INFORME Proyecto Theo Jansen

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE MECANISMOS
INFORME
TTULO: DISEO DE MECANISMO DE THEO JANSEN.
Nombres: David Campos
Julio A Campos
Alex Caiza
Emilio Caraguay
1. OBJETIVO GENERAL
Crear un prototipo de Theo Jansen, donde se evidencie el movimiento del
mecanismo y la cintica de un cuerpo rgido.
OBJETIVOS ESPECFICOS.
Adaptar el diseo del mecanismo de Theo Jansen al prototipo que se realizar.

Utilizar la energa mecnica de un motor para realizar el movimiento requerido del
prototipo, a partir de sus ejes conectados a las excntricas.
Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de Dinmica y Teora de
Mecanismos.
Utilizar las herramientas informticas adecuadas que nos permitan trabajar
eficientemente en el transcurso del desarrollo del trabajo

TEORA DE MECANISMOS
2. MARCO TERICO.
MECANISMO DE THEO JANSEN

Theo Jansen, naci el 14 de Marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda y
actualmente vive y trabaja en Holanda. Construye grandes mecanismos imitando esqueletos
de animales que son capaces de caminar usando la fuerza del viento de las playas
holandesas.
La mayora de sus animales se mueven con el mecanismo que l cre.

TEORA DE MECANISMOS
Este diseo le proporcion una forma sencilla de simular el andar de
la pata de un animal real y empez a disear a sus animales. Con el fin
de ganar estabilidad, coloc en sus animales un nmero elevado de
patas, pero todas ellas, controladas por un solo elemento, que poda ser
un motor o el viento, y para conseguir que el viento moviera estas
estructuras coloc en los mecanismos un acople que se moviera con el
mecanismo, y al tener las patas desfasadas consegua un efecto
serpenteante en esta especie de aleta adosada a la parte superior de los
mecanismos.
Es de remarcar, que a estos mecanismos tambin se les llama
Mecanismos Cinticos, ya que el movimiento de las patas que no estn
apoyadas en el suelo, entregan una energa cintica muy importante.
Esta energa, consigue casi sin aporte externo de energa, que estos
mecanismos tengan tendencia a seguir con el movimiento casi
indefinidamente.
Descripcin del mecanismo.

Este mecanismo est formado por 7 slidos (ms la bancada), 5 slidos
son barras binarias y 2 slidos son barras ternarias. La bancada tambin
es una barra binaria.

TEORA DE MECANISMOS
Este mecanismo nos proporciona una trayectoria muy particular del

punto
ya
que
parece
una
lgrima
horizontal,
con
prcticamente recto como puede verse en la siguiente figura.
Descripcin del movimiento de cada punto.
un
lado

TEORA DE MECANISMOS
se ven las medidas originales a escala que Jansen diseo, las

dimensiones escogidas para la maqueta y las dimensiones
escogidas para el prototipo.
Para facilitar el estudio analtico del mecanismo cuadrpedo, se

dividi el mecanismo de Theo Jansen en cadenas cinemticas ms
simples.

TEORA DE MECANISMOS
Considerando la divisin del mecanismo original, se obtiene las

ecuaciones de lazo de cada cadena cinemtica, estas se muestran a
continuacin.

TEORA DE MECANISMOS
Ecuaciones de velocidad
Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1 = 0. Se
obtuvieron las ecuaciones de aceleracin.
Ecuaciones de velocidad

TEORA DE MECANISMOS
Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1 = 0. Se

obtuvieron las Ecuaciones de aceleracin
3. MATERIALES Y HERRAMIENTAS.

TEORA DE MECANISMOS
MATERIALES
Piezas de madera MDF cortadas a laser segn el diseo de Theo Jansen.
Soporte Caja de Madera MDF. (9x12intx4int)
Ejes de cobre para eje principal y ejes en los puntos fijos
Pernos y tuercas de 3mm
Moto-reductor
Batera 9v
HERRAMIENTAS
Martillo
Cautn y estao
Desarmador estrella
Calibrador pie de Rey
Pegamento
Playo

TEORA DE MECANISMOS
Lpiz
Soldadura en frio
Broca
Taladro
Lija
Cierra
4. PROCEDIMIENTO.
Los pasos a seguir son:
a) Revisin bibliogrfica del mecanismo de Theo Jansen

b) Disear un plano en AutoCAD y el slido en Inventor con las dimensiones de todo
del mecanismo.
c) Seleccionar del material a utilizar, de preferencia uno resistente y liviano en este
caso escogimos madera mdf.
d) Cortar la madera a laser de todos los eslabones del mecanismo.
e) Agujereamos en las articulaciones

TEORA DE MECANISMOS
f) Armado del mecanismo, acoplamos los mecanismos con soldadura (tringulos de
las patas).
g) Acoplamos los mecanismos con pasadores previamente elaborados con la barra
circular y puntos fijos.
h) Acoplamos el eje conectado al moto-reductor, el mecanismo tendr que presentar un
sistema de locomocin (motor DC) y su respectiva fuente de alimentacin
(Bateras).
i) Pruebas
5. CALCULOS Y RESULTADOS
Clculos de grados de libertad

TEORA DE MECANISMOS
m = 3(n - 1) 2i S
Dnde:
m: nmero de grados de libertad
n: nmero de eslabones
i: nmero de pares inferiores
S: nmero de pares superiores
Del grfico:
n = 8; i = 10; S = 0
Reemplazando:
m = 3(8 - 1) 2(10) 0
m = 1 DOF (el mecanismo posee 1 grado de libertad)
Posiciones y Dimensiones

TEORA DE MECANISMOS
Posiciones
Para empezar el estudio del movimiento de una pata se realiza la divisin del mecanismo en
tringulos para calcular todos los ngulos y las longitudes en todo momento utilizando,
principalmente, el teorema del coseno.

TEORA DE MECANISMOS
Anlisis de Velocidades

TEORA DE MECANISMOS

TEORA DE MECANISMOS
Para hallar la velocidad de F, trabajamos con los componentes tiles de la velocidad
Como se desconoce los ngulos nos ayudamos con el grafico trazando las componentes
tiles y llevando la proyeccin perpendicular y obteniendo la direccin de la velocidad F

TEORA DE MECANISMOS
Anlisis de Aceleraciones
Anlogamente, una vez calculadas las velocidades angulares (i) se derivan en funcin del
tiempo para encontrar las aceleraciones angulares (i).

TEORA DE MECANISMOS
Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1=0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleracin

TEORA DE MECANISMOS
Considerando la velocidad angular 1 constante, entonces 1=0. Se obtuvieron las

ecuaciones de aceleracin

TEORA DE MECANISMOS
Resultados
Las velocidades y aceleraciones son de los extremos de los slidos, Nudos O,
A, B, C, D, E, F y G,.
Los resultados de los clculos estn hechos para los puntos OA, BC
Posicin en mm

TEORA DE MECANISMOS
Velocidad

TEORA DE MECANISMOS

TEORA DE MECANISMOS
Aceleracin

TEORA DE MECANISMOS
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES
Se concluye que es posible disear y posteriormente construir el mecanismo de

Theo Jansen impulsado por una un motor reductor, empleando eslabones.
Se logr disear e implementar dicho mecanismo y su transmisin, desde los
clculos y modelado en CAD, hasta su construccin.
La realizacin de este proyecto, ha refrescado los conocimientos de algunas de las
asignaturas de la carrera, conocimientos muy importantes para un ingeniero
mecnico como puede ser Diseo Asistido por Computadora, Dinmica, resistencia
de materiales y Teora de mecanismos
RECOMENDACIONES
Seguir correctamente y paso a paso los procedimientos sealados en el presente

informe para la construir el mecanismo de Theo Jansen.

TEORA DE MECANISMOS
Utilizar las medidas adecuadas definidas en tabla anterior por Theo Jansen para
cada eslabn, para as poder optimizar el movimiento y la trayectoria del
mecanismo.
Utilizar y poner en prctica los temas de velocidad y aceleracin en el mecanismo
utilizando cualquier mtodo.
7. BIBLIOGRAFIA
Libros
Problemas resueltos de cinemtica de mecanismos planos. Ed. UPC.
Escritores: Lorenzo lvarez, Ramn Capdevila y Munir Khamashta, Espaa, 2006
Sntesis de mecanismos, Editorial AC, Justo Nieto, Ingeniera Grfica de

mecanismos, Introduccin a la normalizacin.

TEORA DE MECANISMOS
Pginas Web.
Pgina web Oficial de Theo Jansen.
http://www.strandbeest.com/
Artculo sobre Theo Jansen y sus obras. Contiene videos.
http://www.flotacionneutral.es/articulos/esculturas-cineticas/ Simuladores.
Simulador del mecanismo de Theo Jansen.
http://www.geogebra.org/en/upload/files/spanish/JesusF/SimulTheoJ.htm
http://demonstrations.wolfram.com/ATheoJansenWalkingLinkage/
8. ANEXOS Y PLANOS

TEORA DE MECANISMOS
Fotos

TEORA DE MECANISMOS

TEORA DE MECANISMOS
Plano

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prcticamente recto como puede verse en la siguiente figura.

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Para facilitar el estudio analtico del mecanismo cuadrpedo, se

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Pernos y tuercas de 3mm

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Se concluye que es posible disear y posteriormente construir el mecanismo de

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