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    Ejemplo Aplicando Control Òptimo

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    Xfrali Medina Guevara
    Este documento describe el control óptimo LQ de una antena cuya dinámica está dada por una ecuación diferencial. El objetivo es hacer que la posición de la antena siga una referencia constante. Se define el espacio de estados y la función de costo considerando la posición y velocidad de error. La ley de control óptima minimiza esta función y depende de la solución de la ecuación de Riccati. El sistema es completamente controlable y los polos pueden ubicarse en cualquier posición.

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    Ejemplo Aplicando Control Òptimo

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    Xfrali Medina Guevara
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    Este documento describe el control óptimo LQ de una antena cuya dinámica está dada por una ecuación diferencial. El objetivo es hacer que la posición de la antena siga una referencia constante. Se define el espacio de estados y la función de costo considerando la posición y velocidad de error. La ley de control óptima minimiza esta función y depende de la solución de la ecuación de Riccati. El sistema es completamente controlable y los polos pueden ubicarse en cualquier posición.

    Descripción original:

    a continuación se resuelve un ejercicio aplicando control óptimo y herramienta de software MATLAB.

    Título original

    Ejemplo aplicando control òptimo

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    Ejemplo Aplicando Control Òptimo

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    Este documento describe el control óptimo LQ de una antena cuya dinámica está dada por una ecuación diferencial. El objetivo es hacer que la posición de la antena siga una referencia constante. Se define el espacio de estados y la función de costo considerando la posición y velocidad de error. La ley de control óptima minimiza esta función y depende de la solución de la ecuación de Riccati. El sistema es completamente controlable y los polos pueden ubicarse en cualquier posición.

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    Control Optimo LQ Con referencia no nula

    Se requiere realizar el control de posicin angular de una antena (referencia de onda cuadrada)
    mostrada en la Fig 3
    I ( t )+b ( t )=c ( t )
    c (t )=ku( t )

    {
    Dinmica de la antena:

    Con: I=1, b=2, k=1

    Fig. 1 Control de posicin de una antena

    Objetivo del control:


    (t ) d =cte= y p

    Haciendo:
    x 1= , x 2=
    Sustituyendo:
    x 1=x 2
    b k x 1 s=x 1 x 1 p
    x 2= x 2 + u x 2 s =x2 x 2 p =0
    I I
    y p =x 1 p
    Sustituyendo valores
    u s =uu p =0

    [ ][
    x 1
    x 2
    =
    0 1 x1 0
    + u
    0 2 x2 1 ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
    x 1 s
    x 2 s
    x
    = 0 1 1 s + 0 us
    0 2 x 2 s 1

    Salida
    y=[ 1 0 ]
    [ ]
    x 1s
    x2 s
    +0 us
    y=[ 1 0 ]
    []
    x1
    x2
    +0 u

    Se define

    J =0 ( x12 s +Ru 2 )dt

    0 ( [ x 1 s x 2 s ]
    [ ][ ]
    q 11 0 x 1 s
    0 0 x2 s
    +Ru2 )dt , R=1

    Analizando la controlabilidad del sistema:

    Test de controlabilidad

    [ ]
    Co= 0 1
    1 2 rango(Co)=2
    Por lo que es completamente controlable, se puede ubicar los polos en cualquier posicin arbitraria.
    1 T
    Ley de control ptima (Regulacin) :
    u(t )=Kx s (t )=R B Px s (t )

    Donde P es una matriz simtrica definida estrictamente positiva y es la solucin de la ecuacin


    Algebraica de Riccati (ARE)

    PA+ AT PPBR1 B T P+Q=0, P>0

    En Matlab : [ P,E,K]=care(A,B,Q,R) 1[
    P= 2. 4495 1
    0 . 4495 ]
    K= [ 1 .000 0 .4495 ]
    Disee el siguiente esquema de control, en cada bloque debe colocar el valor obtenido, si se
    conoce que los polos de lazo cerrado deben estar ubicados en s= -3.

    Polinomio caracterstico deseado : ( s +3 )2 =s2 +6 s+9


    Ecuacin caracterstica de lazo cerrado:

    det( sI ( ABK ))=det


    ([ s
    k1
    1
    s+ ( 2+k 2 ) ])
    =s2 +( 2+k 2 ) s + ( k 1 )

    K= [ 9 4 ]

    N=1/[C ( ABK )1 B ]=9 y


    C=[ 1 0 ]

    yp
    Nbar=9=9
    u
    [ ] [ ][ ] [ ]
    x 1
    x 2
    =
    0 1 x1 0
    + u
    0 2 x2 1
    x
    -

    Kx
    K=[ 9 4 ]
    a) Espacio estado del sistema controlado
    [ ][
    x 1
    =
    0
    ][ ] [ ]
    1 x1 0
    + yp
    x 2 9 6 x 2 9
    salida

    [ ][ ]
    x
    y= 1 0 1
    0 1 x2

    Cdigo para Matlab

    I=1; k=1; b=2;


    A=[0 1;0 -b/I];
    B=[0;k/I];
    C=[1 0];
    q11=100
    Q=[ q11 0; 0 0];
    R=1;
    [S,L,K]=care(A,B,Q,R);
    Nbar=1/dcgain(A-B*K,B,C,0)
    sim('antenas');
    figure(1)
    % seal de referencia de color rojo, seal medida de color azul
    plot(t,yp,'r',t,y,'b');
    grid
    axis([0 80 -2 2])
    figure(2)
    % todos los estados
    plot(t,x0)
    grid
    axis([0 80 -2 2])
    figure(3)
    % grafica el esfuerzo ptimo de control
    plot(t,u0)
    grid
    % ubicacin de polos
    pd=[-3 -3];
    K=acker(A,B,pd);
    Nbar=1/dcgain(A-B*K,B,C,0)
    sim('antenas');
    figure(4)
    % seal de referencia de color rojo, seal medida de color azul
    plot(t,yp,'r',t,y,'b');
    grid
    axis([0 80 -2 2])
    figure(5)
    plot(t,u0)
    grid

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