KR c4 Ethercat Kss Vss 82-83-84 Es

Controller Option KUKA Roboter GmbH
KR C4 EtherCAT
Proyeccin
Para KUKA System Software 8.2, 8.3 y 8.4
Para VW System Software 8.2 y 8.3
KR C4 Ether-
CAT
Edicin: 23.06.2015
Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

KR C4 EtherCAT
Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est

permitida con expresa autorizacin del KUKA Roboter GmbH.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin
del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edicin siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
Traduccin de la documentacin original
KIM-PS5-DOC
Publicacin: Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) es

Estructura de libro: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2.1
Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2
2 / 39 Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

ndice
ndice
1 Introduccin ................................................................................................. 5
1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 5
1.2 Documentacin del robot industrial ............................................................................ 5
1.3 Representacin de observaciones ............................................................................. 5
1.4 Marcas ....................................................................................................................... 6
1.5 Terminologa utilizada ................................................................................................ 6
2 Descripcin del producto ........................................................................... 7

2.1 Utilizacin conforme a los fines previstos .................................................................. 8
3 Seguridad ..................................................................................................... 9
4 Configuracin .............................................................................................. 11
4.1 Vista general .............................................................................................................. 11
4.2 Preparacin de archivos de descripcin del dispositivo ............................................ 11
4.3 Introducir la direccin IP de la KUKA Line Interface .................................................. 12
4.4 Introduccin manual de dispositivos .......................................................................... 12
4.5 Introduccin automtica de dispositivos (escaneo de bus) ....................................... 13
4.6 Configuracin de dispositivos .................................................................................... 14
4.6.1 Pestaa En general ............................................................................................. 14
4.6.2 Pestaa Objetos de datos de proceso .............................................................. 15
4.6.3 Pestaa Mdulos ................................................................................................. 16
4.7 Configurar File Access over EtherCAT ...................................................................... 17
4.8 Comprobacin y modificacin de la topologa ........................................................... 17
4.8.1 Pestaa Topologa .............................................................................................. 18
5 Diagnstico .................................................................................................. 21
5.1 Visualizar los datos de diagnstico ............................................................................ 21
5.1.1 KUKA Extension Bus (SYS-X44) .......................................................................... 21
5.2 Diagnstico de dispositivo ......................................................................................... 22
6 Mensajes ...................................................................................................... 25
7 Servicio KUKA ............................................................................................. 29
7.1 Requerimiento de asistencia tcnica ......................................................................... 29
7.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 29
ndice ............................................................................................................ 37
Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 3 / 39

KR C4 EtherCAT

1 Introduccin
1 Introduccin
t
1.1 Grupo destinatario
Esta documentacin est destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

tos:
Conocimientos avanzados sobre programacin KRL
Conocimientos avanzados de sistema sobre la unidad de control del robot
Conocimientos avanzados acerca del bus de campo
Conocimientos de WorkVisual
1.2 Documentacin del robot industrial
La documentacin del robot industrial consta de las siguientes partes:

Documentacin para la mecnica del robot
Documentacin para la unidad de control del robot
Instrucciones de servicio y programacin para el software de sistema
Instrucciones para opciones y accesorios
Catlogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por s mismo.
1.3 Representacin de observaciones
Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones indican que, si no se toman las

medidas de precaucin, es probable o completa-
mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

medidas de precaucin, puedenproducirse lesiones
graves o incluso la muerte.

medidas de precaucin, pueden producirse lesio-
nes leves.

medidas de precaucin, pueden producirse daos
materiales.
Estas observaciones remiten a informacin relevante para la seguri-

dad o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caucin concretos.
Esta observacin llama la atencin acerca de procedimientos que sirven para

evitar o eliminar casos de emergencia o avera:
Los procedimientos sealados con esta observacin

tienen que respetarse rigurosamente.
Indicaciones Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in-
formacin que aparece ms adelante.

KR C4 EtherCAT
Observacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin

que aparece ms adelante.
1.4 Marcas
es una marca de Beckhoff Automation GmbH.
1.5 Terminologa utilizada
Trmino Descripcin
CAN Controller Area Network
FSoE Fail Safe over EtherCAT
Protocolo de transmisin de datos relevantes para la
seguridad a travs de EtherCAT utilizando un maestro
FSoE y esclavos FSoE.
KLI KUKA Line Interface
Interfaz Ethernet para la unidad de control del robot (sin
funcin de tiempo real) para la comunicacin externa
PLC Controlador con memoria programable
Step 7 Software de configuracin de Siemens
WorkVisual Software de configuracin de KUKA para la configura-
cin de bus de campo

2 Descripcin del producto
2 Descripcin del producto

2
EtherCAT es un bus de campo basado en Ethernet adecuado para requisitos

de tiempo real.
Compatibilidad KR C4 EtherCAT es compatible con los siguientes buses de campo:

KR C4 PROFINET 2.0 a 2.3 y 3.0 a 3.2
KR C4 EtherNet/IP 1.0, 1.1 y 2.0
KR C4 PROFIBUS
KR C4 PROFIBUS CP 5614 1.0 y 2.0
KR C4 DeviceNet
KR C4 Interbus 1.0, 1.1 y 2.0
EtherCAT Bridge
EtherCAT Bridge FSoE
VARAN Slave
Funciones Es compatible con las siguientes funciones y clases de dispositivos:

EtherCAT IO (comunicacin cclica)
Dispositivos basados en ranura (Modular Device Profile)
Dispositivos no basados en ranura
Puerta de enlace PROFIBUS EtherCAT
EtherCAT puerta de enlace DeviceNet
File Access over EtherCAT
CANopen over EtherCAT
Dispositivos con puerta de enlace (convertidores de EtherCAT a otros bu-
ses de campo)
PROFIBUS
DeviceNet
EtherCAT Bridge
VARAN Slave
Restricciones Las siguientes clases de dispositivos/funciones, p. ej., no son compatibles:

Servodrive over EtherCAT
ADS over EtherCAT
Ethernet over EtherCAT
Vendor specific over EtherCAT
Dispositivos desacoplables
Comunicacin esclavo a esclavo
Generacin y configuracin de objetos de datos de proceso
Modificacin de la estructura de objetos de datos de proceso
Ajustes avanzados (p. ej., funcin watchdog, timeout, protocolo de buzn
de entrada)
El Fail Safe over EtherCAT solo puede utilizarse en combinacin con

EtherCAT Bridge FSoE para la conexin a un control de seguridad.
Encontrar ms informacin en la documentacin EtherCAT Bridge
FSoE (maestro/maestro).
Software de KR C4 EtherCAT se configura en un ordenador porttil o un PC. Para la con-

configuracin figuracin se necesita el siguiente software:

KR C4 EtherCAT
WorkVisual 4.0
Los requisitos para la instalacin de WorkVisual se encuentran en la do-
cumentacin para WorkVisual.
Tipos de dispo- Con KR C4 EtherCAT se utilizan los siguientes tipos de dispositivo:

sitivo Maestro: una unidad de control superior que controla todos los componen-
tes de una instalacin.
Esclavo: un dispositivo de campo que est subordinado a un maestro. Un
esclavo se compone de uno o varios mdulos.
Lmites del Nmero mximo de esclavos EtherCAT: 128

sistema Volumen de datos de proceso: Vector EtherCAT 1536 Bytes
2.1 Utilizacin conforme a los fines previstos
Uso El KR C4 EtherCAT est destinado exclusivamente a la configuracin y el

diagnstico de mdulos de bus EtherCAT en el KUKA Extension Bus con soft-
ware KUKA.WorkVisual.
Uso incorrecto Todos los usos que difieran de la utilizacin conforme a los fines previstos se
consideran incorrectos y no estn permitidos. El fabricante no responde de
daos que puedan producirse por usos incorrectos. El explotador ser el ni-
co responsable y asumir todos los riesgos.
Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:
Configuracin de mdulos de bus EtherCAT con parmetros diferentes a
los especificados

3 Seguridad
3 Seguridad
La presente documentacin contiene las indicaciones de seguridad que ha-
cen referencia especfica al producto aqu descrito. La informacin bsica de
seguridad acerca del robot industrial se encuentra en el captulo "Seguridad"
de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Debe tenerse en cuenta el captulo "Seguridad" de

las instrucciones de servicio o de montaje de la uni-
dad de control del robot. Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o
importantes daos materiales.

KR C4 EtherCAT

4 Configuracin
4 Configuracin
4
4.1 Vista general
Paso Descripcin
1 Configurar la unidad de control de orden superior con el soft-
ware de configuracin del fabricante.
Indicacin: Este paso debe ejecutarse nicamente cuando
se emplea una unidad de control superior. Debe pedirse el
archivo de descripcin del dispositivo necesario al fabricante
del dispositivo.
La interfaz con el control de nivel superior puede realizarse,
por ejemplo, mediante EtherCAT Bridge o EtherCAT Bridge
FSoE. Encontrar ms informacin en la documentacin
EtherCAT Bridge y/o EtherCAT Bridge FSoE.
2 Preparar los archivos de descripcin del dispositivo.
(>>> 4.2 "Preparacin de archivos de descripcin del dispo-
sitivo" Pgina 11)
3 Introducir la direccin IP de KUKA Line Interface. (opcional)
(>>> 4.3 "Introducir la direccin IP de la KUKA Line Inter-
face" Pgina 12)
Indicacin: La direccin IP de la KLI es necesaria para fun-
ciones online como el escaneo de bus o el diagnstico de dis-
positivo.
4 Introducir los dispositivos EtherCAT en el bus, manual o auto-
mticamente.
(>>> 4.4 "Introduccin manual de dispositivos" Pgina 12)
(>>> 4.5 "Introduccin automtica de dispositivos (escaneo
de bus)" Pgina 13)
5 Configurar dispositivos EtherCAT.
(>>> 4.6 "Configuracin de dispositivos" Pgina 14)
6 Configurar File Access over EtherCAT. (opcional)
(>>> 4.7 "Configurar File Access over EtherCAT" Pgina 17)
7 Comprobar y, si fuera necesario, modificar la topologa en el
editor de topologa.
(>>> 4.8 "Comprobacin y modificacin de la topologa"
Pgina 17)
8 Conectar las entradas y salidas en WorkVisual.
9 Transferir la configuracin de bus de WorkVisual a la unidad
de control del robot.
La informacin acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra

en la documentacin de WorkVisual. La informacin acerca de los
procesos en el software de configuracin de la unidad de control su-
perior se encuentra en la documentacin de este software.
4.2 Preparacin de archivos de descripcin del dispositivo
Para la configuracin de EtherCAT, WorkVisual necesita los archivos de des-

cripcin del dispositivo correspondientes. Los archivos pueden descargarse
de la pgina web del fabricante.

KR C4 EtherCAT
Requisitos No hay ningn proyecto abierto.

previos
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Importar/exportar.

Se abre la ventana Asistente de importacin/exportacin.
2. Seleccionar Importar archivo de descripcin del aparato y hacer clic en
Continuar.
3. Hacer clic en Buscar... y especificar un directorio.
4. Seleccionar el formato de archivo EtherCAT ESI.
5. Marcar el archivo y hacer clic en Abrir.
6. Confirmar con Continuar >.
Se visualiza la lista con los dispositivos que se van a importar.
7. Hacer clic en Finalizar.
Los dispositivos se importan.
8. Cerrar la ventana Asistente de importacin/exportacin.
Para archivos de descripcin del dispositivo que contengan una refe-

rencia a otros archivos debe tenerse en cuenta lo siguiente: Solo
debe importarse el archivo que contenga las referencias. Los archi-
vos a los que hace referencia se importan automticamente. Todos los ar-
chivos deben encontrarse en el mismo directorio. Cuando un archivo no
haya podido encontrarse, aparecer el mensaje correspondiente.
4.3 Introducir la direccin IP de la KUKA Line Interface
Descripcin Para poder ejecutar funciones online (por ejemplo, escaneo del bus, diagns-
tico), debe introducirse la direccin IP de la KLI.
Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaa Dispositivos, hacer clic

con el botn derecho en KUKA Extension Bus (SYS-X44).
2. Seleccionar Ajustes... en el men contextual. Se abre la ventana Ajus-
tes....
3. Seleccionar la pestaa Ajustes de maestro.
4. Introducir la direccin IP de la KLI y confirmar con Ok.
4.4 Introduccin manual de dispositivos
Requisitos Se ha aadido y activado la unidad de control del robot.

previos
Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaa Dispositivos, des-

plegar la estructura de rbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic en el botn derecho sobre Estructura del bus y seleccionar
Agregar del men contextual.
3. Se abre una ventana. Marcar la entrada Bus de extensin KUKA (SYS-
X44) y confirmar con OK. La entrada se aade a la estructura de rbol.
4. Desplegar la estructura de rbol tanto como sea posible. Hacer clic con el
botn derecho sobre EtherCAT y seleccionar Agregar... en el men con-
textual. Se abre una ventana.
5. Cuando se desee aadir una unidad de bus: Continuar con el paso 6.
Cuando se desea aadir un acoplador de bus: Marcar el acoplador de bus
(p. ej. acoplador EtherCAT EK1100 (bus 2A E)) y confirmar con Ok. El
acoplador de bus se aade a la estructura de rbol.

4 Configuracin
En un mismo acoplador de bus pueden introducirse ms mdulos

(por ejemplo, bornes de entrada o salida, puertas de enlace, etc.).
6. Marcar el dispositivo EtherCAT utilizado y confirmar con Ok. El dispositivo

se incluye en la estructura de rbol.
7. Cuando se deseen introducir ms dispositivos, repetir los pasos 4 a 6 para
los dispositivos en cuestin.
4.5 Introduccin automtica de dispositivos (escaneo de bus)
Descripcin Los participantes de bus se pueden insertar automticamente. Para ello, el

usuario puede iniciar una bsqueda en WorkVisual que determine qu dispo-
sitivos estn conectados en el bus real. Los dispositivos correspondientes se
integrarn automticamente en la estructura del bus en WorkVisual. Antes de
iniciar la bsqueda, el bus debe contener, como mnimo, un participante de
bus para que el bus pueda arrancar en el modo de servicio correcto (PreOp).
Requisito Se ha introducido la direccin IP de KUKA Line Interface.

(>>> 4.3 "Introducir la direccin IP de la KUKA Line Interface" Pgina 12)
La unidad de control del robot est activa.
Conexin de red a la unidad de control de robot real
Los dispositivos estn conectados a la unidad de control del robot real.
Se ha introducido un participante de bus en el bus.
(>>> 4.4 "Introduccin manual de dispositivos" Pgina 12)

2. En la estructura de rbol, hacer clic derecho en la entrada KUKA Exten-
sion Bus (SYS-X44) y seleccionar el men contextual Conectar. Se es-
tablece la conexin.
3. Hacer clic derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y se-
leccionar el men contextual Escaneo de topologa. Se abre la venta-
na Asistente de escaneo topolgico.
4. Hacer clic en Seguir > para iniciar la bsqueda. Cuando la bsqueda haya
finalizado, WorkVisual muestra en la parte izquierda de la ventana todos
los dispositivos encontrados. Cada dispositivo es representado por una ci-
fra (cdigo de producto).
5. Marcar un dispositivo. En la parte derecha de la ventana, WorkVisual
muestra una lista de los archivos de descripcin del dispositivo que tienen
un cdigo de producto idntico. Generalmente, se trata de versiones dife-
rentes del mismo archivo de descripcin del aparato.
6. Si la lista contiene varios archivos de descripcin del dispositivo, repasar
toda la lista y verificar que se ha marcado el archivo del dispositivo real-
mente utilizado. Si hay otro archivo marcado, seleccionar la opcin Selec-
cin manual y marcar el archivo correcto.
7. Repetir los pasos 5 a 6 con todos los dispositivos mostrados.
8. Hacer clic en Seguir > para confirmar la asignacin.
9. Hacer clic en Finalizar para asignar los dispositivos.
10. Solo en caso de dispositivos basados en ranura:
a. El proyecto se transmite a la unidad de control del robot.
b. Realizar otra vez los pasos 3 y 4. Al terminar la bsqueda, WorkVisual
muestra los mdulos del dispositivo encontrados en la parte izquierda
de la ventana.
c. Hacer clic en Finalizar. A continuacin, los mdulos pasan a estar dis-
ponibles en la pestaa Mdulos.

KR C4 EtherCAT
4.6 Configuracin de dispositivos
Requisito Se ha aadido y activado una unidad de control del robot.

Los dispositivos se han introducido en el bus.

2. Hacer clic con el botn derecho en el dispositivo y seleccionar el men
contextual Ajustes. Se abre una ventana con los ajustes del dispositivo.
3. Realizar los ajustes deseados en la pestaa En general.
(>>> 4.6.1 "Pestaa En general" Pgina 14)
4. Cuando est disponible la pestaa Relojes distribuidos : Aqu puede
crearse un perfil para relojes distribuidos. Se recomienda desactivar los
relojes distribuidos.
5. Realizar los ajustes deseados en la pestaa Objetos de datos de proce-
so.
(>>> 4.6.2 "Pestaa Objetos de datos de proceso" Pgina 15)
6. Cuando est disponible la pestaa Mdulos, modificar los parmetros de-
seados.
(>>> 4.6.3 "Pestaa Mdulos" Pgina 16)
7. Guardar los ajustes con OK.
4.6.1 Pestaa En general
Fig. 4-1: Pestaa En general
Direcciones
Campo Descripcin
Direccin EtherCAT La direccin EtherCAT se asigna automtica-
mente. La direccin puede modificarse en el edi-
tor de topologa.
EtherCAT Alias Direccin alias para dispositivos desacoplables,
por ejemplo, EMD
La direccin alias es necesaria para poder aco-
plar y desacoplar dispositivos desacoplables
durante el servicio.

4 Configuracin
Identificacin de
Campo Descripcin
los dispositivos
Controlando ID del Con smbolo de confirmacin: La ID de fa-
fabricante bricante se comprueba al encender el dispo-
sitivo.
Sin smbolo de confirmacin: No se com-
prueba la ID de fabricante.
Controlando nmero Con smbolo de confirmacin: El nmero
de producto de producto se comprueba al encender el
dispositivo.
prueba el nmero de producto.
Controlar nmero de Procedimiento con el que se comprueba el
revisin nmero de revisin del dispositivo. Los nmeros
de revisin seleccionables dependen del dispo-
sitivo.
OFF: No se comprueba el nmero de revi-
sin.
EQ: Se comprueba si coincide el nmero de
revisin.
LW_EQ: Si comprueba si coinciden los 16
bits de menor valor del nmero de revisin.
Se lee el ajuste preestablecido del archivo de
descripcin del dispositivo.
Comprobando Con smbolo de confirmacin: El nmero
nmero de serie de serie se comprueba al encender el dispo-
sitivo.
prueba el nmero de serie.
Nmero de serie En caso de que deba comprobarse el nmero de
serie, introducir el nmero de serie del disposi-
tivo.
4.6.2 Pestaa Objetos de datos de proceso
Fig. 4-2: Pestaa Objetos de datos de proceso (ejemplo)

KR C4 EtherCAT
Campo Descripcin
Utilizacin Con smbolo de confirmacin: Se est utilizando el
objeto de datos de proceso.
Sin smbolo de confirmacin: No se est utilizando
el objeto de datos de proceso.
SM Se puede asignar otro gestor de sincronizacin al objeto
de datos de proceso.
Los ajustes de esta pestaa dependen del dispositivo utilizado. En-

contrar ms informacin acerca de los ajustes en la documentacin
del fabricante del dispositivo.
4.6.3 Pestaa Mdulos
Fig. 4-3: Pestaa Mdulos (ejemplo)
Pos. Descripcin
1 Ranuras del aparato
El nmero de ranuras que se muestra depender del dispositivo
seleccionado. Se muestran siempre tantas ranuras como sean po-
sibles como mximo en el dispositivo.
Hay 2 posibilidades de aadir un mdulo a una ranura:
Seleccionar el grupo deseado en la ventana del mdulo. Mar-
car el mdulo deseado del grupo y arrastrarlo hasta una ranura
compatible. Las ranuras compatibles se resaltan de color na-
ranja cuando el mdulo est marcado.
Aadir un mdulo a la siguiente ranura libre: Seleccionar el
grupo deseado en la ventana del mdulo y hacer doble clic en
el mdulo deseado.
2 Ventana de parmetros
Se muestran los parmetros especficos del mdulo. Los valores
de los parmetros pueden modificarse.
3 Campo de bsqueda
En el campo de bsqueda se puede buscar por mdulos. La bs-
queda es una bsqueda de texto completo.

4 Configuracin
Pos. Descripcin
4 Ventana del mdulo
Los mdulos estn subdivididos en grupos.
5 Descripcin del mdulo
Describe el tipo del mdulo y sus propiedades.
6 Descripcin del parmetro
Describe los parmetros que se pueden ajustar en una ventana de
parmetros.
En los dispositivos no basados en ranura, en esta pestaa solo se

muestran la ventana de parmetros y la descripcin de los parme-
tros.
Los parmetros de esta pestaa dependen del dispositivo utilizado.

Encontrar ms informacin acerca de los parmetros en la docu-
mentacin del fabricante del dispositivo.
4.7 Configurar File Access over EtherCAT
Descripcin El File Access over EtherCAT permite cargar archivos desde un dispositivo o
guardarlos en un dispositivo.
Requisito El dispositivo es compatible con la funcin File Access over EtherCAT.

El dispositivo est conectado y activado.
Procedimiento de 1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaa Dispositivos, des-

carga plegar la estructura de rbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botn derecho sobre el dispositivo y seleccionar Conec-
tar en el men contextual. La conexin con el dispositivo se establece.
3. Hacer clic con el botn derecho en el dispositivo y, en el men contextual,
seleccionar Funciones > Cargar archivo.
4. Se abre una ventana. Navegar hasta la ubicacin donde se encuentra el
archivo que deba cargarse desde el dispositivo.
5. Introducir un nombre y hacer clic en Guardar.

para Guardar plegar la estructura de rbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botn derecho sobre el dispositivo y seleccionar Conec-
tar en el men contextual. La conexin con el dispositivo se establece.
3. Hacer clic con el botn derecho en el dispositivo y, en el men contextual,
seleccionar Funciones > Descargar archivo.
4. Se abre una ventana. Navegar hasta la ubicacin donde se encuentra el
archivo que deba guardarse en el dispositivo.
5. Marcar el archivo y hacer clic en Guardar.
4.8 Comprobacin y modificacin de la topologa
Descripcin Al aadir dispositivos al bus, WorkVisual conecta automticamente los dispo-

sitivos. Dado que WorkVisual no conoce la configuracin real del bus, debe
comprobarse que las conexiones coincidan con la configuracin real del bus.
Cuando no sea as, debern cambiarse las conexiones como proceda. Si se
realizan cambios posteriores en la configuracin del bus, la topologa no cam-
bia, razn por la cual, tambin en este caso, debe comprobarse si coinciden
las conexiones.

KR C4 EtherCAT
Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaa Dispositivos, hacer clic

derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44).
2. Seleccionar Ajustes... en el men contextual. Se abre la ventana Ajus-
tes....
3. Seleccionar la pestaa Topologa.
(>>> 4.8.1 "Pestaa Topologa" Pgina 18)
4. Realizar los cambios deseados:
Borrar conexiones invlidas: Hacer clic derecho en la conexin y se-
leccionar Borrar.
Alternativa: Marcar la conexin y pulsar la tecla Borrar.
Introducir conexiones faltantes: Hacer clic en una conexin y mante-
ner pulsada la tecla del ratn. Arrastrar y soltar el puntero del ratn en
otra conexin.
ordenar los dispositivos de otra forma, arrastrando y soltando. Esto fa-
cilita la comprensin de la pestaa Topologa. Esto no tiene ningn
efecto en el bus.
5. Hacer clic en Ok.
4.8.1 Pestaa Topologa
Fig. 4-4: Pestaa Topologa (ejemplo)
Pos. Descripcin
1 Conexin permanente
Una lnea continua indica una conexin permanente entre dos dis-
positivos.
2 Conexin desacoplable
Una lnea discontinua indica una conexin desacoplable entre dos
dispositivos.

4 Configuracin
Pos. Descripcin
3 Puerto
Cada dispositivo puede tener hasta 4 puertos. El puerto A corres-
ponde a la entrada. El nmero y la denominacin de las salidas
(puertos B, C y D) depende del tipo constructivo del dispositivo.
La entrada de cada dispositivo debe estar conectada a la salida
del dispositivo que se encuentra en el nivel inmediatamente supe-
rior en la estructura de rbol.
En todo sistema de bus hay un dispositivo que carece de una
entrada (por ejemplo, la unidad de control del robot). Este disposi-
tivo es el nodo raz de la instancia de bus. Cada dispositivo debe
estar conectado al nodo raz mediante la cadena de los dispositi-
vos que se encuentran en el nivel inmediatamente superior de la
estructura de rbol.
Una salida solo puede conectarse con una entrada. No son posi-
bles las dependencias cclicas.
4 Dispositivo
Cada dispositivo del bus est representado por 1 rectngulo. Los
nmeros de los dispositivos indican la direccin fsica.
5 Propiedades
La ventana muestra las propiedades del dispositivo marcado, por
ejemplo, direccin y direccin alias. Las propiedades se pueden
cambiar parcialmente.
6 rea de mensajes
El rea de mensajes muestra si un dispositivo tiene una direccin
o una direccin alias incorrecta.

KR C4 EtherCAT

5 Diagnstico
5 Diagnstico
5.1
s
t
Visualizar los datos de diagnstico
Los datos de diagnstico pueden visualizarse tambin en WorkVi-

sual. La informacin para los procesos de WorkVisual se encuentra
en la documentacin de WorkVisual.
Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Diagnstico > Monitor de diagnstico.

2. Seleccionar el mdulo deseado en el campo Mdulo.
Se visualizan datos de diagnstico para el mdulo seleccionado.
Descripcin Pueden visualizarse datos de diagnstico para los siguientes mdulos:

KUKA Extension Bus (SYS-X44)
5.1.1 KUKA Extension Bus (SYS-X44)
Nombre Descripcin
Master-OK Estado de servicio del conjunto del EtherCAT Master Stack
OK: El estado del maestro y los esclavos EtherCAT es
correcto.
ERROR: Error de servicio EtherCAT
Estado actual del Master Modo de servicio actual del maestro
Init: Se inicializa el esclavo EtherCAT. El esclavo Ether-
CAT se encuentra en este estado tras la conexin.
PreOP: Es posible la comunicacin con el buzn de en-
trada; no es posible la comunicacin de datos de proce-
so.
BootStrap: Es posible la actualizacin del firmware del
esclavo EtherCAT.
SafeOP: Es posible la comunicacin con el buzn de
entrada y la de datos de proceso; no obstante, las sali-
das de los esclavos EtherCAT todava se encuentran en
estado seguro. Los datos de entrada ya se actualizan c-
clicamente.
OPERATIONAL: El esclavo EtherCAT copia los datos
de salida del maestro EtherCAT en sus salidas. Es po-
sible la comunicacin de datos de proceso y con el bu-
zn de entrada.
Unknown: Se desconoce el estado del maestro Ether-
CAT.
Esclavos en el estado solicitado OK: Todos los mdulos de esclavo EtherCAT han alcan-
zado el estado de servicio solicitado por el maestro
EtherCAT.
ERROR: No todos los mdulos de esclavo EtherCAT
han alcanzado el estado de servicio solicitado por el
maestro EtherCAT.
Maestro en el estado solicitado OK: El maestro EtherCAT ha alcanzado el estado de
servicio solicitado.
ERROR: El maestro EtherCAT no se encuentra en el es-
tado de servicio solicitado.

KR C4 EtherCAT
Nombre Descripcin
Master detecta la conexin de red OK: Entre la tarjeta de red del maestro EtherCAT y el
1.er esclavo EtherCAT existe una conexin de red.
ERROR: No se ha anulado la conexin de red entre la
tarjeta de red del maestro EtherCAT y el 1.er esclavo
EtherCAT.
Nmero de Slaves encontrados Nmero de esclavos EtherCAT que el maestro EtherCAT
ha reconocido
Nmero de Slaves ECat configu- Nmero de esclavos EtherCAT que han sido configurados
rados
Nmero de frames Tx Nmero de telegramas EtherCAT enviados a travs de la
red
Nmero de frames Rx Nmero de telegramas EtherCAT recibidos a travs de la
red
Nmero de Frames perdidos Nmero de telegramas EtherCAT perdidos
Contador: respuesta no a tiempo Nmero de telegramas EtherCAT que no han sido recibidos
a tiempo
Contador: respuesta no a tiempo Nmero de telegramas EtherCAT recibidos varias veces,
varias veces en secuencia inmediata, fuera del debido tiempo.
Contador: no todos los esclavos Contador de los ciclos de bus en los que no todos los
estn en el estado OP esclavos EtherCAT se encontraban en estado OPERATIO-
NAL.
Contador: errores stack Nmero de errores de bus
Contador: reinicios stack despus Nmero de reinicios del bus que han sido realizados con
de error xito despus de un error del bus.
Tiempo actual Send-To-Send (s) Tiempo actual entre 2 consultas de envo de telegramas
EtherCAT
Ejemplo: 4000 s
Tiempo actual Receive-To- Tiempo actual entre 2 consultas de recepcin de telegra-
Receive (s) mas EtherCAT
Ejemplo: 4000 s
Tiempo mximo Send-To-Send Tiempo mximo entre 2 consultas de envo de telegramas
(s) EtherCAT
Ejemplo: 6000 s
Tiempo mximo Recv-To-Recv Tiempo mximo entre 2 consultas de recepcin de telegra-
(s) mas EtherCAT
Ejemplo: 8000 s
Nivel de enlace: Nombre de inter- Nombre de la interfaz de red para la instancia stack
faz
Ejemplo: virtual4
5.2 Diagnstico de dispositivo
Requisito Se ha introducido la direccin IP de KUKA Line Interface.

(>>> 4.3 "Introducir la direccin IP de la KUKA Line Interface" Pgina 12)
El dispositivo est conectado y activado.

2. En la estructura de rbol, hacer clic derecho en la entrada KUKA Exten-
sion Bus (SYS-X44) y seleccionar el men contextual Conectar.
3. Repetir el paso 2 con acoplador de bus, puerta de enlace y/o el dispositi-
vo.

5 Diagnstico
4. Hacer clic con el botn derecho en la puerta de enlace o en el dispositivo

y, en el men contextual, seleccionar Diagnstico.... Se abre la ventana
CANopen over EtherCAT.
Descripcin En la ventana CANopen over EtherCAT se muestran los objetos de datos de

servicio (SDO). Estos datos forman el canal de comunicacin para la transmi-
sin de parmetros a un dispositivo (por ejemplo, programacin de la defini-
cin del codificador). Los parmetros son especficos para cada dispositivo;
encontrar ms informacin al respecto en la documentacin del fabricante
del dispositivo.
Los parmetros contienen, como mnimo, las siguientes propiedades:
Propiedad Descripcin
Nmero de Sirve para la identificacin inequvoca de todos los
ndice parmetros. El nmero de ndice se divide en un ndice
principal y un subndice (ejemplo: 1018:05). El ndice
principal precede a los dos puntos; tras los dos puntos,
se indica el subndice.
Nombre Texto comprensible y claro
Valor Puede ser un texto, una cifra u otro ndice de parme-
tro
Cuando se abre la ventana CANopen over EtherCAT, solo se muestran los

ndices principales. Un clic en Actualizar carga los subndices y los muestra.
Fig. 5-1: Ventana CANopen over EtherCAT (ejemplo)

KR C4 EtherCAT

6 Mensajes
6 Mensajes
s
s
N. Mensaje Causa / solucin
13008 <{Nombre de instancia}> Ether- Causa: El error del bus no ha podido localizarse.
cat error de bus presente. {Par-
Solucin: Reiniciar la unidad de control del robot.
metro adicional} {Parmetro
adicional}
13011 <{Bus-ID}> Error leyendo fichero Causa: No existe el archivo de configuracin indi-
de configuracini [{Nombre de cado necesario para la inicializacin de la instancia
fichero XML}] del bus.
Solucin:
Cuando el archivo de configuracin es un archi-
vo del directorio USER: Volver a transferir el
proyecto WorkVisual.
Cuando el archivo de configuracin es un archi-
vo del sistema: Volver a instalar el software
KUKA System.
13012 <{Bus-ID}> Error al inicializar el Indicacin: Las posibles causas se pueden encon-
ECat-Stack [{Razn} {Razn 2}] trar en la siguiente tabla.
13013 <ECat> Error al crear instancias Causa: Error interno
de ECat Stack
Solucin: Contactar con KUKA Roboter GmbH.
(>>> 7 "Servicio KUKA" Pgina 29)
13015 <{Bus-ID}> Error Ethercat Bus- Causa: La configuracin del dispositivo indicado es
Scan. Dispositivo: {Dispositivo diferente al dispositivo realmente conectado.
errneo} [{Info adicional}]
Solucin: Comprobar en la configuracin si el dis-
positivo configurado coincide con el dispositivo
realmente conectado. En caso de que los dispositi-
vos sean diferentes, corregir la configuracin.
Causa: El dispositivo indicado est conectado a un
puerto incorrecto.
Solucin: Conectar el dispositivo al puerto correcto.
13016 <{Bus-ID}> Recepcin faltante de Causa: El tiempo de ciclo del bus es demasiado
Frames de red [{Detalles}] breve.
Solucin: Prolongar el tiempo de ciclo del bus.
Causa: Los dispositivos configurados son diferen-
tes a los dispositivos realmente conectados.
Solucin: Comprobar en la configuracin si el
nmero y el tipo de los dispositivos configurados
coinciden con los dispositivos realmente conecta-
dos. En caso de que los dispositivos sean diferen-
tes, corregir la configuracin.
Causa: Los dispositivos estn conectados a puer-
tos incorrectos.
Solucin: Conectar los dispositivos a los puertos
correctos.

KR C4 EtherCAT
N. Mensaje Causa / solucin

13018 <{Bus-ID}> Error al inicializar el Causa: La configuracin del dispositivo indicado es
ECat-Stack. Aparato: {Aparato diferente al dispositivo realmente conectado.
errneo} [{Informacin adicional}]
Causa: La configuracin del bus es incorrecta.
Solucin:
1. Comprobar y corregir la configuracin del bus.
2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.
13020 <{Bus-ID}> Ethercat error de bus. Causa: La configuracin del dispositivo indicado es
Aparato: {Detalles} [{Detalles}] diferente al dispositivo realmente conectado.
Causa: El dispositivo indicado est conectado a un
puerto incorrecto.
Solucin: Conectar el dispositivo al puerto correcto.
13021 <{Bus-ID}> Fallo Ethercat red. Causa: El cable de red no est conectado o es
{Detalles} [{Detalles}] defectuoso.
Solucin: Conectar o sustituir el cable de red.
Causa: La configuracin de red es incorrecta.
Solucin: Comprobar y corregir la configuracin de
red.
Causa: La tarjeta de red es defectuosa.
Solucin: Sustituir la tarjeta de red.
Causa: El Cabinet Interface Board es defectuoso.
Solucin: Sustituir el Cabinet Interface Board.
13068 <{Instancia de bus}> El partici- Causa: El dispositivo indicado no est conectado.
pante EtherCAT {Nombre del
Solucin: Conectar el dispositivo.
aparato} no est conectado al
bus. Causa: La configuracin del bus es incorrecta.
Solucin:
1. Comprobar y corregir la configuracin del bus.
2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.
13080 <{Instancia de bus}> Ethercat Causa: La configuracin del dispositivo indicado es
dispositivo: '{Nombres de dispo- diferente al dispositivo realmente conectado.
sitivo}' no se puede arrancar. {2}
vos sean diferentes, corregir la configuracin. Si no
se diferencian los dispositivos, cambiar el disposi-
tivo.
Causa: El dispositivo indicado es defectuoso.
Solucin: Sustituir el dispositivo indicado.
Causas

6 Mensajes
Razn Causa Solucin

CreateSubInstance() Error interno Contactar con KUKA Roboter
GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
Pgina 29)
Nombre del archivo de Falta el archivo de configu- Volver a transferir el proyecto Wor-
configuracin racin indicado. kVisual.
internal error Error interno Contactar con KUKA Roboter
Pgina 29)
ExtClockInit() Error en la tarea de trabajo Contactar con KUKA Roboter
de EtherCAT GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
Pgina 29)
CreateEcatInitConfig() Error en la inicializacin Contactar con KUKA Roboter
Pgina 29)
emInitMaster() Los parmetros del sistema Volver a instalar el software KUKA
estn ajustados incorrecta- System.
mente.
isNetworkLinkConnected() El cable de red no est Conectar el cable de red.
conectado.
El 1er esclavo EtherCAT es Sustituir el 1er esclavo EtherCAT.
defectuoso.
El Cabinet Interface Board Sustituir el Cabinet Interface Board.
es defectuoso.
startEcatWrapperCloc- La tarea del reloj no ha Contactar con KUKA Roboter
kTask() podido iniciarse. GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
Pgina 29)
ENI-File Error Falta al archivo de configu- Volver a transferir el proyecto Wor-
racin para los dispositivos kVisual.
EtherCAT.
emConfigureMaster() La configuracin del maes- 1. Comprobar y corregir la confi-
tro EtherCAT es incorrecta. guracin del bus.
2. Volver a transferir el proyecto
WorkVisual.
registerPDMemProvider() Error interno en el registro Contactar con KUKA Roboter
getProcessDataInBuffer() de datos de proceso GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
Pgina 29)
getProcessDataOutBuffer()
registerEcatDataProvider()
registerEcatNotify()
setDCConfig() La configuracin de los Comprobar y corregir la configura-
relojes distribuidos es inco- cin de los relojes distribuidos.
rrecta.
NetworkResponse() Los dispositivos configura- Comprobar en la configuracin si el
dos son diferentes a los dis- nmero y el tipo de los dispositivos
positivos realmente configurados coinciden con los dis-
conectados. positivos realmente conectados. En
caso de que los dispositivos sean
diferentes, corregir la configura-
cin.
Los dispositivos estn Conectar los dispositivos a los
conectados a puertos inco- puertos correctos.
rrectos.

KR C4 EtherCAT
Razn Causa Solucin

setMasterMode(INIT) Los dispositivos no han Configurar de nuevo el driver de E/
podido inicializarse. S.
O bien:
1. Comprobar y corregir la confi-
guracin del bus.
WorkVisual.
setMbxTferOpt() Error interno en la configu- Contactar con KUKA Roboter
racin del acceso al buzn GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
de entrada Pgina 29)
GetSlaveInfo() Los dispositivos configura- Comprobar en la configuracin si el
dos son diferentes a los dis- nmero y el tipo de los dispositivos
positivos realmente configurados coinciden con los dis-
conectados. positivos realmente conectados. En
caso de que los dispositivos sean
diferentes, corregir la configura-
cin.
Los dispositivos estn Conectar los dispositivos a los
conectados a puertos inco- puertos correctos.
rrectos.
SetMasterMode(OPERA- La configuracin del bus es 1. Comprobar y corregir la confi-
TIONAL) incorrecta. guracin del bus.
WorkVisual.

7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
v
7.1 Requerimiento de asistencia tcnica
Introduccin
A
Esta documentacin ofrece informacin para el servicio y el manejo y tambin
constituye una ayuda en caso de reparacin de averas. Para ms preguntas,
dirigirse a la sucursal local.
Informacin Para poder atender cualquier solicitud es necesario tener a disposicin

la siguiente informacin:
Descripcin del problema, incluyendo datos acerca de la duracin y la fre-
cuencia de la avera
Informacin lo ms detallada posible acerca de los componentes de hard-
ware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qu informa-
cin es a menudo relevante:
Tipo y nmero de serie de la cinemtica, p. ej. del manipulador
Tipo y nmero de serie de la unidad de control
Tipo y nmero de serie de la alimentacin de energa
Denominacin y versin del System Software
Denominaciones y versiones de otros componentes de software o mo-
dificaciones
Paquete de diagnstico KrcDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicacio-
nes incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo
del software (KrcDiag an no est disponible aqu.)
Aplicacin existente
Ejes adicionales existentes
7.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El servicio de atencin al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos

pases. Estamos a su entera disposicin para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
[email protected]
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
[email protected]
www.kuka-robotics.com.au

KR C4 EtherCAT
Blgica Automatizacin KUKA + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Blgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
[email protected]
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, n 171
Bloco 5 - Galpes 51/52
Bairro Assuno
CEP 09861-7630 So Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
[email protected]
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (agencia)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
[email protected]
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
[email protected]
www.kuka-robotics.com
Alemania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
[email protected]
www.kuka-roboter.de

7 Servicio KUKA
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
[email protected]
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
[email protected]
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
[email protected]
www.kuka.it
Japn KUKA Robotics Japn K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japn
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
[email protected]
Canad KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canad
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
[email protected]
www.kuka-robotics.com/canada

KR C4 EtherCAT
Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
[email protected]
Malasia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
[email protected]
Mxico KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de Mxico
Mxico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
[email protected]
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
[email protected]
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstrae 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
[email protected]
www.kuka.at

7 Servicio KUKA
Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
[email protected]
Portugal KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
[email protected]
Rusia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
[email protected]
www.kuka-robotics.ru
Suecia KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
[email protected]
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
[email protected]
www.kuka-roboter.ch

KR C4 EtherCAT
Espaa KUKA Robots IBRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espaa
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
[email protected]
www.kuka-e.com
Sudfrica Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwn KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
[email protected]
www.kuka.com.tw
Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
[email protected]
www.kuka-roboter.de
Chequia KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Repblica Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
[email protected]

7 Servicio KUKA
Hungra KUKA Robotics Hungaria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Hungra
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
[email protected]
EE. UU. KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
[email protected]
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
[email protected]
www.kuka-robotics.co.uk

KR C4 EtherCAT

ndice
ndice
A S
Archivos de descripcin del dispositivo, Seguridad 9
preparacin 11 Servicio, KUKA Roboter 29
Step 7 6
C
CAN 6 T
Configuracin 11 Terminologa utilizada 6
Terminologa, utilizada 6
D Topologa, comprobar 17
Datos de diagnstico, KUKA Extension Bus 21 Topologa, modificar 17
Datos de diagnstico, visualizar 21
Descripcin del producto 7 U
Diagnstico 21 Utilizacin conforme a los fines previstos 8
Diagnstico de dispositivo 22 Utilizacin, conforme a los fines previstos 8
Dispositivos, configurar 14
Dispositivos, introducir (automticamente) 13 W
Dispositivos, introducir (manualmente) 12 WorkVisual 6
Documentacin, robot industrial 5
E
Escaneo de bus 13
Escaneo, bus 13
F
File Access over EtherCAT, configurar 17
FSoE 6
G
General (pestaa) 14
Grupo destinatario 5
I
Introduccin 5
Introducir, dispositivos (manualmente) 12
Introducir, dispositivos, (automticamente) 13
K
KLI 6
KUKA Customer Support 29
M
Marcas 6
Mensajes 25
Monitor de diagnstico (opcin de men) 21
Mdulos (pestaa) 16
O
Objetos de datos de proceso (pestaa) 15
Observaciones 5
Observaciones de seguridad 5
P
PLC 6
R
Requerimiento de asistencia tcnica 29

KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

KR c4 Ethercat Kss Vss 82-83-84 Es

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Copyright:

Formatos disponibles

KR c4 Ethercat Kss Vss 82-83-84 Es

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KR c4 Ethercat Kss Vss 82-83-84 Es

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Formatos disponibles

Controller Option KUKA Roboter GmbH

Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est

Publicacin: Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) es

2 / 39 Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

2 Descripcin del producto ........................................................................... 7

Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 3 / 39

4 / 39 Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

1.1 Grupo destinatario

Esta documentacin est destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

1.2 Documentacin del robot industrial

La documentacin del robot industrial consta de las siguientes partes:

1.3 Representacin de observaciones

Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones remiten a informacin relevante para la seguri-

Esta observacin llama la atencin acerca de procedimientos que sirven para

Los procedimientos sealados con esta observacin

Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 5 / 39

Observacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin

es una marca de Beckhoff Automation GmbH.

1.5 Terminologa utilizada

6 / 39 Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

2 Descripcin del producto

EtherCAT es un bus de campo basado en Ethernet adecuado para requisitos

Compatibilidad KR C4 EtherCAT es compatible con los siguientes buses de campo:

Funciones Es compatible con las siguientes funciones y clases de dispositivos:

Restricciones Las siguientes clases de dispositivos/funciones, p. ej., no son compatibles:

El Fail Safe over EtherCAT solo puede utilizarse en combinacin con

Software de KR C4 EtherCAT se configura en un ordenador porttil o un PC. Para la con-

Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 7 / 39

Tipos de dispo- Con KR C4 EtherCAT se utilizan los siguientes tipos de dispositivo:

Lmites del Nmero mximo de esclavos EtherCAT: 128

2.1 Utilizacin conforme a los fines previstos

Uso El KR C4 EtherCAT est destinado exclusivamente a la configuracin y el

8 / 39 Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

Debe tenerse en cuenta el captulo "Seguridad" de

Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 9 / 39

10 / 39 Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

4.1 Vista general

La informacin acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra

4.2 Preparacin de archivos de descripcin del dispositivo

Para la configuracin de EtherCAT, WorkVisual necesita los archivos de des-

Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 11 / 39

Requisitos No hay ningn proyecto abierto.

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Importar/exportar.

Para archivos de descripcin del dispositivo que contengan una refe-

4.3 Introducir la direccin IP de la KUKA Line Interface

Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaa Dispositivos, hacer clic

4.4 Introduccin manual de dispositivos

Requisitos Se ha aadido y activado la unidad de control del robot.

Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaa Dispositivos, des-

12 / 39 Edicin: 23.06.2015 Versin: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

En un mismo acoplador de bus pueden introducirse ms mdulos

6. Marcar el dispositivo EtherCAT utilizado y confirmar con Ok. El dispositivo

4.5 Introduccin automtica de dispositivos (escaneo de bus)