Este documento introduce las matrices modales y muestra un ejemplo sencillo de su uso. Explica que las matrices modales permiten desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con múltiples grados de libertad en ecuaciones individuales para cada modo normal. Muestra un ejemplo numérico para un sistema de dos grados de libertad donde se calculan los valores y vectores propios y se usan para transformar las ecuaciones acopladas originales en ecuaciones no acopladas en términos de las coordenadas modales principales.
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Este documento introduce las matrices modales y muestra un ejemplo sencillo de su uso. Explica que las matrices modales permiten desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con múltiples grados de libertad en ecuaciones individuales para cada modo normal. Muestra un ejemplo numérico para un sistema de dos grados de libertad donde se calculan los valores y vectores propios y se usan para transformar las ecuaciones acopladas originales en ecuaciones no acopladas en términos de las coordenadas modales principales.
Este documento introduce las matrices modales y muestra un ejemplo sencillo de su uso. Explica que las matrices modales permiten desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con múltiples grados de libertad en ecuaciones individuales para cada modo normal. Muestra un ejemplo numérico para un sistema de dos grados de libertad donde se calculan los valores y vectores propios y se usan para transformar las ecuaciones acopladas originales en ecuaciones no acopladas en términos de las coordenadas modales principales.
Este documento introduce las matrices modales y muestra un ejemplo sencillo de su uso. Explica que las matrices modales permiten desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con múltiples grados de libertad en ecuaciones individuales para cada modo normal. Muestra un ejemplo numérico para un sistema de dos grados de libertad donde se calculan los valores y vectores propios y se usan para transformar las ecuaciones acopladas originales en ecuaciones no acopladas en términos de las coordenadas modales principales.
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OBJETIVO
Se dar una introduccin de lo que son las matrices modales y se
mostrara un ejemplo muy sencillo de su utilizacin. MATRIZ MODAL El acoplamiento esttico o dinmico resulta de la escogencia de coordenadas y que, para un sistema amortiguado, existe un conjunto de coordenadas principales que expresara las ecuaciones de movimiento, en la forma no acoplada. Tales coordenadas no acopladas son deseables puesto que cada ecuacin puede resolverse independientemente. Para un sistema con muchos grados de libertad y masas concentradas, las coordenadas escogidas en cada punto-masa generan una matriz de masa diagonal, pero, a matriz de rigidez contendr trminos no diagonales, indicando acoplamiento esttico. Las coordenadas escogidas en otra forma pueden conducir a acoplamiento dinmico o mixto. Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con n-grados de libertad, siempre que conozcamos previamente los modos normales del sistema. Cuando se arreglan los n modos normales (o vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada modo normal representado por una columna, la llamamos la matriz modal P. as, la matriz modal para un sistema con tres grados de libertad puede aparecer como:
La matriz modal hace posible inducir todas las relaciones de
ortogonal dad en una ecuacin. Para esta operacin necesitamos tambin la transpuesta de P, que es:
Con cada fila representando un modo. Si formamos ahora el
producto PPM o PKP, el resultado ser una matriz diagonal puesto que, los trminos fuera de la diagonal expresan simplemente las relaciones de ortogonal dad, que son nulas. Como ejemplo tenemos un sistema con dos grados de libertad. Realizando la operacin indicada con la matriz modal tenemos:
En la ecuacin anterior, los trminos por fuera de la diagonal son
nulos por razones de ortogonalidad y los trminos diagonales son la masa generalizada M. Es evidente que una formulacin similar se aplica tambin a la matriz de rigidez K que resulta en la siguiente ecuacin.
Los trminos diagonales son la rigidez generalizada K.
Si cada una de las columnas de la matriz modal P se divide por la raz cuadrada de la masa generalizada M, la nueva matriz es la matriz modal reducida y se la designa por P se ve fcilmente que en la diagonalizacin de la matriz de masa por la matriz modal reducida resulta en la matriz unitaria:
Como M 1 i K i= 1 , la matriz de rigidez tratada similarmente por la
matriz modal reducida se convierte en la matriz diagonal de los
valores propios.
Ejemplo: Consideremos el sistema simtrico, con dos grados de libertad. La ecuacin de movimiento en forma matricial es: Y los valores y vectores propios son:
La masa generalizada para ambos modos es 2m, la matriz modal y
matriz modal reducida son
~ Para desacoplar la ecuacin original utilizaremos P en la trasformacin
Y multiplicando por P Obtenemos
As la ecuacin (e) ha sido transformada en la ecuacin (e) no
acoplada por medio de la transformacin de coordenadas de la ecuacin (d). Las coordenadas y1 y y2 son las coordenadas normales o principales. Las ecuaciones de arriba, en trminos de coordenadas normales, son similares a las de un sistema con un grado de libertad y pueden escribirse como:
Su solucin general ha sido discutida antes y es:
La solucin del sistema original de dos grados de libertad esa entonces dada por la ecuacin (d).
Que es la suma de las soluciones de modo normal, multiplicadas
yi y i por constantes apropiadas. As condiciones iniciales (0) y xi x i (0) puede ser transformadas en trminos de (0) y (0) por el ~ inverso de la ecuacin (d), y ( 0 )= P1 x ( 0) . Sin embargo, no es ~ ~ ~ necesario llevar acabo la inversin de P . Como P ' M P=I , ~1 postmultiplicando esta ecuacin por P , obtenemos:
As, el inverso de la ecuacin (d) ser
La ecuacin (g) puede entonces escribirse en trminos de las
condiciones iniciales x (0) y x (0) como: Sustituyendo en la ecuacin la solucin queda enteramente en trminos de las coordenadas originales.
