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    Diseño de Controlador Tipo PID

    Cargado por

    Jorge Carpio
    El documento describe el diseño e implementación de un controlador PID analógico utilizando amplificadores operacionales. Explica cómo cada etapa (proporcional, integral y derivativa) se implementa con un circuito y se suman para obtener la función de transferencia general del PID. Luego, usando la herramienta Sisotools, se diseña el controlador PID para una planta dada y se verifica que cumple con la respuesta deseada al escalón. Finalmente, se muestran los cálculos para determinar los valores de los componentes del circuito PID físico.

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    Diseño de Controlador Tipo PID

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    Jorge Carpio
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    El documento describe el diseño e implementación de un controlador PID analógico utilizando amplificadores operacionales. Explica cómo cada etapa (proporcional, integral y derivativa) se implementa con un circuito y se suman para obtener la función de transferencia general del PID. Luego, usando la herramienta Sisotools, se diseña el controlador PID para una planta dada y se verifica que cumple con la respuesta deseada al escalón. Finalmente, se muestran los cálculos para determinar los valores de los componentes del circuito PID físico.

    Descripción original:

    Diseño de un controlador PID utilizando simulink y amplificadores operacionales

    Título original

    Diseño de controlador tipo PID

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    El documento describe el diseño e implementación de un controlador PID analógico utilizando amplificadores operacionales. Explica cómo cada etapa (proporcional, integral y derivativa) se implementa con un circuito y se suman para obtener la función de transferencia general del PID. Luego, usando la herramienta Sisotools, se diseña el controlador PID para una planta dada y se verifica que cumple con la respuesta deseada al escalón. Finalmente, se muestran los cálculos para determinar los valores de los componentes del circuito PID físico.

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    Diseño de Controlador Tipo PID

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    Jorge Carpio
    El documento describe el diseño e implementación de un controlador PID analógico utilizando amplificadores operacionales. Explica cómo cada etapa (proporcional, integral y derivativa) se implementa con un circuito y se suman para obtener la función de transferencia general del PID. Luego, usando la herramienta Sisotools, se diseña el controlador PID para una planta dada y se verifica que cumple con la respuesta deseada al escalón. Finalmente, se muestran los cálculos para determinar los valores de los componentes del circuito PID físico.

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    DISEO DE CONTROLADOR PID CON AMPLIFICADOR OPERACIONAL Y

    SISOTOOL
    Para

    crear el diseo del controlador e implementarlo con amplificadores

    operacionales, se parte de las ecuaciones caractersticas de cada etapa


    individual, siendo estas proporcional, integral y derivativa. La salida de cada
    una de ellas se suma con un circuito sumador de ganancia unitaria siempre a
    base de amplificadores operacionales.
    Etapa Proporcional (P)
    La etapa proporcional se implementa por el circuito siguiente:
    3
    R c1

    7
    +

    V +
    O S 2

    5
    6

    uA 741 O U T
    2

    O S 1
    V -

    R d1

    PROPORCIONAL

    Figura x. Circuito etapa Proporcional

    La salida del circuito anterior esta descrito por la ecuacin EC 1.


    Vo 1 ( s ) =

    Rd Vi ( s )
    Ec . 1
    Rc

    Etapa Integral (I)


    La etapa integral se implementa por el circuito siguiente:

    R d2

    V+
    O S2

    uA741 O U T

    1k

    O S1
    V-

    C c1

    INTEGRAL I

    Figura x. Circuito etapa integral

    La salida del circuito anterior esta descrito por la ecuacin EC 2.

    Vo 2 ( s )=

    Vi ( s )
    Ec . 2
    Rf Cc S

    Etapa Derivativa (D)


    La etapa derivativa se implementa por el circuito siguiente:
    3
    R g1

    C d1

    0
    2

    7
    +

    V+
    O S2

    uA741 O U T
    -

    O S1
    V-

    5
    6
    1

    R h1

    DERIVATIVO D

    Figura x. Circuito etapa derivativa

    La salida del circuito anterior esta descrito por la ecuacin EC 3.

    Vo 2 ( s )=

    RhVi ( s )
    Ec .3
    1
    Rg+
    CdS

    En base a

    las ecuaciones

    halladas en cada una de las etapas, estas se

    suman y luego procedemos a obtener Vo/Vi, el cual va a ser la funcin de


    transferencia del PID analgico, C(s).

    Vo 1 ( s ) +Vo 2 ( s ) +Vo 3 ( s )=Vo ( s ) Ec . 4

    Al reemplazar las ecuaciones Ec.1, Ec. 2y Ec. 3 en la ecuacin Ec. 4, se


    obtiene:

    RdVi(S) Vi (s ) RhCdVi(s )S

    =Vo ( s )
    Rc
    RfCcS
    1+ RgCdS
    Vo
    Rd
    1
    RhCdS
    (s)=
    +
    +
    Vi
    Rc RfCcS 1+ RgCdS

    Rd Rh
    Rd
    1
    1
    + ) S +(
    +
    S+
    (
    )
    Rc Rg
    RcRgCd RfCc
    RfRgCcCd
    Vo
    ( s )=
    Ec .5
    Vi
    1
    S ( S+
    RgCd )
    2

    La ecuacin anterior representa la funcin de transferencia del circuito PID


    implementado con amplificadores operacionales. Puede observarse que la
    Ec. 5 est compuesto por dos ceros y dos polos donde uno de ellos est en el
    origen.

    APLICANDO SISOTOOLS.
    Para la aplicacin de SISOTOOLS hacemos uso de la funcin de transferencia
    de la planta o sistema ya obtenida, la cual es:
    Planta ( s )=

    S
    Ec .6
    2 S + 2 S+1
    2

    La ecuacin la importamos a SISOTOOL Manager para iniciar el diseo del


    PID y analizar su respuesta al a seal escaln. Tal como se muestra en la
    figuras siguientes.

    Figura x. Ingresando la funcin del sistema en el workspace.

    A diseo se le agregan los polos y ceros que componen a la Ec. 5 para


    llevarla a esa forma.

    Figura x. Modificando la posicin de polos y ceros del controlador.

    Figura x. Posicin de polos y ceros del controlador.

    Para esta distribucin de ceros y polos, la respuesta al escaln queda de la


    siguiente manera:

    Figura x. Respuesta al escaln del controlador PID.

    Y su funcin de transferencia est dada por la ecuacin Ec. 6

    Figura x. Funcin de transferencia del controlador PID.

    La funcin de trasferencia dada por la ecuianEc.6 tiene la misma forma


    algebraica que la obtenida para la funcin de trasferencia del circuito por
    tanto para encontrar los valores de los componentes se igualan uno a uno
    sus coeficientes.

    Rd Rh
    Rd
    1
    1
    + ) S +(
    +
    S+
    (
    )
    Rc Rg
    RcRgCd RfCc
    RfRgCcCd
    3681 S +1119 S +9.898
    tf 1=
    =
    S ( S+1)
    1
    S ( S+
    RgCd )
    2

    Por tanto:
    Rd Rh
    Rd
    1
    1
    1
    + =3681 ;
    +
    =1119 ;
    =9.898;
    =1
    Rc Rg
    RcRgCd RfCc
    RfRgCcCd
    RgCd

    Asumiendo valores iniciales para los capacitores y resistencias se obtienen e


    valor de los dems componentes. Cc= 100 uF , Cd=2200 uF, Rc= 220 ohm.
    Rg=

    1
    1
    =
    =454.54
    1Cd 2200 uF

    Rf =

    1
    1
    =
    =1.01k
    9.898Cc 9.898100 uF

    Rd=( 11199.898 ) Rc=( 11199.898 ) 220=244.00 k

    Rh=( 3681+9.8981119 )

    =1.16 M
    ( Cd1 )= 2571.898
    2200 uF

    R c

    V+
    O S2

    5
    6

    uA741 O U T
    2

    220

    O S1
    V-

    R 3
    200

    R 1
    244k
    PROPORCIONAL
    7
    3

    R d

    Vi
    1k

    V+
    O S2

    uA741 O U T

    O S1
    V-

    R 5

    uA741 O U T
    2

    200

    V+
    O S2

    O S1
    V-

    5
    6

    Vo

    R 9

    C c

    200

    100uF
    INTEGRAL I
    3
    R g

    C d

    4 5 4 .5 4 2 2 0 0 u F

    0
    2

    7
    +

    V+
    O S2

    uA741 O U T
    -

    O S1
    V-

    5
    6
    1

    R 8
    Vo1
    1k

    R h
    1 .1 7 M
    DERIVATIVO D

    Figura x. Circuito controlador PID implementado con Amplificadores Operacionales.

    Para verificar el funcionamiento de la funcin de transferencia obtenida con


    SISOTOOL del controlador PID se realiza una simulacin en Simulink.
    En la figura siguente se muestra el bloque desimulacion con el compensador PID.

    Figura x. Bloque para simulacin de Simulink del sistema completo.

    Al bloque del sistema se aplica una seal cuadrada de 60 Hz, puede verse como la
    salida sigue a la entrada despues de un corto tiempo de asentamiento,
    manteniendo la amplitud constante.

    Figura x. Simulacin del controlador PID.

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