KUKA Programming 1

Training KUKA Roboter GmbH
Programacin de robots 1
KUKA System Software 8

Documentacin para la formacin
Programacin
de robots 1
Edicin: 16.01.2015
Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4

Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania
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permitida con expresa autorizacin del KUKA Roboter GmbH.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin
del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edicin siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
Traduccin de la documentacin original
KIM-PS5-DOC
Publicacin: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 (R2) (PDF-COL) es

Estructura de libro: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 (R2) V3.1
Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4
2 / 311 Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4

ndice
ndice
1 Estructura y funcin de un sistema de robot KUKA ................................ 7
1.1 Vista general .............................................................................................................. 7
1.2 Nociones bsicas sobre robots .................................................................................. 7
1.3 Mecnica de un robot KUKA ...................................................................................... 8
1.4 Unidad de control del robot (V)KR C4 ....................................................................... 10
1.5 El KUKA smartPAD .................................................................................................... 12
1.6 Resumen smartPAD .................................................................................................. 14
1.7 Programacin de robots ............................................................................................. 15
1.8 Seguridad del robot .................................................................................................... 16
2 Mover un robot ............................................................................................ 21

2.1 Vista general .............................................................................................................. 21
2.2 Leer e interpretar los mensajes de la unidad de control del robot ............................ 21
2.3 Seleccionar y ajustar el modo de servicio .................................................................. 23
2.4 Desenchufar el smartPAD ......................................................................................... 27
2.5 Mover ejes del robot individualmente ....................................................................... 30
2.5.1 Ejercicio: Operacin y desplazamiento manual especfico del eje ....................... 36
2.6 Sistemas de coordenadas en relacin con los robots ............................................... 37
2.7 Mover el robot en el sistema de coordenadas universales ........................................ 38
2.7.1 Ejercicio: Operacin y desplazamiento manual en el sistema de coordenadas universales
43
3 Puesta en servicio del robot ....................................................................... 45

3.1 Vista general .............................................................................................................. 45
3.2 Modo de puesta en servicio ....................................................................................... 45
3.3 Principio de ajuste ...................................................................................................... 47
3.4 Ajuste del robot .......................................................................................................... 49
3.4.1 Ejercicio: Ajuste de robot ...................................................................................... 57
3.5 Cargas sobre el robot ................................................................................................ 59
3.6 Datos de carga de la herramienta .............................................................................. 59
3.7 Supervisar los datos de carga de la herramienta ...................................................... 60
3.8 Datos de carga adicional en el robot ......................................................................... 61
3.9 Mover el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta .............................. 63
3.9.1 Ejercicio: Desplazamiento manual en el sistema de coordenadas de la herramienta 67
3.10 Medicin de una herramienta .................................................................................... 68
3.10.1 Ejercicio: Medicin de la herramienta clavija ........................................................ 78
3.10.2 Ejercicio: Medicin de la herramienta garra, mtodo de 2 puntos ........................ 81
3.11 Mover el robot en el sistema de coordenadas de base ............................................. 85
3.11.1 Ejercicio: Procesos manuales en el sistema de coordenadas de base ................ 89
3.12 Medicin de una base ................................................................................................ 90
3.12.1 Ejercicio: Medicin de la base mesa, mtodo de 3 puntos ................................... 95
3.13 Consulta de la posicin actual del robot .................................................................... 97
4 Ejecutar los programas del robot .............................................................. 101

4.1 Vista general .............................................................................................................. 101
4.2 Realizar el desplazamiento de inicializacin .............................................................. 101
4.3 Seleccionar e iniciar programas del robot .................................................................. 102
4.4 Ejercicio: Ejecutar programas del robot ..................................................................... 108
Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4 3 / 311

5 Uso de archivos de programas .................................................................. 109

5.1 Vista general .............................................................................................................. 109
5.2 Crear mdulos de programa ...................................................................................... 109
5.3 Editar mdulos de programa ..................................................................................... 110
5.4 Archivar y restaurar programas de robot ................................................................... 111
5.5 Registrar los cambios de programa y de estado con el listado LOG ........................ 113
6 Crear y modificar movimientos programados .......................................... 117

6.1 Vista general .............................................................................................................. 117
6.2 Correccin de los puntos de movimiento existentes ................................................. 117
6.3 Crear movimientos con optimizacin del tiempo de ciclo (movimiento del eje) ........ 119
6.4 Ejercicio: Programa en el aire - Tratamiento de programa y movimientos SPTP ..... 126
6.5 Crear movimientos de trayectoria .............................................................................. 128
6.5.1 SCIRC: Comportamiento de orientacin ejemplo del punto auxiliar ................. 141
6.5.2 SCIRC: Comportamiento de orientacin ejemplo del punto de destino ............ 143
6.5.3 Restricciones en $CIRC_MODE .......................................................................... 144
6.6 Modificacin de las instrucciones de movimiento ...................................................... 145
6.7 Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado ................. 150
7 Programacin de movimientos spline ....................................................... 153

7.1 Vista general .............................................................................................................. 153
7.2 Programacin de bloques spline con formularios inline ............................................ 153
7.3 Perfil de velocidad para movimientos spline ............................................................. 154
7.4 Cambios en bloques Spline ....................................................................................... 157
7.5 Seleccin de paso en caso de movimientos Spline .................................................. 159
7.6 Aproximacin de movimientos Spline ........................................................................ 160
7.7 Sustituir un movimiento CP aproximado por un movimiento Spline .......................... 161
7.7.1 Transicin SLIN-SPL-SLIN ................................................................................... 164
7.8 Programacin de bloques spline CP con formularios inline ..................................... 164
7.9 Programacin de bloques spline PTP con ILF .......................................................... 167
7.10 Ejercicio: Contorno de la trayectoria con bloque spline ............................................. 171
8 Usar funciones lgicas en el programa del robot .................................... 173

8.1 Vista general .............................................................................................................. 173
8.2 Introduccin a la programacin lgica ....................................................................... 173
8.3 Programacin de funciones de espera ...................................................................... 174
8.4 Programacin de funciones de conmutacin simples ............................................... 178
8.5 Programacin de lgica con SPLINE ........................................................................ 181
8.5.1 Programar spline Trigger ...................................................................................... 182
8.5.1.1 Punto de referencia para el posicionamiento aproximado resumen ............ 186
8.5.1.2 Punto de referencia para el posicionamiento aproximado homogneo .......... 186
8.5.1.3 Punto de referencia para el posicionamiento aproximado mixto (Spline) ....... 188
8.5.1.4 Punto de referencia para el posicionamiento aproximado mixto (LIN/CIRC/PTP) 189
8.5.1.5 Restricciones para funciones en el Trigger ..................................................... 189
8.5.2 Programacin de la parada condicionada ............................................................ 190
8.5.3 Programacin de la zona de desplazamiento constante ...................................... 193
8.5.3.1 Seleccin de paso en la zona de desplazamiento constante .......................... 195
8.5.3.2 Lmites mximos ............................................................................................. 196
8.6 Ejercicio: Programacin con spline ........................................................................... 198

ndice
9 Utilizar paquetes tecnolgicos ................................................................... 201

9.1 Vista general .............................................................................................................. 201
9.2 Manejo de la garra con KUKA.GripperTech .............................................................. 201
9.3 Programacin de garra con KUKA.GripperTech ........................................................ 202
9.4 Configuracin de KUKA.GripperTech ........................................................................ 205
9.5 Ejercicio: Programacin de la garra, placa ................................................................ 208
10 Configuracin y programacin de herramientas externas ...................... 211

10.1 Resumen .................................................................................................................... 211
10.2 Mover el robot ............................................................................................................ 211
10.2.1 Procesos manuales con una herramienta fija ....................................................... 211
10.2.2 Ejercicio: Procesos manuales con herramienta fija .............................................. 213
10.3 Puesta en servicio del robot ....................................................................................... 214
10.3.1 Medicin de una herramienta fija .......................................................................... 214
10.3.2 Medicin de una pieza guiada por robot ............................................................... 216
10.3.3 Ejercicio: Medir herramienta externa y pieza guiada por robot ............................ 219
10.4 Crear y modificar movimiento programado ................................................................ 224
10.4.1 Programacin de movimiento con TCP externo ................................................... 224
10.4.2 Ejercicio: Programacin de movimientos con el TCP externo .............................. 225
11 Introduccin al nivel del experto ............................................................... 227

11.1 Resumen .................................................................................................................... 227
11.2 Utilizar el nivel experto ............................................................................................... 227
11.3 Estructurar programas de robot ................................................................................. 230
11.4 Concatenar programas de robot ................................................................................ 233
11.5 Ejercicio: Programar una llamada a subprograma .................................................... 235
12 Variables y declaraciones ........................................................................... 237

12.1 Resumen .................................................................................................................... 237
12.2 Gestin de datos en KRL ........................................................................................... 237
12.3 Trabajar con tipos de datos simples .......................................................................... 240
12.3.1 Declaracin de variables ...................................................................................... 240
12.3.2 Inicializacin de variables con tipos de datos simples .......................................... 242
12.3.3 Manipulacin de valores de variables de tipos de datos simples con KRL .......... 244
12.4 Visualizar variables .................................................................................................... 247
12.5 Ejercicio: Tipos de datos simples ............................................................................... 250
13 Utilizacin de controles de ejecucin de programa ................................. 253

13.1 Resumen .................................................................................................................... 253
13.2 Programar bucles ....................................................................................................... 253
13.2.1 Programar un bucle sinfn ..................................................................................... 253
13.2.2 Programar un bucle de conteo ............................................................................. 255
13.2.3 Programar un bucle finito ...................................................................................... 257
13.2.4 Programar un bucle infinito ................................................................................... 259
13.3 Programar consultas o ramificaciones ....................................................................... 260
13.4 Programar distribuidores (SWITCH- CASE) .............................................................. 262
13.5 Programar instruccin de salto .................................................................................. 264
13.6 Programar funciones de espera en KRL .................................................................... 266
13.6.1 Funcin de espera dependiente del tiempo .......................................................... 266

13.6.2 Funcin de espera dependiente de una seal ..................................................... 267
14 Trabajar con un control superior ............................................................... 271

14.1 Vista general .............................................................................................................. 271
14.2 Preparacin para el inicio de programa del PLC ....................................................... 271
14.3 Adaptar el enlace PLC (Cell.src) ............................................................................... 273
14.4 Preguntas: Trabajos en una unidad de control superior ............................................ 275
15 Anexo ............................................................................................................ 277

15.1 Programar movimientos con deteccin de colisin ................................................... 277
15.2 Programacin de funciones de conmutacin de trayectoria ...................................... 282
15.3 Configuracin y aplicacin del modo automtico externo ......................................... 290
15.4 Abreviaturas .............................................................................................................. 298
15.5 Ejercicios extra .......................................................................................................... 299
15.5.1 Ejercicio: Programacin de la garra, clavija ......................................................... 300
15.5.2 Ejercicio: Tcnicas de bucles ............................................................................... 302
15.5.3 Ejercicio: Zona de desplazamiento constante y parada condicionada ................. 304
15.5.4 Ejercicio: El modo Automtico externo ................................................................. 305
ndice ............................................................................................................ 307

1 Estructura y funcin de un sistema d...
1 Estructura y funcin de un sistema de robot KUKA

s
1.1
t
Vista general
y
Esta unidad incluye los siguientes contenidos:
Introduccin a la robtica
Mecnica de un robot KUKA
Unidad de control del robot KR C4
KUKA smartPAD
Programacin del robot
Seguridad en el robot
1.2 Nociones bsicas sobre robots
Qu es un El vocablo robot procede de la palabra eslava robota, que significa trabajo

robot? duro.
La definicin oficial del robot industrial es la siguiente: "Un robot es un ma-
nipulador controlado por un software que se puede programar libremen-
te."
Tambin forman parte del sistema de robot la unidad de control y la uni-
dad de operacin, as como sus correspondientes cables de conexin y el
software.
Fig. 1-1: Robot industrial
1 Control (armario de control (V)KR C4)

2 Manipulador (mecnica del robot)
3 Unidad manual de programacin y de operacin (KUKA smartPAD)

Todo aquello fuera de los lmites del propio robot recibe el nombre de Perif-
ricos:
Herramientas (efector/herramienta)
Dispositivo de proteccin
Cintas transportadoras
Sensores
Mquinas
etc.
1.3 Mecnica de un robot KUKA
Qu es un El manipulador es la mecnica del robot propiamente dicha. Consta de un n-

manipulador? mero de elementos (ejes) mviles encadenados entre s. Tambin recibe el
nombre de cadena cinemtica.
Fig. 1-2: Manipulador
1 Manipulador (mecnica del robot)

2 Inicio de la cadena cinemtica: Pie del robot (ROBROOT)
3 Final libre de la cadena cinemtica: Brida (FLANGE)
A1-A6 Ejes del robot del 1 al 6
El movimiento de los distintos ejes es ejecutado por la regulacin selectiva de

los servomotores. Estos estn unidos a los distintos componentes del mani-
pulador por medio de reductores.

Fig. 1-3: Resumen de los componentes mecnicos del robot
1 Base 4 Brazo de oscilacin

2 Columna giratoria 5 Brazo
3 Compensacin de peso 6 Mueca
Los componentes mecnicos del robot estn fabricados en su mayor parte

con aluminio y fundicin de acero. En algunos casos se utilizan tambin com-
ponentes de fibras de carbono.
Los ejes estn numerados de abajo (pie del robot) a arriba (brida del robot):
Fig. 1-4: Ejes de un robot KUKA

Extracto de los datos tcnicos de los manipuladores en la gama de productos

KUKA:
Nmero de ejes:
4 ejes en KR40 PA
6 ejes en robots de brazo articulado vertical estndar
7 ejes en robots de construccin liviana
Alcance: de 0,7 m (KR6 R700) a 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
Peso propio: de 23 kg (LBR iiwa 7 R800) a 4700 kg (KR1000 Titan).
Exactitud: repetibilidad de 0,03 mm a 0,2 mm.
Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la mueca A5

del robot se encuentran limitados por medio de topes finales mecnicos con
amortiguadores.
Eje 1 Eje 2 Eje 3
Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecnicos en los ejes adicio-

nales.
Si un robot o un eje adicional choca contra un obs-

tculo o bien un amortiguador en el tope mecnico o
bien la limitacin del campo de trabajo, puede ocasionar daos al sistema
del robot. Antes de poner en marcha de nuevo el sistema del robot es obli-
gatorio consultar con KUKA Roboter GmbH . Debe reemplazarse inmediata-
mente el amortiguador afectado por uno nuevo antes de reanudar la
operacin del robot. Si un robot (el eje adicional) choca contra un amortigua-
dor con una velocidad mayor de 250 mm/s, debe cambiarse el robot (el eje
adicional) o bien efectuarse una repuesta en marcha por KUKA Roboter Gm-
bH.
1.4 Unidad de control del robot (V)KR C4
Quin ejecuta el La mecnica del robot se mueve por medio de servomotores regulados por la
movimiento? unidad de control (V)KR C4.

Fig. 1-5: Armario de control (V)KR C4
Caractersticas del control (V)KR C4)

Unidad de control del robot (clculo de trayectoria): regulacin de seis
ejes de robot y, adicionalmente, de hasta dos ejes externos mediante la
unidad de control (V)KR C4
Fig. 1-6: (V)KR C4 Regulacin de ejes
Unidad de control del robot (clculo de trayectoria): regulacin de seis

ejes de robot y, adicionalmente, de hasta seis ejes externos mediante la
unidad de control (V)KR C4 extended
Fig. 1-7: (V)KR C4 extended - Regulacin de ejes

Control de proceso opcional: Soft PLC KUKA.PLC integrado segn

IEC61131
Control de seguridad
Control de movimiento
Opciones de comunicacin por medio de sistemas de bus (p. ej. ProfiNet,
Ethernet IP, Interbus):
Unidades de control con memoria programable (PLC)
Otras unidades de control
Sensores y actuadores
Opciones de comunicacin por red:
Ordenador principal
Otras unidades de control
Ordenador porttil de servicio
Fig. 1-8: Opciones de comunicacin (V)KR C4
1.5 El KUKA smartPAD
Cmo se opera Un robot KUKA se controla con un dispositivo de mando manual: el KUKA
con un robot smartPAD.
KUKA?

Fig. 1-9
Caractersticas del KUKA smartPAD:

Pantalla tctil (interfaz de usuario tctil) para operar con la mano o el lpiz
que lleva integrado
Display de gran formato y dimensiones
Tecla de men KUKA
Teclas +/- de uso flexible (p. ej., como teclas de desplazamiento)
Teclas para la operacin de los paquetes tecnolgicos
Teclas para ejecutar el programa (paro/atrs/adelante)
Tecla para mostrar el teclado
Conmutador de llave para cambiar el modo de servicio
Pulsador de parada de emergencia
Space Mouse
Se puede desenchufar
Conexin USB

1.6 Resumen smartPAD
Fig. 1-10
Pos. Descripcin
1 Botn para desenchufar el smartPAD
2 Interruptor de llave para acceder al gestor de conexiones. El con-

mutador nicamente se puede cambiar cuando est insertada la
llave.
El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.
3 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot

en situaciones de peligro. El dispositivo de PARADA DE EMER-
GENCIA se bloquea cuando se acciona.
4 Space Mouse: para el desplazamiento manual del robot.
5 Teclas de desplazamiento: para el desplazamiento manual del ro-

bot.
6 Tecla para ajustar el override de programa.

7 Tecla para ajustar el override manual.

Pos. Descripcin
8 Tecla de men principal: muestra las opciones de men en el
smartHMI.
9 Teclas de estado. Las teclas de estado sirven principalmente para

ajustar los parmetros de paquetes tecnolgicos. Su funcin exac-
ta depende del paquete tecnolgico instalado.
10 Tecla de arranque: con la tecla de arranque se inicia un programa.
11 Tecla de arranque hacia atrs: con la tecla de arranque hacia atrs
se inicia un programa en sentido inverso. El programa se ejecuta
paso a paso.
12 Tecla STOP: con la tecla STOP se detiene un programa en ejecu-
cin.
13 Tecla del teclado:
Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el te-
clado porque el smartHMI detecta cundo es necesario introducir
datos con el teclado y lo abre automticamente.
1.7 Programacin de robots
Con la programacin del robot se consigue que los desarrollos del movimiento
y los procesos se ejecuten y repitan automticamente. Para ello, el control ne-
cesita gran cantidad de informacin:
Posicin actual del robot = posicin de la herramienta (Tool) actual en el
espacio (Base) actual
Tipo de movimiento
Velocidad/aceleracin
Informacin de seales para condiciones de espera, ramificaciones, de-
pendencias, etc.
Qu lenguaje El lenguaje de programacin es KRL - KUKA Robot Language

usa la unidad de Los programas sencillos se crean mediante formularios predefinidos (formu-
control? larios inline). Para bucles se usa KRL.
Programa de ejemplo:
LOOP
SPTP P1 Vel=100% PDAT1 Tool[2] Base[4]
SLIN P4 Vel=2m/s CPDAT4 Tool[2] Base[4]
...
ENDLOOP
Cmo se Para programar un robot KUKA existen varios mtodos de programacin:

programa un Programacin online con el proceso de aprendizaje.
robot KUKA?

Fig. 1-11: Programacin de robots con el KUKA smartPAD
Programacin offline
Programacin grfica interactiva: Simulacin del proceso del robot
Fig. 1-12: Simulacin con KUKA Sim
Programacin textual: Programacin con ayuda de la superficie del

smartPAD en un PC de control superpuesto (tambin para diagnsti-
cos; la adaptacin online se efecta automticamente con los progra-
mas en marcha).
Fig. 1-13: Programacin de robots con KUKA OfficeLite
1.8 Seguridad del robot
Un sistema robtico siempre debe contar con las caractersticas de seguridad

pertinentes. Entre ellas se encuentran p. ej. los dispositivos de seguridad se-

paradores (vallas, puertas, etc.), pulsadores de parada de emergencia, dispo-

sitivos de verificacin de hombre muerto, limitaciones del campo del eje, entre
otros.
Ejemplo: Celda
de formacin
College
Fig. 1-14: Clula de capacitacin
1 Valla de proteccin
2 Topes finales mecnicos o limitaciones del campo del eje para los
ejes 1, 2 y 3
3 Puerta de proteccin con contacto para el control de la funcin del
cierre
4 Pulsador de parada de emergencia (externo)
5 Pulsadores de parada de emergencia, pulsador de validacin, inte-
rruptores de llave para abrir el gestor de conexiones
6 Control de seguridad (V)KR C4 integrado
El sistema de robot puede causar daos personales

o materiales si los dispositivos de seguridad no es-
tn en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado los dis-
positivos de seguridad, no se debe operar el sistema de robot.
El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el pulsa-

Dispositivo de dor de PARADA DE EMERGENCIA de la KCP. El pulsador debe pulsarse en
parada de situaciones de peligro o en caso de emergencia.
emergencia Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DE
EMERGENCIA:
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) se detienen con una
parada de seguridad 1.
Para poder reanudar el servicio, debe desenclavarse el pulsador de PARADA
DE EMERGENCIA por medio de un giro y, a continuacin, confirmar el men-
saje de error.

Las herramientas y otras dispositivos unidos al ma-

nipulador que puedan suponer algn peligro deben
estar conectados desde la instalacin al circuito de PARADA DE EMER-
GENCIA.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daos
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Como mnimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE

EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PA-
RADA DE EMERGENCIA an estando la KCP conectada.
En todas las estaciones de operacin que puedan accionar un movimiento del

Parada de robot o crear una situacin susceptible de ser peligrosa, se debe disponer de
emergencia dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA. El integrador de sistemas debe
velar por ello.
externa
Como mnimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE
EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PA-
RADA DE EMERGENCIA an estando la KCP conectada.
Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan por
medio de las inferfaces del cliente. Los dispositivos externos de PARADA DE
EMERGENCIA no se incluyen en el contenido de entrega del robot industrial.
La seal Proteccin del operario sirve para bloquear dispositivos de protec-

Proteccin del cin separadores, p. ej. puertas de proteccin. Sin esta seal no es posible el
operario modo de servicio automtico. En caso de prdida de seal durante el servicio
automtico (p. ej., se abre una puerta de proteccin), el manipulador realiza
una parada de seguridad 1.
Para los modos de servicio de test Manual Velocidad reducida (T1) y Manual
Velocidad alta (T2), la proteccin del operario no se encuentra activada.
Tras una prdida de seal solo se podr continuar el

modo de servicio automtico si el dispositivo de se-
guridad se ha cerrado de nuevo y si dicho cierre se ha confirmado. La con-
firmacin debe evitar una reanudacin del modo de servicio automtico no
intencionada hallndose personas dentro de la zona de peligro, como p. ej.,
en caso de una puerta de proteccin cerrada equivocadamente.
La confirmacin se debe implementar deforman que primero se pueda com-
probar realmente la zona de peligro. Otras confirmaciones (p. ej. una confir-
macin que siga automticamente al cierre del dispositivo de seguridad) no
estn permitidas.
El integrador de sistemas es el responsable de que se cumplan estos requi-
sitos. Si no se cumplen, pueden producirse daos materiales, lesiones gra-
ves o incluso la muerte.
La parada de servicio segura tambin se puede accionar a travs de una en-

Parada de trada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras la seal externa
servicio segura permanezca en FALSE. Cuando la seala externa cambie a TRUE, se puede
volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna confirmacin.

La parada de seguridad 1 y la parada de seguridad 2 se pueden accionar a

Parada de travs de una entrada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras
seguridad la seal externa permanezca en FALSE. Cuando la seala externa cambie a
TRUE, se puede volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna
externa 1 y
confirmacin.
parada de
seguridad
externa 2


2 Mover un robot
2 Mover un robot
2
2.1 Vista general

Lectura e interpretacin de los mensajes
Seleccin y ajuste de los modos de servicio
Movimiento individual de los ejes del robot
Movimiento del robot en el sistema de coordenadas universal
Desenchufar el smartPAD
Movimiento del robot en el sistema de coordenadas de herramienta
Movimiento del robot en el sistema de coordenadas de base
2.2 Leer e interpretar los mensajes de la unidad de control del robot
Resumen de
mensajes
Fig. 2-1: Ventana y contador de mensajes
1 Ventana de mensajes: aparece en pantalla el mensaje actual.

2 Contador de mensajes: cantidad de mensajes clasificados por tipo.
La unidad de control se comunica con el usuario a travs de la ventana de

mensajes. Se dispone de cinco tipos de mensajes distintos:
Resumen de tipos de mensaje:
Sm- Tipo
bolo
Mensaje de acuse de recibo
Para mostrar los estados en los que se requiera la confirma-
cin por parte del operador para que el programa siga ejecu-
tndose (p. ej., "Conf. PARADA DE EMERGENCIA").
Un mensaje de confirmacin siempre provoca que el robot
pare o no arranque.
Mensaje de estado
Los mensajes de estado informan de los estados actuales del
control (p. ej., "PARADA DE EMERGENCIA")
Los mensajes prestados no se pueden confirmar mientras el
estado est pendiente.

Sm- Tipo
bolo
Mensaje de observacin
Los mensajes de observacin aportan informacin para la co-
rrecta operacin del robot (p. ej., "Se necesita tecla de arran-
que").
Los mensajes de observacin se puede confirmar. No obs-
tante, no se deben confirmar porque no detienen la unidad de
control.
Mensaje de espera
Los mensajes de espera indican el suceso al que est espe-
rando la unidad de control (estado, seal o tiempo).
Los mensajes de espera se pueden cancelar manualmente
pulsando el botn "Simular".
La instruccin "Simular" slo se debe usar si no hay

posibilidad alguna de colisin u otro peligro.
Mensaje de dilogo
Los mensajes de dilogo se usan como comunicacin o con-
sulta directa con el operador.
Aparece una ventana con botones con las distintas opciones
disponibles como respuesta.
Con "OK" puede confirmarse un mensaje (que pueda confirmarse).

Con "Todo OK" pueden confirmarse todos los mensajes (que pue-
dan confirmarse).
Efecto de los Los mensajes influyen la funcionalidad del robot. Un mensaje de confirmacin
mensajes siempre provoca que el robot pare o no arranque. Primero debe confirmarse
el mensaje para que se pueda mover el robot.
El comando "OK" (confirmar) exige al operador que reaccione activamente
ante el mensaje.
Consejos para actuar ante los mensajes:

Leer el mensaje detenidamente.
Primero leer los mensajes ms antiguos. El mensaje nuevo podra
ser solo una consecuencia de un mensaje anterior.
No pulsar simplemente "Todo OK".
En especial despus de haber efectuado el arranque: Revisar los men-
sajes. Visualizar todos los mensajes. Pulsando en la ventana de mensa-
jes se expande la lista de mensajes.
Tratamiento de Los mensajes siempre aparecen con fecha y hora para poder saber el punto
los mensajes exacto de la incidencia.
Fig. 2-2: Confirmar mensajes

2 Mover un robot
Procedimiento para examinar y confirmar mensajes.

1. Tocar la ventana de mensajes para ampliar la lista de mensajes.
2. Confirmar:
Confirmar cada mensaje pulsando "OK".
Alternativa: Confirmar todos los mensajes pulsando "Todo OK".
3. Volviendo a tocar el mensaje situado ms arriba o tocando sobre la "X" del
extremo izquierdo de la pantalla se vuelve cerrar la lista de mensajes.
2.3 Seleccionar y ajustar el modo de servicio
Modos de T1 (Manual Velocidad reducida)

servicio de un Para el modo de prueba, programacin y programacin por aprendi-
robot KUKA zaje
Velocidad en el modo de programacin mx. 250 mm/s
Velocidad en el modo manual mx. 250 mm/s
T2 (Manual Velocidad alta)
Para el modo de prueba
Velocidad en el modo de programacin segn la velocidad programa-
da!
Modo manual: no es posible
AUT (Automtico)
Para robots industriales sin unidad de control superior
da!
No es posible el desplazamiento manual mediante teclas de despla-
zamiento o Space-Mouse
AUT EXT (Automtico externo)
Para robots industriales con unidad de control superior (PLC)
da!
Modo manual: no es posible
Servicio manual T1 y T2
Advertencias de El servicio manual sirve para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran tra-
seguridad de los bajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot para
poder ser operado en servicio automtico. Entre ellos se encuentran:
modos de
servicio Aprendizaje / programacin
Ejecutar programa en modo tecleado (comprobacin / verificacin)
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
La proteccin del operario (puerta de proteccin) no se controla.
Se debe reducir al mnimo el nmero de personas dentro de la zona deli-
mitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstculos con
el sistema de robot.
Siempre debe existir contacto visual entre todas las personas implica-
das.

El operario debe situarse en una posicin desde la cual pueda visualizar

la zona de peligro y, as, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
La proteccin del operario (puerta de proteccin) no se controla.
En las celdas de formacin de la escuela KUKA, sin embargo, la

puerta de proteccin se controla y debe estar cerrada, a diferencia
del estndar.
Este modo de servicio slo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-

cin de una prueba con velocidad ms elevada que la del servicio Manual
velocidad reducida.
Este modo de servicio no es posible el modo de aprendizaje.
Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispo-
sitivos de validacin estn en condiciones de funcionamiento.
Al ejecutar los programas en el servicio T2 se alcanza la velocidad progra-
mada.
El operario, as como otras personas, deben colocarse fuera de la zona
de peligro.
Modos de servicio Automtico y Automtico externo
Todos los dispositivos de seguridad y proteccin deben estar debidamen-
te montados y en condiciones de funcionamiento.
Todas las personas se encuentran fuera de la zona delimitada por dispo-
sitivos de proteccin.
El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realiza-

Reacciones de das o como reaccin ante controles y mensajes de error. Las siguientes tablas
parada muestran las reacciones de parada en funcin del modo de servicio seleccio-
nado.
Causa T1, T2 AUT, AUT EXT

Soltar la tecla de arran- STOP 2 -
que
Pulsar la tecla STOP STOP 2
Accionamientos DESC. STOP 1
La entrada "Validacin de STOP 2
marcha" se desactiva
Desconectar la unidad de STOP 0
control del robot (corte de
corriente)
Error interno en la seccin STOP 0 o STOP 1
de la unidad de control
(depende de la causa del error)
del robot sin funcin de
seguridad
Cambiar el modo de ser- Parada de seguridad 2
vicio durante el servicio
Abrir la puerta de protec- - Parada de seguridad
cin (proteccin del ope- 1
rario)
Soltar el pulsador de vali- Parada de seguridad -
dacin 2
Pulsar el pulsador de vali- Parada de seguridad -
dacin o error 1

2 Mover un robot
Causa T1, T2 AUT, AUT EXT

Pulsar PARADA DE Parada de seguridad 1
EMERGENCIA
Error en el control de Parada de seguridad 0
seguridad o en los perif-
ricos del control de segu-
ridad
Trmino Descripcin
Parada de servicio La parada de servicio segura es un control de parada. No detiene el
segura movimiento del robot, sino que controla si los ejes del robot se detienen.
En caso de que se muevan durante la parada de servicio segura, se
activa una parada de seguridad STOP 0.
La parada de servicio segura tambin se puede accionar desde el exte-
rior.
Cuando se activa una parada de servicio segura, la unidad de control
del robot lo comunica a una unidad de control superior a travs de una
salida segura (X13, SIB extended) o a travs de un protocolo de bus de
campo seguro. Esta salida tambin se establece si en el momento en el
que se acciona la parada de servicio segura no todos los ejes estn
parados y, por tanto, se activa una parada de seguridad STOP 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguridad. El
STOP 0 control de seguridad desconecta de inmediato los accionamientos y la
alimentacin de tensin de los frenos.
Indicacin: en la presente documentacin, esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 1 procedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidad
de control del robot no destinado a la seguridad y controlado a travs
del control de seguridad. En el momento en que el manipulador se para,
el control de seguridad desconecta los accionamientos y la alimentacin
de tensin de los frenos.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de con-
trol del robot establece una salida a travs del bus de campo.
La parada de seguridad STOP 1 tambin se puede accionar de forma
externa.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 2 procedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidad
de control del robot no destinado a la seguridad y controlado a travs
del control de seguridad. Los accionamientos se mantienen conectados
y los frenos abiertos. En el momento en que el manipulador se para, se
activa una parada de servicio segura.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de con-
trol del robot establece una salida a travs del bus de campo.
La parada de seguridad STOP 2 tambin se puede accionar de forma
externa.

Trmino Descripcin
Categora de Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
parada 0 nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicacin: esta categora de parada recibe en el documento el nombre
de STOP 0.
Categora de Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los
parada 1 frenos.
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la tra-
yectoria.
de STOP 1.
Categora de Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
parada 2 manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una rampa de
frenado sobre la trayectoria.
de STOP 2.
Procedimiento
Si durante el servicio se cambia el modo de servicio, los acciona-
mientos son inmediatamente desconectados. El robot industrial se
para con una parada de seguridad 2
1. Mover el interruptor del KCP para el gestor de conexiones. Se visualiza el

gestor de conexiones.
2. Seleccionar el modo de servicio.
3. Volver a colocar el interruptor para el gestor de conexiones en su posicin

original.
El modo de servicio seleccionado se muestra en la barra de estado del
smartPAD.

2 Mover un robot
2.4 Desenchufar el smartPAD
Descripcin para El smartPAD puede desenchufarse aunque est funcionando la unidad de

desenchufar el control del robot.
smartPAD En todo momento puede enchufarse un smartPAD.
El smartPAD conectado asume el modo de servicio actual de la unidad de
control del robot.
Para la conexin, la variante de smartPAD (estado del firmware) no es re-
levante, ya que se actualiza automticamente.
Transcurridos 30 s despus de conectarlo, la PARADA DE EMERGEN-
CIA y el pulsador de validacin vuelven a estar en condiciones de funcio-
namiento.
La smartHMI (interfaz de usuario) vuelve a visualizarse automticamente
(no tarda ms de 15 s).
Funcin para
desenchufar el
Si el smartPAD est desenchufado, la instalacin no
smartPAD
se puede desconectar a travs del pulsador de PA-
RADA DE EMERGENCIA del smartPAD. Por esta razn, la unidad de con-
trol del robot debe tener conectada una PARADA DE EMERGENCIA
externa.
El explotador debe encargarse de retirar inmediata-

mente de la instalacin el smartPAD desenchufado
y mantenerlo fuera del alcance del personal que est trabajando en el robot
industrial. De este modo se consigue evitar cualquier confusin entre los dis-
positivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta medida, pueden producirse im-

portantes daos materiales y personales o incluso la
muerte.
El usuario que conecte un smartPAD a la unidad de

control del robot, luego deber esperar como mni-
mo 30 s hasta que la PARADA DE EMERGENCIA y el pulsador de valida-
cin vuelvan a estar en condiciones de funcionamiento. De esta manera se
evita, p. ej., que otro usuario se encuentre en una situacin de emergencia
y la PARADA DE EMERGENCIA no est activa.
Procedimiento Desenchufar:
para desenchufar 1. En el smartPAD, pulsar el botn de desenchufar.
un smartPAD
En la smartHMI se visualiza un mensaje y un contador. El contador con-
tabiliza 25 s. Durante este tiempo puede desenchufarse el smartPAD de
la unidad de control del robot.

Fig. 2-3: Desacoplar pulsador smartPAD
Si se extrae el smartPAD sin que corra el contador,

se provoca una PARADA DE EMERGENCIA. La
PARADA DE EMERGENCIA slo puede anularse fijando de nuevo el smar-
tPAD.
2. Abrir las puertas del armario de distribucin (V)KR C4.

3. Desenchufar el smartPAD de la unidad de control del robot.
Fig. 2-4: Desenchufar smartPAD
1 Conector enchufado
2 Girar la parte superior negra unos 25 en la direccin de la fle-
cha.
3 Retirar el conector hacia abajo.
4. Cerrar las puertas del armario de distribucin (V)KR C4.
Si el contador llega hasta el final y no se retira el smartPAD, no tiene

ninguna repercusin. El botn para desenchufar se puede pulsar
cuantas veces se desee para visualizar el contador.
Fijar:
1. Asegurarse de que se vuelva a usar la misma variante de smartPAD.
2. Abrir las puertas del armario de distribucin (V)KR C4.

2 Mover un robot
3. Enchufar el conector del smartPAD
Tener en cuenta la marca del casquillo y el conector

del smartPAD.
Fig. 2-5: Conexin del smartPAD
1 Conector desenchufado (tener en cuenta la marca).

2 Empujar el conector hacia arriba. La parte superior negra gira
por s sola unos 25 al empujar el conector hacia arriba.
3 El conector encaja por s solo, es decir, las marcas quedan ali-
neadas.
El usuario que fije un smartPAD a la unidad de con-

trol del robot, luego deber esperar como mnimo 30
s hasta que la PARADA DE EMERGENCIA y el pulsador de validacin vuel-
van a estar en condiciones de funcionamiento. De esta manera se evita, p.
ej., que otro usuario se encuentre en una situacin de emergencia y la PA-
RADA DE EMERGENCIA no est activa.
4. Cerrar las puertas del armario de distribucin (V)KR C4.

2.5 Mover ejes del robot individualmente
Descripcin:
Movimiento
especfico del eje
Fig. 2-6: Ejes de un robot KUKA
Movimiento de los ejes del robot

Desplazar individualmente cada eje en direccin positiva y negativa.
Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space Mouse del
KUKA smartPAD.
La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV).
Los procesos manuales slo se pueden efectuar en el modo de servicio
T1.
Debe estar pulsado el pulsador de validacin.
Principio Al pulsar el pulsador de validacin se activan los accionamientos. Cuando

se dispone de la habilitacin de accionamientos, los textos de las teclas
de desplazamiento cambian a color verde. En el momento en que se ac-
ciona una tecla de desplazamiento o el Space Mouse, se inicia la regula-
cin los ejes del robot y se ejecuta el movimiento deseado.
Se puede elegir entre un movimiento continuo o un movimiento incremen-
tal. En la barra de estado se deber seleccionar la medida de paso (valor
del incremento). (>>> "Procedimiento" Pgina 33)
Los siguientes mensajes ejercen influencia sobre el servicio manual:

2 Mover un robot
Mensaje Causa Solucin

"Comandos Existe un mensaje (de PARADA) o un Desbloquear la parada de emergen-
activos blo- estado que provoca el bloqueo de los cia y/o confirmar los mensajes de la
queados" comandos activos (p. ej., PARADA DE ventana de mensajes. Al pulsar el pul-
EMERGENCIA pulsada o acciona- sador de validacin se activan de
mientos an no preparados). inmediato los accionamientos.
"Interruptor El interruptor de final de carrera de Desplazar el eje indicado en la direc-
de final de software del eje mostrado (p. ej. A5) cin contraria.
carrera de se ha aproximado en la direccin indi-
software A5" cada (+ o -).
Modo de servicio
Advertencias de El modo manual del robot solo es posible en el modo de servicio T1 (Manual
seguridad para Velocidad reducida). En el modo T1, la velocidad de desplazamiento manual
es de 250 mm/s como mximo. El modo de servicio se ajusta por medio del
movimientos
gestor de conexiones.
manuales espec-
ficos de los ejes Pulsador de validacin
Para poder desplazar el robot se debe accionar un pulsador de validacin. En
el smartPAD se encuentran instalados tres pulsadores de validacin. Los pul-
sadores de validacin tienen tres posiciones:
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo (posicin de pnico)
Interruptores de final de carrera de software
El movimiento del robot est limitado por los valores mximos positivo y ne-
gativo de los interruptores de final de carrera de software, incluso en los mo-
vimientos manuales especficos de los ejes.
Si en la ventana de mensajes aparece "Realizar

ajuste", significa que tambin se pueden traspasar
estos lmites. En este caso se debe tener en cuenta que el sistema del robot
puede sufrir daos.
Procedimiento: 1. Como alternativa a las teclas de desplazamiento, seleccionar Ejes.

Realizar
movimiento
especfico del eje

2. Ajustar el override manual
3. Pulsar y mantener pulsado el pulsador de validacin en la posicin inter-

media.
4. Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.

Pulsar la tecla de desplazamiento + - para mover un eje en direccin po-
sitiva o negativa.
Movimiento
manual incre-
mental
Descripcin El movimiento manual incremental permite que el robot se mueva en una dis-
tancia definida como, por ej., 10 mm o 3. A continuacin el robot se detiene
automticamente.

2 Mover un robot
El desplazamiento manual incremental puede activarse durante el movimien-

to con las teclas de desplazamiento. En el desplazamiento con el Space
Mouse, no es posible aplicar el desplazamiento manual incremental.
mbitos de aplicacin:
Posicionamiento de puntos a distancias iguales.
Movimiento de separacin de una posicin en una distancia definida, por
ej., en caso de fallo.
Ajuste con reloj comparador.
Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.

Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar el valor del incremento en la barra de estado:
Fig. 2-7: Movimiento manual incremental
2. Mover el robot con las teclas de desplazamiento. Este se puede desplazar

de forma cartesiana o especfica del eje.
El robot detiene la marcha cuando se ha alcanzado el valor del incremento
ajustado.
Cuando se interrumpe el movimiento del robot como, por ej., al soltar el pul-
sador de validacin, en el prximo movimiento no se contina con el incre-
mento interrumpido, sino que se comienza con un incremento nuevo.
Se puede elegir entre las siguientes opciones:
Ajuste Descripcin
Continuo El movimiento manual incremental est desco-
nectado.
100mm/10 1 incremento = 100 mm o 10
0,1mm/0,005 1 incremento = 0,1 mm o 0,005
Incrementos en mm:
Vlido en desplazamientos cartesianos en direcciones X, Y y Z.
Incrementos en grados:
Vlido en desplazamientos cartesianos en direcciones A, B o C.
Vlido para movimientos especficos del eje.

Mover el robot sin

la unidad de
control en casos
de emergencia
Fig. 2-8: Dispositivo de liberacin
Descripcin
El dispositivo de liberacin permite mover el robot mecnicamente en
caso de accidente o avera.
El dispositivo de liberacin puede utilizarse para los motores de acciona-
miento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot,
tambin para los motores de accionamiento del eje de la mueca.
Slo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia
como, p. ej., para liberar personas.
Cuando se vaya a usar el dispositivo de liberacin, se debe garantizar el
correcto funcionamiento de los frenos.
Para ello, se debe realizar una prueba de frenos. Si esta resultara ne-
gativa, se debern sustituir los motores.
Si la prueba de frenos no est disponible en la unidad de control o no
se puede realizar, se debern sustituir los motores afectados.
Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-

turas que pueden causar quemaduras en la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de proteccin
adecuadas como, p. ej., llevar guantes de proteccin.
Procedimiento
1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-
nexin indebida (p. ej., con un candado).
2. Quitar la tapa protectora del motor.
3. Posicionar el dispositivo de liberacin en el motor correspondiente y mo-
ver el eje en la direccin deseada.
Opcionalmente se puede adquirir una identificacin de las direcciones so-
bre los motores por medio de flechas. Debe vencerse la resistencia me-
cnica del freno por motor y, en caso necesario, tambin las posibles
cargas adicionales de los ejes.
Ejemplo con el motor del eje 2:

2 Mover un robot
Fig. 2-9: Procedimiento con el dispositivo de liberacin
Pos. Descripcin
1 Motor A2 con tapa protectora cerrada
2 Abrir la tapa protectora del motor A2
3 Motor A2 con tapa protectora retirada
4 Colocar el dispositivo de liberacin sobre el motor A2
5 Dispositivo de liberacin
6 Placa (opcional) con descripcin de la direccin de giro
Al desplazar un eje con el dispositivo de liberacin,

el freno por motor puede sufrir daos. Pueden pro-
ducirse daos personales y materiales. Despus de utilizar el dispositivo de
liberacin debe sustituirse el motor afectado.
En las instrucciones de servicio y de montaje del robot se encuentra

informacin adicional.

2.5.1 Ejercicio: Operacin y desplazamiento manual especfico del eje
Objetivo del Despus de completar correctamente este ejercicio, se dispondr de la com-

ejercicio petencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
Conectar/desconectar la unidad de control del robot
Servicio bsico del robot con el smartPad
Desplazamiento manual especfico del eje del robot con las teclas de des-
plazamiento y el Space Mouse
Interpretar y eliminar los primeros mensajes de sistema sencillos
Requisitos Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar este ejercicio con
xito:
Participacin en las instrucciones de seguridad
Aviso
Antes de comenzar el ejercicio se debe participar en las instrucciones
de seguridad con documentacin correspondiente.
Conocimientos tericos acerca del servicio general de un sistema de robot

industrial KUKA
Conocimientos tericos del desplazamiento manual especfico del eje
Formulacin de Ejecutar las siguientes tareas:

tarea 1. Conectar el armario de control y esperar hasta terminar la fase de arran-
que.
2. Desbloquear y confirmar la parada de EMERGENCIA.
3. Asegurarse de que est ajustado el modo de servicio T1.
4. Activar el desplazamiento manual especfico del eje.
5. Desplazar el robot de modo especfico del eje con diversos ajustes del
override manual (HOV) mediante las teclas de desplazamiento manual y
el Space Mouse.
6. Determinar el rea de desplazamiento de cada uno de los ejes, tener en
cuenta obstculos existentes, como p. ej. una mesa o un depsito de cu-
bos con herramienta fija (anlisis de accesibilidad).
7. Tener en cuenta la ventana de mensajes al alcanzar los interruptores de
final de carrera de software.

2 Mover un robot
2.6 Sistemas de coordenadas en relacin con los robots
A la hora de programar, poner en servicio y operar con robots industriales, los

sistemas de coordenadas juegan un papel importante. En la unidad de control
del robot se encuentran definidos los siguientes sistemas de coordenadas:
ROBROOT
Sistema de coordenadas en el pie del robot
WORLD
Sistema de coordenadas universales
BASE
Sistema de coordenadas base
FLANGE
Sistema de coordenadas de la brida
TOOL
Sistema de coordenadas de la herramienta
Fig. 2-10: Sistemas de coordenadas en el robot KUKA
ROBROOT
Se encuentra anclado en el pie del robot.
Es el origen real del robot.
Es el punto de referencia para el sistema de coordenadas WORLD.
WORLD
En el estado de suministro, coincide con el sistema de coordenadas
ROBROOT.
Se puede "sacar" del pie del robot.
Describe la posicin del sistema de coordenadas WORLD en relacin
con el sistema de coordenadas ROBROOT.
Se usa, entre otros, en sistemas de robot de montaje en pared o te-
cho.
BASE

Es un sistema de coordenadas de libre definicin especfico del clien-

te
Describe la posicin de la base con relacin a WORLD.
Se usa para la medicin de piezas y tiles.
FLANGE
El sistema de coordenadas FLANGE se encuentra anclado en la brida
del robot.
El origen es el centro de la brida del robot.
Es el punto de referencia para el sistema de coordenadas TOOL.
TOOL
Es un sistema de coordenadas de libre definicin especfico del clien-
te.
El origen del sistema de coordenadas TOOL se denomina TCP - Tool
Center Point.
Se usa para la medicin de herramientas.
2.7 Mover el robot en el sistema de coordenadas universales
Movimiento del
sistema de
coordenadas
universales
Fig. 2-11: Principio del proceso manual del sistema de coordenadas de

herramienta
La herramienta del robot puede moverse de acuerdo con las direcciones

del sistema de coordenadas universales.
Todos los ejes del robot se mueven.
KUKA smartPAD.
En el ajuste estndar el sistema de coordenadas universales descansa
sobre el pie del robot (Robroot).
La velocidad puede cambiarse (override manual: HOV)
T1.

2 Mover un robot
El pulsador de validacin debe estar pulsado.

Space Mouse
El Space Mouse permite mover de forma intuitiva el robot y resulta la elec-
cin ideal para los procesos manuales en el sistema de coordenadas uni-
versales.
La posicin del puntero y el grado de libertad se pueden cambiar.
Principio del Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de co-
proceso manual ordenadas:
en el sistema de Translatoria (rectilnea) a lo largo de la direccin de orientacin del siste-
coordenadas ma de coordenadas: X, Y, Z.
universales Rotacional (giratoria / basculante) alrededor de las direcciones de orien-
tacin del sistema de coordenadas: ngulos A, B y C
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas cartesiano
En un comando de desplazamiento (p. ej., al pulsar una tecla de desplaza-

miento), el control calcula primero una distancia. El punto de inicio del recorri-
do es el punto de referencia de la herramienta (TCP). La direccin de la
distancia la establece el sistema de coordenadas universales. El control regu-
lar entonces todos los ejes de modo que la herramienta se conduzca (tras-
lacin) o se gire (rotacin) teniendo en cuenta esta distancia.
Ventajas de usar el sistema de coordenadas universales:
El movimiento del robot siempre es predecible.
Al conocerse el origen y las direcciones de las coordenadas, los movi-
mientos del TCP en el espacio sern siempre unvocos.
El sistema de coordenadas de la herramienta siempre se puede utilizar
con el robot ajustado.
El Space Mouse permite un manejo intuitivo del equipo.
Uso del Space Mouse
Todos los tipos de movimiento se pueden realizar con el Space Mouse:
Translatorio: pulsando y arrastrando el Space Mouse

Fig. 2-13: Ejemplo: Movimiento a la izquierda
Rotacional: al girar y bascular el Space Mouse
Fig. 2-14: Ejemplo: Movimiento rotacional en Z: ngulo A
Dependiendo de la posicin de la persona y del robot, se adapta la posi-

cin del Space Mouse.
Fig. 2-15: Space Mouse: 0 y 270

2 Mover un robot
Ejecutar un 1. Ajustar la posicin KCP desplazando el regulador (1)

movimiento
translatorio
(Mundo)
2. Como alternativa al Space Mouse, seleccionar Mundo.

4. Pulsar el pulsador de validacin en la posicin intermedia y mantenerlo

pulsado.
5. Con el Space Mouse mover el robot en la direccin correspondiente.
6. Como alternativa tambin se pueden utilizar las teclas de desplazamiento

2 Mover un robot
2.7.1 Ejercicio: Operacin y desplazamiento manual en el sistema de coordenadas univer-

sales

Conectar/desconectar la unidad de control del robot
Servicio bsico del robot con el smartPad
Desplazamiento manual del robot en el sistema de coordenadas univer-
sales, con las teclas de desplazamiento y el Space Mouse
Interpretar y eliminar los primeros mensajes de sistema sencillos
Requisitos Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar este ejercicio con
xito:
Aviso

industrial KUKA
Conocimientos tericos del desplazamiento en el sistema de coordena-
das universales
Formulacin de 1. Desbloquear y confirmar la parada de EMERGENCIA.

tarea 2. Asegurarse de que est ajustado el modo de servicio T1.
3. Activar el sistema de coordenadas universales
4. Sacar un cubo del cargador y colocarlo sobre la mesa.
5. Intentar orientar la garra del robot sobre el cubo.
6. Cerrar la garra. Al cerrar la garra, el cubo no se debe mover.
7. Desplazar el cubo de la mesa y depositarlo en otro lugar cualquiera.
8. Cambiar entre teclas de desplazamiento y manejo del ratn.
Lo que se debe saber tras el ejercicio:
1. Cmo se pueden confirmar los mensajes?
............................................................
............................................................
2. Cul de los pictogramas representa el sistema de coordenadas universal?
a) b) c) d)
3. Cul es la denominacin del ajuste de velocidad para el desplazamiento

manual?
............................................................
4. Cules son los modos de servicio?
............................................................
............................................................


3 Puesta en servicio del robot

s
3.1 Vista general

s
Modo de puesta en servicio

Ajuste de robot
Medicin de herramienta
Medicin de base
3.2 Modo de puesta en servicio
Descripcin No es posible desplazar el robot si, por ejemplo, durante una nueva pues-
ta en servicio todava no se dispone de perifricos de seguridad (p. ej.,
una PARADA DE EMERGENCIA externa).
Esto se puede solucionar con el modo de puesta en servicio, el cual permite
el movimiento del robot en la velocidad reducida T1.
Gracias a ello, se pueden realizar tareas de puesta en servicio, como, p.
ej., el ajuste del robot.
El robot industrial se puede poner en modo de puesta en servicio a travs
de una opcin de men de la interfaz de usuario smartHMI.
En el caso de una conexin activa con un sistema de seguridad, se impide
o finaliza el modo de puesta en servicio.
Al utilizar el modo de puesta en servicio, todos los dispositivos de seguridad

externos se encuentran fuera de servicio.
Posibles peligros y riesgos durante la utilizacin del modo de puesta en
servicio:
Una persona entra en la zona de peligro del manipulador.
Una persona no autorizada mueve el manipulador.
En caso de peligro, se acciona un dispositivo externo de PARADA DE
EMERGENCIA inactivo y el manipulador no se desconecta.
Medidas adicionales para la prevencin de riesgos en el modo de puesta
en servicio:
No cubrir los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA que no estn
operativos o indicar mediante un cartel de advertencia qu dispositivo de
PARADA DE EMERGENCIA no est operativo.
Si no se dispone de valla de seguridad, se debe evitar el acceso de per-
sonas a la zona de peligro del manipulador aplicando otras medidas, p.
ej., con una cinta.
La utilizacin del modo de puesta en servicio se debe limitar o evitar en la
medida de lo posible aplicando medidas organizativas.
El personal del servicio tcnico debe asegurarse de que no hay nadie den-
tro o en las inmediaciones de la zona de peligro del manipulador mientras
los dispositivos de seguridad estn fuera de servicio.
Utilizacin del modo puesta en servicio conforme a los fines previstos:
nicamente el personal del servicio tcnico debidamente formado en ma-
teria de seguridad puede utilizar el modo de puesta en servicio.
Para delimitar un error (error en los perifricos).
Para la puesta en servicio

Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran de la utilizacin conforme a los fines
previstos se consideran incorrectas. Se incluye, p. ej., el uso por parte de
otro grupo de personas.
KUKA Roboter GmbH no se hace responsable de los daos que pudieran
ocasionarse. El riesgo lo asume nica y exclusivamente el explotador.
Requisito previo Requisito para la configuracin PROFIsafe:

PROFIsafe est activado a travs de una configuracin de seguridad.
Se requiere el grupo de usuario experto.
Ruta: botn KUKA > Configuracin > Grupo de usuario
La unidad de control del robot impide o finaliza el modo de puesta en ser-
vicio, si se establece o existe una conexin con un PLC de seguridad su-
perior.
Requisito para la configuracin KSS: X11 / SIB, o VSS: XS2 + XS5 / SIB
Se requiere el grupo de usuario experto.
Ruta:botn KUKA > Configuracin > Grupo de usuario
KR C4: X311 debe estar conectado como conector puente en la CCU.
KR C4 compact: no es necesario, conector puente no disponible.
System Software 8.2 y versiones anteriores:
El modo de puesta en servicio siempre ser posible si todas las seales
de entrada
KSS: X11, o VSS: XS2 + XS5
tienen el estado "cero lgico" en la interfaz de seguridad. De lo contrario,
la unidad de control del robot impide o finaliza el modo de puesta en ser-
vicio.
System Software 8.3:
El modo de puesta en servicio es posible siempre. Esto significa tambin
que es independiente del estado de las entradas de la interfaz de seguri-
dad X11.
Procedimiento Activacin del modo de puesta en servicio:

Ruta: Botn KUKA > Puesta en servicio > Servicio > Modo de puesta en servicio
Men Descripcin
El modo de puesta en funciona-
miento est activo. Al tocar la
opcin de men se desactiva el
modo.
El modo de puesta en funciona-
miento no est activo. Al tocar la
opcin de men se activa el modo.
El modo de puesta en servicio activo se sealiza mediante un indicador

intermitente amarillo IBN en el HMI.
Se muestra el mensaje Modo de puesta en servicio activo, PARADA DE EMER-
GENCIA tiene efecto SOLO LOCAL.
Fig. 3-1: Modo puesta en funcionamiento

3.3 Principio de ajuste
Por qu ajustar? Slo un robot industrial perfecta y completamente ajustado puede funcionar
de manera ptima. Porque solo entonces ofrece una total precisin en los
puntos y la trayectoria y, sobre todo, puede desplazarse con movimientos pro-
gramados.
Durante el ajuste a cada eje del robot se le asigna un valor de refe-

rencia. De esta forma, la unidad de control del robot sabe donde se
encuentra el eje.
El proceso completo de ajuste incluye el ajuste de cada uno de los ejes. Con
un medio auxiliar tcnico (EMD = Electronic Mastering Device) se asigna un valor
de referencia a cada eje en su posicin mecnica cero (p. ej. 0). Como con
este proceso se hace coincidir la posicin mecnica y elctrica del eje, cada
eje recibe un valor angular unvoco. Para el ajuste del robot pequeo Agilus
se usa el MEMD - microEMD.
Para todos los robots la posicin de ajuste es similar, pero no idntica. Las po-
siciones exactas pueden diferir tambin entre robots individuales de un mismo
tipo de robot.
Fig. 3-2: Posiciones de los cartuchos de ajuste
Valores angulares de la posicin mecnica cero (= valores de referencia)
Generacin de robots Otros tipos de robot (p. ej.

Eje
"Quantec" la serie 2000, KR 16, etc.)
A1 -20 0
A2 -120 -90
A3 +110 +90
A4 0 0
A5 0 0
A6 0 0

Cundo se En principio, un robot siempre debe estar ajustado. Se debe realizar un ajuste
realiza un ajuste? en los siguientes casos:
En la puesta en servicio
Despus de haber efectuado trabajos de mantenimiento en los compo-
nentes que influyen sobre el registro de valores de posicin (p. ej. el motor
con resolver o RDC).
Cuando se hayan movido los ejes del robot sin el control, p. ej., por medio
de un dispositivo de liberacin.
Despus de haber efectuado reparaciones o solucionado problemas me-
cnicos, antes de que se pueda realizar el ajuste primero hay que des-
ajustar el robot:
Despus de haber cambiado un engranaje.
Despus de una colisin contra un tope final con una velocidad mayor
de 250 mm/s
Tras una colisin.
Antes de realizar cualquier trabajo de mantenimiento, por lo general

resulta til comprobar el ajuste actual.
Advertencias de En robots sin ajustar, su funcionamiento queda considerablemente limitado:

seguridad para el No se puede utilizar el modo de programacin: el robot no puede despla-
ajuste zarse a los puntos programados.
No se puede realizar ningn movimiento manual cartesiano: no es posible
efectuar movimiento en los sistemas de coordenadas.
Los interruptores de final de carrera de software estn desactivados.
En un robot desajustado, los interruptores de final de

carrera de software estn desactivados. El robot
puede desplazarse y chocar contra los amortiguadores de los topes finales,
por lo que podra sufrir daos y tener que cambiar los amortiguadores. En la
medida de lo posible, no desplazar un robot desajustado o reducir al mximo
el override manual.
Realizar el ajuste
Fig. 3-3: EMD en accin
Se ajusta determinando el punto cero mecnico del eje. El eje se mueve hasta
que se alcanza el punto cero mecnico. Este es el caso cuando el palpador
llega al punto ms profundo de la entalladura de medicin. Por ello cada eje
dispone de un cartucho y una marca de ajuste.

Fig. 3-4: Ejecucin del ajuste EMD
1 EMD (Electronic Mastering 4 Entalladura de medicin

Device)
2 Cartucho de medicin 5 Marca de preajuste
3 Palpador de medicin
3.4 Ajuste del robot
Opciones de
ajuste de robot
Fig. 3-5: Opciones de ajuste
Ajuste estndar
Columna de la figura: Exactitud y situacin de carga escasas
Este tipo de ajuste se usa, cuando:

El robot lleva, en su entorno de aplicacin, una herramienta fija con un

peso constante, p. ej., una boquilla de aplicacin de pegamento
Cuando la aplicacin requiere una exactitud escasa, p. ej., paletizar
paquetes
Ajuste con correccin de peso
Columna de la figura: Alta exigencia de exactitud o varias situaciones de carga
Este tipo de ajuste se usa, cuando:
Al mismo tiempo, se requiere una alta exactitud, p. ej. soldadura por
lser
El robot, en su entorno de aplicacin, trabaja con cargas cambiantes,
p. ej. garra con o sin carga
Para qu sirve Debido al peso de la herramienta que est sujeta a la brida, el robot est so-
memorizar el metido a una carga esttica. A consecuencia de la elasticidad (en funcin del
offset? material) de los componentes y accionamientos puede haber diferencias en
la posicin de un robot cargado y otro sin carga. Estas diferencias de escasos
incrementos repercuten en la precisin del robot.
Fig. 3-6: Memorizar offset
La funcin "Memorizar offset" se efecta con carga. Entonces se guarda la di-

ferencia con respecto al ajuste inicial (sin carga).
Cuando el robot trabaja con distintas cargas, debe ejecutarse la funcin de
"Memorizar offset" para cada una de las cagas. En garras que recogen piezas
pesadas, la funcin "Memorizar offset" se debe realizar para la garra sin pieza
y para la garra con pieza.
nicamente un robot ajustado con correccin de carga es capaz de ofrecer el
nivel de precisin que se le exige. Por ello, para cada situacin de carga se
debe memorizar el offset. Como requisito es necesario que ya se haya efec-
tuado la medicin geomtrica de la herramienta y, por tanto, que ya se haya
asignado un nmero de herramienta.
Ajustes en Cuando se ajusta el robot, determinados datos especficos se protocoli-

archivos log zan en un archivo log.
Los Offset determinados se guardan, en grados, en el archivo C:\KRC\RO-
BOTER\LOG\Mastery.log
Los siguientes datos especficos de ajuste se guardan en el archivo Mas-
tery.log:
Marca de tiempo (Fecha, hora)
Eje
Nmero de serie del robot
Valor de ajuste (FirstEncoderValue)
Nmero de herramienta
Valor offset (Encoder Difference) en grados en el motor

Ejemplo de Mastery.log:
Date: 01.09.11 Time: 13:41:07 Axis 1 Serialno.: 864585 First
Mastering (FirstEncoderValue: 1.138909)
Date: 01.09.11 Time: 13:42:07 Axis 2 Serialno.: 864585
First Mastering (FirstEncoderValue: 0.644334)
...
Date: 01.09.11 Time: 14:07:10
Axis 1 Serialno.: 864585
Tool Teaching for Tool No 1 (Encoder Difference: -0.001209)
Date: 01.09.11 Time: 14:08:44
Axis 2 Serialno.: 864585
Tool Teaching for Tool No 1 (Encoder Difference: 0.005954)
...
Procedimiento
El ajuste inicial slo se debe realizar cuando el robot
del ajuste inicial no est cargado. No se debe montar ninguna herra-
mienta ni carga adicional.
1. Llevar el robot a la posicin de ajuste inicial.
Fig. 3-7: Ejemplos de posicin de preajuste
2. Seleccionar en el men principal la secuencia Puesta en servicio > Ajus-

tar > EMD > Con correccin de peso > Ajuste inicial.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que se deben ajustar.
El eje con el nmero ms bajo est marcado.
3. En el eje marcado en la ventana, retirar la tapa protectora del cartucho de
medicin. Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornilla-
dor. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.

Fig. 3-8: EMD enroscado en el cartucho de medicin
4. Colocar el cable de medicin en el EMD y conectarlo en el conector X32

de la caja de conexiones del robot.
Fig. 3-9: Cable EMD, conectado
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-

pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. En caso contrario, se puede daar el cable de me-
dicin.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste, desmontar el cable de medicin de la conexin X32. En
caso contrario, se pueden producir seales parsitas o causar daos mate-
riales.
5. Pulsar Ajustar.
6. Situar el pulsador de validacin en la posicin intermedia, pulsar la tecla
de arranque y mantenerla pulsada.
Fig. 3-10: Tecla de inicio y pulsador de confirmacin
Cuando el EMD ha recorrido el punto ms bajo de la entalladura de medi-

cin, quiere decir que se ha alcanzado la posicin de ajuste. El robot se

detiene automticamente. Los valores se guardan. En la ventana, el eje

queda oculto.
7. Retirar el cable de medicin del EMD. A continuacin, retirar el EMD del
cartucho de medicin y volver a colocar la tapa protectora.
8. Repetir los pasos 2 a 5 en todos los ejes que se deseen ajustar.
9. Cerrar la ventana.
10. Retirar de la conexin X32 el cable de medicin.
Procedimiento La funcin "Memorizar offset" se efecta con carga. Se guarda la diferencia

para memorizar respecto al ajuste inicial.
Offset 1. Llevar el robot a la posicin de preajuste.
2. Seleccionar en el men principal la secuencia Puesta en servicio > Ajus-
tar > EMD > Con correccin de peso > seleccionar memorizar offset.
3. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes que an no se han me-
morizado para la herramienta. El eje con el nmero ms bajo est marca-
do.
medicin. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin. Colocar el cable
de medicin en el EMD y conectarlo en la conexin X32 de la caja de co-
nexiones situada en la base del robot.
5. Pulsar en Memorizar.
6. Pulsar el pulsador de validacin y la tecla de arranque.
Cuando el EMD detecta el punto ms bajo de la entalladura de medicin,
se ha alcanzado la posicin de ajuste. El robot se detiene automticamen-
te. Se abre una ventana. La diferencia de este eje respecto al ajuste inicial
se muestra en incrementos y grados.
7. Confirmar con OK. En la ventana, el eje queda oculto.
11. Abandonar la ventana pulsando en Cerrar.
Procedimiento El ajuste de carga con offset se realiza con carga. Se calcula el ajuste inicial.
para controlar/ 1. Llevar el robot a la posicin de ajuste inicial.
establecer el 2. Seleccionar en el men principal la secuencia Puesta en servicio > Ajus-
ajuste de carga tar > EMD > Con correccin de carga > Ajuste de carga > con offset.
con offset 3. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
4. Retirar la tapa al conector X32 y conectar el cable de medicin.
medicin. (Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornilla-
dor).
6. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.
7. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.
8. Pulsar Probar.
9. Mantener pulsado el pulsador de validacin y pulsar la tecla de arranque.
10. En caso necesario, guardar los valores con Guardar. Con ello se borran
los datos de ajuste antiguos. Para poder restaurar un ajuste inicial perdi-
do, guardar siempre los valores.

13. Cerrar la ventana.
El tipo de ajuste a usar (estndar o con correccin de peso) en insta-

laciones existentes debe corresponder al tipo de ajuste usado duran-
te la puesta en servicio. Si se usa un tipo de ajuste incorrecto, puede
conllevar a un robot mal ajustado.
Juego de ajuste Descripcin

SEMD/MEMD El juego de ajuste SEMD/MEMD activa los siguientes juegos de ajuste:
UEA - Unidad electrnica de ajuste para la tecnologa de KR C1 y KR C2
para ello es necesaria la opcin para la tecnologa de KR C2 (adap-
tador).
EMD - Electronical Mastering Device para la tecnologa de KR C4
El juego de ajuste tambin est disponible por separado como juego de
ajuste SEMD o MEMD.
Con el juego de ajuste SEMD/EMD se pueden ajustar todas las variantes
de robot con cartucho de ajuste grande y pequeo.
MEMD - Micro Electronic Mastering Device
para cartuchos de ajuste pequeos
SEMD - Standard Electronic Mastering Device
para cartuchos de ajuste grandes
Fig. 3-11: Juego de ajuste SEMD/MEMD
P Descripcin P Descripcin
os os
. .
1 Caja de ajuste universal 4 Sensor SEMD para cartuchos
de ajuste grandes
2 Destornillador 5 Cables
3 Sensor MEMD para cartuchos
de ajuste pequeos

Juegos de ajuste disponibles
Juego de Nmero de
Descripcin
ajuste artculo
SEMD/MEMD 00-228-936 Dispositivo de ajuste para todos los
cartuchos de medicin (rosca fina
M8/M20).
Aplicable para todos los tipos de
robots
SEMD 00-228-934 Dispositivo de ajuste para cartu-
chos de medicin con rosca fina
M20.
Aplicable, p. ej., para la serie Quan-
tec.
MEMD 00-208-642 Dispositivo de ajuste para cartu-
chos de medicin con rosca fina
M8.
Aplicable, p. ej., para AGILUS.
Opcin KR C2 00-228-327 Cable adaptador para la utilizacin
del SEMD como KTL (dispositivo
de ajuste para sistemas KR C2).
Ajuste del robot

pequeo AGILUS
Fig. 3-12: Posicin de ajuste del KR AGILUS
Valores angulares de la posicin mecnica cero (= valores de referencia)

Eje KR AGILUS
A1 0
A2 -90
A3 +90
A4 0
A5 0
A6 0
Los ejes 1-5 se ajustan con el sensor MEMD para cartuchos de ajuste pe-
queos.
El A6 se ajusta sin MEMD.
Antes del ajuste, se debe desplazar el A6 a su posicin de ajuste (es decir,
antes del proceso de ajuste completo, no justo antes del ajuste propia-
mente dicho del A6). Para ello, en el A6 existen dos marcas de graduacin
en el metal.
Para colocar el A6 en la posicin de ajuste, alinear ambas marcas de for-
ma exacta.
Para el desplazamiento a la posicin de ajuste es importante mirar en

lnea recta desde delante sobre la raya fija. Si la raya se observa des-
de el lado, la lnea mvil no se podr alinear con suficiente exactitud.
La consecuencia es un ajuste incorrecto.
Fig. 3-13: Posicin de ajuste A6 Vista desde delante arriba
Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Ajustar > Refe-

rencia.
Se abre la ventana de opcin Ajuste de referencia. El eje A6 se visualiza
y est marcado.
Pulsar Ajustar. El eje A6 se ajusta y se oculta en la ventana de opciones.
Cerrar la ventana.
Retirar el cable EtherCAT de la conexin X32 y de la caja MEMD.

3.4.1 Ejercicio: Ajuste de robot

Desplazar a posicin de preajuste
Seleccin del tipo de ajuste correcto
Uso del "Electronic Mastering Device" (EMD)
Ajuste de todos los ejes mediante EMD
Condiciones Las siguientes condiciones son imprescindibles para superar este ejercicio
previas con xito:
Conocimientos tericos sobre el desarrollo general de un ajuste
Conocimientos tericos de la posicin de preajuste
1 Eje que no se encuentre en posicin de preajuste

2 Eje en posicin de preajuste
Conexin correcta del EMD al robot

Ajuste a travs del men de puesta en servicio
Enunciado Ejecutar las siguientes tareas:

1. Desajustar todos los ejes del robot.
2. Desplazar todos los ejes de robot de forma especfica segn el eje a la po-
sicin de preajuste.
3. Efectuar un ajuste de carga con offset en todos los ejes con el EMD/ME-
MD.
4. Utilizar para ello la herramienta 14.
5. Visualizar la posicin real especfica del eje.
1. Por qu se realiza un ajuste?
............................................................
............................................................
2. Indicar los ngulos de los 6 ejes de la posicin mecnica cero.
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................
3. Qu debe tenerse en cuenta en caso de que un robot est desajustado?

............................................................

.............................................................
.............................................................
4. Qu medio de ajuste se debe utilizar preferentemente?
.............................................................
.............................................................
5. Cules son los peligros si se desplaza un robot con el EMD (reloj compa-
rador) conectado?
.............................................................
.............................................................

3.5 Cargas sobre el robot
Fig. 3-14: Cargas en el robot
1 Capacidad de carga 3 Carga adicional sobre el eje 2

2 Carga adicional sobre el eje 3 4 Carga adicional sobre el eje 1
3.6 Datos de carga de la herramienta
Qu son los Los datos de carga de la herramienta son todas aquellas cargas montadas so-
datos de carga de bre la brida del robot. Forman una masa adicional sobre el robot que debe mo-
la herramienta? verse con l.
Los valores que deben introducirse son la masa, la posicin del centro de gra-
vedad (punto en el que incide la masa) y los momentos de inercia de la masa
con los ejes principales de inercia correspondientes.
Los datos de carga deben introducirse en la unidad de control del robot y asig-
narse a la herramienta pertinente.
Excepcin: Si los datos de carga ya se han transferido a la unidad de control
del robot con KUKA.LoadDataDetermination, ya no es necesario introducirlos
manualmente.
Los datos de carga de la herramienta se pueden consultar en las fuentes
siguientes:
Opcin de software KUKA.LoadDetermination (slo para cargas)
Datos especficos del fabricante
Clculo manual
Programas CAD
Efectos de los Los datos de carga introducidos ejercen su influencia sobre numerosos pro-
datos de carga cesos de control. Entre ellas, las siguientes:
Algoritmos de control ((clculo de la aceleracin)

Monitorizacin de velocidades y aceleraciones

Momento esfuerzo
Control contra colisiones
Control de energa
entre otros muchos
Por ello, es de vital importancia que los datos de carga se introduzcan correc-
tamente. Si el robot ejecuta sus movimientos con los datos de carga correc-
tamente introducidos...
se puede aprovechar su alta precisin,
las secuencias de movimientos se pueden ejecutar con tiempos de ciclo
ptimos,
el robot alcanza una larga durabilidad (debido al poco desgaste).
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Datos de carga de la herramienta.
2. En el campo Herramienta N introducir el nmero de la herramienta. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga:
Campo M: Masa
Campos X, Y, Z: Situacin del centro de gravedad relativo a la brida
Campos A, B, C: Orientacin de los ejes principales de inercia relati-
vos a la brida
Campos JX, JY, JZ: Momentos de inercia de la masa
(JX es la inercia alrededor del eje X del sistema de coordenadas que
est torcido por A, B y C en relacin a la brida. De forma anloga, JY
y JZ son las inercias alrededor de los ejes Y y Z.)
4. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar.
3.7 Supervisar los datos de carga de la herramienta
Descripcin En numerosos tipos de robots, la unidad de control del robot controla durante
el servicio si existe sobrecarga o carga reducida. Este control se denomina
"Control online de datos de carga" (= "OLDC" / "Online Load Data Check").
Si el OLDC, p. ej., determina una carga reducida, la unidad de control del ro-
bot muestra como reaccin, p. ej., una mensaje. Las reacciones se pueden
configurar.
El resultado de la comprobacin tambin se puede consultar mediante la va-
riable del sistema $LDC_RESULT.
El OLDC est disponible para los tipos de robots para los que tambin se pue-
de utilizar KUKA.LoadDataDetermination. Para saber si el OLDC est dispo-
nible para el tipo de robot actual, se podr consultar a travs $LDC_LOADED
(TRUE = s).
Sobrecarga Existir una sobrecarga cuando la carga real sea supe-

rior a la carga configurada.
Carga reducida Existir una carga reducida cuando la carga real sea
inferior a la carga configurada.
Activacin y El OLDC se puede configurar en los siguientes puntos:

configuracin Durante la introduccin manual de los datos de herramienta

Durante la introduccin separada de los datos de carga
En la misma ventana en la que tambin se han introducido los datos de carga,

se visualizan los siguientes campos:
Fig. 3-15: Control online de datos de carga
Pos. Descripcin
1 TRUE: El OLCD est activo para la herramienta visualizada en la
misma ventana. En caso de sobrecarga o de carga reducida se
producirn las reacciones definidas.
FALSE: El OLCD est inactivo para la herramienta visualizada en
la misma ventana. En caso de sobrecarga o de carga reducida no
se producir ninguna reaccin.
2 Aqu se puede definir la reaccin que debe producirse en caso de
sobrecarga.
Ninguna: sin reaccin.
Advertencia: La unidad de control del robot enva el siguiente
mensaje de estado: Al controlar la carga de robot (Tool {N.})
se ha determinado sobrecarga.
Detener el robot: La unidad de control del robot enva un
mensaje de acuse de recibo con el mismo contenido que para
una Advertencia. El robot se detiene con STOP 2.
3 Aqu se puede definir la reaccin que debe producirse en caso de
carga reducida. Las posibles reacciones son anlogas a la sobre-
carga.
NULLFRAME Para los movimientos a los que est asignada la herramienta NULLFRAME
no se puede el OLCD. Las reacciones para este caso estn establecidas y el
usuario no puede influir en las mismas.
Reaccin frente a sobrecarga: Detener robot
Se emite el siguiente mensaje de confirmacin: Al verificar la carga de ro-
bot (no hay herramienta definida) y los datos de carga ajustados se ha de-
tectado sobrecarga. El robot se detiene con STOP 2.
Reaccin frente a carga reducida: Advertencia
Se emite el siguiente mensaje de estado: Al verificar la carga de robot (no
hay herramienta definida) y los datos de carga ajustados se ha detectado
carga reducida.
3.8 Datos de carga adicional en el robot
Datos de carga Las cargas adicionales son componentes instalados adicionalmente en la ba-
adicional en el se, el brazo de oscilacin o el brazo. Por ejemplo:
robot Alimentacin de energa

Vlvulas
Alimentacin de materia
Provisin de material
Fig. 3-16: Datos de carga adicional en el robot
Los datos de carga adicionales se deben introducir en la unidad de control del

robot. Entre otros, es necesario indicar los datos siguientes:
Masa (m) en kg
Distancia del centro de gravedad de la masa al sistema de referencia (X,
Y y Z) en mm.
Orientacin de los ejes de inercia principales al sistema de referencia (A,
B y C) en grados ().
Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes de inercia (Jx, Jy y
Jz) en kgm.
Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga adicional:
Carga Sistema de referencia

Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0
Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:

Opcin de software KUKA.LoadDetect (slo para cargas)
Datos especficos del fabricante
Clculo manual
Programas CAD

Influencia de las Los datos que carga influyen sobre el movimiento del robot de las formas ms
cargas adicio- diversas:
nales sobre el Proyecto de trayectoria
movimiento del Aceleraciones
robot Duracin del ciclo
Desgaste
Si un robot se hace funcionar con unos datos de car-

ga errneos o incorrectos, existe peligro de muerte,
de lesiones o de que se produzcan daos materiales considerables.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Datos de
carga adicional.
2. Indicar el nmero del eje sobre el cual va montada la carga adicional. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
3.9 Mover el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta
Movimientos
manuales en el
sistema de
coordenadas de
herramienta
Fig. 3-17: Sistema de coordenadas de herramienta de robot
En los movimientos manuales dentro del sistema de coordenadas de he-

rramienta es posible desplazar el robot en base a las direcciones de coor-
denadas de una herramienta previamente medida.
Por lo tanto, el sistema de coordenadas no est sujeto a un lugar fijo
(comp. sistema de coordenadas universales/base), sino que lo dirige el
propio robot.
Todos los ejes del robot necesarios se mueven. El mismo sistema decide
los ejes que deben moverse dependiendo del movimiento.
El origen del sistema de coordenadas de herramienta se denomina TCP -
Tool Center Point - y se corresponde con el punto de trabajo de la herra-
mienta, p. ej., la punta de una boquilla de aplicacin de pegamento.
KUKA smartPAD.
Hay disponibles 16 sistemas de coordenadas de herramienta distintos.


T1.
El pulsador de validacin debe estar pulsado.
En los procesos manuales, los sistemas de coordenadas herramien-

ta sin medir coinciden con el sistema de coordenadas de brida.
Principio del
proceso manual
de herramienta
Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de co-

ordenadas:
Traslatoria (rectilnea) a lo largo de la direccin de orientacin del sistema
de coordenadas: X, Y, Z
Rotacional (giratoria / viratoria) en la direccin de orientacin del sistema
de coordenadas: ngulos A, B y C
Ventajas de usar el sistema de coordenadas de herramienta:
El movimiento del robot siempre es predecible mientras se conozca el sis-
tema de coordenadas de herramienta.
Cabe la posibilidad de desplazar en la direccin de avance de la herra-
mienta o de orientarse con relacin al TCP.
Por direccin de impacto de la herramienta se entiende la direccin de trabajo
y de proceso de la misma, como por ejemplo, la direccin de salida del pe-
gamento en una boquilla o la direccin de agarre de las garras al coger un
componente.

Procedimiento 1. Seleccionar herramienta como el sistema de coordenadas a utilizar.
2. Seleccionar nmero de herramienta
.


pulsado.
5. Mover el robot con las teclas de desplazamiento.
6. Alternativa: Con el Space Mouse mover el robot en la direccin correspon-

diente.

3.9.1 Ejercicio: Desplazamiento manual en el sistema de coordenadas de la herramienta

Desplazamiento manual del robot en el sistema de coordenadas de la he-
rramienta con las teclas de desplazamiento y el Space Mouse
Desplazamiento manual del robot en la direccin de impacto de la herra-
mienta
Requisitos Los siguientes requisitos son necesarios para completar este ejercicio correc-
tamente:
Aviso

das de la herramienta

tarea 1. Desbloquear y confirmar la PARADA DE EMERGENCIA
2. Asegurarse de que est ajustado el modo de servicio T1
3. Activar el sistema de coordenadas de la herramienta
4. Desplazar el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta con
diversos ajustes del override manual (HOV) mediante las teclas de des-
plazamiento manual y el Space Mouse. Comprobar el desplazamiento en
la direccin de impacto y la reorientacin alrededor del TCP.
5. Con ayuda de la herramienta "Garra", sacar la clavija del soporte

3.10 Medicin de una herramienta
Descripcin Mediante la medicin de la herramienta (sistema de coordenadas TOOL), la

unidad de control del robot sabe dnde se encuentra la punta de la herramien-
ta (TCP - Tool Center Point) en relacin al punto central de la brida y cmo est
orientada.
La medicin de la herramienta contiene entonces la medicin de:
el TCP (origen del sistema de coordenadas)
la orientacin del sistema de coordenadas
Fig. 3-19: Ejemplos de herramientas medidas
Se pueden guardar como mximo 16 sistemas de coordenadas de

herramienta. (Variable: TOOL_DATA[116]).
Durante la medicin se guarda la distancia del sistema de coordenadas de la

herramienta (en X, Y y Z) con respecto al sistema de coordenadas de la brida,
as como el giro de este sistema de coordenadas (ngulos A, B y C).

Fig. 3-20: Principio de la medicin TCP
Ventajas Cuando una herramienta ha sido medida con exactitud, el personal de opera-
cin y de programacin cuenta con las ventajas siguientes:
Procesos manuales perfeccionados
Se puede efectuar la reorientacin del TCP (por ejemplo, punta de la
herramienta).
Fig. 3-21: Reorientacin alrededor del TCP
Desplazamiento en direccin de avance de la herramienta

Fig. 3-22: Direccin avance TCP
Utilidad en la programacin de movimientos de trayectoria (movimiento li-

neal o circular)
La velocidad programada se mantiene en el TCP a lo largo de toda la
trayectoria.
Fig. 3-23: Servicio de programa con TCP
Adems es posible un control de la orientacin definido a lo largo de

la trayectoria.
Opciones de La medicin de la herramienta consta de 2 pasos:

medicin de la
herramienta

Paso Descripcin
Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
1
Punto XYZ-4
Referencia XYZ
Definir la orientacin del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
2
ABC World
Punto ABC-2
Entrada directa de valores para la distancia al punto central
Alternati- de la brida (X, Y, Z) y al giro (A, B, C).
va:
Entrada numrica
Medicin TCP, Con el TCP de la herramienta que se desea medir puede alcanzarse un punto
mtodo XYZ 4 de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser
puntos cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir de las distin-
tas posiciones de la brida.
Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al

punto de referencia deben estar suficientemente separadas.
Procedimiento del mtodo XYZ de 4 puntos:

1. Seleccionar la secuencia de men Puesta en servicio > Medicin > He-
rramienta > XYZ 4 puntos.
2. Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar con OK.
Se puede escoger entre los nmeros del 1 al 16.
3. Acercar un punto de referencia con el TCP. Confirmar con OK.

4. Con el TCP desplazarse al punto de referencia desde otra direccin. Con-
firmar con OK.

Fig. 3-24: Mtodo XYZ 4-Puntos
5. Repetir dos veces el paso 4.

6. Pulsar Guardar.
Medicin TCP En el mtodo de referencia XYZ, la medicin de una nueva herramienta se efec-
con mtodo de ta con una herramienta ya medida. La unidad de control del robot compara
referencia XYZ las posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herramienta.
El mtodo de referencia XYZ se usa para el memorizado de varias herramientas
del mismo tipo con geometras similares. El nmero de desplazamientos de
medicin se puede reducir as a dos, comparado con el mtodo XYZ de 4-pun-
tos.
Fig. 3-25: Mtodo XYZ - Referencia
Procedimiento
1. Requisito para este procedimiento es que la herramienta ya medida debe
estar montada en la brida de acople y que ya se conozcan los datos del
TCP.
2. Seleccionar en el men principal la secuencia Puesta en servicio > Me-
dir > Herramienta > Referencia XYZ.

3. Asignar un nmero y un nombre para la nueva herramienta. Confirmar

pulsando Continuar.
4. Introducir los datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar pul-
sando Continuar.
5. Acercar un punto de referencia con el TCP. Pulsar en Medir. Confirmar
pulsando Continuar.
6. Liberar la herramienta y desmontarla. Montar la nueva herramienta.
7. Acercar el punto de referencia con el TCP de la nueva herramienta. Pulsar
en Medir. Confirmar pulsando Continuar.
8. Pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ventana en la
que se pueden introducir los datos de carga.
Medicin de la Los ejes del sistema de coordenadas de herramienta se alinean de forma pa-
orientacin, ralela a los ejes del sistema de coordenadas de herramienta. De este modo,
mtodo ABC- la unidad de control del robot conoce la orientacin del sistema de coordena-
das de herramienta.
World
Este mtodo tiene 2 variantes:
5D: A la unidad de control slo se le declara la direccin de trabajo de la
herramienta. Por defecto, la direccin de avance es el eje X. La direccin
de los dems ejes la determina el sistema, y en general no puede ser re-
conocida fcilmente por el usuario.
Casos de aplicacin: por ej. Soldadura MIG/MAG, Laser o corte por chorro
de agua
6D: A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los
3 ejes.
Casos de aplicacin: por ej. pinzas de soldadura, garras o boquillas de
aplicacin de pegamentos
Fig. 3-26: Mtodo ABC World

Procedimiento del mtodo ABC-World 5D

a. Seleccionar la secuencia de men Puesta en servicio > Medicin >
Herramienta > ABC-World.
b. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar con OK.
c. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar con OK.
d. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = direccin de
avance)
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente mo-
do:
+XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = direccin de
avance)
+YTOOL de forma paralela a +YWORLD
+ZTOOL de forma paralela a +XWORLD
e. Confirmar con OK.
f. Pulsar Guardar.
Medicin de la A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coor-
orientacin, denadas de herramienta desplazando el robot a un punto del eje X y un punto
mtodo ABC 2 en el plano XY.
puntos Este mtodo se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse
con la mayor exactitud posible.
El siguiente procedimiento es vlido cuando la direccin de impacto

de la herramienta es la direccin de impacto por defecto (= direccin
X). Si la direccin de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
tambin debe cambiarse.
Fig. 3-27: Mtodo ABC 2-Puntos
1. Una condicin es que el TCP ya se haya medido con un mtodo XYZ.

2. Seleccionar en el men principal la secuencia Puesta en servicio > Me-

dir > Herramienta > ABC 2 puntos.
3. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Pulsar en
Medir. Confirmar pulsando Continuar.
5. Desplazar la herramienta de tal modo que el punto de referencia sobre el
eje X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir, en contra
de la direccin de trabajo). Pulsar en Medir. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
6. Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el
plano XY se encuentre sobre un valor Y positivo. Pulsar en Medir. Confir-
mar pulsando Continuar.
7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ventana en
la que se pueden introducir los datos de carga.
Advertencias de
seguridad de las
garras en el modo
de formacin
Fig. 3-28: Peligro de contusiones en la garra de formacin
Al utilizar el sistema de garras existe riesgo de

aplastamiento y corte. Aquellos que manejen las ga-
rras deben asegurarse de que no puedan quedar atrapados.
A la hora de sujetar los componentes (cubo, clavija) debe procederse con el

mximo cuidado.

Fig. 3-29: Amarrar objetes en la garra de formacin
Pos. Observacin
1 Sujecin del dado
2 Dado sujeto
3 Sujecin de una clavija
4 Clavija sujeta
En caso de colisin se activa el seguro contra colisiones.

La liberacin del robot se produce tras activarse el seguro contra colisiones.
Un operario pulsa el interruptor (1), al tiempo que mantiene cualquier parte del
cuerpo alejada del robot, del seguro contra colisiones y de la garra. Un segun-
do operario se asegura, antes de la liberacin del robot, de que no se pueda
poner a ninguna persona en peligro por un movimiento del robot.

Fig. 3-30: Pulsador para la liberacin del seguro contra colisiones, va-
riante A
Fig. 3-31: Pulsador para la liberacin del seguro contra colisiones, va-
riante B

3.10.1 Ejercicio: Medicin de la herramienta clavija

Medicin de una herramienta con el mtodo de 4 puntos XYZ y el mtodo
ABC-World
Activar la herramienta medida
Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta
Desplazamiento en direccin de impacto de la herramienta
Reorientacin de la herramienta alrededor del Tool Center Point (TCP)
Condiciones Para completar este ejercicio correctamente es necesario:

previas Tener conocimientos tericos acerca de los diferentes mtodos de medi-
cin del punto de trabajo de la herramienta, especialmente del mtodo de
4 puntos XYZ.
Tener conocimientos tericos de los diversos mtodos de medicin de la
orientacin de la herramienta, especialmente del mtodo ABC-World.
Tener conocimientos tericos de los datos de carga del robot y de su co-
rrespondiente entrada.
1 Carga 3 Carga adicional sobre el eje 2

2 Carga adicional sobre el eje 3 4 Carga adicional sobre el eje 1
Enunciado Ejecutar las siguientes tareas: Medicin de la clavija

1. Medir el TCP de la clavija mediante el mtodo de 4 puntos XYZ. Utilizar
como punta de referencia la punta de metal negra. Sacar la clavija supe-
rior del depsito de clavijas y sujetarla en la garra. Utilizar el nmero de
herramienta 2 y darle el nombre de Clavija1.
2. Guardar los datos de herramienta.
3. Medir la orientacin de herramienta mediante el mtodo ABC-World 5D.

4. La tolerancia no debera ser mayor de 0,95 mm. En la prctica, este valor

no es suficiente. Lo mejor sera alcanzar tolerancias de 0,5 mm o, incluso
de 0,3 mm.
5. Introducir los datos de carga para la garra con clavija como herramienta
nmero 2.
Usar para ello la garra con clavija correcta (ver ms abajo).
6. Guardar los datos de herramienta y comprobar el desplazamiento con la
clavija en el sistema de coordenadas de herramienta.
Datos de carga de Garra de formacin KR 16

la herramienta
garra con clavija
Fig. 3-32: Garra de formacin KR 16
Masa:
M = 4,9 kg
Centro de masa:
X = 53 mm Y = 49 mm Z = 65 mm
Orientacin:
A = 0 B = 0 C = 0
Momentos de inercia:
JX = 0,02 kgm2 JY = 0,03 kgm2 JZ = 0,15 kgm2
Garra de formacin de celda modular
Fig. 3-33: Garra de formacin celda modular

Masa:
M = 5 kg
Centro de masa:
X = 23 mm Y = 38 mm Z = 84 mm
Orientacin:
A = 0 B = 0 C = 0
Garra de formacin celda mvil
Fig. 3-34: Garra de formacin celda mvil
Masa:
M = 2,14 kg
Centro de masa:
X = 30 mm Y = 0 mm Z = 64 mm
Orientacin:
A = 0 B = 0 C = 0

1. Qu ventajas ofrece la medicin de herramienta?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Qu mtodos de medicin de la herramienta existen?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. Qu es lo que se determina con el mtodo XYZ de 4 puntos?
.............................................................
.............................................................

3.10.2 Ejercicio: Medicin de la herramienta garra, mtodo de 2 puntos

Medicin de una herramienta con ayuda del mtodo XYZ de 4 puntos y el
mtodo ABC de 2 puntos
Activar la herramienta medida
Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta
Desplazamiento en direccin de avance de la herramienta
Reorientacin de la herramienta alrededor del Tool Center Point (TCP)
tamente:
Conocimientos tericos de los diversos mtodos de medicin del punto de
trabajo de la herramienta, especialmente acerca del mtodo de 2 puntos
Conocimientos tericos de los datos de carga de robot y la entrada corres-
pondiente
Formulacin de Ejecutar las siguientes tareas

tarea 1. Usar para la medicin de herramienta de la garra el nombre
"Garra_nueva" y el nmero de herramienta "3".
2. Medir el TCP de la garra con ayuda del mtodo XYZ de 4 puntos como se
indica en la figura:
Fig. 3-35: College garra: Posicin del TCP
3. Medir la orientacin del sistema de coordenadas de garra con ayuda del

mtodo ABC de 2 puntos.
4. Introducir los datos de carga para la garra de la herramienta nmero 3.
Usar para ello la garra correcta (ver ms abajo).
5. Guardar los datos de herramienta y comprobar el proceso manual con la
garra en el sistema de coordenadas de herramienta.

la herramienta -
garra

Masa:
M = 4,3 kg
Centro de masa:
X = 41 mm Y = 35 mm Z = 62 mm
Orientacin:
A = 0 B = 0 C = 0
Garra de formacin celda modular
Masa:
M = 4,4 kg
Centro de masa:
X = 7 mm Y = -24 mm Z = 80 mm
Orientacin:
A = 0 B = 0 C = 0

Fig. 3-38: Garra placa
Masa:
M = 2 kg
Centro de masa:
X = 23 mm Y = 0 mm Z = 61 mm
Orientacin:
A = 0 B = 0 C = 0
Tarea alternativa De forma alternativa, la garra tambin se puede medir con una entrada num-
rica:
Ejecutar las siguientes tareas
1. Usar para la medicin de herramienta de la garra el nombre
"Garra_nueva" y el nmero de herramienta "3".
2. Medir el TCP de la garra con la ayuda de la entrada numrica:
Garra de formacin KR 16
X Y Z A B C
122,64 177,73 172,49 45 0 180
mm mm mm

X Y Z A B C
175,38 -123,97 172,71 -45 0 -180
mm mm mm

X Y Z A B C
12,0 mm 0 mm 77,0 mm 0 0 0

1. Cul pictograma representa el sistema de coordenadas de la herramienta?

a) b) c) d)
2. Cuntos herramientas mx. puede administrar la unidad de control?

.............................................................
3. Qu significa el valor -1 en los datos de carga de la herramienta?
.............................................................
.............................................................

3.11 Mover el robot en el sistema de coordenadas de base
Movimiento en el
sistema de
coordenadas de
base
Fig. 3-39: Procesos manuales en el sistema de coordenadas de base
Descripcin de base
La herramienta del robot puede moverse de acuerdo con las direcciones
del sistema de coordenadas de base. Los sistemas de coordenadas de
base se pueden estar medidas individualmente y a menudo estn orien-
tadas a los largo de los cantos de la pieza, los alojamientos de la pieza o
los palets. Por ello los procesos manuales son muy cmodos.
Todos los ejes del robot necesarios se mueven. El mismo sistema decide
los ejes que deben moverse dependiendo del movimiento.
KUKA smartPAD.
Hay 32 sistemas de coordenadas de base disponibles.
T1.
Debe estar pulsado el pulsador de validacin.
Principio del
proceso manual
de base

Un robot se puede mover de dos maneras distintas en un sistema de co-

ordenadas:
Traslatoria (rectilnea) a lo largo de las direcciones de orientacin del sis-
tema de coordenadas: X, Y, Z
Rotacional (giratoria / viratoria) en la direccin de orientacin del sistema
de coordenadas: ngulos A, B y C
En un comando de desplazamiento (p. ej., al pulsar una tecla de desplaza-
miento), el control primero calcula una distancia. El punto de inicio del recorri-
do es el punto de referencia de la herramienta (TCP). La direccin del
recorrido lo fija el sistema de coordenadas universales. El control entonces re-
gula todos los ejes de modo que la herramienta se conduce por este recorrido
(traslacin) o se gira (rotacin) en este recorrido.
Uso del sistema de coordenadas base:
El movimiento del robot siempre es predecible mientras se conozca el sis-
tema de coordenadas de base.
En este caso el Space Mouse tambin permite un manejo intuitivo del
equipo. Como requisito es necesario que el operador est colocado co-
rrectamente con respecto al robot o al sistema de coordenadas de base.
Para ello, seleccionar el eje X como eje de referencia en caso necesario.
Permite el desplazamiento paralelo, p. ej. hacia una pieza o hacia el borde
de un pal.
Si adems se ajusta el sistema de coordenadas de herramienta co-

rrecto, en el sistema de coordenadas de base se puede reorientar
con relacin al TCP.
Procedimiento 1. Como alternativa a las teclas de desplazamiento, seleccionar Base.

2. Seleccionar herramienta y base

pulsado.

5. Desplazar en la direccin deseada con las teclas de desplazamiento
6. Otra alternativa consiste en desplazar con el Space Mouse

3.11.1 Ejercicio: Procesos manuales en el sistema de coordenadas de base

Desplazamiento manual del robot en el sistema de coordenadas de la he-
rramienta, con las teclas de desplazamiento y el Space Mouse
Desplazamiento manual a lo largo de cantos de pieza predefinidos
tamente:
Aviso

das de la pieza

tarea 1. Desbloquear y confirmar la PARADA DE EMERGENCIA
2. Asegurarse de que est ajustado el modo de servicio T1
3. Activar el sistema de coordenadas base D_Red Base Straight
4. Sujetar la clavija en la garra y seleccionar D_Pen165 como sistema de co-
ordenadas de la herramienta.
5. Desplazar el robot en el sistema de coordenadas base, con distintos ajus-
tes de override manual (HOV), mediante las teclas de desplazamiento
manual y el Space Mouse
6. Mover la clavija a lo largo del contorno exterior sobre la mesa de trabajo

3.12 Medicin de una base
Descripcin Medir una base significa crear un sistema de coordenadas en un determinado

punto del entorno del robot a partir del sistema universal de coordenadas. El
objetivo consiste en aplicar los movimientos manuales y las posiciones pro-
gramadas del robot a este sistema de coordenadas. Los cantos definidos de
alojamientos de piezas, compartimentos, pals o mquinas son, por tanto,
puntos de referencia muy tiles para un sistema de coordenadas base.
La medicin de una base se realiza en dos pasos:
1. Determinacin del origen de las coordenadas
2. Definicin de la direccin de las coordenadas
Fig. 3-41: Medicin de base
Ventajas Una vez medida con xito una base, se dispone de las siguientes ventajas:
Desplazamiento a lo largo de los cantos de la pieza:
El TCP se puede mover de forma manual a lo largo de los cantos de la
superficie de trabajo o de la pieza.
Fig. 3-42: Ventajas de la medicin BASE: Direccin de desplazamiento

Sistema de coordenadas de referencia:

Los puntos aprendidos hacen referencia al sistema de coordenadas se-
leccionado.
Fig. 3-43: Ventajas de la medicin BASE: Referencia al sistema de coor-

denadas deseado
Correccin / corrimiento del sistema de coordenadas:

Puntos pueden ser programados por aprendizaje en relacin a la base. Si
la base debe ser desplazada, p. ej., porque la superficie de trabajo ha sido
desplazada, los puntos se desplazan tambin y no tienen que ser progra-
mados nuevamente.
Fig. 3-44: Ventajas de la medicin BASE: Corrimiento del sistema de co-

ordenadas de base
Utilizacin de varios sistemas de coordenadas de base:

Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas diferentes y utili-
zarlos de acuerdo con el paso de programa.

Fig. 3-45: Ventajas de la medicin BASE: Utilizacin de varios sistemas

de coordenadas de base
Opciones de la Para la medicin de base se dispone de los mtodos siguientes:

medicin de base
Mtodos Descripcin
Mtodo 1. Definicin del origen
de 3 pun- 2. Definicin de la direccin X positiva
tos 3. Definicin de la direccin Y positiva (plano XY)
El mtodo indirecto se utiliza cuando no se puede llegar con
el robot al origen de la base, por ej. porque se encuentra en
el interior de una pieza o fuera del campo de trabajo del
Mtodo robot.
indirecto Se realiza el desplazamiento a 4 puntos con referencia cono-
cida a la base que se va a medir, cuyas coordenadas deben
ser conocidas (datos CAD). La unidad de control del robot
calcula la base utilizando estos puntos.
Entrada Entrada directa de valores para la distancia al sistema de
numrica coordenadas universales (X, Y, Z) y del giro (A, B, C).
Procedimiento
La medicin de base solo puede realizarse con una herramienta pre-
del mtodo de 3 viamente medida (el TCP se debe conocer).
puntos
1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
3 puntos.
2. Introducir un nmero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Con-
tinuar.
3. Introducir el nmero de herramienta cuyo TCP se utilice para medir la ba-
se. Confirmar pulsando Continuar.
4. Con el TCP mover el robot a la nueva base. Pulsar la tecla Medir y con-
firmar la posicin pulsando S.

Fig. 3-46: Primer punto: Origen
5. Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva

base. Pulsar Medir y confirmar la posicin pulsando S.
Fig. 3-47: Segundo punto: direccin X
6. Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y positivo
Pulsar Medir y confirmar la posicin pulsando S.
Fig. 3-48: Tercer punto: plano XY
7. Pulsar Guardar.
8. Cerrar el men

Los tres puntos de medicin no deben encontrarse en una lnea rec-

ta. Debe existir un mnimo de ngulo entre los puntos (ajustes estn-
dar 2,5).

3.12.1 Ejercicio: Medicin de la base mesa, mtodo de 3 puntos

Determinacin de una base cualquiera
Medicin de una base
Activacin de una base medida para un movimiento manual
Movimiento en el sistema de coordenadas base
tamente:
Conocimientos tericos de los mtodos para la medicin de base, espe-
cialmente acerca del mtodo de 3 puntos

tarea 1. Medir la base azul sobre la mesa con el mtodo de 3 puntos. Asignar el
nmero de base 1 con la denominacin azul. Utilizar la clavija 1 ya me-
dida (nmero de herramienta 2) como herramienta de medicin.
2. Guardar los datos de la base medida.
3. Medir la base roja sobre la mesa con el mtodo de 3 puntos. Asignar el
nmero de base 2 con la denominacin roja. Utilizar la clavija 1 ya me-
dida (nmero de herramienta 2) como herramienta de medicin.
4. Guardar los datos de la base medida.
5. Desplazar la herramienta al origen del sistema de coordenadas de base
azul y mostrar la posicin cartesiana real.
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............
Fig. 3-49: Medicin de base sobre la mesa

1. Porqu se debe medir una base?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Qu pictograma representa el sistema de coordenadas base?
............................................................

a) b) c) d)
3. Cules son mtodos de la medicin de base que existen?

.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. Cuntos sistemas de base como mximo puede administrar la unidad de
control?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
5. Describir la medicin basada en el mtodo de 3 puntos.
.............................................................
.............................................................
.............................................................

3.13 Consulta de la posicin actual del robot
Opciones de La posicin actual del robot se puede mostrar de dos formas distintas:
visualizacin de Especfica del eje:
posiciones de
robot
Fig. 3-50: Posicin del robot especfica del eje
Se muestra el ngulo de cada eje: equivale al valor angular absoluto par-

tiendo de la posicin cero del eje.
Cartesiano:

Fig. 3-51: Posicin cartesiana
Se muestra la posicin actual del TCP actual (sistema de coordenadas de

herramienta) con relacin al sistema de coordenadas de base actualmen-
te seleccionado.
Si no hay ningn sistema de coordenadas de herramientas seleccionado,
se aplica el sistema de coordenadas de brida.
Si no hay ningn sistema de coordenadas de base seleccionado, se aplica
el sistema de coordenadas universales.
Posicin carte- Si se observa la figura inferior, se aprecia enseguida que el robot ocupa tres
siana con veces la misma posicin. La indicacin de posicin, no obstante, muestra va-
distintos lores distintos en cada uno de estos tres casos:
sistemas de
coordenadas de
base
Fig. 3-52: Tres posiciones de herramientas, una posicin de robot
La posicin del sistema de coordenadas de herramienta / TCP se muestra en

el sistema de coordenadas base correspondiente:
para la base 1

para la base 2
para la base 0 corresponde al sistema de coordenadas del pie del robot
(en la mayora de casos tambin el sistema de coordenadas universales)
Fig. 3-53: Seleccionar Tool y Base

Solo cuando se seleccionan la base y la herramienta correctas, el indicador
de la posicin cartesiana actual muestra valores razonables.
Consultar la Procedimiento:
posicin del En el men, seleccionar Indicador > Posicin real. Se visualiza la posi-
robot cin real cartesiana.
Pulsar Especfico del eje para visualizar la posicin real especfica del
eje.
Pulsar Cartesiano para volver a visualizar la posicin real cartesiana.


4 Ejecutar los programas del robot

4
4.1 Vista general

t
s
Realizar el desplazamiento de inicializacin
Seleccionar e iniciar programas del robot
4.2 Realizar el desplazamiento de inicializacin
Desplazamiento El desplazamiento de inicializacin de un robot KUKA recibe el nombre de

COI desplazamiento COI.
COI significa Coincidencia de pasos. La coincidencia significa "con-

formidad" y "coincidencia de sucesos temporales o espaciales".
El sistema efecta un desplazamiento COI en los casos siguientes:

Seleccionar un programa
Resetear programa (restablecer)
Desplazamiento manual durante el modo de programacin
Modificacin en el programa
Seleccin de paso
Ejemplos de realizacin de un desplazamiento COI:
Fig. 4-1: Ejemplos de motivos para un desplazamiento COI
1 Desplazamiento COI hasta la posicin HOME tras preseleccionar o

resetear un programa
2 Desplazamiento COI tras modificar una instruccin de movimiento:
Borrar, programar por aprendizaje el punto, etc.
3 Desplazamiento COI tras seleccionar paso
Motivos para un Un desplazamiento COI es necesario para hacer coincidir la posicin actual
desplazamiento del robot con las coordenadas del punto actual del programa.
COI Hasta que la posicin actual de robot no coincida con una posicin programa-
da, no se puede realizar el clculo de trayectoria. En primer lugar siempre se
debe llevar el TCP a la trayectoria.

Fig. 4-2: Ejemplo de un desplazamiento COI en seleccin de programa
1 Desplazamiento COI hasta la posicin HOME tras preseleccionar o

resetear un programa
4.3 Seleccionar e iniciar programas del robot
Seleccionar e Si se debe ejecuta un programa, hay que seleccionarlo. Los programas de ro-
iniciar programas bot se encuentran disponibles en el navegador de la interfaz de usuario. Nor-
de robots malmente los programas de desplazamiento encuentran en carpetas. El
programa Cell (programa de administracin para el control del robot desde un
PLC) est siempre en la carpeta "R1".

Fig. 4-3: Navegador
1 Navegador: Estructura del directorio/unidad

2 Navegador: Lista de directorios/datos
3 Programa seleccionado
4 Botn para seleccionar un programa
Para iniciar un programa se dispone de las teclas de inicio Adelante y
Atrs .
Solo es posible ejecutar una programa hacia atrs con la tecla ,

si se ha ejecutado la lnea INI de un programa y el robot se ha des-
plazado hacia delante por la trayectoria inmediatamente antes. Sin embargo,
si se desplaza manualmente el robot, p. ej. tras una parada del programa, el
desplazamiento hacia atrs ya no es posible.

Fig. 4-4: Direcciones de ejecucin de programa: Adelante/atrs
Pos. Descripcin
1 Tecla de arranque Avance
2 Tecla de arranque Retroceso
Para ejecutar en un programa existen varios modos de ejecucin para el

movimiento programado del robot:
IR
El programa se ejecuta de forma continuada hasta finalizar.
En el modo de test se debe mantener pulsada la tecla de
arranque.
Movimiento
En el modo de ejecucin Motion Step, cada instruccin de
movimiento se ejecuta individualmente.
Al finalizar un movimiento se debe pulsar otra vez "Inicio".
Paso a paso | Disponible nicamente en el grupo de usuario
"Experto"
En el modo Incremental Step la ejecucin se realiza lnea a
lnea (independientemente del contenido de la lnea).
Despus de cada lnea se debe volver a accionar la tecla de
arranque.
Qu aspecto 1 DEF KUKA_Prog()

tiene un 2
programa de 3 INI
4 SPTP HOME VEL= 100 % DEFAULT
robot?
5 SPTP P1 VEL= 100 % PDAT1 Tool[5] Base[10]
7 SLIN P3 VEL= 1 m/s CPDAT1 Tool[5] Base[10]
9 SPTP P5 VEL= 100% PDAT1 Tool[5] Base[10]
11
12 END

Lnea Descripcin
Visible nicamente para el grupo de usuario Exper-
to:
1 y 12 "DEF nombre del programa ()" aparece siempre en el
inicio del programa
"END" describe el final de un programa
La lnea "INI" contiene la activacin de los parme-
tros estndar necesarios para la correcta ejecucin
3 del programa.
La lnea "INI" se debe ejecutar siempre en primer lu-
gar.
Texto propio del programa con comandos de movi-
miento, instrucciones de espera/lgicas, etc.
4 a 10 El comando de desplazamiento "PTP Home" se utili-
za frecuentemente al iniciar y al finalizar un progra-
ma, ya que es una posicin clara y conocida.
Estado del Smbolo Color Descripcin

programa gris No se encuentra seleccionado ningn pro-
grama.
amarillo El puntero de paso est sobre la primera l-

nea del programa seleccionado.
verde El programa ha sido seleccionado y se en-

cuentra en ejecucin.
rojo El programa seleccionado y arrancado ha

sido detenido.
negro El puntero de paso est en el final del pro-

grama seleccionado.
Iniciar el Procedimiento para iniciar programas de robots:

programa 1. Seleccionar un programa
Fig. 4-5: Seleccin de programa
2. Ajustar la velocidad del programa (override del programa, POV)

Fig. 4-6: Ajuste POV
3. Accionar el pulsador de validacin
Fig. 4-7: Interruptor de confirmacin
4. Mantener pulsada la tecla de inicio (+):

Se procesa la lnea "INI".
El robot ejecuta el desplazamiento COI.
Fig. 4-8: Direcciones de ejecucin de programa: Adelante/atrs

Pos. Descripcin
1 Teclas de arranque Avance
2 Tecla de arranque Retroceso
Cuando el paso de movimiento seleccionado contie-

ne el comando de desplazamiento PTP, se produce
un desplazamiento COI a modo de movimiento PTP desde la posicin real
hasta la posicin de destino. Si el paso de movimiento seleccionado contie-
ne LIN o CIRC, el desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LIN. Es
necesario observar el movimiento para evitar colisiones. En el desplaza-
miento COI la velocidad se reduce automticamente.
5. Al alcanzar la posicin de destino se detiene el movimien-
to.
Aparece el mensaje de observacin "COI alcanzada".
6. Otras ejecuciones (en funcin del modo de servicio ajustado):
T1 y T2: Reanudar el programa pulsando la tecla de inicio.
AUT: Activar accionamientos.
A continuacin, iniciar el programa con impulso en Start.

En el programa Cell, cambiar al modo de servicio EXT y transferir la
instruccin de desplazamiento del PLC.

4.4 Ejercicio: Ejecutar programas del robot

Seleccionar y deseleccionar programas
Ejecutar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeri-
dos (comprobar el flujo de programa)
Efectuar y entender la seleccin de paso
Efectuar el desplazamiento de coincidencia (COI)
tamente:
Conocimientos tericos del manejo del navegador
Conocimientos sobre la seleccin y deseleccin de programas
Formulacin de 1. Seleccionar el mdulo Air

tarea
Peligro!
Deben respetarse obligatoriamente las prescripcio-
nes de seguridad de la instruccin.
2. Comprobar de la siguiente manera el programa en los diferentes modos

de servicio:
T1 con 100%
T2 con 10%, 30%, 50%, 75%, 100%
Automtico con 100%
3. Comprobar el programa con los tipos ejecucin del programa Go y Movi-
miento.

5 Uso de archivos de programas

s
5.1 Vista general
v
Crear y editar mdulos de programa
Archivar y restaurar programas de robot
Manejo del listado LOG
5.2 Crear mdulos de programa
Mdulos de Los mdulos de programa deberan colocarse siempre en la carpeta "Progra-

programa en el mas". Tambin existe la posibilidad de crear nuevas carpetas en las que guar-
navegador dar los mdulos de programa. Los mdulos se identifican con el smbolo "M".
Se puede incluir un comentario los mdulos. Este tipo de comentario puede
incluir, p. ej., una breve descripcin del funcionamiento del programa.
Fig. 5-1: Mdulos en el navegador
1 Carpeta principal para programas: "Programa"

2 Subcarpeta para otros programas
3 Mdulo de programa/mdulo
4 Comentario de un mdulo de programa
Propiedades de Un mdulo consta siempre de dos partes:

los mdulos de
programacin

Fig. 5-2: Estructura del mdulo
Cdigo fuente: El fichero SRC contiene el cdigo del programa.

DEF MAINPROGRAM()
INI
SPTP HOME Vel= 100% DEFAULT
SPTP P1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2]
SPTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2]

END
Lista de datos: El fichero DAT contiene datos y coordenadas de puntos

permanentes.
DEFDAT MAINPROGRAM()
DECL E6POS XP1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2
0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL FDAT FPOINT1

ENDDAT
Procedimiento 1. En la estructura de directorios, marcar la carpeta en que debe crearse el

para crear programa, p. ej. la carpeta Programa.
mdulos de 2. Pulsar la tecla de funcin programable Nuevo.
programa propios 3. Introducir un nombre para programa y un comentario en caso necesario y
confirmar con OK.
5.3 Editar mdulos de programa
Opciones de Como en los sistemas de archivos convencionales, en el navegador del KUKA

edicin smartPAD tambin se pueden editar mdulos de programa.
Editar incluye:
Duplicar/copiar
Borrar
Renombrar
Procedimiento 1. En la estructura de directorios marcar la carpeta en la que se encuentra el

para duplicar un archivo.
programa 2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Pulsar la tecla de funcin Duplicar.

4. Asignar un nombre de archivo nuevo al nuevo mdulo y confirmar pulsan-

do OK.
En el grupo de usuario "Experto" y el ajuste de filtro "Detalle" figuran

dos archivos por mdulo en el navegador (archivo SRC y DAT). Si
ste es el caso, se deben duplicar ambos archivos.

para borrar un archivo.
programa 2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Pulsar la tecla de funcin Borrar >.
4. Responder S a la pregunta de seguridad. Se borra el mdulo.

ste es el caso, se deben borrar ambos archivos. Los ficheros borra-
dos no se pueden restaurar.

para renombrar archivo.
un programa 2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Seleccionar la tecla de funcin Editar > Renombrar.
4. Sobrescribir el nombre del archivo con el nombre nuevo y confirmar con
OK.

ste es el caso, se deben renombrar ambos archivos!
5.4 Archivar y restaurar programas de robot
Opciones de Cada proceso de archivo genera un archivo ZIP en el medio de destino co-
archivo rrespondiente con el nombre del robot. En el apartado Datos del robot se
puede cambiar el nombre del archivo.
Lugar de almacenamiento: Se dispone de tres lugares de almacenamiento
distintos:
USB (KCP) | Memoria USB en el KCP (smartPAD)
USB (armario) | Lpiz USB en el armario de control del robot
Red | Los datos se guardan en una ruta de red
La ruta de red deseada se debe configurar en PickControl.
Cada vez que se archiva, adems del archivo ZIP que se genera en
el soporte de almacenamiento, paralelamente se crea en la unidad
D:\ otro archivo (INTERN.ZIP).
Datos: Para el proceso de almacenamiento se pueden seleccionar los datos

siguientes:
Todo:
Se archivan los datos necesarios para restituir un sistema existente.
Aplicaciones:
Se archivan todos los mdulos KRL (programas) definidos por el usuario
y los archivos correspondientes del sistema.
Datos de sistema:
Se archivan los datos de la mquina.

Datos del log:

Se archivan los ficheros Log.
KrcDiag:
Se archivan los datos para entregarlos a KUKA Roboter GmbH para que
los analicen en busca de errores. Se crea una carpeta (nombre KRCDiag)
en la que se pueden registrar hasta diez archivos ZIP. Adems, se guar-
dar en la unidad de control en C:\KUKA\KRCDiag.
Restaurar datos
Por regla general slo se pueden cargar archivos
con la versin de software compatible. Si se cargan
otros archivos, pueden producirse las situaciones siguientes:
Mensajes de error
La unidad de control del robot no puede operar.
Lesiones y daos materiales
Al restaurar pueden seleccionarse entre las siguientes opciones de men:

Todo
Aplicaciones
Datos de sistema
En los siguientes casos el sistema emite un mensaje de error:

Si los datos archivados estn guardados en otra versin diferente
a la que se encuentra en el sistema.
Si la versin de los paquetes de tecnologa no coincide con la versin
instalada.
Procedimiento
Slo debe utilizarse la memoria KUKA.USBData. Si
para archivar se utiliza otra clave USB, pueden perderse o cam-
biarse los datos.
1. Seleccionar la secuencia Archivo > Archivar > USB (KCP) o USB (ar-
mario) y la opcin secundaria deseada.
2. Responder a la pregunta de seguridad con S.
La ventana de mensajes indica cuando se ha finalizado con el archivado.
3. Se puede extraer la memoria USB cuando su LED se apague.
Restablecer 1. Seleccionar la secuencia de mens Archivo > Restaurar > y luego las
procedimiento opciones secundarias.
2. Responder S a la pregunta de seguridad. Los ficheros archivados se res-
tauran en la unidad de control del robot. Se indica con un mensaje que la
restauracin ha finalizado.
3. Si se restaur desde una memoria USB: retirar el dispositivo USB.
Al restaurar desde el dispositivo USB: en cuanto se

apague el LED del dispositivo USB, este podr reti-
rarse. De lo contrario, el dispositivo puede sufrir daos.
4. Reiniciar la unidad de control del robot. Para ello es necesario un arran-

que en fro.
Perfil de usuario experto
Ruta: botn KUKA > Configuracin > Grupo de usuarios > Experto
Iniciar el arranque en fro con:
Ruta: botn KUKA > Apagar > Arranque en fro

5.5 Registrar los cambios de programa y de estado con el listado LOG
Opciones de Las operaciones que efecta el usuario en el smartPAD se guardan autom-

protocolizacin ticamente en un protocolo. La instruccin Protocolo muestra el protocolo.
Fig. 5-3: Protocolo, tarjeta de registro Log
Pos. Descripcin
1 Tipo de incidencia Log
Los distintos tipos de filtro estn en un listado de la tarjeta de re-
gistro Filtro.
2 Nmero de incidencia Log
3 Fecha y hora del incidencia Log
4 Breve descripcin del incidencia Log
5 Descripcin detallada del incidencia Log marcada
6 Visualizacin del filtro activo

Filtrado de
incidencias Log
Fig. 5-4: Protocolo, tarjeta de registro Filtro
Uso de la funcin Todos los grupos de usuarios pueden ver y configurar esta funcin.
listado LOG Mostrar listado LOG:
Seleccionar en el men principal la secuencia Diagnstico > Listado
LOG > Visualizar.
Configurar listado LOG:
1. Seleccionar en el men principal Diagnstico > Listado LOG > Configu-
racin.
2. Pulsar OK para guardar la configuracin y cerrar la ventana.
Fig. 5-5: Ventana Configuracin del listado LOG

1 Realizar los ajuste del filtro para la edicin. Si no hay ninguna marca
de verificacin, la edicin no est filtrada.
2 Ruta del archivo de texto.
3 Los datos del log que se han borrado por el desbordamiento de la me-
moria intermedia aparecen en gris en el archivo de texto.


6 Crear y modificar movimientos progra...
6 Crear y modificar movimientos programados
6.1
y
Vista general
f
Creacin de nuevas instrucciones de movimiento
Crear movimientos con optimizacin del tiempo de ciclo
Crear movimientos de trayectoria
Posicionamiento aproximado de movimientos
Modificar instrucciones de movimiento
6.2 Correccin de los puntos de movimiento existentes
Programar
movimientos de
robot
Fig. 6-1: Movimiento de robot
Cuando se deben programar los movimientos del robot, surgen numerosas

preguntas:
Palabra cla-
Pregunta Respuesta
ve
Cmo detecta el robot sus Se memoriza la correspondiente posicin de la POS
posiciones? herramienta en el espacio (posicin del robot
E6POS
segn el sistema Tool y Base ajustado).
Cmo sabe el robot de qu Por la indicacin del modo de movimiento: SPTP
manera debe moverse? punto a punto, lineal o circular.
SLIN
SCIRC
Con qu rapidez se mueve La velocidad entre dos puntos y la aceleracin Vel.
el robot? se indican en la programacin.
Acc.
El robot se debe parar en Para poder acortar la duracin del ciclo tam- CONT
cada punto? bin se pueden efectuar un posicionamiento
aproximado por puntos. En este caso, no tiene
lugar una parada exacta.

Palabra cla-
Pregunta Respuesta
ve
Qu orientacin adopta la Para cada movimiento se puede ajustar indivi- ORI_TYPE
herramienta cuando se dualmente el control de la orientacin.
alcanza un punto?
Este ajuste solo es vlido para movimientos de
trayectoria. (>>> "Tipos de movimiento"
Pgina 118)
El robot detecta obstculos? No, el robot sigue la trayectoria programada Control con-
sin desviarse. El programador ser el respon- tra colisiones
sable de garantizar que no se produzcan coli-
siones.
No obstante, existe la posibilidad de implemen-
tar un "control contra colisiones" para proteger
la mquina.
Al programar los movimientos del robot en el proceso de aprendizaje se debe

transmitir esta informacin. Para ello se usan formularios inline en los que se
podr introducir cmodamente.
Fig. 6-2: Formulario inline para programar movimientos
Tipos de Para programas las instrucciones de movimiento se dispone de varios tipos

movimiento de movimiento. Los movimientos se pueden programar en funcin de los re-
quisitos del proceso de trabajo del robot.
Movimiento especfico del eje (SPTP: Point to Point)
Movimientos de trayectoria: SLIN (lineal) y SCIRC (circular)
Los movimientos PTP, LIN y CIRC no son objeto de estudio de esta

documentacin para la formacin. Encontrar informacin ms deta-
llada al respecto en las Manual de servicio y programacin KUKA System
Software 8.x.

6.3 Crear movimientos con optimizacin del tiempo de ciclo (movimiento del eje)
Tipo de
movimiento SPTP
Tipo de movimiento Significado Ejemplo de aplicacin
Point to Point: punto a punto Aplicaciones de trayectoria,
p. ej.:
Movimiento especfico del
eje: El robot desplaza el Soldadura por puntos
TCP al punto de destino Transporte
con el movimiento ms r-
Medir, controlar
pido. La trayectoria ms
rpida no es, por lo gene- Posiciones auxiliares:
ral, la trayectoria ms cor-
puntos intermedios
ta y, por tanto, no es una
recta. Dado que los ejes puntos libres en el espacio
del robot se mueven de
forma rotacional, trayecto-
rias curvas pueden ser
ejecutadas de forma ms
rpida que las rectas.
No puede predecirse la
trayectoria exacta.
El eje directriz es el eje
que ms tarda en alcanzar
el punto de destino.
SYNCHRO PTP: todos los
ejes arrancan al mismo
tiempo y se detienen sin-
cronizados.
El primer movimiento en el
programa debe ser un mo-
vimiento PTP ya que, en
este caso, nicamente se
van a evaluar Status y
Turn.
Synchro PTP El eje directriz es el eje que ms tarda en alcanzar el punto de destino. Se tie-
ne en cuenta la indicacin de la velocidad en el formulario inline.
Fig. 6-3: Synchro-PTP
Status y Turn Status y Turn sirven para determinar una posicin de eje unvoca a partir de
varias posiciones de eje posibles para una misma posicin del TCP.

Fig. 6-4: Diferentes posiciones de eje debidos a diferentes valores de

Status y Turn
La unidad de control del robot considera los valores de Status y Turn progra-
mados solo en caso de movimientos SPTP. En movimientos de trayectoria
(CP), se ignoran. Por ello, la primera instruccin de movimiento en un progra-
ma KRL debe ser una instruccin SPTP completa del tipo POS o E6POS para
definir una posicin de salida unvoca. (O bien una instruccin SPTP completa
del tipo AXIS o E6AXIS.)
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27}
DECL FDAT FPOINT1

ENDDDAT
Aproximacin
Fig. 6-5: Aproximacin a un punto SPTP
La unidad de control es capaz de aproximar las instrucciones de un desarrollo

del movimiento marcadas con CONT para acelerar el movimiento. Aproximar

significa que no se desplaza exactamente a las coordenadas de punto. Pre-

viamente se abandona la trayectoria del contorno de paradas exactas. El TCP
se conduce a lo largo de un contorno de aproximacin que desemboca en el
contorno de paradas exactas de la siguiente instruccin de movimiento.
Ventajas de la aproximacin:
Fig. 6-6: Parada exacta - Posicionamiento aproximado en comparacin
La cinemtica se desgasta menos, puesto que ya no es necesario frenar

y acelerar entre los puntos (ver Punto 1).
De esta forma se optimiza el tiempo de ciclo y el programa se ejecuta ms
rpido (ver Punto 2).
Para poder ejecutar el movimiento de aproximacin la unidad de control debe
poder leer los siguientes conjuntos de movimientos. Ello se realiza con el pro-
cesamiento en avance.
Aproximacin en el tipo de desplazamiento SPTP
Distancia de
Tipo de movimiento Caracterstica
aproximacin
El contorno de % o indicacin en mm
aproximacin no
es predecible.
Procedimiento Condiciones previas

para crear Se ha activado el modo de servicio T1.
movimientos
Est seleccionado un programa de robot.
SPTP
1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.

Fig. 6-7: Instruccin de movimiento
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin

de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Movimiento > SPTP.
Como alternativa tambin se puede accionar la tecla de funcin Movi-
miento localizada en la lnea pertinente.
Aparece un formulario inline:
Formulario inline SPTP
Fig. 6-8: Formulario inline SPTP (movimiento individual)
4. Introducir parmetros en el formulario inline.
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento SPTP
2 Nombre de punto para punto de destino. El sistema asigna auto-
mticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Tocar la flecha para procesar los datos del punto. Se abre la ven-
tana de opciones correspondiente.
3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxi-
mado.
[vaco]: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
1-100 % en SPTP
0,001 m/s-2 m/s con SLIN

Pos. Descripcin
5 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
6 Este campo se puede mostrar y ocultar con Cambiar los par-
metros.
Nombre para el juego de datos con parmetros lgicos. El sis-
tema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse. Tocar la flecha para procesar los datos. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
5. En la ventana de opciones Vectores, introducir los datos correctos para el

sistema de coordenadas de base y herramienta, adems de las indicacio-
nes sobre el modo de interpolacin (TCP externo: con./descon.) y el con-
trol contra colisiones.
Fig. 6-9: Ventana de opciones Frames (Vectores)
Pos. Descripcin
1 Seleccionar herramienta.
Si se tiene True en el campo TCP externo: seleccionar pieza.
Gama de valores: [1] [16]
2 Seleccionar base.
Si se tiene True en el campo TCP externo: seleccionar herramien-
ta fija.
3 Modo de interpolacin
TCP externo:
False: la herramienta est montada en la brida de acople.
True: La herramienta es una herramienta fija.
4 Deteccin de colisin
True: Para este movimiento la unidad de control del robot
determina los momentos axiales. Estos son necesarios
para la identificacin de colisin.
False: Para este movimiento la unidad de control del robot
no determina ningn momento axial. Por lo tanto, no es po-
sible una identificacin de colisin para este movimiento.

6. En la ventana de opciones Parmetros de movimiento, puede reducirse la

aceleracin del valor mximo. En caso de que se active la aproximacin,
tambin se puede modificar la distancia de aproximacin. Dependiendo
de la configuracin, la distancia se ajusta en mm o %.
Fig. 6-10: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SPTP)
Pos. Descripcin
1 Aceleracin de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de la mquina.
1 100 %
2 Este campo no est disponible para segmentos SPTP. En el caso
de movimientos individuales SPTP, este campo solo se visualiza
cuando se haya seleccionado CONT en el formulario inline.
Distancia anterior al punto de destino donde comienza, como muy
pronto, el posicionamiento aproximado.
La distancia puede comprender, como mximo, la mitad de la dis-
tancia entre el punto de inicio y el de destino. Si se introduce un
valor mayor, este se ignora y se utiliza el valor mximo.
3 Tirn del accionamiento. El tirn es el cambio de aceleracin.
El valor se refiere al valor mximo indicado en los datos de la
mquina.
1 100 %
7. Guardar la instruccin pulsando Instruccin OK. La posicin opuesta del

TCP se programa como punto de destino.

Fig. 6-11: Memorizacin de las coordenadas de puntos en "Instruccin

OK" y "TouchUp".

6.4 Ejercicio: Programa en el aire - Tratamiento de programa y movimientos

SPTP

Seleccionar y deseleccionar programas
Ejecutar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeri-
dos (comprobar desarrollo de programa)
Corregir puntos del programa existentes
Borrar los conjuntos de movimientos e insertar nuevos movimientos SPTP
Cambiar modo de desarrollo de programa y desplazar a puntos programa-
dos paso a paso
Efectuar y entender la seleccin de paso
Efectuar el desplazamiento SAK

previas Tener conocimientos tericos del manejo del navegador.
Tener conocimientos tericos acerca del tipo de movimiento SPTP.
Enunciado Ejecutar las siguientes tareas: Crear y someter a prueba programas

apartado A 1. Crear un mdulo nuevo y darle un nombre adecuado.
Peligro
Deben respetarse obligatoriamente las prescripcio-
nes de seguridad de la instruccin.
2. Crear un desarrollo del movimiento de aprox. unos cinco juegos SPTP.

3. En caso de que no se disponga de un desplazamiento sin colisiones, de-
ben eliminarse los puntos afectados y establecerse un punto nuevo.
4. Comprobar el programa en el modo de servicio T1, con diferentes veloci-
dades de programa (POV).
5. Comprobar el programa en el modo de servicio T2, con diferentes veloci-
dades de programa (POV).
6. Comprobar el programa en el modo de servicio automtico.

Enunciado Ejecutar las siguientes tareas: Correccin del programa

apartado B 1. Utilizar distintas velocidades para sus puntos en el espacio.
2. Seleccionar repetidas veces el mismo punto en el programa.
3. Borrar los conjuntos de movimientos e insertar otros nuevos en otro lugar
en el programa.
4. Efectuar una seleccin de paso.
5. Parar el programa en el modo de test y utilizar la funcin Arranque del
programa hacia atrs.
6. Comprobar el programa en los modos de servicio T1, T2 y automtico.
1. Cul es la diferencia entre seleccionar y abrir un programa?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Qu modos de ejecucin de un programa existen y por qu son necesa-
rios?
............................................................
............................................................
............................................................
3. Qu es un desplazamiento COI?
............................................................
............................................................
............................................................
4. Cmo se puede influenciar la velocidad de programa?
............................................................
............................................................
............................................................
5. Qu es lo caracterstico de un movimiento SPTP?
............................................................
............................................................
............................................................

6.5 Crear movimientos de trayectoria
Tipos de
movimientos
SLIN y SCIRC
Tipo de movimiento Significado Ejemplo de aplicacin
Lineal: Lineal Aplicaciones de trayectoria,
p. ej.:
Movimiento de trayectoria
rectilneo: Soldadura de trayectoria
El TCP de la herramienta Pegado
se desplaza desde el inicio Soldadura/corte lser
hasta el punto de destino
con una velocidad cons-
tante y una orientacin de-
finida.
La velocidad y la orienta-
cin hacen referencia al
TCP.
Circular: Circular Aplicaciones de trayectoria
como en el SLIN:
El movimiento de trayecto-
ria circular se define a tra- Crculos, radios, curvatu-
vs del punto de inicio, el ras
punto auxiliar y el punto de
destino.
El TCP de la herramienta
se desplaza desde el inicio
hasta el punto de destino
con una velocidad cons-
tante y una orientacin de-
finida.
La velocidad y la orienta-
cin hacen referencia al
TCP de la herramienta
(sistema de coordenadas
de la herramienta).
Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones singulares dis-
Posiciones singu- tintas.
lares Una posicin singular se caracteriza por no permitir una transformacin de re-
troceso (conversin de las coordenadas cartesianas en valores especficos
de los ejes) unvoca aunque se hayan preestablecido los datos Status y Turn.
En este caso o cuando las ms pequeas modificaciones cartesianas provo-
can grandes cambios en el ngulo de los ejes, se habla de posiciones singu-
lares. Esta no es una caracterstica mecnica, sino matemtica, y por este
motivo solo existe en el rea de la trayectoria pero no en los movimientos de
los ejes.
En la singularidad por encima de la cabeza, el punto de la raz de la mueca

Singularidad por (= centro del eje A5) se halla vertical al eje A1 del robot.
encima de la La posicin del eje A1 no se puede establecer unvocamente mediante la
cabeza 1 transformacin de retroceso y puede por tanto aceptar cualquier valor.

Fig. 6-12: Singularidad por encima de la cabeza (posicin 1)
En la singularidad de las posiciones extendidas, el punto de la raz de la mu-

Singularidad de eca (= centro del eje A5) se halla en prolongacin de los ejes A1 y A3 del
las posiciones robot.
extendidas 2 El robot se encuentra en el lmite de su rea de trabajo.
La transformacin de retroceso proporciona un ngulo de eje unvoco, pero
las pequeas velocidades cartesianas dan lugar a grandes velocidades axia-
les en los ejes A2 y A3.
Fig. 6-13: Posicin extendida (posicin 2)
En una singularidad de los ejes de la mueca los ejes A4 y A6 se hallan pa-

Singularidades ralelos uno con el otro y el eje A5 dentro del rea de 0,01812.
de los ejes de la La posicin de ambos ejes no se puede determinar inequvocamente por me-
mueca 5 dio de una transformacin de retroceso. Pero existen muchas posiciones
axiales para los ejes A4 y A6 en las que las sumas de los ngulos de eje son
idnticas.

Fig. 6-14: Singularidad por encima de la cabeza (posicin a1)
Control de la Para los movimientos de trayectoria existe la posibilidad de definir con exac-
orientacin en titud el control de la orientacin. La herramienta puede tener en los puntos de
movimientos de partida y de destino, un movimiento con distinta orientacin.
trayectoria Controles de la orientacin en el tipo de movimiento SLIN
Estndar o PTP manual
La orientacin de la herramienta se modifica de forma continua durante el
movimiento.
Utilizar el PTP manual cuando el robot en estndar entra en una singula-
ridad de los ejes de la mueca, ya que la orientacin se logra mediante el
desplazamiento lineal (desplazamiento especifico del eje) del ngulo de
los ejes de la mueca.
Fig. 6-15: Estndar
Constante
La orientacin de la herramienta se mantiene de forma constante durante
el movimiento, es decir, como cuando se program en el punto de inicio.
La orientacin programada en el punto de destino se ignora.

Fig. 6-16: Orientacin constante
Controles de la orientacin en el tipo de movimiento SCIRC

Estndar o PTP manual
La orientacin de la herramienta se modifica de forma continua durante el
movimiento.
Utilizar el PTP manual cuando el robot en estndar entra en una singula-
ridad de los ejes de la mueca, ya que la orientacin se logra mediante el
desplazamiento lineal (desplazamiento especifico del eje) del ngulo de
los ejes de la mueca.
Fig. 6-17: Estndar + referida a la base
Constante
La orientacin de la herramienta se mantiene de forma constante durante
el movimiento, es decir, como cuando se program en el punto de inicio.
La orientacin programada en el punto de destino se ignora.

Fig. 6-18: Control de orientacin constante + referida a la base
constante, referido a la trayectoria
Fig. 6-19: Orientacin constante, referida a la trayectoria
Desarrollo del Aqu se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre

movimiento con un arco circular al punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos
SCIRC de inicio, puntos auxiliares y puntos de destino. Como punto de inicio vale en
este caso el punto de destino de la instruccin del movimiento anterior.
La orientacin de la herramienta en el punto auxiliar podr asumirse o igno-
rarse.
Fig. 6-20: Dos segmentos circulares con SCIRC
Aproximacin de
La funcin de aproximacin no es apropiada para crear movimientos
los movimientos circulares. Se trata tan solo de una funcin destinada a evitar una pa-
de trayectoria rada exacta en el punto.

Aproximacin a los tipos de movimiento PTP, LIN y CIRC
Distancia de
Tipo de movimiento Caracterstica
aproximacin
El curso de la tra- Indicacin en mm
yectoria corres-
ponde a dos
parbolas.
El curso de la tra- Indicacin en mm

yectoria corres-
ponde a dos
parbolas.
Se produce una
aproximacin del
punto de destino.

para la Se ha activado el modo de servicio T1.
generacin de
Se ha seleccionado un programa de robot.
movimientos
SLIN to de destino.
Fig. 6-21: Instruccin de movimiento con SLIN y SCIRC

de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Movimiento > SLIN.
formulario inline SLIN
Fig. 6-22: Formulario inline SLIN (movimiento individual)

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento SLIN
3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento
aproximado.
4 Velocidad
0,001 m/s-2 m/s con SLIN
metros.

5. En la ventana de opciones Frames, introducir los datos correctos para el
Pos. Descripcin
2 Seleccionar base.
ta fija.

Pos. Descripcin
6. En la ventana de opciones Parmetros de movimiento, puede reducirse la

aceleracin y el tirn del accionamiento del valor mximo. En caso de que
se active la aproximacin, tambin se puede modificar la distancia de
aproximacin. Por lo dems, tambin puede modificarse el control de
orientacin.
Fig. 6-24: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SLIN)
Pos. Descripcin
1 Velocidad del eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
1 100 %
1 100 %
mquina.
1 100 %

Pos. Descripcin
4 Seleccionar control de la orientacin.
Estndar
PTP manual
Control orientacin constante
5 Este campo solo se visualiza cuando se haya seleccionado
CONT en el formulario inline.
7. Guardar la instruccin pulsando Instruccin OK. La posicin opuesta del

TCP se programa como punto de destino.
Fig. 6-25: Memorizacin de las coordenadas de puntos en "Instruccin

OK" y "TouchUp".

para la Se ha activado el modo de servicio T1.
generacin de
Se ha seleccionado un programa de robot.
movimientos
SCIRC de movimiento.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento > SCIRC.
Formulario inline SCIRC

Fig. 6-26: Formulario inline SCIRC (movimiento individual)
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento SCIRC
2 Nombre de punto para el punto auxiliar
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
3 Nombre de punto para el punto de destino.
sobrescribirse.
4 CONT: El punto de destino es de posicionamiento
aproximado.
5 Velocidad
0,001 m/s-2 m/s
7 ngulo circular
- 9 999 + 9 999
Si se introduce un ngulo circular menor que 400 o mayor que
+400, al guardar el formulario inline aparece una consulta en la
que se debe confirmar o rechazar el dato introducido.
metros.

4. En la ventana de opciones Frames, introducir los datos correctos para el

Pos. Descripcin
2 Seleccionar base.
ta fija.
5. En la ventana de opciones Parmetros de movimiento puede reducirse la

aceleracin y el tirn del accionamiento del valor mximo. En caso de que
se active la aproximacin, tambin se puede modificar la distancia de
aproximacin. Por lo dems, tambin puede modificarse el control de
orientacin.

Fig. 6-28: Parmetros de movimiento (SCIRC)
Pos. Descripcin
1 100 %
1 100 %
mquina.
1 100 %
Estndar
PTP manual
Control orientacin constante
5 Seleccionar sistema de referencia del control de orientacin.
referido a la base
referido a la trayectoria
6. Ajustar el comportamiento en el punto auxiliar (solo es posible a partir del

grupo de usuario Experto).

Fig. 6-29: Configuracin del crculo (SCIRC)
Pos. Descripcin
7 Seleccionar el comportamiento de la orientacin en el punto de
ayuda
Consider
Interpolate
Ignore
8 Este campo nicamente se visualiza cuando se haya seleccio-
nado NGULO en el formulario inline.
Seleccionar el comportamiento de la orientacin en el punto de
destino.
Extrapolate
Interpolate
7. Desplazar el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como

punto auxiliar. Guardar los datos de punto mediante Touchup HP.
to de destino. Guardar los datos de punto mediante Touchup ZP.
9. Guardar la instruccin pulsando Instruccin OK.
Configuracin del Para movimientos SCIRC, la unidad de control del robot puede tener en cuen-
crculo SCIRC ta la orientacin programada del punto auxiliar. El propio usuario puede deter-
minar si se debe tener en cuenta y en qu medida mediante la ventana de
opciones Parmetros de movimiento, pestaa Configuracin del crculo.
Fig. 6-30: Configuracin del crculo (SCIRC)

Del mismo modo, se puede determinar adems para las instrucciones SCIRC
con ngulo circular si el punto de destino debe tener la orientacin programa-
da o si la orientacin se debe continuar de acuerdo con el ngulo circular.
Elemento Descripcin
Comporta- Men desplegable
miento de la
INTERPOLATE: En el punto auxiliar, el TCP adopta la
orientacin
orientacin programada.
en el punto
auxiliar IGNORE: La unidad de control del robot ignora la orien-
tacin programada del punto auxiliar. La orientacin de
partida del TCP se convierte durante la trayectoria ms
corta en la orientacin de destino.
CONSIDER (por defecto): La unidad de control del ro-
bot escoge la trayectoria que se aproxime ms a la
orientacin programada del punto auxiliar.
Comporta- Men desplegable
miento de la
INTERPOLATE: En el punto de destino real se acepta
orientacin
la orientacin programada del punto de destino.
en el punto
de destino (nica posibilidad para SCIRC sin indicacin del ngulo
circular. Si EXTRAPOLATE est ajustado, INTERPO-
LATE se ejecuta igualmente.)
EXTRAPOLATE(Valor por defecto para SCIRC con in-
dicacin del ngulo circular): La orientacin se adapta
al ngulo circular:
Si el ngulo circular prolonga el movimiento, se acepta-
r la orientacin programada en el punto de destino
programado. Se mantiene esta orientacin hasta el
punto de destino real.
Si el ngulo circular acorta el movimiento, no se alcan-
zar la orientacin programada.
6.5.1 SCIRC: Comportamiento de orientacin ejemplo del punto auxiliar
Descripcin Para el TCP se han programado las siguientes orientaciones:

Punto de inicio: 0
Punto auxiliar: 98
Punto de destino: 197
Por lo tanto, el cambio de orientacin es de 197. Si se ignora el punto auxiliar,
tambin se podr alcanzar la orientacin de destino a travs del cambio de
orientacin ms corta de 360 - 197 = 163.
Las flechas discontinuas naranjas muestran la orientacin programada.
Las flechas grises indican esquemticamente cmo sera la orientacin
real, si se diferencia de la orientacin programada.
#INTERPOLATE El TCP acepta la orientacin programada de 98 en el punto auxiliar. El cam-

bio de orientacin es de 197.

Fig. 6-31: #INTERPOLATE
SP Punto de inicio
AuxP Punto auxiliar
TP Punto de destino
#IGNORE Se ejecuta el cambio de orientacin corto de 163. La orientacin programada

del punto auxiliar se ignora.
Fig. 6-32: #IGNORE
#CONSIDER
#CONSIDER es adecuado si el usuario desea determinar la direccin
en la que tiene que hacer el TCP el cambio de orientacin, sin que
dependa de una orientacin determinada en el punto auxiliar. El
usuario puede especificar la direccin mediante el punto auxiliar.
La orientacin programada del punto auxiliar es 98 y, de este modo, se en-

cuentra en la trayectoria ms larga. Por ello, la unidad de control del robot es-
coge la trayectoria ms larga para el cambio de orientacin.
Fig. 6-33: #CONSIDER

Otro ejemplo para #CONSIDER:

Si el punto auxiliar se ha programado con 262, se encontrara en la trayecto-
ria corta. Por ello, la unidad de control del robot escogera la trayectoria ms
corta para el cambio de orientacin. Las flechas grises indican que en abso-
luto acepta obligatoriamente la orientacin programada del punto auxiliar.
Fig. 6-34: #CONSIDER, otro ejemplo
6.5.2 SCIRC: Comportamiento de orientacin ejemplo del punto de destino
Descripcin Las flechas discontinuas naranjas muestran la orientacin programada.

Las flechas grises muestran la orientacin real si se diferencia de la orien-
tacin programada.
#INTERPOLATE En TP, que se encuentra delante de TP_CA, an no se ha alcanzado la orien-

tacin programada. En TP_CA se acepta la orientacin programada.
Fig. 6-35: #INTERPOLATE
SP Punto de inicio
AuxP Punto auxiliar
TP Punto de destino programado
TP_CA Punto de destino real. Se obtiene por el ngulo circular.
#EXTRAPOLATE En TP se acepta la orientacin programada. Para TP_CA se contina esta

orientacin de acuerdo con el ngulo circular.

Fig. 6-36: #EXTRAPOLATE
6.5.3 Restricciones en $CIRC_MODE
Restricciones Descripcin de las variables del sistema

Si para un segmento SCIRC se aplica $ORI_TYPE = #IGNORE, no se
evaluar $CIRC_MODE.
Si a un segmento SCIRC le precede un segmento SCIRC o SLIN para el
que se aplica $ORI_TYPE = #IGNORE, no se podr utilizar #CONSIDER
en el segmento SCIRC.
Para SCIRC con ngulo circular:
Para el punto auxiliar no se debe ajustar #INTERPOLATE.
Si se aplica $ORI_TYPE = #IGNORE, no se podr ajustar #EXTRAPOLA-
TE para el punto de destino.
Si precede un segmento spline para el que se aplica $ORI_TYPE = #IG-
NORE, no se podr ajustar #EXTRAPOLATE para el punto de destino.
Aclaracin de los Algunos mensajes de error contienen el texto "error por regla x"
mensajes de error En la programacin de $CIRC_MODE es necesario tener en cuenta tanto la
orientacin como los ejes externos:
1. Regla 1: #CONSIDER se permite justo cuando no se ignoran ni el punto
de inicio ni el punto de destino.
2. Regla 2: $CIRC_TYPE=#PATH se permite justo cuando no se ignoran ni
el punto de inicio ni el punto de destino.
3. Regla 3: Si $ORI_TYPE=#IGNORE o $EX_AX_IGNORE se han activado,
$CIRC_MODE ya no se evala.
4. Regla 4: si se programa un ngulo circular, queda prohibida la interpola-
cin del punto auxiliar.
5. Regla 5: justo cuando se programe un ngulo circular, podr determinar-
se el punto de destino mediante extrapolacin, siempre que no se ignoren
los puntos de inicio y de destino.
6. Regla 6: justo cuando se programe un ngulo circular, podr aceptarse el
punto de destino (interpolarse), siempre que no se ignore.
7. Regla 7: #CONSIDER la trayectoria nicamente tiene efecto con ejes ex-
ternos de rotacin continua. Con otro tipo de ejes, se escoger siempre la
trayectoria corta que corresponde a #IGNORE.
8. Regla 8: La componente TARGET_PT nicamente se tiene en cuenta
cuando hay programado un ngulo circular.

9. Regla 9: la lectura $CIRC_MODE no se permite en ningn lugar, la escri-

tura nicamente en el WITH-Token de un SCIRC.
6.6 Modificacin de las instrucciones de movimiento
Modificar instruc- Existen los motivos ms diversos para modificar las instrucciones del movi-
ciones de miento:
movimiento
Ejemplos de motivos Modificacin a llevar a cabo
La posicin de la pieza que se debe Modificacin de datos de posicin
agarrar cambia.
La posicin de uno de los cinco ori-
ficios en la ejecucin de los traba-
jos cambia.
Una costura soldada se debe acor-
tar.
La posicin del palet cambia. Modificacin de los datos vectoria-
les: Base
Por error se ha realizado el apren- Modificacin de los datos vectoria-
dizaje de una posicin con la base les: base y/o TOOL con actualiza-
o con el TOOL incorrectos. cin de la posicin
Los trabajos se ejecutan dema- Modificacin de los datos de movi-
siado lentamente: se debe mejorar mientos: Velocidad, aceleracin
el tiempo de ciclo.
Modificacin del tipo de movimiento
Efectos al Modificar los datos de posicin

modificar las Solo cambian los datos de ese punto: el punto recibe coordenadas nue-
instrucciones de vas, ya que los valores se actualizaron con "TouchUp".
movimiento Las coordenadas anteriores se sobrescriben y, por consiguiente, dejan de
estar disponible.
Fig. 6-37: Modificacin de la posicin del robot con "TouchUp"

Modificacin de datos vectoriales

Al cambiar los datos vectoriales (por ejemplo, Tool, Base) se produce un
desplazamiento de la posicin (comp. "Datos de desplazamiento")
De ese modo cambia la posicin del robot. (se corresponde con la posi-
cin angular del eje del robot)
Las coordenadas antiguas del punto siguen guardadas y vlidas. Solo
cambia la referencia (por ejemplo, la base).
Puede sobrepasarse el campo de trabajo. Por ello el robot no puede al-
canzar determinadas posiciones.
Si el robot debe quedar en la misma posicin pero, no obstante, deben
cambiar los parmetros vectoriales, despus de modificar los parmetros
(p. ej., base) en la posicin deseada, se deben actualizar las coordenadas
con "TouchUp".
Adems, aparece un aviso: "Atencin, al cambiar los parmetros

vectoriales referentes a los puntos, existe peligro de colisin!".
Fig. 6-38: Modificacin de los datos vectoriales (ejemplo base)
Modificar los datos de movimiento

Al cambiar la velocidad o la aceleracin cambiar el perfil de marcha. Ello
puede repercutir en el proceso de fabricacin, sobre todo en las aplicacio-
nes de trayectoria:
Espesor de un cordn de pegado.
Calidad de una costura soldada.
Cambiar el tipo de movimiento
Al cambiar el tipo de movimiento siempre cambia el clculo de trayectoria.
En determinados casos se podran producir colisiones porque la trayecto-
ria podra cambiar de forma imprevisible.

Fig. 6-39: Modificar el tipo de movimiento
Advertencias de
En funcin del cambio que se debe efectuar en una
seguridad al instruccin del movimiento, el programa de robot se
modificar instruc- debe comprobar a velocidad reducida (modo de servicio T1).
ciones de Si se inicia el programa inmediatamente a velocidad alta, el sistema y la ins-
movimiento talacin completa pueden sufrir daos porque los movimientos son imprevi-
sibles. Si una persona se encuentra en la zona de peligro, pueden causarse
lesiones con peligro de muerte.
Modificar los 1. Colocar el cursor en la lnea de la instruccin que se debe modificar.

parmetros de 2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instruccin.
movimiento - 3. Abrir la ventana de opciones Vectores.
Vectores 4. Ajustar la nueva herramienta o base o TCP externo.
5. Confirmar el cuadro de dilogo "Atencin, al cambiar los parmetros vec-
toriales referentes a los puntos, existe peligro de colisin" pulsando OK.
6. Si se desea conservar la posicin actual del robot con los ajustes mo-
dificados de herramienta y/o base, es necesario pulsar la tecla Touch Up
para volver a calcular y guardar la posicin actual. Se deber haber des-
plazado anteriormente a la posicin deseada.
7. Guardar la modificacin pulsando Instruccin OK.
Si se modifican los parmetros vectoriales, se deben volver a com-

probar los programas en lo relativo a la ausencia de colisiones.
Modificar Procedimiento para modificar la posicin del robot:

posicin 1. Ajustar el modo de servicio T1 y colocar el cursor en la lnea con la ins-
truccin que se debe modificar.
2. Colocar el robot en la posicin deseada.
3. Pulsar Cambio. Se abre el formulario inline para la instruccin.
4. Para movimientos SPTP y SLIN:
Pulsar Touchup para aceptar la posicin actual del TCP como nuevo
punto de destino.
Para movimientos SCIRC:

Pulsar Touchup Pl para aceptar la posicin actual del TCP como nue-
vo punto auxiliar.
Pulsar Touchup PD para aceptar la posicin actual del TCP como
nuevo punto de destino.
5. Responder S a la pregunta de seguridad.
6. Guardar los cambios con Instruccin OK.
Modificar los Este procedimiento slo se puede usar para realizar las modificaciones si-
parmetros de guientes:
movimiento Tipo de movimiento
Velocidad
Aceleracin
Posicionamiento aproximado
Distancia de aproximacin
1. Colocar el cursor en la lnea de la instruccin que se debe modificar.
2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instruccin.
3. Modificar parmetro.
4. Guardar la modificacin pulsando Instruccin OK.
Si se modifican parmetros de movimiento, los programas se deben

volver a comprobar en lo relativo a la ausencia de colisiones y a la
seguridad de proceso.
Particularidades Renombrado de puntos

de la progra- a. Marcar con el cursor el punto que se desea renombrar.
macin con b. Abrir el formulario inline con el botn "Modificar".
formularios inline c. Modificar el nombre del punto en el formulario inline (campo Nombre
del punto).
d. Aceptar las modificaciones con el botn "Instruccin OK".
e. Aparece el siguiente dilogo: Mantener las coordenadas anteriores para
el punto "Nombre del punto"? (TOOL_DATA[n], BASE_DATA[n], #BASE)
f. Con el botn "S" se copian las coordenadas anteriores del punto ori-
ginal.
Uso mltiple de puntos
a. Insertar un nuevo formulario inline en la posicin de programa desea-
da.
b. Introducir el nombre del punto a reutilizar en el formulario inline (cam-
po Nombre del punto).
Tener en cuenta la correcta escritura del nombre original del punto.
c. Realizar ajustes adicionales y aceptar con el botn "Instruccin OK".
d. Aparece el siguiente dilogo: El punto "Nombre del punto" ya existe: sob-
rescribir? (TOOL_DATA[n], BASE_DATA[n], #BASE)
e. Para no sobrescribir los parmetros existentes del punto original, pul-
se el botn "No".
Insertar lneas de programa
a. Marcar con el cursor una lnea de programa existente.
b. Abrir un nuevo formulario inline con el botn Movimiento.
El nuevo formulario inline siempre se inserta despus de la lnea de

programa marcada. Las lneas de programa siguientes se desplazan
una lnea hacia abajo.
Borrar lneas de programa

a. Marcar con el cursor la lnea de programa que se desea borrar

b. Ruta: botn Editar > Borrar
Los valores relativos al punto permanecen en el fichero DAT corres-

pondiente. Ver tambin Uso mltiple de puntos.

6.7 Ejercicio: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproximado

Creacin de programas de desplazamiento simples con los tipos de des-
plazamiento SPTP, SLIN y SCIRC.
Creacin de programas de desplazamiento con puntos de parada exacta
y movimientos de aproximacin.
Utilizacin de programas en el navegador (copiar, duplicar, renombrar,
borrar).

previas Conocer los fundamentos de la programacin de desplazamiento con los
tipos de desplazamiento SPTP, SLIN, SCIRC.
Tener conocimientos tericos acerca de la aproximacin de movimientos.
Tener conocimientos tericos de la posicin HOME.
Enunciado Ejecutar las siguientes tareas: Creacin de programa contorno de componen-

apartado A te 1
1. Crear un programa nuevo y darle un nombre adecuado.
2. Programar por aprendizaje el contorno de componente 1, sobre la mesa
de trabajo, usando la base azul y la clavija 1 como herramienta.
La velocidad de desplazamiento sobre la mesa de trabajo es
de 0,3 m/s.
Tener en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta siempre se
debe encontrar en posicin vertical respecto al contorno de la trayec-
toria (control de la orientacin: estndar)
Deben tenerse en cuenta las prescripciones de seguridad impartidas al
respecto.
Fig. 6-40: Desplazamiento de trayectoria y posicionamiento aproxima-

do: Contorno de pieza 1 y 2

1 Puntos de inicio 2 Direccin del movimiento

3 Base de referencia 4 Contorno de componente 1
5 Contorno de componente 2
Enunciado Ejecutar las siguientes tareas: Copiar programa y aproximar.

apartado B 1. Crear una copia del programa y darle un nombre adecuado.
2. Agregar la instruccin de aproximacin en las instrucciones de desplaza-
miento del programa nuevo de tal modo que se desplace al contorno de
modo continuo.
3. Las esquinas del contorno deben desplazarse con parmetros de aproxi-
mado diversos.
respecto.
Enunciado de Ejecutar las siguientes tareas: Creacin de programa contorno de componen-

tarea adicional te 2
1. Crear un segundo programa y darle un nombre adecuado. Utilizar la mis-
ma base y la misma herramienta.
La velocidad de desplazamiento sobre la mesa de trabajo es
de 0,3 m/s.
Tener en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta siempre se
debe encontrar en posicin vertical respecto al contorno de la trayec-
toria (control de la orientacin).
respecto.
3. Crear una copia del programa Contorno de componente 2 con la denomi-
nacin Componente2_CONT
4. Agregar la instruccin de aproximacin en las instrucciones de desplaza-
miento del programa nuevo de tal modo que se desplace al contorno de
modo continuo.
respecto.
1. Cules son las caractersticas de los movimientos SLIN y SCIRC?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Cmo se indica la velocidad de desplazamiento en los movimientos SP-
TP, SLIN y SCIRC y a qu hace referencia esta velocidad?
............................................................
............................................................
............................................................
3. Cmo se indica la distancia de aproximacin en los movimientos SPTP-,
SLIN y SCIRC y a qu hace referencia esta velocidad?
............................................................
............................................................

4. Qu se debe tener en cuenta al insertar instrucciones CONT en instruccio-

nes de movimiento existentes?
.............................................................
.............................................................
5. Qu debe tenerse en cuenta al cambiar la posicin inicial?
.............................................................
.............................................................
6. Qu se debe tener en cuenta a la hora de corregir, modificar o borrar pun-
tos programados?
.............................................................
.............................................................

7 Programacin de movimientos spline
7.1 Vista general

Generacin de bloques spline con formularios inline
Perfiles de velocidad con bloques spline
Modificaciones en los bloques spline
Aproximacin de movimientos spline
7.2 Programacin de bloques spline con formularios inline
Generalidades Adems de los pasos individuales con SPTP, SLIN, SCRIC y de los mo-
vimientos relativos, se dispone de un "bloque SPLINE".
El bloque SPLINE se visualiza y se planifica como movimiento nico con
una "trayectoria compleja".
Existen dos clases de bloques SPLINE:
Bloque SPLINE CP Spline con movimientos CP (SPL, SLIN, SCIRC)
Bloque SPLINE PTP: Spline con movimientos exclusivamente en la
zona del eje (solo SPTP)
Un bloque SPLINE es un conjunto de movimientos con un TOOL, un
BASE y un IPO_MODE, pero con velocidades y aceleraciones diferentes
en cada segmento.
La trayectoria se planifica con todos los puntos, pasando por todos ellos.
La trayectoria se calcula previamente en su totalidad. De este modo se da
a conocer todo el curso de la trayectoria y la planificacin ubicar perfec-
tamente a la misma en la zona de trabajo.
En las trayectorias que tienen contornos muy estrechos, la velocidad
siempre se reduce, ya que los ejes de los robots son los elementos que
actan como limitacin.
Dentro de un bloque spline no se necesitan posicionamientos aproxima-
dos, ya tiene lugar una trayectoria continua por todos los puntos.
Podrn configurarse tambin otras funciones como la "velocidad constan-
te" o el "tiempo fijo".
La cantidad de segmentos en el bloque est limitada exclusivamente por
la capacidad de la memoria.
Adems de los segmentos de movimiento, un bloque spline puede incluir
los siguientes elementos:
Instrucciones inline de paquetes de tecnologa que cuentan con fun-
cin spline
Comentarios y lneas vacas
Un bloque spline no debe contener otras instrucciones, como, p. ej., asig-
naciones de variables o instrucciones lgicas.
El punto de inicio de un bloque Spline es el ltimo punto antes del blo-

que Spline.
El punto de destino de un bloque Spline es el ltimo punto del bloque
Spline.
Un bloque Spline no genera ninguna parada del movimiento de avance.

7.3 Perfil de velocidad para movimientos spline
Velocidad La trayectoria siempre es la misma, independientemente del override, de la

SPLINE velocidad o de la aceleracin.
La unidad de control del robot tiene en cuenta los lmites fsicos del robot du-
rante la planificacin. El robot se mueve tan rpido como le es posible dentro
de la velocidad programada, es decir, tanto como le permiten sus lmites fsi-
cos. Esto supone una ventaja si se compara con los movimientos LIN y CIRC
convencionales, en los que no se tienen en cuenta los lmites fsicos durante
la planificacin. Tienen repercusin durante la ejecucin del movimiento y,
dado el caso, provocan paradas.
Reduccin de la A continuacin se incluyen aquellos casos en los que no se debe alcanzar la

velocidad velocidad programada:
Esquinas salientes
Modificaciones sustanciales en la orientacin
Movimientos amplios de los ejes externos
Cerca de singularidades
En los segmentos spline se puede evitar una reduccin de la velocidad pro-
vocada por grandes cambios de orientacin, seleccionando el control de
orientacin Sin orientacin.
Reduccin de la Este caso se presenta en las situaciones siguientes:

velocidad a 0 Puntos consecutivos con coordenadas idnticas.
Segmentos SLIN y/o SCIRC consecutivos. Causa: Transcurso disconti-
nuo de la direccin de la velocidad.
En el caso de transiciones SLIN-SCIRC la velocidad tambin ser 0 cuan-
do la recta pasa tangencialmente por el crculo porque, a diferencia de la
recta, el crculo es una curva.
Fig. 7-1: Parada exacta en P2
Fig. 7-2: Parada exacta en P2
Excepciones:
Si se suceden una serie de segmentos SLIN que crean una recta y que
cambian la orientacin uniformemente, la velocidad no se reduce.

Fig. 7-3: P2 es pasado sin parada exacta.
En una transicin SCIRC-SCIRC la velocidad no se reduce cuando ambos

crculos tienen el mismo punto central y el mismo radio, ni cuando las
orientaciones cambian uniformemente. (Aprendizaje difcil, por eso hay
que calcular y programar los puntos).
Los crculos con el mismo centro y el mismo radio a veces se progra-

mas para obtener crculos de 360. Otra posibilidad ms sencilla
consiste en programar un ngulo circular.
Reduccin de la A menudo, las modificaciones en la orientacin / modificaciones adicionales

velocidad debida de la longitud cartesiana del arco distribuidas de una forma irregular provocan
a una progra- cadas de velocidad indeseadas.
macin por Ejemplo de una distribucin irregular:
aprendizaje no
PTP {x 0, y 0, z 0, A 0, B 0, C 0} ; Punto de inicio del spline
uniforme SPLINE
SPL {x 0, y 100, z 0, A 10, B 0, C 0} ; 0,1 Cambio de orientacin
por mm de carrera cart.
SPL {x 0, y 110, z 0, A 20, B 0, C 0} ; 1 Cambio de orientacin por
mm de carrera cart.
ENDSPLINE
La posicin cartesiana, la orientacin y los ejes externos tiene una re-

lacin fija. Si el TCP se "arrastra" por la tangente de la trayectoria car-
tesiana de un spline, la orientacin y los ejes externos se girarn
(mediante el acoplamiento) prcticamente de una forma automtica y vice-
versa (en particular, los lmites de los segmentos suelen interpolarse total-
mente). Muchos de los descensos indeseados de la velocidad cartesiana
son imprescindibles (a causa del acoplamiento) para mantener los valores
tirones de orientacin ($JERK.ORI),
aceleraciones en la orientacin ($ACC.ORI1), etc.
velocidades de orientacin ($VEL.ORI1)
programados.
Una distribucin irregular de las trayectorias de orientacin en la trayectoria

cartesiana (longitud del arco) debe acelerar o retardar la orientacin muy a
menudo, hecho que tambin tiende a producirse con los grandes tirones de
orientacin. En consecuencia, una distribucin irregular provoca muchos ms
descensos en la velocidad que una distribucin constante (proporcional) de
las trayectorias de orientacin. Adems, con tirones bruscos, tanto el robot
como la mueca del robot podran sufrir vibraciones.
Solucin:
Mantener la mayor uniformidad posible en la orientacin y en los ejes externos

Ejemplo de una distribucin regular:
PTP {x 0, y 0, z 0, A 0, B 0, C 0} ; Punto de inicio del spline
SPLINE


ENDSPLINE
Desconexin del control de orientacin por formulario inline o KRL

$ORI_TYPE = #IGNORE
Comparacin sin y con control de orientacin programado
Fig. 7-4: Con orientacin programada
Fig. 7-5: Sin orientacin programada
Pos. Observacin
1 posicin programada por aprendizaje con la orientacin
correspondiente
2 posicin interpolada
3 posicin programada por aprendizaje con la orientacin
correspondiente, su orientacin no se acepta
Muchas veces se programan muchos puntos guar-

dando una distancia relativamente pequea. Lo im-
portante es, sobre todo, la trayectoria cartesiana (x, y, z). Pero el spline
tambin interpola la orientacin programada, lo cual puede producir reduc-
ciones de velocidad. Por esta razn, en un caso as, es preferible seleccionar
IGNORE en el formulario inline.

7.4 Cambios en bloques Spline
Descripcin Cambio de la posicin del punto:

Si se desplaza un punto dentro del bloque spline, el cambio mx. de la tra-
yectoria se efecta en los dos segmentos antes de este punto y los dos
segmentos consecutivos.
Normalmente, los desplazamientos de punto menores producen modifica-
ciones de trayectoria menores. No obstante, en el caso de segmentos
muy largos y segmentos muy cortos consecutivos, incluso las modificacio-
nes menores podran tener efectos considerables.
Cambio del tipo de segmento:
En caso de cambiar un segmento SPL en un segmento SLIN y vice versa,
la trayectoria cambia en el segmento precedente y en el segmento conse-
cutivo.
Ejemplo 1 Trayectoria original:

PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Fig. 7-6: Trayectoria original
Respecto a la trayectoria original, se desplaza un punto:

P3 se desplaza. As, se modifica la trayectoria en los segmentos P1 - P2, P2 -
P3 y P3 - P4. El segmento P4 - P5 no se modifica en este caso porque per-
tenece a un SCIRC, definndose as una trayectoria circular.

Fig. 7-7: El punto se desplaz
Por lo que repecta a la trayectoria original, se modifica el tipo de un seg-

mento:
En el caso de la trayectoria original el tipo de segmento cambia de P2 - P3 de
SPL a SLIN. La trayectoria cambia en los segmentos P1 - P2, P2 - P3 y P3 -
P4.
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Fig. 7-8: Tipo de segmento modificado
Ejemplo 2 Trayectoria original:

...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}

SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
Fig. 7-9: Trayectoria original
Respecto a la trayectoria original, se desplaza un punto:

P3 se desplaza. Por ello la trayectoria cambia en todos los segmentos repre-
sentados. Dado que P2 - P3 y P3 - P4 son segmentos muy cortos y P1 - P2 y
P4 - P5 segmentos largos, el desplazamiento pequeo provoca un cambio im-
portante de la trayectoria.
...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 1}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
Fig. 7-10: El punto se ha desplazado.
Solucin:
Distribuir las distancias de puntos de forma ms constante
Programar las rectas (excepto las rectas muy cortas) como segmentos
SLIN
7.5 Seleccin de paso en caso de movimientos Spline
Bloque Spline En los segmentos de un bloque Spline se puede realizar una seleccin de pa-
so.
Bloque Spline CP:
El desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LIN convencional.
Esto se avisa mediante un mensaje que deber confirmarse.
Bloque Spline PTP:
El desplazamiento COI se ejecuta como movimiento PTP convencional.
No se notifica con un mensaje.
Tras una seleccin de paso, generalmente la trayectoria se desplaza al igual
que cuando se desplaza el Spline durante la ejecucin normal del programa.
Pueden darse excepciones, como en caso de que el Spline no se haya des-
plazado nunca antes de la seleccin de paso y, siempre y cuando, la selec-
cin de paso se haya ejecutado al inicio del bloque Spline:
El punto de inicio del movimiento Spline es el ltimo punto antes del bloque
Spline, es decir, el punto de inicio est situado fuera del bloque. La unidad de
control del robot guarda el punto de inicio durante la ejecucin normal de un
Spline. De este modo, se reconoce en caso de que se vaya a realizar poste-

riormente una seleccin de paso. No obstante, si todava no se ha desplazado

el bloque Spline, esto indica que el punto de inicio no es conocido.
Si despus del desplazamiento COI se pulsa la tecla de inicio, la trayectoria
alterada se anuncia mediante un mensaje que deber confirmarse.
Ejemplo: Trayectoria modificada en seleccin de paso en P1
Fig. 7-11: Ejemplo: Trayectoria modificada en seleccin de paso en P1
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE
Lnea Descripcin
2 Encabezamiento/inicio del bloque Spline CP
39 Segmentos Spline
10 Fin del bloque Spline CP
SCIRC Al seleccionar pasos en un segmento SCIRC que tenga programado un n-

gulo circular, el punto de destino se desplaza teniendo en cuenta el ngulo cir-
cular, siempre y cuando la unidad de control del robot conozca el punto inicial.
En caso de que la unidad de control del robot no conozca el punto de inicio,
se desplazar el punto de destino programado. En este caso aparece un men-
saje que informa de que no se tiene en cuenta el ngulo circular.
Durante la seleccin de paso en un movimiento individual SCIRC, no se to-
mar nunca en consideracin el ngulo circular.
7.6 Aproximacin de movimientos Spline
Se puede realizar una aproximacin conjunta de los bloques Spline y los mo-
vimientos individuales Spline. No importa si se trata de bloques Spline CP o
PTP ni el tipo de movimiento individual.

El arco de aproximacin se corresponde siempre con el segundo movimiento,

en lo que respecta al tipo de movimiento. Durante la aproximacin SPTP-
SLIN, por ejemplo, el arco de aproximacin es del tipo CP.
Los movimientos Spline no se pueden aproximar con movimientos convencio-
nales (LIN, CIRC, PTP).
La aproximacin no es posible por tiempo o parada del movimiento de
avance:
Si, por motivos de tiempo o por una parada del movimiento de avance, no es
posible efectuar una aproximacin, el robot espera al comienzo del arco de
aproximacin.
Debido a motivos de tiempo: el robot contina en el momento en que se
pueda planear el paso siguiente.
Debido a una parada del movimiento de avance: al iniciarse el arco de
aproximacin se alcanza el final del paso actual. Es decir, la parada del
movimiento de avance se anula y se puede planear el siguiente paso. El
robot se sigue desplazando.
En ambos casos el robot recorre el arco de aproximacin. De hecho, la aproxi-
macin es posible, solo se retarda.
Este comportamiento es contrario a los movimientos LIN, CIRC o PTP. Si en
estos casos, por lo motivos anteriormente citados, no se puede efectuar una
aproximacin, el robot se desplaza exactamente al punto de destino.
No es posible una aproximacin en MSTEP y ISTEP:
En los modos de ejecucin de programas MSTEP y ISTEP el robot tambin
se desplaza al punto de destino exacto en caso de movimientos aproximados.
Al aproximar de bloque Spline a bloque Spline, como consecuencia del com-
portamiento exacto, la trayectoria en el ltimo segmento del primer bloque y
en el primer segmento del segundo bloque la trayectoria es distinta que en el
modo de ejecucin de programa GO.
En todos los dems segmentos de ambos bloques Spline, la trayectoria en
MSTEP, ISTEP y GO permanece igual.
7.7 Sustituir un movimiento CP aproximado por un movimiento Spline
Descripcin Para sustituir los movimientos CP convencionales aproximados por los movi-
mientos Spline, se debe modificar el programa de la siguiente manera:
Substituir LIN - LIN por SLIN - SPL - SLIN.
Substituir LIN - CIRC por SLIN - SPL - SCIRC.
Recomendacin: Dejar que el SPL se adentre un poco en el crculo origi-
nal. De este modo el SCIRC se inicia ms tarde que el CIRC original.
En caso de movimientos aproximados se programa el punto de esquina. Por
el contrario, en el bloque Spline se programan puntos tanto en el inicio de la
aproximacin como en el final de la aproximacin.
El movimiento aproximado siguiente debe reproducirse:
LIN P1 C_DIS
LIN P2
Movimiento Spline:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE

P1A = inicio de la aproximacin, P1B = final de la aproximacin
Fig. 7-12: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movimiento

spline
Posibilidades para determinar P1A y P1B:

Desplazar la trayectoria aproximada y guardar las posiciones en los luga-
res deseados utilizando el Trigger.
Calcular los puntos del programa con KRL.
El inicio de la aproximacin puede determinarse a partir del criterio de
aproximacin. Ejemplo: en caso de que se indique C_DIS como criterio de
aproximacin, la distancia desde el inicio de la aproximacin hasta el pun-
to de esquina se corresponde con el valor de $APO.CDIS.
El punto terminal de aproximado depende de la velocidad programada.
La trayectoria SPL no corresponde exactamente al arco de aproximacin, aun
cuando P1A y P1B se encuentran exactamente en el inicio de aproximado y
el punto terminal de aproximado. Para obtener de forma exacta el arco de
aproximacin, se deben inserir puntos adicionales en el Spline. Normalmente
un punto es suficiente.
Ejemplo El movimiento aproximado siguiente debe reproducirse:

$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}
Movimiento Spline:
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
El inicio del arco de aproximacin fue calculado desde el criterio de aproxima-

do.

Fig. 7-13: Ejemplo: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movi-

miento spline, 1
La trayectoria SPL todava no corresponde al arco de aproximacin. Por ello

se introduce un otro segmento SPL en el Spline.
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 15, Z 15}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
Fig. 7-14: Ejemplo: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movi-

miento spline, 2
Por el punto adicional la trayectoria corresponde al arco de aproximacin.

7.7.1 Transicin SLIN-SPL-SLIN
En la secuencia de segmentos SLIN-SPL-SLIN se prefiere como norma que

el segmento SPL transcurra dentro del ngulo menor entre las dos rectas. En
funcin del punto de inicio y de destino del segmento SPL, la trayectoria pue-
de transcurrir tambin por fuera.
Fig. 7-15: SLIN-SPL-SLIN
La trayectoria transcurre por dentro si se cumplen las condiciones siguientes:

Los dos segmentos SLIN se cortan.
2/3 a/b 3/2
a = Distancia del punto de inicio del segmento SPL al punto de intersec-
cin de los segmentos SLIN
b = Distancia del punto de interseccin de los segmentos SLIN al punto
de destino del segmento SPL
7.8 Programacin de bloques spline CP con formularios inline
Bloque spline CP
Fig. 7-16: Formulario inline para bloque Spline CP
Pos. Descripcin
1 Nombre del bloque spline. El sistema asigna automticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de movimiento, tocar la flecha. Se abre la
2 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-

do.

Pos. Descripcin
3 Velocidad cartesiana
0,001 m/s-2 m/s
Fig. 7-17: Ventana de opciones Frames (Vectores) (bloque Spline CP y

PTP)
Pos. Descripcin
O bien: True en el campo TCP externo: seleccionar pieza.
[1] [16]
2 Seleccionar base.
O bien: True en el campo TCP externo: seleccionar herramienta
fija.
[1] [32]
Fig. 7-18: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (bloque Spli-

ne CP)

Pos. Descripcin
1 100 %
1 100 %
mquina.
1 100 %
5 Seleccionar sistema de referencia del control de orientacin.
Este parmetro solo afecta a los segmentos SCIRC (en caso de
que existan).
La distancia puede ser, como mximo, tan grande como el ltimo
segmento del spline. Si solo hay un segmento, puede ser como
mximo tan grande como la mitad de la longitud del segmento. Si
se introduce un valor mayor, este se ignora y se utiliza el valor
mximo.
Programacin en
el bloque spline
CP
Fig. 7-19: Formulario inline para segmento Spline CP
Por defecto, no se visualizarn todos los campos del formulario inline. Estos
campos se pueden mostrar y ocultar con el botn Cambiar los parmetros.
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento
SPL, SLIN o SCIRC
2 Solo para SCIRC: Nombre de punto para el punto auxiliar
sobrescribirse.
3 Nombre de punto para el punto de destino. El sistema asigna


Pos. Descripcin
4 Velocidad cartesiana
Por defecto, el valor vlido para el bloque spline tambin es vlido
para el segmento. En caso necesario, aqu se puede asignar por
separado un valor al segmento. El valor solo es vlido para ese
segmento.
0,001 m/s-2 m/s
Por defecto, los valores vlidos para el bloque spline tambin son
vlidos para el segmento. En caso necesario, aqu se pueden
asignar por separado una serie de valores al segmento. Los valo-
res solo son vlidos para ese segmento.
Tocar la flecha para procesar los datos. Se abre la ventana de
opciones correspondiente.
6 ngulo circular
Solo est disponible si se seleccion el tipo de movimiento
SCIRC.
- 9 999 + 9 999
Si se introduce un valor menor que 400 o mayor que +400, al
guardar el formulario inline aparece una consulta en la que se
debe confirmar o rechazar el dato introducido.
7 Nombre para el juego de datos con parmetros lgicos. El sis-
sobrescribirse.
7.9 Programacin de bloques spline PTP con ILF
Bloque spline
PTP
Fig. 7-20: Formulario inline Bloque SPLINE PTP
Pos. Descripcin
1 Nombre del bloque spline. El sistema asigna automticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse.

2 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproxima-

do.

Pos. Descripcin
3 Velocidad del eje
1 100 %
Fig. 7-21: Ventana de opciones Frames (Vectores) (bloque Spline CP y

PTP)
Pos. Descripcin
O bien: True en el campo TCP externo: seleccionar pieza.
[1] [16]
2 Seleccionar base.
O bien: True en el campo TCP externo: seleccionar herramienta
fija.
[1] [32]
Fig. 7-22: Ventana de opciones Parmetros de movimiento (bloque Spli-

ne PTP)

Pos. Descripcin
1 100 %
La distancia puede ser, como mximo, tan grande como el ltimo
segmento del spline. Si solo hay un segmento, puede ser como
mximo tan grande como la mitad de la longitud del segmento. Si
se introduce un valor mayor, este se ignora y se utiliza el valor
mximo.
mquina.
1 100 %
Programacin en
el bloque spline
PTP
Fig. 7-23: Formulario inline Segmento SPTP
Por defecto, no se visualizarn todos los campos del formulario inline. Estos
campos se pueden mostrar y ocultar con el botn Cambiar los parmetros.
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento SPTP
3 Velocidad del eje

Por defecto, el valor vlido para el bloque spline tambin es vlido
para el segmento. En caso necesario, aqu se puede asignar por
separado un valor al segmento. El valor solo es vlido para ese
segmento.
1 100 %

Pos. Descripcin
Por defecto, los valores vlidos para el bloque spline tambin son
vlidos para el segmento. En caso necesario, aqu se pueden
asignar por separado una serie de valores al segmento. Los valo-
res solo son vlidos para ese segmento.
5 Nombre para el juego de datos con parmetros lgicos. El sis-

sobrescribirse.

7.10 Ejercicio: Contorno de la trayectoria con bloque spline

Creacin de programas de desplazamiento complejos con los tipos de
desplazamiento SPTP, SLIN y SCIRC
Creacin de programas de movimiento con bloques spline

previas Conocer los fundamentos de la programacin de desplazamiento para los
tipos de desplazamiento SPTP, SLIN, SCIRC, SPL.
Tener conocimientos acerca del uso de bloques spline.
Enunciado Ejecutar las siguientes tareas: Creacin de programa de contorno spline

1. Crear un programa nuevo y darle un nombre adecuado.
2. Usar datos Tool y Base adecuados.
3. La velocidad en la trayectoria debe ser de 0,25 m/s.
4. Programar por aprendizaje el contorno spline en la lmina. Emplear para
ello un bloque spline, SPL, SLIN y SCIRC.
Fig. 7-24: Contorno de trayectoria de bloque spline

respecto.
1. Cules son las instrucciones de avance que pueden usarse en un bloque
spline PTP?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Dnde se encuentra el punto de inicio de un bloque spline?
............................................................
............................................................

.............................................................
3. En qu condiciones no se alcanza la velocidad programada de los movi-
mientos spline?
.............................................................
.............................................................
4. Qu se debe tener en cuenta al modificar movimientos spline?
.............................................................
.............................................................

8 Usar funciones lgicas en el program...
8 Usar funciones lgicas en el programa del robot

s
8.1 Vista general

f

Programar funciones de espera
Programar funciones sencillas de conmutacin
Programar funciones de conmutacin de trayectoria
8.2 Introduccin a la programacin lgica
Utilizacin de
entradas y
salidas en la
programacin
lgica
Fig. 8-1: Entradas y salidas digitales
Para establecer la comunicacin con los perifricos de la unidad de control de ro-

bot, se pueden utilizar entradas y salidas digitales y analgicas.
Definicin
Trmino Explicacin Ejemplo

Comunicacin Intercambio de sea- Consulta de un estado
les a travs de una (garra abierta/cerrada)
interfaz
Periferia "Entorno" Herramienta (p. ej.,
garra, pinzas de solda-
dura, etc.), sensores,
sistemas de transporte
del material, etc.
digital Tecnologa digital: Seal de sensor: la
seales de tiempo dis- pieza est: valor 1
creto y de valor dis- (TRUE/VERDA-
creto DERO), la pieza no
est: valor 0 (FALSE/
FALSO)
analgico Representacin de Medicin de tempera-
una dimensin fsica tura

Trmino Explicacin Ejemplo

Entradas Las seales proceden- Seal de sensor:
tes de la interfaz de Garra abierta/garra
bus de campo para el cerrada
control
Salidas Las seales enviadas a Instruccin para la
travs de la interfaz de conmutacin de una
bus de campo para el vlvula, lo que con-
control de los perifri- lleva a que cierre una
cos mordaza.
En la programacin de robots de KUKA se utilizan seales de entrada y salida

para instrucciones lgicas:
OUT | Conexin de una salida en un lugar determinado del programa
WAIT FOR | Funcin de espera dependiente de una seal: la unidad de
mando espera una seal:
Entrada IN
Salida OUT
Seal horaria TIMER
Direccin de memoria interna (indicador/memoria de 1 bit) FLAG o
CYCFLAG (cuando se evale cclicamente de manera constante
WAIT | Funcin de espera dependiente del tiempo: la unidad de mando
espera en esta posicin del programa durante un periodo de tiempo regis-
trado
8.3 Programacin de funciones de espera
Procesamiento La computarizacin en movimiento de avance lee (de manera invisible para el

en avance usuario) los conjuntos de movimientos en avance para poder permitir el con-
trol de la planificacin de la trayectoria en instrucciones de aproximacin. Con
el avance no solo se ejecutan datos de movimiento, sino tambin instruccio-
nes aritmticas y de control de los perifricos.
1 DEF Depal_Box1()
2
3 INI
9 SPTP P5 VEL= 100% PDAT1 Tool[5] Base[10]
10 OUT 26'' State=TRUE
12
13 END
Lnea
6 Posicin del puntero principal
9 Posible posicin del puntero de movimiento de avance (no
visible)
10 Conjunto de instrucciones que activan una parada del movi-
miento de avance
Algunas instrucciones crean una parada de la ejecucin en avance. Entre

ellas se encuentran, entre otras, instrucciones que tengan influencia sobre la
periferia, por ejemplo, instrucciones OUT (Cerrar garra, Abrir pinza de solda-

dura). Si se para el puntero de movimiento de avance, no es posible un posi-

cionamiento aproximado.
Funciones de Las funciones de espera de un programa de movimiento se programan fcil-

espera mente con los formularios inline. As, se distingue entre funcin de espera de-
pendiente del tiempo y funcin de espera dependiente de seales.
Con WAIT se detiene el movimiento del robot durante un periodo de tiempo
programado. WAIT provoca siempre una parada del procesamiento en avan-
ce.
Fig. 8-2: Formulario inline WAIT
Pos. Descripcin
1 Tiempo de espera
0s
Programa de ejemplo:
WAIT Time=2 sec
Fig. 8-3: Movimiento ejemplar para lgica
Pos. Observacin
1 El movimiento se interrumpe durante 2 segundos en el punto
P2.
WAIT FOR determina una funcin de espera dependiente de seales.

En caso necesario, pueden combinarse de forma lgica varias seales (mxi-
mo 12). Si se agrega una combinacin, en el formulario inline aparecen cam-
pos para las seales adicionales y para otras combinaciones.
Fig. 8-4: Formulario inline WAITFOR

Pos. Descripcin
1 Agregar la combinacin externa. El operador se ubica entre las
expresiones colocadas entre parntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vaco]
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botn.
2 Agregar la combinacin interna. El operador se ubica dentro de
una expresin colocada entre parntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vaco]
Agregar el operador deseado utilizando el correspondiente botn.
3 Seal que se est esperando
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
4 Nmero de la seal
1 4096
5 Si la seal ya tiene nombre, este se muestra.
Solo para el grupo de usuario Experto:
Pulsando en Texto largo puede introducirse un nombre. Se
puede elegir cualquier nombre.
6 CONT: Procesamiento en el movimiento de avance
[vaco]: procesamiento con parada del movimiento de avance
Durante la utilizacin de la entrada CONT debe garantizarse que se

va a consultar la seal en el movimiento de avance. Las modificacio-
nes en la seal no se reconocen una vez transcurrido el periodo de
avance.
Combinaciones En la utilizacin de funciones de espera dependientes de seales se pueden

lgicas utilizar tambin combinaciones lgicas. Gracias a los operadores lgicos se
pueden combinar las consultas de diferentes seales o estados: p. ej., pueden
establecerse dependencias o excluirse determinados estados.
El resultado de una funcin con un operador lgico proporciona siempre un
valor de verdad, es decir, el resultado final siempre es "verdadero" (valor 1) o
"falso" (valor 0).

Fig. 8-5: Ejemplo y principio de una combinacin lgica
Los operadores para las combinaciones lgicas son:

NOT | Este operador se utiliza para la negacin, es decir, el valor se in-
vierte (de "verdadero" pasa a "falso").
AND | El resultado de la expresin es verdadero si ambas expresiones
combinadas son verdaderas.
OR | El resultado de la expresin es verdadero si al menos una de las ex-
presiones combinadas es verdadera.
EXOR | El resultado de la expresin es verdadero cuando ambas afirma-
ciones combinadas por este operador presentan diferentes valores de
verdad.
Procesamiento Las funciones de espera dependientes de seales pueden programarse con

con y sin y sin su procesamiento en movimiento de avance. Sin movimiento de avan-
movimiento de ce significa que, en cada caso, se detiene el movimiento en el punto y se con-
trola la seal: (1) (>>> Fig. 8-6 ). Tampoco puede efectuarse un
avance (CONT)
posicionamiento aproximado para este punto.

SPTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 Tool[1] Base[1]
WAIT FOR IN 10 'door_signal'
Al procesar una lnea WAIT FOR sin CONT, aparece un mensaje de

aviso "Aproximacin no posible".
Con movimiento de avance, las funciones de espera dependientes de sea-

les programadas permiten que se pueda efectuar un posicionamiento aproxi-
mado del punto antes de la lnea de instruccin. No obstante, la anterior
posicin del puntero de movimiento de avance no es clara (valor estndar:
tres conjuntos de movimientos), por lo que el momento exacto para el control
de la seal es indefinido (1) (>>> Fig. 8-7 ). Adems, no se reconocern las
modificaciones en la seal tras el control de la seal.

Fig. 8-7: Movimiento ejemplar para lgica con avance
Posicin Rango de conmutacin

1 Posicin del robot en la que se Rango de conmutacin verde
cumple la condicin para que el para la Activacin del contorno
robot realice un posiciona- de aproximacin. Solo se
miento aproximado ajusta y no se puede volver a
desactivar.
2 Inicio del movimiento de Consulta de la Activacin
aproximacin
TRUE: Posicionamiento
aproximado
FALSE: Acercamiento al
punto de destino
3 Posicin del robot en la que se Rango de conmutacin azul
cumple la condicin para que el para el acercamiento y la
robot no realice un posiciona- parada en el punto P2
miento aproximado

SPTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 Tool[1] Base[1]
WAIT FOR IN 10 'door_signal' CONT
Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin

lgica.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > WAIT FOR
o WAIT.
3. Declarar los parmetros en el formulario inline.
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.
8.4 Programacin de funciones de conmutacin simples
Funcin de Mediante una accin de conmutacin puede enviarse una seal digital a los
conmutacin perifricos. Para ello, se utiliza el nmero de salida que se defini previamente
simple para la interfaz.
Fig. 8-8: Conectar esttica

La seal ser esttica, es decir, se mantiene en tanto que la salida se ocupe

con otro valor. La funcin de conmutacin se ejecuta en el programa mediante
un formulario inline:
Fig. 8-9: Formulario inline OUT
Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, ste se muestra.
Slo para el grupo del expertos:
3 Estado en el que la salida se conecta
TRUE
FALSE
4 CONT: procesamiento en el movimiento de avance
Durante la utilizacin de la entrada CONT debe asegurarse de que

se va a establecer la seal en el movimiento de avance.
Funciones Tal y como se produce en la funcin de conmutacin simple, aqu tambin se

pulsadas de modifica el valor para una salida. No obstante, con las pulsaciones se puede
conmutacin anular la seal transcurrido un periodo de tiempo definido.
Fig. 8-10: Nivel pulsado
La programacin se realiza tambin con un formulario inline en el que se de-

termina un impulso con una duracin determinada.
Fig. 8-11: Formulario inline PULSE

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, ste se muestra.
3 Estado en el que la salida se conecta
TRUE: Nivel "High"
FALSE: Nivel "Low"
4 CONT: procesamiento en el movimiento de avance
5 Duracin del pulso
0.10 3.00 s
Efectos de CONT sin CONT:

en las funciones Si se suprime la entrada CONT en el formulario inline OUT, se fuerza una pa-
de conmutacin rada del movimiento de avance en el proceso de conmutacin y se produce
una parada exacta en el punto antes de la instruccin de conmutacin. Tras
establecer la salida se contina con el movimiento.
Fig. 8-12: Movimiento ejemplar con conmutacin con parada del proce-
samiento en avance
SLIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1]

SLIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1]
OUT 5 'rob_ready' State=TRUE
con CONT:
El efecto producido por el establecimiento de la entrada CONT es que el pun-
tero de movimiento de avance no se va a mantener (no se provoca ninguna
parada del movimiento de avance). De este modo se puede aproximar un mo-
vimiento antes de la instruccin de conmutacin. El establecimiento de la se-
al se produce en el movimiento de avance.

Fig. 8-13: Movimiento ejemplar con conmutacin en el avance

OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT
El valor estndar para el puntero de movimiento de avance es de tres

conjuntos de movimientos. No obstante, el movimiento de avance
puede variar, es decir, debe tenerse en cuenta que el momento de
conmutacin no siempre es el mismo.

lgica.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > OUT > OUT
o PULSE.
8.5 Programacin de lgica con SPLINE
En la programacin de pasos individuales SPLINE o dentro de los bloques

SPLINE puede usarse tambin la lgica con los movimientos nuevos del for-
mulario inline. Esta lgica se encuentra tambin disponible como formulario
inline aparte. Como es lgico, con el KRL esta lgica podr programarse adi-
cionalmente o en exclusiva.
Siempre disponible:
Trigger (instruccin de conmutacin en la trayectoria)
Parada condicionada
Solo en el bloque SPLINE CP
Zona de desplazamiento constante
Solo en el bloque SPLINE CP y como instruccin KRL
Bloque de tiempo
Programacin en Programacin en pasos individuales:

el formulario
inline del
movimiento
Fig. 8-14: Formulario inline SLIN (movimiento individual)
El juego de datos ADATx se encuentra disponible

Programacin en el BLOQUE SPLINE:
Fig. 8-15: Formulario inline para segmento SPL
Por defecto, nicamente se muestra el tipo de movimiento y el nombre del

punto. Con la tecla cambiar parmetros podrn admitirse o modificarse
la velocidad(3), los parmetros de movimiento(4) y/o la lgica(5). Tam-
bin aqu se modifican y se memorizan los parmetros lgicos en ADATx.
Ventana de opciones parmetros lgicos completos
Fig. 8-16: Trigger
Si no se encuentra en el bloque SPLINE CP, no se muestra la zona de

desplazamiento constante.
Formularios Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > Spline Trigger
inline de lgica o Spline Stop Condition.
para movimientos Spline Trigger (Trigger)
SPLINE
Fig. 8-17: Formulario inline spline Trigger
Spline Stop Condition (parada condicionada)
Fig. 8-18: Formulario inline Condicin de parada para Spline
8.5.1 Programar spline Trigger
Descripcin El Trigger lanza una instruccin definida por el usuario. La unidad de control
del robot ejecuta la instruccin de forma paralela al movimiento del robot.
El Trigger puede referirse opcionalmente al punto de inicio o de destino del
movimiento. La instruccin se puede activar directamente en el punto de re-
ferencia o an se puede desplazar en el espacio y/o temporalmente.

El Trigger no se puede utilizar para movimientos PTP.

Si el Trigger se utiliza en un bloque spline, no podr encontrarse en-
tre el ltimo segmento y ENDSPLINE.
Posibilidades de la programacin
Formulario inline, ventana de opciones lgica Trigger
Formulario inline spline Trigger
Programacin mediante instruccin KRL TRIGGER WHEN PATH
Ventana de
opciones lgica
Trigger
Fig. 8-19: Trigger
Con el botn Seleccionar accin > Aadir Trigger se puede asignar

aqu un Trigger (adicional) para el movimiento. Si se trata del primer Trig-
ger para este movimiento, esta instruccin muestra tambin el campo Tri-
gger.
(Un Trigger se puede volver a eliminar a travs de Seleccionar accin >
Eliminar Trigger.)
Programar por aprendizaje el desplazamiento de la trayectoria mediante
el botn Seleccionar accin> Registrar Trigger Path
Pos. Descripcin
1 Con el botn Seleccionar accin > Aadir Trigger se puede
asignar aqu un Trigger (adicional) para el movimiento. Si se trata
del primer Trigger para este movimiento, esta instruccin muestra
tambin el campo Trigger.
Se pueden utilizar, como mximo, 8 Trigger para cada movimien-
to.
(Un Trigger se puede volver a eliminar a travs de Seleccionar
accin > Eliminar Trigger.)
2 Punto de referencia del Trigger
TRUE: Punto de inicio
FALSE: Punto de destino
3 Desplazamiento en el espacio con respecto al punto de destino o
de inicio.
Valor negativo: desplazamiento en direccin al inicio del movi-
miento
Valor positivo: desplazamiento en direccin al final del movi-
miento
El desplazamiento en el espacio tambin se puede programar por
aprendizaje. En este caso, el campo El punto de inicio es el
punto de referencia se activa automticamente en FALSE.

Pos. Descripcin
4 Desplazamiento en el tiempo con respecto a Desplazamiento
miento.
Valor positivo: activacin del Trigger transcurrido el tiempo
5 Instruccin que debe activar los Trigger. Es posible activar:
La asignacin de valor a una variable
Indicacin: A la izquierda de la asignacin no debe haber nin-
guna variable de tiempo de ejecucin. Esto es, la variable
debe estar declarada en un fichero *.dat.
value = 12
Instruccin OUT; instruccin PULSE; instruccin CYCFLAG
$OUT[2]=TRUE ; La salida se conecta
$OUT[99]=False ; La salida se desconecta
Activacin de un subprograma. En este caso se debe indicar
la prioridad.
UP()PRIO=-1 ; Atencin: Debe introducirse sin espacios en
blanco
Estn disponibles las prioridades 1, 2, 4 - 39 y 81 - 128. Las
prioridades 40 - 80 estn reservadas para casos en los que el
sistema adjudica automticamente la prioridad. Si la prioridad
debe adjudicarla de forma automtica el sistema, se progra-
ma: PRIO = 1.
Si varios Trigger llaman a la vez a subprogramas, se procesa-
r primero el Trigger con la prioridad ms alta y luego el de me-
nor prioridad. 1 = prioridad ms alta.
Formulario inline
spline Trigger
Fig. 8-20: Formulario inline spline Trigger
Programacin y funcionamiento como el formulario inline SYN OUT PATH
Mx. desplaza- El punto de conexin solo se puede desplazar hasta lmites determinados. Si
miento se programan desplazamientos mayores y, de este modo, no vlidos, la uni-
dad de control del robot conecta el Trigger como muy tarde en el lmite permi-
tido. Para ello, emite un mensaje en T1/T2.
Desplazamiento mximo para trayecto + valor de tiempo negativo:
Los lmites son vlidos para el desplazamiento total que se obtiene del des-
plazamiento en el espacio y temporal negativo.

Desplazamiento negativo Desplazamiento positivo mximo

mximo hasta ... hasta ...
Hasta el punto de inicio (si ste no Hasta el punto de destino (si ste
se ha programado por aproxima- no se ha programado por aproxima-
cin) cin)
Si el punto de inicio se ha progra- Si el punto de destino se ha progra-
mado por aproximacin: mado por aproximacin:
Si el punto de inicio es un punto Para el posicionamiento aproxi-
PTP programado por aproxima- mado homogneo: Hasta la si-
cin: guiente parada exacta despus
Hasta el final del arco de aproxi- de la instruccin TRIGGER
macin Para el posicionamiento aproxi-
Si el punto de inicio es otro pun- mado mixto (Spline): Hasta el
to programado por aproxima- punto de conexin que tendra
cin: un Trigger ONSTART con
PATH = 0 si se encontrara en el
Hasta el principio del arco de
movimiento hacia el que se pro-
aproximacin
grama por aproximacin.
(>>> 8.5.1.3 "Punto de referen-
cia para el posicionamiento
aproximado mixto (Spline)" P-
gina 188)
Para el posicionamiento aproxi-
mado mixto (LIN/CIRC/PTP):
Hasta el principio del arco de
aproximacin
Desplazamiento mximo para valor de tiempo positivo:

El desplazamiento temporal positivo puede ser como mximo de 1000 ms.
Cada desplazamiento temporal entre 0 y 1000 ms se conecta incluso si el pro-
grama se ha desactivado entretanto.
Ejemplo Trigger 1 SPTP P0

con KRL 2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 TRIGGER WHEN PATH=0 ONSTART DELAY=10 DO $OUT[5]=TRUE
8 SCIRC P5, P6
9 SPL P7
10 TRIGGER WHEN PATH=-20.0 DELAY=0 DO SUBPR_2() PRIO=-1
11 SLIN P8
12 ENDSPLINE
El Trigger en la lnea 10 ofrecera el mismo resultado si estuviera directamen-

te delante del bloque spline (es decir, entre la lnea 1 y la lnea 2). En ambos
casos se refiere al ltimo punto del movimiento spline, a P8.
No obstante, se recomienda situar el Trigger como en el ejemplo y no direc-
tamente antes del bloque spline.

Fig. 8-21: Ejemplo TRIGGER WHEN PATH (para Spline)
8.5.1.1 Punto de referencia para el posicionamiento aproximado resumen
Dnde se encuentra el punto de referencia de un PATH-Trigger cuando

el punto de inicio o de destino est programado por aproximacin?
Esto depende en principio de si se trata de un posicionamiento aproximado
homogneo o mixto.
Homogneo Posicionamiento aproximado homogneo

Desde un movimiento Spline CP a un movimiento Spline CP
Desde un movimiento Spline PTP a un movimiento Spline PTP
Desde un movimiento LIN o CIRC a un movimiento LIN o CIRC
Cada movimiento Spline puede ser un bloque Spline o un conjunto individual.
(>>> 8.5.1.2 "Punto de referencia para el posicionamiento aproximado homo-
gneo" Pgina 186)
Mixto Posicionamiento aproximado mixto

Aqu la posicin del punto de referencia depende adicionalmente de si se trata
de movimientos Spline o de movimientos convencionales.
Desde un movimiento Spline CP a un movimiento Spline PTP, o viceversa
Cada movimiento Spline puede ser un bloque Spline o un conjunto indivi-
dual.
(>>> 8.5.1.3 "Punto de referencia para el posicionamiento aproximado
mixto (Spline)" Pgina 188)
Desde un movimiento PTP a un movimiento LIN o CIRC, o viceversa
(>>> 8.5.1.4 "Punto de referencia para el posicionamiento aproximado
mixto (LIN/CIRC/PTP)" Pgina 189)
8.5.1.2 Punto de referencia para el posicionamiento aproximado homogneo
El principio se explica aqu mediante un ejemplo con bloques Spline CP. Tam-
bin es vlido para otros tipos de posicionamiento aproximado homogneo.
Ejemplo SPLINE
...
SLIN P2
TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO ... ;Trigger 1

SLIN P3
ENDSPLINE C_SPL
SPLINE
TRIGGER WHEN PATH=0 ONSTART DELAY=0 DO ... ;Trigger 2
SLIN P4
...
ENDSPLINE
Los Trigger 1 y 2 se refieren ambos a P3. P3 est programado por aproxima-

cin. La unidad de control del robot transmite el punto al arco de aproximacin
de acuerdo con la distancia de aproximacin (= P3').
Punto de destino Punto de referencia del Trigger 1:

programado por La unidad de control del robot calcula cmo sera la distancia desde el inicio
aproximacin del arco de aproximacin hasta el punto de destino con parada exacta. Esta
distancia se transmite al arco de aproximacin.
El trayecto PStartApprox P3 tiene la misma longitud que PStartApprox
P3'Trigger 1.
Fig. 8-22: Trigger 1: Punto de referencia para el posicionamiento aproxi-

mado homogneo
PStartApprox Inicio del arco de aproximacin

P3 Punto de referencia para parada exacta
P3'Trigger 1 Punto de referencia para posicionamiento aproximado
Punto de inicio Punto de referencia del Trigger 2:

programado por La unidad de control del robot calcula cmo sera la distancia desde el final
aproximacin del arco de aproximacin de vuelta hasta el punto de inicio con parada exacta.
Esta distancia se transmite al arco de aproximacin.
El trayecto PEndApprox P3 tiene la misma longitud que PEndApprox
P3'Trigger 2.


mado homogneo
PEndApprox Final del arco de aproximacin

P3'Trigger 2 Punto de referencia para posicionamiento aproximado
8.5.1.3 Punto de referencia para el posicionamiento aproximado mixto (Spline)
Ejemplo PTP_SPLINE
...
SPTP P2
TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO ... ;Trigger 1
SPTP P3
ENDSPLINE C_SPL
SPLINE
TRIGGER WHEN PATH=0 ONSTART DELAY=0 DO ... ;Trigger 2
SLIN P4
...
ENDSPLINE
Los Trigger 1 y 2 se refieren ambos a P3. P3 est programado por aproxima-

cin.
Punto de inicio Punto de referencia del Trigger 2:

programado por
aproximacin Este punto de referencia debe observarse primero, ya que el punto
de referencia de Trigger 1 se refiere a ste.
El punto de referencia se obtiene segn el mismo principio que para el posi-

cionamiento aproximado homogneo.
(>>> "Punto de inicio programado por aproximacin" Pgina 187)
Punto de destino Punto de referencia del Trigger 1:

programado por El punto de referencia para el Trigger 1 se encuentra en la misma posicin
aproximacin que el de Trigger 2.
El trayecto PStartApprox P3'Trigger 1 es por regla general ms corto que
PStartApprox P3.


mado mixto
PStartApprox Inicio del arco de aproximacin

PEndApprox Final del arco de aproximacin
P3' Punto de referencia para posicionamiento aproximado
Si se desplazara el Trigger 1 y como consecuencia del desplazamiento llega

a situarse entre PStartApprox y P3', se obtiene la posicin exacta del siguiente
modo:
La unidad de control del robot calcula en qu porcentaje del trayecto
PStartApprox P3 se encontrara el punto de conexin si el punto de destino
fuera una parada exacta. Esta proporcin se transmite al arco de aproxima-
cin. Por lo tanto, el punto de conexin se encuentra en el x% del trayecto
PStartApprox P3'Trigger 1
8.5.1.4 Punto de referencia para el posicionamiento aproximado mixto (LIN/CIRC/PTP)
Punto de inicio Posicionamiento aproximado de PTP-CP:

programado por El punto de referencia se encuentra al final del arco de aproximacin.
aproximacin
Punto de destino Posicionamiento aproximado de CP-PTP:

programado por El punto de referencia se encuentra al principio del arco de aproximacin.
aproximacin
8.5.1.5 Restricciones para funciones en el Trigger
Los valores para DELAY y PATH se pueden asignar mediante funciones. Las
funciones tienen las restricciones siguientes:
El programa KRL que contiene la funcin debe tener la propiedad Oculto.
La funcin debe ser vlida globalmente.
Las funciones solo deben contener las siguientes instrucciones o elemen-
tos:
Asignaciones de valores
Instrucciones IF
Comentarios
Lneas vacas
RETURN
Leer la variable del sistema
Activar la funcin KRL predefinida

8.5.2 Programacin de la parada condicionada
Descripcin La "parada condicionada" permite al usuario definir un lugar en la trayectoria

donde se para el robot si se cumple una condicin determinada. El lugar se
denomina "punto de parada". En cuanto deja de cumplirse la condicin, el ro-
bot reanuda la marcha.
Durante el tiempo de ejecucin, la unidad de control del robot calcula el punto
donde, posteriormente, se debe frenar para que se pueda producir la deten-
cin en el punto de parada. A partir de ese punto (= "punto de frenado"), la
unidad de control del robot evala si se ha cumplido o no la condicin.
En cuanto se cumple la condicin en el punto de frenado, el robot frena
para detenerse en el punto de parada.
En caso de que deje de cumplirse la condicin antes de que se alcance el
punto de parada, el robot vuelve a acelerar y no se para.
Cuando no se cumple la condicin en el punto de frenado, el robot conti-
na la marcha sin frenar.
Fig. 8-25: spline con parada condicionada
Pos. Explicacin
1 punto de frenado calculado en funcin de la carrera y la
velocidad
2 punto de parada predefinido (mediante formulario inline o
KRL)
3 posible anulacin de la expresin booleana -> aceleracin
de la velocidad programada
Bsicamente se pueden programar tantas paradas condicionadas como se

desee. No obstante, no deben solaparse ms de 10 distancias "Punto de fre-
nado punto de parada".
Durante un proceso de frenado, la unidad de control del robot muestra el si-
guiente mensaje en T1/T2: Parada condicionada activa (lnea {Nmero de l-
nea}).
En el bloque spline (CP o PTP) o en el paso individual spline: formulario
inline, ventana de opciones lgica Parada condicionada
Antes de un bloque spline (CP y PTP): formulario inline, condicin de pa-
rada para spline
Programacin mediante instruccin KRL STOP WHEN PATH

Ventana de
opciones lgica
Parada condi-
cionada
Fig. 8-26: Parada condicionada
Pos. Descripcin
1 Condicin de parada. Son admisibles:
una variable global booleana
un nombre de seal
una comparacin
un combinacin lgica simple: NOT, OR, AND o EXOR
2 La parada condicionada puede hacer referencia o bien al punto de
inicio o bien al punto de destino del movimiento.
TRUE: Punto de inicio
FALSE: Punto de destino
En caso de que se efecte un posicionamiento aproximado del
punto de referencia, tendrn validez las mismas normas aplicadas
para Trigger PATH.
3 El punto de parada puede desplazarse en el espacio. Para ello,
aqu se debe indicar la distancia deseada con respecto al punto
de inicio o de destino. Si no se desea ningn desplazamiento en
el espacio, introducir "0".
miento
miento
El punto de parada no puede desplazarse libremente en el espa-
cio. Tienen validez los mismos lmites aplicados para Trigger
PATH.
aprendizaje. En este caso, el campo El punto de inicio es el
punto de referencia se activa automticamente en FALSE.
Programar por aprendizaje el desplazamiento en el espacio mediante el

botn Seleccionar accin> Registrar ruta de la parada condicionada
Formulario inline, Este formulario inline nicamente puede utilizarse para un bloque spline. En-
condicin de tre el formulario inline y el bloque spline pueden establecerse otras instruccio-
parada para nes, excepto de las instrucciones de movimiento.
spline

Fig. 8-27: Formulario inline Condicin de parada para Spline
Pos. Descripcin
1 Punto en el que se basa la parada condicionada
Con ONSTART: ltimo punto antes del bloque spline
Sin ONSTART: ltimo punto en el bloque spline
En caso de que se efecte un posicionamiento aproximado del
spline, tendrn validez las mismas normas aplicadas para Trigger
PATH.
Indicacin: para ms informacin sobre la aproximacin con Tri-
gger PATH, consultar las instrucciones de servicio/programacin
para integradores de sistemas.
ONSTART puede ajustarse o eliminarse con el botn Conmut.
OnStart.
2 El punto de parada puede desplazarse en el espacio. Para ello,
aqu se debe indicar la distancia deseada con respecto al punto
de referencia. Si no se desea ningn desplazamiento en el espa-
cio, introducir "0".
miento
miento
El punto de parada no puede desplazarse libremente en el espa-
cio. Tienen validez los mismos lmites aplicados para Trigger
PATH.
aprendizaje.
3 Condicin de parada. Son admisibles:
una variable global booleana
un nombre de seal
una comparacin
un combinacin lgica simple: NOT, OR, AND o EXOR
Registrar ruta

Botn Descripcin
Registrar ruta Si se desea realizar un desplazamiento, no es
necesario introducir obligatoriamente un valor
numrico en el formulario inline, ya que tambin
se puede programar por aprendizaje. Esto se
realiza mediante Registrar ruta.
Cuando se programe por aprendizaje un despla-
zamiento, ONSTART se eliminar automtica-
mente (siempre y cuando est incluido en el
formulario inline) ya que la distancia programada
por aprendizaje hace referencia al punto de des-
tino del movimiento.
El proceso durante la programacin por aprendi-
zaje es similar al proceso para la ventana de op-
ciones Parmetros lgicos.
8.5.3 Programacin de la zona de desplazamiento constante
Descripcin En un bloque spline CP, se puede definir una zona en la que el robot mantiene
constante la velocidad programada, siempre y cuando sea posible. El margen
se denomina "Zona de desplazamiento constante".
Para cada bloque spline CP se puede definir 1 zona de desplazamiento
constante.
La zona de desplazamiento constante se define mediante una instruccin
de inicio y una instruccin de final.
La zona no puede superar el bloque spline.
La zona puede ser tan pequea como se desee.
Fig. 8-28: Zona de desplazamiento constante spline
En caso de que no sea posible mantener constante la velocidad programada,

la unidad de control del robot lo notifica durante la ejecucin del programa me-
diante un mensaje.
Zona de desplazamiento constante a travs de varios segmentos:
La zona de desplazamiento constante se puede extender por varios segmen-
tos con diferentes velocidades programadas. En este caso, las velocidades
ms reducidas sern vlidas para toda la zona.

Incluso en los segmentos con una velocidad programada ms elevada, en

este caso se proceder con el desplazamiento aplicando la velocidad ms re-
ducida. Aqu no se emite ningn mensaje notificando que no se ha alcanzado
la velocidad. Esto sucede nicamente si no se puede mantener la velocidad
ms reducida.
Formulario inline, ventana de opciones lgica de la zona de desplaza-
miento constante: se almacena el inicio o el final de la zona en el segmen-
to CP correspondiente
Programacin mediante las instrucciones KRL CONST_VEL START y
CONST_VEL END
Ventana de
Zona de desplazamiento constante solo est disponible para los
opciones lgica segmentos spline CP.
de la zona de
desplazamiento
constante
Fig. 8-29: Zona de desplazamiento constante
Pos. Descripcin
1 Start: determina el inicio de la zona de desplazamiento cons-
tante.
End: determina el final de la zona de desplazamiento constan-
te.

Pos. Descripcin
2 Start o End pueden hacer referencia o bien al punto de inicio o
bien al punto de destino del movimiento.
TRUE: Start o End hacen referencia al punto de inicio.
Si el punto de inicio es de posicionamiento aproximado, el pun-
to de referencia se genera de la misma manera que durante la
aproximacin homognea del Trigger PATH.
FALSE: Start o End hacen referencia al punto de destino.
Si el punto de destino es de posicionamiento aproximado,
Start o End hacen referencia al inicio del arco de aproxima-
cin.
3 El inicio o el final de la zona de desplazamiento constante se
puede desplazar en el espacio. Para ello, aqu se debe indicar la
distancia deseada. Si no se desea ningn desplazamiento en el
espacio, introducir "0".
miento
miento
aprendizaje. En este caso, el campo Punto de inicio es el punto
de referencia se activa automticamente en FALSE.
Programar por aprendizaje el desplazamiento en el espacio de la zona

constante mediante el botn Seleccionar accin> Registrar ruta de la
zona de desplazamiento constante
8.5.3.1 Seleccin de paso en la zona de desplazamiento constante
Descripcin Cuando se deba realizar una seleccin de paso en una zona de desplaza-
miento constante, la unidad de control del robot la ignora y emite un mensaje
al respecto. Los movimientos se ejecutan como si no hubiera programada nin-
guna zona de desplazamiento constante.
Como seleccin de paso en la zona de desplazamiento constante tiene vali-
dez una seleccin de paso realizada en el sector de trayectoria definido con
los valores de desplazamiento. En este caso no es relevante en qu pasos de
movimiento estn programados el principio y el final.

Ejemplo
Fig. 8-30: Ejemplo de zona de desplazamiento constante (programacin

inline)
Los folds en el programa estn abiertos. Los sangrados no estn disponibles

por defecto y se han aadido aqu para ofrecer un mejor resumen.
El inicio de la zona de desplazamiento constante est almacenado en el pro-
grama en P1. El final est almacenado en P4. Para evaluar la seleccin de
paso que se aplicar en la zona de desplazamiento constante, resulta decisi-
va la localizacin de la zona en la trayectoria:
Fig. 8-31: Ejemplo en la zona de desplazamiento constante (trayectoria)
Qu seleccin de paso se aplica en la zona de desplazamiento constan-

te?
Seleccin de paso en el punto... P1 P2 P3 P4

= en la zona de desplazamiento No No S No
constante?
8.5.3.2 Lmites mximos
En caso de que el punto de inicio o el de destino del bloque Spline sea

una parada exacta:
La zona de desplazamiento constante comienza, como muy pronto, en el
punto de inicio.
La zona de desplazamiento constante termina, a ms tardar, en el punto
de destino.

En caso de que el valor de desplazamiento sea tal que se superen los lmites,
la unidad de control del robot reduce automticamente el Offset y emite el si-
guiente mensaje: CONST_VEL {Start/End} = {Offset} no es realizable, se uti-
lizar {Nuevo Offset}.
La unidad de control del robot continua reduciendo el Offset hasta que se ge-
nere una zona en la que se pueda mantener constante la velocidad progra-
mada. Esto significa: no desplaza obligatoriamente el lmite hasta el punto de
inicio o de destino del bloque Spline, si no que lo seguir desplazando hacia
dentro.
Se emite el mismo mensaje si la zona est situada a priori dentro del bloque
Spline pero no se puede mantener la velocidad definida debido al Offset. En
este caso, incluso la unidad de control del robot reduce el Offset.
En caso de que se aproxime el punto de inicio o el de destino del bloque
Spline:
La zona de desplazamiento constante comienza, como muy pronto, en el
inicio del arco de aproximacin del punto de inicio.
La zona de desplazamiento constante termina, a ms tardar, en el inicio
del arco de aproximacin del punto de destino.
Fig. 8-32: Lmites mximos para SPLINE/ENSPLINE aproximados
En caso de que el Offset sea tal que se superen los lmites, la unidad de con-
trol del robot ajusta automticamente los lmites en el inicio del correspondien-
te arco de aproximacin. No emite ningn mensaje.

8.6 Ejercicio: Programacin con spline

Uso de comandos lgicos en el formulario inline spline

previas Tener conocimientos de programacin de movimiento con spline.
Usar funciones tiempo-distancia en el formulario inline spline.

1. Duplicar el programa con el contorno spline.
2. Activar la salida 15 ($OUT[15]), en la zona roja
3. Activar la salida 16 ($OUT[16]), en la zona verde
Fig. 8-33: Lgica con spline

respecto.
1. Qu hay que tener en cuenta al utilizar la funcin WAIT?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Qu se consigue al seleccionar CONT en el formulario inline WAITFOR?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. Cul es la diferencia entre OUT y PULSE?
.............................................................
.............................................................

4. Qu entendemos por Trigger?

............................................................
............................................................


9 Utilizar paquetes tecnolgicos

t
9.1 Vista general

z

Manejo de KUKA.GripperTech
Programacin con KUKA.GripperTech
Configuracin de KUKA.GripperTech
9.2 Manejo de la garra con KUKA.GripperTech
Paquete de tecno- KUKA.Gripper&SpotTech es un paquete software de tecnologa para instala-

loga cin posterior. Simplifica la utilizacin de una garra con respecto a:
KUKA.GripperTec Manejo
h Los estados de la garra se verifican manualmente con las teclas de esta-
do.
Programacin
Programacin sencilla de instrucciones de la garra mediante formularios
inline predefinidos.
Configuracin
Ajuste de una garra mediante cinco tipos de garra predefinidos o un tipo
de garra definido por el usuario.
Para el servicio de la garra son necesarias las siguientes teclas de estado:
Tecla de esta-
Descripcin
do
Seleccionar la garra.
Se muestra el nmero de la garra.
Al accionar la tecla superior se cuentan empezando
desde arriba.
Al accionar la tecla inferior se cuentan empezando
desde abajo.
Cambiar entre los diferentes estados de la garra (p. ej.,
abrir o cerrar).
No se muestra el estado actual. Los estados disponi-
bles dependen del tipo de garra configurado. En el caso
de pinzas de soldadura: los estados disponibles depen-
den de la configuracin del control manual de la pinza.
Procedimiento
Antes de poder manejar una garra con las teclas de
para el manejo de estado, estas debern activarse.
las garras Seleccionar en el men principal Configuracin > Teclas de estado > Gri-
pperTech.
Advertencia
Al utilizar el sistema de garras existe riesgo de
aplastamiento y corte. El personal que maneje las garras debe asegurarse
de que estas no puedan aplastar ninguna parte del cuerpo.

1. Seleccionar la garra con la tecla de estado.
2. Activar el modo de servicio T1 o T2.

3. Accionar el pulsador de validacin
4. Controlar la garra con la tecla de estado
9.3 Programacin de garra con KUKA.GripperTech
Programacin de Con el paquete de tecnologa KUKA.GripperTech es posible programar, direc-

instrucciones de tamente en el programa seleccionado, las instrucciones de la garra utilizando
la garra formularios inline predefinidos. Existen dos instrucciones disponibles:
SET Gripper | Instruccin para abrir/cerrar la garra en el programa
CHECK Gripper | Instruccin para comprobar la posicin de la garra
Funciones de la Instruccin de garra durante el movimiento

programacin de Bsicamente, es posible programar la instruccin de garra de tal manera
garra que se ejecute respecto al punto de inicio o de destino.
Por tanto, en el formulario inline nicamente necesario activar la entrada
CONT e introducir la duracin del retraso en ms (Retraso)

Fig. 9-1: Esquema de retardo
Una instruccin de garra con procesamiento durante

el movimiento debe ser seleccionada cuidadosa-
mente, ya que el uso imprudente puede provocar daos personales o mate-
riales por piezas volantes o colisiones.
Ajustes de garra a aplicar durante la parada exacta


Fig. 9-2: Ajustes de garra
Utilizar el control de las garras:

En caso de que el control de las garras se active con ON, se consul-
tar la tcnica de sensores parametrizada.
En caso de no obtener respuesta de los sensores, se produce un error
de Timeout con la posibilidad de realizar una simulacin del sensor en
modo de prueba.
En caso de que no se active el control de las garras (OFF), se espe-
rar durante el tiempo de espera parametrizado antes de continuar
con el programa.
Procedimiento Procedimiento
para la progra- 1. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > GripperTech > Gri-
macin de garra pper.
2. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
3. Guardar con Instruccin OK.
Fig. 9-3: Formulario inline Gripper con aproximacin
Fig. 9-4: Formulario inline Gripper sin posicionamiento aproximado
Pos. Descripcin
1 Seleccionar la garra.
Todas las garras configuradas se encuentran disponibles.
2 Seleccionar el estado de conmutacin de la garra.
La cantidad depende del tipo de garra.
La denominacin depende de la configuracin.
3 Procesamiento en movimiento de avance.
CONT: Procesamiento durante el movimiento
[vaco]: Ejecucin con parada del procesamiento.

Pos. Descripcin
4 El campo nicamente est disponible al seleccionar CONT.
START: La accin de garra se realiza en el punto de inicio del
movimiento.
END: La accin de garra se realiza en el punto de destino del
movimiento.
5 El campo nicamente est disponible al seleccionar CONT.
Determinar el tiempo de espera en el cual se ejecuta la funcin de
garra respecto al punto de inicio o de destino del movimiento.
-200 ... 200 ms
6 Juego de datos con parmetros de garra
Fig. 9-5: Ajustes de garra
Pos. Descripcin
1 Tiempo de espera tras el que se va a continuar el movimiento pro-
gramado
0 10 s
2 Control de las garras
OFF (por defecto): Esperar el tiempo de espera ajustado arriba
ON: Esperar los sensores
Procedimiento Procedimiento
para programar el 1. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > GripperTech>
control de garra Check Gripper.
2. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
Fig. 9-6: Formulario inline Check Gripper

Pos. Descripcin
1 Seleccionar la garra.
Todas las garras configuradas se encuentran disponibles.
2 Seleccionar el estado de conmutacin de la garra.
La cantidad depende del tipo de garra.
La denominacin depende de la configuracin.
3 Seleccionar el momento de la consulta del sensor.
START: La consulta de sensor se realiza en el punto de inicio
del movimiento.
END: La consulta de sensor se realiza en el punto de destino
del movimiento.
4 Determinar el tiempo de espera en el cual se ejecuta la consulta
de sensor respecto al punto de inicio o de destino del movimiento.
9.4 Configuracin de KUKA.GripperTech
Posibilidades de KUKA.GripperTech ofrece la posibilidad de configurar las garras de forma

configuracin y sencilla. Estn disponibles cinco tipos predefinidos de garra. De manera adi-
tipos de garra cional, pueden configurarse garras definidas por el usuario.
Se pueden configurar hasta 16 tipos diferentes de

garras en la unidad de control.
Tipos de garra
Tipo OUT IN Estados Ejemplo

Tipo 1 2 4 2 Garra simple con fun-
cin DESCON. y CON.
Tipo 2 2 2 3 Carros con posicin
intermedia
Tipo 3 2 2 3 Garra de vaco con las
funciones ASPIRA-
CIN, SOPLADO, DES-
CON.
Tipo 4 3 2 3 Como el tipo 3, pero con
tres salidas de control
Tipo 5 2 4 2 Como el tipo 1, pero con
impulso en lugar de
seal continua
Libre Configurable

Fig. 9-7: Ejemplo: garra predefinida
Pos. Descripcin
1 Nmero de la garra
1 16
2 Nombre de la garra
El nombre se muestra en el formulario inline. El nombre asignado
por defecto se puede modificar:
1 24 caracteres
3 Tipo
Para garras predefinidas: 1 5 (ver la tabla de los tipos de ga-
rras)
4 Denominacin del tipo de garra (se actualiza despus de guardar)
La denominacin no se puede modificar.
5 Asignacin de los nmeros de salida
Para las salidas que no sean necesarias se puede asignar "0". De
este modo se ve inmediatamente que no se estn utilizando. Si, no
obstante, se les asigna un nmero, este no tendr efecto alguno.

Pos. Descripcin
6 Asignacin de los nmeros de entrada
A las entradas que no sean necesarias se les puede asignar "0".
De este modo se ve inmediatamente que no se estn utilizando.
Si, no obstante, se les asigna un nmero, este no tendr efecto al-
guno.
7 Estados de conmutacin
Los nombres asignados por defecto se pueden modificar. Los
nombres se muestran en el formulario inline cuando se selecciona
en el mismo la garra correspondiente.
Tipos libres de Para poder satisfacer todas las necesidades del usuario, se ha integrado un
garra tipo de garra programable. Mediante entradas en los archivos $CONFIG.DAT,
USERGRP.DAT y USER_GRP.SRC pueden configurarse todas las garras
definibles que se deseen.
Para ms informacin sobre la configuracin de ga-

rras, consultar las instrucciones de servicio
KUKA.Gripper&SpotTech de KUKA System Technology.
Procedimiento Configuracin con el tipo de garra predefinido

para la configu- 1. Seleccionar en el men principal Configuracin > Entradas/Salidas >
racin de garras Garra. Se abre una ventana.
2. Seleccionar el nmero de garra deseado con Continuar o Previo.
3. Si se desea, modificar el nombre por defecto de la garra.
4. Asignar a la garra un tipo entre 1 y 5.
5. Asignar las entradas y las salidas.
6. Si se desea, modificar los nombres de los estados otorgados por defecto.
7. Guardar la configuracin con Modificar.

9.5 Ejercicio: Programacin de la garra, placa

Programacin de instrucciones para mando y control de garras y pinzas
(KUKA.Gripper & SpotTech)
Activar y trabajar con teclas de estado especficas de la tecnologa
tamente:
Conocimientos tericos del paquete de tecnologa KUKA.Gripper & Spot-
Tech
Formulacin de Ejecutar las siguientes tareas: Tomar y descargar placa

tarea 1. Cree un nuevo programa con la denominacin Tomar_placa, utilice la he-
rramienta garra y la base azul.
2. Programar por aprendizaje el proceso Tomar placa, de modo que se obten-
ga la posicin de descarga y de toma representada en la figura
(>>> Fig. 9-8 ). Para ello, reducir la velocidad a 0,3 m/s durante la retirada
y colocacin de la placa.
3. Comprobar el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automtico. Se
deben tener en cuenta las prescripciones de seguridad enseadas.
4. Crear un segundo programa con la denominacin Descargar_placa.
Para ello, utilizar una base adecuada y la herramienta correspondiente.
5. Programe por aprendizaje el proceso Descargar placa.
6. Comprobar el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automtico. Se
7. Archive sus programas.
Fig. 9-8: Placa con posicin de descarga
1 Placa 2 Posicin de descarga

1. De qu formularios inline se dispone con el paquete de tecnologa

KUKA.GripperTech? Describir su funcin.
............................................................
............................................................
............................................................
............................................................
2. Qu efecto tiene el tiempo de espera en los ajustes de la garra?
............................................................
............................................................
............................................................


10 Configuracin y programacin de her...
10 Configuracin y programacin de herramientas externas

f
10.1 Resumen

Desplazamiento manual con una herramienta fija
Puesta en servicio del robot
Medicin de una herramienta fija
Medicin de una pieza guiada por robot
Programacin de movimientos con un TCP externo
10.2 Mover el robot
10.2.1 Procesos manuales con una herramienta fija
Ventajas y Algunos procesos de produccin y mecanizado requieren que el robot mani-

campos de pule la pieza y no la herramienta. La ventaja es que el componente no se
aplicacin debe depositar slo para el mecanizado con lo que se pueden ahorrar dispo-
sitivos de seguridad. Este es el caso, por ejemplo, en las situaciones siguien-
tes:
Aplicaciones de pegamentos
Aplicaciones soldadas
etc.
Fig. 10-1: Ejemplo de herramienta fija
Para poder programar correctamente una aplicacin

de este tipo se debe medir tanto el TCP externo de
la herramienta fija como la pieza.
Ejecucin A pesar de que la herramienta es un objeto fijo (no se mueve), tambin tiene
modificada del un punto de referencia con el sistema de coordenadas. Este punto de referen-
ciclo de cia recibe el nombre de TCP externo. Como se trata de un sistema de coor-
denadas no mvil, los datos se administran como en un sistema de
movimiento con
coordenadas base y, por tanto, se guardan como base.
herramienta fija
La pieza (mvil) Pieza se vuelve a guardar como Herramienta. Por consi-
guiente, se puede realizar un desplazamiento a lo largo de los cantos de la
pieza con relacin al TCP.

Debe tenerse en cuenta que en los procesos ma-

nuales con herramienta fija, los movimientos con re-
lacin al TCP externo.
Procedimiento de
los procesos
manuales con
herramienta fija
Fig. 10-2: Seleccin ext. TCP en el men de opciones
1. Seleccionar la pieza guiada por el robot en la ventana Seleccionar herra-

mienta.
2. Seleccionar la herramienta fija en la ventana Seleccin de base.
3. Ajustar la seleccin del modo IpoIpoMode a herramienta externa.
4. Como alternativa a las teclas de desplazamiento/space-mouse, ajustar:
Ajustar herramienta para desplazar la pieza en el sistema de coorde-
nadas.
Ajustar la base para desplazar la herramienta ext. en el sistema de co-
ordenadas.
6. Pulsar y mantener pulsado el pulsador de validacin en la posicin inter-
media.
7. Con las teclas de desplazamiento o el Space Mouse, realizar el desplaza-
miento en la direccin deseada.
Al seleccionar Herramienta ext. en la ventana opcional Opciones de despla-
zamiento manual, la unidad de control cambia: ahora todos los movimientos
se realizan con relacin al TCP externo y no a la herramienta guiada por el
robot.

10.2.2 Ejercicio: Procesos manuales con herramienta fija

Desplazamiento manual de una pieza guiada por el robot respecto a una
herramienta fija
tamente:
industrial KUKA
Conocimientos tericos sobre el desplazamiento con la herramienta ex-
terna
Formulacin de 1. Ajustar el sistema de coordenadas de la herramienta D_Panel.

tarea 2. Ajustar el sistema de coordenadas de base D_Glue Nozzle.
3. Ajustar, en el men de opciones de procesos manuales, la opcin Herram.
ext. (>>> Fig. 10-2 )
4. Mover la placa hacia la clavija externa.
5. Mover y orientar la placa en la clavija externa. Probar las diferencias entre
desplazamiento en el sistema de coordinadas de la herramienta y el de la
base.
6. Ajustar, en el men de opciones de procesos manuales, la opcin Brida.
7. Mover y orientar la placa en la clavija externa. (>>> Fig. 10-2 )

10.3 Puesta en servicio del robot
10.3.1 Medicin de una herramienta fija
Resumen La medicin de la herramienta fija consta de dos pasos:

1. Determinacin de la posicin del TCP externo en relacin al origen del sis-
tema de coordenadas universal.
2. Orientacin del sistema de coordenadas en el TCP externo.
Fig. 10-3: Medicin de la herramienta fija
Como muestra la figura (1) (>>> Fig. 10-3 ), el TCP externo se administra re-
ferido a $WORLD (o $ROBROOT), es decir, como un sistema de coordena-
das de base.
Descripcin de la 1. Determinacin del TCP externo

medicin Para la medicin del TCP externo se necesita una herramienta guiada por
robot que ya haya sido medida. Con la punta de la misma se realiza la
aproximacin al TCP externo.

Fig. 10-4: Desplazamiento al TCP externo
2. Determinacin de la orientacin
Fig. 10-5: Alinear de forma paralela los sistemas de coordenadas
Para determinar la orientacin el sistema de coordenadas de brida se ali-

nea paralelamente al nuevo sistema de coordenadas.
Existen 2 variantes:
5D: A la unidad de control slo se le indica la direccin de trabajo de
la herramienta fija. Por defecto, la direccin de avance es el eje X. La
orientacin de los dems ejes la determina el sistema, y en general no
puede ser reconocida fcilmente por el usuario.
6D: A la unidad de control se le indican las orientaciones de todos los
3 ejes.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Herramienta.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul-
sando Continuar.

3. Introducir el nmero de la herramienta de referencia utilizada. Confirmar

pulsando Continuar.
4. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
5. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta fija. Pulsar Medicin. Confirmar la posicin con S.
6. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de avance
de la herramienta fija).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo tal que sus ejes se encuentren parale-
los a los ejes de la herramienta fija:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de
avance de la herramienta).
+YBASE de forma paralela a +YFLANGE
+ZBASE de forma paralela a +XFLANGE
7. Pulsar Medicin. Confirmar la posicin con S.
8. Pulsar Guardar.
10.3.2 Medicin de una pieza guiada por robot
Sinopsis:
A continuacin slo se describe el mtodo de medi-
Medicin directa cin directo. La medicin indirecta es muy poco fre-
cuente y se describe detalladamente en la documentacin Instrucciones de
uso y programacin del KUKA System Software 8.2.
Fig. 10-6: Medicin de la pieza por medicin directa

Pieza Medicin
2 Medicin la pieza
Descripcin A la unidad de control del robot se le comunican el origen y 2 puntos ms de

la pieza. Estos 3 puntos definen la pieza de forma unvoca.
Fig. 10-7
Fig. 10-8: Medir la pieza: Mtodo directo
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar la secuencia Puesta en servicio > Me-

dir > Herramienta fija > Pieza de trabajo > Medicin directa.
2. Indicar un nmero y un nombre para la pieza. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Introducir el nmero de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Desplazar el origen del sistema de coordenadas de la pieza al TCP de la
herramienta fija.
5. Desplazar a un punto sobre el eje X positivo del sistema de coordenadas
de la pieza en el TCP de la herramienta fija.
6. Desplazar a un punto que, en el plano XY del sistema de coordenadas de
la pieza tiene un valor Y positivo, en el TCP de la herramienta fija.


7. Introducir los datos de carga de la pieza y confirmar con Continuar.
8. Pulsar Guardar.

10.3.3 Ejercicio: Medir herramienta externa y pieza guiada por robot

Medir herramientas fijas
Medir piezas mviles guiadas por robot
Desplazamiento manual con una herramienta externa
tamente:
Conocimientos tericos de los mtodos de medicin de herramientas fijas

Conocimientos tericos de la medicin de pieza con herramientas fijas,

especialmente el mtodo directo
Formulacin de Ejecutar las siguientes tareas: Medicin boquilla y placa

tarea 1. Para medir la herramienta fija debe utilizarse la clavija1 ya medida (nme-
ro de herramienta 2) como herramienta de referencia. Asignar para la he-
rramienta fija el nmero de herramienta 10 y la denominacin Boquilla.
Tener en cuenta que en cada medicin se deben guardar los datos.
2. Efectuar la medicin de la pieza guiada por el robot. Asignar el nmero
de herramienta 12 y el nombre Placa.
Introducir los datos de carga.
Usar para ello la garra con placa correcta (ver ms abajo).
3. Al terminar la medicin, activar la herramienta externa para el desplaza-
miento manual. Utilizar el sistema de coordenadas de base y de herra-
mienta de forma sensata y desplazar el robot.
4. Desplazar el TCP al origen de coordenadas base de la pieza medida y vi-
sualizar la posicin cartesiana real.
Posicin actual:
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............


la herramienta
garra con placa
Masa:
M = 6 kg
Centro de masa:
X = 69 mm Y = 67 mm Z = 84 mm
Orientacin:
A = 0 B = 0 C = 0
Masa:
M = 6,5 kg
Centro de masa:
X = 42 mm Y = -54 mm Z = 93 mm
Orientacin:
A = 0 B = 0 C = 0

Fig. 10-11: Garra de formacin celda mvil
Masa:
M = 2,18 kg
Centro de masa:
X = 34 mm Y = 0 mm Z = 68 mm
Orientacin:
A = 0 B = 0 C = 0

1. Cmo se mide un sistema de coordenadas en una pieza montada en una
brida de robot?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Cmo se calcula el TCP de una herramienta externa?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. Qu ventajas tiene usar un TCP externo?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. Cules son los ajustes necesarios para desplazar con un TCP externo en
direccin de avance de la herramienta?
.............................................................

............................................................
............................................................

10.4 Crear y modificar movimiento programado
10.4.1 Programacin de movimiento con TCP externo
Programar Al programar movimientos con una herramienta fija, comparado con el movi-
movimientos con miento estndar, en este caso el movimiento presenta las diferencias siguien-
el TCP externo tes:
Identificacin en el formulario inline: En la ventana de opciones Vectores,
la entrada TCP externo debe estar en TRUE.
Fig. 10-12: Ventana de opciones "Vectores": TCP ext.
La velocidad de movimiento est referenciada al TCP externo.

La orientacin a lo largo de la trayectoria est referenciada tambin a la
herramienta externa.
Se debe indicar tanto el sistema de coordenadas de base (herramienta fija
/ TCP externo) como el sistema de coordenadas de herramienta (pieza
mvil).
Fig. 10-13: Sistemas de coordenadas con herramienta fija

10.4.2 Ejercicio: Programacin de movimientos con el TCP externo

Programacin de movimientos de un componente desplazado por el robot
respecto a una herramienta fija

previas Tener conocimientos para activar la herramienta externa mediante la pro-
gramacin de movimientos.
Enunciado Ejecutar las siguientes tareas: Programacin del contorno para la aplicacin
de adhesivo:
1. Sujetar manualmente la placa en la garra.
2. Programar por aprendizaje el contorno indicado sobre la placa con la de-
nominacin de programa Pegar_placa.
Utilizar para ello la herramienta externa medida Boquilla y la pieza
Placa.
Tener en cuenta que el eje longitudinal de la herramienta fija siempre
debe encontrarse en una posicin vertical respecto al contorno de pe-
gado.
La velocidad de desplazamiento sobre la placa es de 0,2 m/s
Emplear para ello los pasos individuales SPTP, SLIN y SCIRC.
3. Probar el programa segn lo prescrito.
4. Archivar el programa.
1. Cul es el punto de referencia de la velocidad de pegado que se ha pro-
gramado?
............................................................
............................................................
2. Cmo se activa la herramienta externa en el programa?
............................................................
............................................................


11 Introduccin al nivel del experto

t
11.1 Resumen

Utilizar el nivel experto
Estructurar programas de robot
Concatenacin de programas del robot
11.2 Utilizar el nivel experto
Descripcin La unidad de control del robot ofrece diferentes grupos de usuarios con di-
ferentes funciones. Se pueden seleccionar los siguientes grupos de usua-
rios:
Operario
Grupo de usuario para el operario. Esto es el grupo de usuario por defec-
to.
Usuario
Grupo de usuario para el operario. (Los grupos de usuarios del operario y
del usuario estn declarados por defecto para el mismo grupo destinata-
rio.)
Experto
Grupo de usuario para el programador. Este grupo de usuario est prote-
gido por una contrasea.
Administrador
Mismas funciones que las del grupo de usuario Experto. A modo adicional
es posible integrar plug-ins en la unidad de control del robot. Este grupo
de usuario est protegido por una contrasea. La contrasea por defecto
kuka se debera cambiar.
Tcnico de mantenimiento de seguridad
Este usuario puede activar una configuracin de seguridad existente del
robot mediante un cdigo de activacin. Si no se utiliza ninguna opcin
Safe, p. ej. KUKA.SafeOperation o KUKA.SafeRangeMonitoring, el tcni-
co de mantenimiento de seguridad dispone de derechos complementa-
rios. En este caso, por ejemplo, est autorizado para configurar las
funciones de seguridad estndar. El grupo de usuario est protegido por
una contrasea. La contrasea por defecto kuka se debera cambiar.
Tcnico de mantenimiento de seguridad
Este grupo de usuario solo es relevante cuando se utiliza KUKA.SafeO-
peration o KUKA.SafeRangeMonitoring. El grupo de usuario est protegi-
do por una contrasea. La contrasea por defecto kuka se debera
cambiar.
Funciones avanzadas del grupo de usuario Experto:
Protegido por contrasea (predeterminada: kuka)
La programacin en el editor mediante KRL es posible
El grupo de usuario Experto se vuelve a abandonar automticamente
cuando se cambia al modo de servicio AUT o AUT EXT
cuando durante un tiempo determinado no se realiza ninguna opera-
cin en la interfaz de usuario (300 s)
Como experto, en el men Procesar se encuentran disponibles to-

das las funciones.

Funciones Crear programas mediante plantillas

Cell: El programa Cell disponible solo se puede sustituir o crearse de nue-
vo en caso de que se borre Cell.
Expert: Mdulo compuesto por ficheros SRC y DAT en los que solo est
disponible el encabezamiento y el final del programa.
Expert Submit: Fichero Submit (SUB) adicional compuesto de encabeza-
miento y final del programa.
Function: Creacin de funcin de fichero SRC, en el que solo se crea el
encabezamiento de la funcin con una variable BOOL. El final de la fun-
cin est disponible, pero debe programarse el retorno.
Mdulo: Mdulo compuesto de ficheros SRC y DAT, en los que est dis-
ponible el encabezamiento y el final del programa y la estructura base (INI
y 2x PTP HOME).
Submit: Fichero Submit (SUB) adicional compuesto de encabezamiento
y final del programa y estructura base (DECLARATION, INI, LOOP/EN-
DLOOP).
El filtro determina cmo se deben mostrar los programas en la lista de fiche-

ros. Se puede elegir entre los siguientes filtros:
Deseleccionar o cerra el programa.
Botn Editar > Filtro y, despus, seleccionar Detalle o Mdulo
Detalle
Los programas se visualizan como ficheros SRC y DAT (ajuste por defec-
to).
Mdulos
Los programas se muestran como mdulos.
Fig. 11-1: Men "Editar"

Abrir/cerrar FOLD
Los FOLD siempre estn cerrados para el usuario y se pueden abrir como
experto.
El experto tambin puede programar FOLD propios.
La sintaxis para un FOLD es la siguiente:
;FOLD Nombre
Instrucciones
;ENDFOLD <Nombre>
Las filas ENDFOLD pueden asignarse ms fcilmente si se introduce aqu
el nombre del FOLD. Pueden encajarse los FOLD.
Mostrar/ocultar la lnea DEF
Por defecto, la lnea DEF est oculta. Solo se pueden efectuar declaracio-
nes en un programa una vez que la lnea DEF sea visible.
La lnea DEF se muestra y oculta independientemente para cada progra-
ma abierto y seleccionado. Si est activada una vista en detalle, la lnea
DEF est visible y no es necesario mostrarla expresamente.
Procedimiento Activar el nivel experto

para activar el 1. Seleccionar en el men principal la secuencia Configuracin > Grupo de
nivel experto y usuario.
subsanar errores 2. Registrarse como experto: Pulsar Iniciar sesin. Marcar el grupo de
usuario Experto y confirmar con Iniciar sesin.
3. Introducir la contrasea (predeterminada: kuka) y confirmar con Iniciar
sesin.
Subsanar el error en el programa
1. Seleccionar un mdulo defectuoso en el navegador
Fig. 11-2: Programa incorrecto
2. Seleccionar el men Lista de errores

3. Se abre la indicacin de errores (nombre del programa.ERR)
4. Seleccionar el error, se representa una descripcin detallada abajo en la
indicacin de errores
5. En la ventana de indicacin de errores, pulsar la tecla Visualizar y saltar
al programa defectuoso
6. Subsanar el error
7. Abandonar el editor y guardar

11.3 Estructurar programas de robot
Posibilidades de La estructura de un programa de robot es un factor relevante para su valor de

estructuracin de utilidad. Cuanto ms estructurado est un programa, ms comprensible, efec-
un programa de tivo, legible y rentable ser. Para estructurar un programa pueden aplicarse
las siguientes tcnicas:
robot
Comentar | Comentarios y marcas
Acoplar | Espacios en blanco
Ocultar | Folds ("Plegar")
Tecnologa de mdulos | Subprogramas
Comentarios y La opcin para aadir un comentario permite colocar un texto en el programa

marcas de robot dirigido a los lectores del programa. Por tanto, el intrprete de robot
va a leer este texto. Se incluye nicamente para mejorar la legibilidad de un
programa.
Los comentarios pueden introducirse en el programa de robot con diferentes
fines:
Informaciones sobre el texto de programa: autor, versin, fecha de crea-
cin
Fig. 11-3: Ejemplo de comentario: informaciones
Estructura del texto del programa: especialmente mediante el uso de ele-

mentos grficos (caracteres especiales como #, *, ~,)
Fig. 11-4: Ejemplo de comentario: Esquematizacin
Definir comentario (nivel experto): al colocar un punto y coma al principio

de una lnea de programa, esta se define como comentario y se salta en
la ejecucin del programa.
Fig. 11-5: Ejemplo de comentario: Insertar punto y coma
Los formularios inline no se pueden definir como comentarios (me-

diante ;).
Aclaraciones sobre lneas individuales,

as comoindicaciones sobre trabajos pendientes: marcado de partes
no definidas del programa

Fig. 11-6: Ejemplo de comentario: Explicaciones
El uso de comentarios tienen sentido nicamente si

se mantienen actualizados. Es obligatorio actualizar
los comentarios siempre que se realicen modificaciones en las instruccio-
nes.
Pueden introducirse diferentes tipos de comentarios:

Punto y coma (nivel experto): al introducir un punto y coma (" ; "), la parte
de la lnea que sigue al mismo se convierte en un comentario.
Introduccin del formulario inline "Comentario"
Fig. 11-7: Formulario inline Comentario
Pos. Descripcin
1 Texto cualquiera
Insertar el formulario inline "Sello": aqu se inserta una marca de tiempo

adicional. Asimismo, existe la posibilidad de introducir el nombre del edi-
tor de la marca.
Fig. 11-8: Formulario inline Sello
Pos. Descripcin
1 Fecha del sistema (no editable)
2 Hora del sistema (no editable)
3 Nombre o identificacin del usuario
4 Texto cualquiera
Insertar marcas y 1. Marcar la lnea detrs de la cuales debe insertarse el comentario o la mar-
comentarios ca.
relativos al proce- 2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Comentario > Nor-
dimiento mal o Marca.
3. Introducir los datos deseados. Si ya se introdujo anteriormente un comen-
tario o una marca, el formulario inline contendr las mismas indicaciones.
En el caso de los comentarios, con Texto NUEVO es posible vaciar el
campo para poder introducir texto nuevo.
En el caso de las marcas, con Hora NUEVA es posible actualizar el
sistema y con Nombre NUEVO, es posible vaciar el campo NOM-
BRE.

Acoplar lneas de Un mtodo efectivo para aumentar la legibilidad de un programa de robot es

programa el sangrado de lneas de programa. De este modo se consigue aclarar la re-
lacin entre mdulos de programa.
Fig. 11-9: Acoplar lneas de programa
El efecto del sangrado es meramente visual. Duran-

te la ejecucin del programa las partes con sangra-
do se procesan igual que las que no tienen sangrado.
Ocultar las lneas El lenguaje del robot de KUKA ofrece la posibilidad de agrupar y ocultar
del programa a en FOLD las lneas del programa.
travs de FOLD As, ciertas partes del programa no sern visibles para el usuario, lo que
simplifica la lectura del programa.
En el grupo de usuario Experto es posible abrir y editar los FOLD.
Fig. 11-10: Fold cerrado
Fig. 11-11: Fold abierto
Marcas de color en las folds:
Color Descripcin
Rojo oscuro Fold cerrado
Rojo claro Fold abierto
Azul oscuro Subfold cerrado
Azul claro Subfold abierto
Verde Contenido del fold

11.4 Concatenar programas de robot
Tcnica de La tcnica de subprogramas permite estructurar modularmente los programas

subprogramas de robot y, as, lograr una composicin estructuralmente eficiente. El objetivo
no es registrar todas las instrucciones en un programa, si no almacenar de-
terminadas secuencias, clculos o procesos en programas independientes.
Ventajas de la utilizacin de subprogramas:
El programa principal obtiene una estructura clara y es ms fcil de leer,
puesto que se reduce la longitud del programa.
Los subprogramas se pueden desarrollar por separado: el esfuerzo de
programacin puede dividirse y se minimizan las causas de fallos.
Los subprogramas pueden reutilizarse varias veces.
Bsicamente, se pueden distinguir dos tipos de subprogramas:
Subprogramas globales
Fig. 11-12: Ejemplo de esquema para subprogramas globales
Un subprograma global es un programa de robot independiente que se

activa con otro programa de robot. La ramificacin de los programas pue-
de realizarse especficamente segn la demanda, es decir, un programa
puede ser una vez un programa principal, pero la siguiente vez, puede
operar como un subprograma.
Subprogramas locales
Fig. 11-13: Esquema: subprogramas locales
Los subprogramas locales son programas integrados en un programa

principal, es decir, las instrucciones estn incluidas en el mismo archivo

SRC. As, las coordenadas de punto del subprograma se guardan en el

mismo archivo DAT.
Procedimiento de Cada programa empieza con una lnea DEF y acaba con una END. En caso
apertura de un de que se active un subprograma en el programa principal se procesar, por
subprograma regla general, ese subprograma de DEF a END. Al llegar a la lnea END, el
puntero de ejecucin del programa saltar otra vez al programa desde el que
se abri (programa principal).
Fig. 11-14: Procedimiento de apertura de un subprograma
Para poder abandonar un subprograma antes de

tiempo (es decir, antes de las lneas DEF y END), se
puede programar la instruccin RETRUN. La lectura de estas lneas de pro-
grama provoca la cancelacin anticipada del subprograma.
Procedimiento Para poder programar la apertura de un subprograma, debe estar selecciona-

para abrir un do el grupo de usuario Experto. La sintaxis para la apertura de un subprogra-
subprograma ma es:
Nombre( )
1. Seleccionar en el men principal la secuencia Configuracin > Grupo de
usuario. Se muestra el grupo de usuario actual.
2. Para cambiar a otro grupo de usuario: Pulsar en Iniciar sesin.... Marcar
el grupo de usuario Experto.
3. Introducir la contrasea kuka y confirmar con Iniciar sesin.
4. Cargar el programa principal deseado en el editor pulsando en Abrir.
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
5. Posicionar el cursor en la lnea deseada.

6. Introducir el nombre del subprograma entre parntesis, p. ej., myprog( ).
INI
myprog( )
7. Cerrar el editor pulsando sobre el smbolo de cierre y guardar las modifi-

caciones.

11.5 Ejercicio: Programar una llamada a subprograma

Programacin de llamadas de subprogramas

previas Tener conocimientos de manejo del navegador a nivel de experto.
Tener conocimientos bsicos de programacin a nivel de experto (KRL).

1. Crear un nuevo mdulo con la denominacin Procedimiento en el nivel
experto.
2. A partir de este programa central se accede a todos los dems programas
como subprogramas.
El desarrollo exacto del programa se encuentra en el plano de desarrollo
del programa.
3. Despus de que el robot haya ejecutado cada uno de los subprogramas
globales, en el programa Procedimiento se debe volver al principio del
mismo y se debe volver a acceder a los subprogramas. Para esto es ne-
cesario el bucle infinito LOOP - ENDLOOP , el cual se describe en detalle
en uno de los siguientes captulos. (>>> 13.2.1 "Programar un bucle sin-
fn" Pgina 253) Para el ejercicio, ampliar el programa como sigue:
....
LOOP
subprogram_1()
subprogram_2()
subprogram_3()
subprogram_4()
subprogram_5()
subprogram_6()
ENDLOOP
...
4. Compruebe su programa nuevo Procedimiento en los modos de servicio

T1, T2 y Automtico. Deben tenerse en cuenta las prescripciones de se-
guridad impartidas al respecto.
1. Qu significan las extensiones SRC y DAT de los ficheros KUKA?
............................................................
............................................................
2. Cmo se realiza la llamada a un subprograma y qu es lo ms importante
de la misma?
............................................................
............................................................
3. Cul es la diferencia entre subprogramas locales y globales?
............................................................
............................................................


12 Variables y declaraciones
12
2
Variables y declaraciones
V
12.1 Resumen
s
y
Gestin de datos en KRL
Trabajar con tipos de datos simples
Indicacin de variables
12.2 Gestin de datos en KRL
Generalidades
sobre variables
Fig. 12-1: Identificacin de variables
En la programacin de robots con KRL, una variable es en, sentido amplio

de la palabra, simplemente un recipiente para operandos ("valores") que
aparecen en el desarrollo de un proceso del robot.
Una variable dispone de una direccin determinada asignada en la memo-
ria de un ordenador.
Una variable se denomina mediante un nombre que no es una palabra
clave de KUKA.
Cada variable est unida a un tipo determinado de archivos.
La declaracin del tipo de datos es necesaria antes de la utilizacin.
En KRL se distingue entre variables locales y globales.
Convenciones En la eleccin del nombre de la variable se deben tener en cuenta las siguien-
sobre los tes reglas:
nombres Los nombres en KRL pueden tener una longitud mxima de 24 caracteres.
Los nombres en KRL pueden contener letras (A-Z), cifras (0-9) y los ca-
racteres especiales "_" y "$".
Los nombres en KRL no deben comenzar con cifras.
Los nombres en KRL no deben ser palabras clave.
La utilizacin de maysculas y minsculas es indiferente.
Consejos
Utilizar nombres de variables adecuados y autoexplicativos.
No utilizar nombres o abreviaturas crpticos.
Utilizar una longitud de nombre adecuada, no gastar cada vez 24 carac-
teres.
Doble decla- Una doble declaracin ocurre siempre que se usan los mismos nombres
racin de de variables (cadenas).
variables No se trata de una doble declaracin cuando se utiliza el mismo nombre
en archivos SRC o DAT distintos.
Las dobles declaraciones en el mismo archivo SRCy DAT no estn permi-
tidas y generan un mensaje de error.
Las dobles declaraciones en el archivo SRC o DAT y en el archivo $CON-
FIG.DAT estn permitidas:

Durante la ejecucin de la rutina de programacin en la que ha sido

declarada la variable, solo se modifica el valor local y no el valor en el
archivo $CONFIG.DAT.
Durante la ejecucin de la rutina de programacin "ajena" solo se re-
curre al valor procedente del archivo $CONFIG.DAT y se modifica.
Tipos de datos en Tipos de datos estndar predefinidos

KRL BOOL: resultados del tipo "S"/"NO"
REAL: nmero de coma flotante, resultados de operaciones, para po-
der evitar errores de redondeo
INT: nmero entero, tpica variable de recuento para bucles de re-
cuento o contadores de piezas
CHAR: solo un carcter
La cadena o el texto solo se puede realizar como campo CHAR
Carcter
Tipos de datos Nmero Nmero con Valores
individua
simples entero coma flotante lgicos
l
Palabra clave INT REAL BOOL CHAR
Rango de valo- 31
-2 ... -38
1.1 10 ... TRUE / Juego de
res FALSE caracte-
(231-1) 3.4 10+38
res ASCII
Ejemplos -199 o 56 -0,0000123 o TRUE o "A" o "q"
3,1415 FALSE o "7"
Campos / Grupo
Voltage[10] = 12.75
Voltage[11] = 15.59
Guardar varias variables del mismo tipo de datos mediante el ndice

Durante la inicializacin o en caso de cambio del valor se debe indicar
el ndice
El tamao mximo del campo depende de las necesidades de alma-
cenamiento del tipo de datos
Tipo de datos de enumeracin
color = #red
Todos los valores del tipo de enumeracin se definen en la creacin

con nombre (en forma de texto)
El sistema tambin determina un orden
El nmero mximo de elementos depende del espacio de almacena-
miento
Tipo de datos combinado / estructura
Date = {day 14, month 12, year 1996}
Tipo de datos combinado de componentes de diferentes tipos de da-

tos
Los componentes pueden estar compuestos por tipos de datos sim-
ples, pero tambin por estructuras
Es posible el acceso a componentes individuales
Creacin de Declaracin de variables

variables La declaracin se debe realizar siempre antes de su uso.
A cada variable se le debe asignar un tipo de datos.
Se deben respetar las convenciones sobre nombres en la asignacin de
nombres.

La palabra clave para la declaracin es DECL.

Se puede suprimir la palabra clave DECL en los cuatro tipos de datos sim-
ples.
Las asignaciones de valores se realizan en avance.
La declaracin de variables se puede realizar en diferentes puntos. Esto
afecta a la vida til y la validez de las correspondientes variables.
Vida til y validez Vida til de las variables en KRL

de las variables Por vida til se entiende el periodo de tiempo en el que se reserva memo-
ria para la variable.
Las variables de duracin temporal vuelven a liberar su espacio de alma-
cenamiento al abandonar el programa o la funcin.
Las variables de una lista de datos mantienen su valor actual (el ms re-
ciente) de forma permanente en la memoria.
Validez de las variables en KRL
Las variables declaradas como locales solo estn disponibles y visibles en
el programa en el cual han sido declaradas.
Las variables globales estn registradas en una lista de datos central (glo-
bal).
Las variables globales se pueden registrar tambin en un lista de datos
local y aplicarles la palabra clave global al declararlas.
Declaracin de Variable en el fichero SRC

variables en Una variable creada en el archivo SRC se denomina variable de tiempo de
funcin del lugar ejecucin.
de almacena- Esta no siempre se puede visualizar.
miento Solo se encuentra disponible en la rutina de programacin en la que ha
sido declarada. Por tanto, la variable estar disponible durante la ejecu-
cin del programa. (Programa principal o subprograma local).
Deja libre de nuevo su espacio de memoria al alcanzar la ltima lnea del
programa (lnea END).
Variable en el archivo DAT local
Se puede visualizar siempre durante la ejecucin del programa del archivo
SRC correspondiente.
El valor de la variable se mantiene tras la finalizacin del programa.
Est disponible en todo el archivo SRC, es decir, tambin en los subprogra-
mas locales.
Tambin se puede crear como variable global.
Recibe el valor actual en el archivo DAT y comienza con el valor guardado
en una nueva llamada.
Si la variable se declara como global, tambin est disponible a nivel glo-
bal. Permite un acceso de lectura y de escritura en todas las rutinas de
programacin, si en el archivo DAT se define la palabra clave PUBLIC y
en la declaracin se usa adicionalmente la palabra clave GLOBAL.
Variable en el archivo de sistema $CONFIG.DAT
Est disponible en todos los programas (global).
Se puede visualizar siempre, incluso si ningn programa est activo.
Est disponible de forma global, es decir, en todas las rutinas de progra-
macin es posible un acceso de lectura y de escritura.
Guarda el valor actual en el archivo $CONFIG.DAT.

Datos de sistema Los datos de sistema KUKA estn presentes en todos los tipos de datos,
de KUKA p. ej., como
Tipo de datos de enumeracin, p. ej.: modo de servicio
Estructura, p. ej.: fecha/hora
Las informaciones de sistema se obtienen a travs de variables de siste-
ma de KUKA. Estas
leen la informacin actual del sistema
modifican las configuraciones actuales del sistema
estn predefinidas y comienzan con el carcter "$"
$DATE (fecha y hora actuales)
$POS_ACT (posicin actual del robot)
$MODE_OP(modo de servicio actual)
...
12.3 Trabajar con tipos de datos simples
A continuacin se explica la creacin, la inicializacin y la modificacin de va-

riables. En este caso solo se utilizan los tipos de datos simples.
Tipos de datos simples con KRL
Nmeros enteros (INT)
Nmeros con coma flotante (REAL)
Valores lgicos (BOOL)
Carcter individual (CHAR)
12.3.1 Declaracin de variables
Principio de la Ejemplo de estructura del programa en el fichero SRC

declaracin de En la seccin de declaracin se deben declarar variables
variables
La seccin de inicializacin comienza con la primera asignacin de valor,
aunque a menudo con la lnea "INI"
En la seccin de instrucciones se asignan o se modifican valores
DEF main( )
: Seccin de declaraciones
...
; Seccin de inicializacin
INI
...
; Seccin de instrucciones
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
...
END
Modificar la vista estndar

La visualizacin de la lnea DEF solo es posible como experto
El proceso es necesario para acceder a la seccin de declaracin en los
mdulos delante de la lnea "INI".
Para poder ver la lnea DEF y END, tambin es importante para la trans-
ferencia de variables a subprogramas
Planificar la declaracin de variables
Establecer la vida til
Determinar la validez/disponibilidad

Determinar el tipo de datos

Asignacin de nombre y declaracin
Procedimiento en Crear la variable en el fichero SRC

la declaracin de 1. Grupo de usuario Experto
variables con un 2. Dejar mostrar la lnea DEF
tipo de datos
3. Abrir el fichero SRC en el editor
simple
4. Realizar la declaracin de las variables
DEF MY_PROG ( )
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
...
END
5. Cerrar el programa y guardar

Crear la variable en el fichero DAT
1. Grupo de usuario Experto
2. Abrir el fichero DAT en el editor
DEFDAT MY_PROG
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT
4. Cerrar la lista de datos y guardar

Crear variables en el fichero $CONFIG.DAT
2. Abrir en la carpeta SYSTEM el fichero $CONFIG.DAT en el editor
DEFDAT $CONFIG
BASISTECH GLOBALS
AUTOEXT GLOBALS
USER GLOBALS
ENDDAT
3. Seleccionar el Fold "USER GLOBALS" y abrir con la tecla de funcin pro-

gramable "Abrir/Cerrar Fold"
DEFDAT $CONFIG
...
;==================================
; Userdefined Types
;==================================
;==================================
; Userdefined Externals
;==================================
;==================================
; Userdefined Variables
;==================================
DECL INT counter

DECL REAL price

DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT

Crear la variable global en el fichero DAT
3. Ampliar lista de datos en el encabezamiento del programa con la palabra
clave PUBLIC
DEFDAT MY_PROG PUBLIC

DEFDAT MY_PROG PUBLIC
DECL GLOBAL INT counter
DECL GLOBAL REAL price
DECL GLOBAL BOOL error
DECL GLOBAL CHAR symbol
...
ENDDAT
12.3.2 Inicializacin de variables con tipos de datos simples
Descripcin de la Despus de la declaracin, la variable solo tiene reservado un espacio de

inicializacin con memoria. Su valor siempre es un valor no vlido.
KRL En el archivo SRC se realiza la declaracin y la inicializacin siempre en
dos lneas separadas.
En el archivo DAT se realiza la declaracin y la inicializacin siempre en
una lnea.
Un constante solo puede estar declarada en una lista de datos y debe ser
inicializada inmediatamente.
La seccin de inicializacin comienza con la primera asignacin de valor.
Principio de la Inicializacin de nmeros enteros

inicializacin Inicializacin como nmero decimal
value = 58
Inicializacin como nmero binario

value = 'B111010'
Clculo: 1*32+1*16+1*8+0*4+1*2+0*1 = 58
Binario 25 24 23 22 21 20
Dec 32 16 8 4 2 1
Inicializacin hexadecimal
value = 'H3A'
Clculo: 3*16 +10 = 58
Hex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
Dec 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Procedimiento en Declaracin e inicializacin en el fichero SRC

la inicializacin 1. Abrir el fichero SRC en el editor
con KRL
2. La declaracin se ha realizado
3. Realizar la inicializacin
DEF MY_PROG ( )
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
counter = 10
price = 0.0
error = FALSE
symbol = "X"
...
END

Declaracin e inicializacin en el fichero DAT
2. La declaracin se ha realizado
DEFDAT MY_PROG
DECL INT counter = 10
DECL REAL price = 0.0
DECL BOOL error = FALSE
DECL CHAR symbol = "X"
...
ENDDAT

Declaracin en el fichero DAT e inicializacin en el fichero SRC
2. Realizar la declaracin
DEFDAT MY_PROG
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT

4. Abrir el fichero SRC en el editor
DEF MY_PROG ( )
...
INI
counter = 10
price = 0.0
error = FALSE
symbol = "X"
...
END

Declaracin e Descripcin
inicializacin de Las constantes se crean con la palabra clave CONST.
una constante
Las constantes solo se pueden crear en listas de datos.
creacin de constantes
1. Abrir el fichero DAT en el editor.
2. Realizar la declaracin y la inicializacin.
DEFDAT MY_PROG
DECL CONST INT max_size = 99
DECL CONST REAL PI = 3.1415
...
ENDDAT
3. Cerrar la lista de datos y guardar.
12.3.3 Manipulacin de valores de variables de tipos de datos simples con KRL
Listado de las Los valores de las variables se modifican de diferentes maneras en las rutinas
posibilidades de programacin (fichero SRC) en funcin de la tarea. A continuacin se co-
para la modifi- mentarn los mtodos ms comunes. La manipulacin mediante operaciones
de bit y funciones estndar es posible, pero aqu no se profundizar en ello.
cacin de valores
de variables con Manipulacin de datos por medio de
KRL Tipos de clculo bsicos
(+) Suma
(-) Resta
(*) Multiplicacin
(/) Divisin
Operaciones de comparacin
(==) idntico / igualdad
(<>) desigual
(>) mayor que
(<) menor que
(>=) mayor o igual que
(<=) menor o igual que
Operaciones lgicas
(NOT) Inversin
(AND) Y lgico
(OR) O lgico
(EXOR) O excluyente
Operaciones de bit
(B_NOT) Inversin por bits
(B_AND) Combinacin de Y por bits
(B_OR) Combinacin de O por bits
(B_EXOR) Combinacin de O excluyente por bits
Funciones estndar
Funcin absoluta
Funcin raz
Funcin de seno y coseno

Funcin de tangente
Funcin de arcocoseno
Funcin de arcotangente
Varias funciones para la manipulacin de cadenas
Relaciones en la Modificacin de valores con la utilizacin del tipo de datos REAL y INT
manipulacin de Redondear hacia arriba/hacia abajo
datos
; Declaracin
DECL INT A,B,C
DECL REAL R,S,T
; Inicializacin
A = 3 ; A=3
B = 5.5 ; B=6 (a partir de x.5 se redondea a la alza)
C = 2.25 ; C=2 (redondear a la baja)
R = 4 ; R=4.0
S = 6.5 ; S=6.5
T = C ; T=2.0 (se utiliza el valor redondeado a la baja)
Resultados de operaciones aritmticas (+;-;*)
Operandos INT REAL

INT INT REAL
REAL REAL REAL
; Declaracin
DECL INT D,E
DECL REAL U,V
; Inicializacin
D = 2
E = 5
U = 0.5
V = 10.6
; Seccin de instrucciones (manipulacin de datos)
D = D*E ; D = 2 * 5 = 10
E = E+V ; E= 5 + 10.6 = 15.6 -> Redondear a la alza E=16
U = U*V ; U= 0.5 * 10.6 = 5.3
V = E+V ; V= 16 + 10.6 = 26.6
Resultados de operaciones aritmticas (/)

Particularidades en las operaciones aritmticas con valores enteros:
En caso de resultados intermedios de operaciones enteras puras, se
eliminarn todas las posiciones decimales.
En la asignacin de valor a una variable entera, el resultado se redon-
dear de acuerdo con las reglas normales de clculo.
; Declaracin
DECL INT F
DECL REAL W
; Inicializacin
F = 10
W = 10.0
; Seccin de instrucciones (manipulacin de datos)
; INT / INT -> INT
F = F/2 ; F=5
F = 10/4 ; F=2 (10/4 = 2.5 -> Cortar posicin decimal)
; REAL / INT -> REAL

F = W/4 ; F=3 (10.0/4=2.5 -> Redondear a la alza)

W = W/4 ; W=2.5
Operaciones de comparacin
Con las operaciones de comparacin se pueden formar expresiones lgicas.
El resultado de una comparacin siempre es del tipo de datos BOOL.
Operador /
Descripcin Tipos de datos admisibles
KRL
== idntico/igual- INT, REAL, CHAR, BOOL
dad
<> desigual INT, REAL, CHAR, BOOL
> mayor que INT, REAL, CHAR
< menor que INT, REAL, CHAR
>= mayor o igual INT, REAL, CHAR
que
<= menor o igual INT, REAL, CHAR
que
; Declaracin
DECL BOOL G,H
; Inicializacin/seccin de instrucciones
G = 10>10.1 ; G=FALSE
H = 10/3 == 3 ; H=TRUE
G = G<>H ; G=TRUE
Operaciones lgicas
Con las operaciones lgicas se pueden formar expresiones lgicas. El resul-
tado de una operacin de este tipo siempre es del tipo de datos BOOL.
A EXOR
Operaciones NOT A A AND B A OR B
B
A=FALSE B=FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE
A=FALSE B=TRUE TRUE FALSE TRUE TRUE
A=TRUE B=FALSE FALSE FALSE TRUE TRUE
A=TRUE B=TRUE FALSE TRUE TRUE FALSE
; Declaracin
DECL BOOL K,L,M
K = TRUE
L = NOT K ; L=FALSE
M = (K AND L) OR (K EXOR L) ; M=TRUE
L = NOT (NOT K) ; L=TRUE
Los operadores se ejecutan en el orden de su prioridad
Prioridad Operador
1 NOT (B_NOT)
2 Multiplicacin (*); divisin (/)
3 Suma (+), resta (-)
4 AND (B_AND)

Prioridad Operador
5 EXOR (B_EXOR)
6 OR (B_OR)
7 cualquier comparacin (==; <>; ...)
; Declaracin
DECL BOOL X, Y
DECL INT Z
X = TRUE
Z = 4
Y = (4*Z+16 <> 32) AND X ; Y=FALSE
Procedimiento 1. Especificar el tipo de datos para la variable o variables

para la manipu- 2. Determinar la validez y la vida til de las variables
lacin de datos 3. Realizar la declaracin de variables
4. Inicializar la variable
5. Manipular la variable en las rutinas de programacin, es decir, siempre en
el fichero *.SRC
6. Guardar y cerrar el fichero *.SRC
Instruccin HALT HALT se usa, sobre todo, para realizar pruebas en la fase de programacin,
por ejemplo, para visualizar el contenido de una variable en tiempo de ejecu-
cin.
La instruccin HALT detiene el programa. La ltima instruccin de movi-
miento lanzada se ejecuta por completo.
El programa puede continuarse exclusivamente con la tecla de arranque.
A continuacin se ejecutar la siguiente instruccin despus de HALT.
En un programa de interrupcin el programa no se detiene hasta que

se haya ejecutado por completo el procesamiento.
Ejemplo:
DEF program()
DECL BOOL a,b
INI
...
SPTP XP1
a=$IN[1]
b=$IN[2]
HALT
IF ((a == TRUE) AND (b == FALSE)) THEN
..
ENDIF
...
12.4 Visualizar variables
Mostrar y 1. Seleccionar en el men principal Visualizacin > Variable > Individual.

modificar el valor Se abre la ventana Visualizacin de variable individual.
de una variable 2. Introducir el nombre de la variable en el campo Nombre.
3. Cuando un programa est seleccionado, el programa se incluye autom-
ticamente en el campo Mdulo.

Si debe mostrarse una variable de otro programa, introducir el programa

como sigue:
/R1/Nombre de programa
No indicar ninguna carpeta entre /R1/ y el nombre del programa. No indi-
car ninguna extensin de fichero al nombrar el programa.
4. Pulsar la tecla Enter.
En el campo Valor actual se visualiza el valor actual de la variable. Si no
se indica nada, entonces significa que todava no se ha asignado ningn
valor a la variable.
5. Introducir el valor que se desee en el campo Valor nuevo.
6. Pulsar la tecla Enter.
En el campo Valor actual aparece el nuevo valor.
Fig. 12-2: Ventana Visualizacin de variable individual
Pos. Descripcin
1 Nombre de la variable que debe modificarse.
2 Nuevo valor que se debe asignar a la variable.
3 Programa en el cual se busca la variable.
En las variables del sistema el campo Mdulo no es relevante.
4 Este campo tiene dos estados:
: el valor mostrado no se actualiza de forma automtica.
: el valor mostrado se actualiza de forma automtica.

Para alternar entre los diferentes estados:
Pulsar Actualizar.
Alternativa: Shift + Enter
Visualizacin de Procedimiento para visualizar marcas, contadores y temporizadores:

informaciones del Seleccionar en el men principal la secuencia Visualizacin > Variable.
sistema
Se pueden seleccionar diferentes variables del sistema:
Marcas cclicas
Marcas
Contador
Temporizador

Procedimiento para visualizar entradas y salidas:

Seleccionar en el men principal la secuencia Visualizacin > Entradas/
salidas > Entradas digitales o Salidas digitales.

12.5 Ejercicio: Tipos de datos simples

Utilizacin de tipos de datos simples
Declaracin, inicializacin y utilizacin de variables
Utilizacin correcta de variables en relacin con su vida til
Requisitos Los siguientes requisitos son imprescindibles para superar el ejercicio con
xito:
Conocimientos tericos sobre tipos de datos simples y su manipulacin
Formulacin de Crear un nuevo programa denominado Procedimiento2:

tarea Copiar el programa Procedimiento y borrar las partes del programa relati-
vas a la clavija y al contorno de pieza, de forma que solo se recoja la pla-
ca, se pegue y se vuelva a depositar.
Una variable cuenta las veces que se ha ejecutado el programa
Pegar_placa desde la ltima seleccin de programa.
Una variable cuenta las veces que se ha ejecutado el programa
Pegar_placa en total.
Una variable debe sumar la longitud total del pegamento aplicado (en me-
tros). La longitud de una trayectoria, para el programa Pegar_placa, es de
0,91 m. La longitud de la trayectoria se debe declarar como constante.
Una variable que durante el proceso de recogida de la placa est en
TRUE, de lo contrario en FALSE.
Una variable que contenga la letra "O" con la garra abierta y con la garra
cerrada contenga la letra "G". Durante la inicializacin, la variable recibe
el valor "X".
Utilizar nombres de variables y tipos de datos adecuados. Es importante tam-
bin declarar la variable en el lugar correcto y de forma conveniente.
Tipo de Lugar de la
Nombre de variable
datos declaracin
Determinar dnde se declaran las variables.

Ampliar el plan de ejecucin del programa existente con esta nueva varia-
ble.
Tener en cuenta las diferentes inicializaciones de las variables.
Comprobar el programa en los modos de servicio T1, T2 y Automtico. Se
1. Cul es la longitud mxima para un nombre de variable?
.............................................................
.............................................................
2. Qu tipos de datos simples existen?
.............................................................

............................................................
3. Dnde se declaran las variables en el fichero SRC?
............................................................
............................................................
4. Qu vida til tiene una variable declarada en el fichero $CONFIG.DAT?
............................................................
............................................................
5. Declarar un nmero con coma flotante con el nombre "Value" en el fichero
DAT con el valor 138,74.
............................................................
............................................................


13 Utilizacin de controles de ejecuci...
13 Utilizacin de controles de ejecucin de programa

t
13.1
z
Resumen

Bucles
Ramificaciones
Distribuidor
Instruccin de salto
Funciones de espera en KRL
13.2 Programar bucles
Adems de las instrucciones de movimiento y comunicacin (funciones de

conmutacin y espera) en s, los programas de robot albergan una gran can-
tidad de rutinas que sirven para el control de la ejecucin del programa.
Generalidades Los bucles son estructuras de control.

sobre bucles Repiten bloques de instrucciones hasta que se produce una condicin de
interrupcin.
Un salto desde fuera a un cuerpo de bucle no est permitido
Los bucles se pueden intercalar entre s
Existen diferentes tipos de bucles
Bucle sinfn
Bucle de conteo
Bucles condicionados
bucle finito
bucle infinito
13.2.1 Programar un bucle sinfn
Descripcin de El bucle infinito es un bucle que se vuelven a ejecutar despus de cada

un bucle sinfn ejecucin.
La ejecucin se puede interrumpir por influencias externas.
Sintaxis
LOOP
; Instruccin
...
; Instruccin
ENDLOOP

Principio de un
bucle sinfn
Fig. 13-1: Plano de desarrollo del programa: Bucle sinfn
El bucle sinfn se puede abandonar mediante EXIT

Al abandonar un bucle sinfn con EXIT se deber asegurar la ausencia de
colisin
En caso de que haya dos bucles infinitos encajados, tambin sern nece-
sarias dos instrucciones EXIT para abandonar ambos bucles
Ejemplo para la Bucle infinito sin interrupcin

programacin de
DEF MY_PROG( )
un bucle infinito INI
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
LOOP
SPTP XP1
SPTP XP2
SPTP XP3
SPTP XP4
ENDLOOP

SPTP HOME Vel=100% DEFAULT
END
El punto P5 nunca se alcanza desde el punto de vista tcnico del pro-

grama.
Bucle infinito con interrupcin

DEF MY_PROG( )
INI
LOOP
SPTP XP1
SPTP XP2
IF $IN[3]==TRUE THEN ; Condicin para interrupcin
EXIT
ENDIF
SPTP XP3
SPTP XP4

ENDLOOP

END
El punto P5 se alcanza en cuanto est activa la entrada 3.

Importante: Se deber comprobar la ausencia de colisin en el des-
plazamiento entre P2 y P5.
13.2.2 Programar un bucle de conteo
Descripcin de
un bucle de
recuento
Fig. 13-2: Plano de desarrollo del programa: Bucle de conteo
El bucle FOR es una estructura de control con la que se puede llevar a

cabo una o varias indicaciones con un nmero fijo de repeticiones.
Para un bucle de recuento es necesario declarar con anterioridad un con-
tador de bucle del tipo de datos entero (Integer).
El bucle de recuento comienza en el valor start y finaliza, como muy tar-
de, en el valor last
Sintaxis con anchura de paso +1
FOR counter = start TO last
;Instruccin
ENDFOR
La anchura de paso (increment) tambin se puede indicar como nmero

entero con la palabra clave STEP.
FOR counter = start TO last STEP increment
;Instruccin
ENDFOR
Del bucle de recuento se puede salir de forma inmediata con EXIT

Cuenta ascen- DECL INT counter

dente con un
bucle de recuento FOR counter = 1 TO 3 Step 1
;Instruccin
ENDFOR
1. El contador de bucles se inicializa con el valor de inicio: counter = 1

2. El contador de bucles se incremente en ENDFOR con la anchura de paso
STEP
3. El bucle vuelve a comenzar en la lnea FOR
4. Control de la condicin de entrada: El contador de bucles debe ser menor
o igual que el valor final indicado, en caso contrario se finalizar el bucle
5. Dependiendo de la comprobacin, se incrementarn de nuevo el contador
de bucles o el bucle se finaliza y el programa contina despus de la lnea
ENDFOR
Ejemplos:
Bucle de conteo simple sin indicacin de la anchura de paso
DECL INT counter
FOR counter = 1 TO 50
$OUT[counter] = FALSE
ENDFOR
Si no se indica la anchura de paso mediante STEP se utiliza autom-

ticamente la anchura de paso +1.
Bucle de conteo simple con indicacin de la anchura de paso

DECL INT counter
FOR counter = 1 TO 4 STEP 2

$OUT[counter] = TRUE
ENDFOR
Este bucle solo se recorre dos veces. Una vez con el valor de inicio
counter=1 y la segunda vez con counter=3. Con el valor de con-
tador 5, el bucle se interrumpe inmediatamente.
Conteo descen- DECL INT counter

dente con un
bucle de conteo FOR counter = 15 TO 1 Step -1
;Instruccin
ENDFOR
El valor inicial o valor de inicio del bucle debe ser mayor que el valor
final para que el bucle pueda recorrerse varias veces.
Ejemplo:
Bucle de recuento con indicacin de anchura de paso negativa
DECL INT counter
FOR counter = 10 TO 1 STEP -1

;Instruccin
ENDFOR
Bucle de recuento intercalado con indicacin de la anchura de paso

DECL INT counter1, counter2
FOR counter1 = 1 TO 21 STEP 2

FOR counter2 = 20 TO 2 STEP -2
...
ENDFOR
ENDFOR
Siempre se ejecuta primero el bucle interior, aqu counter2 y, des-

pus, el exterior (counter1).
13.2.3 Programar un bucle finito
Descripcin de
un bucle finito
Fig. 13-3: Plano de desarrollo del programa: Bucle finito
Un bucle WHILE se denomina tambin bucle controlado desde arriba.

Un bucle WHILE es un bucle finito o preliminar al que se le va a comprobar
la condicin de interrupcin antes de que se ejecute la seccin de instruc-
cin del bucle.
Un bucle de este tipo repite procesos mientras que se cumpla una deter-
minada condicin de ejecucin (condition).
El incumplimiento de la condicin de ejecucin tiene como consecuencia
que el bucle finaliza inmediatamente y se ejecutan las instrucciones que
siguen a ENDWHILE
Sintaxis
WHILE condition
; Instruccin
ENDWHILE

Del bucle finito se puede salir de forma inmediata con EXIT
Programacin Bucle finito con condicin de ejecucin sencilla

con un bucle ...
finito WHILE IN $41]==TRUE ; Pieza preparada en el depsito
PICK_PART( )
ENDWILE
...
La expresin WHILE $IN[41]==TRUE tambin se puede reducir a

WHILE $IN[41]. Una omisin significa siempre la comparacin con
TRUE.
Bucle finito con condicin de ejecucin negada sencilla

...
WHILE NOT $IN[42]==TRUE ; Entrada 42: Depsito est vaco
PICK_PART( )
ENDWILE...
o
...
WHILE $IN[42]==FALSE ; Entrada 42: Depsito est vaco
PICK_PART( )
ENDWILE...
Bucle finito con condicin de ejecucin compleja

...
WHILE (($IN[40]==TRUE) AND ($IN[41]==FALSE) OR (counter>20))
PALLET( )
ENDWILE
...

13.2.4 Programar un bucle infinito
Descripcin de
un bucle infinito
Fig. 13-4: Plano de desarrollo del programa: Bucle infinito
El bucle infinito tambin se denomina bucle controlado desde abajo.

Un bucle REPEAT es un bucle infinito o verificable al que se le va a com-
probar la condicin de interrupcin despus que se ejecute por primera
vez la seccin de instruccin del bucle.
Una vez ejecutada la seccin de instrucciones, se comprueba si se cum-
ple una condicin (condition) para poder salir del bucle.
Si el resultado de la condicin es positivo, se sale del bucle y se eje-
cutan las instrucciones que siguen a UNTIL.
Con un resultado negativo de la condicin, el bucle se inicia de nuevo
con REPEAT.
El bucle infinito se puede abandonar de forma inmediata mediante EXIT.
Sintaxis
REPEAT
; Instruccin
UNTIL condition
Programacin de Bucle infinito con condicin de ejecucin sencilla

un bucle infinito ...
REPEAT
PICK_PART( )
UNTIL $IN[42]==TRUE ; Entrada 42: Depsito est vaco
...
La expresin UNTIL $IN[42]==TRUE tambin se puede reducir a

UNTIL $IN[42]. Una omisin significa siempre la comparacin con
TRUE.
Bucle infinito con condicin de ejecucin compleja

...
REPEAT
PALLET( )
UNTIL (($IN[40]==TRUE) AND ($IN[41]==FALSE) OR (counter>20))
...
El bucle se finaliza en caso de un resultado positivo.
13.3 Programar consultas o ramificaciones
Descripcin de
ramificaciones
Fig. 13-5: Plano de desarrollo del programa: Ramificacin IF
El uso de ramificaciones permite que secciones del programa se ejecuten

nicamente si se da una condicin determinada.
Las ramificaciones se utilizan para dividir un programa en varias rutas.
Una ramificacin condicionada (consulta IF) est compuesta por una condi-
cin y dos secciones de instruccin.
La instruccin IF comprueba si esta condicin es verdadera (TRUE) o fal-
sa (FALSE).
En cuanto se cumple la condicin, puede ejecutarse la primera ins-
truccin.
Si no se cumple la condicin, se ejecuta la segunda instruccin.
Variaciones de la consulta IF:
La segunda seccin de instruccin puede omitirse: consulta IF sin EL-
SE. Por tanto, en caso de que no se cumpla la condicin, el programa
continuar directamente tras la ramificacin.
Es posible intercalar varias consultas IF (ramificacin mltiple): las con-
sultas se ejecutan por orden y se comprueba si se cumple una condi-
cin.

Programacin de Sintaxis
una ramificacin con ramificacin alternativa
IF condition THEN
Instruccin
ELSE
Instruccin
ENDIF
sin ramificacin alternativa (consulta)

IF condition THEN
Instruccin
ENDIF
Ejemplos de Ramificacin con ramificacin alternativa

ramificaciones
DEF MY_PROG( )
DECL INT error_nr
...
INI
error_nr = 4
...
; solo con error_nr = 5 se desplaza a P21, de lo contrario a P22
IF error_nr == 5 THEN
SPTP XP21
ELSE
SPTP XP22
ENDIF
...
END
Ramificacin sin ramificacin alternativa

DEF MY_PROG( )
DECL INT error_nr
...
INI
error_nr = 4
...
; solo con error_nr = 5 se desplaza a P21
IF error_nr == 5 THEN
SPTP XP21
ENDIF
...
END
Ramificacin con condiciones de ejecucin complejas

DEF MY_PROG( )
DECL INT error_nr
...
INI
error_nr = 4
...
; solo con error_nr = 1 o 10 o mayor que 99, se desplaza a P21
IF ((error_nr == 1) OR (error_nr == 10) OR (error_nr > 99)) THEN
SPTP XP21
ENDIF
...
END
Ramificacin con expresiones booleanas

DEF MY_PROG( )
DECL BOOL no_error
...
INI
no_error = TRUE
...
; solo en caso de ausencia de error (no_error) se desplaza a P21
IF no_error == TRUE THEN
SPTP XP21
ENDIF
...
END
La expresin IF no_error==TRUE THEN tambin se puede reducir

a IF no_error THEN. Una omisin significa siempre la compara-
cin con TRUE.
13.4 Programar distribuidores (SWITCH- CASE)
Descripcin del
distribuidor
(SWITCH- CASE)
Fig. 13-6: Plano de desarrollo del programa: Distribuidor SWITCH -

CASE
Si se desea diferenciar entre varios casos y ejecutar diferentes acciones

para cada uno, se puede lograr con una instruccin SWITCH - CASE.
Una ramificacin SWITCH - CASE es un distribuidor o, mejor dicho, un
distribuidor mltiple y sirve para la diferenciacin de casos.
Una variable transmitida a la instruccin SWITCH se utiliza como conmu-
tador y salta, en el bloque de instrucciones, a la instruccin CASE predefi-
nida.
Si la instruccin SWITCH no encuentra ninguna instruccin CASE predefi-
nida, se ejecutar la seccin DEFAULT, en caso de que esta haya sido de-
finida con anterioridad.
Sintaxis SWITCH Criterio de seleccin

CASE Valor

Instruccin
CASE Valor
Instruccin
CASE Valor
Instruccin
...
DEFAULT
Instruccin
ENDSWITCH
Transferencia de SWITCH- CASE puede ser usada en combinacin con los siguientes tipos
valores mediante de datos:
tipos de datos INT (nmero entero)
simples Ejemplo:
DEF MY_PROG( )
DECL INT my_number
...
INI
my_number = 2
...
SWITCH my_number
CASE 1
SPTP XP21
CASE 2
SPTP XP22
CASE 3
SPTP XP23
ENDSWITCH
...
CHAR (un carcter)

Ejemplo:
DEF MY_PROG( )
DECL CHAR my_sign
...
INI
my_sign = "a"
...
SWITCH my_sign
CASE "a"
SPTP XP21
CASE "b"
SPTP XP22
CASE "c"
SPTP XP23
ENDSWITCH
...
Variantes Un distribuidor SWITCH- CASE se puede programar:

SWITCH-CASE Solo con distribuidores definidos y sin ruta alternativa
DEF MY_PROG( )
DECL INT error_nr
...
INI
error_nr = 4
...
; nicamente se puede desplazar en un caso declarado
SWITCH error_nr

CASE 1
SPTP XP21
CASE 2
SPTP XP22
CASE 3
SPTP XP23
ENDSWITCH
...
En caso de error_nr distinto de 1, 2 o 3 se salta directamente a END-

SWITCH, sin ejecutar ninguna instruccin.
Solo con distribuidores definidos y un caso alternativo

Ejemplo:
DEF MY_PROG( )
DECL INT error_nr
...
INI
error_nr = 99
...
; en un caso no definido se desplaza a HOME
SWITCH error_nr
CASE 1
SPTP XP21
CASE 2
SPTP XP22
CASE 3
SPTP XP23
DEFAULT
SPTP XHOME
ENDSWITCH
...
En caso de error_nr distinto de 1, 2 o 3 se salta al "caso DEFAULT"

para ejecutar esta/s instruccin/instrucciones.
Con varias soluciones en un distribuidor y una ruta alternativa

SWITCH number
CASE 1,2
...
CASE 3,4,5
...
CASE 6
...
DEFAULT
...
ENDSWITCH
En number 3, 4 o 5 se salta al segundo "CASE" para ejecutar esta ins-

truccin/instrucciones.
13.5 Programar instruccin de salto
Descripcin Salto obligatorio al lugar especfico del programa. El programa se reanuda

en este punto.

El destino del salto se debe encontrar en la misma parte del programa o

en la misma funcin que la instruccin GOTO.
Los saltos siguientes no son posibles:
Saltar del exterior a una instruccin IF.
Saltar del exterior a un bucle.
Saltar de una instruccin CASE a otra instruccin CASE.
En un salto incondicional no se comprueba, por parte del programa,

si se cumple o no una determinada condicin.
El salto se ejecuta siempre. Un posible salto no deseado debe ser in-
terceptado por parte de la programacin. Ver tambin el segundo ejemplo de
programa.
La programacin con GOTO puede generar programas poco claros.
Mejor: en lugar de ello, trabajar con IF, SWITCH o un bucle.
Sintaxis ...
GOTO Marke
...
Marke:
...
Elemento Descripcin
Marca Lugar al cual se saltar. En este punto de destino Marca
debe tener dos puntos al final.
Ejemplos Salto obligatorio al punto del programa GLUESTOP.

GOTO GLUE_STOP
...
GLUE_STOP:
Conversin de un salto incondicional a un salto condicionado mediante

una ampliacin con una instruccin IF. El salto lleva a la posicin de pro-
grama GLUE_END.
IF X>100 THEN
GOTO GLUE_END
ELSE
X=X+1
ENDIF
A=A*X
...
GLUE_END:
END

13.6 Programar funciones de espera en KRL
Fig. 13-7
Programacin en KRL de
funcin de espera dependiente del tiempo
funcin de espera dependiente de una seal
13.6.1 Funcin de espera dependiente del tiempo
Descripcin de La funcin de espera dependiente del tiempo, espera el tiempo indicado

una funcin de (time) antes de que se pueda continuar con el proceso
espera depen- Sintaxis
diente del tiempo WAIT SEC time
con KRL
Principio de la La funcin de espera dependiente del tiempo tiene la base de tiempo de

funcin de espera segundos (s)
dependiente del El tiempo mximo es de 2147484 segundos, que son ms de 24 das
tiempo
El formulario en lnea para la funcin de espera dependiente del tiem-
po puede esperar como mximo 30 segundos
El valor del tiempo tambin se puede transmitir con una variable adecua-
da
La unidad de tiempo ms pequea adecuada es de 0,012 segundos (ciclo
de interpolacin)
Si el tiempo indicado es negativo, no se esperar
La funcin de espera dependiente del tiempo activa una parada del pro-
cesamiento en avance, por lo que el posicionamiento aproximado no es
posible
Para generar de forma precisa solo una parada del procesamiento en
avance, se utilizar la instruccin WAIT SEC 0

Programacin de Funcin de espera dependiente del tiempo con un tiempo fijo

una funcin de SPTP P1 Vel=100% PDAT1
espera depen- SPTP P2 Vel=100% PDAT2
diente del tiempo WAIT SEC 5.25
SPTP P3 Vel=100% PDAT3
Pos. Observacin
1 El movimiento se interrumpe durante 5,25 segundos en el
punto P2
Funcin de espera dependiente del tiempo con un tiempo calculado

WAIT SEC 3*0.25
Funcin de espera dependiente del tiempo con una variable

DECL REAL time
time = 12.75
WAIT SEC time
13.6.2 Funcin de espera dependiente de una seal
Descripcin de La funcin de espera dependiente de una seal contina conmutando si

una funcin de se cumple la condicin (condition) y el proceso contina
espera depen- Sintaxis
diente de una WAIT FOR condition
seal
Principio de la La funcin de espera dependiente de una seal activa una parada del pro-
funcin de espera cesamiento en avance, por lo que el posicionamiento aproximado no es
dependiente de posible
una seal A pesar de que se ha cumplido la condicin, se genera una parada del
procesamiento en avance
Si en la lnea inmediatamente anterior a la instruccin de espera se pro-
grama la instruccin CONTINUE, se puede evitar una parada de procesa-
miento en avance en caso de que se cumpla a tiempo la condicin.

Posicin Rango de conmutacin

1 El robot realiza un posiciona- Rango de conmutacin verde
miento aproximado en caso de para la Activacin del contorno
cumplirse la condicin de de aproximacin. Esta solo se
espera antes de entrar en el ajusta y no se puede volver a
contorno de aproximacin. desactivar.
2 Inicio del movimiento de Consulta de la Activacin
aproximacin (entrada en el
TRUE: Posicionamien-
contorno de aproximacin)
to aproximado
FALSE: Acercamiento
al punto de destino
3 El robot no realiza un posicio- Rango de conmutacin azul
namiento aproximado, si la para el acercamiento y la
condicin de espera se cumple parada en el punto P2
despus de haber entrado en
el contorno de aproximacin.
Programacin de WAIT FOR con parada del procesamiento en avance

una funcin de SPTP P1 Vel=100% PDAT1
espera depen- SPTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
diente de una WAIT FOR $IN[20]==TRUE
seal SPTP P3 Vel=100% PDAT3
Observacin
1 El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada
exacta se verifica la entrada 20. Si el estado de la entrada es
correcto se puede continuar directamente; de lo contrario, se
espera hasta alcanzar el estado.
WAIT FOR con ejecucin en avance (aplicacin de CONTINUE)

SPTP P2 CONT Vel=100% PDAT2

CONTINUE
WAIT FOR ($IN[10] OR $IN[20])
Accin
1 Las entradas 10 o 20 se encuentran o se encontraban ya en
TRUE en el avance. Por tanto, se realiza una aproximacin.
2 Condicin cumplida poco antes, se realiza un movimiento de
aproximacin
3 Condicin cumplida demasiado tarde. No se puede realizar un
movimiento de aproximacin, por lo que se debe desplazar al
punto P2. En el punto P2, sin embargo, se puede continuar
inmediatamente el desplazamiento si en ese momento se ha
cumplido la condicin. Si la condicin no se ha cumplido, el robot
espera en el punto P2 hasta que se cumpla. La indicacin en la
ventana de mensajes es "Espera a" (entrada 10 o entrada 20).
En los modos de prueba (T1 o T2) se dispone del botn "Simu-
lar".


14 Trabajar con un control superior
14
4
Trabajar con un control superior
T
14.1
j
Vista general

Preparar el inicio del programa desde el PLC
Adaptar el enlace PLC
14.2 Preparacin para el inicio de programa del PLC
Robots en red Si se van a controlar procesos de robots desde un puesto central (desde un
ordenador principal o un PLC), se usa para ello la interfaz Automtico externo.
Fig. 14-1: Enlace PLC
Principio de la Mediante la interfaz Automtico externo se controlan los procesos del robot a
estructura del travs de una unidad de control superior (p. ej., un PLC).
sistema Para la comunicacin entre PLC y robot se necesita lo siguiente:
Un bus de campo fsico existente y configurado entre robot y PLC, p. ej.,
PROFINET.
Las seales para los procesos de robot se deben transmitir a travs del
bus de campo. Esto se consigue mediante entradas y salidas digitales
configurables en la interfaz Automtico externo.
Seales de control al robot (entradas):
A travs de la interfaz Automtico externo, la unidad de control supe-
rior transmite a la unidad de control del robot las seales para los pro-
cesos del mismo (p. ej. movimiento habilitado, confirmacin de
errores, inicio de programa, etc.).
Estado del robot (salidas):
La unidad de control del robot transmite a la unidad de control superior
informacin sobre los estados de funcionamiento y averas.
Un programa de organizacin CELL.SRC
adaptado para seleccionar los programas del robot desde fuera.
Seleccin del modo de servicio Automtico externo
en el que un ordenador central o un PLC asume el control del sistema de
robot.

Advertencias de Despus de seleccionar el programa CELL, se debe realizar un desplaza-

seguridad en el miento COI en modo de servicio T1 o T2.
inicio de
Cuando el paso de movimiento seleccionado contie-
programa externo
ne la instruccin de avance PTP, se produce un des-
plazamiento COI a modo de movimiento PTP desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Si el paso de movimiento seleccionado contiene LIN o
CIR, el desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LIN Observar el
movimiento para evitar colisiones. En el desplazamiento COI, la velocidad se
reduce automticamente.
Cuando se ha ejecutado el desplazamiento COI una vez, en el inicio externo

ya no ejecutar ningn desplazamiento COI ms.
En el modo de servicio Automtico externo no se

efecta ningn desplazamiento COI. Esto significa
que, una vez arrancado, el robot se desplaza a la primera posicin progra-
mada a la velocidad programada (no reducida). El robot no para all.

para el inicio de Modo de servicio T1 o T2
programa externo
Las entradas/salidas para Automtico externo y el programa CELL.SRC
estn configuradas
1. En el navegador, seleccionar el programa CELL.SRC. El programa CELL
se encuentra siempre en el directorio KRC:\R1.
2. Ajustar el override del programa al 100 % (es el ajuste recomendado; en
caso necesario, se puede ajustar otro valor).
Fig. 14-2: Seleccin de Cell y ajuste del override del programa
1 Ajuste POV
2 Seleccin de CELL.SRC
3. Realizar un desplazamiento COI:

Pulsar y mantener el pulsador de validacin. Mantener pulsada la tecla de
arranque hasta que en la ventana de mensajes aparezca la leyenda "COI
alcanzado".
4. Seleccionar el modo de servicio "Automtico externo".
5. Iniciar el programa desde una unidad de control superior (PLC).

14.3 Adaptar el enlace PLC (Cell.src)
Programa de Para administrar los nmeros de programas transmitidos por el PLC, se utiliza
organizacin el programa organizativo Cell.src. Se encuentra siempre en la carpeta "R1".
Cell.src Como cualquier otro programa, el programa Cell puede adaptarse individual-
mente mientras que la estructura de base del programa debe mantenerse
igual.
Estructura y
funcionalidad del
programa Cell
Fig. 14-3: Programa CELL
1 Inicializacin y posicin inicial

Inicializacin de los parmetros bsicos
Comprobacin de la posicin del robot respecto a la posicin ini-
cial
Inicializacin de la interfaz "Automtico externo"
2
Bucle infinito:
Consulta del nmero de programa a travs del mdulo "P00"
Acceso al bucle de seleccin con el nmero de programa facilita-
do.
3 Bucle de seleccin con nmero del programa
El salto en la ramificacin correspondiente ("CASE") se realiza
conforme al nmero de programa (determinado en la variable
"PGNO").
Se ejecuta el programa de robot especificado en la ramificacin.
Los nmeros de programa no vlidos provocan que se salte a la
ramificacin "Por defecto".
Una vez finalizada la ejecucin, se repite el bucle.

Procedimiento 1. Cambiar al grupo de usuario "Experto".

2. Abrir CELL.SRC
3. Reemplazar en la seccin "CASE" la denominacin "EXAMPLE" por el
nombre del programa que se debe activar con el correspondiente nmero
de programa. Eliminar el punto y coma de delante del nombre.
Fig. 14-4: Ejemplo de un programa Cell adaptado
4. Cerrar el programa y guardar las modificaciones.

14.4 Preguntas: Trabajos en una unidad de control superior

1. Cul es el requisito previo para la comunicacin con un PLC?
............................................................
............................................................
2. Mediante qu subprograma global se transmite el nmero de programa
desde el PLC?
............................................................
............................................................
3. Qu es lo que se puede programar en los "CASE" del bucle SWITCH
CASE del CELL.SRC? Qu es lo que no se debe/puede programar?
............................................................
............................................................


15 Anexo
15 Anexo
A
15.1 Programar movimientos con deteccin de colisin
Descripcin
Fig. 15-1: Colisin
En robtica, el control de momentos axiales se utiliza para detectar si el robot

ha colisionado con un objeto. En la mayora de los casos, esta colisin no es
deseada y puede destruir el robot, la herramienta o componentes.
Control contra colisiones
Si un robot colisiona con un objeto, la unidad de control del robot incre-
menta los momentos axiales para vencer la resistencia. Esto puede daar
el robot, la herramienta u otras piezas.
La deteccin de colisin reduce el riesgo y la gravedad de este tipo de da-
os. Controla los momentos axiales.
El usuario puede determinar cmo se debe proceder tras una colisin des-
pus de que el algoritmo haya detectado una colisin y haya detenido el
robot.
El robot se detiene con STOP 1.
La unidad de control del robot activa el programa tm_useraction. Se
encuentra en la carpeta Programa y contiene la instruccin PARADA.
Como alternativa, el usuario puede programar otras reacciones en el
programa tm_useraction.
La unidad de control del robot calcula el rango de tolerancia automtica-
mente.
Por norma general, un programa se debe ejecutar entre 2 y 3 veces hasta
que la unidad de control del robot calcula un rango de tolerancia adecuado
para la prctica.
El usuario puede definir un offset mediante la interfaz de usuario para el
rango de tolerancia calculado por la unidad de control del robot.
Si el robot no se encuentra en servicio durante un perodo prolongado
(p. ej., fin de semana), los motores, los engranajes, etc. se enfran. Duran-
te los primeros desplazamientos tras una pausa de este tipo, son necesa-
rios momentos axiales distintos a los de un robot a temperatura de
servicio. La unidad de control del robot adapta la deteccin de colisin au-
tomticamente a la temperatura modificada.
Restricciones
En el modo de servicio T1 no es posible detectar una colisin.

En el caso de las posiciones iniciales y otras posiciones globales tampoco

es posible detectar una colisin.
En el caso de los ejes adicionales tampoco se puede detectar una coli-
sin.
En caso de retroceso tampoco se puede detectar una colisin.
Si el robot est parado, durante el arranque se dan momentos axiales muy
altos. Por eso, en la fase de arranque (aprox. 700 ms) no se controlan los
momentos axiales.
Tras una modificacin del override del programa, la deteccin de colisin
reacciona con una insensibilidad considerable durante 2 o 3 ejecuciones
del programa. Despus de esto la unidad de control del robot habr adap-
tado ya el rango de tolerancia al nuevo override del programa.
Principio de la Programar por aprendizaje un programa con deteccin de colisin

deteccin de La adaptacin de la velocidad debe estar conectada con la variable de sis-
colisiones tema $ADAP_ACC.
La variable del sistema se halla en el fichero C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT.
$ADAP_ACC = #NONE: la modificacin de la aceleracin no est ac-
tivada.
$ADAP_ACC = #STEP1: modelo dinmico sin energa cintica.
$ADAP_ACC = #STEP2: modelo dinmico con energa cintica.
Para conectar la deteccin de colisin para un movimiento, el parmetro
Deteccin de colisin se debe definir como TRUE durante la programa-
cin. En el cdigo del programa, esto se puede saber por el complemento
CD:
PTP P2 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] CD
El parmetro Deteccin de colisin solo est disponible si el movi-

miento se programa mediante un formulario inline.
El rango de tolerancia solo se calcula para conjuntos de movimiento rea-

lizados ntegramente.
Ajuste de los valores de offset
Para el rango de tolerancia se puede definir un offset para el momento de
fuerza y para el momento de impacto.
Momento de fuerza: el momento de fuerza tiene efecto cuando el robot
se ve sometido a una resistencia prolongada. Ejemplos:
El robot colisiona con una pared y hace presin contra ella.
El robot colisiona con un contenedor. El robot hace presin contra el
contenedor y lo mueve.
Momento de impacto: el momento de impacto tiene efecto cuando el ro-
bot se ve sometido a una resistencia breve. Ejemplo:
El robot colisiona con una placa que sale despedida por el impacto.
Cuanto menor sea el offset, ms sensible ser la reaccin de la deteccin
de colisin.
Cuanto mayor sea el offset, menos sensible ser la reaccin de la detec-
cin de colisin.
Si la deteccin de colisin reacciona con demasiada sensibilidad, no

incrementar el offset de forma inmediata. En lugar de ello, primero
volver a calcular el rango de tolerancia y comprobar si la deteccin
de colisin reacciona ahora como se desea.
Ventana de opciones: Ventana de colisin

15 Anexo
Fig. 15-2: Ventana de opciones Deteccin de colisin
Los datos en la ventana de opcin Deteccin de colisin siempre

hacen referencia al movimiento actual. Se pueden dar desviaciones,
en especial en el caso de las distancias de punto cortas y de los mo-
vimientos aproximados.
Pos. Descripcin
1 El botn indica el estado de un movimiento.
Rojo: el movimiento actual no se controla.
Verde: el movimiento actual s se controla.
Naranja: se ha pulsado una tecla de ajuste de valores a iz-
quierda y derecha, junto al valor numrico del momento de
fuerza o del momento de impacto. La ventana permanece
en el movimiento, y se puede modificar el offset. La modi-
ficacin se puede aceptar con Guardar.
Enclavado: Por norma general, un programa se debe eje-
cutar entre 2 y 3 veces hasta que la unidad de control del
robot calcula un rango de tolerancia adecuado para la
prctica. Mientras la unidad de control del robot se en-
cuentre en esta fase de aprendizaje, el botn se mostrar
enclavado.
2 Nmero de las variables TMx
Por cada conjunto de movimientos para los que el parmetro
Deteccin de colisin sea TRUE, la unidad de control del robot
crea una variable TMx. TMx contiene todos los valores para el
rango de tolerancia de este conjunto de movimientos. Si 2 con-
junto de movimientos hacen referencia al mismo punto Px, la uni-
dad de control del robot crear 2 variables TMx.
3 Ruta y nombre del programa seleccionado.
4 Nombre del punto

Pos. Descripcin
5 Este campo slo est activado en el modo de servicio "Autom-
tico externo". En los dems casos est desactivado (de color
gris).
MonOn: el PLC ha activado la deteccin de colisin.
Cuando se activa la deteccin de colisin mediante el PLC, ste
enva la seal de entrada sTQM_SPSACTIVE a la unidad de con-
trol del robot. La unidad de control del robot responde con la
seal de salida sTQM_SPSSTATUS. Las seales estn definidas
en el fichero $config.dat.
Indicacin: En el modo Automtico externo, la deteccin de coli-
sin solo est activa si, tanto en el campo PLC como en el campo
KCP, se muestra la entrada MonOn.
6 MonOn: el KCP ha activado la deteccin de colisin.
Indicacin: En el modo Automtico externo, la deteccin de coli-
sin solo est activa si, tanto en el campo PLC como en el campo
KCP, se muestra la entrada MonOn.
7 Offset para el momento de fuerza. Cuanto menor sea el offset,
ms sensible ser la reaccin de la deteccin de colisin. Valor
por defecto: 20.
La ventana permanece en el movimiento, y se puede modificar el
offset. Ver tambin: (>>> "Adaptar el offset para movimientos"
Pgina 281). La modificacin se puede aceptar con Guardar.
Nota: Para este movimiento, la opcin Deteccin de colisin en
el formulario inline es FALSE.
8 Offset para el momento de fuerza. Cuanto menor sea el offset,
ms sensible ser la reaccin de la deteccin de colisin. Valor
por defecto: 30.
La ventana permanece en el movimiento, y se puede modificar el
offset. Ver tambin: (>>> "Adaptar el offset para movimientos"
Pgina 281). La modificacin se puede aceptar con Guardar.
Nota: Para este movimiento, la opcin Deteccin de colisin en
el formulario inline es FALSE.
Botn Descripcin
Activar Activa la deteccin de colisin.
Este botn no se muestra si se ha modificado el
momento de fuerza o el momento de impacto
pero las modificaciones no se han guardado to-
dava.
Desactivar Desactiva la deteccin de colisin.
Este botn no se muestra si se ha modificado el
momento de fuerza o el momento de impacto
pero las modificaciones no se han guardado to-
dava.
Guardar Acepta las modificaciones del momento de fuer-
za y/o el momento de impacto.
Cancelar Desecha las modificaciones del momento de
fuerza y/o el momento de impacto.

15 Anexo
Activar la 1. Crear movimiento con el formulario en lnea.

deteccin de 2. Abrir la ventana de opciones Frames y activar la deteccin de colisin.
colisin en el
formulario inline
Pos. Descripcin
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar la pieza.
Rango de valores: [1] [16]
2 Seleccionar base.
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar herramien-
ta fija.
Rango de valores: [1] [32]
FALSE: la herramienta est montada en la brida.
TRUE: la herramienta es una herramienta fija.
TRUE: para este movimiento, la unidad de control del ro-
bot determina los momentos axiales. stos son necesarios
para la deteccin de colisin.
FALSE: para este movimiento, la unidad de control del ro-
bot no determina momentos axiales. Por lo tanto, no es po-
sible una deteccin de colisin para este movimiento.
3. Finalizar el movimiento.
Determinacin 1. Seleccionar en el men principal la secuencia Configuracin > Extras >

del rango de Deteccin de colisin.
tolerancia y (>>> Fig. 15-2 )
activacin de la 2. En el campo KCP debe figurar la entrada MonOff. Si no fuera as, pulsar
deteccin de Desactivar.
colisin 3. Iniciar el programa y ejecutarlo varias veces. Al cabo de 2 o 3 ejecuciones
del programa, la unidad de control del robot calcula un rango de tolerancia
adecuado para la prctica.
4. Pulsar Activar. Ahora en la ventana Deteccin de colisin, en el campo
KCP figura la entrada MonOn.
Guardar la configuracin con Cerrar.
Adaptar el offset 1. Seleccionar un programa.

para movimientos 2. Seleccionar en el men principal la secuencia Configuracin > Extras >
Deteccin de colisin.

3. El offset para un movimiento se puede modificar mientras se ejecuta un

programa: cuando el movimiento deseado se muestre en la ventana De-
teccin de colisin, pulsar las teclas de flecha situadas debajo de los
campos momento de fuerza o momento de impacto. La ventana se
queda en este movimiento. Modificar el offset mediante estas teclas.
Fig. 15-6: Valores modificados de deteccin de colisiones
Como alternativa se puede seleccionar un paso en el movimiento desea-

do.
4. Aceptar el cambio con Guardar.
5. Guardar la configuracin con Cerrar.
6. Ajustar el modo de servicio original y el modo de ejecucin del programa.
15.2 Programacin de funciones de conmutacin de trayectoria
Generalidades Es posible usar una funcin de conmutacin de trayectoria para fijar una sali-
da en un punto concreto de la trayectoria sin tener que interrumpir el movi-
miento del robot. En este caso, se distingue entre la conmutacin "esttica"
(SYN OUT) y la "dinmica" (SYN PULSE). As, para la conmutacin de un
SYN OUT 5 se utiliza la misma seal que para un SYN PULSE 5, pero el modo
en que se va a conectar es diferente. Las opciones de seleccin PATH,
START y END se explican a continuacin.
En la prctica se usa principalmente la opcin PATH, por lo que es la que se
estudia con detenimiento.
Las opciones START y END se incluyen en la documentacin para completar.
Opcin PATH Con la opcin PATH es posible activar una funcin de conmutacin con refe-
rencia al punto de destino de un paso de movimiento. La accin de conmuta-
cin puede ser desplazada en el espacio y/o en el tiempo. El paso de
movimiento de referencia puede ser un movimiento LIN o CIRC. No puede ser
un movimiento PTP.
Fig. 15-7: Formulario inline SYN OUT, opcin Path

15 Anexo
Rango de
Pos. Descripcin
valores
1 Nmero de la salida 1 4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, ste A libre eleccin
se muestra.
Slo para el grupo del expertos: Pulsando la
tecla de funcin Texto largo puede introdu-
cirse un nombre.
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la TRUE, FALSE
salida.
4 Punto en el que se conecta Opcin PATH
PATH: se conmuta referido al punto de START, END
destino del paso de movimiento.
5 Desplazamiento en el espacio de la accin -2000
de conmutacin +2000 mm
Indicacin: la indicacin del lugar hace
clara referencia al punto de destino del paso
de movimiento. As, la posicin del punto de
conmutacin no cambia modificando la velo-
cidad del robot.
De esta forma se compensa el tiempo de
reaccin del dispositivo activado (p. ej. pis-
tola de pegamento).
6 Desplazamiento en el tiempo de la accin -1000
de conmutacin +1000 ms
Indicacin: el desplazamiento en el tiempo
est relacionado con el desplazamiento en
el espacio.
La indicacin de tiempo es absoluta, es
decir, el punto de conmutacin cambia en
funcin de la velocidad del robot.
Con SYN PULSE se puede activar un impulso en el punto de inicio o en el

punto de destino del movimiento. El impulso puede desplazarse en el espacio
y/o en el tiempo: es decir, no debe activarse exactamente en el punto, sino se
puede activar antes o despus.
Fig. 15-8: Formulario inline SYN PULSE

Pos. Descripcin Rango de valores

se muestra.
Pulsando en Texto largo puede introducirse
un nombre. Se puede elegir cualquier nom-
bre.
3 Estado en el que la salida se conecta TRUE, FALSE
4 Duracin del impulso 0.1 ... 3s
5 Puntos a los que hace referencia Opcin PATH
SYN PULSE:
START, END
PATH: SYN PULSE hace referencia al
punto de destino. Adicionalmente, se
puede realizar un desplazamiento en el
espacio.
6 Desplazamiento en el espacio de la accin -2000
de conmutacin +2000 mm
Indicacin: la indicacin del lugar hace
clara referencia al punto de destino del paso
de movimiento. As, la posicin del punto de
conmutacin no cambia modificando la velo-
cidad del robot.
7 Desplazamiento en el tiempo de la accin 1000 +1000 ms
de conmutacin
Indicacin: el desplazamiento en el tiempo
est relacionado con el desplazamiento en
el espacio.
El tiempo se indica en valores absolutos. El
punto de conmutacin cambia en funcin de
la velocidad del robot.
Efecto de la Programa de ejemplo:

opcin de conmu- Debe conectarse una fresadora en la trayectoria. El procesamiento del com-
tacin Path ponente debe iniciarse libremente 20 mm tras P2. Para que la fresadora al-
cance su velocidad mxima a 20 mm de P2 (path = 20), debe haberse
conectado 5 ms antes (retraso = -5 ms).
La opcin de conmutacin Path se refiere siempre a Punto de des-

tino.

15 Anexo
Fig. 15-9: Punto de conmutacin SYN OUT Path
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 TOOL[1] BASE[1]

;funcin de conmutacin referenciada a P2
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= True Path=20 Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 TOOL[1] BASE[1]
Lmites de conmutacin
Fig. 15-10: Lmites de conmutacin SYN OUT PATH

lgica.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > OUT > SYN
OUT o SYN PULSE.
Opcin Start/End Una funcin de conmutacin puede ser disparada con referencia al punto de
arranque o al de destino dentro de un paso de movimiento. La funcin de con-
mutacin puede aplazarse en el tiempo. El paso de movimiento de referen-
cia puede ser un movimiento LIN, CIRC o PTP.

Fig. 15-11: Formulario inline SYN OUT, opcin START
Fig. 15-12: Formulario inline SYN OUT, opcin END
Rango de
Pos. Descripcin
valores
se muestra.
Slo para el grupo del expertos: Pulsando la
tecla de funcin Texto largo puede introdu-
cirse un nombre.
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la TRUE, FALSE
salida.
4 Punto en el que se conecta START, END
START: se conmuta referido al punto de PATH
inicio del paso de movimiento. (>>> Fig. 15-7 )
END: se conmuta referido al punto de
destino del paso de movimiento.
5 Desplazamiento en el tiempo de la accin -1000
de conmutacin +1000 ms
Indicacin: el tiempo se indica en valores
absolutos. Por tanto, la posicin del punto
de conmutacin se modifica en funcin de la
velocidad del robot.
Efecto de la Programa de ejemplo 1:

opciones de opcin Start
conmutacin
Start/End

15 Anexo
Fig. 15-13: Inicio SYN OUT con retardo positivo

SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=20ms
Programa de ejemplo 2:
Opcin Start con CONT y retraso positivo
Fig. 15-14: Arranque SYN OUT con CONT y retraso positivo

SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=10ms
Opcin End con retraso negativo

Fig. 15-15: SYN OUT END con retardo negativo

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-20ms
Opcin End con CONT y retraso negativo
Fig. 15-16: SYN OUT con opcin END con retraso negativo

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-10ms
Opcin End con CONT y retraso positivo

15 Anexo
Fig. 15-17: SYN OUT con opcin END con retraso positivo

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=10ms
Lmites de Lmites de conmutacin

conmutacin en sin CONT
funciones de
conmutacin de
trayectoria
Fig. 15-18: Lmites de conmutacin, opcin Start/End sin CONT
Lmites de conmutacin con CONT:

con CONT
Fig. 15-19: Lmites de conmutacin, opcin Start/End con CONT

15.3 Configuracin y aplicacin del modo automtico externo
Trabajar con un control superior

Vase: (>>> 14.2 "Preparacin para el inicio de programa del PLC" Pgi-
na 271)
Utilizacin de Cuadro resumen de las seales ms importantes de la interfaz

entradas/salidas
de la interfaz en
modo Automtico
externo
Fig. 15-20: Resumen de las seales ms importantes en modo automti-

co externo
Entradas (desde la perspectiva de la unidad de control del robot)

PGNO_TYPE: tipo de nmeros del programa
Esta variable define en qu formato se leern los nmeros de programa
transmitidos por la unidad de control superior.
Valor Descripcin Ejemplo
1 Leer como nmero binario. 00100111
El nmero de programa se transmite por la => PGNO = 39
unidad de control superior en forma de valor
entero con codificacin binaria.
2 Leer como valor BCD. 00100111
El nmero de programa se transmite por la => PGNO = 27
unidad de control superior en forma de valor
decimal con codificacin binaria.
3 Leer como "1 de N"*. 00000001
El nmero de programa es transmitido por la => PGNO = 1
unidad de control superior o por los disposi-
00001000
tivos perifricos en forma de valor codifi-
cado "1 de n". => PGNO = 4
* En este formato de transferencia, los valores de PGNO_REQ,

PGNO_PARITY y PGNO_VALID no son evaluados, y carecen por tanto
de importancia.

15 Anexo
PGNO_LENGTH: longitud de nmeros del programa

Esta variable establece el ancho de bit del nmero de programa transmi-
tido por la unidad de control superior. Rango de valores: 1 16.
Si PGNO_TYPE posee el valor 2, slo se permiten anchos de 4, 8, 12 y
16 bits.
PGNO_PARITY: bit de paridad de nmero del programa
Entrada por la que la unidad de control superior transmite el bit de paridad.
Entrada Funcin
Valor negativo Paridad impar
0 Sin evaluacin!
Valor positivo Paridad par
Si PGNO_TYPE tiene valor 3, PGNO_PARITY no se evaluar..

PGNO_VALID: nmero de programa vlido
Entrada por la que la unidad de control superior transmite el comando de
lectura del nmero de programa.
Entrada Funcin
Valor negativo Se acepta el nmero con el flanco decreciente de la se-
al.
0 Se acepta el nmero con el flanco creciente de la seal
en el conductor EXT_START.
Valor positivo Se acepta el nmero con el flanco creciente de la seal.
$EXT_START: arranque externo

Al establecer esta entrada, se puede iniciar o continuar un programa (nor-
malmente CELL.SRC) si la interfaz de E/S se encuentra activa.
Slo se evala el flanco creciente de la seal.
En el modo de servicio Automtico externo no se

efecta ningn desplazamiento COI. Esto significa
que, una vez arrancado, el robot se desplaza a la primera posicin progra-
mada a la velocidad programada (no reducida). El robot no para all.
$MOVE_ENABLE: marcha habilitada

Esta entrada se utiliza para controlar los accionamientos del robot a travs
de la unidad de control superior.
Seal Funcin
TRUE Desplazamiento manual posible en los modos de servi-
cio T1 y T2.
Ejecucin de programa posible.
FALSE Detencin de todos los accionamientos y bloqueo de to-
dos los comandos activos
Si los accionamientos han sido detenidos por la unidad de control su-

perior, aparecer el mensaje "LIBERACIN DE MOVIMIENTO GE-
NERAL". El robot slo se podr mover una vez que se haya borrado
este mensaje y se haya recibido una nueva seal de arranque externa.
Durante la puesta en servicio, a la variable "$MOVE_ENABLE" se le

asigna con frecuencia el valor "$IN[1025]". Si despus se olvida con-
figurar otra entrada, no ser posible efectuar un arranque externo.

$CONF_MESS: confirmacin de mensaje

Al activar esta entrada, la unidad de control superior confirmar los men-
sajes de error por s misma en cuanto se haya subsanado la causa del fa-
llo.
Slo se evala el flanco creciente de la seal.
$DRIVES_ON: accionamientos conectados

Si en esta entrada se crea un impulso de nivel high de 20 ms de duracin
como mnimo, la unidad de control principal activa los accionamientos del
robot.
$DRIVES_OFF: accionamientos desconectados
Si en esta entrada se crea un impulso de nivel low de 20 ms de duracin
como mnimo, la unidad de control principal desactiva los accionamientos
del robot.
Salidas (desde la perspectiva de la unidad de control del robot)
$ALARM_STOP: parada de emergencia
Esta salida se reinicia en las siguientes situaciones de PARADA DE
EMERGENCIA:
Se va a accionar el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del KCP
(parada de emergencia int.)
PARADA DE EMERGENCIA externa
En caso de una PARADA DE EMERGENCIA, en los estados de las

salidas $ALARM_STOP e parada de emergencia int. se detecta de
qu PARADA DE EMERGENCIA se trata:
Ambas salidas son FALSE: la PARADA DE EMERGENCIA se ha des-
encadenado en el KCP.
$ALARM_STOP es FALSE y parada de emergencia int. es TRUE: PA-
RADA DE EMERGENCIA externa
$USER_SAF: proteccin del operario/puertas de proteccin

Esta salida se reinicializa al abrir un conmutador de muestreo de la valla
protectora (en el modo de servicio AUT) o bien al soltar un pulsador de va-
lidacin (en el modo de servicio T1 o T2).
$PERI_RDY: los accionamientos estn listos
Al establecer esta salida, la unidad de control del robot comunica a la uni-
dad de control superior que los accionamientos del robot estn activados.
$STOPMESS: mensajes de parada
Esta salida es establecida por la unidad de control del robot para indicar
a la unidad de control superior que se ha producido un mensaje que re-
quiere la parada del robot. (Ejemplos: PARADA-EMERGENCIA, libera-
cin de la marcha o proteccin del operador).
$I_O_ACTCONF: el modo Automtico externo est activado
Esta salida es TRUE si se ha seleccionado el modo Automtico externo y la
entrada $I_O_ACT es TRUE (normalmente siempre en $IN[1025]).
$PRO_ACT: el programa est activo/en ejecucin
Esta salida estar fijada cuando est activo un proceso en el nivel de ro-
bot. El proceso contina activo mientras se est procesando el programa
o una interrupcin. Al final del programa, la ejecucin del mismo pasar a
estado inactivo justo cuando se hayan procesado todas las salidas de im-
pulsos y de activacin (Trigger).

15 Anexo
PGNO_REQ: solicitud de nmeros de programa

Con un cambio de seal en esta salida se requiere a la unidad de control
superior que transmita un nmero de programa.
Si PGNO_TYPE tiene valor 3, PGNO_REQ no se evaluar.
APPL_RUN: el programa de la aplicacin est en ejecucin
Al establecer esta salida, la unidad de control del robot comunica a la uni-
dad de control superior que se est procesando un programa en ese pre-
ciso instante.
$IN_HOME: el robot se encuentra en la posicin inicial
Esta salida comunica a la unidad de control superior si el robot se encuen-
tra en su posicin inicial.
$ON_PATH: el robot se encuentra sobre la trayectoria
Esta salida estar activa mientras el robot se encuentra dentro de su tra-
yectoria programada. Despus de un desplazamiento COI, se activa la sa-
lida ON_PATH. Esta salida permanecer activa hasta que el robot se
salga de su trayectoria, se resetee el programa o se ejecute una seleccin
de paso. La seal ON_PATH no dispone de una ventana de tolerancia; en
el momento en que el robot abandona la trayectoria, se reinicia la seal.
Principio de la Resumen de toda la secuencia

comunicacin en
el modo
Automtico
externo
Fig. 15-21: Arranque automtico de la instalacin y servicio normal con

confirmacin del nmero de programa por medio de PGNO_VALID
Divisin en subcampos
1. Conectar los accionamientos
2. Confirmar mensajes
3. Iniciar el programa Cell
4. Transmitir el nmero de programa y ejecutar la aplicacin
Cada uno de estos campos est ejecutado como protocolo de enlace. Hay
condiciones que se deben cumplir; el PLC enva seales y la unidad de control
del robot comunica los correspondientes estados del robot al PLC.

Fig. 15-22: Protocolo de enlace
Es conveniente utilizar este protocolo de enlace predefinido.

Conectar los accionamientos
Fig. 15-25
Requisitos
$USER_SAF: puertas de proteccin cerradas.
$ALARM_STOP: no hay activa ninguna parada de emergencia.
$I_O_ACTCONF: est activo el modo Automtico externo
$MOVE_ENABLE: marcha habilitada disponible
$DRIVES_OFF: no est activada la desconexin de los accionamien-
tos
Conectar los accionamientos
$DRIVES_ON: Conectar la seal de los accionamientos, como mnimo,
durante 20 ms.
Accionamientos preparados
$PERI_RDY: en cuanto se reciba la confirmacin para los accionamien-
tos, se anula la seal $DRIVES_ON.
Confirmar mensajes

15 Anexo
Fig. 15-29
Requisitos
$STOPMESS: hay activo un mensaje de Stop.
Confirmar el mensaje
$CONF_MESS: confirmar el mensaje.
Se han borrado los mensajes que se pueden confirmar.
$STOPMESS: el mensaje de Stop ya no est en $CONF_MESS, ahora
se puede anular.
Iniciar el programa (CELL.SRC) externamente.
Fig. 15-34
Requisitos
$PERI_RDY: los accionamientos estn listos.
$IN_HOME: el robot se encuentra en la posicin HOME.
Sin $STOPMESS: no hay activo ningn mensaje de Stop.
Arranque externo
$EXT_START: activar el arranque externo (flanco positivo).
El programa CELL est en ejecucin.
$PRO_ACT: indica que el programa CELL est en ejecucin.
$ON_PATH: en cuanto el robot est en su trayectoria programada, se
anula la seal $EXT_START.
Ejecutar la transferencia del nmero de programa y el programa de apli-
cacin

Fig. 15-41
Requisitos
$PERI_RDY: los accionamientos estn listos.
$PRO_ACT: el programa CELL est en ejecucin.
$ON_PATH: el robot se encuentra sobre la trayectoria.
$IN_HOME: el robot se encuentra en la posicin inicial; esto no es ne-
cesario en caso de reanudacin.
PGNO_REQ: la solicitud de nmeros de programa est activada.
Transmisin de nmeros de programa y confirmacin
Transmisin del nmero de programa
(se han ajustado el tipo de datos correcto (PGNO_TYPE), la longitud
de nmero de programa (PGNO_LENGTH) y el primer bit del nmero
de programa (PGNO_FBIT)).
PGNO_VALID: activar el nmero de programa vlido (confirmacin,
flanco positivo)
El programa de aplicacin est en ejecucin.
APPL_RUN: indica que el programa de aplicacin est en ejecucin.
El robot abandona la posicin HOME. Una vez finalizado el programa
de aplicacin, el robot regresa a la posicin HOME.
Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Configuracin > Entradas/Salidas >

Automtico externo.
2. En la columna Valor, marcar la celda que se debe editar y pulsar Editar.
3. Introducir el valor que se desee y guardarlo con OK.
4. Repetir los pasos 2 y 3 para todos los valores que se desean editar.
5. Cerrar la ventana. Las modificaciones son aceptadas.

15 Anexo
Fig. 15-44: Configuracin de entradas en el modo Automtico Externo
Pos. Descripcin
1 Nmero
2 Nombre largo de la entrada/salida
3 Tipo
Verde: Entrada/Salida
Amarillo: Variable o variable del sistema ($...)
4 Nombre de la seal o de la variable
5 Nmero de la entrada/salida o nmero del canal
6 Las salidas se encuentran clasificadas en pestaas por temas.

Fig. 15-45: Configuracin de salidas en el modo Automtico Externo
15.4 Abreviaturas
Para facilitar el trabajo con la unidad de control del KR C4, se enumeran a

continuacin las abreviaturas ms importantes acompaadas de una breve
explicacin.
Trmino Descripcin
CCU Cabinet Control Unit
CCUsr Cabinet Control Unit
small robot
CIB Cabinet Interface Board
CIBsr Cabinet Interface Board
small robot
CK Customer Built Kinematics
CSP Controller System Panel
Tarjeta Dual NIC Tarjeta de red doble
EDS Electronic Data Storage (tarjeta de memoria)
EMD Electronic Mastering Device (antes EMT) para el
ajuste de robot
CEM Compatibilidad electromagntica.
GBE Giga Bit EtherNet
Catlogo Puede contener diferentes elementos, p. ej.
modelos, componentes, cinemticas.
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus

15 Anexo
Trmino Descripcin
KCP KUKA Control Panel (unidad manual de progra-
macin), nuevo trmino: smartPAD
KLI KUKA Line Interface
KOI KUKA Operator Panel Interface
KONI KUKA Customer Network Interface
KPC PC de control de KUKA
KPP KUKA Power Pack
KPPsr KUKA Power Pack
small robot
KRL KUKA Robot Language (lenguaje de programa-
cin de KUKA Roboter)
KSB KUKA System Bus
KSP KUKA Servo Pack
KSPsr KUKA Servo Pack
small robot
KSI KUKA Service Interface
KUKA.HMI Human Machine Interface
KUKA.HMI es la interfaz de usuario de KUKA.
LWL Conductor de fibra ptica (Licht-Wellen-Leiter)
MEMD Micro Electronic Mastering Device
MCFB Motion Control Function Block
Mdulo para la programacin de tareas de movi-
miento. Estos mdulos son compatibles con
PLC y especficos de KUKA.
MGU Motor Gear Unit
Combinacin motor-reductor KUKA para cine-
mticas
OPI Operator Panel Interface (conexin smartPAD)
PMB Power Management Board
RCD Residual Current Device; interruptor diferencial
(residual)
RDC Resolver Digital Converter
SATA Serial Advanced Technology Attachment (bus
de datos entre el procesador y el disco duro)
SEMD Standard Electronic Mastering Device
SIB Safety Interface Board
SBC Single Brake Controll
STO Safe Torque Off
SION Safety Input Output Node
USB Universal Serial Bus (sistema bus para conectar
a un ordenador dispositivos adicionales)
USV Sistema de alimentacin ininterrumpida (Unter-
brechungsfreie Stromversorgung)
Editor de catlogo Software para la creacin de elementos de cat-
WorkVisual logo para WorkVisual
15.5 Ejercicios extra

15.5.1 Ejercicio: Programacin de la garra, clavija

Programacin de instrucciones para mando y control de garras y pinzas
(KUKA.Gripper & SpotTech)
Activar y trabajar con teclas de estado especficas de la tecnologa
tamente:
Conocimientos tericos del paquete de tecnologa KUKA.Gripper & Spot-
Tech
Formulacin de Ejecutar las siguientes tareas: Tomar y descargar clavija 1

tarea 1. Cree dos nuevos programas con la denominacin Tomar_clavija 1 y
Descargar_clavija1
2. Al programar, disfrute las ventajas de la direccin de impacto de la herra-
mienta en el desplazamiento manual.
3. Tenga en cuenta que al tomar y descargar en el depsito de clavijas, la
velocidad de desplazamiento no sea mayor que 0,3 m/s.
4. Antes de tomar la clavija, efecte una pregunta de seguridad respecto a
la posicin de la garra.
Fig. 15-46: Depsito de clavijas
1 Depsito de clavijas 2 Clavija 1

3 Clavija 2 4 Clavija 3

1. Cul es la diferencia entre un tiempo de espera y el control de garra ON/
OFF?
.............................................................
.............................................................
2. Aparece el aviso Posicionamiento aproximado no posible como texto de men-
saje. Cules son las causas posibles para ello?

15 Anexo
............................................................
............................................................
............................................................
3. Cuntos tipos de garra estndar KUKA existen?
............................................................
............................................................

15.5.2 Ejercicio: Tcnicas de bucles

Programacin de bucles en KRL

previas Tener conocimientos tericos sobre la funcionalidad de las distintas tcni-
cas de bucles para programacin.
Enunciado 1. Duplicar el programa Procedimiento con el nombre

Procedimiento_bucle.
2. Sustituir el bucle LOOP - ENDLOOP por un bucle FOR - WHILE
3. Para ello, declarar una variable de nmero entero como contador de bu-
cle.
4. Repetir el bucle 5 veces.
5. Debe ser posible tambin salir con antelacin de la ejecucin. Usar para
ello $IN[11] como criterio de cancelacin.
1. En el distribuidor SWITCH/CASE existe la instruccin"DEFAULT". Qu
funcin tiene esta instruccin"DEFAULT"?
.............................................................
.............................................................
2. Con qu instruccin se puede ajustar la anchura de paso en el bucle
FOR?
.............................................................
.............................................................
3. Qu bucles se pueden abandonar con la instruccin "EXIT"?
.............................................................
.............................................................
4. Qu parte se puede omitir en una ramificacin ? a. IF b. THEN c. ELSE d.
ENDIF
.............................................................
.............................................................
5. Qu es incorrecto en este ejemplo de programa?
.............................................................
.............................................................
IF $IN[14]==FALSE THEN
$OUT[12]=TRUE
GOTO MARKE1
ELSE
$OUT[12]=FALSE
GOTO MARKE2
ENDIF
WHILE $IN[17]==TRUE
SPTP P1
MARKE1: ...
ENDWHILE

15 Anexo
MARKE2:
SPTP HOME

15.5.3 Ejercicio: Zona de desplazamiento constante y parada condicionada

Uso de comandos lgicos en el formulario inline spline

previas Tener conocimientos de programacin de movimiento con spline.
Usar la "zona de desplazamiento constante" y la "parada condicionada"
en el formulario inline spline.

1. Duplicar el programa con el contorno spline.
2. Definir la zona verde como zona de desplazamiento constante.
3. Ejecutar una parada condicionada en el punto de la trayectoria identifica-
do en rojo.
Fig. 15-47: Lgica ampliada con spline

respecto.

15 Anexo
15.5.4 Ejercicio: El modo Automtico externo

Integracin selectiva de un programa de robot en el modo de servicio au-
tomtico externo.
Adaptacin del programa "Cell".
Configuracin de la interfaz para el modo automtico externo.
Conocer la secuencia del servicio en modo automtico externo.

previas Tener conocimientos sobre el procesamiento del programa "Cell".
Tener conocimientos acerca de la configuracin de la interfaz para el
modo automtico externo.
Tener conocimientos tericos acerca de la secuencia tcnica de seales
para el modo automtico externo.
Enunciado 1. Configurar la interfaz para el modo automtico externo segn las especi-
ficaciones del panel de mando.
2. Ampliar el programa Cell con los 3 mdulos que se deseen despus de
haber comprobado su funcin.
respecto.
4. Simular la funcionalidad de la unidad de control del PLC mediante el pul-
sador.


ndice
ndice
Smbolos Deteccin de colisin, variable 279
$LDC_LOADED 60 Dispositivo de liberacin 34
Distribuidores (SWITCH- CASE) 262
A
Abreviaturas 298 E
Acoplar 232 Editor de catlogo WorkVisual 299
Activar la deteccin de colisin en el formulario EDS 298
inline 281 Ejercicio, ajuste de carga con offset 57
Adaptar el offset para movimientos 281 Ejercicio, ajuste de robot 57
Administrador 227 Ejercicio, bloque spline 171
Anexo 277 Ejercicio, desplazamiento de trayectoria 150
Aproximacin SCIRC 132 Ejercicio, desplazamiento manual herramienta
Aproximacin SLIN 132 67
Aproximacin SPTP 120 Ejercicio, ejecutar programas del robot 108
Archivar 111 Ejercicio, Medicin de la base mesa 95
Automtico externo 271, 290 Ejercicio, medicin de la herramienta clavija 78
Avance 239 Ejercicio, Medicin de la herramienta garra 81
Ejercicio, medicin numrica de la herramienta
B 81
Bloque spline 153 Ejercicio, medir herramienta externa 219
Bucle de conteo 255 Ejercicio, operacin y desplazamiento manual
Bucle sinfn 253 en el sistema de coordenadas universales 43
Bucle, finito 257 Ejercicio, Operacin y desplazamiento manual
Bucle, infinito 259 especfico del eje 36
Bucles 253 Ejercicio, posicionamiento aproximado 150
Ejercicio, procesos manuales con herramienta
C fija 213
Cargas sobre el robot 59 Ejercicio, Programa en el aire 126
Categora de parada 0 26 Ejercicio, programacin de la garra, clavija 300
Categora de parada 1 26 Ejercicio, programacin de la garra, placa 208
Categora de parada 2 26 Ejercicio, programacin de movimientos con el
Catlogo 298 TCP externo 225
CCU 298 Ejercicio, spline 198
CCUsr 298 Ejercicio, zona de desplazamiento constante y
CEM 298 parada condicionada 304
CIB 298 EMD 298
CIBsr 298
CK 298 F
COI 101 FOLD 232
Comentarios 230 Formularios inline 118
Configuracin de garras 205 Funciones estndar 244
Configurar Automtico externo, ejercicio 305 Funcin de conmutacin, simple 178
Consultas 260 Funcin de conmutacin, trayectoria 282
Control de ejecucin de programa 253 Funcin de espera 175
Control de la orientacin 130 Funcin de espera, dependiente de una seal
CSP 298 267
Funcin de espera, dependiente del tiempo 266
D
Datos de carga adicional (opcin de men) 63 G
Datos de carga de la herramienta 59 GBE 298
Datos de carga de la herramienta (opcin de Gestor de conexiones 14
men) 60 global 239
DECL 239, 240 GOTO 264
Declaraciones 237 Grupo de usuario, por defecto 227
Declaracin 238, 241
Deteccin de colisin 135, 138, 277, 281 H
Deteccin de colisin (opcin de men) 281 Herramienta fija, procesos manuales 211
Deteccin de colisin, Automtico externo 280 Homogneo, posicionamiento aproximado 186

I Movimiento PTP 119

Incremento 33 Movimiento spline 153
Individual (opcin de men) 247
Inicializacin 101, 242 O
Inicio de programa 102 Operaciones de bit 244
Inicio de programa del PLC 271 Operaciones de comparacin 244
Instruccin de salto 264 Operaciones lgicas 244
Introduccin al nivel del experto 227 Operario 227
OPI 299
K
KCB 298 P
KCP 299 Palabra clave 239
KEB 298 parada condicionada 190
KLI 299 PARADA DE EMERGENCIA 14
KOI 299 Parada de seguridad STOP 0 25
KONI 299 Parada de seguridad STOP 1 25
KPC 299 Parada de seguridad STOP 2 25
KPP 299 Parada de seguridad 0 25
KRL 299 Parada de seguridad 1 25
KSB 299 Parada de seguridad 2 25
KSI 299 Parada de seguridad, externa 18, 19
KSP 299 Parada de servicio segura 25
KUKA.GripperTech 201 PMB 299
KUKA.HMI 299 Posicionamiento aproximado, homogneo 186
Posicionamiento aproximado, mixto 186
L Posicin de pnico 31
Listado LOG 113 Prioridad 246
local 239 Procesos manuales especficos del eje 30
LWL 299 Procesos manuales, base 85
Lgica, general 173 Procesos manuales, herramienta 63
Procesos manuales, herramienta fija 211
M Procesos manuales, universales 38
Manejo de la garra 201 Programa Borrar 111
Manipulacin 244, 245 Programa duplicar 110
Marca de graduacin, para el ajuste 56 Programa renombrar 111
Marcas 230 Programacin de garra 202
MCFB 299 Programacin del movimiento 117
Medicin de base 90 Programacin, TCP externo 224
Medicin, herramienta fija 214 Programador 227
Medicin, pieza guiada por robot 216 Programar una llamada a subprograma 235
Medir herramienta 68 Proteccin del operario 18
MEMD 299 Puerta de proteccin 18
Mensaje de acuse de recibo 21 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 17
Mensaje de dilogo 22 Punto de la raz de la mueca 128, 129
Mensaje de espera 22
Mensaje de estado 21 R
Mensaje de observacin 22 Ramificacin 260
Mensajes 21 RCD 299
MGU 299 RDW 299
Mixto, posicionamiento aproximado 186 Restaurar 111
Modificacin, instrucciones de movimiento 145 Robroot 37
Modificar variable 247
Modo de interpolacin 123, 135, 138, 165, 168, S
281 Salto 264
Modo de puesta en servicio 45 SATA 299
Modo de servicio 23 SBC 299
momento de fuerza 278 Seguridad del robot 16
momento de impacto 278 Seleccin de paso 159
Mover ejes del robot individualmente 30 Seleccin de programa 102
Movimiento CIRC 128 SEMD 299
Movimiento LIN 128 SIB 299

ndice
Singularidad 128
SION 299
Sistema de coordenadas 37
Sistema de coordenadas Base 37
Sistema de coordenadas Flange 37
Sistema de coordenadas Tool 37
Sistema de coordenadas World 37
Space Mouse 14
STO 299
STOP 0 26
STOP 1 26
STOP 2 26
Subprograma global 233
Subprograma local 233
Subprogramas 233
T
Tarjeta Dual NIC 298
Tecla de arranque 15
Tecla de arranque hacia atrs 15
Tecla del teclado 15
Tecla STOP 15
Teclado 15
Teclas de desplazamiento 14
Teclas de estado 15
Tipos de clculo bsicos 244
Tirn 124, 135, 139, 166, 169
tm_useraction 277
TMx 279
U
USB 299
USV 299
V
Variable, mostrar individual 247
Variables 237, 240
Vida til 239
W
WAIT 175
WAIT FOR 175
WHILE 257
Z
Zona de desplazamiento constante 193



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Training KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 8

Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4

La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est

Publicacin: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 (R2) (PDF-COL) es

2 / 311 Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4

2 Mover un robot ............................................................................................ 21

3 Puesta en servicio del robot ....................................................................... 45

4 Ejecutar los programas del robot .............................................................. 101

Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4 3 / 311

5 Uso de archivos de programas .................................................................. 109

6 Crear y modificar movimientos programados .......................................... 117

7 Programacin de movimientos spline ....................................................... 153

8 Usar funciones lgicas en el programa del robot .................................... 173

4 / 311 Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4

9 Utilizar paquetes tecnolgicos ................................................................... 201

10 Configuracin y programacin de herramientas externas ...................... 211

11 Introduccin al nivel del experto ............................................................... 227

12 Variables y declaraciones ........................................................................... 237

13 Utilizacin de controles de ejecucin de programa ................................. 253

Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4 5 / 311

13.6.2 Funcin de espera dependiente de una seal ..................................................... 267

14 Trabajar con un control superior ............................................................... 271

15 Anexo ............................................................................................................ 277

ndice ............................................................................................................ 307

6 / 311 Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4

1 Estructura y funcin de un sistema de robot KUKA

1.2 Nociones bsicas sobre robots

Qu es un El vocablo robot procede de la palabra eslava robota, que significa trabajo

Fig. 1-1: Robot industrial

1 Control (armario de control (V)KR C4)

Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4 7 / 311

1.3 Mecnica de un robot KUKA

Qu es un El manipulador es la mecnica del robot propiamente dicha. Consta de un n-

Fig. 1-2: Manipulador

1 Manipulador (mecnica del robot)

El movimiento de los distintos ejes es ejecutado por la regulacin selectiva de

8 / 311 Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4

Fig. 1-3: Resumen de los componentes mecnicos del robot

1 Base 4 Brazo de oscilacin

Los componentes mecnicos del robot estn fabricados en su mayor parte

Fig. 1-4: Ejes de un robot KUKA

Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4 9 / 311

Extracto de los datos tcnicos de los manipuladores en la gama de productos

Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la mueca A5

Eje 1 Eje 2 Eje 3

Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecnicos en los ejes adicio-

Si un robot o un eje adicional choca contra un obs-

1.4 Unidad de control del robot (V)KR C4

10 / 311 Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4

Fig. 1-5: Armario de control (V)KR C4

Caractersticas del control (V)KR C4)

Fig. 1-6: (V)KR C4 Regulacin de ejes

Unidad de control del robot (clculo de trayectoria): regulacin de seis

Fig. 1-7: (V)KR C4 extended - Regulacin de ejes

Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4 11 / 311

Control de proceso opcional: Soft PLC KUKA.PLC integrado segn

Fig. 1-8: Opciones de comunicacin (V)KR C4

1.5 El KUKA smartPAD

12 / 311 Edicin: 16.01.2015 Versin: P1KSS8 robot programming 1 (R2) V4