UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Control Moderno y ptimo

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA P.A.2017

DAIA
Laboratorios No 7 Control ptimo (Parte I) LQR

Objetivo

Derivar el controlador de espacio de estado basado en una teora de control ptima,

tomando en cuenta las consideraciones de controlabilidad y observabilidad del sistema.
Este controlador en el tiempo infinito se le conoce como regulador cuadrtico lineal
(LQR) .
Calcular la ganancia de la matriz ptima basada en el LQR.
Complementar el diseo del controlador usando un observador de estados
determinstico (Ubicacin de polos).
Simular el sistema controlado para valores diferentes de los pesos ponderados del ndice
de conducta (costo) y analizar la influencia en los valores propios as como tambin en
las principales caractersticas de la respuesta del sistema ante una seal de referencia.

Problema de Regulacin en el horizonte infinito

Regulador cuadrtico lineal

x(t) Q x(t) u

1 T
J (t) R u(t) dt
2 o
(1)
Q0 R>0

Funcional de costo

Restriccin: ( t ) A x ( t ) B u (t )
x

y ( t ) C x (t ) ,

Condiciones: x (0) x o
x( ) 0 .

Solucin: u u x (t ) tal que

J Min !
u * ( x)

Observar el factor de 1/2 que esta fuera de la integral, pero lo incluimos aqu para
simplificar la derivacin.

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Si la matriz Q de orden n es una matriz diagonal positiva con elementos(qii> 0), la forma
cuadrtica xT(t)Qx(t) es la suma pesada de las variables de estado.

n
x (t ) Q x(t ) qii xi2 (t ),
T
(2)
i 1

q11
q
22

Q



qun

x (t ) Q x(t )dt q11 x12 (t ) qun x n2 (t ) dt

T
J1 (3)
o o

La Matriz R es tambin diagonal dominante con elementos positivo en la diagonal rii > 0.
La forma cuadrtica:
m
u (t ) Ru (t ) rii u i (t )
T 2

i 1

(4)

r11
r
22

R



rmm

Solucionar va el principio del mximo:

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Para la optimizacin del problema con restricciones, se usara primero el principio del
mximo con la funcin de Hamilton-Jacobi-Bellman,:

int egrando
deJ restriccin de (1)

1 T
2
T

H x, , u x Q x u R u A x B u
T
(5)

El vector (t) se llama parmetros de Lagrange o vector de co-estados.

1 (t )
(t )
2

(t )



n (t )
La solucin consiste en encontrar las derivadas parciales de H con respecto a las variables
x, , y u.
H
x (6)

H
(7)
x
A las ecuaciones (6) y (7) se les llama Ecuaciones diferenciales cannicas y la ecuacin
estacionaria de control
H
0. (8)
u

Para las derivadas parciales de H, se requiere conocer las siguientes reglas de clculo para
la diferenciacin:

T Ax A x

x

T A x AT



T Bu Bu

x
x T

Q x 2Q x

u

T B u BT

u
T

u Ru 2Ru (9)

Quedando las ecuaciones diferenciales cannicas:

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H
x AxBu (10)

H
AT Q x (11)
x

Y para la ecuacin de control

H
B T R u * 0 . (12)
u

La ecuacin de control (12) puede ser resuelta:

1
u* R B .
T
(13)
Reemplazando (13) en (10) las ecuaciones diferenciales cannicas resultan:
x A x BR 1 B T (14)
Q x AT . (15)
Estas ecuaciones se pueden colocar en forma matricial quedando:

x A BR1Tx
T (16)
AQ
Las ecuaciones de Hamilton son ecuaciones diferenciales lineales para x y , tal que puede
asumirse que la solucin tendra esta forma:
(t) = P x(t), (17)
Donde P es una matriz de orden n, luego reemplazando (17) en (13) nos dara:
u* = - R-1 BT Px = - Kopt x , (18)

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La ecuacin (18) nos da u optimo que minimiza J (funcin de costo).

Para encontrar P se reemplaza (18) en las E.D. cannicas (14 y 15)
x A x B R 1 B T P x (19)
P x Q x AT P x . (20)

Insertar (19) en (20)

- P A x + P BR-1 BT P x = Q x + AT P x
(P B R-1 BT P - PA - AT P Q) x = 0 .
Arreglando:
AT P + P A -P B R-1 BT P +Q = 0 (21 )
Esto es conocida como la ecuacin algebraica de Riccati cuya solucin es la matriz P de
orden n, la cual es simtrica y definida positiva.

Donde:
(A,B) es estabilizable ( no necesariamente completamente controlable pero si estable)

x A BR 1 B T P x , x ( 0) x o
Es estable

e i A BR 1 B T P 0 i 1, 2, , n ,

Pasos a seguir en el diseo

1. Comprobar si (A,B) es estabilizable (Es preferible que sea completamente controlable)

2. Seleccionar las matrices de ponderacin
Q diag qii qii 0 i 1, 2 , n
R diag rii rii 0 i 1, 2, , m .

Q y R son definidas positivas. Al variar los valores qii y rii afectan la conducta de xi(t), e
ui (t) hacia la conducta deseada.

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Calcular la matriz P a partir de la ecuacin de Riccati.
AT P + P A -P B R-1 BT P +Q = 0

En Matlab, [Kopt,P,autov] = lqr (A, B, Q, R) o

[P, autov,Kopt] = care (A, B, Q, R)

3. Clculo de la ganancia matricial optima de retroalimentacin

Kopt = R-1 BTP
4. Clculo de Jmin para el vector de estados inicial xo
1 T
Jmin = x P xo .
2 o
5. Calculo de la matriz del sistema de lazo cerrado
Acl = A - B R BT P-1
y la simulacin del sistema a partir de xo

x (t ) Acl x (t ) , x (0) x o
: x (t )

incluyendo la ley de control

u (t) = - Kopt x (t)

y para la evaluacin y control calcular los valores propios en lazo cerrado

: i (Acl) i = 1, 2, , n .

La parte real debe ser menor que cero.

Las condiciones suficientes que garantizan que el sistema en lazo cerrado sea estable
son: Q> 0, R> 0, y (A, B) estabilizable.
6. Para el diseo del Observador usar la tcnica de Ubicacin de Polos.
7. Determinar la ganancia esttica del sistema controlado para obtener un escalamiento de
tal manera que el sistema llegue a la posicin de referencia. (comando dcgain).
8. Simular para varios pesos ponderados y observar la conducta de los valores propios y la
respuesta del sistema ante una entrada de referencia.

Ejemplo 1

Control de un doble integrador

Para el sistema:

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0 1 0
x x (t ) u (t )
0 0 1
y (t ) 1 0 x (t )
En lazo cerrado

a) Se desea encontrar las ganancias k1 y k2 para minimizar el ndice de comportamiento

cuadrtico de horizonte infinito.
1 2
J
2 0
( y (t ) u 2 (t ))dt

Se asume que se tiene acceso directo a la medida de x1 y x2

b) Considere el caso particular cuando =1, disee el controlador ptimo y simule en
Matlab y /o simulink.
c) Considere el modelo con perturbaciones y ruido

Disear un observador segn:

Si se conocen las matrices de ponderacin para el observador:

Solucin
Test de controlabilidad

Co= [B AB]

0 1
Co=
1 0
Rank(Co)=n=2 Completamente controlable

0 1 0 1 0
A= ; B C 1 0 Q CtC R=
0 0 1 0 0
La ecuacin de Riccati (ARE)

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At P PA PBRB t P Q 0

0 0 p1 p 2 p1 p 2 0 1 p1 p2 0 1 p1 p 2 1 0 0 0
1 [ ] 0 1
0 p2 p3 p2
p3 0 0 p 2
p3 1 p2 p3 0
0 0 0

0 p1 p 22 p 2 p3 1 0
p 2p 1
0 0
1 2 p 2 p3 p32
1 p22 p1 1 p 2 p3 1 0
0 0
p1 p 2 p3 2 p 2 1 p32
1

p22 p2
1
1 p2 p3 p1 p1 2 4
3

p32 2p2 2 4
2 4
1

P 3 , simtrica y definida positiva..

2 4

Ley de Control ptima

u R 1 Bt P x
K
1 1
1 1

u(t ) [ 2 4 ] x (t ) K [ 2 4 ] Matriz de retroalimentacin

Usando el controlador de estados, el sistema en lazo cerrado sera:

0 1 0 1 1

x x (t ) [ 2 4 ] x (t )
0 0 1
0 1
x 1 4 x (t )
1

2

Acl
Los valores propios del sistema en lazo cerrado:
14 1
det( sI Acl ) s 2 2 s 0

14 1 1
s j
2 2

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1
Este controlador ptimo tiene un factor de amortiguamiento = , independiente del
2
valor de .

b) En el caso particular
u x1 2x 2
Verificacin de polos en lazo cerrado
sI A BK s2+ 2 s 1 =0

s 2
2
(1 j ) Polos estables.
Usando Matlab:
A=[0 1; 0 0];
B=[0;1];
C=[1 0];
D=0;
Q=[1 0; 0 0];
R=1;
[K,P]=lqr(A,B,Q,R)

K =

1.0000 1.4142

>> P

P =

1.4142 1.0000
1.0000 1.4142

Probando la respuesta al escaln unitario del sistema mas controlador.

s1=ss(A-B*K,B,C,D0)
step(s1)

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Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)

c) Modelo del Integrador doble con ruido

0 1 0 w (t )
x x(t ) u (t ) 1
0 0 1 w2 (t )
x (t )
y (t ) 1 0 1 v(t )
x 2 (t )

Las seales v , w1 e w2 son seales estocsticas independientes cuyas caractersticas

estadsticas son usadas para ajustar la ganancia de lazo (Prximo laboratorio sern
utilizadas). Considerando w1 0 y w2 =0.

Diagrama de bloques del doble integrador con ruido:

k1,k2 calculados con el concepto de LQR

y
L1,L2 calculados de acuerdo al
dimensionamiento del

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Problema Dual (AT,CT)

para el caso del Observador, debe hacer el anlisis de controlabilidad ( condicin mnima
detectabilidad).
Se dice que un sistema es detectable si no es completamente observable, pero en ese modo
no observable es estable.
T T
z A z C s
y ob Iz

Matrices de Ponderacin:
Qo 0
R0 0
Ecuacin de Riccati para el observador de estados completos:

A AT Qo C t R01C 0

Solucin de la ecuacin anterior es:

3 1

1 3

Ganancia optima del filtro (observador)

3
L C T R01
1
Funcin de transferencia del compensador LQ
1
GCLQ K LQ ( SI A BK LQ LC ) L
3.14( s 0.31)
GCLQ
s 1.57 j1.4
3 j
Polos del filtro:
2

Ejercicio 2

Considere el modelo de estados de un control de posicin (con motor DC):

0 1 0 Donde:
x x u =B/J=4.6 s-1
0
y [1 0]x
=k/J=0.787rad/(Vs-1)

a) Obtenga la ley de control que minimiza el ndice de comportamiento:

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1 T
J ( x1 x1 u 2 )dt con =2.10-5 rad2/V2
2 0

b) Evalu la influencia de los distintos valores de sobre la ubicacin de los polos de

lazo cerrado.
Solucin

a) Complete el desarrollo
% Definimos el sistema
a = 4.6; %alfa
k = 0.787;
A = [0 1;0 -a];
B = [0;k];
C = [1 0];

Q= R=

P= K

u=

b) % Diseo utilizando control ptimo para distintos valores de rho

rho = 2e-5
Q = [K1,S,E1] = lqr(A,B,Q,rho);
disp(sprintf('Autovalores para rho=2e-5: [%-4.3f;%-4.3f]',E1(1),E1(2)));

% Respuesta temporal
xo = [0;0.1]; % condicin inicial
sys1 = ss(A-B*K1,B,K1,0);
tf = 0.5;
[y1,t1,x1] = initial(sys1,xo,tf);
Tarea:Podra intentar con otros valores de rho=0.2 y 0.02 y observar los resultados
b)
% Grfico de los autovalores en funcin de rho
r = logspace(-4,5,100);
a = 4.6;
k = 0.787;
p1 = 0.5*(-sqrt(a^2+2*k./sqrt(r))+sqrt(a^2-2*k./sqrt(r)));

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p2 = 0.5*(-sqrt(a^2+2*k./sqrt(r))-sqrt(a^2-2*k./sqrt(r)));
plot(real(p1),imag(p1),'r*',real(p2),imag(p2),'b*')
title('Autovalores de lazo cerrado para distintos valores de \rho')
xlabel('Real');
ylabel('Imaginario');

Autovalores de lazo cerrado para distintos valores de

6

2
Imaginario

-2

-4

-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real

Problema a resolver en Aula

Dado el motor de corriente continua segn la Figura 1

Con el siguiente modelo en espacio estado:

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Se desea medir el ngulo de rotacin del motor:

Se pide:
a) Disee la ley de Control ptimo que minimice :
a.1) La corriente consumida
a.2) La posicin angular del motor
a.3) La tensin de entrada
b) Determine el coeficiente de ganancia esttica del sistema de retroalimentacin para
realizar un escalamiento, de tal manera que el sistema llegue a la posicin de referencia.
( Comando dcgain).
c) Disee el Observador de estados usando la tcnica de ubicacin de polos en s= {-1 -2
-3}.
d) Realice la simulacin para valores diferentes de ponderacin de la posicin. Comente
sus resultados con respecto a los valores propios del sistema controlado y la respuesta
del sistema para cada caso.

Debe tener en cuenta las siguientes consideraciones:

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Referencia:
Teoria dei sistemi e del controllo
Prof. Roberto Zanasi, Ing. Luigi Biagiotti

La Profesora

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