y del rotor
en el marco de referencia dq sncrono como:
= + ( 6.62 )
= + + ( 6.63 )
= + ( ) =0 ( 6.64 )
= + +( ) =0 ( 6.65 )
mientras que de 6.50 y 6.52 las ecuaciones de flujo del motor de induccin en el marco de referencia
rotacional sncrono estn dadas por:
= + ( 6.66 )
= + ( 6.67 )
= + ( 6.68 )
= + ( 6.69 )
Siendo = + , = + y =
172
El objetivo es disear una superficie de equilibrio de modo que las trayectorias de los
estados de la planta tengan un comportamiento dinmico deseado mediante una superficie deslizante
restringida(13).
= ( 6.70 )
= + ( 6.71 )
= + ( 6.72 )
= + ( 6.73 )
= + ( 6.74 )
173
La forma ms prctica de aproximar el comportamiento del sistema a la superficie deslizante
deseada es mediante una aproximacin exponencial. La ley de aproximacin exponencial puede ser
expresada como:
= ( ) ( 6.75 )
= + ( )+ ( 6.76 )
= ( 6.77 )
donde = 1.5 .
= ( 6.78 )
= + ( 6.79 )
174
= + ( 6.80 )
= ( / ) ( 6.81 )
siendo = 1 .
= ( / ) ( 6.82 )
= ( ) ( 6.83 )
( )
= + ( 6.84 )
( )
= + ( 6.85 )
175
= ( ) ( 6.86 )
sustituyendo el nuevo valor de en 6.85 la dinmica del par electromagntico queda descrita como:
( )
= + ( 6.87 )
= + + ( 6.88 )
El control es diseado de tal manera que la trayectoria en los estados del par siga la
superficie deslizante. La aproximacin exponencial est dada por:
= ( ) ( 6.89 )
= + + + + ( ) ( 6.90 )
donde:
= , = , = , = ,=
( ) ( )
= + , =
176
Fig. 6.16 ) Configuracin del esquema propuesto.
La configuracin bsica del esquema propuesto se muestra en la figura 6.16. ste consiste
en un controlador por modos deslizantes (descrito anteriormente) de flujo y par en lugar de
controladores convencionales por histresis. Tambin, la tabla de conmutacin de estados es
reemplazada por un mdulo SV-PWM para mantener la frecuencia de conmutacin constante. Los
valores y producidos por el controlador de modos deslizantes es entregado al bloque SV-PWM
para generar la conmutacin necesaria en el inversor(13).
Las simulaciones en el artculo se llevaron a cabo con los siguientes parmetros con un
motor trifsico de induccin conectado en estrella con potencia de 1.1 [kW], 380 [V] a 50 [Hz]:
177
Por lo que las ecuaciones para los voltajes de control adquieren la siguiente forma:
La ganancia proporcional adquiri el valor de uno mientras que la ganancia derivativa de 30.
En el instante t=0 el motor experiment una aceleracin lineal hasta 1000 [RPM] en el primer
segundo. Posteriormente se someti a una variacin de carga de 3.5 a 7 [Nm] (carga mxima) en t=2.
Fig. 6.17 ) Forma de onda en la simulacin del motor de induccin a velocidades altas.
178
La figura anterior muestra el comportamiento de velocidad, par, corriente y flujo del motor de
ambos esquemas. Como puede notarse existe una gran mejora en cada parmetro especialmente en
la regin de par mximo a altas velocidades. Las comparaciones entre ambos esquemas se muestran
a continuacin:
Fig. 6.18 ) Forma de onda en la simulacin del motor de induccin a bajas velocidades.
179
6.6 Conclusiones.
En el artculo se investig la integracin entre el control directo de par, el control por modos
deslizantes y la modulacin por vectores espaciales, a fin de lograr un alto rendimiento en el
controlador del motor de induccin. Nuevas ecuaciones de voltaje de control se han derivado para
satisfacer la dinmica de desacoplamiento entre el flujo del estator y el par electromagntico en el
controlador del motor. La validez del enfoque de control propuesto fue verificada mediante resultados
en simulaciones por computadora. Un estudio comparativo ha sido hecho para representar la
superioridad del sistema propuesto comparado con el control convencional directo de par, a
diferentes condiciones de operacin(13).
Como pudo notarse a lo largo del captulo, el fundamento terico es mucho ms slido y
complejo que cualquiera de los mtodos presentados antes. El hecho de utilizar modos deslizantes
como mtodo de control propuesto nos entrega mayor estabilidad que cualquier otro.
180
Conclusiones generales.
7 Conclusiones generales.
Como colofn se puede mencionar que en casi todos los casos estudiados en el texto salvo
en el ltimo, fueron demostrados de forma experimental los conceptos tericos establecidos para
explicar los fenmenos a tratar. Por ejemplo, la variacin de par-velocidad en los motores de
corrientes directa que varan linealmente o con el cuadrado de la velocidad, as como el
comportamiento del motor de induccin basndose en la premisa de que puede considerarse como
un transformador rotatorio y as obtener su caracterstica par velocidad junto con sus diferentes
formas de modificacin; la reduccin o amplificacin de par mediante sistemas mecnicos sencillos
como el tren de engranes; el control de potencia mediante dispositivos de estado slido (en este
caso, SCR) para motores de corriente continua en lazo abierto y en lazo cerrado y el impacto que
tiene un variador de frecuencia en un motor de induccin al modificar sus parmetros (aunque es
menester sealar que en este punto en cuanto a las curvas par velocidad dieron de manera parcial
debido a las condiciones del equipo).
181
8 Apndice A: especificacin de equipos.
Modelo Descripcin
8211 Motor/generador de c.c.
Fuente: https://www.labvolt.com/search/
Modelo Descripcin
8942 Correa dentada.
Fuente: https://www.labvolt.com/search/
182
Modelo Descripcin
8221-2x Fuente de alimentacin.
Fuente: https://www.labvolt.com/search/
Modelo Descripcin
8951 Juego de cables y accesorios.
Fuente: https://www.labvolt.com/search/
183
Modelo Descripcin
8134 Puesto de trabajo EMS
Fuente: https://www.labvolt.com/solutions/6_power_energy/
Modelo Descripcin
8221 Motor jaula de ardilla de 4 polos
Fuente: https://www.labvolt.com/search/
184
Modelo Descripcin
9062 Interfaz para la adquisicin de datos
185
Fuente: https://www.labvolt.com/search
186
Modelo Descripcin
8960 Dinammetro.
Fuente:https://www.labvolt.com/solutions/6_electricity_and_new_energy/
Modelo Descripcin
8911 Dinammetro.
Fuente: https://www.labvolt.com/search
187
Modelo Descripcin
8731 Restato para control de velocidad
Fuente: https://www.labvolt.com/search
Modelo Descripcin
8441 Wattmetro trifsico
Fuente: https://www.labvolt.com/search
188
Modelo Descripcin
8425 Ampermetro de AC
Fuente: https://www.labvolt.com/search
Modelo Descripcin
8426 Voltmetro de AC
Fuente: https://www.labvolt.com/search
189
Modelo Descripcin
8920 Tacmetro de mano.
Fuente: https://www.labvolt.com/search
Modelo Descripcin
8941 Cables de conexin
Fuente: https://www.labvolt.com/search
190
Modelo Descripcin
8912 Voltmetro/ampermetro de c.c.
Fuente: https://www.labvolt.com/search
Modelo Descripcin
9011 Mdulo de control de velocidad SCR
http://www.ebay.com/itm/
191
Modelo Descripcin
AC-10 Bscula colgante de reloj Torino
Fuente: http://www.basculasmx.com/basculascolgantes_okentorino.html
Modelo Descripcin
8231 Motor de induccin de rotor devanado
Datos nominales:
Potencia [HP]
Velocidad 1500RPM
Frecuencia 60[Hz]
Voltaje 208 [V]
Corriente 1.3 [A]
192
Modelo Descripcin
Motor de induccin trifsico SIEMENS
Potencia 1 [HP]
Velocidad 1720 RPM
Frecuencia 60 [Hz]
Voltaje 220-230/440-460 [V]
Corriente 3.2/1.6 [A]
Eff 77.0 %
Operacin Continua
Factor de servicio 1.15
Tipo de aislamiento F
Cdigo kVA J
Peso 39 [lbs]
Modelo Descripcin
Motor de induccin trifsico ASEA
Potencia 3 [HP]
Velocidad 1730 RPM
Frecuencia 60 [Hz]
Voltaje 220/440 [V]
Corriente 4.7/9.4 [A]
Operacin continua
Tipo de aislamiento F
Nema diseo B
Cdigo kVA V
193
Modelo Descripcin
Tren de engranes
194
9 Apndice B: parmetros del variador de frecuencia SIMOVERT P 6SE21.
195
196
197
198
199
200
201
202
10 Bibliografa
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203