Dead Beat Respone

Scientia et Technica Ao MMXVII, No 22, Mes 05 de Ao 2017. Universidad Tecnolgica de Pereira.
ISSN 0122-1701
DISEO DE CONTROLADOR POR

OSCILACIONES MUERTAS
DEATBEAT RESPONSE DESING
Autor: Daniel Gomez Betancur 1088329021,
[email protected]
Risaralda, Universidad Tecnolgica de Pereira, Pereira, Colombia.
Resumen Este artculo presenta el controlador por II. MARCO TEORICO

oscilaciones muertas, el cual es un tipo de control
Dado que el enfoque principal de este artculo se basa
digital que se asegura del establecimiento exacto de
en el diseo del controlador por oscilaciones muertas en
la seal de salida en un nmero muy pequeo del
sistemas digitales, se considerar una planta dicretizada
periodo de muestreo.
cualquiera y la seal de entrada ser un escaln unitario,
cabe anotar que este tipo de controlador funciona para
Palabras clave control, diseo, oscilaciones cualquier planta discreta, sea instable, oscilatoria o
muertas, muestreo, control digital. estable e incluso con diferentes seales de entrada.
Abstract- This article presents the deadbeat

controller which is a type of a digital control that
ensures the accurate setting of the output signal in a
small number of sampling period.
III. OBJETIVOS
Key-words- deadbeat, design, control, sampling, Conocer el mtodo para disear un
digital control, setting. controlador por oscilaciones muertas.
Realizar el control a una planta discreta por
medio de oscilaciones muertas.
I. INTRODUCCIN
En sistemas de control digital, el controlador es

generalmente realizado por un dispositivo con la
capacidad de procesar datos, un ejemplo de estos
dispositivos son los micro controladores y los PLC, IV. CONTENIDO
estos pueden ser programados con algoritmos de control
encargados de interpretar las seales del sistema y Para efectos de explicacin, se emplea es siguiente
entregar una respuesta dada para garantizar el correcto sistema de control.
establecimiento de la seal de salida.
A medida que se pueden programar estos dispositivos

con algoritmos de control bsicos, tambin existe la
posibilidad de programar algoritmos ms sofisticados
que se aseguran de establecer la seal de salida en
periodos de muestreo muy cortos, a este tipo de
algoritmos se les conoce como algoritmos de control El en cual
D c (z) representa la funcin de
por oscilaciones muertas.
transferencia del controlador por oscilaciones muertas y
El control por oscilaciones muertas se encarga entonces G p (z) representa la funcin de transferencia de la
entregar una salida estable del sistema, no importa si la
planta entrega una salida inestable u oscilatoria, ste planta, la cual se describe como:
controlador se encarga de eliminar la oscilaciones y
eliminar el error en estado estacionario.
z +0.6
G p ( z )=
3 z 2z1
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Se asume que la funcin de transferencia del El error en la salida se define como

controlador en serie con la planta es,
R (z)
3 z 2z1 E ( z )=R ( z ) C ( z )=
D c ( z )= 1+ D c (z )G p (z )
( z 1)(z +0.6)
sta funcin de transferencia se basa en la eliminacin Y se asume que
de los polos y los ceros de la planta, de esta forma
cuando se multiplican la planta y el controlador se A (z )
tendra una respuesta con el siguiente comportamiento, R ( z) =
(1z1) N
1
G ( z )=D c ( z ) G p ( z )=
z1 Donde:
- N: Entero positivo
Al retroalimentar el sistema la salida seria, - A(z) = Polinomio en z1 sin ceros en z =
G ( z) 1
M ( z )= = Para seales de escaln unitario, A (z) = 1 y N = 1.
1+G ( z ) z z
1
Para seales de rampa unitaria, A (z) = T yN=
2
Y por ende la respuesta al escaln unitario seria,
Para obtener el error en estado estacionario
1 1 1 2 3
C ( z )= =z + z + z
z z 1 lim e ( kT )= lim ( 1z1 ) E ( z )
k k
En la salida de este sistema no se tienen sobre impulsos ( 1z1 ) A(z )(1M ( z ) )

y la respuesta busca un valor estable en estado lim N
=0
estacionario. k ( 1z 1 )
Siempre y cuando A (z) no contenga ningn cero z = 1,

Diseo por oscilaciones muertas cuando los polos y se puede decir que
los ceros se encuentran en el crculo unitario
N
Criterios de diseo: 1M ( z ) =( 1z1 ) F (z)
El sistema no debe tener error en el estado
estacionario en los instantes muestreados.
El tiempo usado para establecer la salida debe O
ser pequeo.
El controlador debe ser fsicamente realizable. N Q ( z)
M ( z )=1( 1z1 ) F ( z ) = p>N
Podemos decir que:
zp
C ( z) Dc ( z)G p ( z) Donde
M ( z )= = 1
R( z ) 1+ D c (z )G p (z ) - F(z) es un polinomio en z
- Q(z) es un polinomio en z
As
1 M ( z)
D c ( z )= Ejemplo
G p ( z) 1 M ( z )
Se considera la siguiente planta dicretizada
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z +0.6 V. CONCLUSIONES
G p ( z )=
3 z 2z1 Los controladores por retroalimentacin de
estados son nicamente usados en sistemas de
control digital con tiempos de muestreo
Se considera que la entrada es un funcin escaln, establecidos.
entonces Este tipo de controladores son muy eficientes
cuando lo que se busca es eliminar todas las
M ( z )=z 1 oscilaciones de un sistema.
El mtodo de diseo del controlador por
oscilaciones muertas es muy sencillo
Entonces comparado con el diseo de controladores
PID.
1 M ( z) Una ventaja que tienen los controladores PID
D c ( z )= frente al controlador por oscilaciones muertas
G p ( z) 1 M ( z ) es que estos permiten establecer unos polos
deseados para la respuesta del sistema, esto
implica sistemas oscilatorios.
1
2
3 z z1 z
D c ( z )=
z+ 0.6 1
1
z
VI. REFERENCIAS
3 z2 z1
Deadbeat Response Design . (s.f.). Obtenido de
( z +0.6 )( z1 ) http://nptel.ac.in/courses/108103008/PDF/mo
dule6/m6_lec1.pdf
La respuesta del sistema seria
J. Hetthssy, A. B. (Noviembre de 2004). Dead-beat
controller design . Obtenido de
http://avalon.aut.bme.hu/education/contheor/c
ontheor2/DeadBeat2004.pdf

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Siempre y cuando A (z) no contenga ningn cero z = 1,

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