Programacion y Operacion de Los Robots Industriales Kuka

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
SEDE CUENCA
CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA
ESTUDIO DE LA PROGRAMACIN Y OPERACIN DE LOS

ROBOTS INDUSTRIALES KUKA KR16-2 Y KR5-2 ARC HW
Tesis previa a la obtencin del

ttulo de Ingeniero Electrnico.
Autores:
Patricio Javier Guaraca Medina

Jorge Leonardo Ochoa Ochoa
Director:
Ing. Eduardo Robinson Calle Ortiz
Cuenca, febrero 2015

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
SEDE CUENCA
CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA
ESTUDIO DE LA PROGRAMACIN Y OPERACIN DE LOS

ROBOTS INDUSTRIALES KUKA KR16-2 Y KR5-2 ARC HW"
Tesis previa a la obtencin del

ttulo de Ingeniero Electrnico.
Autores:
Patricio Javier Guaraca Medina

[email protected]
Jorge Leonardo Ochoa Ochoa
[email protected]
Director:
Ing. Eduardo Robinson Calle Ortiz
[email protected]
Cuenca, febrero 2015

DEDICATORIA
A Dios creador por ensearme el camino del

servicio y permitirme cumplir este sueo.
A mis padres Favio y Beatriz, por su perseverante

ayuda y sus sanos consejos que han guiado mi
proceder en la responsabilidad y honestidad,
formndome como un ser de bien para el servicio,
empujndome a cumplir con mis sueos con la
grandeza de esos seres que me dieron la vida.
A Taty, que al mirar este sueo cumplido, vislumbre

un objetivo personal en las metas que con valor
pueden ser cumplidas; las ganas y el optimismo de
lo que se hace es ms placentero cuando se las
consigue.
Anita por regalarme su alegra y entusiasmo por

vivir cada instante como si fuera el ltimo.
Patricio
ii
DEDICATORIA
Dedico este trabajo de manera muy especial a mi

hermano Belisario quien fue mi apoyo
incondicional durante toda mi vida, a mis padres
Blanca y Belisario por ser mi ejemplo de trabajo,
fortaleza y amor y a todas las personas que hicieron
posible que llegue este da. A Carlos Humberto
Ochoa Ochoa por sus enseanzas de humildad y
esperanza que desde el cielo me ha acompaado y
me ha inspirado.
Leonardo
iii
AGRADECIMIENTOS
A nuestro Padre Dios, por haberme brindado esa Luz de Esperanza en el
camino de mi vida, fortaleciendo el corazn para lograr una formacin basada
en principios solidarios y de servicio, por haber colocado a las personas justas
y necesarias quienes me acompaaron a lo largo de este camino.
A mis padres Favio y Beatriz, quienes son el pilar fundamental de mi vida en

pro de un solo objetivo, quienes me ensaaron a sobrellevar las dificultadas y
han sido mi fortaleza y mi ejemplo de trabajo, perseverancia y lucha, ahora
estn cosechando todo lo que con gran esfuerzo comenzaron a sembrar pese a
tener el viento en contra.
A mi hermana Taty, quien se ha convertido en mi ejemplo y modelo a seguir,

quien me ha enseado que los sueos se persiguen pese a las dificultades o las
distancias, gracias por estar presente en todo momento brindndome su apoyo
incondicional, su sonrisa y ocurrencias.
A mis abuelos Manuel y Olga quienes han sido parte de este largo camino, con
sus sabios consejos y fortaleza para que este sueo se cumpla, gracias por
compartir su vida junto con la ma.
Anita, por ser mi compaera, mi apoyo incondicional, un ejemplo de vida y de

sacrificio, por ensearme lo positivo de las dificultades y ayudarme a
superarlas.
A mis tas y tos Sandra, Patricia, Mario, Patricio que han estado en los
momentos ms duros de la vida sin dejarme desmayar con sus consejos, son
parte de mi vida.
A todos mis compaeros y amigos, especialmente Andrs que desde hace aos
ha estado presente en todas las batallas de la vida cotidiana y estudiantil,
gracias por ser parte de este sueo.
Al Ing. Eduardo Calle, ejemplo de verdadero gua, gracias por el tiempo y

esmero, por sus conocimientos que permitieron la realizacin de este gran
proyecto.
Patricio
iv
AGRADECIMIENTOS
Quiero expresar mi agradecimiento a las personas que colaboraron en la

elaboracin de este trabajo de investigacin:
A la Universidad Politcnica Salesiana por brindarme todos los conocimientos

y por permitirme desarrollar este trabajo en su laboratorio de robtica.
A mi director de tesis Ing. Eduardo Calle quien me apoy y me brindo los

conocimientos necesarios para realizar este trabajo de investigacin
A mis profesores quienes supieron brindarme sus conocimientos y apoyo en mi

formacin profesional.
El ms profundo agradecimiento a mi familia, de manera especial a mi

hermano Belisario y a mis padres Blanca y Belisario, sin su colaboracin e
inspiracin no habra sido posible que llegue este da.
Al Padre Jess Alonso Martnez quien contribuy gran parte de mi vida en mi

formacin profesional y espiritual. De igual manera a mis tos Jorge, Rafael,
Judith y Anita quienes han sido como mis segundos padres y a Anglica por el
amor y la alegra que me ha brindado.
Leonardo
v
DECLARACIN
El trabajo de grado que presentamos, es original y basado en el proceso de

investigacin establecido en la Carrera de Ingeniera Electrnica de la Universidad
Politcnica Salesiana. En tal virtud los fundamentos tcnicos - cientficos y los
resultados son exclusiva responsabilidad de los autores.
A travs de la presente declaracin autorizamos a la Universidad Politcnica

Salesiana el uso de la misma con fines acadmicos.
Cuenca, febrero del 2015
vi
DECLARACIN
Yo Ing. Eduardo Robinson Calle Ortiz, certifico haber dirigido y revisado

prolijamente cada uno de los captulos de la tesis titulada Estudio de la programacin
y operacin de los robots industriales KUKA KR16-2 y KR5-2 ARC HW, realizada
por los seores Patricio Javier Guaraca Medina y Jorge Leonardo Ochoa Ochoa, y por
lo tanto autorizo su presentacin.
Cuenca, febrero del 2015
vii
NDICE GENERAL
NDICE GENERAL .............................................................................................................. viii
NDICE DE FIGURAS.............................................................................................................x
NDICE DE TABLAS ............................................................................................................. xi
ACRNIMOS......................................................................................................................... xii
CAPTULO 1. INTRODUCCIN .......................................................................................... 1
1.1. INTRODUCCIN ................................................................................................... 1
1.2. ANTECEDENTES .................................................................................................. 1
1.3. OBJETIVOS ............................................................................................................ 2
1.4. JUSTIFICACIN .................................................................................................... 3
CAPTULO 2. INTRODUCCIN A LA ROBTICA INDUSTRIAL .................................. 4
2.1. INTRODUCCIN ................................................................................................... 4
2.2. EVOLUCIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES ............................................. 5
2.3. ARQUITECTURA GENERAL DE UN ROBOT INDUSTRIAL .......................... 8
2.3.1. Arquitectura de Software ................................................................................. 8
2.3.2. Arquitectura de Hardware .............................................................................. 11
2.4. MTODOS DE PROGRAMACIN..................................................................... 15
2.4.1. Programacin Guiada ..................................................................................... 16
2.4.2. Aprendizaje Directo ....................................................................................... 17
2.4.3. Utilizacin de dispositivos de enseanza ....................................................... 17
2.4.4. Programacin Textual .................................................................................... 18
2.4.5. Nivel Robot .................................................................................................... 18
2.4.6. Nivel Objeto ................................................................................................... 18
2.4.7. Nivel Tarea..................................................................................................... 18
2.5. OPORTUNIDADES PARA LA ROBTICA INDUSTRIAL EN EL ECUADOR
19
CAPTULO 3. DISEO DE LAS PRCTICAS DE LABORATORIO............................... 22
3.1. INTRODUCCIN ................................................................................................. 22
3.2. DESCRIPCIN DEL LABORATORIO DE ROBTICA INDUSTRIAL DE LA
UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA SEDE CUENCA .................................. 23
3.3. TEORAS Y MTODOS DE APRENDIZAJE APLICADOS AL DISEO DE
LAS PRCTICAS DE LABORATORIO ......................................................................... 30
3.3.1. Teora del aprendizaje significativo ............................................................... 31
3.3.3. Mtodo por descubrimiento ........................................................................... 34
3.3.4. Mtodo deductivo .......................................................................................... 34
3.3.5. Mtodo cooperativo ....................................................................................... 35
viii
3.4. METODOLOGA PARA EL DISEO DE LAS PRCTICAS DE
LABORATORIO ............................................................................................................... 36
3.4.1. Estructura de las prcticas de laboratorio....................................................... 37
3.4.2. Estructura capitular de las prcticas de laboratorio........................................ 38
3.4.3. Estructura de las prcticas de laboratorio por objetivos de aprendizaje......... 38
3.4.4. Objetivos de aprendizaje y habilidades Prctica 1: Identificacin de los
componentes y subsistemas de un sistema robot KUKA .............................................. 40
CAPTULO 4. ANLISIS DE RESULTADOS ................................................................... 45
4.1. INTRODUCCIN ................................................................................................. 45
4.2. ENCUESTAS DE LAS PRCTICAS DE LABORATORIO ............................... 45
4.2.1. Actitudes y Escalas ........................................................................................ 45
4.2.2. Escala de Likert.............................................................................................. 46
4.2.3. Elaboracin de encuestas ............................................................................... 46
4.2.4. Anlisis de Resultados de las Encuestas ........................................................ 48
4.3. AUTOEVALUACIONES DE LAS PRCTICAS DE LABORATORIO ............ 53
4.3.1. Autoevaluacin prctica 1 .............................................................................. 53
4.4. GRUPO FOCAL .................................................................................................... 70
4.4.1. Planificacin del Grupo Focal........................................................................ 71
4.4.2. Resultados del Grupo Focal ........................................................................... 72
4.5. OBSERVACIONES DE LA RESOLUCIN DE LAS PRCTICAS DE
LABORATORIO DE ROBTICA ................................................................................... 74
4.6. ANLISIS DE RESULTADOS ............................................................................ 76
CAPTULO 5. RESUMEN, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ....................... 79
5.1. RESUMEN, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES................................ 79
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................... 83
ix
NDICE DE FIGURAS
Figura 1. Brazo robtico esfrico Unimate [1]................................................................................ 5

Figura 2. Brazo robtico Famulus [2] ............................................................................................. 6
Figura 3. Brazo robtico PUMA [3] ............................................................................................... 6
Figura 4. Robot KUKA KR 5-2 ARC HW ..................................................................................... 7
Figura 5. Robot Baxter [5] .............................................................................................................. 8
Figura 6. Esquema general del sistema robtico ........................................................................... 12
Figura 7. Grados de libertad y volumen de trabajo del manipulador KR 5-2 ARC HW............... 12
Figura 8. Panel de Control (KCP) robot KUKA ........................................................................... 13
Figura 9. Esquema general del subsistema de control................................................................... 14
Figura 10. a) Eje lineal externo KL250-2. b) Posicionador de giro DKP400. c) Posicionador
KPF3. ............................................................................................................................................ 15
Figura 11. Esquema, mtodos de programacin de robots [10] .................................................... 16
Figura 12. Unidad de control para sistemas industriales KUKA [4] ............................................. 17
Figura 13. Distribucin de los equipos y espacios de trabajo del laboratorio de Robtica .......... 24
Figura 14. Robots KUKA KR 5-2 ARC HW y KR 16-2 en el laboratorio de robtica ................ 24
Figura 15. Dimensiones del Laboratorio de Robtica ................................................................... 25
Figura 16. Ubicacin de los Robots KR 16-2 y KR 5-2 ARC HW ............................................... 26
Figura 17. rea de Trabajo de los Robots KR 16-2 y KR 5-2 ARC HW ..................................... 27
Figura 18. Ubicacin de los pulsadores de parada de emergencia ................................................ 28
Figura 19. Pulsador de parada de emergencia ............................................................................... 28
Figura 20. Toma de Aire ............................................................................................................... 29
Figura 21. Ubicacin de las Tomas de aire ................................................................................... 30
Figura 22. Modelo de encuesta segn la escala de Likert ............................................................. 47
Figura 23. Resultados de la evaluacin de la pregunta 1 .............................................................. 48
Figura 32. Histograma de las calificaciones de la autoevaluacin de la prctica 1 ....................... 55
x
NDICE DE TABLAS
Tabla 1. Rango de trabajo de las articulaciones del manipulador KR 5-2 ARC HW limitados por
software ......................................................................................................................................... 13
Tabla 2. Descripcin de la organizacin de las prcticas de laboratorio por captulos ................. 39
Tabla 3. Descripcin de la organizacin de las prcticas de por objetivos de aprendizaje y
competencias ................................................................................................................................. 40
Tabla 4. Anlisis estadstico de las preguntas de la prctica 1 ...................................................... 56
Tabla 8. Anlisis FODA ................................................................................................................ 76
xi
ACRNIMOS
PUMA Brazo manipulador Programable Universal
KR Robot KUKA
KRC Controlador de Robot KUKA
KCP Panel de Control KUKA
SCADA Supervisin, Control y Adquisicin de Datos
SENESCYT Secretara Nacional de Educacin Superior,

Ciencia y Tecnologa
PYMIS Pequea y Mediana Industrias
PTP Movimiento Point to Point (Punto a Punto)
LIN Movimiento Lineal
CIRC Movimiento Circular
xii
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
1.1. INTRODUCCIN
En este captulo se presenta, antecedentes, objetivos y justificacin sobre el sobre el

Estudio de la programacin y operacin de los robots industriales KUKA KR16-2 y
KR 5-2 ARC HW localizados en el laboratorio de robtica industrial de la Universidad
Politcnica Salesiana sede Cuenca.
1.2. ANTECEDENTES
Una de las principales falencias para el estudio de la programacin es no contar con

documentacin y material de aprendizaje para el manejo de los robots antropomrficos
KUKA. Como consecuencia de ese desconocimiento en su uso y aplicacin de sta
tecnologa, se limita su incorporacin en la industria local. La industria cuencana teme
involucrarse en esta rea, cuya razn se sustenta en no encontrar personal capacitado
para su operacin en forma adecuada y obtener el mximo rendimiento de los robots
en los procesos industriales.
En el mbito universitario sin la documentacin suficiente sobre su manejo se ha
restringido la implementacin de prcticas de laboratorio generndose un
conocimiento puramente terico. Esto no permite aportar al avance de la ciudad y el
pas con ingenieros con conocimientos necesarios para impulsar el desarrollo de
nuevas tecnologas. Adems, existe inquietud en utilizar estos implementos
tecnolgicos, como el caso de los brazos robots industriales de la Universidad
Politcnica Salesiana sede Cuenca, por no asumir consecuencias en posibles en daos
o desperfectos en los sistemas y equipos, lo que imposibilita una adecuada instruccin
en materias acadmicas como robtica que amalgamen la teora con la parte prctica
introduciendo a los estudiantes a las nuevas soluciones para la industria
La Universidad Politcnica Salesiana en las carreras de Ingeniera Elctrica y
Electrnica, poseen un laboratorio de robtica industrial con dos brazos robticos
industriales KUKA de series KR 5-2 ARC HW y KR 16-2; por lo cual, el principal
objetivo del desarrollo de prcticas para el laboratorio es la de impulsar mtodos de
aprendizaje que puedan educar profesionales con experiencia en soluciones en la
industria.
1.3. OBJETIVOS
Objetivo General
Fortalecer la incorporacin de la robtica en la industria local, mediante el
estudio de la programacin y operacin de robots industriales KUKA KR5-2
HW ARC y KR-16, para facilitar su conocimiento e implementacin.
Objetivos Especficos
Estudiar las arquitecturas y elementos estructurales del brazo robtico KUKA.
Investigar los lenguajes de programacin, metodologas de programacin y
sistemas de control disponibles para los brazos robticos KUKA.
Desarrollar ejemplos y buenas prcticas de programacin en base a los
conceptos tericos para un estudio ms profundo de la manipulacin de los
brazos robots KUKA.
Redactar una gua de prcticas de programacin y manipulacin de los brazos
antropomrficos KUKA con el fin de facilitar el aprendizaje al usuario.
2
1.4. JUSTIFICACIN
En la actualidad, debido a los mltiples problemas sociales e industriales, los pases se

han centrado en el desarrollo de sistemas automticos con el objetivo de mejorar la
calidad de vida de sus habitantes. En este sentido, la robtica se ha convertido en una
solucin tanto en el mbito social como en el industrial. Podemos encontrar entonces,
robots en tareas de limpieza de hogar o en sistemas industriales de alto riesgo. El
desarrollo de nuevos mtodos de programacin ha facilitado su incorporacin a stos
nuevos espacios.
La industria nacional por su parte, se encuentra realizando esfuerzos importantes por
incorporar nuevas tecnologas a sus procesos de produccin, especialmente con los
cambios de la matriz productiva impulsados por el Estado. Esta coyuntura, han hecho
que varias empresas, inviertan en sistemas robticos para mejorar la calidad en los
procesos y disminuir tiempos en la elaboracin de sus productos, buscando cubrir la
demanda de produccin a nivel nacional. Es por esta razn, que los sistemas robticos
se encuentran en aumento dentro de las industrias nacionales, como: ensambladoras
de vehculos, electrodomsticos, aparatos electrnicos, etc., requirindose personal
altamente calificado para programar y operar estas mquinas.
Esta nueva tecnologa vuelve imperativa la necesidad de un aprendizaje integral de
sistemas robticos, tanto para la interaccin, manipulacin de datos, estructuras y
lenguajes de programacin propia de los robots antropomrficos as como para su
integracin a los procesos instalados. Desde el mbito acadmico se presentan
deficiencias de documentacin que permita a los estudiantes desarrollar sus
competencias en sta rea; a pesar de los excelentes laboratorios con los que cuenta la
Universidad.
El propsito de este trabajo, es el de cubrir falencias, mediante la utilizacin de los
sistemas robticos KUKA adquiridos por la Universidad Politcnica Salesiana sede
Cuenca, realizando un estudio profundo de las caractersticas tcnicas, mecnicas, de
programacin e interfaz de comunicacin de los robots antropomrficos KUKA; y
elaborar un material acadmico que permita generar profesional ms capacitados para
asumir la responsabilidad de conocer e incorporar al medio las tecnologas futuras.
3
CAPTULO 2. INTRODUCCIN A LA ROBTICA INDUSTRIAL
2.1. INTRODUCCIN
El desarrollo de la robtica ha sido fundamental para que las empresas puedan realizar
procesos o tareas con gran rapidez, precisin y exactitud. De acuerdo a la Federacin
Internacional de Robtica (IFR), el incremento de robots en la industria en el ltimo
ao ha sido del 2%, y para los prximos dos aos, se espera que este crecimiento
promedio aumente al 6%. Las industrias que ms han incorporado la robtica en sus
procesos han sido la automotriz, las de alta tecnologa (ensamble de dispositivos
electrnicos), la alimentaria, entre otras. Adicionalmente, la definicin de un sistema
robtico ha evolucionado con el tiempo. As, la Organizacin Internacional de
Estndares define a un sistema robtico como Un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Por este motivo, un sistema robtico se establece como una herramienta fundamental
para la industria, en campos que la mano de obra humana no puede garantizar, un
trabajo rpido, preciso y continuo.
La programacin de los sistemas robticos industriales, como un grupo de

instrucciones para la realizacin de tareas, ha ido cambiando en funcin de las labores
que cada robot debe realizar, ya sea en la industria o en mbitos acadmicos. La
primera forma de programacin de robots industriales, consista en un set de
instrucciones precargados en el sistema, capaz de realizar ciertos movimientos, sin la
disponibilidad de modificarlo para ejecutar nuevas tareas. A continuacin fue el turno
de la programacin a nivel de usuario, dotando a los programadores de un ambiente
para trabajar en las secuencias de movimientos, para el robot y un listado de
instrucciones para conseguir el movimiento y control del mismo. Adicionalmente, se
suma la forma de realizar la programacin, ya sea de manera: off-line, como on-line.
En el primer caso permite al usuario trabajar con sistemas de simulacin, para
finalmente exportarlos al robot. La programacin on-line permite trabajar
directamente sobre el manipulador en su espacio de trabajo. Esto permiti el avance
de la tecnologa y el mayor involucramiento de los sistemas robticos en las distintas
reas de produccin e investigacin.
4
Con el desarrollo de la programacin, los mtodos utilizados para este cometido
tambin han ido apareciendo. Estas tcnicas se definen como la manera de realizar el
proceso de enseanza al sistema robtico, muchos de los cuales dependen de la
aplicacin a la cual est enfocado el robot. En aplicaciones sencillas es posible utilizar
mtodos como el aprendizaje guiado, donde el operario es el encargado de llevar hasta
el punto a donde el robot se desplazar. Otro mtodo, como el textual, requiere de
conocimientos previos por parte del usuario para llevarlo a cabo, como un anlisis
matemtico para ejecutar un movimiento a un punto determinado, a diferencia del
mtodo de aprendizaje guiado, que el mismo movimiento lo realiza de forma emprica.
2.2. EVOLUCIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Los primeros robots industriales fueron controlados por programas preestablecidos y
almacenados en tambores magnticos. Tenan grandes tamaos, pesando toneladas y
usaban actuadores hidrulicos los mismos que se movan diferentes ngulos de
acuerdo a la programacin precargada. Los robots de sta generacin fueron creados
a partir de los aos 1948 como el Unimate (Vase figura 1). Este, fue un brazo robtico
esfrico cuya funcin fue remover piezas de metal calientes y ms adelante se us en
la industria automotriz con el propsito de usarlo como parte fundamental de la lnea
de ensamblaje. Tena la capacidad de almacenar hasta 4000 pasos de programa en un
disco magntico de almacenamiento de tal forma que se poda realizar varias
aplicaciones pero no se lo consideraba un robot programable, debido a que el actuar
del robot estaba limitado a pasos y secuencias predeterminadas y se tena una mnima
interaccin con el usuario.
Figura 1. Brazo robtico esfrico Unimate [1]

Otro de los robots que pertenecen a la generacin de robots de programacin
predefinida es el Famulus (Vase figura 2) desarrollado en 1973 aplicado a la
5
industria automotriz. Fue el primer robot con seis ejes accionados
electromagnticamente y al igual que el Unimate, se basaba sus movimientos en pasos
de control definidos con lo que no tena un lenguaje de programacin definido que le
permita desarrollar las secuencias y movimientos avanzados.
Figura 2. Brazo robtico Famulus [2]

La siguiente generacin de robots son capaces de ser programados por el usuario,
dotando al sistema robtico de grandes prestaciones y un entorno de programador. La
programacin de estos robots permiti un gran avance en la investigacin dentro de
los sistemas de control y complejos algoritmos de inteligencia artificial, redes
neuronales, etc. [4]. El primer robot programable fue creado en 1973 por la compaa
Unimation y se lo denomin PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly) (Vase figura 3) y era capaz de mover objetos dentro de su rea de trabajo..
Figura 3. Brazo robtico PUMA [3]

En la actualidad existen un gran nmero de compaas fabricantes de robots
industriales como KUKA (Vase figura 4), ABB, Fanuc, Motoman, PANASONIC,
REIS, COMAU, Mitsubishi, etc. Lo que hace que cada fabricante utilice un propio
6
lenguaje de programacin especfico para sus robots pero todos stos se caracterizan
por tener la capacidad de ser programados por el usuario usando un conjunto de
instrucciones que pueden variar de acuerdo al lenguaje de programacin que ocupa
cada robot.
Figura 4. Robot KUKA KR 5-2 ARC HW

En la actualidad los robots pueden ser programados mediante la directa interaccin
con el operario, es decir se puede realizar una serie de movimientos manualmente a
los brazos del robot para realizar cualquier tarea y stos movimientos pueden ser
memorizados por el robot, de esta manera la programacin se lo realiza de una forma
mucho ms rpida. La programacin de estos robots se basa en el conjunto de sensores
que poseen para poder interactuar con el usuario y con el entorno de trabajo teniendo
una mayor percepcin del ambiente en el que se encuentra.
El robot Baxter (Vase figura 5) pertenece a esta forma de programacin. Fue

introducido al mercado en el ao 2012, con tres pies de altura, 165 libras, dos brazos
y con un rostro animado. Es usado como un robot simple en las industrias para realizar
trabajos de carga, descarga, clasificacin y manejo de materiales. Es diseado para
realizar tareas aburridas en las lneas de produccin. Posee una serie de sensores en su
cabeza para adaptarse a su entorno percibiendo la cercana con objetos y personas,
sensores en sus manos para tener mucha atencin en sus trabajos y una cmara en su
cabeza para realizar el reconocimiento de objetos. [5]
7
Figura 5. Robot Baxter [5]
2.3.ARQUITECTURA GENERAL DE UN ROBOT INDUSTRIAL
2.3.1. Arquitectura de Software
Un sistema de programacin, es un conjunto de programas que interaccionan entre s

para lograr un objetivo comn, con la capacidad de interpretar una tarea a grandes
rasgos, por medio de instrucciones propias del robot, que produzcan los resultados
deseados.
El tomar en cuenta aspectos como: los objetos o el ambiente en el que el robot va a

trabajar, ayuda a los programadores a realizar de mejor forma la estructura del
programa, es por esto que es necesario realizar un breve estudio de parmetros a tomar
en cuenta para la programacin de robots industriales como son:
1. Entorno de Programacin
2. Modelado del Entorno
3. Tipo de Datos
4. Manejo de Entradas/Salidas (digital y anloga)
5. Control del Movimiento del Robot
6. Control del flujo de ejecucin del programa
2.3.1.1.Entorno de Programacin
El entorno de programacin como conjunto de herramientas para elaborar un

programa, permiten realizar actividades como: la codificacin, compilacin, ejecucin
automtica de pruebas, etc. Algunas caractersticas del entorno de programacin son:
la facilidad para realizar las labores de programacin, brinda sistemas de ayuda
8
automtica como: editor de texto, procesador de documentacin etc. Existen sistemas
de programacin actuales que soportan sistemas operativos multitarea, permitiendo el
control simultneo y sincronizado de tareas del robot con otros sistemas.
2.3.1.2.Modelado del Entorno
El modelado del entorno permite representar los objetos mediante sus caractersticas
propias como: orientacin, formas, pesos, inercias, etc.; es decir, el modelado del
entorno es la representacin que tiene el programa del robot de los cuerpos con los que
trabaja. Permite a su vez, establecer relaciones entre los objetos, los cuales, facilitan la
programacin del sistema robtico y se van actualizando durante la ejecucin del
programa, mediante estructuras que correlacionan los objetos del sistema en general,
facilitando las tareas del programador.
Para definir la posicin y orientacin de los objetos del modelo, lo ms frecuente es

asignar a cada objeto un sistema de base o referencial, de manera que la posicin y
orientacin de este sistema normalmente es denominado sistema del mundo, el mismo
que define de manera nica a las del objeto.
2.3.1.3.Tipos de Datos
En todo sistema de programacin de robots, es necesario contar con datos como:

enteros, reales, numricos, booleanos, cadenas de caracteres, etc., destinados a definir
operaciones de interaccin con el entorno, permitiendo una programacin estructurada
que permita definir funciones del robot con su entorno o de manera especfica una
trayectoria o accin del mismo.
El posicionamiento del robot, se realiza mediante distintos tipos de coordenadas, ya

sean: articuladas o cartesianas, estas coordenadas indican los valores de posicin que
cada articulacin debe tener para llegar a un punto especfico. Es necesario obtener
estos datos que se consideran como datos referenciales, que pueden ser manipulados
por el programador; para ello, es necesario definir variables con tipos de datos
adecuados, esto evita el uso inadecuado de la memoria del sistema [10].
2.3.1.4.Manejo de Entradas y Salidas
El mantener una comunicacin con procesos externos por parte de un sistema robtico
es una de las principales caractersticas que los diseadores y productores de dichas
herramientas proveen a sus clientes. Mtodos de comunicacin como: entradas y
9
salidas, tanto analgicas como digitales, sistemas Ethernet y buses de campo, permiten
la integracin y sincronizacin de los procesos industriales.
Un sistema robtico es capaz de controlar el accionamiento, lectura y escritura de los

puertos de comunicacin, utilizando instrucciones de programacin. Los datos
obtenidos por los puertos, pueden ser utilizados dentro del programa principal y
controlar el funcionamiento del sistema robtico. Una comunicacin con sistemas
externos, logra interactuar al sistema con el entorno, sistemas extrasensoriales
permiten la automatizacin de movimientos por parte del robot, haciendo de este, un
sistema inteligente que tome decisiones en funcin de la percepcin por parte de los
dichos sensores.
La utilizacin a mayor nivel de la comunicacin del robot con su entorno lo constituye

el empleo de comunicaciones mediante red local o conexin punto a punto. Esta
comunicacin permite integrar al robot en un sistema informtico general controlando
o supervisando su funcionamiento desde un computador externo. Esto permite el uso
de sistemas de control y supervisin automtica a distancia SCADA; con ello,
realimentar con facilidad el estado de los procesos industriales y del sistema robtico.
2.3.1.5.Control del Movimiento del Robot
Dentro de la programacin de robots, existe la posibilidad de efectuar un movimiento

o una serie de movimientos especificados por el programador. Los requisitos para
llevar a cabo estos movimientos, son los puntos, tanto destino como inicio, el tipo de
trayectoria que se realizar, la velocidad media para llevar a cabo el recorrido o la
precisin del mismo. El tipo de movimiento que un robot incluye son: punto a punto,
circular y lineal. Estos movimientos pueden ser combinados, permitiendo la creacin
de una serie de distintas trayectorias en funcin de las tareas dispuestas para el robot.
Existen otro tipo de puntos llamados puntos de paso, este tipo de puntos permite al
robot pasar por coordenadas, fuera del alcance de obstculos que se encuentren dentro
del ambiente de trabajo. Para la programacin de estos puntos no es necesario que el
robot realice trayectorias fijas, basta con solo llegar al punto de paso lo ms rpido
posible, sin importar la trayectoria que realice. Para este tipo de movimientos se puede
utilizar un movimiento punto a punto. As un robot industrial puede ser instalado en
distintos ambientes de trabajo.
10
Dentro del control de movimientos existen las interrupciones provocadas por dos
mtodos, que permiten ampliar la funcionalidad del sistema. La primera posibilidad
responde a la interrupcin del movimiento del robot por verificarse algn tipo de
condicin externa programada, esto se denomina movimiento protegido o
monitorizado. La segunda alternativa, implica la modificacin del movimiento, en
cuanto a la situacin de destino o la velocidad, segn la informacin captada del
entorno, de esta manera el movimiento del extremo del robot queda alterado,
adaptndose a las necesidades de un entorno cambiante o parcialmente indeterminado,
estos movimientos se conocen como acomodaticios.
2.3.1.6.Control del flujo de ejecucin del programa
El empleo de estructuras de programacin permite especificar a los programadores la

manera que se ejecutarn las sentencias u operaciones. Esta forma de ejecucin puede
ser paralela o en secuencia, a esto se lo denomina control de flujo de ejecucin de un
programa. Estructuras de control como los bucles: for, repeat, while, if, etc., son
utilizadas para llevar a cabo este control; el mismo que, ayuda al trabajo conjunto de
robots en un proceso industrial y permite la operacin de varios manipuladores
operados desde un nico programa dentro de una celda de trabajo.
La interaccin de equipos y sistemas externos al robot, pueden utilizar otro tipo de

sentencias de control como son: las interrupciones. Estas interrupciones permiten
realizar operaciones en funcin de la prioridad que tenga la interrupcin producida. El
tratamiento de las mismas puede ayudar a manejar de mejor forma el tratamiento de
seales externas provenientes de sensores, pulsantes de emergencia, etc.
2.3.2. Arquitectura de Hardware
La arquitectura de hardware representa la estructura bsica de un sistema robtico el

cual est constituido por cuatro subsistemas: subsistema mecnico, subsistema de
programacin, subsistema de control y subsistema externo. (Vase figura 6).
11
Figura 6. Esquema general del sistema robtico
El subsistema mecnico est compuesto por un brazo robot manipulador
antropomrfico de 6 ejes, con una capacidad de carga, un alcance y una repetitividad
predefinida por el fabricante. Dentro del subsistema mecnico se encuentran los topes
mecnicos o por software. Los topes mecnicos limitan fsicamente el rea de
desplazamiento de cada uno de los ejes para evitar colisiones entre eslabones o daos
a las conexiones. Los topes mecnicos son fijados por el fabricante y no se pueden
modificar. Por otra parte, los topes por software son configurables por el usuario y
permiten definir el volumen de trabajo del robot (Vase figura 7) mediante el ingreso
de valores angulares que limitan el desplazamiento de cada eje. El subsistema
mecnico de KUKA para el modelo KR 5-2 ARC HW presentan topes por software
en los siguientes valores. (Vase tabla 1).
Figura 7. Grados de libertad y volumen de trabajo del manipulador KR 5-2 ARC

HW.
12
Tabla 1. Rango de trabajo de las articulaciones del manipulador KR 5-2 ARC HW
limitados por software
Ejes Campo de desplazamiento en grados Velocidad con carga nominal 5 kg
Eje 1 (A1) +155/-150 154/s
Eje 2 (A2) +65/-180 154/s
Eje 3 (A3) +170/-110 228/s
Eje 4 (A4) 165 343/s
Eje 5 (A5) 140 384/s
Eje 6 (A6) 350 721/s
El subsistema de programacin lo integran la unidad manual de programacin (UMP)

y el lenguaje de programacin. El lenguaje de programacin por su parte, es un
lenguaje propietario de cada empresa como el KUKA Roboter GmbH para el manejo
y programacin de los sistemas robticos KUKA. La UMP es un dispositivo que
permite la comunicacin entre el usuario y el sistema robtico. Contiene todas las
funciones necesarias para el desplazamiento manual y programacin de movimientos.
Est constituido por varios teclados, botones de accionamiento, una pantalla grfica
que permite la presentacin de diferentes tipos de mensajes e ingreso de comandos y
un ratn con seis grados de libertad (Space Mouse). Un ejemplo de UMP es el
denominado KUKA Control Panel (KCP) del fabricante KUKA (Vase figura 8)
Figura 8. Panel de Control (KCP) robot KUKA
13
El subsistema de control denominado tambin unidad de control del robot es el
responsable del control general del sistema robtico y est integrado por el sistema de
potencia, la unidad central de procesos, el mdulo de seguridad y el panel de
conexiones. Es la unidad responsable de controlar las funciones del sistema robtico.
En el armario de control convergen las instalaciones de alimentacin, los sistemas de
seguridad y los controladores de movimientos del robot. Est constituido por la unidad
central de procesos, la seccin de potencia, el mdulo de seguridad y el panel de
conexiones. Un ejemplo de armario de control es el del KR 5-2 ARC HW de KUKA
que se muestra en la figura 9.
Figura 9. Esquema general del subsistema de control

El subsistema externo est compuestos por ejes externos a los existentes en el
subsistema mecnico y por herramientas capaces de ser montadas en la brida de
sujecin del brazo robtico. Los ejes externos permiten el desplazamiento del brazo
robot mediante ejes lineales o posicionar piezas para un mecanizado ptimo utilizando
posicionadores de giro. Por su parte, las herramientas externas permiten la elaboracin
de diferentes tareas como: soldadura de arco, soldadura de punto, fresado, corte,
paletizado, entre otros. (Vase figura 10)
14
Figura 10. a) Eje lineal externo KL250-2. b) Posicionador de giro DKP400. c)
Posicionador KPF3.
2.4.MTODOS DE PROGRAMACIN
Segn la Organizacin Internacional de Estndares los robots son elementos

multifuncionales que tienen la capacidad de adaptarse a cualquier ambiente de trabajo
y tarea a realizar. Es as, que un robot puede trabajar en condiciones elevadas de
temperatura, peso, entre otros. Adems, un robot puede ser utilizado en trabajos que
requieren de precisin y repetitividad, que permita la automatizacin del proceso y el
trabajo continuo a diferencia con un humano que necesita de tiempo suficiente para
descansar y alimentarse.
Los robots permiten a las industrias la realizacin de procesos que un humano no sera
capaz de realizar. Entre los trabajos para los cuales pueden ser utilizados estn: trabajos
de fundicin, paletizacin, control de calidad, carga y descarga de mquinas, montaje,
ensamble de vehculos, pintura, entre otros. Estas aplicaciones son desarrolladas con
mayor velocidad y sin riesgo de sufrir lesiones por parte de los robots. Es por esta
razn que la mano de obra en tareas peligrosas como funcin de hierro, son utilizados
los robots industriales, mejorando la productividad de la empresa.
Para utilizar robots en la industria es necesario contar con instrucciones que el robot
interprete y ejecute. Estas instrucciones servirn como lenguaje entre el programador
y el robot. Adems, existen mtodos utilizados por los lenguajes de programacin
utilizados por los fabricantes de robots industriales que permiten la programacin y la
15
ejecucin de tareas por parte de los sistemas robticos. Estos mtodos facilitan la
programacin por parte del usuario y permite la rpida interpretacin y ejecucin de
las tareas programadas en los robots industriales.
Un mtodo de programacin, es el procedimiento necesario para realizar la enseanza

del sistema robtico o la secuencia empleada para indicar el listado de acciones a
realizar por el robot. Existen dos mtodos de programacin como son: programacin
guiada y textual; en donde, el programador es el principal responsable de introducir
manualmente las instrucciones para gobernar al robot, mediante lenguaje textual o
grfico. En el caso de la programacin guiada, el programador tiene un control casi
nulo del cdigo que ejecuta el robot, este se genera mediante un sistema de guiado o
aprendizaje. Es posible tambin encontrar robots capaces de conjugar los dos tipos de
programacin, con la capacidad de realizar acciones mucho ms complejas. Dentro de
las categoras antes mencionadas se encuentran grupos con caractersticas propias,
para los cuales es necesario considerar un estudio por separado, tanto para el mtodo
por guiado y textual. (Vase figura 11)
Mtodos de
Programacin
de Robots
Programacin Programacin
Guiada Textual
Aprendizaje Utilizacin de Nivel Objeto Nivel Robot

Directo Dispositivos de
Enseanza
Nivel Tarea
Figura 11. Esquema, mtodos de programacin de robots [10]

2.4.1. Programacin Guiada
La programacin por guiado tambin se la denomina como aprendizaje asistido,
consiste en la manipulacin directa de los actuadores del robot mediante un control o
maqueta del sistema, que posiciona el robot en diferentes puntos, con la ayuda del
controlador embebido, esto permite registrar dichos movimientos y trayectorias para
realizar las secuencias de repeticin [4]. Al final, el programa est constituido por las
16
secuencia de movimientos entre las distintas posiciones y acciones pregrabadas [6].
Adems este proceso de programacin necesita que el robot se encuentre conectado;
es decir, es una programacin on-line.
2.4.2. Aprendizaje Directo

La manipulacin de la mueca o del brazo para llevarlo hacia los puntos de
programacin durante la fase de ejecucin automtica, se denomina aprendizaje
directo. En este paso la unidad de control del sistema, realiza una interpolacin de los
puntos establecidos, segn la trayectoria escogida. Por lo general los puntos son
recorridos de manera secuencial en el orden que son programadas, debido a que en
ocasiones no es posible inmiscuir estructuras de control dentro del programa. Este tipo
de programacin, no permite la reduccin de puntos para la edicin de trayectorias,
debido a la generacin de discontinuidades, por lo que para generar una trayectoria
continua es necesario tener una gran cantidad de puntos. Es un mtodo sencillo de
programacin, sin complejidades que permite realizar trayectorias rpidas para
procesos sencillos dentro de la industria.
2.4.3. Utilizacin de dispositivos de enseanza

La enseanza mediante dispositivos de mando como controles (Vase figura 12), que
permiten llevar al robot hacia los puntos donde el robot pasar al momento de ejecutar
el programa de forma automtica. En este tipo de mtodo es necesario especificar
parmetros como velocidad, tipo de trayectorias, precisin con la que se desea que se
alcancen los puntos. Al igual que el aprendizaje directo, los usuarios no necesitan
conocer algn tipo de lenguaje de programacin, con solo habituarse al empleo de los
elementos que constituyen el dispositivo de enseanza, pueden realizar ya secuencias
dentro del programa, modificaciones, etc.; sin embargo, sern secuencias para
aplicaciones sencillas.
Figura 12. Unidad de control para sistemas industriales KUKA [4]

17
2.4.4. Programacin Textual
El mtodo de programacin textual permite al operador de un sistema robtico, indicar
la tarea a travs de un lenguaje de programacin especfico; es decir, un listado de
rdenes dictados al sistema y ejecutados por el sistema robtico. Esta programacin se
produce sin la intervencin del robot; se lo realiza off-line. En este tipo de
programacin, el operador no define las acciones del brazo articulado, sino, realiza el
clculo matemtico de gran precisin, evitando as el posicionamiento emprico del
sistema. Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de
trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos,
posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de
adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc.
2.4.5. Nivel Robot

La programacin a nivel de robot, controla directamente el movimiento de las
articulaciones del robot; con esto se especifica cada uno de los movimientos que
realizar el robot. En este nivel es necesario especificar la velocidad, direcciones de
aproximacin y salida, apertura y cierre de la pinza, etc. Permite descomponer tareas
complejas en sub tareas.
2.4.6. Nivel Objeto

La programacin a nivel de objeto se enfoca en la tarea a realizar y el objeto a
manipular; siendo el principal objetivo, el posicionar en un punto especfico el extremo
final del manipulador. Este tipo de lenguaje es de alto nivel y se mantienen en
investigacin [11], debido a la necesidad de un incremento en la inteligencia de los
sistemas para utilizarlo.
2.4.7. Nivel Tarea

La programacin a nivel de tarea especfica en una sola sentencia lo que debe hacer el
robot en lugar de como debe hacerlo. Para realizar este tipo de programacin, es
necesario modelar el entorno, para permitir la especificacin de las acciones que
llevar a cabo el manipulador. La programacin se lleva a cabo en modo of-line y es
independiente del robot en el que se ejecutar.
Los sistemas de programacin de robots tienden a combinar los dos modos bsicos
(guiado y textual), permitindose desarrollar el programa mediante la escritura de las
instrucciones, y utilizando la posibilidad de guiado en lnea en aquellos momentos en
18
que sea necesario. Sistemas como RAPID de ABB, VALL II de Staubli y V+ de Adept
Technology son ejemplos de esta ambivalencia [8].
2.5.OPORTUNIDADES PARA LA ROBTICA INDUSTRIAL EN EL

ECUADOR
El campo de la robtica industrial en el Ecuador es un campo sin exploracin que
puede mejorar la produccin de la industria ecuatoriana. Sectores empresariales como
el metalmecnico, papel, plsticos, alimentos, ensamble de vehculos, envasado, entre
otros, pueden introducir sistemas robticos para diferentes soluciones en sus industrias
como el traslado de objetos, procesos de soldadura, embalaje, que ayuden a disminuir
tiempos, mejorar la calidad de elaboracin de los procesos incrementando la
produccin de sus empresas.
En Ecuador los sistemas robticos industriales tienen altos costo de implementacin y

existe un dficit de empresas que comercien dichos sistemas. Adems, del costo de
integracin a las lneas de produccin con accesorios y programacin consta de un
estimado de 130 a 400 mil dlares segn Paulina Callejas representante de KUKA en
Ecuador. [12] Esto provoca que el sector empresarial no cuente an con la confianza
necesaria para invertir en soluciones tecnolgicas ante problemas en sus industrias; sin
embargo, el cambio de la matriz productiva incluye el mejoramiento de la calidad de
productos, el incentivo a la ciencia y tecnologa y el incremento en la produccin, lo
que permite a los empresarios analizar el costo beneficio y el impacto en su produccin
y rentabilidad en las empresas incrementando la demanda por la robtica industrial.
Esto produce un nicho de mercado para emprendedores que oferten servicios de
implementacin y mantenimientos de robots industriales para los distintos sectores
industriales.
Por parte del Gobierno Nacional existe una asignacin importante de recursos para el
desarrollo de tecnologas que favorezcan el aumento de la produccin en el pas.
Alrededor de 300 millones de dlares son asignados a la secretara de ciencia y
tecnologa (SENESCYT) [13] con lo cual el estado pasa a ser actor principal del
fortalecimiento del uso de tecnologa para el aumento de productividad en sectores
estratgicos. El cambio de la matriz productiva es otra de las formas en las que el
estado promueve el uso de tecnologas industriales, en el caso de Ecuador el
19
requerimiento masivo de cocinas a induccin podra abrir un nicho de mercado a la
robtica industrial y la automacin y control.
Por parte de la universidad ecuatoriana la robtica industrial es analizada nicamente

con aspectos tericos y sin tomar en cuenta al aspecto prctico necesario para brindar
profesionales capaces de manejar dichas herramientas en la industria. Al menos tres
universidades en el pas que cuentan con laboratorios de robtica industrial entre ellas
la Universidad Politcnica Salesiana sede Cuenca, sin embargo; existe una carencia de
profesionales capacitados y material adecuado para llevar a cabo el estudio y manejo
de robots industriales. Ante esta problemtica, se pretende cambiar la relacin entre la
teora y la prctica introduciendo nuevas metodologas y material didctico capaz de
formar a los estudiantes y prepararlos para actividades dentro de la industria
manipulando los laboratorios implementados dentro de las universidades que simulan
adecuadamente un ambiente industrial.
Al realizar un anlisis sobre las ventajas que puede generar la implementacin de la

robtica en la industria ecuatoriana se obtiene que, permite mejorar la seguridad
laboral en una empresa debido a la resistencia a condiciones desfavorables de
temperatura o ambientes llenos de qumicos nocivos a los cuales un ser humano podra
ser vulnerable a diferencia de un brazo robot que puede realizar el mismo trabajo con
un bajo nivel de daos sin mantenimientos reiterados. Adems, los sistemas robticos
se caracterizan por ser sistemas multitarea que ayudan a incrementar la velocidad de
los procesos con una menor cantidad de recursos implementados. Permite realizar
trabajos de ptima calidad con una minimizacin del error en los productos finales. En
empresas como en ensamble de vehculos ofrece altas velocidades de operacin y un
error estimado menor a 0.4mm. Otro beneficio est en el incremento de la eficiencia
y la competitividad de la empresa debido a una baja tasa de productos defectuosos por
errores en la produccin entrando al mercado con mayor oferta y productos de alta
calidad.
A ms de ventajas para el sector industrial y productivo existen oportunidades de

negocio para emprendedores que deseen brindar servicios de implementacin y
elaboracin de robots industriales. El nivel de automatizacin que presentan las
industrias, es en accionamiento manual 48%, semiautomtico 27%, automtico 18%,
y computarizado con 7%. Los resultados presentados dan a conocer el bajo nivel de
20
tecnologa que est presente en las pequeas y medianas industrias (PYMIS) [14]
corroborando que existe un amplio campo por explotar. Otra oportunidad, se da debido
a la falta de preparacin por parte de los profesionales del pas en temas relacionados
con la robtica industrial como la programacin, ensambles y mantenimientos de
brazos robots. Otra oportunidad se da gracias al cambio de la matriz productiva para
el mejoramiento de todos los procesos industriales y calidad en los productos, con lo
que emprendedores en el mbito de la robtica pueden encontrar mercado con
soluciones automatizadas y trabajo con sistemas robticos.
Entre los problemas que se podra encontrar en la implementacin de la robtica en el

Ecuador se encuentran los costos de implementacin que bordean los 200 a 400 mil
dlares segn datos de una de las empresas distribuidoras de estos equipos [12]. Otros
costes elevados seran los costos de mantenimiento ante fallos repentinos de los
equipos debido a que no existen tcnicos nacionales y es necesario recurrir a los
tcnicos extranjeros de cada casa comercial. Si se plantea el entrenamiento de tcnicos
nacionales para el control y mantenimientos de equipos robticos industriales, el costo
tambin sera una variable importante a la hora de decidirse por parte de los
empresarios sobre robots industriales en sus fbricas. Otro problema surgira con la
inversin inicial necesaria para llevar a cabo un proceso de automatizacin industrial
sobre todo por el costo de equipos, personal capacitado en el mantenimiento y manejo
de los sistemas robticos. Otro de los problemas radicales que cuenta el pas para
detener la entrada de sistemas de automatizacin son los sindicatos de trabajadores
radicalistas que con el temor de la prdida de puestos de trabajo dentro de las empresas
y la falta de conocimientos respecto de las ventajas de asumir este tipo de procesos,
bloquean todo tipo de cambio en las empresas con demandas laborales o paralizacin
de sus labores provocando prdidas a las industrias.
21
CAPTULO 3. DISEO DE LAS PRCTICAS DE LABORATORIO
3.1. INTRODUCCIN
La idea fundamental del diseo y elaboracin de prcticas para un laboratorio de

robtica industrial es la de amalgamar los conocimientos tericos recibidos en la
materia de robtica y en el manejo y solucin de problemas en la industria utilizando
los sistemas robticos industriales. Para ello, la Universidad Politcnica Salesiana sede
Cuenca, cuenta con un laboratorio de robtico industrial equipado con dos brazos
robots industriales de la marca alemanda KUKA cuyos robots son el KR 5-2 ARC HW
y el KR 16-2 de carga ligera con un controlador KRC2, los cuales pueden ser utilizados
en soldadura de arco y paletizado respectivamente por las herramientas con las que
cuentan en el laboratorio de robtica industrial.
Con estos implementos con los que cuenta el laboratorio de la universidad, es necesario
implementar teoras con mtodos de aprendizaje, con los cuales los estudiantes sern
capaces de asimilar de mejor manera los conocimientos impartidos. Estas teoras con
mtodos de aprendizaje permiten al estudiante la creacin de sus propios
conocimientos y asimilar otros, que representen su desarrollo como profesional en el
mbito industrial. Entre las teoras de aprendizaje utilizadas como guas para el
desarrollo de las prcticas estn las teoras de aprendizaje significativo y
constructivista.
El constructivismo propone que el ambiente de aprendizaje debe sostener mltiples

perspectivas y la construccin de conocimiento. Esta teora se centra en la construccin
del conocimiento, no en su reproduccin. Un componente importante del
constructivismo es que la educacin se enfoca en tareas autnticas. Estas tareas son las
que tienen una relevancia y utilidad en el mundo real. Mientras, el aprendizaje
significativo es el aprendizaje a travs del cual los conocimientos, habilidades y
destrezas, valores y hbitos adquiridos pueden ser utilizados en circunstancias que
viven o vivirn los estudiantes en el plano industrial.
Por otro lado, los mtodos de aprendizaje que son utilizados son: el mtodo deductivo,
por descubrimiento y mtodo cooperativo. Los mismos, servirn como instrumentos
para plasmar las teoras dadas por los pedagogos expertos en educacin en cada una
de las prcticas de laboratorio. Como otro aspecto importante a tomar en cuenta son
22
las habilidades que al finalizar cada una de las prcticas desarrollar cada uno de los
estudiantes. Para ello, es necesario planificar cada objetivo de aprendizaje basados en
la temtica y cules son las habilidades que utilizarn. Al aplicar estas teoras y
metodologas la estructuracin de las prcticas est formada por los siguientes puntos:
Fundamento terico, Desarrollo de la prctica y Autoevaluacin.
3.2.DESCRIPCIN DEL LABORATORIO DE ROBTICA INDUSTRIAL DE

LA UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA SEDE CUENCA
En la malla curricular de las carreras de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la
Universidad Politcnica Salesiana se estudia la materia de Robtica, misma que
permite al estudiante integrar los conceptos de mecnica, sistemas de control,
computacin, electricidad y electrnica, en mquinas o procesos para dar soporte
necesario al sector industrial. Por sta razn la Universidad Politcnica Salesiana sede
Cuenca dispone de dos espacios de trabajo para el estudio de dicha materia (vase
figura 13). El primero: un espacio destinado a la ctedra de la materia y consta de 15
mesas con capacidad para dos estudiantes por mesa. Cuenta adems con diez
computadoras de escritorio, un proyector y dos pizarrones. En el segundo espacio se
encuentran los brazos robots KUKA, KR 16-2 y KR 5-2 ARC HW (Vase figura 14),
sus componentes de control KRC, componentes de programacin KCP, pulsantes de
parada de emergencia, fuente de alimentacin, tomas de aire, armarios.
23
Figura 13. Distribucin de los equipos y espacios de trabajo del laboratorio de
Robtica
Figura 14. Robots KUKA KR 5-2 ARC HW y KR 16-2 en el laboratorio de robtica
24
3.2.1. Dimensiones y caractersticas
El laboratorio de robtica de la Universidad Politcnica Salesiana sede Cuenca fue

creado con la finalidad de combinar los conocimientos tericos y prcticos de la
materia de robtica para conseguir un mayor aprendizaje en los estudiantes,
procurando alcanzar un conocimiento ptimo que brinde soporte tcnico a los robots
empleados en las industrias locales y fomentar el incremento del uso de la robtica.
Por esta razn en el laboratorio de robtica se puede accionar los robots KUKA como
prcticas de resolucin de problemas del mbito industrial. Los dos robots KUKA se
encuentran localizados en la celda robotizada (segundo espacio de trabajo) que tiene
las siguientes dimensiones: de largo 9.77 m y de ancho 6.54 m (Vase Figura 15). Su
rea de precaucin est delimitada por una cinta colocada en el piso de 7.65 m de
largo y 4.68 m de ancho (Vase Figura 15). El rea de trabajo est definido como el
lugar geomtrico que puede alcanzar el extremo final del robot con cualquier
orientacin. Este espacio es restringido para el operario cuando los robots estn siendo
accionados.
Figura 15. Dimensiones del Laboratorio de Robtica

Las caractersticas ambientales del laboratorio garantizan el correcto funcionamiento
de los robots ya que se encuentra libre de humedad y posee luz solar con lo que el
25
ambiente de trabajo es seco y de esta manera los robots y los equipos usados en el
laboratorio no sern afectados por la corrosin.
3.2.2. Ubicacin de los robots y sus componentes
Ubicacin de los robots
Los robots se encuentran colocados considerando sus respectivos volmenes de

trabajo para evitar colisiones entre ellos y elementos del laboratorio.
El robot KR 16-2 se encuentra localizado a 2.55 m de la cinta de precaucin vertical

y 2.13 m con respecto a la cinta horizontal (Vase Figura 16). El robot KR 5-2 ARC
HW en tanto, se ubica a 2.13 m de la cinta de precaucin vertical y 2.13 m con respecto
a la cinta horizontal (Vase Figura 16). La distancia entre robots es de 3.01 m. Dicha
distancia es adecuada para que ellos (sin herramienta) no colisionen entre s (Vase
Figura 17) en caso de que realicen un trabajo en un punto intermedio entre los mismos.
Figura 16. Ubicacin de los Robots KR 16-2 y KR 5-2 ARC HW
26
Figura 17. rea de Trabajo de los Robots KR 16-2 y KR 5-2 ARC HW
Ubicacin de los elementos de control KRC y programacin KCP
El elemento de control KRC, la unidad manual de programacin KCP y la fuente de

alimentacin de los robots, se encuentran localizados en la parte externa del rea de
precaucin del laboratorio de robtica (Vase Figura 18). El elemento de control KRC
del robot KR 16-2 se encuentra localizado a 2.40 m con respecto a la pared vertical del
laboratorio y sobre l se encuentra montado su unidad manual de programacin KCP;
y, el elemento de control KRC del robot KR 5-2 ARC HW a 1.60 m desde la pared
vertical del laboratorio (Vase Figura 16) y sobre l se encuentra montado su unidad
manual de programacin KCP.
Ubicacin de los pulsantes de parada de emergencia.
Los pulsantes de parada de emergencia se ubican en sitios cercanos a los elementos de

control KRC de los robots.
Existen ocho pulsantes de parada de emergencia, de los cuales 4 estn habilitados para
el robot KR 16-2 y 4 para el KR 5-2 ARC HW. La distribucin de los pulsantes en el
laboratorio se puede ver en la figura 18.
27
Figura 18. Ubicacin de los pulsadores de parada de emergencia
Los pulsantes P1, P2, P3, P6, P7, P8 estn anclados a las paredes del laboratorio a una
altura de 1.15 m (Vase Figura 19). Los pulsantes P4 y P5 se encuentran colocados en
los KRC de los robots.
Figura 19. Pulsador de parada de emergencia
28
Ubicacin de las tomas de aire
El laboratorio de robtica cuenta con dos fuentes neumticas para accionar las
herramientas de los robots en caso de que se lo requiera. Cada fuente neumtica est
conformada por una unidad de mantenimiento para proteger las vlvulas y actuadores
a los que se dirige el aire. La unidad de mantenimiento consta de un regulador de
presin con manmetro cuya funcin consiste en mantener la presin constante, para
evitar fluctuaciones que pongan en riesgo el funcionamiento de la instalacin.
Figura 20. Toma de Aire
Las tomas de aire se anclan en la pared cerca de los KRC de los robots a una altura de
1 m (Vase Figura 20) y son usados para habilitar el funcionamiento de herramientas
neumticas como en el caso del KR 16-2 que posee con gripper neumtico de accin
on-off. La distribucin de las tomas de aire del laboratorio se pueden observar en la
figura 20; T1 es la nmero uno ubicada a 3.60 m de la pared vertical y T2 la nmero
dos a 3.40 m de la pared vertical (Vase Figura 21).
29
Figura 21. Ubicacin de las Tomas de aire
3.3.TEORAS Y MTODOS DE APRENDIZAJE APLICADOS AL DISEO

DE LAS PRCTICAS DE LABORATORIO
A travs de la historia se han impartido tipos de aprendizaje memorsticos, repetitivos,

en los cuales los estudiantes no son capaces de desarrollar conocimientos extras a los
determinados por un maestro o una gua de aprendizaje; sin embargo, en los ltimos
tiempos han surgido nuevos paradigmas como la teora del aprendizaje significativo o
el aprendizaje constructivista. Estos permiten que los estudiantes generen sus propios
conocimientos por medio de experiencias previas o conocimientos previos
relacionndolos con un contexto real cambiando la manera abstracta de enseanza
tradicional.
Con este antecedente, el diseo y elaboracin de las prcticas de laboratorio de

robtica industrial, consiste en direccionar a las y los estudiantes a crear sus propios
conocimientos basados en aquellos que precedieron y los actuales que surgen a raz de
procesos de asimilacin y acomodacin. Asimilacin como resultado de la captacin
de informacin exterior a estructuras ya existentes y la acomodacin como la
modificacin de las estructuras de conocimientos [15]. As cada estudiante poseer la
informacin y el conocimiento necesario brindado en las prcticas de laboratorio que
30
ser complementado con nuevos adquiridos a travs de la experimentacin y
observacin que realice en el laboratorio.
3.3.1. Teora del aprendizaje significativo
El aprendizaje significativo es el aprendizaje a travs del cual los conocimientos,

habilidades y destrezas, valores y hbitos adquiridos pueden ser utilizados en
circunstancias que viven o vivirn las y los estudiantes. Mientras que, el aprendizaje
constructivista se basa en la creacin a travs de las experiencias y conocimientos
previos.
Para el Psiclogo Estadounidense David Ausubel, las y los estudiantes son conscientes
de los contenidos que desean aprender, de esta manera un estudiante aprende cuantos
conocimientos le resulten interesantes y puedan atriburseles algn significado. Segn
Ausubel para concebir un aprendizaje significativo en necesario poseer estructuras de
conocimientos anteriores, elementos necesarios o experiencias que permitan a los
nuevos conocimientos y experiencias fortalecerse. Es por esta razn que el aprendizaje
segn Ausubel se desarrolla a partir de dos ejes elementales: la actividad constructiva
y la interaccin con los otros. Esta actividad consiste en establecer relaciones entre el
nuevo contenido y sus esquemas de conocimiento [15] que no basta nicamente
mantener una estructura cognitiva previa, para encajar conocimientos nuevos, sino
adems que aquellos contenidos impartidos consistan en informacin relevante,
trabajada, estructurada, mantenga coherencia y lgica.
Parte esencial del aprendizaje significativo radica en la labor que desempea el docente
durante el proceso de enseanza-aprendizaje; sin embargo, el objetivo fundamental de
este proceso es el autoaprendizaje sin la necesidad de un docente al frente que genere
un conocimiento previo. En lugar del docente, se presenta un una gua terica en la
cual los estudiantes podrn referirse para generar sus experiencias y conocimientos.
Es por esta razn que el contenido de las guas de aprendizaje deben ser potencialmente
significativas y el estudiante debe estar motivado a aprender; as, el aprendizaje ser
til, funcional y aplicable en cualquier contexto.
Las condiciones necesarias para aplicar el aprendizaje significativo son:
Lo que va a aprender el estudiante debe ser representativo, es decir tener

sentido lgico, secuencia y estar de acuerdo al nivel intelectual del estudiante.
31
El estudiante debe estar dispuesto y tener una actitud favorable ante un nuevo
proceso de aprendizaje.
La informacin debe ser pertinente para que el estudiante pueda relacionarlo
con ideas que se encuentren dentro de sus conocimientos previos.
El material informativo se encuentre correctamente estructurado y que el nuevo
conocimientos tenga una relacin directa con lo que el estudiante ya conoce.
Para plasmar estos conceptos en las prcticas de laboratorio, es necesario contar con
metodologas de aprendizaje que permitan a los estudiantes adquirir y desarrollar
habilidades y aptitudes, adquirir informacin desarrollando nuevas relaciones
conceptuales y desarrollar objetivos formativos [18]. Entre los mtodos utilizados en
la teora del aprendizaje significativo se encuentran los mtodos por descubrimiento,
deductivo y cooperativo.
3.3.2. Teora del aprendizaje constructivista
El constructivismo propone que el ambiente de aprendizaje debe sostener mltiples

perspectivas o interpretaciones de realidad, construccin de conocimiento, actividades
basadas en experiencias ricas en contexto. Esta teora se centra en la construccin del
conocimiento, no en su reproduccin. Un componente importante del constructivismo
es que la educacin se enfoca en tareas autnticas. Estas tareas son las que tienen una
relevancia y utilidad en el mundo real [24].
El ambiente de aprendizaje constructivista se puede diferenciar por ocho

caractersticas: 1) el ambiente constructivista en el aprendizaje provee a las personas
del contacto con mltiples representaciones de la realidad; 2) las mltiples
representaciones de la realidad representan la complejidad del mundo real; 3) el
aprendizaje constructivista se enfatiza al construir conocimiento dentro de la
reproduccin del mismo; 4) el aprendizaje constructivista resalta tareas autnticas de
una manera significativa en el contexto en lugar de instrucciones abstractas fuera del
contexto; 5) el aprendizaje constructivista proporciona entornos de aprendizaje como
entornos de la vida diaria o casos basados en el aprendizaje en lugar de una secuencia
predeterminada de instrucciones; 6) los entornos de aprendizaje constructivista
fomentan la reflexin en la experiencia; 7) los entornos de aprendizaje constructivista
permiten el contexto y el contenido dependiente de la construccin del conocimiento;
8) los entornos de aprendizaje constructivista apoyan la construccin colaborativa del
32
aprendizaje, a travs de la negociacin social, no de la competicin entre los
estudiantes para obtener apreciacin y conocimiento.
Las ideas del constructivismo trajeron como resultado avances importantes de cmo
funciona el entendimiento cognitivo en las personas. Brinda un aporte importante
sobre la incidencia de los ambientes de trabajo en el aprendizaje de un estudiante; es
as, que una sala de clases tradicional sin ningn tipo de herramienta que enlace la
teora impartida con el contexto real, brindan un pobre aporte a la enseanza y
aprendizaje de los estudiantes. Es por esta razn que se toman ciertos parmetros con
los cuales se efectiviza el conocimiento como la participacin en grupos y la conexin
con el contexto del mundo real.
La participacin en grupos como un contexto social segn Vygotsky brinda a los

estudiantes una manera ms exitosa de llevar a cabo tareas y procedimientos,
habilidades en tareas complejas. Llevar a cabo tareas en grupo les proporciona una
oportunidad en la que no slo empiezan a comprender y adoptar ideas de los dems,
sino tambin empiezan a discutir sus actividades y hacen que sus pensamientos sean
visibles. El aprendizaje est relacionado con el significado y el uso correcto de las
ideas, smbolos y representaciones. A travs de las conversaciones sociales y los
gestos, los estudiantes pueden proporcionar consejos explcitos, resolver confusiones
y asegurar que sus errores sean corregidos.
Las conexiones con el contexto del mundo real trata de solucionar uno de los
inconvenientes que se encuentra en el aprendizaje de los estudiantes que es la
frecuencia con la que fracasan en el momento de aplicar lo aprendido en el aula a los
problemas con los que se enfrentan en la vida real. Las investigaciones realizadas sobre
el tema concluyen que las personas deben primero llegar a dominar los conceptos
esenciales, no simplemente memorizar hechos y tcnicas de solucin de una manera
simplificada o contextos artificiales. Las asignaciones tpicas de resolucin de
problemas no ofrecen al estudiante la oportunidad de aprender cundo aplicar ideas
particulares, porque es usualmente obvio que las ideas correctas para emplear son
aquellas que preceden inmediatamente al texto. El relacionar lo aprendido dentro de
una ctedra con el contexto real puede proporcionar al estudiante herramientas
excelentes para la aplicacin de conceptos en una variedad de contextos, por lo tanto,
rompen con el aislamiento artificial escolar llevando a situaciones del mundo real. Esta
33
relacin entre las aulas y un ambiente real traen oportunidades para la participacin
activa de los estudiantes en la experimentacin, diseo y reflexin [24].
Para potenciar el aprendizaje constructivista es necesario generar conceptos con una

concepcin clara que muestre las posibles aplicaciones en situaciones reales en las que
el estudiante pueda asimilar fcilmente el nuevo conocimiento impartido como el
manejo de un brazo robtico industrial en el que se describan sus partes y
funcionamiento. Se debe tambin, conseguir que el estudiante observe, comprenda y
critique las causas que originaron sus prejuicios y nociones erradas. Adems, es
necesario crear un clima para la libre expresin sin temor a equivocaciones; as, el
estudiante podr despejar sus inquietudes y construir un nuevo aprendizaje. Otra
condicin se da al inmiscuir al estudiante en la planificacin del proceso de aprendizaje
desde la seleccin de actividades hasta el anlisis de los resultados [25].
3.3.3. Mtodo por descubrimiento
El aprendizaje por descubrimiento es una metodologa de aprendizaje en la que el

sujeto en vez de recibir los contenidos de forma pasiva, descubre los conceptos y sus
relaciones reordenndolos para adaptarlos a su esquema cognitivo. La enseanza por
descubrimiento coloca en primer plano el desarrollo de las destrezas de investigacin
del estudiante y se basa principalmente en el mtodo inductivo para la solucin de
problemas.
Entre las ventajas que presente este mtodo se encuentran: Pone en primer plano los
procesos de aprendizaje y en segundo lugar las acciones de enseanza, el estudiante se
coloca en primer plano como el constructor de su aprendizaje, busca el desarrollo
cognoscitivo, con capacidad de comprender y resolver problemas en lugar de
intelectualista, memorista y acumulador o almacenado, contribuye a la formacin de
la mentalidad cooperativa y de participacin social inteligente, disminuye el olvido y
la falta de inters y se puede aplicar en todas las asignaturas.
3.3.4. Mtodo deductivo
El mtodo deductivo se trata de un procedimiento que consiste en desarrollar una teora

formulando puntos de partida o hiptesis bsicas y deduciendo luego su consecuencia.
Para ello un estudiante establecer conclusiones generales basndose en hechos
recopilados mediante la observacin directa al realizar actividades planteadas en el
aula de clase o el laboratorio.
34
Este mtodo aplicado permite construir al estudiante conocimientos en base a
fenmenos externos a lo planteado en el procedimiento de las guas de laboratorio o el
fundamento terico. Adems, brinda al estudiante mejorar su capacidad de
observacin de experimentos, en bsqueda de situaciones diferentes a las establecidas
en una gua de prcticas y que conlleven una mejor construccin de su conocimiento.
3.3.5. Mtodo cooperativo
El mtodo de aprendizaje cooperativo es un enfoque que trata de organizar las

actividades dentro del laboratorio para convertirlas en una experiencia social y
acadmica de aprendizaje. Los estudiantes trabajan en grupo para realizar las tareas de
manera colectiva. El aprendizaje en este enfoque depende del intercambio de
informacin entre los estudiantes, los cuales estn motivados tanto para lograr su
propio aprendizaje como para acrecentar los logros de los dems.
Entre los elementos que conforman el aprendizaje cooperativo se encuentran grupos

para el desarrollo de diversas actividades que puede desenvolverse a travs de diversos
instrumentos de trabajo [20], ya que las interacciones en el aula se dan de forma
espontnea. Las principales ideas en el aprendizaje cooperativo se pueden definir en:
Formacin de grupos: stos son heterogneos, donde se debe construir una

identidad de grupo, prctica de la ayuda mutua y la valorizacin de la
individualidad para la creacin de una sinergia.
Interdependencia positiva: Es necesario promover la capacidad de
comunicacin adecuada entre el grupo, para el entendimiento de que el objetivo
es la realizacin de producciones y que stas deben realizarse de forma
colectiva.
Responsabilidad individual: El resultado como grupo ser finalmente la
consecuencia de la investigacin individual de los miembros. sta se apreciar
en la presentacin pblica de la tarea realizada.
35
3.4.METODOLOGA PARA EL DISEO DE LAS PRCTICAS DE
LABORATORIO
La metodologa utilizada para el diseo de las prcticas de laboratorio de robtica

industrial son piezas claves para que cada estudiante asimile adecuadamente la
informacin y los procedimientos para el manejo de un brazo robtico industrial. Para
esto, se utilizarn los mtodos de aprendizaje deductivo, cooperativo y por
descubrimiento basados en las teoras de aprendizaje constructivista y significativo.
Con estos mtodos el estudiante estar en capacidad de asimilar y crear nuevos
conocimientos basado en experiencias previas y en base a actividades que sean
significativas como el desarrollo de problemas en la industria, en el cual, el
conocimiento no se forme de manera abstracta sino en base a las competencias
desarrolladas al cumplir con un objetivo de aprendizaje planteado implcitamente en
la prctica.
El trmino objetivo de aprendizaje se aplica para una intencin o propsito, es el

resultado que se pretende obtener a travs de un proceso de enseanza-aprendizaje. Se
expresa en forma de un enunciado que describe en trminos de cambios conductuales
lo que se espera del estudiante al finalizar la tarea. El objetivo no describe la actividad
sino qu se lograr a travs de la actividad. Adems, los objetivos relacionan en su
formulacin las competencias, los conocimientos y las actitudes plasmados y
evidencian en forma clara y precisa cul es el aprendizaje que el estudiante debe lograr.
Al mismo tiempo, un objetivo de aprendizaje ser medible, especfico, realista,
alcanzable y circunscrito a un tiempo.
De esta manera, las prcticas son desarrolladas de manera secuencial, cuyos

conocimientos adquiridos desde la primera prctica son requeridos en las prcticas
posteriores, generando en los estudiantes conocimientos previos para la resolucin de
nuevas tareas y la creacin de sus propios conocimientos. Otro aspecto implcito en el
desarrollo de las prcticas est la construccin de conocimientos de forma deductiva,
en el cual los estudiantes deben ser capaces de desarrollar procedimientos para la
resolucin de problemas puntuales dados en el mbito de la industria, utilizando los
conocimientos y competencias adquiridas en prcticas posteriores. Adems, los
problemas planteados permiten al estudiante asimilar de manera significativa el
conocimiento, mediante el planteamiento de problemas en el mbito real de una
industria.
36
3.4.1. Estructura de las prcticas de laboratorio
Basados en las teoras y mtodos de aprendizajes constructivistas y significativos la

estructura de las prcticas de laboratorio constan de las siguientes partes.
1. Objetivos
2. Fundamento Terico
3. Desarrollo de la Prctica
4. Autoevaluacin
3.4.1.1.Objetivos
Los objetivos plasmados en cada una de las prcticas, proporcionan las habilidades
que el estudiante obtendr al finalizar la prctica. Implcitos en estos objetivos se
encuentra el objetivo de aprendizaje de cada una de las prcticas de laboratorio.
3.4.1.2.Fundamento Terico
El fundamento terico tiene como finalidad crear los conocimientos previos utilizados
en la teora del aprendizaje constructivista, para que el estudiante desarrolle mediante
la experimentacin y el desarrollo de las prcticas, nuevos conocimientos enfocados
en la robtica industrial.
El diseo del marco terico presenta al estudiante los conceptos bsicos y necesarios
para la realizacin de las prcticas con la finalidad que estas sean fcilmente legibles,
entendibles estructural y conceptualmente y visualmente llamativas.
3.4.1.3.Desarrollo de la Prctica
El desarrollo de la prctica presenta al estudiante el proceso a seguir para realizar

diferentes tareas enfocadas a la resolucin de problemas en al mbito industrial.
Adems, se encuentra en esta seccin los materiales necesarios para la realizacin de
cada una de las prcticas de laboratorio, a ms de las consideraciones de seguridad
necesarias para el manejo de los brazos robots KUKA localizados en el laboratorio de
robtica industrial de la Universidad Politcnica Salesiana Sede Cuenca.
3.4.1.4.Autoevaluacin
La autoevaluacin es un elemento clave en el proceso de evaluacin. Autoevaluarse es

la capacidad del estudiante para juzgar sus logros respecto a una tarea determinada,
37
significa describir cmo lo logr, cundo y qu puede hacer para mejorar. La
autoevaluacin no es slo una parte del proceso de evaluacin sino un elemento que
permite producir aprendizajes. Debe ser enseada y practicada para que los estudiantes
puedan llegar a ser sus propios evaluadores. A su vez, permite hacer inferencias sobre
los logros, potenciales, aptitudes del estudiante permitiendo inferir el nivel de
conocimiento creado al realizar las actividades planteadas dentro de cada prctica.
El punto inicial de la autoevaluacin es disear pruebas de conocimientos sobre las

tareas que realizaron y sobre el nivel de conocimiento terico con el que cuenta el
estudiante. Estas pruebas deben estar alineadas con el objetivo de aprendizaje de cada
prctica y las habilidades que se desea que desarrollen los estudiantes. As, las tareas
para evaluar deben disearse para que sean oportunidades en las cuales los estudiantes
puedan demostrar sus logros en el aprendizaje de la materia [26].
El modelo de autoevaluacin desarrollado se basa en reactivos con preguntas de

eleccin de elementos en las cuales existen una o varias respuestas correctas y una o
varias respuestas denominadas distractores. Los distractores son respuestas verdaderas
pero de un tema diferente al tema formulado por la pregunta con el objetivo de
desarrollar la capacidad analtica del estudiante fortaleciendo los conocimientos
adquiridos durante y despus del desarrollo de la prctica en el laboratorio [26].
3.4.2. Estructura capitular de las prcticas de laboratorio
Las prcticas de laboratorio desarrolladas se encuentran organizadas por captulos, que

cuentan con sus respectivos objetivos generales, mismos que los estudiantes sern
capaces de desarrollar al finalizar el conjunto de prcticas propuestas. A continuacin
se exponen los captulos planteados con sus respectivas prcticas y objetivos. (Vase
tabla 2).
3.4.3. Estructura de las prcticas de laboratorio por objetivos de aprendizaje
Las prcticas de laboratorio desarrolladas cuentan con objetivos de aprendizaje y

habilidades que los estudiantes sern capaces de desarrollar al finalizar cada una de las
prcticas. La descripcin de las habilidades y objetivos por prctica se muestran en la
tabla 3.
38
Tabla 2. Descripcin de la organizacin de las prcticas de laboratorio por captulos
Captulo No. Id. Nombre de la Prctica
Identificacin de los componentes y subsistemas de un sistema robot

Captulo 1: Estructura bsica y fundamentos de operacin de brazos P1
KUKA
robots industriales
P2 Unidad Manual de Programacin KCP
Objetivo: Conocer los elementos que conforman de un sistema
robtico industrial, su funcionamiento y manipulacin por medio del P3 Desplazamiento Manual del Robot
brazo robot KUKA KR 5-2 ARC HW
P4 Calibracin de ejes del brazo robot
Captulo 2: Sistemas de Coordenadas, caractersticas y aplicaciones P5 Sistema de coordenadas del sistema robtico KUKA
Objetivo: Conocer el funcionamiento y caractersticas de los sistemas P6 Aplicacin del Sistema de Coordenadas Base
de coordenadas en los sistemas robticos industriales para el trabajo
con distintas herramientas y bases. P7 Aplicacin del Sistema de Coordenadas de la Herramienta
P8 Programacin de movimientos del tipo PTP en modo Usuario
P9 Programacin de movimientos LIN y CIRC en modo Usuario
Programacin de movimientos con posicionamiento aproximado y

Captulo 3: Programacin bsica de brazos robticos industriales P10
movimientos SPLINE
Objetivo: Conocer los fundamentos bsicos de programacin
mediante la generacin de trayectorias por medio de la programacin Aplicacin de la programacin de movimientos bsicos en modo
de movimientos en el brazo robot KUKA KR 5-2 ARC HW. P11
Usuario
Aplicacin de la programacin de movimientos bsicos en modo

P12
Usuario
39
3.4.4. Objetivos de aprendizaje y habilidades Prctica 1: Identificacin de los componentes y subsistemas de un sistema robot
KUKA
Tabla 3. Descripcin de la organizacin de las prcticas de por objetivos de aprendizaje y competencias

Competencias
ID. Prctica
Cognitivas Afectivas
P1 Identifica los componentes y subsistemas de un brazo robtico
Objetivo de Aprendizaje: Reconocer las
Identifica los tipos de mensajes visualizados en la pantalla del KCP.
partes y caractersticas de un sistema Evita conductas de riesgo dentro
Identifica los ejes del manipulador KR 5-2 ARC HW
robtico industrial antropomorfo de seis del laboratorio
Identifica los topes por software de los ejes del manipulador KR 5-2
ejes.
ARC HW.
P2 Identifica las partes que conforman el KCP.
Objetivo de Aprendizaje: Conocer el Visualiza procesos para el control del brazo robot usando el HMI de
funcionamiento de la Unidad Manual de KUKA. Toma decisiones responsables que
Programacin en un sistema robtico Ingresa valores y funciones para el control del brazo robot usando el no afecten la integridad de los
industrial permitiendo el desplazamiento y HMI de KUKA equipos del laboratorio
visualizacin de la posicin de cada uno de Configura valores y funciones para el control del brazo robot usando
el HMI de KUKA
los ejes del brazo robot KUKA
P3 Manipula los diferentes sistemas de desplazamientos del robot KR 5-
Objetivo de Aprendizaje: Aplicar los 2 ARC HW.
Trabaja en equipo para la
mtodos de desplazamiento manual de un Manipular los mtodos de desplazamiento del robot KR 5-2 ARC HW.
resolucin de problemas
sistema robtico industrial posicionando el
planteados en el procedimiento de
brazo robot en puntos definidos en el
Configurar la velocidad de desplazamiento manual y el valor de la prctica de laboratorio.
espacio mediante el uso de la unidad manual desplazamiento manual incremental.
de programacin.
40
Competencias
ID. Prctica
P4 Entiende el proceso de calibracin de los robots industriales KUKA
Objetivo de Aprendizaje: Conocer el Calibra el robot KR5-2 ARC HW mediante el uso de la Unidad
proceso de calibracin de ejes de un brazo Electrnica de Ajuste.
robtico industrial para su calibracin Evita conductas de riesgo dentro
mediante el uso de la unidad electrnica de Configurar la velocidad de desplazamiento manual y el valor de del laboratorio
desplazamiento manual incremental.
ajuste de KUKA.
Identifica los sistemas de coordenadas utilizadas por los sistemas
P5
robticos KUKA.
Objetivo de Aprendizaje: Aplicar los
Define la posicin y orientacin del sistema de coordenadas BASE en
sistemas de coordenadas para el trabajo con
un nuevo plano de trabajo
distintas herramientas y superficies de Toma decisiones responsables que
Define la posicin y orientacin del sistema de coordenadas TOOL de
trabajo. la herramienta montada en la brida de acople del brazo robot KUKA no afecten la integridad de los
KR 5-2 ARC HW. equipos del laboratorio
P6 Configura distintos planos de trabajo usando el sistema de coordenadas
Objetivo de Aprendizaje: Desarrollar BASE del sistema robtico KUKA.
procedimientos para la resolucin de Usa los distintos planos de trabajo configurados en el sistema de
problemas dados en la industria y coordenadas BASE.
resolucin de problemas
planteados dentro de un caso de estudio
Desplaza el extremo final del brazo robot KR 5-2 ARC HW por los planteados en el procedimiento de
mediante la utilizacin del sistema de planos de trabajo configurados utilizando el sistema de coordenadas
la prctica de laboratorio.
coordenadas BASE. BASE.
41
Competencias
ID. Prctica
P7 Configura el sistema de coordenadas de la herramienta usando el
Evita conductas de riesgo dentro
Objetivo de Aprendizaje: Desarrollar sistema de coordenadas TOOL del brazo robot KR 5-2 ARC HW
del laboratorio
procedimientos para la resolucin de Usa la herramienta configurada en el sistema de coordenadas TOOL.
problemas dados en la industria y
Desplaza el extremo final del robot KR 5-2 ARC HW por distintos
mediante la utilizacin del sistema de planos de trabajo utilizando el sistema de coordenadas TOOL.
coordenadas TOOL.
Conoce la estructura bsica de un programa en modo usuario del
Toma decisiones responsables que
KUKA Robot Language (KRL)
no afecten la integridad de los
P8 Manipula carpetas y ficheros dentro de la ventana de navegador del
equipos del laboratorio
Objetivo de Aprendizaje: Programar sistema robtico KUKA.
movimientos del tipo PTP para el desarrollo
Programa movimientos del tipo punto a punto en modo usuario.
de tareas especficas.
Implementa movimientos del tipo punto a punto para la el
desplazamiento automtico del extremo final del brazo robot KR 5-2
ARC HW.
Conoce los formularios de programacin para movimientos LIN y Trabaja en equipo para la
CIRC. resolucin de problemas
P9
planteados en el procedimiento de
Objetivo de Aprendizaje: Programar
Configura los parmetros de movimiento en formularios INLINE la prctica de laboratorio.
movimientos del tipo LIN y CIRC para el
desarrollo de tareas especficas. Implementa movimientos lineales y circulares para la el
desplazamiento automtico del extremo final del brazo robot KR 5-2
ARC HW.
42
Competencias
ID. Prctica Cognitivas Afectivas
Conoce las caractersticas del posicionamiento aproximado y su
funcionamiento
Conoce el funcionamiento de los movimientos lineales, circulares y Evita conductas de riesgo dentro
punto a punto utilizando el posicionamiento aproximado del laboratorio
Implementa movimientos con posicionamiento aproximado lineales,
P10
circulares y puntos a punto para el desplazamiento del extremo final
Objetivo de Aprendizaje: Programar del brazo robot KR 5-2 ARC HW
movimientos aproximados y SPLINE para Conoce las caractersticas de los movimientos SPLINE y su
el desarrollo de tareas especficas. funcionamiento.
Conoce el funcionamiento de los movimientos lineales, circulares y
punto a punto utilizando SPLINE
Implementa movimientos SPLINE lineales, circulares y puntos a punto
para el desplazamiento del extremo final del brazo robot KR 5-2 ARC
HW
P11 Configura distintos planos de trabajo usando el sistema de coordenadas
Objetivo de Aprendizaje: Desarrollar BASE del sistema robtico KUKA.
procedimientos para la resolucin de Trabaja en equipo para la

problemas dados en la industria y resolucin de problemas
Implementa distintos tipos de movimientos para la el desplazamiento
planteados dentro de un caso de estudio planteados en el procedimiento de
automtico del extremo final del brazo robot KR 5-2 ARC HW
mediante la programacin de movimientos la prctica de laboratorio.
PTP, LIN y CIRC en el brazo robot KUKA.
Realizar tareas de manera automtica sobre los planos de trabajo
configurados usando el sistema de coordenadas BASE.
43
Competencias
ID. Prctica
Configura distintos planos de trabajo usando el sistema de coordenadas Evita conductas de riesgo dentro
P12
BASE del sistema robtico KUKA. del laboratorio
Objetivo de Aprendizaje: Desarrollar
procedimientos para la resolucin de Implementa distintos tipos de movimientos para la el desplazamiento
problemas dados en la industria y automtico del extremo final del brazo robot KR 5-2 ARC HW
mediante la programacin de movimientos
Realizar tareas de manera automtica sobre los planos de trabajo resolucin de problemas
aproximados y SPLINE en el brazo robot
configurados usando el sistema de coordenadas TOOL. planteados en el procedimiento de
KUKA.
la prctica de laboratorio.
44
CAPTULO 4. ANLISIS DE RESULTADOS
4.1.INTRODUCCIN
En ste captulo se realiza el anlisis de los resultados recopilados en cuatro distintas

formas que son: encuestas, autoevaluaciones, observacin y grupo focal. La
informacin recopilada de las encuestas fue tabulada y analizada con el fin de medir
el nivel de satisfaccin de los estudiantes con respecto al formato y el contenido de las
prcticas. Por otro lado, las autoevaluaciones fueron usadas para medir si los objetivos
de aprendizaje de cada prctica se cumplieron correctamente o no; los datos
recopilados fueron tabulados y analizados de tal modo que se obtuvo el nivel de
dificultad de cada prctica y de cada pregunta, se anot tambin los datos estadsticos
de cada pregunta de las prcticas para realizar el anlisis respectivo. Se apuntaron
tambin las observaciones realizadas durante la ejecucin de las prcticas como el
propsito de observar el desenvolvimiento de los estudiantes. Finalmente el grupo
focal est enfocado a encontrar respuestas directamente de los estudiantes con respecto
al desempeo de las prcticas realizadas, inconvenientes, fortalezas y posibles
acciones de mejora. Para concluir con ste captulo, se realiz un anlisis FODA en el
cual se sintetiza la informacin recopilada.
4.2.ENCUESTAS DE LAS PRCTICAS DE LABORATORIO

4.2.1. Actitudes y Escalas
Segn Fishbein y Ajzen, actitud es una predisposicin para responder conscientemente

de una manera favorable o desfavorable ante un objeto. As, los seres humanos
denotamos actitudes hacia muy diversos objetos. Las actitudes se relacionan con
comportamientos que giran en torno a los objetos. Segn Hernndez Sampieri, las
actitudes tienen diversas propiedades, entre las ms importantes estn la direccin
(positiva o negativa) e intensidad (alta o baja) [28].
Las escalas son instrumentos muy utilizados para medir actitudes y valores; son una
serie de tems o frases que se seleccionan cuidadosamente, de tal forma que se emita
un criterio vlido para medir los fenmenos sociales. Existen tres tipos principales de
escalas.
45
Escala Thurstone.
Escala Guttman.
Escala de Likert.
4.2.2. Escala de Likert
La escala de Likert, contiene un conjunto de preguntas que busca valorar las actitudes,
cada una de ellas con igual valor. Los sujetos que actuaron en la muestra, responden a
las interrogantes sealando su acuerdo o desacuerdo. Generalmente se establecen
cinco rangos, pero puede ser tres, siete o ms [28].
Los indicadores del rango de valores de las escalas de Likert son:
1. Muy de acuerdo.
2. De acuerdo.
3. Indiferente.
4. En desacuerdo.
5. Muy en desacuerdo.
4.2.3. Elaboracin de encuestas
Se elabor una encuesta con la finalidad de recopilar informacin respecto al nivel de

satisfaccin del estudiante al realizar cada una de las prcticas del laboratorio
propuestas en el manual de robtica industrial; para ello, se us la escala de Likert con
cinco rangos: totalmente en desacuerdo, en desacuerdo, ni de acuerdo ni en
desacuerdo, de acuerdo y totalmente de acuerdo. Los cinco rangos de dicha escala
fueron asignados con valores numricos que van del 1 al 5.
La encuesta contiene diez preguntas, divididas en tres bloques que son: aspectos
tericos, aspectos visuales y tiempo y evaluacin. La recopilacin y sistematizacin
de la informacin permiti verificar el nivel de satisfaccin de los estudiantes que
participaron en las prcticas de laboratorio.
46
Totalmente en
1.
desacuerdo
2. En desacuerdo
Ni de acuerdo ni en
3.
desacuerdo
4. De acuerdo
5. Totalmente de acuerdo
UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA SEDE CUENCA

ENCUESTA DE PRCTICAS DE LABORATORIO DE ROBTICA INDUSTRIAL
No. Pregunta 1 2 3 4 5 Observaciones

ASPECTOS TERICOS
El fundamento terico es claro, explicativo y aporta con
1
suficiente informacin para el desarrollo de la prctica
2 Las imgenes son claras y explicativas.
El procedimiento est correctamente detallado y facilita el

3
desarrollo de la prctica.
La informacin se encuentra correctamente organizada, lo que
4
facilita la lectura y comprensin de la prctica
ASPECTOS VISUALES
El tamao de las imgenes permite una correcta visualizacin de
5
sus detalles.
La distribucin del texto e imgenes permite al estudiante un
6
fcil manejo de la informacin.
El tamao del texto permite una clara lectura de los
7
procedimientos y aspectos tericos de la prctica.
TIEMPO Y EVALUACIN
El tiempo para el desarrollo de la prctica fue el adecuado para
8 llevar a cabo sin inconvenientes los procesos descritos en la
prctica.
9 La evaluacin permite reforzar los conocimientos adquiridos.
10 El tiempo que le tom leer la prctica en min fue de: 0-30 30-60 mas de 60
Recomendaciones:
Figura 22. Modelo de encuesta segn la escala de Likert

En la figura 22 se muestra la encuesta que fue aplicada a los estudiantes de la materia
de Robtica de las carreras de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la Universidad
Politcnica Salesiana cede Cuenca, los mismos que realizaron las prcticas de
laboratorio propuestas en el manual. Se realizaron 24 encuestas de la prctica 1, 23 de
la prctica 2 , 17 de la prctica 3 y 12 de la prctica 4.
47
4.2.4. Anlisis de Resultados de las Encuestas
Se realiz el anlisis de cada pregunta usando grficos de columnas 100% apiladas de

modo que se obtuvo nueve grficos correspondientes a las preguntas planteadas, cada
grfica contiene 4 barras pertenecientes al nmero de prcticas realizadas y pueden
tener cinco componentes de acuerdo al grado de satisfaccin de los encuestados segn
la escala de Likert. A continuacin se muestran las preguntas y los resultados de las
encuestas.
Pregunta 1: El fundamento terico es claro,

explicativo y aporta con suficiente informacin para el
100%
80%
60%
40%
20%
0%
Prctica 1 Prctica 2 Prctica 3 Prctica 4
Totalmente de acuerdo De acuerdo

Ni de acuerdo ni en desacuerdo En desacuerdo
Totalmente en desacuerdo
Figura 23. Resultados de la evaluacin de la pregunta 1
Los estudiantes que estn en desacuerdo con el fundamento terico de las prcticas
(Vase Figura 23) manifiestan, que es necesario adicionar informacin con ms
profundidad y detallar algunos procesos adicionales a la prctica, como el encendido
y apagado de los sistemas robticos. Por otra parte se pudo observar que los estudiantes
no conocan el fundamento terico descrito en las prcticas por lo que se puede inferir,
que los estudiantes no leen o destinan muy poco tiempo para la lectura de la prctica
antes de realizarla.
48
Pregunta 2: Las imgenes son claras y
explicativas.
100%
80%
60%
40%
20%
0%

El porcentaje de estudiantes que estn en desacuerdo con la claridad de las imgenes

de la prctica 1, (Vase Figura 24) manifiestan que las imgenes confunden a los
estudiantes por lo que se debera segmentar las imgenes para mostrar sus detalles por
separado y evitar confusiones al momento de ser interpretadas.
Pregunta 3: El procedimiento est

correctamente detallado y facilita el
100%
50%
0%

Los estudiantes que estn en desacuerdo con el procedimiento anotado en las prcticas,
(Vase Figura 25) sugieren que se usen ms imgenes para explicar algunos pasos del
procedimiento; adems de colocar imgenes que indiquen los resultados que se deben
obtener. Un grupo de estudiantes manifiestan que para poder realizar el procedimiento
de la prctica 3 es necesario incluir algunos pasos del procedimiento de las prcticas 1
49
y 2, lo que refleja, que lo presentado en las prcticas 1 y 2 no fue correctamente
asimilado.
Pregunta 4: La informacin se encuentra

correctamente organizada, lo que facilita la
lectura y comprensin de la prctica.
100%
80%
60%
40%
20%
0%

La inclusin de imgenes en el procedimiento, facilitara el trabajo a los estudiantes,

pero se extendera el tamao de la prctica, pudiendo ocasionarse otro tipo de
problemas como confusin en la interpretacin de las imgenes.
Pregunta 5: El tamao de las imgenes permite una

correcta visualizacin de sus detalles.
100%
80%
60%
40%
20%
0%

Para que las imgenes sean correctamente visualizadas, un grupo de estudiantes

sugieren usar imgenes de mayor nitidez, mayor tamao e imgenes a colores. (Vase
Figura 27). Adems se evidencia que algunas imgenes usadas en las prcticas son
50
difciles de interpretar por su tamao reducido lo cual es un problema para algunos
estudiantes que tienen problemas visuales.
Pregunta 6: La distribucin del texto e imgenes

permite al estudiante un fcil manejo de la
informacin.
100%
80%
60%
40%
20%
0%

Como una posible mejora de la distribucin de texto e imgenes de la prctica, algunos

estudiantes sugieren colocar las imgenes junto al texto en el que se mencionan (Vase
Figura 28). Sin embargo la mayora de estudiantes estn de acuerdo con la distribucin
del texto e imgenes de las prcticas.
Pregunta 7: El tamao del texto permite una clara

lectura de los procedimientos y aspectos tericos de
la prctica.
100%
80%
60%
40%
20%
0%

Como se puede observar en la Figura 29, la mayora de estudiantes estn de acuerdo

con el tamao del texto y no existen recomendaciones con respecto a esta pregunta.
51
Pregunta 8: El tiempo para el desarrollo de la
prctica fue adecuado para llevar a cabo sin
inconvenientes los procesos descritos en la prctica.
100%
80%
60%
40%
20%
0%

Un grupo de estudiantes sugieren que el tiempo para realizar la prctica 3 debe ser de
dos horas, ya que inicialmente se estableci como tiempo estimado una hora, sin
embargo ningn grupo pudo realizar la prctica en ese tiempo. Probablemente la
dificultad de la prctica 3 es ms elevada de la que se planific, sin embargo se constat
que los estudiantes no leen con anterioridad el fundamento terico de la prctica, lo
que incrementa la duracin de la prctica. (Vase figura 30)
Pregunta 9: La evaluacin permite reforzar los

conocimientos adquiridos.
100%
80%
60%
40%
20%
0%

Los estudiantes manifiestan que las autoevaluaciones, s permiten reforzar los

conocimientos adquiridos sin embargo sugieren que las preguntas sean ms claras y
52
las respuestas ms especficas (Vase Figura 31). Algunas preguntas de las
autoevaluaciones son netamente tericas mismas que tienen un nivel de dificultad
reducido, no as las preguntas terico-prcticas en las que se necesitan de la
generalizacin del conocimiento para responder correctamente.
4.3. AUTOEVALUACIONES DE LAS PRCTICAS DE LABORATORIO
Las autoevaluaciones fueron aplicadas al finalizar cada una de las prcticas con el fin
de verificar el cumplimiento de los objetivos planteados; evalundose as los aspectos
ms relevantes. Este instrumento contiene cinco preguntas de opcin mltiple, con
cuatro a cinco opciones de respuesta. Cada una de las preguntas tiene un valor de un
punto, que en total suman 5 puntos.
Se us una escala de calificaciones que consisten en un listado de notas desde la

mnima de 0 hasta la mxima de 5, que se adapta fcilmente a la calificacin por
criterios como se muestra a continuacin:
Menor a 3.5 Insuficiente

De 3.5 a 4 Suficiente o Buena
De 4 a 4.5 Muy buena
De 4.5 a 4.7 Sobresaliente
De 4.7 a 5 Excelente
Usando el criterio de evaluacin de la Universidad Politcnica Salesiana, es necesario

que el estudiante obtenga una calificacin mnima del 70% de la nota mxima para su
aprobacin, es decir 3,5 sobre 5.
4.3.1. Autoevaluacin prctica 1
Est direccionada a evaluar el cumplimiento del siguiente objetivo:
Reconocer las partes y caractersticas de un sistema robtico industrial

antropomorfo de seis ejes.
Luego de realizar la prctica 1, se espera que los estudiantes hayan desarrollado las
siguientes competencias: identificar los componentes y subsistemas mecnicos de un
brazo robtico, identificar los tipos de mensajes visualizados en la pantalla del KCP,
identificar los ejes del manipulador KR 5-2 ARC HW, identificar los topes por
software de los ejes del manipulador KR 5-2 ARC HW.
53
A continuacin se adjunta el instrumento de autoevaluacin de la prctica 1.
AUTOEVALUACIN
Seleccione la/las respuestas correctas.
1. Al presionar el botn de hombre muerto hasta su estado de presin

intermedia:
Se presenta un mensaje de confirmacin de activacin en el KCP.
Se energiza la seccin de potencia del brazo robot.
El sistema se bloquea sin poder realizar el desplazamiento manual de los ejes.
La tarjeta ESC se activa y conecta la alimentacin de la seccin de potencia.
Los accionamientos se desconectan.
2. Para confirmar un mensaje de estado de la pantalla del KCP producto de
una falla del sistema es necesario:
La atencin de la falla que produce el mensaje de estado.
Energizar la seccin de potencia para desbloquear los accionamientos y activar
el teclado del KCP.
Confirmar los mensajes nicamente con las teclas del men inferior.
Detener el movimiento del manipulador KR 5-2 ARC.
3. Al accionar un pulsador de parada de emergencia se genera:
Un mensaje de confirmacin en la pantalla del KCP.
La detencin automtica de los ejes y desconexin de accionamientos.
El bloqueo de los comandos del KCP evitando el desplazamiento manual de
los ejes.
El bloqueo de los accionamientos al intentar desplazar manualmente los ejes
del robot.
La desconexin automtica de la alimentacin de la seccin de potencia.
4. Para realizar el desplazamiento manual de los ejes del robot:
Los mensajes de confirmacin deben ser atendidos y confirmados.
Los pulsadores de parada de emergencia deben encontrarse activados.
El botn de hombre muerto debe mantenerse presionado en su estado de
presin intermedia.
54
Se debe presionar las teclas del men derecho correspondientes a cada eje del
robot.
5. Al alcanzar un tope por software con uno de los ejes del manipulador KR
5-2 ARC HW se produce:
Un mensaje de estado y bloqueo de los accionamientos del sistema.
Una parada de emergencia ante posibles daos en el sistema y un mensaje de
estado indicando la causa del desperfecto.
El accionamiento del mdulo ESC y bloqueo de los movimientos manuales de
los ejes.
La interrupcin del movimiento del eje en la direccin de bloqueo.
En la Figura 32 se presenta el histograma de las calificaciones que obtuvieron los

estudiantes en la autoevaluacin de la prctica 1.
Autoevaluacin Prctica 1
18 16
16
14
Estudiantes
12
10
8 7
6
4
2 1
0 0 0
0
0 1 2 3 4 5
Calificaciones
Figura 32. Histograma de las calificaciones de la autoevaluacin de la prctica 1
En figura 31, el promedio alcanzado por los estudiantes es de 3,802 que equivale al
76% de la nota total, es decir que los resultados obtenidos fueron buenos o suficientes
de acuerdo a las calificaciones por criterios. Por otra parte, la desviacin estndar es
de 0,4862, por lo tanto no hubo una dispersin amplia de las respuestas dando a
entender que el cuestionario estuvo correctamente elaborado.
En la Tabla 4, se denota el anlisis estadstico de cada pregunta de la autoevaluacin

de la prctica 1.
55
Tabla 4. Anlisis estadstico de las preguntas de la prctica 1
Distribucin de los estudiantes respecto a las
calificaciones
25 Media: 0.966667
Estudiantes 20
15 Moda: 1
Pregunta 1
10 Desviacin Estndar:
5 0.0761
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Mnimo: 0.8
Calificaciones
Mximo: 1
12 Media: 0.80208
10
Estudiantes
8
Moda: 1
Pregunta 2
6
2 0.19475
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Mnimo: 0.5
Calificaciones
Mximo: 1
10 Media: 0.425
8
Estudiantes
6 Moda: 0.2
Pregunta 3
2 0.2591
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Mnimo: 0
Calificaciones
Mximo: 1
15 Media: 0.885416
Estudiantes
10 Moda: 1
Pregunta 4
5
Desviacin Estndar:
0 0.14704
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Mnimo: 0.5
Calificaciones
Mximo: 1
56
20 Media: 0.71875
Estudiantes
15
Moda: 0.75
Pregunta 5 10
Desviacin Estndar:
5
0.13417
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Mnimo: 0.5
Calificaciones
Mximo: 1
Como se puede apreciar en la Tabla 4, las preguntas 1, 2, 4 y 5 tienen una cantidad de

respuestas correctas muy altas obteniendo valores medios de 0,718 a 0,966 y
desviaciones estndar de 0,19475 a 0,076 lo cual da a entender que la mayora de
estudiantes se acercaron a las respuestas correctas. Este hecho se atribuye a que las
preguntas fueron en su mayor parte tericas cuyas respuestas se encuentran en el marco
terico o en el procedimiento de las prcticas. Por otra parte la pregunta 3 es la que
menos respuestas correctas tiene, alcanzando un valor medio de 0,425 y una desviacin
estndar de 0,2591. Luego de realizar el anlisis de la pregunta 3 se ha identificado
que la pregunta tuvo opciones de respuestas subjetivas que confunden demasiado a los
estudiantes por lo tanto existe una mayor tasa de fracaso.
De acuerdo al nivel de dificultad de las preguntas de la autoevaluacin de la prctica

1 la pregunta 1 fue la ms fcil para los estudiantes ya que tiene un valor medio de
0,966 y una moda de 1, lo que significa que la mayora de estudiantes respondi
correctamente mientras que la pregunta 2, 4 y 5 fueron ms complejas aunque se hayan
alcanzado valores medios de 0,71 a 0,802 (valores altos), sin embargo se nota que tuvo
un mayor grado de dificultad que la pregunta 1 debido a que sus desviaciones estndar
son ms grandes. Las preguntas de la autoevaluacin de la prctica 1 se podran
clasificar en una pregunta sencilla, 3 con dificultad intermedia y 1 mal planteada.
Se concluye que el objetivo planteado en sta prctica 1 se ha cumplido ya que el valor

medio es superior al 70% de la nota total, sin embargo hay una taza relativamente
grande de estudiantes que reprobaran. La mayora de los estudiantes pueden reconocer
las partes y caractersticas del sistema robtico KUKA.
57
La autoevaluacin de la prctica 2 est enfocada a evaluar el cumplimiento del

siguiente objetivo:
Conocer el funcionamiento de la Unidad Manual de Programacin en un

sistema robtico industrial permitiendo el desplazamiento y visualizacin de la
posicin de cada uno de los ejes del brazo robot KUKA.
siguientes competencias: identificar las partes que conforman el KCP, ingresar valores
y configuraciones para el control del brazo robot usando el HMI de KUKA.
A continuacin se muestra el contenido de la autoevaluacin de la prctica 2.
AUTOEVALUACIN
1. Las funciones de las teclas especiales permiten:

Energizar la seccin de potencia del brazo robot.
Ejecutar las lneas de un programa de atrs hacia adelante.
Generar una seal de parada en la tarjeta ESC.
Detener la ejecucin del desplazamiento manual del robot.
Confirmar los datos y variables introducidos en formularios.
2. Al seleccionar el modo de servicio T1:
El pulsador de parada de emergencia carece de funcionalidad.
El botn de accionamiento conectado carece de funcionalidad.
El botn de hombre muerto carece de funcionalidad.
El botn de accionamiento desconectado carece de funcionalidad.
3. Las teclas del men derecho sirven para:
El desplazamiento entre las ventanas del HMI de KUKA.
El desplazamiento manual de los ejes del brazo robot.
El desplazamiento entre las funciones al pulsar repetidamente una de las teclas.
La modificacin de valores en el men de teclas del men derecho.
4. Para seleccionar una de las opciones del men superior es necesario:
Pulsar en repetidas ocasiones las teclas del men superior.
58
Pulsar la tecla del men superior correspondiente a la opcin deseada.
Introducir el nmero que se encuentran a la izquierda del men superior.
Presionar las teclas del men superior correspondiente a cada opcin del men
superior.
5. Para realizar el desplazamiento del brazo robot a velocidad reducida es
necesario:
Colocar el selector de modos de servicio en modo T1.
Mantener presionado el botn de hombre muerto en su estado de presin
intermedia.
Disminuir el valor de velocidad de desplazamiento (POV).
Mantener presionada la tecla de arranque durante el desplazamiento del robot.
Pulsar el botn de accionamiento previo al desplazamiento del robot.
En la Figura 33 se puede ver un histograma de las calificaciones de la prctica 2

obtenidas por los estudiantes. La grfica nos muestra el nmero de estudiantes que han
obtenido una determinada calificacin.
18 16
16
14
Estudiantes
12
10
8 6
6
4
2 1
0 0 0
0
0 1 2 3 4 5
Calificaciones

Como se puede ver en la Figura 33, el valor medio alcanzado por los estudiantes es de
4,22 equivalentes al 84% de la nota total, es decir que los valores alcanzados fueron
muy buenos de acuerdo a las calificaciones por criterios. Por otra parte la desviacin
estndar es de 0,61733 dando a entender que hubo una dispersin reducida en las
respuestas, alcanzando una moda de 4,75. En la tabla 5 se muestra el anlisis
estadstico de las preguntas de la prctica 2.
59

calificaciones
14 Media: 0.867391
12
Pregunta 1
Estudiantes
10
8 Moda: 1
6
4 Desviacin
2
0
Estndar: 0.18805
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Calificaciones Mnimo: 0.2
Mximo: 1
14 Media: 0.858695
12
Estudiantes
10
8 Moda: 1
Pregunta 2
6 Desviacin
4
2 Estndar: 0.181941
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Mnimo: 0.25
Calificaciones
Mximo: 1
14 Media: 0.7826087
12
Estudiantes
10
8
Moda: 0.75
Pregunta 3
6 Desviacin
4
2 Estndar: 0.18926
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Mnimo: 0.25
Calificaciones
Mximo: 1
20 Media: 0.94565
15
Estudiantes
Moda: 1
Pregunta 4
10
Desviacin
5
Estndar: 0.10543
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Mnimo: 0.75
Calificaciones
Mximo: 1
60
20 Media: 0.904347
15
Estudiantes
Moda: 1
Pregunta 5 10
Desviacin
5
Estndar: 0.18944
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Mnimo: 0.4
Calificaciones
Mximo: 1
La tabla 5 indica que la mayora de estudiantes respondieron correctamente las

preguntas, alcanzando valores medios de 0,782 a 0,945 con desviaciones estndar de
0,105 a 0,189 lo que significa que un gran porcentaje de estudiantes se aproximaron a
las respuestas correctas. Las altas calificaciones obtenidas en la autoevaluacin de la
prctica 2 se debe a que las preguntas fueron tericas cuyos resultados se encuentran
en el fundamento terico y en el procedimiento. De acuerdo a los datos obtenidos se
puede ver que la pregunta 4 fue la ms fcil para los estudiantes obteniendo una media
de 0,94564 con una desviacin estndar de 0,105 dando a entender que todos los
estudiantes se aproximaron a las respuestas correctas. Esta pregunta es de carcter
terico y al hacer hincapi en el procedimiento a ese concepto se obtienen mejores
resultados, fortaleciendo as el aprendizaje de los estudiantes. Las preguntas 1, 2 y 5
tienen una dificultad ligeramente superior a pregunta 4, esto se puede ver en sus
desviaciones estndar que es de 0,18 sin embargo tuvo una gran cantidad de respuestas
correctas alcanzando una moda de 1. Por otra parte la pregunta ms compleja de esta
prctica es la pregunta 3 en la que se ha alcanzado un valor medio de 0,7826, una
desviacin estndar de 0,189 y una moda de 0,75. De acuerdo al anlisis realizado, la
pregunta 3 est planteada de manera muy general cuyas respuestas abarcan varios
conceptos lo que aument su nivel de dificultad.
Con los resultados obtenidos se puede concluir que se cumpli con el objetivo
planteado para esta prctica, debido a que el valor medio es de 84% de la nota mxima,
sin embargo una tasa pequea de estudiantes reprobaran esta prctica de acuerdo a los
criterios de evaluacin planteados inicial mente. Los estudiantes estn en capacidad de
conocer el funcionamiento de la Unidad Manual de Programacin en un sistema
61
robtico industrial para realizar el desplazamiento y la visualizacin de la posicin de
cada uno de los ejes del brazo robot KUKA.
La autoevaluacin de la prctica 3 est enfocada a cumplir con el siguiente objetivo:
Aplicar los mtodos de desplazamiento manual de un sistema robtico

industrial posicionando el brazo robot en puntos definidos en el espacio
mediante el uso de la unidad manual de programacin.
siguientes competencias: Manipular los diferentes sistemas de desplazamiento,
manipular los mtodos de desplazamiento del robot, configurar la velocidad de
desplazamiento manual y el valor de desplazamiento incremental del robot KR 5-2
ARC HW. Adems es necesario la generalizacin del conocimiento adquirido en las
prcticas 1 y 2.
A continuacin se muestra el contenido de la autoevaluacin de la prctica 3.
AUTOEVALUACIN
1. Al realizar la configuracin del puntero del Space Mouse es posible:

Restringir el desplazamiento en direccin de los ejes cartesianos X, Y, Z.
Liberar las rotaciones en los ejes A1, A2, A3, A4, A5, A6.
Restringir la rotacin alrededor de los ejes cartesianos X, Y, Z.
Liberar los desplazamientos y rotaciones en direccin y alrededor de los ejes
cartesianos X, Y, Z.
2. El Override Manual permite la modificacin de
Los valores de los incrementos predefinidos.
La velocidad de desplazamiento manual.
Las restricciones de movimiento de los ejes del manipulador.
Los valores de las variables de los sistemas de desplazamiento.
3. Usando las teclas de desplazamiento es posible:
Incrementar o decrementar los valores de las variables de un sistema de
desplazamiento.
62
Realizar nicamente el desplazamiento de un eje a la vez.
Desplazar el extremo final del robot sin pasos predefinidos.
Modificar la velocidad de desplazamiento manual del robot.
4. Usando el Space Mouse es posible realizar:
Desplazamientos en el sistema especfico de ejes.
Movimientos a velocidades predefinidas.
Rotaciones y desplazamientos en el sistema cartesiano.
Movimientos en distancias predefinidas.
5. La configuracin de la posicin del puntero del Space Mouse sirve para:
Especificar la posicin del operario con respecto al robot.
Ejecutar desplazamientos en modo dominante o no dominante.
Restringir el desplazamiento cartesiano.
Desplazar el extremo final del robot en incrementos predefinidos

16
14
14
12
Estudiantes
10
8
6
4
2
2 1
0 0 0
0
0 1 2 3 4 5
Calificaciones
Los resultados de la autoevaluacin de la prctica 3 indican que los estudiantes

alcanzaron una media de 2,779 equivalentes al 55,4% de la nota total que es una
calificacin regular de acuerdo a las calificaciones por criterios. Por otra parte la
63
desviacin estndar es de 0,4039 lo cual denota que hubo una dispersin reducida
acercndose a respuestas errneas.
En la Tabla 6 se muestra el anlisis estadstico de las preguntas de la autoevaluacin

de la prctica 3.

calificaciones
8
Media: 0.51470588
Pregunta 1
6
Estudiantes
Moda: 0.25
4
Desviacin
2
Estndar: 0.257247
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Mnimo: 0.25
Calificaciones
Mximo: 1
12 Media: 0.70588235
10
Estudiantes
8 Moda: 0.75
Pregunta 2
6
4
Desviacin
2 Estndar: 0.158983
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Mnimo: 0.5
Calificaciones
Mximo: 1
10 Media: 0.4117647
8
Estudiantes
Moda: 0.25
6
Pregunta 3
4
Desviacin
2
Estndar: 0.175472
0
Mnimo: 0.25
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Calificaciones Mximo: 0.75
64
10 Media: 0.602941
8
Estudiantes
6 Moda: 0.5
Pregunta 4
4 Desviacin
2 Estndar: 0.154586
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Mnimo: 0.25
Calificaciones
Mximo: 0.75
6 Media: 0.52941176
5
Estudiantes
4 Moda: 0.5
Pregunta 5
3
2
Desviacin
1 Estndar: 0.304681
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Mnimo: 0
Calificaciones
Mximo: 1
La Tabla 6 indica que un gran porcentaje de estudiantes no respondieron correctamente

las preguntas, alcanzando valores medios de 0,411 a 0,705 con desviaciones estndar
de 0,1545 a 0,304 lo que significa que hubo una gran dispersin de respuestas. Las
bajas calificaciones obtenidas en la autoevaluacin de la prctica 3 se deben a que las
preguntas requeran de la generalizacin del conocimiento de las prcticas anteriores
y del conocimiento del fundamento terico de la prctica 3. Los resultados mostrados
en la Tabla 6 dan a conocer que la pregunta 2 present un mayor nmero de respuestas
correctas, alcanzando un valor medio de 0,705 con una baja dispersin de 0,1589, es
decir que la mayora de estudiantes se acercaron a las respuestas correctas, sin embargo
la moda tiene un valor bajo que es de 0,75. Los resultados de las calificaciones de las
autoevaluaciones de la prctica 3, muestran que las preguntas 3 y 4 no fueron
respondidas correctamente por un gran grupo de estudiantes, alcanzando valores
medios de 0,411 y 0,602 respectivamente. Estas preguntas fueron de carcter terico-
prctico, sin embargo para responderlas se requera del manejo de varios conceptos, lo
que aumenta la dificultad de la pregunta, obteniendo desviaciones estndar de 0,175 y
0,154 con modas de 0,25 y 0,5 respectivamente. Como se puede ver en la Tabla 6, en
las preguntas 1 y 5, se observa que existieron dispersiones muy altas, con desviaciones
65
estndar de 0,257 y 0,304; posiblemente los estudiantes no conocas las respuestas
correctas. La pregunta 1 es de carcter terica pero su dificultad es elevada por los
conceptos que el estudiante debe manejar para responder sta pregunta, por lo que se
alcanz una media de 0,514 y una moda de 0,25 que indica la falta de claridad de
conceptos en los estudiantes. Luego del anlisis de la pregunta 5 se concluy que la
redaccin de la pregunta no fue clara y comprensible, situacin que produjo un nivel
de confusin alta en los estudiantes.
En base a este anlisis, se concluye que el objetivo planteado en la prctica 3 no fue

cumplido debido a que casi todos los estudiantes alcanzaron una nota insuficiente para
la aprobacin de sta prctica. Esta prctica exiga una mayor combinacin de la parte
terica con la parte prctica para realizar la configuracin y la manipulacin de los
mtodos de desplazamiento manual del robot KUKA.
La autoevaluacin de la prctica 4 est direccionada a evaluar el cumplimiento del

siguiente objetivo:
Aplicar los sistemas de coordenadas para realizar trabajos con distintas

herramientas y superficies de trabajo.
siguientes competencias: identificar los sistemas de coordenadas utilizados por los
sistemas robticos KUKA, definir la posicin y orientacin del sistema de coordenadas
del plano de trabajo (coordenadas BASE) y del sistema de coordenadas de la
herramienta (coordenadas TOOL) del manipulador KR 5-2 ARC HW.
A continuacin se adjunta la autoevaluacin de la prctica 4.
AUTOEVALUACIN
1. Al trasladar el brazo robot sobre un eje lineal externo:

El origen del sistema de coordenadas BASE se desplaza de manera solidaria
con la base del robot.
El origen del sistema de coordenadas WORLD permanece en la posicin
definida por el usuario.
66
El origen del sistema de coordenadas ROBROOT permanece fijo sobre la base
del robot.
El origen del sistema de coordenadas TOOL permanece en una posicin
definida por el usuario.
2. Para definir la posicin del sistema de coordenadas BASE por el mtodo
de ingreso numrico es necesario conocer:
La distancia entre el origen de los sistemas de coordenadas WORLD y BASE.
Las coordenadas de origen del nuevo plano de trabajo referidas al sistema de
coordenadas ROBROOT.
El giro de los ejes del nuevo plano de trabajo referido al sistema de coordenadas
WORLD
Las coordenadas del origen del sistema de coordenadas ROBROOT referidas
al sistema de coordenadas WORLD.
3. Para definir la posicin del sistema de coordenadas BASE por el mtodo
de 3 puntos es necesario desplazar el TCP:
Al origen del sistema de coordenadas en el nuevo plano de trabajo
A un punto sobre el eje XBase positivo del nuevo plano de trabajo
A un punto sobre el eje ZBase positivo del nuevo plano de trabajo.
A un punto sobre el eje YBase positivo del nuevo plano de trabajo.
4. Para definir la posicin del sistema de coordenadas TOOL por el mtodo
de 4 puntos es necesario:
Llevar al TCP sobre un punto de referencia.
Mantener un margen de error entre las coordenadas de los 4 puntos de 5cm
Llevar al TCP hacia el punto de referencia por 3 ocasiones con orientaciones
diferentes
Guardar la orientacin del punto de referencia.
5. Para definir la orientacin del sistema de coordenadas TOOL por el
mtodo ABC WORLD 5D es necesario:
Llevar al TCP a un punto de referencia situado en el plano de trabajo.
Orientar la direccin de avance de la herramienta para que sea paralela al eje
Zworld
Desplazar el TCP a un punto sobre el plano XYtool
67
Orientar los ejes del sistema de coordenadas TOOL de forma tal que sean
paralelos a los ejes del sistema de coordenadas WORLD.

10
9
9
8
7
Estudiantes
6
5
4
3
2
2
1
0 0 0 0
0
0 1 2 3 4 5
Calificaciones
En figura 35, el promedio alcanzado por los estudiantes es de 3,909 que equivale al
78,18% de la nota total, es decir que los resultados obtenidos fueron buenos o
suficientes de acuerdo a las calificaciones por criterios. Por otra parte, la desviacin
estndar es de 0,4223, por lo tanto no hubo una dispersin amplia de las respuestas
dando a entender que el cuestionario estuvo correctamente elaborado.
En la Tabla 7, se denota el anlisis estadstico de cada pregunta de la autoevaluacin

de la prctica 4.
68

calificaciones
5
Media: 0.659
Pregunta 1
Estudiantes 4
3
Moda: 0.75
2
0 0.2311
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Calificaciones Mnimo: 0.25
Mximo: 1
7 Media: 0.88636
6
Estudiantes
5
4 Moda: 1
Pregunta 2
2
1 0.13055
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Mnimo: 0.75
Calificaciones
Mximo: 1
8 Media: 0.7727
6
Estudiantes
Moda: 1
Pregunta 3
4
Desviacin Estndar:
2
0.2611
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Mnimo: 0.5
Calificaciones
Mximo: 0.1
6 Media: 0.7045
5
Estudiantes
4
Moda: 0.75
Pregunta 4
3
1 0.18768
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Mnimo: 0.5
Calificaciones
Mximo: 1
69
8 Media: 0.88636
6
Estudiantes
Moda: 1
Pregunta 5 4
Desviacin Estndar:
2
0.13055
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Mnimo: 0.75
Calificaciones
Mximo: 1
De acuerdo a los resultados de la tabla 7 se puede ver que las preguntas 2 y 5 fueron
las que ms respuestas correctas tienen, alcanzando una moda de 1 y un valor promedio
de 0,886, nota que equivale a muy buena de acuerdo a la calificacin por criterios.
Estas preguntas tienen una desviacin estndar reducida de 0,13 dando a entender que
los estudiantes se aproximaron a las respuestas correctas debido a que fueron de
carcter terico. Las preguntas 3 y 4 tienen un nivel de dificultad levemente superior
a la de las preguntas 2 y 5, esto se puede evidenciar en sus valores medios que son:
0,7727 y 0,7045 respectivamente. Las desviaciones estndar de 0,2611 y 0,1876 dan a
conocer que existi una mayor dispersin de respuestas sin embargo se alcanzaron
modas de 1 y 0,75. La pregunta ms compleja es la 1 que tiene su valor medio de 0,659
que significa que los estudiantes alcanzaron el 65,9% de la nota total, la misma que es
insuficiente de acuerdo a las calificaciones por criterios. Por otra parte la desviacin
estndar tiene un valor elevado que es de 0,23 reflejando as la falta de dominio de los
conceptos necesarios para responder correctamente la pregunta.
En base a este anlisis, se concluye que el objetivo planteado en la prctica 4 fue

cumplido correctamente, debido a que los estudiantes alcanzaron una nota de buena o
suficiente de acuerdo a las calificaciones por criterios. Los estudiantes estn en
capacidad de aplicar los sistemas de coordenadas para realizar trabajos con distintas
herramientas y superficies de trabajo.
4.4.GRUPO FOCAL
Los grupos focales son entrevistas de grupo de 6 a 8 participantes, donde un moderador
gua una entrevista colectiva; sirven bsicamente para escuchar lo que dicen los
participantes en torno a las caractersticas y las dimensiones del tema propuesto para
la discusin, con el fin de recopilar datos y realizar un anlisis. El moderador
70
generalmente es una persona miembro del equipo de investigacin que trabaja durante
el proceso focal partiendo desde un conjunto predeterminado de tpicos de discusin,
en un tiempo de 90 a 120 minutos.
A los grupos focales se les puede dar varios usos, sin embargo los ms relevantes son:
identificacin de problemas, planeamiento, implementacin y monitoreo.
Para la identificacin de problemas las discusiones son relativamente no estructuradas

y abiertas, tratando de generar hiptesis de investigacin a cerca de nuevas
problemticas.
A nivel de planteamiento el objetivo principal del grupo focal es buscar la mejor

alternativa de alcanzar un conjunto de metas, cuyas alternativas son propuestas por los
participantes que sugieren como cumplir dichas metas. Este nivel se lo ejecuta luego
de la identificacin de problemas.
A nivel de la implementacin de un proyecto, los grupos focales responden si los

planes de ejecucin estn bien encaminados, pueden tambin disminuir la distancia
entre expectativas y actualidades en torno al proyecto.
En la etapa de monitoreo se busca entender que ha sucedido con el proyecto y puede

ayudar a efectuar un mejor trabajo la prxima vez. (Mella, 2000)
4.4.1. Planificacin del Grupo Focal

Las decisiones bsicas del grupo focal que se deben considerar son los siguientes:
1. Definir el propsito del estudio o proyecto.

2. Identificar el rol del patrocinador o contratante del grupo focal.
3. Identificar recursos humanos para el grupo focal de manera que permita
realizar una actividad investigativa con propsito social.
4. Definir un cronograma inicial del grupo focal.
5. Determinar quines sern los participantes en el grupo focal.
6. Escribir las preguntas para la gua de discusin del grupo focal.
7. Desarrollar un plan de reclutamiento de participantes.
8. Definir local, fechas y tiempos para las sesiones.
9. Disear el plan de anlisis.
10. Especificar los elementos del informe final.
71
El grupo focal tiene el propsito de recopilar informacin del nivel de satisfaccin de
los estudiantes de la Universidad Politcnica Salesiana sede Cuenca de la materia de
Robtica, luego de realizar las prcticas del laboratorio, se desea adems averiguar
cules eran las principales dificultades al realizar las prcticas y cules son las
sugerencias para el manejo de la ctedra y del laboratorio.
El grupo focal se realiz en la sala de posgrados de la Universidad Politcnica

Salesiana sede Cuenca el da jueves 5 de febrero del 2015 desde las 10 am con duracin
de una hora. Los participantes fueron los estudiantes de Ingeniera Elctrica y
Electrnica que cursaban la materia de Robtica. Las preguntas aplicadas a los
estudiantes fueron:
1. Cules son las fortalezas y las debilidades de las prcticas de laboratorio de

robtica?
2. Qu habilidades creen que desarrollaron luego de realizar las prcticas de
laboratorio de robtica?
3. Ha notado alguna diferencia entre las prcticas de laboratorio de robtica con
prcticas de otros laboratorios? Cules son esas diferencias? (lectura,
combinacin de conceptos de prcticas)
4. El nmero de personas por grupo que realizaron la prctica fue el adecuado?
Qu recomendacin tiene sobre el nmero de personas por grupo que deberan
realizar la prctica?
5. A qu se atribuye el nivel de dificultad de las prcticas de laboratorio de
robtica?
Para el anlisis de los resultados obtenidos, se tomarn en cuenta cada opinin de los
estudiantes y se examinar cuidadosamente para considerar o no una accin a realizar
a futuro para la mejora de la ctedra y del laboratorio de robtica industrial.
4.4.2. Resultados del Grupo Focal

Con respecto a las fortalezas y debilidades de las prcticas de laboratorio los
estudiantes manifestaron que una de las fortalezas es la manipulacin y familiarizacin
con los sistemas robticos KUKA, debido a que en el laboratorio se simula un
ambiente industrial real. Indicaron tambin que las prcticas estn bien estructuradas,
con fundamentos tericos claros y especficos, un procedimiento secuencial
correctamente elaborado y entendible, imgenes claras y explicativas que refuerzan el
72
fundamento terico, por lo que no ha existido inconvenientes al realizar las prcticas.
Una de las debilidades manifestadas es la falta de herramientas y materiales de
laboratorio para realizar tareas reales como cortar, soldar, etc.
Sugieren tambin establecer un horario de laboratorio de robtica para poder cumplir

adecuadamente las prcticas. Un estudiante expuso que el inconveniente ms grande
es la falta del hbito de la lectura centrndose nicamente en cumplir el objetivo
planteado en la prctica de cualquier manera, lo que produce una prdida de tiempo
por el desconocimiento del fundamento terico. La falta de lectura de los estudiantes
se ha manifestado de varias formas, una de ellas es por el incumplimiento de las
consideraciones de seguridad anotadas en las prcticas del laboratorio.
Los estudiantes indicaron que s existen diferencias entre las prcticas de laboratorio
de robtica con las prcticas de los dems laboratorios, debido a que en las prcticas
de robtica existe una gua prestablecida no as en las prcticas de los dems
laboratorios en donde los estudiantes realizan sus prcticas centrndose
fundamentalmente en cumplir los objetivos planteados sin tomar en cuenta un
fundamento terico ni un procedimiento a seguir. Comentan adems que las prcticas
de laboratorio de robtica se han manejado de forma ms autnoma y gracias a gua
correctamente estructurada se pudo cumplir los objetivos.
Una de las principales diferencias es la existencia de una autoevaluacin en las

prcticas del laboratorio de robtica, debido a que en los dems laboratorios no se
maneja dicho instrumento de evaluacin que permite reforzar los conocimientos
haciendo nfasis en los conceptos ms relevantes de la prctica.
Con respecto a la dificultad de las prcticas, los estudiantes manifiestan que estn
estructuradas para ser realizarlas secuencialmente y su dificultad radica en el manejo
de los conceptos acumulados de las prcticas anteriores; comentan tambin que las
preguntas fueron confusas situacin que aument la dificultad de la resolucin de la
autoevaluacin.
Las principales destrezas desarrolladas fueron la lectura y la manipulacin de los

sistemas robticos KUKA.
La lectura de la prctica tomo a los estudiantes un tiempo de 15 a 45 minutos para la

lectura previa de la prctica de laboratorio. En algunos casos los estudiantes se
73
demoraron ms tiempo del planificado en la ejecucin de la prctica debido a la falta
de continuidad del uso del laboratorio.
Es adecuando realizar las prcticas entre dos estudiantes durante todo el ciclo para usar
los conceptos constantemente y conseguir un adecuado aprendizaje.
Los estudiantes consideran que no se puede realizar las prcticas sin ayuda de un
laboratorista debido a que siempre surgen dudas o inconvenientes con respecto a la
manipulacin de los sistemas robticos.
Para mejor la seguridad en el laboratorio de robtica los estudiantes sugieren colocar

carteles con las consideraciones de seguridad para que las personas puedan leer y
obedecer dichas advertencias. Sugieren tambin implementar sistemas de seguridad
basados en sensores para bloquear a los sistemas robticos si censa la presencia de
alguien dentro del rea de trabajo de los robots.
Para un rpido aprendizaje sugieren que la descripcin general del robot se la haga
conocer a travs de tutoriales y simuladores y que las prcticas se enfoquen ms a la
resolucin de problemas reales.
4.5. OBSERVACIONES DE LA RESOLUCIN DE LAS PRCTICAS DE

LABORATORIO DE ROBTICA
Al realizar las prcticas de laboratorio se pudo observar que el principal problema de
los estudiantes fue la falta de lectura previa a realizar las prcticas en el laboratorio.
Este hecho se evidenci, debido a que en el momento de realizar las prcticas, los
estudiantes se acercaban constantemente a preguntar sobre algunos conceptos
anotados en el fundamento terico. En algunos casos se observ que los estudiantes
no destinaron nada de tiempo para la lectura previa de la prctica a realizar, debido a
que se informaban del contenido de la prctica mientras la realizaban, lo que produjo
que se emplee un mayor tiempo del estimado en la ejecucin de la prctica. En otros
casos se evidencia el problema anotado anteriormente porque los estudiantes
desconocan de la existencia de la autoevaluacin colocada en la parte final de cada
prctica.
Los estudiantes s tomaron en cuenta algunas normas de seguridad debido a que no

ocurri ningn incidente en laboratorio, pero algunos estudiantes estrellaron al robot
por su falta de conocimiento acerca de la manipulacin del mismo.
74
Se pudo observar tambin que en algunos casos los estudiantes no interpretaban
correctamente los tems del procedimiento, lo cual haca que las prcticas sean ms
largas de lo planificado, ya que los estudiantes requeran de una explicacin para poder
realizarla correctamente.
Los estudiantes no se acercaban a realizar las prcticas en un tiempo oportuno,

habiendo una acumulacin de prcticas, lo que mostraba que no tenan inters por
realizar las prcticas o que tenan demasiado trabajo a realizar.
Se observ tambin que los estudiantes que se familiarizaron rpidamente con la

manipulacin de los sistemas robticos KUKA se mostraron satisfechos de realizar las
prcticas de laboratorio y tena interrogantes que denotaban su inters por el
aprendizaje en el laboratorio; no as los estudiantes que tenan dificultad en la
manipulacin de los sistemas robticos KUKA, debido a que empleaban un tiempo
mayor al estimado en realizar las prcticas y mostraban una actitud de insatisfaccin.
Se observ tambin que los estudiantes no tomaron con seriedad la resolucin de las
encuestas, esto se evidencia porque a pesar de que tenan problemas en la ejecucin de
las prcticas, respondieron dando el mximo puntaje a cada pregunta de las encuestas.
Este hecho se presenci principalmente en las prcticas finales.
La falta de materiales apropiados para realizar algunas prcticas conllev al uso

improvisado de otros elementos encontrados en el laboratorio lo que produjo que la
prctica sea realizada en un mayor tiempo del planificado.
75
4.6.ANLISIS DE RESULTADOS
De acuerdo a los 4 puntos analizados (encuestas, autoevaluaciones, grupo focal y
observaciones) se puede realizar un anlisis FODA que se muestra en la tabla 8.
Tabla 8. Anlisis FODA

FORTALEZAS OPORTUNIDADES
Las guas de prcticas tienen un formato El desarrollo de grupos de investigacin
adecuado lo que permite que el estudiante pueda en la sede podran aprovechar las
desarrollar la prctica correctamente. prcticas de laboratorio para vincular
Las guas de prcticas permiten reforzar el estudiantes en procesos de investigacin.
conocimiento de los estudiantes a travs de Los cambios en la matriz productiva
autoevaluaciones. brindan la oportunidad para que el
Las guas de prcticas estn diseadas de tal laboratorio de robtica participe con la
forma que permiten el desarrollo de capacidad resolucin de problemas industriales.
de sntesis de ideas, comprensin lectora y La universidad podra usar su laboratorio
generalizacin de conceptos tericos prcticos. de robtica en investigacin aplicada al
Las guas de prcticas estn diseadas para rea industrial, debido a que en el
permitir el aprendizaje autnomo del estudiante. Ecuador se est impulsando el uso de la
Las prcticas de robtica permiten al estudiante robtica en la industria.
acercarse a un robot industrial real. La universidad podra convertir su
El desarrollo de las prcticas de robtica permite laboratorio de robtica en un centro
a los estudiantes ganar confianza en el uso de los regional de capacitacin en el rea de
robots industriales al poderlos manipular en un robtica, al ser uno de los pocos
entorno controlado. laboratorios en el Ecuador permitiendo
El desarrollo de las prcticas de robtica permite resolver el problema de la ausencia de
aplicar los conocimientos adquiridos en el aula a personal en sta rea.
los sistemas robticos del laboratorio.
DEBILIDADES AMENAZAS
Las herramientas y elementos de laboratorio no Algunos estudiantes sienten frustracin
son los adecuados para realizar procesos al no poder manejar inicialmente los
industriales reales limitando la experiencia del sistemas robticos lo que genera
estudiante con un entorno industrial. desmotivacin en el aprendizaje de la
Algunas de las imgenes usadas en el diseo de robtica.
las guas de prcticas son confusas y no permiten No existe una homogeneidad en las
ser interpretadas por personas con problemas prcticas de laboratorio en ingeniera lo
visuales. que ocasiona que el estudiante no trabaje
Las guas de prcticas de robtica cuentan con con la gua de la prctica de manera
algunas preguntas confusas que no aportan al adecuada.
aprendizaje del estudiante. Al no existir un horario de laboratorio y
Las condiciones de seguridad del laboratorio de un laboratorista, los estudiantes no usan
robtica no son ptimas, colocando en riesgo la continuamente el laboratorio olvidando
integridad de los estudiantes mientras no se algunos conceptos.
instalen las protecciones adecuadas. La malla curricular de la universidad no
considera horas para el desarrollo de las
prcticas de laboratorio de robtica lo
que produce que algunos estudiantes no
dispongan de tiempo para realizarlas.
76
Se concluye que el formato de las guas de prcticas es el adecuado ya que dispone de
fundamentos tericos claros y especficos con un tamao de letra apropiado,
procedimientos secuenciales correctamente elaborados y entendibles con imgenes
claras que refuerzan el fundamento terico, lo que permite al estudiante desarrollar
adecuadamente las prcticas de robtica. Sin embargo, algunas de las imgenes usadas
en las guas de prcticas no fueron diseadas para personas con problemas visuales, lo
que provoc confusin y una mala interpretacin; por lo que se debe segmentar las
imgenes para mostrar sus detalles por separado. Por otra parte, las guas de prcticas
de robtica estn diseadas de tal manera que permita el aprendizaje autnomo de los
estudiantes, el desarrollo de la capacidad de sntesis de ideas, la comprensin lectora
y la generalizacin de conceptos tericos prcticos. Adems permiten reforzar los
conocimientos a travs de las autoevaluaciones, en las que se consideran los conceptos
ms importantes de la prctica. Las autoevaluaciones de las prcticas pueden ser
mejoradas usando preguntas ms claras con tems de respuestas ms especficas.
El desarrollo de las prcticas de robtica permiten al estudiante acercarse a un robot

industrial real y de esta manera ganar confianza en el uso de los robots industriales al
poderlos manipular en un entorno controlado; la ejecucin de las prcticas tambin
permite aplicar los conceptos adquiridos en el aula a los sistemas robticos del
laboratorio. Para simular un ambiente industrial real y mejorar la experiencia de los
estudiantes en el laboratorio, es necesario implementar herramientas y elementos
reales de la industria para poder realizar procesos industriales. Se sugiere tambin
implementar las condiciones de seguridad ptimas en el laboratorio como celdas y
sensores en el rea de trabajo de los robots para evitar colocar en riesgo la integridad
de los estudiantes.
Se debe proyectar a futuro a que la malla curricular de las carreras de Ingeniera

Elctrica y Electrnica destine una carga horaria para el desarrollo de las prcticas de
laboratorio de robtica con el fin de que los estudiantes dispongan de tiempo y use
continuamente los laboratorios. Adems es necesario la presencia de un laboratorista
que satisfaga las dudas de los estudiantes. Se sugiere tambin que, todos los
laboratorios tengan una homogeneidad en cuanto a las guas de prcticas y a su
ejecucin para que el estudiante se familiarice con sta metodologa y pueda ejecutar
correctamente las prcticas.
77
Mediante la ejecucin de las prcticas de laboratorio de robtica se puede vincular a
los estudiantes en procesos de investigacin aplicada al rea industrial debido a que en
el Ecuador se est impulsando el rea de la robtica. Por otra parte, los cambios de la
matriz productiva brindan la oportunidad para que el laboratorio de robtica participe
en la resolucin de problemas industriales. La universidad podra convertir su
laboratorio de robtica en un centro regional de capacitacin en el rea de robtica
debido a que en el Ecuador existen un dficit de personal capacitado es esta rea y un
limitado nmero de laboratorios de robtica industrial.
78
CAPTULO 5. RESUMEN, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1.RESUMEN, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
En el captulo uno se presenta, antecedentes, objetivos y justificacin sobre el sobre el

Estudio de la programacin y operacin de los robots industriales KUKA KR16-2 y
KR 5-2 ARC HW localizados en el laboratorio de robtica industrial de la Universidad
Politcnica Salesiana sede Cuenca.
En el captulo dos se enumeran aspectos bsicos sobre la robtica industrial. Entre
estos aspectos se detallan la evolucin de los sistemas robticos industriales, su
desarrollo mecnico y de programacin, su arquitectura, sus aplicaciones, el grado de
incidencia dentro de la industria ecuatoriana y las oportunidades que en ella se podra
encontrar. A su vez, se exponen ndices de crecimiento de la robtica en los ltimos
dos aos y que tipo de industrias han incorporado dentro de sus procesos a los sistemas
robticos, como alternativas para mejorar la productividad de la empresa y calidad en
sus productos. Dentro de la evolucin de los robots, se describen los tipos de robots
desarrollados y la manera de programarlos. Esta evolucin se da, tanto en hardware
como en software, con nuevas estructuras y tipos de robots desarrollados; con nuevos
mtodos de programacin basada en objetos o el ambiente en el que el robot va a
trabajar ayudando a los programadores a realizar de mejor forma la estructura del
programa. Para ello, realizan un breve estudio de los parmetros a tomar en cuenta
para la programacin de robots industriales como el entorno de programacin,
modelado del entorno, tipo de datos, manejo de entradas y salidas, control de
movimientos del robot y control del flujo de ejecucin del programa. Adems, se
detallan los aspectos bsicos de la arquitectura tanto de hardware como de software,
con lo cual se detallan aspectos importantes como las partes que conforman un sistema
robtico industrial, el nmero de ejes y eslabones, el tipo de robot, los elementos de
control que permiten el desplazamiento y manipulacin de un sistema robtico
industrial y los mtodos de programacin. Finalmente, en este captulo, se dan a
conocer algunos de los datos estadsticos sobre el crecimiento de los robots en las
industrias, especialmente en la industria ecuatoriana. Este crecimiento revela las
oportunidades con que cuenta la robtica, oportunidades como el cambio de la matriz
productiva en el pas, la estandarizacin de procesos y la competitividad que impulsan
los entes estatales a la industria ecuatoriana. Con lo mencionado se puede concluir que
79
la robtica industrial, con el paso de los aos se ha desarrollado a pasos agigantados,
con nuevos mtodos de programacin, tecnologa, herramientas y estructuras
mecnicas, que ayudan a las industrias a mejorar los procesos de manufactura y
productividad. En el caso de Ecuador el desarrollo de la robtica va mucho ms lento
que pases como Estados Unidos, Alemania, entre otros; por lo cual, es necesario la
formacin de profesionales capacitados en este mbito que exploten las oportunidades
que el pas brinda; con ello, propulsar el cambio de la matriz productiva del pas,
mejorando los procesos industriales y la calidad en todos los productos desarrollados
por las industrias ecuatorianas.
En el captulo tres, se describe el proceso completo de desarrollo de las guas de

aprendizaje para el laboratorio de robtica industrial de la Universidad Politcnica
Salesiana sede Cuenca. La idea fundamental del diseo y elaboracin de prcticas para
el laboratorio de robtica industrial es la de amalgamar los conocimientos tericos
recibidos en la materia de robtica y en el manejo y solucin de problemas en la
industria utilizando los sistemas robticos industriales. Para ello, se elabora un
inventario completo con el cual se conoce de manera exacta con que implementos se
cuenta dentro del laboratorio de robtica industrial para la planificacin, diseo y
aplicacin de las prcticas de laboratorio. Adems, se describen las teoras y mtodos
de aprendizaje, con los cuales los estudiantes sern capaces de asimilar de mejor
manera los conocimientos impartidos. Estas teoras con mtodos de aprendizaje
permiten al estudiante la creacin de sus propios conocimientos y asimilar otros, que
representen su desarrollo como profesional en el mbito industrial. Entre las teoras de
aprendizaje utilizadas como guas para el desarrollo de las prcticas estn las teoras
de aprendizaje significativo y constructivista. A su vez, se describe la metodologa y
estructura para el diseo de cada una de las prcticas basadas en las teoras y mtodos
de aprendizaje planteados. Otro aspecto importante, son los objetivos y competencias
planteadas en cada una de las prcticas, esto permite la medicin de resultados
obtenidos por cada uno de los estudiantes y realizar una comparacin y anlisis. Con
esto, se puede concluir que las prcticas de laboratorio al ser elaboradas en base a
teoras y mtodos de aprendizaje, permite en los estudiantes la construccin de nuevos
conocimientos en base a deducciones, experiencias previas y por descubrimiento. A
su vez, estos conocimientos adquiridos se han visto fortalecidos al aplicarse tipos guas
de laboratorio enfocadas a la resolucin de problemas dentro de la industria; con lo
80
cual, el estudiante est en la capacidad de asimilar los conocimientos que crean
significativos para su desarrollo profesional.
En el captulo cuatro, se realiza el anlisis de los resultados recopilados de cuatro

maneras distintas como encuestas, autoevaluaciones, observacin y grupo focal. La
informacin recopilada de las encuestas ha sido tabulada y analizada con el fin de
medir el nivel de satisfaccin de los estudiantes con respecto al formato y el contenido
de las prcticas. Por otro lado, las autoevaluaciones fueron usadas para medir si los
objetivos de aprendizaje de cada una de las prcticas han sido cumplidos
correctamente; para ello, los datos recopilados fueron tabulados y analizados de tal
modo que se obtuvo el nivel de dificultad de cada prctica y cada pregunta. Adems,
se anotaron los datos estadsticos de cada una de las preguntas para realizar el anlisis
respectivo. Otro punto importante fueron las observaciones realizadas durante la
ejecucin de las prcticas con el propsito de constatar el desenvolvimiento de los
estudiantes al realizar cada una de las prcticas. Finalmente el grupo focal est
orientado a encontrar respuestas directamente de los estudiantes con respecto al
desempeo de las prcticas realizadas, inconvenientes, fortalezas y posibles acciones
de mejora. Finalmente, se realiz un anlisis FODA en el cual se analiz la
informacin recopilada y se determinan las fortalezas, oportunidades, debilidades y
amenazas con las que al final del estudio cuentan las prcticas de laboratorio. Se
concluye que el formato de las guas de prcticas de robtica es el adecuado
permitiendo el aprendizaje autnomo de los estudiantes, el desarrollo de capacidad de
sntesis de ideas, comprensin lectora, generalizacin de conceptos tericos prcticos
y el refuerzo de los conocimientos a travs de las autoevaluaciones; sin embargo se
pueden mejorar algunos aspectos de las prcticas considerando que algunos
estudiantes tienen problemas visuales. El desarrollo de las prcticas de robtica ha
permitido al estudiante acercarse a un robot industrial, manipularlos y ganar confianza
en el uso de los robots industriales, sin embargo se puede mejorar la experiencia de los
estudiantes implementando las herramientas, elementos industriales reales y
condiciones de seguridad ptimas. Es necesario que a futuro se implemente un horario
de laboratorio de robtica y un laboratorista que solvente las dudas de los estudiantes.
Por otro lado, todas las prcticas de laboratorio deben tener una gua de prcticas
similares para que los estudiantes se familiaricen a la metodologa de las prcticas de
laboratorio. Finalmente, mediante la ejecucin de las prcticas de robtica se pueden
81
crear grupos de investigacin dentro de la universidad; adems se puede transformar
el laboratorio en un centro de capacitacin de profesionales en esta rea para que
participe en la resolucin de problemas industriales, debido a los cambios de la matriz
productiva.
82
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85

Programacion y Operacion de Los Robots Industriales Kuka

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UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA

ESTUDIO DE LA PROGRAMACIN Y OPERACIN DE LOS

Tesis previa a la obtencin del

Patricio Javier Guaraca Medina

Cuenca, febrero 2015

CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA

ESTUDIO DE LA PROGRAMACIN Y OPERACIN DE LOS

Tesis previa a la obtencin del

Patricio Javier Guaraca Medina

Cuenca, febrero 2015

A Dios creador por ensearme el camino del

A mis padres Favio y Beatriz, por su perseverante

A Taty, que al mirar este sueo cumplido, vislumbre

Anita por regalarme su alegra y entusiasmo por

Dedico este trabajo de manera muy especial a mi

A mis padres Favio y Beatriz, quienes son el pilar fundamental de mi vida en

A mi hermana Taty, quien se ha convertido en mi ejemplo y modelo a seguir,

Anita, por ser mi compaera, mi apoyo incondicional, un ejemplo de vida y de

Al Ing. Eduardo Calle, ejemplo de verdadero gua, gracias por el tiempo y

Quiero expresar mi agradecimiento a las personas que colaboraron en la

A la Universidad Politcnica Salesiana por brindarme todos los conocimientos

A mi director de tesis Ing. Eduardo Calle quien me apoy y me brindo los

A mis profesores quienes supieron brindarme sus conocimientos y apoyo en mi

El ms profundo agradecimiento a mi familia, de manera especial a mi

Al Padre Jess Alonso Martnez quien contribuy gran parte de mi vida en mi

El trabajo de grado que presentamos, es original y basado en el proceso de

A travs de la presente declaracin autorizamos a la Universidad Politcnica

Cuenca, febrero del 2015

Yo Ing. Eduardo Robinson Calle Ortiz, certifico haber dirigido y revisado

Cuenca, febrero del 2015

Figura 1. Brazo robtico esfrico Unimate [1]................................................................................ 5

PUMA Brazo manipulador Programable Universal

KRC Controlador de Robot KUKA

KCP Panel de Control KUKA

SCADA Supervisin, Control y Adquisicin de Datos

SENESCYT Secretara Nacional de Educacin Superior,

PYMIS Pequea y Mediana Industrias

PTP Movimiento Point to Point (Punto a Punto)

LIN Movimiento Lineal

CIRC Movimiento Circular

En este captulo se presenta, antecedentes, objetivos y justificacin sobre el sobre el

Una de las principales falencias para el estudio de la programacin es no contar con

En la actualidad, debido a los mltiples problemas sociales e industriales, los pases se

La programacin de los sistemas robticos industriales, como un grupo de

2.2. EVOLUCIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Figura 1. Brazo robtico esfrico Unimate [1]

Figura 2. Brazo robtico Famulus [2]

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