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    P03-Analisis y Control de Sistemas Con Matlab y Simulink

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    Este documento describe una práctica de simulación de un sistema de control de posición de una antena mediante MATLAB y Simulink. Se presentan las ecuaciones que modelan el sistema con un motor CC y se pide representar el diagrama de bloques, definir parámetros, calcular la función de transferencia, simular la respuesta a una señal de entrada dada y verificar los resultados en Simulink.

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    Este documento describe una práctica de simulación de un sistema de control de posición de una antena mediante MATLAB y Simulink. Se presentan las ecuaciones que modelan el sistema con un motor CC y se pide representar el diagrama de bloques, definir parámetros, calcular la función de transferencia, simular la respuesta a una señal de entrada dada y verificar los resultados en Simulink.

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    Este documento describe una práctica de simulación de un sistema de control de posición de una antena mediante MATLAB y Simulink. Se presentan las ecuaciones que modelan el sistema con un motor CC y se pide representar el diagrama de bloques, definir parámetros, calcular la función de transferencia, simular la respuesta a una señal de entrada dada y verificar los resultados en Simulink.

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    Este documento describe una práctica de simulación de un sistema de control de posición de una antena mediante MATLAB y Simulink. Se presentan las ecuaciones que modelan el sistema con un motor CC y se pide representar el diagrama de bloques, definir parámetros, calcular la función de transferencia, simular la respuesta a una señal de entrada dada y verificar los resultados en Simulink.

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    Dpto.

    Ingeniera de Sistemas y Automtica Esc


    FUNDAMENTOS DE AUTOMATIZACIN En
    Universidade
    de Vigo PRCTICA 3 In
    ANLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS CON MATLAB Y SIMULINK

    1. Introduccin y objetivos.
    2. Desarrollo de la prctica.

    1.- Introduccin y objetivos

    Desarrollo de un programa de simulacin en MATLAB y en Simulink de un sistema de control


    de posicin de una antena.
    Como es sabido existen en la actualidad multitud de satlites que son capaces de realizar
    funciones de emisin permitiendo coberturas mucho mayores que las que se lograran con sistemas
    de transmisin por radio convencionales. Por diversos motivos se emplean satlites geoestacionarios,
    que se podra decir que son aquellos que se encuentran en la rbita terrestre a 35.806 Km. y el
    movimiento relativo con respecto a la tierra es nulo.
    Para la captacin de las seales emitidas por estos satlites es necesario disponer de antenas
    parablicas de gran directividad. Existen en el mercado varios tipos de antenas parablicas. Las que
    habitualmente se colocan en los domicilios particulares se encuentran dentro del grupo de antenas
    estticas que se orientan hacia un satlite geoestacionario concreto mantenindose fijas en todo
    momento. Existen adems otras, un poco ms complejas que permiten ser reorientadas hacia
    diversos satlites.
    Sin entrar en detalles se puede indicar que existen dos parmetros que permiten orientar la
    parbola de una antena. Estos parmetros son la elevacin y el azimut. En una antena real que sea
    capaz de orientarse a cualquier satlite sera necesario emplear dos motores para poder controlar
    cada uno de estos parmetros. En el caso de los satlites geoestacionarios slo es necesario ajustar
    el azimut, tal y como se muestra en la figura.

    2.- Desarrollo de la prctica.

    d
    va (t ) La ia (t ) Ra ia (t ) K b wm (t )
    dt

    va (t ) 100 Ko R (t ) (t )

    1 d
    wm (t ) (t )
    n dt

    d
    K t ia (t ) J eq wm (t ) Beq wm (t )
    dt
    Fundamentos de Automatizacin Curso acadmico 2015/2016 Prctica 3 - 1/2
    El conjunto de ecuaciones describe la aplicacin de un motor de CC en un sistema para
    controlar la posicin angular de una antena. El motor se acopla a la antena mediante el empleo de un
    sistema de engranajes. Un sensor colocado en la antena mide el ngulo de sta, y su valor se
    compara con el ngulo deseado R. Una seal va(t), que es proporcional al error angular, se aplica al
    motor.

    Se pide:

    1) Representar en diagrama de bloques el sistema de ecuaciones una vez aplicada la transformada


    de Laplace (entrada R, salida ). Nota: se recomienda despejar ia(s) de la primera ecuacin, y (s)
    de la tercera.

    2) Definir en un archivo.m:
    a) Los valores de las constantes:
    La = 0.002; Ra = 4; Kb = 0.14; Ko = 1;
    n = 0.004; Kt = 0.14; Jeq = 0.001; Beq = 0.001;

    b) Las funciones de transferencia (utilizando la variable de Laplace s) de cada bloque (mnimo


    cinco) en funcin de los valores definidos en el apdo. a)

    c) Mediante las instrucciones DE MATLAB que sean necesarias, calcular la funcin de


    transferencia que relaciona la salida con la entrada R, as como los polos y ceros de esa
    funcin de transferencia.

    d) Definir en MATLAB la entrada de


    referencia deseada, que se
    compone de la siguiente forma
    (ver figura):

    i) De 0 a 2 seg: rampa de
    pendiente 0.25 (velocidad
    de cambio del ngulo cte)
    ii) De 2 < t 5, mantiene una
    referencia de valor
    constante en 0.5 rad.
    iii) De 5 < t 7, rampa de
    pendiente 0.25, a partir del
    valor final de ii)
    iv) De 7 < t 10, mantiene una
    referencia de valor
    constante en 1 rad.

    e) Obtener por simulacin la salida del sistema ante esta entrada (ver instruccin lsim).

    f) Realizar la misma simulacin del sistema, utilizando Simulink. Representar en Simulink el


    diagrama de bloques (cinco bloques) correspondiente al sistema de ecuaciones obtenido, que
    representa el sistema de control de la antena. Para ello, se considerarn los bloques de
    funcin de transferencia (continuos), sumadores, etc., y como bloque de entrada el
    denominado From Workspace. Observar en el Scope (ventana grfica) la entrada y salida del
    sistema. Verificar que el resultado coincide con el obtenido en Matlab.

    Fundamentos de Automatizacin Curso acadmico 2015/2016 Prctica 3 - 2/2

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