Informe de Una Torre Grua A Tamaño Escala.

UNIVERSIDAD NACIONAL
PEDRO RUIZ GALLO
FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS
CURSO :
Mquinas Elctricas
DOCENTE :
Nombera Lossio Martn
TEMA :
Informe de Proyecto sobre gra
torre
INTEGRANTES :
Cadena Villanueva Adrian
Yarango Dvila Alexander
Snchez Snchez Victoria Lisset
Silva Becerra Noely
Caballero Gamarra Ricardo
Gallardo Rimapa Roberth
Lambayeque, Agosto 2016

I. OBJETIVOS
El objetivo del presente proyecto es el diseo de una gra torre a escala

reducida, con una altura til de 1,30 m y una longitud de pluma de
1,70m. Su carga mxima en el extremo es de 50N.
A su vez, para conseguir lo anterior se ha planteado como objetivos

especficos los siguientes puntos:
Soportar una carga mxima de diseo de 5 [Kg.] 50 [N]
Conseguir mediante motores elctricos y sistemas de poleas los

siguientes grados de libertad:
- Movimiento de elevacin de la carga

- Movimiento de translacin de la carga
- Movimiento de rotacin de la pluma
La metodologa utilizada para el dimensionamiento de la gra distingue

dos partes. Por un lado, el dimensionamiento y clculo de la estructura
de la gra. Por otro lado, la seleccin de todos los accionamientos y
elementos que permiten a la gra darle la funcin de aparato de
elevacin.
II. MOTIVACIN
La principal motivacin para elegir este proyecto, fue la posibilidad de

poner en prctica los conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera
para disear, y en especial, fabricar una mquina en la que intervienen
los conceptos y metodologas fundamentales de la ingeniera
electrnica. En la fase de clculo estructural se empez desde la
generacin de las distintas hiptesis de cargas hasta el
dimensionamiento de sus distintos componentes. Por ltimo, en la etapa
de diseo de fabricacin se han empleado conceptos de ingeniera para
no perder de vista que el objetivo final de construir dicha gra.
III. MARCO TERICO
DEFINICIN:
Equipo de trabajo consistente en un aparato de elevacin electro-

mecnico, de funcionamiento discontinuo, destinado a elevar y
distribuir, en el espacio, las cargas suspendidas de un gancho o de
cualquier otro accesorio de aprehensin, suspendido a la vez de una
pluma o de un carro que se desplaza a lo largo de una pluma orientable.
TIPOS DE TORRES GRAS
Existen diferentes tipos de gras torre dependiendo la capacidad de

carga que esta tenga y la altura o la longitud de alcance que posea la
flecha, entre esta clasificacin se distinguen:
Segn su movilidad:
- Fijas
a) Apoyadas:
Sobre losa de hormign, zapata

corrida, muretes, etc..
Sobre carriles.
b) Empotradas en una zapata de

hormign
- Mviles
a) Sobre carriles por medio de

rodmenes
b) Trepadoras: apoyndose en la
estructura de la obra, crecen con ella.
Segn su pluma
- De pluma horizontal: gra torre y gra autodesplegable
- De pluma abatible: gra torre de pluma abatible
Segn su forma de montaje
- Automontante o autodesplegables: se despliegan por si mismas sin

ayuda de elementos auxiliares
- Desplegables: montaje mecnico y/o hidrulico por medio de reenvos

- Montaje con autogra: el equipo de montadores se ayuda de una gra
autopropulsada para el montaje de la gra torre.
MOVIMIENTOS
Los movimientos de este aparato de elevacin son los grados de libertad

necesarios para situar la carga en el lugar apropiado:
Movimiento de elevacin. La carga colgada del gancho desciende o

asciende.
Movimiento de traslacin. Es el carro que se desplaza a lo largo de la

pluma.
Movimiento de giro. Rotacin del conjunto formado por la portaflecha,

pluma y contrapluma
Cada movimiento es accionado por un grupo motoreductor. Basndose

en las necesidades de diseo y en la gama de relaciones de transmisin
disponibles en el kit se decide escoger el motor y su reductor
correspondiente para que las velocidades de elevacin y traslacin sean
las adecuadas.

CARACTERSTICAS DE LOS MOTOREDUCTORES
MOTOR DC REDUCTOR 12V 16 RPM S330020
Motor de corriente continua

con reductor de 12Voltios y 16
revoluciones por minuto, con
una fuerza nominal de 10
Kgcm y 30 kgcm a mxima
eficiencia. Este motor de baja
velocidad destaca por, su
pequeo tamao y gran potencia. Especialmente indicado para
aplicaciones que requieren baja velocidad y alta potencia. Tensin: 12V.
Consumo:<800 mA. Fuerza: 0,98 Nm. Dimetro del eje: 6mm
Tensin Nominal 12V
Velocidad Sin carga 16 rpm
Consumo sin carga 140 mA
Consumo nominal < 340 mA
Velocidad nominal 12 rpm
Fuerza nominal 10 kgfcm / 0,98 Nm
Fuerza a mxima eficiencia 30 kgfcm / 2,94 Nm
Consumo en frenado 3000 Ma
Potencia de salida 1,2 W
Dimetro Mximo 37 mm
Dimetro Eje 6 mm
Rosca fijacin 4 x M3
COMPONENTES DE LA GRA
Placa base
La placa base es el elemento de la gra que est directamente en

contacto con la superficie del suelo. Est construido a partir de perfiles
slidos de metal y se ha buscado conseguir una estructura en forma de
doble T para reducir el peso de la pieza en cuestin y dejar que sean las
alas las encargadas de resistir los esfuerzos de flexin. A su vez, la
disposicin constructiva de los perfiles que componen el alma facilita la
colocacin de las esperas, las cuales son el punto de encuentro con el
mstil.
Mstil
La gran mayora de gras estn construidas mediante una estructura en
celosa. Las ventajas de esta disposicin constructiva es el reducir
sustancialmente el peso (el mstil pesa 8kg.) aunque en contrapartida
su requerimiento de mano de obra es elevado debido a la cantidad de
uniones a realizar. La alternativa a la celosa es utilizar un perfil
rectangular nico parecido al que emplean las gras telescpicas. Se ha
seleccionado trabajar con una estructura en forma de celosa debido a
que las barras trabajan predominantemente a compresin y traccin
presentando comparativamente flexiones pequeas. El criterio de diseo
bsico fue conseguir que las diagonales ms solicitadas trabajen a
traccin ya que estos elementos poseen mayor esbeltez frente a los
montantes y en caso de estar sometidas a compresin, seran ms
proclives a fallar por pandeo. Por estos motivos se eligi que las
diagonales y montantes estn en disposicin de dientes de sierra. Una
vez determinado cada elemento de la celosa y sabiendo que la parte
superior de la gra es mvil, se busc conseguir un mstil de forma
cuadrada con objeto de repartir la inercia de manera homognea por lo
cual se opt por construir cuatro celosas idnticas para dar forma al
elemento.

Cambio de seccin
Tanto el mstil como el portaflecha disponen de secciones de diferente

dimensin por lo cual, para conseguir una transmisin de esfuerzos de
manera progresiva se dispuso entre ellos un cambio de seccin. En este
elemento se encuentra alojado el conjunto encargado de dotar el
movimiento de rotacin a la parte superior de la gra, para ello se
emplea un rodamiento de bolas con cuatro puntos de contacto, un eje y
un engranaje, todos ellos unidos solidariamente a la portaflecha
mediante un tornillo y su tuerca respectiva. El giro se consigue gracias al
pin de salida del motoreductor que hace girar la pluma.
Ilustracin 1 Rodamiento unido al

engranaje
Ilustracin 2 Rodamiento soldado y
pin
Ilustracin 3 Rodamiento y pion

Ilustracin 4 Mecanismo de giro de la gra
Portaflecha
En este elemento no se opt por emplear el mismo sistema de

construccin que en el mstil debido a que se requera maximizar el
espacio libre disponible en la base con objeto de facilitar la instalacin
de los grupos motoreductores y sus sistemas de poleas asociados.
La forma piramidal cuenta en su cspide con una polea por donde

atraviesan los tirantes que dan soporte a la pluma. Dicha polea es
atravesada por un tornillo, el cual en sus extremos aloja a las cuerdas
tipo bala que dan sustento a la contrapluma.
En la base del elemento se ensamblarn solidariamente la pluma y la

contrapluma formando as el conjunto mvil de la gra y a la vez, alojar
a los grupos motoreductores encargados de accionar el movimiento de
traslacin y rotacin del aparato.
Pluma
La pluma no solo tiene por objetivo el soportar los esfuerzos de flexin

debidos la carga a elevar sino tambin debe alojar los caminos de
rodadura para que circule longitudinalmente el carro portacarga. Para
lograr el primer requerimiento se opt por trabajar con ngulos de 2de
1.15m.. Cabe indicar que la fabricacin de estos perfiles requiere de una
gran cantidad de mano de obra, pero presenta la ventaja de ahorrar
material. Por ltimo, para conectar el elemento con la portaflecha
mediante tirantes, lo aseguramos a unos de los fierros interceptados,
reforzndolo con un pequeo candado.

Contrapluma
En el extremo se dej una cavidad para alojar el contrapeso que en este

caso es de (11,330 kg) y en esta zona, en la parte externa de este, se
procedi a hacer perforaciones para conectn los tirantes y unir el
elemento a la portaflecha.
Carro
El carro es el elemento de la gra
que permite trasladar la carga a lo
largo de la pluma. El sistema de
cables es tal que su
desplazamiento no implica una
elevacin o descenso de la carga.
El carro es soportado por la parte
de arriba para dar mayor
estabilidad al conjunto. Es
importante destacar que interesa
que sea lo ms ligero posible para
no restar carga til a la gra.
Las dos poleas que se ven en la

figura son las que conducen el
cable de elevacin hasta el gancho. Las ruedas de desplazamiento son
poleas otras dos poleas de hierro que giran libre alrededor de un tornillo
que hace la funcin de eje. La traccin se realiza mediante dos cables de
hilo de acero trenzado recubiertos por una placa de plstico, ubicados en
cada extremo lo cual asegura el movimiento en ambos sentidos.
Gancho
El conjunto gancho se eleva y desciende mediante el cable de elevacin
que pasa por el conjunto de poleas que forman el polipasto. Las poleas
tienen por objetivo reducir en un 75% la fuerza necesaria para elevar la
carga y giran libremente alrededor de los tornillos que cumplen la
funcin de ejes. El gancho se puede balancear para facilitar las
operaciones de carga y descarga.
SISTEMA DE CABLES
Sistema de elevacin
El sistema del cable de elevacin consiste en un cable fijado en el eje de

salida del grupo motoreductor y en eje el extremo superior de la pluma.
El cable atraviesa las poleas del carro elevador y aquellas que dan lugar
al polipasto. Dependiendo del sentido de giro del motor, se consigue el
movimiento de elevacin o descenso.
Sistema de traslacin
Este es el sistema de cables que permite

trasladar el carro a lo largo de la pluma.
El sistema consiste en un cable sujeto a
cada extremo del carro (puntos A y L),
este discurre por un tornillo sin fin (tramo
GF) que es accionado por el
motoreductor . De esta manera, en
funcin del giro del tornillo sin fin se
puede mover el carro en ambos sentidos.
Cabe indicar que para conseguir el

movimiento, se deben cumplir 2
condiciones:
a) que el cable en los extremos del carro se encuentre en posicin

horizontal
b) que el cable se encuentre tensado lo mejor posible.

SISTEMA DE CONTROL
El sistema de control de la grua est dado monitoreado por pulsadores

los cuales han sido puestos dentro de la carcasa de un mando de
videojuegos. Solo utilizamos 6 botones, 2 botones controlan el gancho
(arriba y abajo), 2 controlan el carrito (atrs y adelante), y 2 controlan el
giro de la pluma (izquierda y derecha)
IV. OBSERVACIONES
Como en todo proyecto de investigacin existen problemas tcnicos en
el desarrollo de nuestra gra y algunas de ellas las mencionaremos aqu:
-La primera fuente de alimentacin que probamos tena un voltaje de 12

voltios, necesarios para mover la gra, en teora, pero dicha fuente tenia
cada de voltaje, imposible de mover la gra.
-El contrapeso fue otro inconveniente que tuvimos con nuestro proyecto,
ya que no encontrbamos una masa de 11kg para poder alzar un peso
de como mximo 5kg.
V. AGRADECIMIENTOS
Con este proyecto estamos finalizando el curso de Mquinas Elctricas.

Gracias a este proyecto y todo tiempo en el cual hemos estado
realizndolo, hemos tenido la oportunidad de conocer y/o compartir
experiencias con personas que nos han ayudado de alguna manera a
dar forma a esta aventura y es por eso que quisiera aprovechar este
espacio para dedicarles a todas ellas un par de palabras.
En primer lugar, deseo expresar mi ms profundo agradecimiento a

nuestros padres, por brindarme todo su apoyo, y han estado pendientes
de todo este tiempo que nos tom realizar la gra.
Ahora, tambin queremos mencionar a una persona que nos apoy con
unas ideas para principalmente en el mecanismo de giro, Luis Felipe
Larrea Santa, primo de unos de nuestros integrantes.
Al Tcnico mecnico tornero hidrulico Salomn Montenegro Chicoma,

que, con su experiencia y habilidad, nos ayud a fabricar algunas piezas
de la gra, adems de ayudarnos a armar todo el sistema.
Al profesor Gustavo Prez, que nos dio la oportunidad de presentar este

proyecto, en el cual nos divertimos mucho.
Y a ti, estimado lector, que te has tomado el tiempo de leer estas
palabras.
A todas estas personas quiero darles las gracias, por todo este tiempo
que nos dedicamos a realizar este humilde trabajo, muchas gracias.

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PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS

Lambayeque, Agosto 2016

El objetivo del presente proyecto es el diseo de una gra torre a escala

A su vez, para conseguir lo anterior se ha planteado como objetivos

Soportar una carga mxima de diseo de 5 [Kg.] 50 [N]

Conseguir mediante motores elctricos y sistemas de poleas los

- Movimiento de elevacin de la carga

La metodologa utilizada para el dimensionamiento de la gra distingue

La principal motivacin para elegir este proyecto, fue la posibilidad de

Equipo de trabajo consistente en un aparato de elevacin electro-

TIPOS DE TORRES GRAS

Existen diferentes tipos de gras torre dependiendo la capacidad de

Sobre losa de hormign, zapata

b) Empotradas en una zapata de

a) Sobre carriles por medio de

- De pluma horizontal: gra torre y gra autodesplegable

- De pluma abatible: gra torre de pluma abatible

Segn su forma de montaje

- Automontante o autodesplegables: se despliegan por si mismas sin

- Desplegables: montaje mecnico y/o hidrulico por medio de reenvos

Los movimientos de este aparato de elevacin son los grados de libertad

Movimiento de elevacin. La carga colgada del gancho desciende o

Movimiento de traslacin. Es el carro que se desplaza a lo largo de la

Movimiento de giro. Rotacin del conjunto formado por la portaflecha,

Cada movimiento es accionado por un grupo motoreductor. Basndose

CARACTERSTICAS DE LOS MOTOREDUCTORES

MOTOR DC REDUCTOR 12V 16 RPM S330020

Motor de corriente continua

Tensin Nominal 12V

Velocidad Sin carga 16 rpm

Consumo sin carga 140 mA

Consumo nominal < 340 mA

Velocidad nominal 12 rpm

Fuerza nominal 10 kgfcm / 0,98 Nm

Fuerza a mxima eficiencia 30 kgfcm / 2,94 Nm

Consumo en frenado 3000 Ma

Potencia de salida 1,2 W

La placa base es el elemento de la gra que est directamente en

Tanto el mstil como el portaflecha disponen de secciones de diferente

Ilustracin 1 Rodamiento unido al

Ilustracin 3 Rodamiento y pion

Ilustracin 4 Mecanismo de giro de la gra

En este elemento no se opt por emplear el mismo sistema de

La forma piramidal cuenta en su cspide con una polea por donde

En la base del elemento se ensamblarn solidariamente la pluma y la

La pluma no solo tiene por objetivo el soportar los esfuerzos de flexin

En el extremo se dej una cavidad para alojar el contrapeso que en este

Las dos poleas que se ven en la

El sistema del cable de elevacin consiste en un cable fijado en el eje de

Este es el sistema de cables que permite

Cabe indicar que para conseguir el

a) que el cable en los extremos del carro se encuentre en posicin

b) que el cable se encuentre tensado lo mejor posible.

El sistema de control de la grua est dado monitoreado por pulsadores

-La primera fuente de alimentacin que probamos tena un voltaje de 12

Con este proyecto estamos finalizando el curso de Mquinas Elctricas.