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ESTABILIDAD DE SISTEMA APLICADO EN POLOS Y CEROS

Para que un sistema de control sea til, lo primero que debe cumplir es que sea estable. Si
el sistema es estable no existe rgimen permanente aunque numricamente se puedan encontrar
los valores de los lmites en el dominio de Laplace. Por lo tanto, asegurar la estabilidad del sistema
debe ser un paso previo al clculo numrico de los errores en rgimen permanente.

Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada, es decir, finita, produce una
salida acotada. De esta manera, por ejemplo, para toda entrada escaln aplicada a un sistema la
salida debe ser finita. Un sistema no es necesariamente estable si una sola entrada escaln
produce una salida finita: toda entrada escaln debe producir salidas finitas.

De manera alternativa, un sistema se puede definir como estable si al estar sujeto a una entrada
impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Si, al responder a la
entrada impulso, la salida del sistema tiende a infinito a medida que el tiempo tiende a infinito,
entonces el sistema es inestable. Sin embargo, si la salida no tiende a cero o no crece a infinito,
pero tiende a un valor finito diferente de cero, se dice entonces que el sistema es crtica o
marginalmente estable.

Se puede decir que est es la caracterstica ms importante de los sistemas de control ya que, en
un sistema estable, la seal de salida al tener un cambio de cualquier tipo en la entrada, no sale de
los lmites establecidos, por el contrario, se mantiene en una posicin sino igual, por lo menos
paralela a la seal e entrada.

Existen tres mtodos para el clculo del a estabilidad, ellos son:

Calculo de las races de la ecuacin caracterstica (polos)

Criterio ROuth-Hurwitz

Criterio de Nyquist

Polos y ceros.

Considerando un sistema descrito por la Ecuacin dada tomando la transformada de

Laplace y resolviendo para la razn de salida Y(s) a la entrada X(s), la funcin de transferencia del
sistema G(s) ser:

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuacin caracterstica del sistema.

Recordando que la ecuacin caracterstica es obtenida a partir de la EDO homognea, y haciendo
el lado derecho de la ecuacin igual a cero.
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Las races del denominador son denominadas los polos de la funcin de transferencia. Las
races del numerador son denominados los ceros de la funcin de transferencia (estos valores de s
hacen a la funcin de transferencia igual a cero). Factorizando numerador y denominador se tiene:

donde zi = ceros de la funcin de transferencia

pi = polos de la funcin de transferencia

Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de
transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos conjugados. En adicin,
las partes reales de todos los polos deben ser negativas para que el sistema sea estable.

Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado izquierdo del planos
La ubicacin de los ceros de la funcin de transferencia no tienen ningn efecto sobre la
estabilidad del sistema! Ellos ciertamente afectan la respuesta dinmica, pero no afectan la
estabilidad

Ceros

1. El valor(es) para z donde el numerador de la funcin de trasferencia es igual a cero

2. Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la funcin de transferencia del
filtro sea cero.

Polos

1. El valor(es) para z donde el denominador de la funcin de transferencia es igual a cero

2. Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la funcin de transferencia del

filtro se infinita.

Grafica de polos y ceros.

Cuando graficamos estos en su plano s o z, representamos los ceros con o y los polos con
x. Vea este modulo para observa detalladamente como graficar los ceros y polos en la
transformada-z en el plano-z.

EJEMPLO 1

Encuentre los polos y ceros de la funcin de trasferencia H(s)=s2+6s+8s2+2 y grafique los

resultados en el plano-s.

Lo primero que tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser igual a cero
cuando lo de arriba, s2+6s+8, sea igual a cero. Para encantar que esto iguala a cero factorizamos
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esto para obtener, (s+2)(s+4). Esto da a ceros en s=-2 y s=-4. Si esta funcin hubiera sido ms
complicada, tal vez tendramos que usar la formula cuadrtica.

Para los polos, tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser infinita cuando la
parte de abajo es cero. Esto sucede cuando s2+2 es cerro para encontrar esto, tenemos que
factorizar la funcin esto nos da (s+i2)(si2). Lo que significa que tenemos races imaginarias
de i2 y (i2)

Al graficar esto nos da Figura 1

Figura 1: Mestra de la Grafica

Estabilidad y polos.

La estabilidad de un sistema se puede determinar considerando cmo cambia la salida con

el tiempo despus de una entrada impulso. Con un sistema estable la salida deber tender a cero
con el tiempo, y con un sistema inestable la salida con el tiempo. Considere un sistema sin ceros y
un polo en -. La funcin de transferencia G(s) ser:

1
G ( s )=
s+ 2

Por lo tanto, la salida 0a(s) est relacionada con la entrada , (s) mediante

1
0a ( s )= ,(s)
s+2
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Si el sistema est sujeto a un impulso unitario, entonces 0, ( s )=1 y de esta manera

1
a ( s ) =
s +2

sta es una transformada de Laplace de la forma 1/(s+a) y as, la transformada inversa da por
resultado:

a=e2 t

El valor de e2t decrece con el tiempo, hacindose cero en un tiempo infinito, por lo tanto, el

sistema es estable.

Ahora considere un sistema sin ceros y un polo en +2. La funcin de transferencia G(s) ser:

1
G ( s )=
s2

Por lo tanto:

1
a ( s ) = ,(s)
s2

Para impulso unitario, a ( s )=1 y, de esta manera

1
a ( s ) =
s2

sta es una transformada de Laplace de la forma 1/(s+a) as, la transformada inversa da por
resultado:

=e2 t

2t
A medida que t se incrementa, el valor de e tambin se incrementa, por lo tanto, el sistema es

inestable.

El criterio de estabilidad de Routh - Hurwitz.

Conocer las races de la ecuacin caracterstica, para comprobar si las partes reales de
todas ellas son negativas y asegurar as que el sistema es estable, es difcil cuando el orden del
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sistema es superior a dos. El problema se incrementa si adems, los coeficientes de la ecuacin no

son valores numricos, sino que dependen de algn parmetro variable.

El criterio de Routh-Hurwitz aplicado a la ecuacin caracterstica de un sistema permite conocer si

es estable o no, sin necesidad de calcular las races de dicha ecuacin caracterstica.

Sea la funcin de transferencia (6.1)

Su ecuacin caracterstica (4.1) posee coeficientes ai reales.

Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos. Si hubiese algn coeficiente
nulo o negativo, el sistema no sera estable. Si se cumple la condicin anterior, que se conoce
como condicin de Cardano-Vite, el sistema puede ser estable o no. Para comprobar si es
estable, se disponen los coeficientes ai de forma que sigan el patrn impuesto por la siguiente
tabla:

Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coeficientes de las
sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas inmediatamente
superiores. As los coeficientes bi se calculan como sigue:

Anlogamente, los coeficientes ci se calculan:

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A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Estos
ceros a veces son necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se puede observar que el
clculo de los coeficientes sigue un patrn que se puede memorizar. El denominador siempre es el
primer coeficiente de la fila inmediatamente superior. El numerador depende de los coeficientes de
las dos filas inmediatamente superiores y es la diferencia de dos productos cuyos trminos poseen
una posicin cruzada. Para sucesivos coeficientes, los dos primeros trminos siempre se emplean
en el producto cruzado, mientras que los otros dos van avanzando.

El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0, que slo posee un
coeficiente no nulo, d en la expresin (5.3) . El criterio afirma que el sistema es estable si y slo si
todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es, por tanto, una
condicin necesaria y suficiente. La primera columna la forman los primeros coeficientes de todas
las filas. Aunque el criterio slo se fije en los primeros coeficientes, las filas hay que completarlas
enteras, porque todos los coeficientes son necesarios para calcular los inferiores.

Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el nmero de polos

del sistema que estn en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte real
positiva como cambios de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-Hurwitz.

Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta,

es decir, se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad o
inestabilidad, lo prximo o lo alejado que se est de volverse inestable o estable.

Dado que la estabilidad de un sistema dinmico est determinada por la ubicacin de los
polos de su funcin de transferencia, es decir por la ubicacin de las races de un cierto
denominador, planteamos ahora el siguiente problema:

Cmo determinar si las races de un polinomio como (1) estn ubicadas todas en el semiplano
izquierdo?

Antes de contestar esta pregunta, hacemos notar lo siguiente:

Si el polinomio tiene coeficientes de signos diferentes, o coeficientes cero, entonces tiene

al menos una raz en el semiplano derecho o en el eje imaginario.
Si el polinomio tiene todos sus coeficientes del mismo signo, no podemos extraer
conclusiones a priori sobre la ubicacin de sus races.

Para demostrar lo anterior, supngase primero que el polinomio tiene slo races reales, y por
tanto puede factorizarse as:

Si las races son todas negativas, los trminos sern todos positivos, y en general el
producto tendr todos los coeficientes positivos. De esta forma, los
coeficientes de (1) sern todos positivos o todos negativos, dependiendo del signo de G en (2).
Por esta razn, si p(s) tiene coeficientes de signos diferentes o cero, necesariamente al menos un
trmino debe ser negativo, lo que implicara que tendra al menos una raz positiva (en el
semiplano derecho). Ahora supngase que (1) tiene dos races complejas conjugadas:
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El producto de los trminos que tienen que ver con las races complejas es:

Si, es decir si las races estn en el

semiplano izquierdo, (4) tendr slo coeficientes positivos, y por tanto (1) tendr todos sus
coeficientes del mismo signo (positivos si G es positiva y negativos si G es negativa).

Como consecuencia de lo anterior, si (1) tiene coeficientes de signos diferentes, o cero,

podemos asegurar que tiene una o ms races en el semiplano derecho o en el eje imaginario. Si
por el contrario tiene todos los coeficientes de igual signo, es necesario realizar otro tipo de
pruebas antes de establecer la ubicacin de sus races. Una de esas pruebas se conoce como la
prueba de Routh-Hurwitz, para lo cual es necesario primero construir un arreglo especfico con los
coeficientes de (1).

Estabilidad relativa.

En secciones anteriores se han dado varios criterios de estabilidad que permiten

determinar si un sistema es o no estable. En el caso de las integrales de Bode, el criterio incluso
establece los lmites y los efectos al disear un compensador. A continuacin se presentan dos
criterios conocidos como mrgenes de estabilidad los cuales permite determinar no solamente si
un sistema es estable sino, que tan estable o inestable es este.

1. Margen de Ganancia (MG): El margen de ganancia es el aumento en la ganancia del sistema

cuando la fase es de 180o que resultar en un sistema marginalmente estable con la interseccin
del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist. Matemticamente se dene como: MG = 20 log(|
GH(jw)|).

2. Margen de Fase (MF): El margen de fase es la cantidad de desplazamiento de fase de GH(jw) a

la magnitud unidad que resultar en un sistema marginalmente estable con interseccin del punto
-1+j0 en el diagrama de Nyquist. Matemticamente se dene como:

MF = 180o G.

El margen de fase y de ganancia se puede medir grcamente de los diagramas de Nyquist o de

Bode.

La construccin del arreglo de Routh y la aplicacin del criterio de que la primera columna
del arreglo slo debe contener trminos positivos, permite decidir si el sistema sea estable o no
estable. Sin embargo, a menudo es til para saber que tan cerca de la inestabilidad est un
sistema estable. Para lograrlo es necesario saber qu tan cerca del eje imaginario estn las races.
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Esto se puede hacer recorriendo el eje de la izquierda una cantidad definida y encontrar si el
corrimiento da o no por resultado un sistema estable medido a partir del nuevo eje.