Dinamica Sistemas Orden 2

Descargar como pdf o txt
Descargar como pdf o txt
Está en la página 1de 2

DINMICA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Forma general de la ecuacin diferencial Funcin de transferencia para Y s G s U s

d2y dy G s
K
2 2 y Ku
dt 2
dt 2 s 2 2s 1

Simbologa:
y t salida del sistema (como variable de desviacin)
u t entrada del sistema (como variable de desviacin)
periodo natural de oscilacin del sistema
factor de amortiguamiento
K ganancia esttica (en estado estable) del sistema
frecuencia (angular) del sistema
ngulo de fase del sistema (en radianes)

Respuesta de un sistema de segundo orden a un escaln de amplitud m


La transformada de Laplace de la entrada es:
m
U s
s
Variable de salida (desviacin)

por lo que la salida ser:


Km
Y s 1
Km
s s 2s 1
2 2

Para la separacin en fracciones parciales, = 0.3


las races de s 2s 1 son:
2 2 = 0.5
=1
2 1 =2
s
=4
0
Por la raz cuadrada, dependiendo del valor 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Tiempo
de se tendrn races reales o complejas,
por lo que se distinguen tres casos:


t
t 2 t 2
y t Km 1 e cosh 1 senh 1
1 1
2

CASO 1

SOBREAMORTIGUADO
(dos races reales diferentes)
Tiene cierta semejanza con la respuesta de un sistema de primer orden, pero la pendiente
en el origen es cero. La respuesta es ms lenta entre mayor sea el valor del factor de
amortiguamiento.

t t
1 y t Km 1 1 e
CASO 2

CRTICAMENTE
AMORTIGUADO Similar a los sistemas sobreamortiguados, pero es el que responde ms rpidamente sin
(dos races reales iguales)
que se produzcan oscilaciones.

1
t 1 2 1 2
y t Km 1 e sen t donde y arctan
1 2
0 1

CASO 3

SUBAMORTIGUADO La respuesta subamortiguada es inicialmente ms rpida que la crticamente amortiguada


(dos races complejas conjugadas) o la sobreamortiguada. Aunque alcanza pronto el valor final, no permanece ah, sino que
se sobrepasa y oscila con amplitud decreciente. El comportamiento oscilatorio se vuelve
ms pronunciado conforme el factor de amortiguamiento se vuelve ms pequeo.

REVISIN 3 75957.00 Pgina 1 de 2


Anlisis detallado del comportamiento de un sistema subamortiguado:

Variable de salida (desviacin)

c
Km1

5%

periodo
(una oscilacin completa)

0
tiempo de tiempo de
0 1 2 3
elevacin
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15asentamiento
16 17 18 19 20 21 22 23
Tiempo

SOBRETIRO Es la relacin b / a , donde a Km es el valor final de la respuesta y b es la mxima


(overshoot) cantidad que la respuesta sobrepasa su valor final. El sobretiro depende de .
b
sobretiro exp
a 1 2

RAZN DE ASENTAMIENTO Es la relacin c / b , es decir, la relacin que existe entre la cantidad que la respuesta
(decay ratio) sobrepas el valor final en dos mximos sucesivos.
c 2
sobretiro
2
razn de asentamiento exp
b 1 2

PERIODO DE OSCILACIN Es el tiempo que dura una oscilacin completa.


( T , period) 2 2
T
1 2

TIEMPO DE ELEVACIN Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez su valor final.
( tR , rise time) Se emplea para caracterizar qu tan rpido responde un sistema de segundo orden.

tR
1 2

TIEMPO DE SOBRETIRO Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar su valor mximo.


( tmax , overshoot time)
tmax
1 2

TIEMPO DE ASENTAMIENTO Es el tiempo que tarda la respuesta en quedar dentro de ciertos lmites arbitrarios
(response time) (por ejemplo 5%) del valor final. No hay frmula especfica para determinarlo.

REVISIN 3 75957.00 Pgina 2 de 2

También podría gustarte