Dinamica Sistemas Orden 2
Dinamica Sistemas Orden 2
Dinamica Sistemas Orden 2
d2y dy G s
K
2 2 y Ku
dt 2
dt 2 s 2 2s 1
Simbologa:
y t salida del sistema (como variable de desviacin)
u t entrada del sistema (como variable de desviacin)
periodo natural de oscilacin del sistema
factor de amortiguamiento
K ganancia esttica (en estado estable) del sistema
frecuencia (angular) del sistema
ngulo de fase del sistema (en radianes)
t
t 2 t 2
y t Km 1 e cosh 1 senh 1
1 1
2
CASO 1
SOBREAMORTIGUADO
(dos races reales diferentes)
Tiene cierta semejanza con la respuesta de un sistema de primer orden, pero la pendiente
en el origen es cero. La respuesta es ms lenta entre mayor sea el valor del factor de
amortiguamiento.
t t
1 y t Km 1 1 e
CASO 2
CRTICAMENTE
AMORTIGUADO Similar a los sistemas sobreamortiguados, pero es el que responde ms rpidamente sin
(dos races reales iguales)
que se produzcan oscilaciones.
1
t 1 2 1 2
y t Km 1 e sen t donde y arctan
1 2
0 1
CASO 3
c
Km1
5%
periodo
(una oscilacin completa)
0
tiempo de tiempo de
0 1 2 3
elevacin
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15asentamiento
16 17 18 19 20 21 22 23
Tiempo
RAZN DE ASENTAMIENTO Es la relacin c / b , es decir, la relacin que existe entre la cantidad que la respuesta
(decay ratio) sobrepas el valor final en dos mximos sucesivos.
c 2
sobretiro
2
razn de asentamiento exp
b 1 2
TIEMPO DE ELEVACIN Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez su valor final.
( tR , rise time) Se emplea para caracterizar qu tan rpido responde un sistema de segundo orden.
tR
1 2
TIEMPO DE ASENTAMIENTO Es el tiempo que tarda la respuesta en quedar dentro de ciertos lmites arbitrarios
(response time) (por ejemplo 5%) del valor final. No hay frmula especfica para determinarlo.