DISEO DE UN SISTEMA DE VISIN ARTIFICIAL PARA LA REVISIN DEL

NIVEL DE LLENADO DE BEBIDAS EMBOTELLADAS

GERMAN ANDRES LOZANO MANTILLA

JAIRO JOSE ORDUZ RODRIGUEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERAS
INGENIERA MECATRNICA
BARRANQUILLA
2015
DISEO DE UN SISTEMA DE VISIN ARTIFICIAL PARA LA REVISIN DEL
NIVEL DE LLENADO DE BEBIDAS EMBOTELLADAS

GERMAN ANDRES LOZANO MANTILLA

JAIRO JOS ORDUZ RODRIGUEZ

Proyecto de grado

Directores
Ing. MI. JULIE STEPHANY BERRO PREZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERAS
INGENIERA MECATRNICA
BARRANQUILLA
2015
 Nota de aceptacin

______________________________

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Firma
Nombre:
Presidente del jurado

______________________________
Firma
Nombre:
Jurado
______________________________
Firma
Nombre:
Jurado

Barranquilla, Enero 23 de 2015

 AGRADECIMIENTOS

Yo, German Lozano Mantilla, agradezco a mi familia por el apoyo que me brindaron
durante todos estos aos de estudio profesional.

Agradezco a mi madre, por ser mi gua y apoyo incondicional en todas y cada una
de las etapas de mi vida.

Agradezco a mi padre, por su amistad incondicional y por ser mi principal motivacin

a mejorar cada da.

A mis hermanos Luis, Oscar y Dayana, por brindarme todo su respeto, cario y
amistad, adems de estar presentes en los momentos difciles.

Yo, Jairo Orduz Rodrguez, agradezco a mi familia por el apoyo y paciencia a lo

largo de mi carrera, por la confianza que me dieron y los valores que me han
inculcado. Por haberme dado fortaleza para seguir adelante en aquellos momentos
de debilidad estar siempre agradecido por todo lo que me han dado y por hacerme
feliz.

A mis compaeros de estudio el haberme brindado su amistad, por las tareas que
realizamos juntos y por toda la ayuda recibida.

A mis profesores les agradezco por todo el apoyo brindado a lo largo de la carrera,
por su tiempo, amistad. Gracias por compartir todo su conocimiento y experiencia.
Nosotros, German y Jairo, queremos agradecerle a Stephany Berrio Prez, por el
apoyo brindado durante todo este proceso, por su amistad y entrega de
conocimiento.
 Contenido

Pg.

INTRODUCCIN ..................................................................................................... 8

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .............................................................. 9

1.1. IDENTIFICACIN Y DESCRIPCIN DEL PROBLEMA ............................ 9

1.2. FORMULACIN DEL PROBLEMA ......................................................... 10

2. JUSTIFICACIN ............................................................................................. 11

3. OBJETIVOS .................................................................................................... 13

3.1. OBJETIVO GENERAL ............................................................................. 13

3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS .................................................................... 13

4. MARCO REFERENCIAL ................................................................................ 14

4.1. MARCO TEORICO ................................................................................... 14

4.1.1. Antecedentes investigativos ............................................................... 14

4.1.2. Visin artificial ....................................................................................... 16

4.1.3. Industria de las bebidas ..................................................................... 35

5. DISEO METODOLGICO ............................................................................ 43

5.1. ENFOQUE ................................................................................................... 43

5.2. MODALIDAD DE LA INVESTIGACIN ...................................................... 43

5.2.1. Documentacin Bibliogrfica ................................................................. 43

5.2.2. Documentacin Experimental ................................................................ 44

5.3. TIPO DE INVESTIGACIN ......................................................................... 44

 5.4. POBLACIN Y MUESTRA ......................................................................... 45

5.4.1. Poblacin............................................................................................... 45

5.4.2. Muestra ................................................................................................. 45

6. PROPUESTA DE SISTEMA ........................................................................... 46

6.1. SELECCIN DE LOS COMPONENTES DEL SISTEMA. .......................... 47

6.1.1. Diseo de las piezas. ............................................................................ 51

6.2. INSTALACION DE LOS COMPONENTES ................................................. 54

6.3. DESARROLLO DE LA APLICACIN ......................................................... 57

6.3.1. Adquisicin de las imgenes ................................................................. 58

6.3.2. Pre-procesamiento ................................................................................ 60

6.3.3. Deteccin de bordes y correccin de errores ........................................ 61

6.3.4. Deteccin del nivel ................................................................................ 63

6.3.5. Diseo de la interfaz .............................................................................. 65

6.3.6. Sistema de clasificacin ........................................................................ 67

6.3.7. Pruebas de funcionamiento ................................................................... 69

7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................. 74

7.1 CONCLUSIONES ......................................................................................... 74

7.2 RECOMENDACIONES ................................................................................ 75

BIBLIOGRAFA ..................................................................................................... 77

ANEXOS ................................................................................................................ 80
 RESUMEN

En el siguiente proyecto, se ha desarrollado un sistema de control de calidad para

la revisin de llenado de bebidas embotelladas mediante el uso del software
MATLAB y su Toolbox de procesamiento de imgenes. Este sistema consta de una
banda transportadora encargada de generar el movimiento de las botellas a evaluar,
hasta ser detectadas por un sensor ptico posicionado en paralelo con una cmara,
la cual obtiene las imgenes de todas y cada una de las botellas para
posteriormente ser procesadas.

Como primera instancia, se tiene un sistema para el transporte de las botellas que
sern llevadas hasta el lugar de captura de las imgenes, para luego realizar el pre
procesamiento de las mismas. Todo lo anterior se realiza mediante un software
diseado por los autores para identificar el nivel de llenado del producto.

Al finalizar el pre-procesamiento y determinar que las caractersticas finales del

producto cumplen con el requisito de nivel de lquido, las botellas continan hacia
un proceso de ubicacin en las cajas donde sern despachadas. Usando un
manipulador SCORBOT ER V Plus, las botellas son ubicadas por nivel de
aceptacin en su caja correspondiente. Al terminar el proceso, aquellas botellas que
no cumplen con las caractersticas necesarias son rechazadas.

De igual manera, el software anteriormente mencionado, permite la puesta en

marcha de todo el sistema, usando ARDUINO como tarjeta de adquisicin de datos
e interconexin entre el software ROBOCELL, encargado del movimiento del
manipulador, y MATLAB, encargado del procesamiento de las imgenes.
 INTRODUCCIN

En la actualidad, la automatizacin es la prioridad de muchas empresas, debido a

que ayuda al aumento de produccin, y hace uso eficiente de las mquinas y de la
materia prima a utilizar. Por lo cual, est la necesidad de controlar cada aspecto del
sistema de la empresa.

Una de las formas innovadoras que est surgiendo hoy en da es el uso de visin
artificial, el cual, por medio de cmaras y software especializado, puede manejar
procesos y verificar que el sistema funcione de manera ptima y acorde a los
parmetros requeridos por el usuario.

Son muchas las ventajas que se pueden destacar al momento de reemplazar los
medios tradicionales de trabajo por nuevas alternativas. Entre estos se encuentran
los sistemas de control automatizados, los cuales pueden generar un mayor
desempeo durante la produccin; y permiten mejorar las actividades realizadas
manualmente, aquellas que puedan ser de riesgo vital para el ser humano, haciendo
factible el reemplazo de los operarios.

Por todos los aspectos mencionados anteriormente, esta investigacin busca crear
un sistema que mediante el uso de visin artificial, ayude a evaluar las bebidas
embotelladas de una empresa. Este proceso se llevara a cabo en el rea de control
de calidad, haciendo la revisin de nivel necesaria mediante parmetros
preestablecidos, y a su vez, con el uso de un manipulador robtico, orientar las
botellas previamente aceptadas por el sistema hasta ubicarlas en su respectiva caja
de despacho.

8
 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1. IDENTIFICACIN Y DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

De acuerdo a investigaciones realizadas recientemente, hoy en da en Colombia se

ha incrementado el uso de procesos automatizados en un 20% de las empresas
nacionales. Esto ha conllevado al aumento de la eficiencia en los diferentes
procesos de las empresas, las cuales se benefician de manera que aumentan su
productividad y la velocidad de desarrollo del producto.

Adems de esto, el uso de visin artificial en los procesos de automatizacin, es un

componente importante por la gran variedad de utilidades que posee, como la
deteccin y reconocimiento de objetos, al igual que la evaluacin de resultados.

El uso de la visin artificial en los sistemas automatizados muestra gran versatilidad,

precisin, repetitividad, consistencia y reduccin de costes. As como tambin, las
cmaras permiten la inspeccin en cada una de las piezas en vez de muestreos por
lotes, y cada pieza es consistente al nivel de calidad de cada una.

As mismo, la visin artificial ayuda a acelerar el proceso de chequeo y revisin para

las diferentes pruebas de calidad que se realizan luego de la salida del producto
terminado.

Esta investigacin se basa principalmente en el desarrollo de un nuevo sistema

automatizado, mediante el uso de visin artificial. La cual ayuda a la revisin
realizada por control de calidad de una planta embotelladora de bebidas, las cuales,
sern posteriormente ubicadas en su respectiva caja previa al despacho del lote
terminado. [1]

9
1.2. FORMULACIN DEL PROBLEMA

De acuerdo al problema anteriormente descrito, se gener la siguiente pregunta

problema.

Cul sera el beneficio que se obtendra al desarrollar un sistema para la revisin

del volumen de contenido de bebidas embotelladas y posicionamiento de las
mismas en su caja de despacho mediante el uso de visin artificial?

10
 2. JUSTIFICACIN

Hoy en da, en el mundo globalizado, no slo se tiene en cuenta la calidad del

producto final, sino tambin la velocidad y el bajo costo de produccin. Esto hace
que las grandes industrias busquen una solucin a dicha problemtica llevando el
concepto de Automatizacin a otro nivel, queriendo generar un aumento en la
eficiencia del trabajo, principalmente en el sector de control de calidad y empaque
del producto.

Todo esto conlleva a la reduccin del error causado por el factor humano para el
proceso de revisin de llenado de las bebidas, los cuales se pueden ver afectados
por el estado anmico o cansancio fsico del empleado, sugiriendo entonces esta
nueva alternativa de automatizacin. Sabiendo que los sistemas automticos no
sufren de dichos factores humanos, debido a que tienen disponibilidad de trabajo
las 24 horas del da, pueden trabajar sin padecer errores por agotamiento fsico y/o
mental.

De igual manera, algunas empresas utilizan materiales que son nocivos para la
salud del trabajador; o ambientes hostiles que imposibilitan el desempeo ideal de
un empleado. En cambio, los sistemas automatizados pueden ser robustos y
trabajar a temperaturas altas o bajas y tener el mismo ritmo de produccin.

Por esto, con esta investigacin se pretende generar nuevas alternativas que
puedan solucionar diferentes conflictos en la empresa mediante el uso de esta
tecnologa, la cual puede ser de gran impacto en cualquier ambiente que se le
disponga.

11
Todo lo anterior mencionado se pretende lograr tomando como base los
conocimientos adquiridos durante el proceso de formacin acadmica de los
investigadores, logrando as el objetivo general de esta investigacin.

12
 3. OBJETIVOS

3.1. OBJETIVO GENERAL

o Disear y desarrollar un sistema para la inspeccin del nivel de llenado y

ubicacin de bebidas embotelladas mediante el uso de visin artificial.

3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

o Realizar el estado del arte de mtodos utilizados en la industria para la

inspeccin de nivel de bebidas embotelladas y ubicacin de las mismas.

o Plantear la propuesta para el sistema mediante el uso de tcnicas de visin

artificial.

o Disear y articular el sistema de inspeccin y ubicacin de botellas mediante la

propuesta planteada.

o Evaluar mediante pruebas experimentales los resultados del sistema final.

13
 4. MARCO REFERENCIAL

4.1. MARCO TEORICO

Este captulo est orientado a detallar aspectos importantes en el mbito del control
de calidad y los usos que tiene la visin artificial para mejorar este campo.
Empezando desde los conceptos bsicos, se pretende explicar cmo ha ido
incrementando el uso de visin computarizada en todos los campos industriales y
las ventajas que conlleva. Adems de pequeos conceptos que pueden ayudar a
utilizar el software MATLAB, ROBOCELL y la interfaz ARDUINO, los cuales son de
vital importancia durante el desarrollo y la implementacin de este proyecto.

4.1.1. Antecedentes investigativos

Segn investigaciones realizadas en distintas fuentes, es posible destacar algunas

referentes en los campos de diseo e implementacin de sistemas para inspeccin
de llenado de bebidas embotelladas y posterior ubicacin de las mismas, como lo
son las siguientes. Estas investigaciones de muestran a continuacin:

o La Tesis titulada: Sistema de visin artificial para inspeccin del nivel de

llenado de bebidas embotelladas. [2]
Consisti en un proyecto orientado a la automatizacin de procesos de inspeccin;
este, nace con el propsito principal de estudiar nuevas alternativas tecnolgicas y
sus mltiples beneficios en el mbito de la automatizacin de procesos industriales.
Se vali del uso del software LabVIEW para el desarrollo de un programa, basado
en el uso de tcnicas de visin artificial, el cual pudiera realizar el proceso de control
de calidad en una empresa encargada del embotellamiento de bebidas. De igual
manera, con el uso de un brazo robtico (Scorbot ER-4u), el cual es el efector final

14
del proceso, se encargaba de ubicar las botellas en la caja de aceptacin o rechazo
segn cumplieran las caractersticas estipuladas por el fabricante.

o La Tesis titulada: Control e Inspeccin de Llenado de Botellas Aplicando

Herramientas de Visin Artificial para el Laboratorio de Neumtica e
Hidrnica de la ESPE Sede Latacunga. [3]
Este proyecto estuvo basado en la inspeccin de botellas en un laboratorio de
neumtica perteneciente a la ESPE, con el fin de facilitar el aprendizaje del
procesamiento de imgenes aplicado a procesos industriales. El mismo, hizo
implementacin de un PLC y bancos de neumtica para la parte mecnica del
proyecto, usando el software LabVIEW para el diseo y control de las diferentes
variables, mediante el uso de la toolbox para el procesamiento de imgenes.

o La Tesis titulada: "Sistema de Visin Artificial para el Control de Calidad de

Piezas Cromadas". [4]
En dicha tesis se desarroll un sistema de deteccin con cmara de defectos en
piezas cromadas, con el fin de acelerar el proceso y disminuir el costo que conlleva
la entrega de piezas en malas condiciones. Esto haciendo uso del software
LabVIEW, y su tarjeta de adquisicin de datos, el cual realiza toda la comunicacin
de la percepcin y actuacin del sistema.
Por parte de la percepcin, se encuentra una cmara de tipo CCD la cual toma la
foto de la pieza cromada y mediante procesamiento de imagen se procede a
detectar los errores en dichas piezas. Por parte del actuador se utiliz un robot
manipulador de 6 grados de libertad con el fin de extraer las piezas con defectos.

o El proyecto de aula titulado: "Clasification System Based on Computer

Vision". [5]
Este proyecto estuvo basado en la clasificacin de colores utilizando el software
Matlab y su Toolbox de procesamiento de imgenes. Este mediante el uso de una
banda en movimiento, transportaba los objetos de colores (rojo, verde y azul) hacia
15
la ubicacin del lente de la cmara, donde al ser detectado por un sensor de
presencia, procede a capturar la imagen en el instante para luego con el software
ser analizada y procesada con el fin de clasificarlas por su forma y color en
diferentes cajas.

Partiendo de estos antecedentes relacionados con el mismo campo estructural de

la propuesta que se desea presentar, es posible determinar cules factores pueden
llegar a ser tiles en el desarrollo de la misma, tomando partes importantes de cada
uno de ellos, como lo pueden llegar a hacer el uso de softwares que poseen relacin
alguna al procesamiento de imgenes, los diferentes tipos de iluminacin utilizados,
y algunos comandos de procesamiento suficientemente tiles para algunas partes
del proyecto. Tambin cabe destacar el uso de brazos manipuladores y bandas
transportadoras para la inclusin y/o extraccin de objetos durante el proceso de
actuacin del proyecto.

Estos y muchos otros aspectos, pueden ser de mucha utilidad durante el largo
camino que conlleva a la realizacin total y culminacin de este proyecto.

4.1.2. Visin artificial

La visin artificial es una rama de la Inteligencia Artificial, esta mediante la

programacin de un computador, logra exaltar caractersticas relevantes de un
objeto capturado en una imagen. Tiene muchas aplicaciones tanto en la industria
como en el comercio, debido a que mediante cmaras se puede detectar errores en
piezas, y a su vez detectar rasgos faciales.

En las industrias son comunes los controles de calidad, estos mediante operarios
aceptan o rechazan piezas u objetos que estn superficialmente defectuosos. Pero,
estas son tareas repetitivas, y el ser humano tiende a distraerse y a generar errores
con el paso del tiempo por el cansancio y/o envejecimiento, por esta razn, una gran
16
parte de las grandes industrias han optado por implementar la visin artificial en sus
procesos, debido a que los errores que se manejan son bajos o casi nulos.

4.1.2.1. Componentes de visin artificial

En la visin artificial se distinguen varios componentes como lo son:

Figura 1. Componentes de un sistema de visin artificial

Fuente: www.sabia.tic.udc.es

Para la adquisicin de todos y cada uno de estos componentes, los cuales existen
en gran variedad en el mercado actual, solo es necesario conocer cules son las
principales caractersticas del sistema y que datos se desean adquirir.

Las principales empresas productoras de componentes especializados para los

sistemas de visin computarizada proponen mltiples opciones para escoger, pero
todo esto depender principalmente de las tcnicas y los mtodos de captura a usar.
Por ende, se ha realizado una exhaustiva investigacin enfocada en los diferentes
mtodos y componentes utilizados en los sistemas de visin artificial actuales, esto
con el fin de escoger los ms ptimos para el desarrollo de la presente investigacin.
[6]

17
o Iluminacin
Esta es la parte ms importante del sistema, debido a que es necesario resaltar las
caractersticas ms relevantes de los objetos a analizar.
Esto a su vez ayuda a que las cmaras obtengan una buena captura de la imagen
que posteriormente ser procesada. Los objetos siempre deben estar iluminados de
forma adecuada y estos pueden variar dependiendo del resultado que se desee
obtener.

o Adquisicin
Esta tarea se describe como la captura de los rayos reflejados por los objetos, los
cuales son convertidos en seales elctricas para poder ser procesados.
Es realizada por la cmara, y en ocasiones por otros dispositivos como rayos X o
ultrasonidos.

o Procesamiento
En este punto del proceso, es cuando la imagen previamente capturada pasa a ser
introducida en memoria, y el sistema de adquisicin o el procesador pueden aplicar
distintas tcnicas de pre procesamiento que permitan la extraccin de
caractersticas importantes, necesarias y requeridas por el usuario para su
interpretacin.

o Actuadores
Debido a que los sistemas de visin artificial, generalmente forman parte de grandes
procesos en grandes sistemas, sus resultados son entregados a robots, cintas
transportadoras y todo tipo de actuadores los cuales se encargan de realizar el
procedimiento mecnico del sistema.

4.1.2.2. Tipos de Iluminacin

Hay distintos tipos de iluminacin, en los cuales se destacan: [7]

18
o Iluminacin Direccional
Esta consiste principalmente en aplicar un haz de luz directamente orientado al
objeto, y es utilizado en aplicaciones como localizacin y reconocimiento de piezas.

Figura 2. Iluminacin Direccional

Fuente: www.sabia.tic.udc.es

o Iluminacin Difusa
Este tipo de iluminacin consiste en lograr que los haces luminosos incidan desde
diferentes direcciones. Esto para proporcionar un bajo contraste y ausencia de
sombras, se utiliza principalmente para analizar superficies suaves y regulares.

Figura 3. Iluminacin Difusa

Fuente www.sabia.tic.udc.es
o Iluminacin a Contraluz
Consiste en iluminar el objeto por la parte posterior, contraria a la cmara, de
manera que este se encuentre alineado con el lente, dando como resultado

19
imgenes binarias. Su uso principal es la localizacin de piezas y anlisis de
agujeros.

Figura 4. Iluminacin a Contraluz

Fuente www.sabia.tic.udc.es

o Iluminacin Oblicua
Este tipo de iluminacin tiene como objetivo principal la creacin de sombras
encargados de aumentar el contraste de las partes tridimensionales, las cuales
destacan detalles como pequeos relieves, entre otros.

Figura 5. Iluminacin Oblicua

Fuente www.sabia.tic.udc.esm

o Iluminacin Estructurada.
Esta forma de iluminar los objetos utiliza la proyeccin de puntos o franjas sobre la
superficie de trabajo, obteniendo as una mayor facilidad en el anlisis de las
20
caractersticas 3D del objeto, debido a que existe un patrn conocido y las
diferencias con este patrn facilitan el anlisis de la imagen.

Figura 6. Iluminacin Estructurada

Fuente: Los Autores

o Iluminacin Coaxial.
Se ilumina de manera que la luz incida en la misma direccin que la luz que entra
en la cmara. Para ello se suelen emplear materiales especiales que ayudan a
desviar la luz con cierta inclinacin, esto contribuye a eliminar los brillos que
dificultan el anlisis de detalles.

Figura 7. Iluminacin Coaxial

Fuente: Los Autores

21
o Iluminacin Dark-Ground
Este tipo de iluminacin consiste en iluminar el objeto por la parte posterior, contraria
a la cmara, con la diferencia que se debe bloquear el paso de la mayor parte de la
luz de la fuente. Es usado principalmente en el anlisis de objetos transparente, en
particular para iluminar nicamente los bordes.

Figura 8. Iluminacin Dark-Ground

Fuente: Los Autores

4.1.2.3. Fuentes de Iluminacin.

Teniendo en cuenta que no solo se debe escoger el mtodo de iluminacin ms

ptimo, tambin se debe decidir qu tipo de fuente de iluminacin se escoger
dependiendo de las caractersticas que se desean resaltar. Esto se debe hacer de
manera que no afecte el lente de la cmara y la calidad de la imagen capturada.
Existen diferentes fuentes de iluminacin, entre los que destacan: [8]

o Fluorescentes de alta frecuencia

No ofrece demasiada luz y presenta deriva con el tiempo, pero su precio econmico
y su adaptabilidad tanto en forma como en color los hacen atractivos.

Figura 9. Luz Fluorescente

Fuente www.sabia.tic.udc.es
22
o Halgena
Este tipo de iluminacin presenta gran luminosidad, pero desprende calor, su luz es
caliente y su precio es alto. Adems, presentan un rpido envejecimiento.

Figura 10. Luz Halgena

Fuente www.sabia.tic.udc.es

o Xenn
La luz Xenn presenta an mayor luminosidad, aunque los mismos inconvenientes
que la luz halgena, y un precio mayor.

Figura 11. Luz Xenn

Fuente www.sabia.tic.udc.es

o Led
La iluminacin de tipo LED, admite multitud de configuraciones y estn disponibles
en multitud de colores. Estos son estables, duraderos y funcionan en baja tensin,
aunque su precio es elevado.
23
Figura 12. Luz LED

Fuente www.sabia.tic.udc.es

o Lser
La iluminacin mediante lser o luz estructurada, se utiliza normalmente para
resaltar o determinar la tercera dimensin de un objeto. El mtodo utilizado es
colocar la fuente de luz lser en un ngulo conocido con respecto al objeto a iluminar
y con respecto a la cmara. Viendo la distorsin de la luz puede interpretarse la
profundidad de los objetos a medir.

Figura 13. Luz Lser

Fuente www.sabia.tic.udc.es

o Fibra ptica
La iluminacin por fibra ptica, es actualmente, la que puede proporcionar la luz
ms intensa de todos los tipos de iluminacin que se utilizan en visin artificial. La
idea bsica es conducir la luz procedente de una bombilla halgena, o de xenn,
que se encuentra en una fuente de iluminacin, a travs de un haz de fibras pticas

24
que termina en un adaptador especfico para cada tipo de aplicacin. Estos
adaptadores pueden tener forma circular, lineal, puntual o de panel, y pueden ser
de distintos tamaos y dimensiones.

Figura 14. Fibra ptica

Fuente www.sabia.tic.udc.es

4.1.2.4. Caractersticas pticas de los materiales

En cada uno de los casos de sistemas de visin artificial, es muy importante saber
las caractersticas de los materiales cuando un haz de luz incide sobre el cuerpo de
estos mismos, debido a que pueden darse el caso de que sean reflejados,
absorbidos o transmitidos.

A continuacin es posible destacar estas propiedades:

4.1.2.4.1. Propiedades Reflexivas

En esta propiedad se destacan dos tipos de materiales:
o Materiales especulares
Son aquellos que reflejan la luz de manera directa y en un ngulo determinado, que
posteriormente puede afectar al sensor de la cmara. Estas son poco confiables
debido a que en muchos casos son comparables con la intensidad de la luz que
proviene de la fuente de iluminacin, y al menos que estos ngulos estn bien
controlados, es mejor evitar la presencia de este tipo de reflexiones.
25
Figura 15. Reflexin Especular

Fuente www.coolcodea.wordpress.com

o Materiales difusos
La reflexin difusa es aquella tenue pero estable, su intensidad puede ser de 10 a
1000 veces menor que la proveniente de la fuente de luz. Estas superficies pueden
ser iluminadas correctamente usando fuentes de luz difusas como as tambin
fuentes de luz puntuales.

Figura 16. Reflexin Difusa

Fuente www.coolcodea.wordpress.com

4.1.2.4.2. Propiedades Absorbentes

Los materiales con este tipo de propiedades, son aquellos que pueden ser o no
selectivos al espectro, segn las longitudes de onda que absorban. Siendo as de
color negro, aquel material capaz de absorber todas las longitudes de onda, pero,

26
si no absorbe ninguna onda de incidencia, quiere decir que el material es totalmente
de color blanco.

Figura 17. Superficie Absorbente

Fuente www.aulafacil.com
4.1.2.4.3. Propiedades Transmitivas

Los objetos afectados por esta propiedad, son aquellos cuyos materiales tienen la
capacidad de dejar pasar la luz a travs de sus cuerpos. Hay 3 tipos de transmisin
que cumplen con esta propiedad:

o Transmisin directa
Sucede cuando la luz atraviesa un objeto y no se producen cambios en la salida de
la direccin o la calidad de ese haz de luz.

Figura 18. Transmisin Directa

Fuente www.turicia.com

27
o Transmisin difusa
Esta se produce cuando la luz atraviesa un objeto, el cual ya sea de caractersticas
semi-transparente o posea texturas en su cuerpo. Esto conlleva a que la luz de
salida no viaje en una nica direccin, sino que esta es desviada en muchas
direcciones y de igual manera va a tener menos contraste. Siendo as menos
intensa, generando sombras ms claras.

Figura 19. Transmisin Difusa

Fuente www.turicia.com

o Transmisin selectiva
Este tipo de transmisin se genera cuando un haz de luz incide sobre objetos de
color, el cual va a ser absorbido y solo dejar pasar una parte, que generalmente
ser del mismo color de la superficie iluminada. Por lo tanto del otro lado de la
superficie del objeto, la luz transmitida va a ser igual al color del cuerpo del objeto.

Figura 20. Transmisin Selectiva

Fuente www.turicia.com
28
A continuacin, en la Tabla 1, es posible apreciar una clasificacin ms resumida
de los materiales de acuerdo a sus propiedades pticas.
Tabla 1. Caractersticas pticas de los materiales
Materiales Tipo Caractersticas

Materiales que muestran

un alto nivel de absorcin
para determinadas
Absorbentes Selectivos longitudes de onda de la
luz incidente. Por
ejemplo, las superficies
coloreadas.
Absorben por igual todas
No Selectivos las longitudes de onda
de la luz incidente.
La luz incidente se refleja
Difusos en todas las direcciones.
Por ejemplo, superficies
con textura granular.
La luz incidente se refleja
con el mismo ngulo de
Especulares incidencia. Por ejemplo,
superficies altamente
Reflectantes pulidas, espejos.
Devuelven una cierta
cantidad de luz de una
Selectivos longitud de onda
determinada y absorben
el resto.
Devuelven toda luz
No Selectivos incidente
independientemente de
su longitud de onda.
Dejan pasar la luz sin
Transparentes dispersin o reflexin
apreciable.
Dejan pasar la mayor
Transparentes parte de la luz incidente
Translcidos pero con una
componente importante
de difusin.
Opacos No permiten el paso de
la luz en ningn caso.
29
4.1.2.5. Tipos de cmara

En los diferentes sistemas de visin artificial, la cmara desempea la funcin ms

importante dentro del proceso, debido a que esta acta como sensor encargado de
adquirir la imagen a procesar. Puesto que existen un sinnmero de opciones al
momento de escoger una cmara adecuada para cada proceso, ser la necesidad
y los requisitos de dicho proyecto quienes se encarguen de determinar cul debe
ser la mejor opcin, que pueda cumplir con todas las necesidades bsicas y los
objetivos propuestos.

Figura 21. Tipos de Cmaras usados en visin artificial.

Fuente www.ni.com

Para enfocar el proceso de eleccin, se destacan dos tipos de cmaras, las cuales
son:

4.1.2.5.1. Cmaras Analgicas

Son aquellas cmaras que poseen una seal de salida analgica de video, la cual
puede venir acompaada o no, por otras seales de sincronizacin. La seal de
video viene limitada por la anchura de banda y por el ruido anlogo que puede
proporcionar el cable.

30
Figura 22. Cmara Analgica

Fuente www.sony.es

4.1.2.5.2. Cmaras Digitales.

Estas cmaras destacan entre las ms actuales, debido a que poseen sensores
sensibles a la luz (foto sensores) y cantidad de componentes electrnicos en su
interior, que brindan un mayor desempeo y calidad de la imagen capturada.

Figura 23. Cmaras Digitales

Fuente www.theimagingsource.com

Los sensores de este tipo de cmaras son fabricados principalmente en dos

tecnologas, CCD y CMOS:

31
o Sensor CCD
Un charge-coupled device o CCD, convierte las cargas de las celdas de la matriz
en voltajes y entrega una seal analgica en la salida, que ser posteriormente
digitalizada por la cmara.
En los sensores CCD, se hace una lectura de cada uno de los valores
correspondientes a cada una de las celdas. Entonces, es esta informacin la que
un convertidor analgico-digital traduce en forma de datos. En este caso, la
estructura interna del sensor es muy simple, pero se tiene como inconveniente la
necesidad de un chip adicional que se encargue del tratamiento de la informacin
proporcionada por el sensor, lo que se traduce en un gasto mayor y equipos ms
grandes. [9]

Figura 24. Sensor CCD

Fuente www.parentesis.com

32
o Sensor CMOS
En el caso del sensor de tipo CMOS (Complementary Metal Oxide
Semiconductor), aqu cada celda es independiente. La diferencia principal es que
la digitalizacin de los pxeles se realiza internamente en unos transistores que lleva
cada celda, por lo que todo el trabajo se lleva a cabo dentro del sensor y no se hace
necesario un chip externo encargado de esta funcin. Con esto conseguimos reducir
costes y equipos ms pequeos. [9]

Figura 25. Sensor CMOS

Fuente www.parentesis.com

4.1.2.6. Software

Actualmente, las tcnicas de proceso y anlisis de imagen han dado un giro rotundo
en cuanto a la evaluacin de los productos en tiempo real.

Hace pocos aos era imposible realizar este tipo de procesos, debido a que los
ordenadores no eran lo suficientemente rpidos para realizar los clculos de las

33
imgenes, y de igual manera, el hardware para la captura de las imgenes no era
suficiente para extraer todas las caractersticas requeridas en cada proceso.

Uno de los sistemas operativos de mayor uso ha sido el Windows, en la mayora de

sus versiones. Pero, en la actualidad podemos encontrar variedad de softwares
destinados al procesamiento de imgenes, que son soportados en otros sistemas
operativos como el LINUX, UNIX y QNIX.

Esto ha ocasionado que las empresas desarrolladoras de hardware aumenten la

calidad y velocidad de sus procesadores, para as procesar imgenes de mayor
tamao, y poder extraer todas las caractersticas necesarias en cada uno de los
procesos. [10]

Figure 26. Image Processing Toolbox de MATLAB

Fuente www.vision-systems.com

34
Figure 27. Image Processing Toolbox LabVIEW

Fuente www.zoi.utia.cas.cz

4.1.3. Industria de las bebidas

A nivel mundial y en los ltimos aos, la industria de las bebidas ha tenido un auge
anual entre 3,8% y 6,1%, y actualmente se compone de muchos sectores los cuales
son lderes en el mercado mundial.
A continuacin, en la Tabla 2, se puede observar los sectores de produccin que
tienen mayor participacin en el mercado actual.

Tabla 2. Sectores de mayor produccin de bebidas en el mundo.

Sector de Produccin Porcentaje de participacin
Bebidas Gaseosas 47%
Agua Embotellada 19%
Jugos de Fruta 17%
T y Caf (para preparar) 9%
Bebidas Funcionales 6%
Nctares 2%

35
En cuanto a las empresas lderes mundiales de la produccin de bebidas, es bien
sabido que el dominio se encuentra comprendido por pocas pero grandes empresas
con mucha experiencia en este sector, las cuales poseen un alto grado de
concentracin en el mundo.

En la Tabla 3 se pueden observar las 3 principales empresas encargadas de la

mayor produccin de bebidas a nivel mundial.

Tabla 3. Empresas con mayor produccin a nivel mundial

Empresas Porcentaje de produccin
Coca-Cola 27%
PepsiCo 15%
Nestl 9%

En Colombia, el mercado de las bebidas ha tenido un crecimiento anual entre el

0,7% y el 6,3%, el cual se encuentra dominado principalmente por Coca-Cola y
POSTOBON S.A., los cuales son dueos del ms alto porcentaje del mercado,
expendiendo productos del tipo de bebidas gaseosas, agua y jugos. Pero de igual
manera cuentan con otros competidores que tambin poseen una alta participacin,
tales como Bavaria, Alpina y Nestl.

Adems de esto, debido a las tendencias de estilo de vida saludable, las bebidas
gaseosas han perdido parte de su auge, y por el contrario, han disminuido en
crecimiento, generando as, un alza en la produccin de otros segmentos como
jugos en base de frutas, t y agua, los cuales han contado con crecimientos entre
el 6% y 21%. Toda esta competencia, ha causado un impulso en cada compaa,
llevndolas a basarse en la diferenciacin y en la promocin de sus propios
atributos. [11]

36
4.1.3.1. Inspeccin del nivel de llenado de bebidas embotelladas.

El control de inspeccin para el nivel de llenado en las bebidas, es en general parte

importante del sistema de embotellamiento completo. Esto debido a que funciona
como un lazo cerrado retroalimentando el sistema, y corroborando si realmente las
mquinas encargadas del llenado estn cumpliendo con su funcin y entregando la
cantidad de lquido requerida, segn los parmetros iniciales de control de calidad.

4.1.3.2. Tecnologas de llenado

El sistema de llenado de botellas, consiste bsicamente en la transferencia del

lquido contenido en el tanque principal, hacia cada botella correspondiente. La
distincin que tiene un mtodo del otro es la manera en que se determina la cantidad
de lquido entregado en cada producto a envasar. [12]

o Llenadora a nivel
Tradicionales y de aplicacin comn. En este tipo de Llenadoras, el nivel queda
determinado por la longitud de la cnula que se introduce en la botella durante la
fase de llenado. Modificar el nivel en la botella implica, en general, cambiar la
cnula.

Figura 28. Llenadora A Nivel

Fuente www.ocme.it
37
o Llenadora Volumtrica
En este tipo de llenadoras, se mide el volumen del producto que entra en la botella
mediante un medidor de caudal (sensor magntico o de caudal msico) instalado
en cada boca de llenado. Se conocen como Llenadoras electrnicas.

Figura 29. Llenadora Volumtrica

Fuente www.ocme.it

o Llenadora Ponderal
En este tipo de Llenadoras se pesa el producto que entra en la botella, tras haber
calibrado el sensor con la tara correspondiente. Una celda de carga por cada vlvula
de llenado cumple la funcin programada. Son las Llenadoras electrnicas por
excelencia.

Figura 30. Llenadora Ponderal

Fuente www.ocme.it
38
A continuacin, en la Figura 31, podemos ver la comparacin de cada Llenadora
segn sus caractersticas ms relevantes.

Figura 31. Comparacin de Llenadoras

Fuente: www.ocme.it/adm/Media/gallery/Llenadora_es.pdf

4.1.3.3. Sistemas de inspeccin de nivel de llenado

Una inspeccin ntegra de las botellas, despus de pasar por el sistema de llenado,
resulta ser una de las tareas ms importantes en las empresas de embotellado. Esto
se debe a que el control de calidad de dicho aspecto, puede resultar beneficiario
tanto para la empresa como para el consumidor, debido a que una mala medicin
del sobrellenado y/o llenado insuficiente tiene un efecto directo en el aspecto
econmico de la empresa, poniendo en duda la eficiencia del proceso de llenado.

Este proceso depende del tipo de envase seleccionado y su contenido, debido a

que teniendo en cuenta estos aspectos, se selecciona el mtodo de inspeccin ms
adecuado.

39
Entre los mtodos de inspeccin ms comunes se encuentran los siguientes: [13]

4.1.3.3.1. Inspeccin con alta frecuencia

En este tipo de inspeccin los envases atraviesan un campo elctrico, el cual sirve
principalmente para productos que no forman o que forman poca espuma. La
cantidad de lquido dentro del envase modifica el campo, permitiendo medir y tomar
conclusiones exactas sobre el nivel de llenado.

Figura 32. Sistema de inspeccin con alta frecuencia.

Fuente www.krones.com

4.1.3.3.2. Inspeccin con rayos infrarrojos

Este sistema de inspeccin se realiza mediante rayos infrarrojos que atraviesan el

envase a la altura del nivel deseado, de manera que la interrupcin de estos rayos
por el lquido genera la respuesta del nivel. Funciona para productos que no generen
espuma y en envases transparentes sin grabados ni etiqueta en la zona de
medicin.

40
Figura 33. Sistema de inspeccin con rayos infrarrojos

Fuente: https://www.krones.com/downloads/checkmat_nassteil_es.pdf

4.1.3.3.3. Inspeccin con rayos Gamma

En estos sistemas de rayos gamma, los productos deben tener poca espuma o
ausencia total de la misma, adems de incluir envases, tambin sirve para bebidas
enlatadas (con o sin etiquetas). Analizando los envases mediante un campo
electromagntico, el cual obtiene el nivel del producto mediante la interrupcin del
lquido al campo.

Figura 34. Sistema de inspeccin con rayos Gamma

Fuente www.krones.com

41
4.1.3.3.4. Inspeccin con rayos X

En la inspeccin de nivel mediante el uso de rayos X, es til para todos los tipos de
envases y productos incluyendo latas (con o sin etiqueta), atravesando el producto
con un rayo el cual es atenuado por el nivel actual del envase, y un receptor capta
esta atenuacin y registra el resultado el cual entrega el nivel de llenado del envase.

Figura 35. Sistema de inspeccin con rayos X

Fuente www.krones.com

4.1.3.3.5. Inspeccin con cmara

Este tipo de inspeccin es preferible para los envases transparentes. Estos se

revisan mediante una iluminacin que resalte los bordes del envase incluyendo el
borde del nivel de llenado, la cmara recibe esta imagen procesndola y entregando
el resultado, todo esto teniendo en cuenta los parmetros preestablecidos.

Figura 36. Sistema de inspeccin con cmara

Fuente www.krones.com
42
 5. DISEO METODOLGICO

5.1. ENFOQUE

El enfoque principal de este proyecto est dentro de la recopilacin de datos para

el desarrollo de un nuevo mtodo de revisin y clasificacin de bebidas
embotelladas, en el rea de control de calidad de las diferentes empresas
productoras de bebidas. Todo esto basado en una metodologa cuantitativa, debido
que se deben manipular un nmero de variables independientes hasta lograr ejercer
un mximo control sobre ellas, y as mismo obtener unas variables dependientes
las cuales seran las encargadas de mostrar los resultados de todo el proceso.

Luego de la recopilacin de datos y mediante el uso de la observacin de los

detalles, es posible identificar todas y cada una de las variables que afecten el
problema. Gracias al uso de tablas, se pueden comparar, priorizar, y escoger las
alternativas ms eficientes para la solucin del problema con el mtodo ms preciso
y confiable.

5.2. MODALIDAD DE LA INVESTIGACIN

5.2.1. Documentacin Bibliogrfica

Parte importante del proyecto se basa principalmente en la investigacin de datos

bibliogrficos, los cuales permiten realizar un anlisis ms profundo del tema, en
este caso, de sistemas de visin artificial. Esto permite recopilar la informacin
necesaria para estar al tanto, extender, derivar diferentes teoras y juicios sobre el
problema del proyecto. Todo esto apelando al uso de distintas fuentes de
informacin como libros, investigaciones previas, y sitios web.

43
Se iniciar investigando acerca de los diferentes mtodos para desarrollar sistemas
de visin artificial y los componentes que debe tener segn sea el caso.

5.2.2. Documentacin Experimental

El desarrollo de este proyecto est orientado hacia la investigacin exploratoria.

Esto debido a que se necesitan realizar diferentes series de pruebas, que resultan
de un grupo de variables de tipo experimental, las cuales requieren manipulacin y
observacin de su comportamiento, que dara como resultado las caractersticas
necesarias para corregir y perfeccionar el sistema que se pretende desarrollar.

5.3. TIPO DE INVESTIGACIN

Por medio de las condiciones metodolgicas establecidas, dependientes de los

requerimientos del proyecto, el estudio acumula todas las caractersticas necesarias
de una investigacin aplicada, ya que sern utilizadas tcnicas de procesamiento
de imgenes y conocimiento basados en sistemas de visin artificial, incluyendo
tcnicas de iluminacin y orientacin de objetos. Todos estos son directamente
enfocados al control de calidad en las diferentes empresas dedicadas a la
produccin de bebidas embotelladas.

Teniendo en cuenta lo anterior, la investigacin congrega todos los rasgos

detallados de un nivel exploratorio, correlacionado y descriptivo.

Durante el nivel exploratorio se permite sealar la calidad del problema, observado

desde un contexto especial para el cual se permite conocer y analizar sus
caractersticas primordiales. Mediante la descripcin, es posible comprobar qu
tipos de variables de estudio se tienen; profundizar el conocimiento sobre los
motivos que las alteran, y que parte del sistema se encuentran afectando
directamente. La correlacin que guardan las variables, mediante el uso de tablas
44
de comparacin y tcnicas estadsticas, permite profundizar la investigacin desde
el punto de prevencin y anlisis de ventajas y desventajas.

5.4. POBLACIN Y MUESTRA

5.4.1. Poblacin
La poblacin de estudio de la investigacin, est conformada principalmente en la
bsqueda de informacin acerca de los mtodos de control de calidad utilizados en
la industria de bebidas embotelladas.

5.4.2. Muestra
La muestra del estudio estara basada primordialmente en la revisin de llenado de
bebidas mediante el uso de cmaras y tcnicas de visin artificial.

45
 6. PROPUESTA DE SISTEMA

Para dar solucin a la problemtica planteada en este proyecto, los estudiantes

implementaron un sistema integrado, que consta del uso de botellas tipo PET de
400ml de la compaa de bebidas gaseosas POSTOBON S.A.; Adems de una
banda transportadora en lnea recta encargada de transportar las botellas hacia el
punto donde sern detectadas por un sensor ptico, el cual entrega la orden al
sistema de detener la banda. Paralelo al sensor, se encuentra ubicada una cmara
de alta resolucin que se asegura de adquirir la imagen de la botella al recibir la
orden de captura por parte del sensor, de igual manera, el uso del brazo
manipulador SCORBOT-ER V Plus encargado de tomar las botellas que ya han sido
procesadas por el sistema, dando como resultado la aceptacin o rechazo de las
mismas, y ubicarlas en contenedores especficos dependiendo de su categora.

Tambin fue necesario el diseo y elaboracin de unas guas en material acrlico,

que fueron ubicadas especficamente para mantener una distancia equivalente
entre cada una de las partes del sistema. Estas medidas fueron tomadas teniendo
en cuenta el espacio de trabajo del manipulador.

Este sistema completo est controlado por MATLAB y su Toolbox de procesamiento

de imgenes, el cual funciona en paralelo con el software ROBOCELL, encargado
de controlar la banda transportadora y el manipulador. Todo esto funcionando con
ayuda de la tarjeta de adquisicin de datos ARDUINO, la cual se utiliza para la
comunicacin de todo el sistema.

En la Figura 37, se puede observar el flujo de las seales y rdenes que debe poseer
el sistema al finalizar el proyecto.
Figura 37. Bosquejo de la propuesta del sistema.

46
Fuente Los Autores

6.1. SELECCIN DE LOS COMPONENTES DEL SISTEMA.

Para el correcto funcionamiento del sistema, fue necesaria la seleccin de los

diferentes componentes, los cuales fueron escogidos dependiendo de los factores
de disponibilidad y compatibilidad.

o SCORBOT-ER V Plus.
El manipulador est encargado de trasladar las botellas hacia sus respectivos
contenedores, todo dependiendo de la orden recibida por el sistema. Tiene la
ventaja de poseer un software de programacin propio y un mdulo de control con
entradas y salidas digitales, que facilitan la integracin con cualquier otro software
y/o dispositivo.

47
Figura 38. SCORBOT-ER V Plus.

Fuente www.intelitekdownloads.com

o Banda transportadora.
Esta banda es principalmente un accesorio de la compaa Intelitek, utilizada como
un equipo didctico. Se utiliza para el transporte automatizado de las botellas, y es
alimentada manualmente simulando que provienen de la lnea de produccin.

Figura 39. Banda Transportadora.

Fuente www.intelitek.com

48
o Sensor fotoelctrico.
Este sensor se encuentra ubicado estratgicamente sobre uno de los costados de
la banda transportadora. Cumple la funcin de detectar las botellas mientras avanza
la banda, enviando as una seal de salida que indica detener la banda y capturar
la imagen con la cmara.

Figura 40. Sensor Fotoelctrico.

Fuente www.instrutec.cl

o Webcam FaceCam 1010.

Esta cmara fue seleccionada por su bajo costo y su alta resolucin de captura, de
manera que las imgenes procesadas tengan una mayor calidad. Posee una
interfaz USB y sensor CMOS que facilita su integracin al sistema.

Figura 41. WebCam FaceCam 1010.

Fuente www.geniusnet.com

49
o Arduino Mega 2560.
Se ha seleccionado este dispositivo para generar la comunicacin de los diferentes
software encargados de controlar el sistema. Fue elegido principalmente por su bajo
costo en el mercado y su fcil comunicacin con los diferentes softwares. Posee
puertos de entrada y salida para seales digitales, las cuales son usadas para
generar las rdenes al sistema.

Figura 42. Arduino Mega 2560.

Fuente www.arduino.cc

o Pinza de tres dedos.

La pinza de tres dedos fue escogida especficamente para sostener la cmara,
mantenerla en un ngulo fijo, a una distancia y altura predeterminada para el
correcto funcionamiento del sistema. Su bajo costo y fcil adquisicin la convierte
en la opcin ideal para el trabajo.

Figura 43. Pinza de Tres Dedos.

Fuente www.tecnylab.es

50
o Lmpara de iluminacin.
Siendo este uno de los factores ms importantes, se decidi escoger la iluminacin
de tipo posterior difusa, debido a que esta permite un alto contraste en la imagen,
permitiendo realzar los bordes de la botella incluyendo el nivel del lquido.
Se escogi una lmpara que posee en su interior un foco ahorrador de 20W, sellada
totalmente, solo permite el paso de luz a travs de una pantalla de acrlico color
blanco, esta pantalla tiene un grosor de 4mm que permite el paso de una cantidad
racional de iluminacin.

Figura 44. Lmpara de iluminacin

Fuente Los Autores

6.1.1. Diseo de las piezas.

Con el fin de acondicionar el espacio de trabajo y fijar los componentes en distancias
que ayuden al desarrollo del proyecto, se decidi fabricar algunas piezas para lograr

51
una equidistancia entre los dispositivos en el rea de trabajo. En la seccin de
ANEXOS se adjuntan los planos de diseo de cada pieza.

o Guas para la banda transportadora.

Estas guas fueron diseadas y construidas con el propsito de mantener una
distancia constante entre el objeto y la cmara, esto debido a que en los sistemas
de visin artificial, es importante que esta distancia permanezca lo ms constante
posible, con el fin de lograr una inspeccin con mayor precisin en los resultados.

Figura 45. Guas para la banda transportadora.

Fuente Los Autores

o Cajas de clasificacin.
Las cajas de clasificacin han sido diseadas con el fin de ubicar las botellas que
han sido aprobadas y/o rechazadas por el sistema.

52
Figura 46. Cajas de clasificacin.

Fuente Los Autores

o Guas para distanciar la banda del SCORBOT.

Este tipo de guas han sido construidas con el fin de obtener una distancia invariable
entre la banda transportadora y la base del SCORBOT, ya que es necesario que la
posicin de estas partes sea la misma, para no afectar los movimientos del
manipulador al momento de recoger los objetos y desplazarlos hacia las cajas de
clasificacin.

Figura 47. Gua para distanciar la banda del SCORBOT

Fuente Los Autores

53
o Gua para distanciar la banda del soporte de la cmara.
De igual manera, esta gua ha sido diseada con el propsito de mantener una
distancia fija entre la cmara y la posicin del objeto, quedando en paralelo con la
posicin del sensor.

Figura 48. Gua para distanciar el soporte de la cmara.

Fuente Los Autores

6.2. INSTALACION DE LOS COMPONENTES

Para el desarrollo del sistema, fue seleccionado el software MATLAB de

MathWorks, debido a su Toolbox enfocada en la adquisicin y procesamiento de
imgenes, la cual fue de gran utilidad para el fcil desarrollo del proyecto.

Adems de la inclusin de algunas libreras para la conexin serial del ARDUINO

con la interfaz de MATLAB.

54
Para realizar la instalacin es necesario tener los siguientes softwares y drivers a la
mano:
o MATLAB
o Driver de la cmara
o Driver del ARDUINO
o ROBOCELL
o ARDUINO I/O (Librera de MATLAB para Arduino)

Posterior a la instalacin de los drivers y el software requerido, se procede a realizar

las diferentes conexiones como lo son la conexin del SCORBOT al Controlador, el
sensor de proximidad, la banda transportadora, las entradas y salidas digitales del
ARDUINO, y por ltimo la cmara.

Para realizar la instalacin del SCORBOT, se conecta el cable del manipulador al

controlador, para ello se usa un conector de tipo D50. De igual manera se realiza la
conexin de la banda transportadora en el AXIS 7 del mdulo controlador. A
continuacin todo esto se muestra en las Figuras 49 y 50.

Figura 49. Conexin del SCORBOT al mdulo controlador.

Fuente Los Autores.

55
Figura 50. Conexin de la banda transportadora al mdulo controlador.

Fuente Los Autores

Para establecer la conexin entre la interfaz y el mdulo controlador, se conecta el

ARDUINO a las entradas digitales del mdulo, teniendo en cuenta que las tierras de
ambos dispositivos deben estar compartidas. En la Figura 51, se puede observar la
conexin de ambos dispositivos.

Figura 51. Conexin del ARDUINO al mdulo controlador.

Fuente Los Autores

56
Por ltimo, se conecta el sensor ptico de proximidad teniendo en cuenta los cables de
alimentacin y el de seal, como se observa en la Figura 52.

Figura 52. Conexin del sensor ptico de proximidad.

Fuente Los Autores

6.3. DESARROLLO DE LA APLICACIN

Para explicar el desarrollo de la aplicacin, se procede a explicar el cdigo de

programacin en MATLAB y ROBOCELL. Posteriormente, en la Figura 53, es
posible observar el diagrama de flujo del sistema, que fue usado como gua de
desarrollo de todo el sistema.

57
Figura 53 Diagrama de flujo del sistema.

Fuente Los Autores

6.3.1. Adquisicin de las imgenes

La primera fase del proceso, consiste en utilizar los comandos necesarios para
capturar una imagen de la cmara en tiempo real, esto deber ser ejecutado en el
mismo instante que el sensor de proximidad detecte el paso de una botella.
58
Utilizando la herramienta Imaqtool de MATLAB, es posible visualizar la imagen de
la cmara mediante una serie de configuraciones establecidas por el usuario, tal y
como se observa en la Figura 54.

Figura 54. Inicializacin de la cmara.

Fuente Los Autores

Para controlar el disparo automtico de la cmara es necesario configurar el

ARDUINO, de manera que pueda leer la seal entrante del sensor, y generar
seales de salida que permitan capturar las imgenes en el momento que la botella
se encuentre posicionada frente a la cmara.
Para ello, en la Figura 55, se observan los comandos para configurar el Arduino y
los puertos a usar.

59
Figura 55. Configuracin del Arduino y sus puertos.

Fuente Los Autores

6.3.2. Pre-procesamiento

Esta segunda fase resulta ser la ms importante. Se basa principalmente en los

diferentes mtodos de procesamiento de imgenes, utilizados para extraer la mayor
cantidad de informacin de las imgenes capturadas previamente.

Para poder trabajar de manera ms eficiente, fue necesario convertir dichas

imgenes directamente a escala de grises. Esto se hizo para aplicar las funciones
de mejoramiento y obtener una mayor resolucin en la deteccin de bordes. Para
lograrlo se decidi aplicar la funcin rgb2gray, la cual utiliza como entrada una
imagen a color de tipo RGB, y entrega como resultado una imagen en escala de
grises, tal y como se muestra en la Figura 56.

Figura 56. Conversin a escala de grises.

Fuente Los Autores

60
De manera que la funcin quedara siendo:

= ; (1)

Donde I1, sera la imagen actual a color de tipo RGB, y a su vez, I2 sera la imagen
resultante en escala de grises.

6.3.3. Deteccin de bordes y correccin de errores

Considerando que la imagen se encuentra en escala de grises, es posible

manipularla de manera ms fcil y as localizar los bordes de la botella, incluyendo
el nivel de llenado. Para ello, MATLAB cuenta con diferentes opciones para resaltar
los bordes en la imagen y facilitar el reconocimiento de estos.

En este caso, se ha decidido resaltar los bordes de la botella por medio de la

convolucin de la imagen con una mscara de tipo CANNY. El resultado, es una
imagen binarizada donde es notable todos los bordes de la botella, tal y como se
muestra en la Figura 57.

Figura 57. Convolucin con mscara tipo CANNY.

Fuente Los Autores

61
La funcin aplicada a esta parte del proceso queda de esta manera:
= , ; (2)

Donde I2, sera la imagen actual en escala de grises, y posteriormente, J1 sera la

imagen binarizada resultante con todos los bordes resaltados.

Posterior a la deteccin de los bordes, es notable que dentro de la imagen de la

botella queden residuos de pixeles que pueden interferir en la continuacin del
proceso.

Es por esto, que se ha decidido implementar la funcin BWAREAOPEN, la cual

ayuda a la limpieza de estos pixeles residuales, sin afectar el resultado de la
deteccin del nivel de llenado.

La funcin de limpieza queda de la siguiente forma:

= , ; (3)

Donde J1 sera la imagen actual binarizada con errores de pixeles residuales, y

BW2 sera la imagen resultante ms limpia y con los errores corregidos. As como
se observa en la Figura 58.

Figura 58. Limpieza de pixeles residuales.

Fuente Los Autores.

62
6.3.4. Deteccin del nivel

El principal objetivo de esta fase es determinar la cantidad de nivel que contiene

cada botella. Para esto, se analizan los pixeles de la imagen; en este caso, contando
la cantidad de los mismos que se encuentran en la columna central de la imagen.
Esto se hace contando desde el fondo de la imagen hasta encontrar el borde blanco,
el cual representa el nivel actual del contenido de la botella.
Para lograr este objetivo, fueron necesarios ciclos de programacin bsicos para
ubicarse en el centro de la imagen e iniciar el conteo de los pixeles. Esto se muestra
en la Figura 59; el resultado obtenido destaca si la botella es aceptada o rechazada.

Figura 59. Deteccin de nivel de las botellas.

Fuente Los Autores

63
Para encontrar el rango de pixeles donde se determinar si la bebida es aceptada
o rechazada, se hizo el anlisis de 10 botellas comerciales sin modificacin alguna
de su nivel de lquido, donde hubo lecturas de sobrellenado y de falta del mismo. Al
promediar estos resultados, se eligi un rango de valores donde el sistema descarta
aquellas botellas que causen perdidas a la empresa por exceso de lquido, as como
tambin aquellas que se encuentren muy por debajo del nivel, afectando la
satisfaccin del cliente.

En la siguiente tabla se observa los resultados de medicin de cada botella, y los

valores del promedio obtenidos.

Tabla 4. Resultado de las mediciones tomadas a un lote de 10 botellas.

N Cantidad de pixeles
1 64
2 63
3 67
4 86
5 91
6 81
7 89
8 86
9 79
10 81
PROM GRAL 78,7 ~ 79
Fuente Los Autores

Luego de haber tomado el promedio de nivel de todas las botellas, se determin los
valores mnimo y mximo estableciendo el rango de aceptacin y rechazo del
sistema. Para esto, la idea fue tomar los valores inferiores al promedio general y
promediarlos nuevamente, escogiendo un valor que sera el lmite inferior en el

64
rango. De igual manera, se realiz el mismo procedimiento para hallar el valor del
lmite superior.

A continuacin, se muestra los resultados del procedimiento.

Tabla 5. Resultado del procedimiento para encontrar el lmite inferior.

N Valores inferiores al PROM GRAL
1 64
2 63
3 67
PROM 64,6 ~ 65
Fuente Los Autores

Tabla 6. Resultado del procedimiento para encontrar el lmite superior.

N Valores superiores al PROM GRAL
1 86
2 91
3 81
4 89
5 86
6 79
7 81
PROM 84,7 ~ 85
Fuente Los Autores

6.3.5. Diseo de la interfaz

Para el diseo de la interfaz o GUI de MATLAB, fueron considerados los aspectos

de esttica y facilidad de uso para los usuarios. Teniendo en cuenta estos aspectos,

65
se disearon los controles y las ventanas de seguimiento del proceso, como se
observa en la Figura 60.

Figura 60. GUI de la aplicacin.

Fuente Los Autores

Como se muestra, la interfaz es sencilla y cuenta con dos paneles principales de

seguimiento para la observacin del proceso en tiempo real. El panel de la izquierda
es el encargado de mostrar el proceso sin ninguna manipulacin a la imagen, y el
panel de la derecha muestra el resultado de la imagen procesada incluyendo la
deteccin del borde de la botella.

Adems, la interfaz cuenta con dos botones; el primer botn, Preview, es el

encargado de dar inicio a todo el proceso, incluyendo las rdenes correspondientes
para que arranque el SCORBOT y la banda transportadora. El segundo botn,
STOP, se encarga de detener todo el proceso en caso que sea necesario.

66
6.3.6. Sistema de clasificacin

Esta parte del sistema, es la encargada de clasificar las botellas recibiendo las
rdenes provenientes de la fase de pre-procesamiento, y transportndolas haca el
punto de despacho, si son aceptadas, o haca la caja de rechazos.

Figura 61. Interfaz del software Robocell.

Fuente Los Autores

Este software trabaja bajo el lenguaje de programacin ACL, permitiendo programar

de manera ms sencilla y directa los movimientos del manipulador. As como se
observa en la Figura 62.

67
Figura 62. Cdigo de programacin en ACL para la tarea de clasificacin.

Fuente Los Autores

Adems, aprovechando las caractersticas del software Robocell, se crea un

ambiente simulado donde se puedan ubicar los componentes del sistema, y fue
posible realizar simulaciones de funcionamiento antes de realizar todas las pruebas.

68
Figura 63. Ambiente simulado en Robocell.

Fuente Los Autores

6.3.7. Pruebas de funcionamiento

Posterior a la instalacin y conexin de todos los componentes, incluyendo los

software, fue necesaria la realizacin de algunas pruebas, con el fin de analizar los
resultados del proceso y determinar si los objetivos planteados fueron alcanzados
correctamente.
A continuacin, se observa la maqueta del sistema completamente instalado y en
proceso de iniciar.

Figura 64. Sistema de inspeccin finalizado.

Fuente Los Autores

69
Figura 65. Sistema de inspeccin finalizado.

Fuente Los Autores

Al iniciar la aplicacin, el botn Preview es presionado y es necesario esperar que

se establezca la conexin entre el ARDUINO y MATLAB, puesto que durante todo
el proceso la comunicacin de la interfaz es esencial para realizar la tarea de envo
y recepcin de datos que se mantiene en constante transmisin.

Luego de la conexin, todo el sistema se pone en marcha incluyendo el proceso de

clasificacin de ROBOCELL. Este es activado mediante una orden directa del
ARDUINO. En la Figura 66, se muestra la interfaz del sistema puesta en marcha
con la primera botella posicionada frente a la cmara.

70
Figura 66. Prueba de la interfaz puesta en marcha.

Fuente Los Autores

Para demostrar que el sistema funciona correctamente, se alimenta la banda

transportadora con botellas que poseen un nivel de lquido fuera del rango
establecido; las cuales ser rechazadas por el sistema. Tal y como se muestra en la
a continuacin.

71
Figura 67. Prueba de control con botellas fuera del rango de aceptacin.

Fuente Los Autores

De igual manera, se procede a colocar botellas que si cumplen con el rango de nivel
de aceptacin, como se muestra en la Figura 68.

72
Figura 68. Prueba de control con botellas que si cumplen el rango de aceptacin.

Fuente Los Autores.

Gracias a la implementacin del sistema y todos los anlisis realizados hasta esta
instancia, se demuestra que dicho sistema funciona de manera eficiente cumpliendo
con cada objetivo y obteniendo los resultados esperados.
De acuerdo a dichos resultados, se concluye que la implementacin de este
proyecto es exitosa.

73
 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

7.1 CONCLUSIONES

o Se cumpli con el objetivo principal del proyecto, logrando el desarrollo de un

sistema de visin artificial que identifique el nivel de lquido en las botellas tipo
PET de POSTOBON S.A. de 400ml, clasificndolas segn cumplan los
parmetros de control de calidad establecidos.

o El sistema desarrollado, a diferencia de los mtodos tradicionales que evalan

la produccin por lotes, permite la inspeccin del 100% de la produccin,
logrando una mayor eficiencia en el control de calidad.

o La iluminacin posterior difusa, permiti una mejor adquisicin de la imagen,

gracias a que la poca cantidad de luz que logra pasar a travs de la pantalla
evita que se generen reflejos sobre el material, afectando al lente de la cmara
y posteriormente la captura.

o La medicin del lquido se puede ver afectada por cualquier tipo de prdida de
pixeles al momento de la captura, esto se le atribuye directamente a la cmara,
debido a que no ha sido diseada para este tipo de propsitos.

o Las vibraciones en el sistema pueden ocasionar una medicin errnea,

afectando directamente a la cmara que no debera tener ninguna vibracin
durante su proceso.

74
o El proceso de clasificacin se puede ver afectado por la respuesta tarda del
sensor, dejando la botella mal ubicada, ocasionando una leve colisin del
manipulador con las botellas.

7.2 RECOMENDACIONES

o Al seleccionar los componentes, se recomienda revisar la compatibilidad tcnica

entre estos mismos.

o Se recomienda realizar el proceso en un ambiente de luz controlada, debido a

que las diferentes variaciones de luz afectan la captura y posterior proceso de la
imagen.

o Para evitar ralentizacin durante el proceso, se recomienda trabajar en un

ordenador que se encuentre en condiciones ptimas de utilidad, de manera que
el software de trabajo responda lo ms eficiente posible.

o Se sugiere fijar las piezas y los dispositivos a la mesa de trabajo, esto ayudara
a mantener una distancia exacta entre cada parte del sistema, mejorando los
resultados del proyecto.

o Se recomienda trabajar con dispositivos de precisin, esto ayudara a reducir el

porcentaje de error de ubicacin de las botellas y de igual manera mejorar los
resultados.

o Para obtener una mayor precisin en la captura, se recomienda trabajar con

cmaras de alta resolucin. Esto podra ralentizar un poco el proceso por el peso
de las imgenes, pero se compensa con un resultado ms eficiente del sistema.

75
o Se sugiere realizar mantenimiento constante a cada parte del sistema, esto
ayudara a reducir riesgos mecnicos y afectara directamente los resultados del
proceso.

76
 BIBLIOGRAFA

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acceso: 13 Noviembre 2014].

79
 ANEXOS

Anexo A Caractersticas tcnicas de los dispositivos.

80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
Anexo B Planos de los accesorios

93
94
95
96
97