Que es Arduino

Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdigo abierto (open-

source) basada en hardware y software flexibles y fciles de usar. Est pensado
para artistas, diseadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear
objetos o entornos interactivos.
Arduino puede sentir el entorno mediante la recepcin de entradas desde una
variedad de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces,
motores y otros artefactos. El microcontrolador de la placa se programa usando
el Arduino Programming Language (basado en Wiring) y el Arduino Development
Environment (basado en Processing). Los proyectos de Arduino pueden ser
autnomos o se pueden comunicar con software en ejecucin en un
ordenador (por ejemplo con Flash, Processing, MaxMSP, etc.).
Las placas se pueden ensamblar a mano o encargarlas preensambladas; el
software se puede descargar gratuitamente. Los diseos de referencia del
hardware (archivos CAD) estn disponibles bajo licencia open-source, por lo que
eres libre de adaptarlas a tus necesidades.

Caractersticas
Barato: Las placas Arduino son relativamente baratas comparadas con
otras plataformas microcontroladoras.

Multiplataforma: El software de Arduino se ejecuta en sistemas operativos

Windows, Macintosh OSX y GNU/Linux. La mayora de los sistemas
microcontroladores estn limitados a Windows.

Entorno de programacin simple y claro: El entorno de programacin de

Arduino es fcil de usar para principiantes, pero suficientemente flexible
para que usuarios avanzados puedan aprovecharlo tambin
Cdigo abierto y software extensible: El software Arduino est publicado
como herramientas de cdigo abierto, disponible para extensin por
programadores experimentados. El Arduino est basado en
microcontroladores ATMEGA8 y ATMEGA168 de Atmel. Los planos para los
mdulos estn publicados bajo licencia Creative Commons, por lo que
diseadores experimentados de circuitos pueden hacer su propia versin
del mdulo, extendindolo y mejorndolo. Incluso usuarios
relativamente inexpertos pueden construir la versin de la placa del mdulo
para entender cmo funciona y ahorrar dinero.

Arduino Uno R3
 Este es el nuevo Arduino Uno R3 utiliza el microcontrolador ATmega328. En
adicin a todas las caractersticas de las tarjetas anteriores, el Arduino Uno utiliza
el ATmega16U2 para el manejo de USB en lugar del 8U2 (o del FTDI encontrado
en generaciones previas). Esto permite ratios de transferencia ms rpidos y ms
memoria. No se necesitan drivers para Linux o Mac (el archivo inf para Windows
es necesario y est incluido en el IDE de Arduino).
La tarjeta Arduino Uno R3 incluso aade pins SDA y SCL cercanos al AREF. Es
ms, hay dos nuevos pines cerca del pin RESET. Uno es el IOREF, que permite a
los shields adaptarse al voltaje brindado por la tarjeta. El otro pin no se encuentra
conectado y est reservado para propsitos futuros. La tarjeta trabaja con todos
los shields existentes y podr adaptarse con los nuevos shields utilizando esos
pines adicionales.
El Arduino es una plataforma computacional fsica open-source basada en una
simple tarjeta de I/O y un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje
Processing/Wiring. El Arduino Uno R3 puede ser utilizado para desarrollar objetos
interactivos o puede ser conectado a software de tu computadora (por ejemplo,
Flash, Processing, MaxMSP). El IDE open-source puede ser descargado
gratuitamente (actualmente para Mac OS X, Windows y Linux).
El Arduino Uno R3 requiere la carpeta de controladores del software Arduino
1.0 para poder instalarlo en tu equipo con Windows. Hemos probado y confirmado
que la R3 se puede programar en las versiones anteriores del IDE. Sin embargo,
la primera vez que se utiliza el R3 en un equipo nuevo, se tendr que tener
Arduino 1.0 instalado en la mquina.

Caractersticas:

Microcontrolador ATMega328
Funcionamiento 5V
Voltaje Entrada de voltaje (recomendado) 7-12V
Lmites de voltaje 6-20V
Digital I / O Pins 14 (de los cuales 6 proporcionar una salida PWM)
6 pines de entrada analgica DC
Corriente de pines I / O 40 mA
Memoria Flash de 32 KB (ATMega328) de los cuales 0,5 KB utilizado por el
gestor de arranque
SRAM 2KB (ATMega328)
EEPROM 1KB (ATMega328)
Velocidad del reloj de 16 MHz
 bus I2C
Las lneas SDA y SCL transportan informacin entre los dispositivos conectados al
bus. Cada dispositivo es reconocido por su cdigo (direccin) y puede operar
como transmisor o receptor de datos. Adems, cada dispositivo puede ser
considerado como Master o Slave.

Las lneas SDA (serial Data) y SCL (serial Clock) son bidireccionales, conectadas
al positivo de la alimentacin a travs de las resistencias de pull-up. Cuando el bus
est libre, ambas lneas estn en nivel alto.

Esa norma se llam Inter Integrated Circuits bus, o IIC, y pronto se convirti en un
estndar de facto en la industria. Las especificaciones han ido mejorando con los
aos, pero la idea bsica sigue siendo la misma:

Protocolo de dos hilos de control, uno para transmitir los datos, SDA y otro,
el reloj asncrono que indica cuando leer los datos SCL. Mas GND y 5V (cuando
se requiera).
Cada dispositivo conectado al bus I2C y cada uno tiene su direccin
exclusiva, de 7 bits, (Asi que, en teora, podemos conectar 2 7 = 128, dispositivos).
Uno de estos componentes, debe actuar como master, es decir controla el
reloj.
No se requiere una velocidad de reloj estricta, ya que es el master quien
controla el Clock.
Es multi master, el master puede cambiar, pero solo uno puede estar activo
a la vez, y proporciona un protocolo de arbitraje y deteccin de colisiones. (Si no
has entendido esto, no te preocupes, todava es pronto).
Comunicacin Serial

Se utiliza para la comunicacin entre la placa Arduino y un computador u otro

dispositivo. Esta comunicacin sucede a travs de la conexin serial de la placa
Arduino o USB y sobre los pines digitales 0 (RX) 1 (TX). Luego, si usas estas
funciones, no puedes tampoco usar estos pines como entrada o salida digital.
Software

Arduino IDE
Versin: Arduino 1.8.1

Mdulo Bluetooth HC-05

El mdulo de bluetooth HC-05 es el que ofrece una mejor relacin de precio y

caractersticas, ya que es un mdulo Maestro-Esclavo, quiere decir que
adems de recibir conexiones desde una PC o tablet, tambin es capaz de
generar conexiones hacia otros dispositivos bluetooth. Esto nos permite por
ejemplo, conectar dos mdulos de bluetooth y formar una conexin punto a punto
para transmitir datos entre dos microcontroladores o dispositivos.

CONEXIN DEL BLUETOOTH HC-05 AL ARDUINO

Pin (RX): de recepcin
Pin (TX): de transmisin
Por defecto son los pines 0 y 1 respectivamente de nuestra placa con los pines
de transmisin (TX) y recepcin (RX) del mdulo de forma inversa; tal y como se
indica en la figura.
El consumo del mdulo es mnimo y nuestro Arduino es capaz de alimentarlo sin
problemas

El mdulo HC-05 viene por defecto configurado de la siguiente forma:

ESPECIFICACIONES

- Modo o role: Esclavo

- Nombre por defeco: HC-05

- Cdigo de emparejamiento por defecto: 1234

- La velocidad por defecto (baud rate): 9600

- Modulo inalmbrico Bluetooth TTL controlado por RS232.

- Antena en PCB.
- Chipset: CSR.

- Versin de Bluetooth: V2.0.

- Voltaje de operacin: 3.3V.

- Corriente de Operacin: 20 a 30 mA.

- Contrasea de fbrica: 1234

- Nombre de fbrica: HC-05

COMUNICACION
Hacer la comunicacin entre la PC y el mdulo de forma indirecta a travs de un
Arduino:

Los usuarios pueden usar los comandos AT para configurar el modulo con
diferentes opciones. Todos los comandos AT son debern finalizar con los
caracteres de control y que son 0x0D y 0x0A en hexadecimal. Todos los comandos
AT escritos de forma correcta recibirn un OK.

MOTOR DC REDUCTOR 12V 170 RPM

EMG30 es un motor de corriente continua de 12V y 170 revoluciones que se
caracteriza por incluir un encoder o codificador de cuadrante que manda un
tren de impulsos cuando gira el eje del motor, permitiendo as que un circuito
externo pueda saber la velocidad real a la que est girando el eje y cuantas
vueltas da. El encoder est formado por dos sensores de efecto hall que
proporcionan un total de 360 pulsos por cada vuelta completa del rotor. El
motor cuenta con condensadores internos de filtro que ayudan a minimizar el
ruido y los parsitos generados por el motor al girar. El eje de salida es de
5mm de dimetro y encaja perfectamente en el casquillo de la rueda de 100
mm S360182. Existe un soporte especialmente diseado para este motor
S360300 que permite una sujecin sencilla y robusta a cualquier superficie.
Caractersticas: Tensin nominal: 12V. Fuerza: 1,5 Kg/cm. Velocidad nominal:
170 rpm. Corriente nominal: 530 mA. Velocidad sin carga: 216 rpm. Corriente
sin carga: 150 mA. Corriente de parada: 2,5 A. Potencia nominal: 4,22 W.
Pulsos por vuelta: 360 ppr. Longitud total: 86,6mm. Dimetro motor: 30mm.
Dimetro Eje: 5mm. Longitud Eje: 9mm. Conexiones: Cable de 6 conductores
de 90mm acabado en un conector tipo JST de 6 vas. Circuito de control
recomendado: S310112

CONTROLADOR MOTORES DC DOBLE 2,8 + 2,8 AMPERIOS MD25 S310114

MD25 es un circuito de tipo puente en H capaz de controlar dos motores de
corriente continua de hasta 2,8 amperios y 12V. El circuito se controla
externamente mediante un bus serie o mediante bus I2C lo que permite su
comunicacin con cualquier microcontrolador moderno, incluyendo BasicX, Pic,
Atmel y un largo etc. El circuito cuenta con numerosos registros que controlar
la aceleracin, la velocidad, la corriente de cada motor y los contadores de los
encoders de cada motor. Tambin, cuenta con su propio regulador de tensin
que proporciona hasta 300 ma para alimentar un circuito externo, por lo que
solo es necesario la alimentacin de 12V tanto para la electrnica como para
los motores. Cuenta con varios modos de trabajo incluyendo uno
independiente con o sin control de velocidad y otro modo diferencial que
facilita el trabajo a la hora de controlar un robot con comandos de velocidad y
direccin. Este circuito cuenta con entradas para codificadores de motores que
devuelven un tren de impulsos conforme gira el eje del motor. Esto permite al
circuito aplicar mayor o menor potencia a los motores para conseguir que
alcance la velocidad real establecida en el registro correspondiente. De esta
forma se consigue que la velocidad sea siempre la misma independientemente
de la carga o la resistencia que encuentre el motor. Los contadores de
impulsos, tambin puede leerse externamente para determinar la distancia real
recorrida, los giros etc. Se recomienda su utilizacin con los motores EMG30
S330100.

Descripcin general
l MD25 se trata de un potente circuito controlador dual de motor a
travs de bus serie e I2C, diseado para su uso con nuestro motor
EMG30 (Motor DC reductor 12 voltios 170 RPM con codificador EMG30
- S330100). Las caractersticas ms destacadas del producto son:

1. Lee los codificadores de cuadrante de los motores y proporciona

recuentos en los registros para determinar la distancia cubierta y la
direccin.
2. Puede controlar dos motores de forma independiente o conjunta.
3. La corriente del motor puede leerse a travs de los registros.
4. La alimentacin del mdulos es nica de 12v.
5. El regulador de 5 v en placa puede proporcionar hasta 1A de pico o
300mA de forma continua para los circuitos externos
6. Su funcin de control de direccin puede controlarse a mediante un
simple comando.
7. Permite la regulacin de la aceleracin, as como de la potencia.

Tensin de Motor

El MD25 est diseado para trabajar en un rango de tensin entre los 9

y los 14 V por lo que puede emplearse una gran numero de bateras y
fuentes de alimentacin. Una tensin por debajo de los 9V
prcticamente garantiza que los motores no se movern.

Supresin del ruido de motor

Al utilizar los motores EMG30 con codificador, podr comprobar que se

ha aadido un condensador de supresin de ruido de 10n. Los dems
motores requieren supresin. Para agregar la supresin, basta con
agregar un condensador de supresin de 10n en los motores. El
condensador debera ser capaz de manejar una tensin dos veces
superior a la tensin del motor.

Indicadores luminosos

El led de alimentacin de color rojo indica que se ha aplicado la

alimentacin al mdulo.
Un led de color verde parpadea para indicar mediante destellos la
direccin I2C y despus se ilumina durante 500mS para indicar que la
actividad del bus I2C es correcta en el mdulo. El temporizador interno
de 500mS se pone a cero cada vez que se hay actividad en el bus I2C,
por lo que estar activo durante un acceso continuo.

Conexiones
En la imagen siguiente puede verse las diferentes conexiones del circuito
MD25.

El MD tiene varios modos de funcionamiento que se seleccionan

mediante dos jumpers. La principal diferencia est entre el modo I2C y
el modo serie, en el que a su vez se puede escoger entre tres
velocidades de comunicacin posibles.

Jumper1 Jumper2 Modo

Modo I2C (hasta 100 Khz de
Off Off
velocidad de reloj.
Off On Modo Serie 9600 Baudios
On Off Modo Serie 19200 Baudios
On On Modo Serie 38400 Baudios

Ver el esquema de dimensiones al final de la pgina para localizar los

Jumper 1 y 2. Off es con el jumper quitado. On es con el jumper
colocado entre los dos postes de forma vertical.

El controlador MD25 est diseado para operar en un sistema de bus I2C

estndar en las direcciones entre 0xB0 y 0xBE (el ltimo bit de la direccin es
un bit de lectura/escritura, por lo que slo pueden ser nmeros pares), siendo
0xB0 la direccin por defecto. Se puede modificar con facilidad por software.
Consulte la seccin Cambio de la direccin del bus I2C.
El modo I2C permite al controlador MD25 conectarse a la mayora de los
controladores de mercado tales como PICAXE, BasicX24 y BS2P, y una amplia
gama de microcontroladores como PIC, AVR, 8051, etc.
El protocolo de comunicacin I2C con el mdulo MD25 es el mismo que el que
utiliza EPROM, es decir el 24C04. Para leer uno o ms registros de MD25,
primero se enva el bit de inicio, la direccin del mdulo (0XB0 por ejemplo)
con el bit de nivel lgico bajo de lectura/escritura, y despus el nmero de
registros que desea leer. Esto va seguido de un inicio repetido, y de nuevo por
la direccin del mdulo con el bit lgico alto de lectura/escritura (0XB1 en este
ejemplo). Ahora ya puede leer uno o ms registros. El controlador MD25 tiene
17 registros numerados del 0 al 16 de la manera siguiente:

Registr Lectura/Escritur
Nombre Descripcin
o a
Velocidad de
Motor1
R/W
0 Velocidad1 (modo 0,1) o
(Lectura/Escritura)
velocidad
(modo 2,3)
Velocidad de
Motor2
R/W
1 Velocidad2/Giro (modo 0,1) o
(Lectura/Escritura)
velocidad
(modo 2,3)
La posicin
del
Codificador
1, el 1 byte
(nivel lgico
2 Codificador1a Slo lectura
ms alto) y
recuento de
la captura
durante la
lectura
Posicin del
3 Codificador1b Slo lectura Codificador
1, 2 byte
Posicin del
4 Codificador1c Slo lectura Codificador
1, 3 byte
5 Codificador1d Slo lectura Posicin del
Codificador
 1, 3 byte
La posicin
del
Codificador
2, el 1 byte
(nivel lgico
6 Codificador2a Slo lectura
ms alto) y
recuento de
la captura
durante la
lectura
Posicin del
7 Codificador2b Slo lectura Codificador
2, 2 byte
Posicin del
8 Codificador2c Slo lectura Codificador
2, 3 byte
Posicin 2
del
Codificador
9 Codificador2d Slo lectura 4 byte (byte
de nivel
lgico ms
bajo)
Voltios de la Tensin de
10 Slo lectura
batera alimentacin
Corriente del La corriente
11 Slo lectura
Motor 1 del motor 1
Corriente del La corriente
12 Slo lectura
Motor 2 del motor 2
Nmero de
Revisin de
13 Slo lectura revisin de
software
software
Registro
Tasa de R/W
14 opcional de
aceleracin (Lectura/Escritura)
aceleracin
Modo de
operacin
R/W
15 Modo (vea a
(Lectura/Escritura)
continuacin
)
 Utilizado
para poner a
cero los
recuentos
R/W
16 Comando del
(Lectura/Escritura)
codificador y
cambiar la
direccin del
mdulo

Registros de codificador

Cada motor dispone de un recuento del codificador almacenado en

matrices de 4 bytes, en forma de un nmero con signo de 32 bits, el
recuento del codificador se captura en una lectura del byte de nivel
lgico ms alto (registros 2, 6) y los siguientes bytes de nivel lgico ms
bajo se retendrn hasta que se alcance la lectura del byte de nivel lgico
ms alto. El recuento se almacena con el byte ms alto en el byte mas
bajo del correspondiente registro. Los registros pueden ponerse a cero
en cualquier momento escribiendo 32 (0x20) en el Registro de
comandos.

Tensin de la batera

En este registro se puede obtener una lectura de la tensin de la batera

conectada. La lectura es 10 veces la tensin (121 para 12.1v).

Corriente del Motor 1 y 2

En este registro puede obtener el promedio de corriente a travs del

motor. La lectura es aproximadamente 10 veces el nmero de amperios
(25 para 2.5A).

CABLES Y COMPONENTES ADICIONALES PARA EL PROYECTO

- Breadboard O protoboard: Una breadboard es una placa de prototipado (tambin

conocida como placa de pruebas o protoboard). Se trata un elemento pensado para que te
resulte lo ms simple posible conectar los componentes de tu circuito. En ella podrs
hacer todas las pruebas que necesites hasta que obtengas la versin final de tu proyecto.