Tema 1 Apuntes Mecanica Vectorial

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Sistemas mecnicos
Apuntes
Tema 1: Mecnica Vectorial
Curso 2012-2013, Cuatrimestre de Primavera
Vega Prez Gracia

Departamento de Resistencia de Materiales y Estructuras en la Ingeniera
Escuela Universitaria de Ingeniera Industrial de Barcelona (EUETIB)
Universidad Politcnica de Catalua (UPC)
SISTEMAS MECNICOS (STM)
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
TEMA 1: MECNICA VECTORIAL

1. Introduccin a la mecnica y resolucin de problemas de equilibrio que se pueden
simplificar a un problema de equilibrio de un punto.
2. Fuerzas en el espacio y sistemas de fuerzas: momento de un sistema tridimensional
de fuerzas respecto a un punto, momento de un sistema tridimensional de fuerzas
respecto a un eje, par de fuerzas y sistemas fuerza-par equivalentes.
3. Sistemas de fuerzas distribuidas: sistema equivalente ms sencillo posible de un
sistema de fuerzas paralelas en el espacio, sistema equivalente ms sencillo posible
de un sistema de fuerzas coplanarias, momento torsor.
1. INTRODUCCIN A LA MECNICA
1.1. Mecnica: introduccin
La mecnica es la parte de la fsica que estudia las condiciones de reposo o de movimiento de
los cuerpos bajo la accin de fuerzas, tratando tambin de su respuesta frente a la accin de
dichas fuerzas. En el primer caso se habla de esttica, en el segundo de dinmica. Se pueden
considerar tres casos: la mecnica del slido rgido, la mecnica del slido deformable y la
mecnica de fluidos.
1. Mecnica del slido rgido:
a. Esttica: proporciona mtodos para la determinacin de las reacciones en los
apoyos y de las relaciones entre las distribuciones de fuerzas interiores y
cargas exteriores en estructuras en equilibrio. Es la base para iniciar,
posteriormente, el estudio de la mecnica de cuerpos deformables.
b. Cinemtica: se trata del anlisis del movimiento de los cuerpos sin considerar
las causas que lo producen. A partir de esta base se estudia la cinemtica de
mquinas (bielas, engranajes,).
c. Dinmica (o cintica): es el estudio de cuerpos sometidos a sistemas de
fuerzas cuya resultante no es igual a cero. Se obtienen en estos casos
movimientos acelerados y se analiza la relacin entre el movimiento de los
cuerpos y las fuerzas que lo producen. Est basada en las leyes de Newton y en
las ecuaciones integradas del movimiento (trabajo y energa, impulso, cantidad
de movimiento).
2. Elasticidad y resistencia de materiales (slidos deformable): estudia las distribuciones
de las fuerzas internas a las piezas y las deformaciones que tienen lugar en las
estructuras cuando se aplican cargas externas.
3. Mecnica de fluidos (o hidrulica): se analizan los gases o los lquidos en condiciones
de reposo o de movimiento. Los fluidos se pueden separar en dos grupos:
a. Fluidos compresibles: cuando la densidad cambia con la presin P y la
temperatura T.
b. Fluidos incompresibles: cuando el volumen V del fluido es constante frente a
variaciones de presin, P.
Este curso se centra en la esttica del slido rgido.
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1.2. Magnitudes fundamentales en mecnica

Los conceptos bsicos que se han de conocer para iniciar el estudio de la mecnica son los
siguientes:
1. Espacio: regin geomtrica donde tienen lugar los sucesos de inters para la mecnica.
En el espacio se define la posicin del slido estudiado o de un punto determinado a
partir de un sistema de referencia (origen y unas coordenadas definidas). La medida
que se utiliza para describir el tamao de un sistema fsico se denomina longitud, y se
define la distancia como las veces que cabe entre dos puntos determinados una
medida patrn. Al trabajar en este curso, consideraremos siempre un sistema de
referencia fijo en el espacio, es decir, un sistema de referencia absoluto.
2. Tiempo: es el intervalo que transcurre entre dos sucesos. Se utiliza para definir el
instante en el que ocurre un evento determinado. Las medidas de tiempo se efectan
por comparacin con un suceso repetible, como puede ser la traslacin y la rotacin
de la Tierra. Para medir fracciones de tiempo se utiliza un reloj; se trata de un
dispositivo que sirve para indicar el paso del tiempo. Bsicamente, los relojes
funcionan por:
a. Oscilacin de un pndulo.
b. Oscilacin de un resorte espiral y un volante regulador (volante de inercia).
c. Oscilacin de un cristal piezoelctrico.
Se define el periodo como el tiempo que tarda cada uno de estos dispositivos en
finalizar un ciclo de movimiento, es decir, una oscilacin completa. La frecuencia del
movimiento es nmero de ciclos (u oscilaciones) que se realizan en una unidad de
tiempo determinada.
3. Masa: propiedad que caracteriza a la materia. Se llama materia a toda sustancia que
ocupa un espacio, denominando cuerpo a aquella materia limitada por una superficie
cerrada. Se define el concepto de inercia como la propiedad de un cuerpo que hace
que ste se resista a cualquier cambio de movimiento. La masa es una medida
cuantitativa de la inercia. Se define como el cociente entre la densidad del cuerpo y su
volumen.
M=
d
V
La resistencia que ofrece un cuerpo a la variacin de su movimiento de traslacin slo

depende de su masa, y no de la forma y del tamao del cuerpo. Por este motivo la
masa tambin puede definirse como la proporcionalidad entre la fuerza resultante
aplicada sobre un cuerpo y la aceleracin alcanzada por ste:
M=
F
a
Sin embargo, la resistencia que un cuerpo opone a la variacin de su movimiento de

rotacin no depende nicamente de su masa, sino tambin de cmo est distribuida
sta respecto al centro de rotacin. Hablamos en este caso de su momento de inercia
respecto al punto o al eje de giro.
4. Fuerza: es la accin de un cuerpo sobre otro. Puede ser una accin a distancia o de
contacto. Un ejemplo de accin a distancia es la accin gravitatoria. Se representa
como un vector, es decir, mediante un punto de aplicacin, un mdulo, una direccin y
un sentido. Una fuerza no existe en solitario, ya que ningn cuerpo puede ejercer una
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fuerza sobre otro si no opone resistencia el segundo. Por lo tanto siempre se tendrn
parejas fuerzas (accin y reaccin), caracterizadas por un mismo mdulo y sentidos
opuestos, y aplicadas en cada uno de los cuerpos que actan entre s. El efecto
exterior que produce una fuerza sobre un cuerpo puede ser:
a. Aceleracin del cuerpo.
b. Desarrollo de fuerzas resistentes, denominadas reacciones.
Las tres primeras magnitudes fundamentales que se han comentado (espacio, tiempo y masa)
son magnitudes absolutas, lo que quiere decir que son independientes entre s y que no
pueden expresarse en funcin de las otras de forma sencilla.
Sin embargo, la ltima magnitud (fuerza), es una magnitud no absoluta, ya que est
relacionada directamente con la masa del cuerpo y con la forma en la que vara su velocidad,
es decir, con el espacio y con el tiempo.
1.3. Unidades de medida
Las unidades ms habituales que se emplean en mecnica son:
1. Unidades fundamentales:
a. Masa.
b. Longitud.
c. Tiempo.
2. Unidades derivadas (aquellas cuya definicin se basa en medidas de otras magnitudes
fsicas):
d. Fuerza.
e. Velocidad.
f. Aceleracin.
g. reas de superficies.
h. Volumen.
En el sistema internacional (SI), la masa es una unidad fundamental y la fuerza una unidad
derivada. Sin embargo, en otros sistemas, como en el U.S. Customary System (sistema
gravitatorio britnico), la fuerza es la unidad fundamental y la masa la derivada
(entendindose como el coeficiente de proporcionalidad entre una fuerza aplicada y la
aceleracin que alcanza el cuerpo).
El SI fue adoptado en 1960 en la XI Conferencia Internacional de Pesas y Medidas, definiendo
tres clases de unidades:
a. Unidades de base.
b. Unidades complementarias.
c. Unidades derivadas.
Al SI se le denomina tambin sistema MKS, nombre que proviene de las tres unidades bsicas
o fundamentales: metro para la longitud, kilo para la masa y segundo para el tiempo.
En el SI, el valor de cada magnitud fundamental est definido a partir de una unidad patrn
elegida arbitrariamente.
a. Longitud (M): el patrn es el metro. A lo largo de la historio ha recibido diversas
definiciones, intentando ajustar cada vez ms el patrn a un valor preciso:
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1. Barra de platino iridiado que se guarda en la Oficina Internacional de Pesas y Medidas

en Svres (Francia). Este patrn se construy como primera definicin de la unidad de
medida.
2. Diezmillonsima parte de la distancia entre el polo y el ecuador, medida a lo largo del
meridiano de Pars. Con las medidas de precisin actuales se ha constatado que la
diferencia entre el metro patrn que se construy y que se guarda en Svres, y la
longitud medida mediante esta definicin es de un 0.023%.
3. En 1961 se defini un patrn atmico para la longitud, considerando por lo tanto la
unidad de un metro como: 1 650 763.73 longitudes de onda en el vaco de la raya
rojo-anaranjada del espectro del istopo del Kripton 86.
La relacin con el patrn del SI y los patrones de otros sistemas es la siguiente:
1. 1 Yarda = 0.9144 m (segn un acuerdo internacional).
2. 1 pulgada (1 in) = 25.4 mm.
3. 1 pie (1 ft) = 0.3048 m.
b. Masa (K): La unidad patrn es el kilogramo. La definicin de masa surge a partir de los
enunciados de las leyes de Newton.
1. Masa patrn de platino iridiado que se guarda en la Oficina Internacional de Pesas y
Medidas en Svres (Francia). Este patrn se construy como primera definicin de la
unidad de medida.
2. Tambin se defini a partir de volmenes de agua, tomado este elemento como de
densidad unidad, y definiendo la densidad de los dems elementos en funcin de la
densidad del agua. Por este motivo se puede definir un kilogramo como la masa de un
volumen de 0.001 litros de agua.
b. Tiempo (S). La unidad patrn del tiempo se define a partir de la duracin del da, a partir del
cual se define la unidad de tiempo, que es el segundo. Para medir el segundo se han definido
tambin unos relojes o patrones secundarios.
1. Unidad de tiempo: segundo:
a. 1/86 400 de 1 da solar medio.
b. 1/31 557 700 de 1 ao solar medio.
2. Patrones secundarios de tiempo:
a. Relojes de cristal de cuarzo: los mejores llegan a tener un error mximo de
0.02 s al ao.
b. Reloj atmico: basado en las vibraciones peridicas del tomo de cesio 133. Se
trata del patrn de tiempos adoptado en la XIII Conferencia General de Pesas y
Medidas en 1967. Con este patrn, el segundo se define como la duracin de
9 192 631 770 ciclos de vibracin del tomo de Cs 133.
Existen en el mundo sistemas de unidades, algunos de ellos antiguos y en desuso, pero otros
todava utilizados ampliamente en algunos pases, como puede ser el sistema de unidades
gravitatorio britnico (U.S.C.S.). En este sistema se definen:
1. Longitud: pie (ft).
2. Fuerza: libra (lb): peso a nivel del mar y a 45 de latitud de un patrn de platino
conservado en el Bureau of Standarts en Washington D.C., cuya masa es de
m = 0.45359243 kg.
3. Tiempo: segundo (s)
4. Masa: slug. Se trata de una unidad derivada, en este sistema de unidades. Un slug es la
masa que se acelera 1 pie por segundo al cuadrado cuando se le aplica una fuerza de 1
libra:
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1 slug =
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1 lb 1 s 2
1 ft
1.4. Conceptos que se necesitan para el desarrollo de la asignatura

a. Conceptos matemticos:
1. Ley de los senos y de los cosenos.
2. Resultante de fuerzas concurrentes en dos dimensiones. Principio de transmisibilidad
de vectores.
3. Descomposicin de una fuerza en sus componentes.
4. Adicin de fuerzas en dos dimensiones.
5. Producto de un escalar por una fuerza.
6. Vectores en 3-D.
7. Producto vectorial de dos vectores.
8. Producto escalar y aplicacin a la proyeccin de un vector sobre un eje.
9. Producto mixto.
b. Conceptos fsicos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
Leyes de Newton.
Ley de gravitacin. Peso.
Equilibrio de una partcula.
Diagrama de slido libre.
Momento de una fuerza respecto a un punto.
Fuerzas equivalentes.
Teorema de Varignon.
Componentes rectangulares del momento de una fuerza.
Momento de una fuerza aplicada en un punto, respecto a otro punto arbitrario.
Slido rgido.
Momento de una fuerza respecto a un eje.
Invariantes en un sistema de vectores deslizantes:
a. Resultante general. Invariante vectorial.
b. Momento resultante general del sistema respecto a un punto. Invariante
escalar.
1. Ley de los cosenos y de los senos

Ley de los cosenos:
A2 = B 2 + C 2 2 B C cos
Figura 1
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Ley de los senos:
A
B
C
=
=
sen sen sen
Figura 2
2. Suma de fuerzas concurrentes en dos dimensiones. Principio de los vectores deslizantes

Las fuerzas son magnitudes vectoriales, por lo que, para definirlas, se necesita:
-
Punto de aplicacin.
Lnea de aplicacin (direccin).
Sentido.
Mdulo.
Las fuerzas son vectores deslizantes. Por este motivo se puede aplicar el principio de
transmisibilidad segn el cual podemos desplazarlas a lo largo de su lnea de aplicacin sin que
se modifique la accin sobre el cuerpo, de tal manera que se obtienen fuerzas equivalentes, tal
como se muestra en las figuras 3 y 4. La aceleracin del carrito de la figura 4, por ejemplo, es la
misma si la fuerza se aplica sobre su parte posterior o sobre su parte inferior, siempre y
cuando dicha fuerza se haya desplazado a lo largo de su lnea de aplicacin y no se haya
modificado su sentido. La aceleracin que alcanza el carrito se define tambin como un vector.
Por este motivo, en los dos casos tendr el mismo mdulo, la misma lnea de aplicacin y el
mismo sentido.
Figura 3. Fuerzas equivalentes aplicadas sobre un cuerpo. Principio de transmisibilidad.
Figura 4. Sistemas de fuerzas equivalentes. Principio de transmisibilidad.

Para sumar fuerzas concurrentes en dos dimensiones grficamente se aplica la ley del
paralelogramo. La suma vectorial de fuerzas cumple las propiedades:
-
Conmutativa.
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Asociativa.
La resta de fuerzas se puede considerar como una suma cambindole el sentido a la

fuerza que resta (figura 5).
Figura 5. Resta grfica de fuerzas concurrentes en dos dimensiones

3. Descomposicin de una fuerza en sus componentes, en dos dimensiones
r
r
Cuando se conoce una fuerza F y una de sus componentes C1 , siempre es posible determinar
r
la segunda componente C 2 , tal como se muestra en la figura 6. Para ello se unen los extremos
de los dos vectores conocidos y se traza la lnea paralela a la que as se obtiene, partiendo del
punto de aplicacin de ambas fuerzas. La componente buscada sigue esta lnea de aplicacin, y
su mdulo queda determinado por la lnea paralela a la componente conocida de la fuerza
(figura 6).
r
F
r
C1
r
C2
r
F
r
F
r
C1
r
C1
Figura 6. Obtencin de la componente de una fuerza, conocidas la mencionada fuerza y la otra

componente.
Por otro lado, si la fuerza es conocida y se han definido las lneas de aplicacin de las
componentes, siempre ser posible determinar grficamente las dos componentes de la fuerza
que siguen las lneas definidas, tal como se muestra en la figura 7.
r
F
r
F
r
F
r
C2
r
C1
Figura 7. Obtencin de las componentes de una fuerza, conocidas sus lneas de aplicacin y la
mencionada fuerza.
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Componentes rectangulares
Un caso particular de componentes de fuerzas, de especial inters, es cuando se trabaja con
coordenadas cartesianas y con componentes rectangulares. En este caso, las fuerzas y sus
componentes quedan definidas, grficamente, tal como muestra la figura 8.
y
r
Fy
r
F
r
Fx
Figura 8. Componentes rectangulares de una fuerza. Coordenadas cartesianas.

r
En coordenadas cartesianas se utilizan los vectores unitarios i y j para definir las direcciones
vertical (y) y horizontal (x). Con estos vectores unitarios, las componentes de una fuerza
r
cualquiera F quedan tal como puede verse en la figura 9.
y
r
Fy
r
j
r
F
r
i
r
Fx
Figura 9. Vectores unitarios que definen las lneas de aplicacin de las componentes de una
fuerza, en coordenadas cartesianas. Estas lneas de aplicacin coinciden con los ejes
cartesianos (x,y).
A partir de estos vectores unitarios, se pueden definir las fuerzas componentes (vectores
componentes) como:
r
r
Fx = Fx i
r
r
Fy = Fy j
El mdulo de estos vectores componentes se define a partir del ngulo que forma la fuerza
con los ejes, como:
Fx = F cos
Fy = F sen
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r
Pudiendo, de esta manera, escribir la fuerza F en funcin de sus componentes definidas
mediante los vectores directores unitarios como:

r
r
r r r
F = Fx + Fy = Fx i + Fy j
4. Adicin de fuerzas en dos dimensiones

La resultante de un sistema de fuerzas concurrentes en dos dimensiones, como las que se
muestran en la figura 10, puede definirse como:
r r r r r
R = F1 + F2 + F3 + Fn
r
F1
r
F2
r
F3
r
Fn
Figura 10. Sistema de n fuerzas concurrentes.

r
La resultante R , as definida, puede desarrollarse en funcin de sus componentes, como:
) (
) (
) (
r r r
r r r r
r
r
r
r
r
r
r
r
R = Rx + Ry = F1 + F2 + F3 + Fn = F1 x + F1y + F2 x + F2 y + F3 x + F3y + Fnx + Fny
r
r
De manera que puede obtenerse cada una de las componentes de la resultante, Rx y Ry a
partir de las componentes de cada una de las fuerzas del sistema:

r
r
r
r
r
Rx = F1 x + F2 x + F3 x + Fnx
r
r
r
r
r
Ry = F1y + F2 y + F3y + Fny
r
De forma general, la resultante de un sistema de n fuerzas Fi , concurrentes en el espacio, es:
r n r
R = Fi
i =1
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5. Producto de un escalar por una fuerza

r
El producto de un escalar n por una fuerza F equivale a sumar n veces dicha fuerza,
vectorialmente, de tal manera que su mdulo aumenta n veces. Esto se expresa como:
r r r
r
r
F + F + F + + F = n F
n veces
6. Fuerzas en el espacio (3-D)

r
Una fuerza F en el espacio se representa en coordenadas cartesianas tal como se muestra en
la figura 11.
r
Considerando la figura 11, podemos definir los mdulos de la componente Fy y de la
proyeccin de la fuerza sobre

r
el plano (x,z), fp como:
Fy = F cos y
fp = F sen y
r
Con la proyeccin fp se pueden determinar las otras dos componentes de la fuerza como las
componentes de dicha proyeccin:
Fx = fp cos = F sen y cos
fp = F sen y
Fz = fp sen = F sen y sen
y
r
Fy
r
j
r
Fz
r
k
r
F
r
i
r
fp
r
Fx
r
Figura 11. Descomposicin de una fuerza F en el espacio
10
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r
El mdulo de la fuerza F se obtiene como:
F = Fx2 + Fy2 + Fz2

r
El vector F queda expresado por:
r
r
r
r
F = Fx i + Fy j + Fz k
Fuerzas en el espacio: cosenos directores

r
Los cosenos directores son los cosenos de los ngulos que forma el vector fuerza F con cada
uno de los ejes rectangulares. En la figura 12 se representa el ngulo y, en la figura 13 el
ngulo z y en la figura 14 el ngulo x.
y
r
Fy
r
F
r
Fx
r
Fz
Figura 12. ngulo y.
y
r
Fy
r
F
r
Fz
Figura 13. ngulo z.
11
r
Fx
Mecnica vectorial
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y
r
Fy
r
F
r
F
r
F
Figura 14. ngulo x.

r
Mediante los cosenos directores se pueden definir las tres componentes de la fuerza F como:
Fx = F cos x
Fy = F cos y
Fz = F cos z
r
Los ngulos x, y y z definen la direccin de la fuerza F en el espacio, y cumplen la siguiente
condicin:
cos2 x + cos2 y + cos2 z = 1
Suma de fuerzas concurrentes en el espacio

Cuando se tienen n fuerzas aplicadas en un mismo punto del espacio, la resultante se define
como:
r n r
R = Fi
i =1
Pudiendo escribirse en componentes, de tal manera que:
r n
r n r n r n r
r
r
r
r
r
R = Rx i + Ry j + Rz k = Fx i + Fy j + Fz k = Fx i + Fy j + Fz k
i =1
i =1 i=1 i =1
Cada una de las componentes de la resultante es:

n
Rx = Fx
i =1
n
Ry = Fy
i =1
12
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Rz = Fz
i =1
Siendo el mdulo de la resultante:

R = Rx2 + Ry2 + Rz2
Con los mdulos de la resultante y los de cada una de las componentes, se pueden definir los
cosenos directores como:
cos x =
Rx
R
cos y =
Ry
cos z =
Rz
R
7. Producto vectorial de dos vectores

r
r r
El producto vectorial de dos vectores P y Q es otro vector, V (ver la figura 15), definido como:
r r r
V = P Q
r r r
V = PQ
r
Q
r
P
r r
Figura 15. Producto vectorial de dos vectores P y Q .
r
Este nuevo vector V se define:
r r
r
La lnea de aplicacin de V es perpendicular al plano definido por los vectores P y Q .
r
El mdulo de V se calcula como:
V = PQ sen
r r r
El sentido del vector V = P Q se define como:
r
r
r
o Si al ir de P hacia Q el sentido del giro es horario, el vector V es negativo.
r
r
r
o Si al ir de P hacia Q el sentido del giro es antihorario, el vector V es positivo.
13
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Producto vectorial de los vectores directores de los ejes cartesianos:

r
r
Los vectores directores de los ejes cartesianos son los vectores unitarios i en el eje x, j en el
r
eje y, k en el eje z. Utilizando las definiciones anteriores se puede ver que los productos
vectoriales de estos vectores entre s son:

r r r
j i = k
r r
jj =0
r r r
j k = i
r r
i i = 0
r r r
i j =k
r r
r
i k = j
r r
r
ki = j
r r r
kj =i
r r
k k = 0
Propiedades del producto vectorial:

1) El producto vectorial es anticonmutativo.
r r
r r r
V = P Q = QP
2) El producto vectorial es distributivo respecto a la suma.
r r r r
r r r r
V = P Q + R = P Q + P R
3) No se cumple la propiedad asociativa.

r r
r
r r r
P QR P Q R
) (
Producto vectorial en componentes y componentes rectangulares del producto vectorial:

Desarrollando el producto vectorial utilizando los vectores en componentes, se obtiene:
)(
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r r r
V = P Q = Px i + Py j + Pz k Qx i + Qy j + Qz k = (Py Qz Pz Qy )i + (Pz Qx Px Qz ) j + (Px Qy Py Qx )k
A partir de esta expresin se pueden obtener las tres componentes del producto vectorial, en
coordenadas cartesianas:
Vx = Py Qz Pz Qy
Vy = Pz Qx Px Qz
Vz = Px Qy Py Qx
De forma compacta, el producto vectorial se puede escribir como un determinante:

r
i
r r r
V = P Q = Px
Qx
r
j
r
k
Py
Qy
Pz
Qz
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8. Producto escalar de dos vectores

El producto escalar de dos vectores se define como:
r r
V = P Q = P Q cos
Siendo V un escalar.
Propiedades del producto escalar
1) Conmutativa:
r r r r
V = P Q = Q P
2) Distributiva respecto a la suma
r r r r r r r
P Q + S = P Q + P S
3) Producto escalar de los vectores directores (coordenadas cartesianas):

r r
r r
r r
j j =1
k k = 1
i i =1
r r
r r
r r
i j =0
i k = 0
j k = 0
4) Producto escalar en componentes rectangulares:
)(
r
r
r
r
r
r
r r
P Q = Px i + Py j + Pz k Qx i + Qy j + Qz k
r r
P Q = Px Qx + Py Qy + Pz Qz
r r
5) Si P y Q son iguales:
r r
P P = Px 2 + Py 2 + Pz 2 = P 2
9. Producto mixto de tres vectores

Se define como:
r r r
P Q S
Propiedades del producto mixto:

1) No es conmutativo:
r r r
r r r
r r r r r r r r r
r r r
P Q S = Q S P = S P Q = P S Q = Q P S = S Q P
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2) Es un escalar que se calcula mediante un determinante:

Px
r r r
P Q S = Qx
Py
Qy
Pz
Qz
Sx
Sy
Sz
r r r
P Q S = Px (Qy S z Qz S y ) + Py (Qz S x Qx S z ) + Pz (Qx S y Qy S x )
10. Leyes de Newton
Si la resultante de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo es nula no se modifican las
condiciones de reposo o de movimiento uniforme y constante iniciales del cuerpo.
Si la resultante de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo no es nula, el cuerpo queda

sometido un movimiento acelerado proporcional a la fuerza aplicada:
a=
F
m
Ley de accin y reaccin.
11. Ley de la Gravitacin. Peso.

Dos partculas de masas M y m se atraen mutuamente con fuerzas iguales y opuestas que se
pueden representar como:
r
Mm r
F =G 3 r
r
Siendo G = 6.67 10 11
Mm2
la constante de gravitacin universal.
kg 2
En el caso concreto de la Tierra, la distancia r = R es el radio medio, que tiene un valor de 6 371
km, y M es la masa de la Tierra, que, aproximadamente es de 5 976 1024 kg. Con estos datos
se tiene que la aceleracin g es:
g=
GM
R2
Resultando un valor medio de g = 9.81 m/s2.
16
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Con esta aceleracin, el peso se define como:

P=mg
12. Equilibrio de una partcula
Una partcula est en equilibrio cuando la resultante de todas las fuerzas que actan sobre ella
es nula. Por este motivo la partcula no sufre aceleracin (es decir, todas las componentes de
la aceleracin deben ser nulas).
Esta condicin puede representarse grficamente mediante la regla del polgono. En el caso de
equilibrio, al sumar fuerzas, el polgono debe cerrarse, tal como se muestra en la figura 16.
Figura 16. Partcula en equilibrio. Se comprueba que el polgono es cerrado, de tal manera que
se cumple que R = Fi = 0
Matemticamente, la condicin que se ha de cumplir para que exista equilibrio es que la
resultante total del sistema, obtenida como la suma vectorial de las n fuerzas que actan sobre
la partcula, ha de ser nula.
r n r
R = Fi = 0
i =1
Esta condicin se puede separar en dos cuando se utilizan coordenadas cartesianas: la

resultante de las fuerzas horizontales ha de ser cero y la resultante de las fuerzas verticales ha
de ser tambin cero:
n
Fxi = 0
i =1
n
Fyi = 0
i =1
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Algunos problemas de esttica se pueden resolver considerando el equilibrio de un nico

punto. Para ello se debe realizar el diagrama de slido libre, es decir, el esquema que muestra
las condiciones fsicas del problema, seleccionando el punto representativo, que se dibujar
junto con todas las fuerzas que actan sobre l. El siguiente problema es un ejemplo de estos
casos en los cuales la solucin se obtiene utilizando el equilibrio de una partcula.
Problema ejemplo 1: Calcule el peso de un cubo sostenido tal como se indica en la figura 17 y
los valores de las fuerzas F y Q necesarias para que el cubo est en equilibrio. La tensin en el
cable 1 es de 10 N, en el cable 2 de 30 N y en el cable 3 de 20 N.
Figura 17. Problema ejemplo n 1

Solucin del problema ejemplo n 1:
Diagrama de slido libre:
Este problema se resuelve estudiando las condiciones de equilibrio del punto A ya que las
lneas de aplicacin de todas las fuerzas del problema se cortan en este punto. Por lo tanto el
diagrama de solido libre debe definir la posicin del punto A y las fuerzas que se aplican sobre
el mismo.
18
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Es necesario definir todas las fuerzas implicadas como vectores y, por lo tanto, mediante un
mdulo (que puede ser conocido o desconocido), una lnea de aplicacin y un sentido:
r
Peso: W = W k
r
Fuerza F: F = F i
r
Fuerza Q: Q = F j
Tensin debida al cable 1
T 1 = 10 N
r
r1 = ( 2 , 3 , 2 ) m
r
r1 =rr1 = 22 + 32 + 22 = 4.123 m
r r
1 = 1 = ( 0.485 , 0.728 , 0.485 )
r1
r
Siendo la tensin T1: T 1 = T 1 1 = (10 N) ( 0.485 , 0.728 , 0.485 )
Tensin T2:
T 2 = 30 N
r
r2r = ( 0 , 0 , 2 ) m
r2 = r2 = 2 m
r rr2
2 = = ( 0 , 0 , 1 )
r2
r
Siendo la tensin T2: T 2 = T 2 2 = (30 N) ( 0 , 0 , 1 )
Tensin T3:
T 3 = 20 N
r
r3 = ( 4 , 3 , 2 ) m
r
r3 =rr3 = 42 + 32 + 22 = 5.385 m
r r
3 = 3 = ( 0.743 , 0.557 , 0.371 )
r3
r
Siendo la tensin T3: T 3 = T 3 3 = (20 N) ( 0.743 , 0.557 , 0.371 )
19
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(1) El peso nicamente tiene componente segn el eje z. Ninguna de las otras dos fuerzas
incgnita tiene componentes segn el eje z. Por lo tanto, para calcular el peso, como el punto
A debe estar en equilibrio, se aplica la condicin de equilibrio a todas las componentes z de las
fuerzas del problema. nicamente una de ellas ser incgnita (el mdulo de la fuerza peso):
Fz = 0
W + T 2 + T 1Z + T 3Z = 0 W + 30 N + 0.485 10 N + 0.371 20 N = 0
W = 42.25 N
r
W = 42.25 N k
(2) La fuerza F es un vector cuya lnea de aplicacin es el eje x. Como ninguna de las dems
fuerzas desconocidas tiene componentes segn ese eje, considerando que la suma de todas las
componentes en x debe ser igual a cero, es posible determinar su mdulo:
Fx = 0
F + T 1x + T 3x = 0 W + 0.485 10 N + 0.743 20 N = 0
F = 19.71 N
r
W = 19.71 N i
(3) La lnea de aplicacin de la fuerza Q es paralela al eje y. Por lo tanto, considerando que la
suma de todas las componentes de las fuerzas aplicadas respecto del eje y es cero, es posible
hallar el mdulo de Q:
Fy = 0
Q + T 1y + T 3y = 0 Q + ( 0.728) 10 N + 0.557 20 N = 0
Q = 3.86 N
r
W = 3.86 N j
20
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13. Diagrama de slido libre

Cuando no se puede resolver el problema reducindolo al equilibrio de una partcula, es
necesario plantear el diagrama de slido libre. En este diagrama debemos representar el
elemento que nos interesa estudiar con sus dimensiones y son todas las fuerzas que actan
sobre l. Un ejemplo del diagrama de slido libre se muestra en la figura 18.
Figura 18. Planteamiento de un problema 2-D y la representacin del slido libre.
21
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2. FUERZAS EN EL ESPACIO Y SISTEMAS DE FUERZAS

2.1. Momento de una fuerza respecto a un punto
a. Definicin y unidades
Cuando se tiene una fuerza aplicada sobre un punto de un slido rgido, su efecto depende de:
-
Su mdulo.
Su direccin.
Su sentido.
Su punto de aplicacin.
Los efectos de esta fuerza sobre el cuerpo en el que se aplica pueden ser desplazamientos
rectilneos acelerados o giros.
r
Cuando se aplica una fuerza F en un punto A de un slido rgido cualquiera, tal como puede
verse en la figura 19 se tiene que:

r
El vector de posicin del punto A, r = OA
r
La fuerza F aplicada en A
Determinan un plano
r
Figura 19. Momento que crea en el punto O una fuerza F aplicada en el punto A.
Si se observa la seccin del cuerpo de la figura 19 que corta el plano formado por el vector de
posicin y por la fuerza se puede ver el ngulo que forman estos dos vectores sobre el plano
(figura 20).
22
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r
r
r
Figura 20. Vectores posicin ( r ), fuerza ( F ) y momento en el punto O ( M0 ). ngulo formado
por los dos primeros vectores sobre el plano que definen.

r
Se define el momento que la fuerza F , aplicada en A, hace sobre el punto O, como:
r
r r
M0 = r F
Siendo:
-
r
r r
La lnea de aplicacin del momento M0 es perpendicular al plano definido por r y F .
El sentido del momento sigue las reglas definidas con el producto vectorial.
El mdulo del momento se calcula como (ver la figura 20): M0 = r F sen = F d

r r
Donde: es el ngulo que forman los vectores r y F
-
r
d es la distancia desde el punto O, perpendicular a la lnea de aplicacin de la fuerza F
r
El momento M0 indica la tendencia del slido rgido a girar alrededor de un eje situado en el
r
r
punto O, y dirigido a lo largo de la lnea de aplicacin de M0 , a consecuencia de la fuerza F
aplicada.
Unidades del momento:
Las unidades del momento son de fuerza por longitud: [F ][L] , es decir, que tendremos
unidades de N m, N cm, kN m, etc.
b. Conceptos de inters
r
1. La existencia de un momento, M0 , aplicado en un punto O, define completamente la
r
lnea de accin de la fuerza F :
Deber estar situada en el plano que contiene a O y que es perpendicular a

r
M0 .
23
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La distancia perpendicular a la lnea de accin de la fuerza, desde el punto O

es: d =
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M0
F
r
El sentido de M0 define a qu lado del punto O est la lnea de accin de la
r
fuerza F .
2. Sistemas de fuerzas equivalentes:

o
r r
Dos sistemas fuerzas cuyas resultantes son F y F ' son equivalentes si:
r r
Las resultantes son iguales ( F = F ' ), tanto en mdulo, como en
sentido y direccin.
r
r
Generan el mismo momento respecto a un mismo punto O: M0 = M0' .
Si esta condicin se cumple para un punto concreto O, se cumple tambin para todo punto del
espacio.
3. Teorema de Varignon:
Si hay varias fuerzas aplicadas en el punto A, el momento que producen

respecto al punto O se puede calcular como la suma de momentos que
produce cada una de las fuerzas individualmente respecto a dicho punto O, o
como el momento que produce la suma de fuerzas (es decir, la resultante)
respecto de O:
r
r
r
r r r r
M0 = rr rF1 +rF2 +r F3 +
+
F
+
+
F
...
...
i
r r
r nr = r r
= r F1 + r F2 + r F3 + ... + r Fi + ...r F1 =
n
r r r r n r
= r Fi = r R = M0i
i =1
i =1
r
r
Figura 21. n fuerzas Fi aplicadas en el punto A, siendo R la resultante.
4. Componentes rectangulares del momento de una fuerza.
r r
Sean los vectores r y F . Calculando su producto vectorial:
r r r
r
r
r
r
i
j k
r
r
r
rr = x i r+ y j +
z
k
r M0 = r F = x y z
r
F = Fx i + Fy j + Fz k
F F F
x
24
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Se obtiene un vector con componentes segn los ejes cartesianos, x, y, z:

Mx = y Fz z Fy
My = z Fx x Fz
Mz = x Fy y Fx
5. Momento de una fuerza aplicada en A respecto a otro punto B, arbitrario, que no se

corresponde con el origen de coordenadas:
r r r
r
Sea una fuerza F de componentes rectangulares: FX , FY , FZ aplicada en el punto A, tal como se
muestra en la figura 22. Sea otro punto B arbitrario que no se corresponde con el origen,
siendo el vector de posicin de B respecto de A:
r
r
r
rA / B = rA rB
Figura 22. Momento de una fuerza aplicada en A respecto a otro punto B, arbitrario.
r
El momento de la fuerza F respecto al punto B se calcula como:
r
r
r
i
j
k
r
r
r
r
r r
MB = rA / B F = ( rA rB ) F = x A / B y A / B z A / B
Fx
Fy
Fz
2.2. Momento de una fuerza respecto a un eje

El momento respecto de un eje se puede calcular referido a un eje contenido en el slido
rgido o bien a un eje externo al slido. Define la tendencia al giro alrededor de ese eje que le
imprime al slido rgido una fuerza aplicada en un punto determinado. Para calcularla es
necesario conocer el momento que la fuerza ejerce respecto de un punto del eje y determinar
su componente segn el eje considerado. Por este motivo es necesario conocer el ngulo
formado por el eje y la lnea de aplicacin de la fuerza, y tambin la proyeccin del vector
momento sobre el eje. Estos dos clculos pueden realizarse utilizando el momento escalar.
25
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a. Aplicacin del producto escalar: ngulo formado por dos vectores

r r
Es posible calcular el ngulo que forman los vectores P y Q utilizando el producto escalar.
r r
P Q = P Q cos
r
r
r
r
r r
Pr = Px i r+ Py j r+ Pz k r
ngulo formado por P y Q ?
Q = Qx i + Qy j + Qz k
r r
P Q +P Q +P Q
P Q = P Q cos = Px Qx + Py Qy + Pz Qz cos = x x y y z z
PQ
b. Aplicacin del producto escalar: proyeccin de un vector sobre un eje

Sea la proyeccin mostrada en la figura 23.
POE = P cos
(+) si OA / OE
POE = OA
() si OA / OE
Figura 23. Proyeccin de un vector sobre el eje E, que pasa por el punto O.
r
Sea Q un vector con lnea de accin OE, entonces:
r r
P Q = P Q cos = POE Q
r r
P Q Px Qx + Py Qy + Pz Qz
=
POE =
Q
Q
r r
Sea Q = , un vector unitario, en la direccin del eje OE; entonces la proyeccin POE es:
POE =
r r
P
r r
= P = Px cos x + Py cos y + Pz cos z
Siendo x , y , z los ngulos del eje OE con los ejes cartesianos x, y, z.
26
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c. Momento de una fuerza respecto a un eje

El momento de una fuerza respecto a un eje OE, llamado MOE, indica la tendencia de la fuerza
r
F que produce el momento a darle al slido rgido un movimiento de rotacin alrededor del
eje fijo OE. Si se calcula el momento que la fuerza ejerce respecto de un punto del eje OE, el
momento respecto del eje OE ser la componente del momento calculado respecto del punto
sobre el eje OE.
Este momento se define como la proyeccin sobre el eje OE (definido por un vector unitario
r
r
) del momento de la fuerza F respecto a un punto cualquiera del eje (figura 24), siendo
siempre un escalar.
MOE
x
r r r r r
= M = r F = rx
Fx
ry
Fy
rz
Fz
r
Figura 24. Momento de la fuerza F respecto al eje OE.
d. Momento de una fuerza respecto de un eje, cuando el eje no pasa por el centro de
coordenadas
Es posible calcular el momento de una fuerza respecto de un eje cualquiera que no pasa por el
origen de coordenadas, como el mostrado en la figura 25.
Figura 25. El eje E no pasa por el centro de coordenadas.
27
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La posicin del punto A sobre el que se aplica la fuerza, referida a un punto B del eje de
coordenadas se define mediante la posicin de los dos puntos (A y B) respecto del origen de
coordenadas:
r
r r
rA / B = rA rB
El momento que la fuerza F aplicada en A ejerce respecto del eje E se obtiene calculando el
momento que la fuerza en A ejerce respecto del punto B y proyectando este momento sobre
el eje E:
x
r r
r r
r
MBE = MB = rA / B F = x A / B
Fx
yA/B
Fy
zA /B
Fz
Se cumple que el momento respecto al eje, MBE, es independiente del punto B del eje escogido
para calcularlo. En la figura 26 se muestra el eje E y se seleccionan dos puntos del eje (B y C)
para calcular el momento respecto del eje generado por una fuerza F aplicada en A.
Figura 26. Seleccionando otro punto, C, del eje E.

Se calcula el momento respecto al eje E a partir del momento respecto del punto C del eje:
r r
r r
r r r
r
r
MCE = MC = rA / C F = ( rA rC ) F
Tomando:
r
r r
r r
r r
rA / C = rA rC = ( rA rB ) ( rC rB )
Queda:
r
MCE =
{( rr rr ) Fr }= {( rr rr ) Fr }+ {( rr rr ) Fr }
A
Y como tanto los puntos B como C estn sobre el mismo eje, se cumple que:
r
(rrB rrC )
Quedando, de esta forma, el momento respecto al eje como:

r r r
r
MCE = ( rA rB ) F = MBE
28
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e. Componentes del momento respecto a un eje
MOE = x
Fx
y
Fy
z
Fz
Mx = y Fz z Fy
My = z Fx x Fz
Mz = x Fy y Fx
Las componentes Fx, Fy, Fz de una fuerza sobre un slido rgido miden la
r
tendencia de la fuerza F a mover el slido en las direcciones x, y, z.
r
Mx, My, Mz miden la tendencia de esa misma fuerza F a hacer girar el slido
rgido respecto a los ejes x, y, z.
2.3. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes

Una invariante es una magnitud que no cambia al modificar el sistema de referencia respecto
del cual la medimos. Para un sistema de fuerzas, que son vectores deslizantes, existen dos
invariantes: una invariante vectorial y una invariante escalar.
1. Invariante vectorial
Esta magnitud es la resultante general del sistema, considerada como el vector (o la fuerza
resultante) obtenido sumando todos los vectores (o fuerzas) del sistema:
r
r
R = Fi
i
2. Invariante escalar
Para un sistema de fuerzas, hay dos parmetros que representan su accin sobre el slido
rgido al que se le aplica: la fuerza resultante (que es la invariante vectorial) y el momento
respecto de puntos del espacio. Sin embargo, este momento no es una invariante, ya que se
obtendr, de forma general, un valor diferente para cada punto del espacio considerado.
El momento resultante general del sistema respecto de un punto O es:
r
r
r
r
MO = MOi = OPi Fi = OP R
Se puede intentar ver qu ocurre si se calcula el momento respecto a un polo O (centro de

reduccin del sistema) diferente del anterior punto O (ver la figura 27):
r
r
r
r
r r
r
MO' = O' P R = (OP + O' O) R = OP R + O' O R = MO + O' O R
r
r
r
MO' = MO + O' O R
29
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En esta ltima expresin puede verse que la ltima parte del segundo trmino es el momento
de la resultante, supuestamente aplicada en el punto O, respecto al punto O:
r
O' O R = Momento de la resultante aplicada en O, respecto a O
Figura 27. Centro de reduccin O.

Caso particular: cuando las lneas de accin de las fuerzas concurren en el punto O.
En este caso, el momento de las fuerzas respecto al punto O es cero, por lo que se cumple:
r
M0 = 0
r
r
M0' = O' O R
Es decir, que el momento de un sistema de fuerzas concurrentes en un punto es el momento

de la resultante aplicada en el punto de concurrencia. Esta es otra forma de enunciar el
teorema de Varignon.
Para determinar el segundo invariante, se considera el momento respecto a un punto O, que
no es invariante, ya que si el polo cambia, vara la magnitud del resultado:
r
r
r
MO' = MO + O' O R
r
Si se multiplica toda esta expresin del momento respecto a O por el vector R , queda:
r r r r
r r
MO' R = MO R + O' O R R
El ltimo trmino de esta igualdad es cero, ya que se tiene el producto mixto con dos de los
r
vectores paralelos entre s (en este caso, se trata del mismo vector R ). Por lo tanto, queda:
30
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r r r r
r r
r r r r
MO' R = MO R + O' O R R MO' R = MO R
14243
0
De este modo se obtiene una invariante denominada trinomio invariante, que es el producto
escalar del momento respecto a un punto por la resultante del sistema.
r
Para normalizar esta expresin, se divide por el mdulo de la resultante, R :
r r
MO R
= cte
R
A esta ltima expresin se le denomina invariante escalar. La expresin indica que la

proyeccin del momento resultante general en la direccin de la resultante general es un valor
constante sea cual sea el punto del espacio escogido para calcular el momento.
2.4. Par de fuerzas
a. Definicin
Un par de fuerzas es un sistema de vectores de:
Igual mdulo
Rectas de aplicacin paralelas
Sentidos opuestos
b. Caractersticas
r
La resultante de un par de fuerzas es cero: R = 0
El momento de un par (figura 28), es:

r
r
r
r
r
MO = OP F + OQ F = OP + OQ F = QP F
}{
( )} (
))
Figura 28. Par de fuerzas
31
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El momento del par cumple que:

-
Es independiente del centro de reduccin
Es invariante
c. Mdulo del momento del par

El mdulo del momento del par (figura 27), se obtiene como:
r
r
MO = QP F
r
MO = M0 = M = F QP sen = F d
Figura 29. Par de fuerzas y brazo del par.
d. Propiedades del par de vectores

El momento del par es invariante.
El momento de un par es un vector libre.
Dos pares son equivalentes si tienen el mismo momento.
Un par puede girarse en su plano y trasladarse paralelamente a s mismo, sin alterar su

momento.
En un sistema formado por varios pares, el momento total es la suma de momentos de

r
r
los distintos pares: M = Mi
i
Dos pares se equilibran si sus momentos son de igual mdulo y de sentidos opuestos:
r
r
M1 = M2
32
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2.5. Descomposicin de una fuerza en una fuerza y un par

Cualquier fuerza que acte sobre un slido rgido, puede moverse a un punto arbitrario O si al
sistema se le aade un par de momento igual al que hace la fuerza respecto a dicho punto O,
situada en su posicin inicial (ver la figura 30). Al resultado se le denomina sistema par-fuerza,
y es un sistema equivalente al inicial del cual se haba partido.
Figura 30. Sistemas fuerza-par equivalentes

2.6. Problemas ejemplo
1. Momento respecto a un punto: Calcule el momento que sobre el punto A ejerce la fuerza
de 100 N aplicada en el extremo B de la barra de la figura.
Solucin del problema:

Diagrama de slido libre del problema:
Siendo los vectores:
r
r
P = 100 N j
r
r
r
r = (1.5 m )cos 30 i + (1.5 m )sin 30 j
33
Mecnica vectorial
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r
r
El momento que la fuerza P = 100 N j aplicada en B ejerce sobre el punto A de la barra es:
r
r
r
i
j
k
r
r
r
r
r
MA = r P = 1.5 cos 30 m 1.5 sin 30 m 0 = 100 1.5 cos 30 Nm k = 129.9 Nm k
0
100 N
0
r
r
MA = 129.9 Nm k = 129.9 Nm
Siendo, por lo tanto, la solucin del problema:
3. Momento respecto de un eje: El tabln de masa 150 kg, que se muestra en la figura est
sostenido por dos apoyos en el suelo en los puntos A y B, por un cable que pasa por una anilla
sin rozamiento en el punto C y por un segundo tensor fijado al punto D. Sabiendo que el
mdulo de la tensin T1 sobre el cable ECF es de 150 N, calcula la tensin del segundo cable,
DG.
C
D
A
E
G
F

Se representa el diagrama de slido libre, teniendo en cuenta todas las fuerzas que actan
sobre el slido y sus dimensiones. Cada uno de los apoyos A y B produce una fuerza que tiene
tres componentes desconocidas. Los cables introducen en el sistema una fuerza cuya lnea de
aplicacin est situada sobre su eje.
34
Mecnica vectorial
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En el diagrama de slido libre se muestran las 6 fuerzas que actan sobre el objeto, dos de
ellas representadas en componentes. De las 6 fuerzas se tienen 7 incgnitas, ya el enunciado
r
r
r
datos suficientes tanto para poder calcular tanto el peso W como las tensiones TCE y TCF .
Para que el tabln est en equilibrio la resultante ha de ser nula y el momento respecto a
cualquier punto del espacio o a cualquier eje tambin debern ser cero (estn o no contenidos
en el cuerpo analizado). Si se utilizan las condiciones de equilibrio habituales, es decir,
resultante y momento nulo, se trabaja con 6 ecuaciones, de manera que se tiene un sistema
con ms incgnitas que ecuaciones.
En el diagrama de slido libre se puede ver que hay un eje respecto al cual no ejercen
momento tres de las siete fuerzas aplicadas: el eje AB. Las fuerzas que no ejercen momento
respecto del eje AB son el peso y las reacciones en los dos apoyos, ya que las lneas de
aplicacin de estas fuerzas cortan o coinciden con dicho eje, que es la base AB del tabln. Por
lo tanto, respecto a este eje, las fuerzas que ejercen momento son las debidas a los tres
tensores.
Por lo tanto, planteando equilibrio de momentos respecto al eje AB de la figura, se tiene una
nica incgnita: la tensin del cable DG, ya que las tensiones de los cables CE y CF se conocen
porque se sabe su mdulo, su lnea de aplicacin y su sentido.
3
MABi = 0
i =1
3
MABi = MAB(T
i =1
CE )
+ MAB(TCF ) + MAB(TDG ) = 0
35
Mecnica vectorial
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Para calcular el momento que cada una de las tensiones ejerce sobre el eje AB, deben seguirse
los siguientes pasos:
1) Calcular el vector unitario que define al eje AB.
2) Calcular la fuerza que ejerce el segmento CE del cable ECF sabiendo que su mdulo es
de 150 N:
a. Se calcula el vector unitario que define la direccin del cable y que ser
tambin el vector que defina la direccin de la fuerza que ejerce.
b. Se obtiene el vector fuerza buscado multiplicando su mdulo de 150 N por el
vector unitario calculado.
3) Calcular la fuerza que ejerce el segmento CF del cable ECF. Como la anilla no tiene
rozamiento, el mdulo de la fuerza es el mismo que en el segmento CE:
b. Se obtiene el vector fuerza buscado multiplicando su mdulo de 150 N por el
vector unitario calculado.
4) Obtener la expresin de la fuerza que ejerce el cable DG en funcin del mdulo de la
tensin, T, que es desconocido:
b. Se obtiene la expresin buscada multiplicando el vector unitario calculado por
la incgnita T.
5) Se plantea el equilibrio de los momentos respecto al eje:
3
MABi = 0
i =1
3
MABi = MAB(T
CE )
i =1
+ MAB(TCF ) + MAB(TDG ) = 0
Teniendo en cuenta que el momento respecto al eje que ejerce cada una de las fuerzas
se obtiene como el producto escalar del vector unitario que define la direccin del eje,
por el momento que la fuerza ejerce respecto a un punto cualquiera del eje, por
ejemplo, respecto al punto A:
3
3 r
3 r
r
r r
MABi = AB MA(Ti ) = AB rA Ti
i =1
i =1
i =1
Siguiendo los pasos planteados para resolver el problema:

1) Vector unitario que define al eje AB. En este caso es sencillo, ya que segn los ejes tomados
en el diagrama de slido libre, este vector es el vector unitario que define al eje y, es decir,
r
el vector j . De forma general, debera calcularse como:
r
a. Se obtiene el vector AB : AB = 2 m j
36
Mecnica vectorial
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b. Se calcula el mdulo del vector AB : AB = 2 m

c. Se divide el vector por su mdulo:
r
r
2m j r
AB =
=j
2m
2) Fuerza que ejerce el segmento CE del cable ECF sabiendo que su mdulo es de 150 N.
a. Vector unitario que define le lnea de aplicacin de la fuerza:
r
r
CE = 0.1 m i 1 m k
2
2
CE = (0.1 m
r ) + (1rm) = 1.005 m
r
r
r
0.1 m i 1 m k
CE =
= 0.0995 i 0.995 k
1.005 m
b. Vector tensin sabiendo que el mdulo de la fuerza es de 150 N:
r
r
r
r
r
r
TCE = (150 N) CE = (150 N) (0.0995 i 0.995 k ) = 14.925 N i 149.25 N k
3) Fuerza que ejerce el segmento CF del cable ECF sabiendo que su mdulo es de 150 N.
r
r
r
CF = 0.5 m i + 0.2 m j 1 m k
2
2
2
CF = (0.5 m
r ) + (0.2rm) + (1r m) = 1.1358 m
r
r
r
r
0.5 m i + 0.2 m j 1 m k
CF =
= 0.44 i + 0.176 j 0.88 k
1.1358 m
b. Vector tensin sabiendo que el mdulo de la fuerza es de 150
r
r
r
r
r
r
r
r
TCF = (150 N) CF = (150 N) (0.44 i + 0.176 j 0.88 k ) = 66 N i + 26.4 N j 132 N k
4) Expresin de la fuerza que ejerce el cable DG, siendo su mdulo T una incgnita.
r
r
DG = 0.5 m i 1 m k
DG = (0.5 mr)2 + (1 mr)2 = 1.118 m
r
r
r
0.5 m i 1 m k
DG =
= 0.447 i 0.894 k
1.118 m
b. Expresin del vector tensin en funcin de T:
r
r
r
r
r
r
TDG = T DG = T (0.447 i 0.894 k ) = 0.447 T i 0.894 T k
5) Suma de momentos respecto del eje AB igual a cero:

3
3 r
r
r
r
r
r
r
r r
r
r
r
M
=
ABi AB rA Ti = AB rAC TCE + AB rAC TCF + AB rAD TDG = 0
i =1
i =1
Siendo los vectores de posicin los que se muestran en la figura:
37
N:
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
r
r
rAC = 1 m kr
r
r
rAD = 2 m j + 1 m k
Queda, por lo tanto:

r
MABi = AB (rAC TCE ) + AB (rAC TCF ) + AB (rAD TDG ) =

3
i =1
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1m
+ 0
0
1m +
0
2m
1m
=
14.925 N 0 149.25 N
66 N 26.4 N 132 N
0.447T 0 0.894T
= 14.925 Nm + 66 Nm 0.447 m T = 0
Despejando: T =
14.925 Nm + 66 Nm
= 181.04 N
0.447 m
Una vez que se conoce el mdulo de la tensin, se determina totalmente la fuerza

multiplicando dicho mdulo por el vector unitario de direccin de la lnea de aplicacin:
r
r
r
r
r
TDG = DG T = 181.04 N DG = 80.925 N i 161.85 N k
3. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes: Sea el sistema de 4 vectores deslizantes

aplicados en los puntos (2,0,1), (0,1,1), (1,2,-1) y (3,1,-2), que se muestran en la figura. Calcula
los invariantes del sistema.
38
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia

Los invariantes del sistema son dos: el invariante vectorial (la resultante) y el invariante escalar
(la proyeccin del momento respecto a un punto cualquiera en la direccin de la resultante).
1) Invariante vectorial:
r r
r
r
r
r r
r r r r r
v
v
R = F1 + F2 + F3 + F4 = 2 i + j 3 k + 4 j + 5 i + 2 k = 7 i + 5 j k
r
r r
r
R = 7i + 5 j k
} { } { } { }
2) Invariante escalar:
a. Se calcula el momento que ejerce el sistema de fuerzas respecto a un punto cualquiera,
por ejemplo respecto al centro de coordenadas, O:
r r r
r r r
r r r
r r r
i j k
i j k
i j k
i j k
r
r r r r r r r r
MO = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + r4 F4 = 2 0 1 + 0 1 1 + 1 2 1 + 3 1 2 =
2 1 3
0 4 0
5 0 0
0 0 2
) (
) (
) (
r
r
r
r
r r
r
r
r
r
r r
= 2 j + 2 k + 6 j i + 4 i + 5 j 10 k + 2 i 6 j = 3 i 3 j 8 k
b. Se obtiene el producto escalar del momento previamente calculado por la resultante:

r r
MO R = ( 3,3,8 ) (7,5,1) = 28
r
c. Se calcula el mdulo de la resultante: R = 72 + 52 + 12 = 8.66
d. Se divide el producto escalar calculado por el mdulo de la resultante:

r r
MO R 28
= 3.233 Nm
r =
8.66
R
39
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
4. Sistemas fuerza-par equivalentes: Dada la fuerza F de 50 N que se aplica con un ngulo de

60 en el punto A del cajn, tal como se muestra en la figura, a) sustituye esta fuerza por un
sistema fuerza-par equivalente aplicado en C, y b) sustituye la fuerza F aplicada en A por dos
fuerzas paralelas aplicadas en los puntos B y C, de tal manera que los sistemas resultantes sean
equivalentes.

a) Sistema fuerza-par equivalente aplicado en C.
1. En primer lugar, se dibuja el diagrama de slido libre:
r
r
rA / C = 0.5 j
r
r
r
F = 50 N cos 60 i 50 N sin 60 j
2. A continuacin se calcula el momento que la fuerza F aplicada en A ejerce sobre el

punto C:
r
r
r
MC = rA / C F =
r
r
r
i
j
k
r
0
0.5
0 = 50 0.5 cos 60 = 12.5 Nm k
50 cos 60 50 sin 60 0
3. Se traslada la fuerza F al punto C y se aade el momento que se ha calculado. Con esto

ya se tiene el sistema fuerza-par equivalente, que se representa en el diagrama.
r
60
Fuerza en C: F = 50 N
r
Momento: M = 12.5 Nm
40
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
b) Sistema equivalente formado por dos fuerzas paralelas aplicadas en C y en D.

1. Se parte, por ejemplo, del resultado obtenido en el apartado anterior, es decir, de una
fuerza aplicada en C y de un momento aplicado sobre el plano:
2. Se calcula el par que se necesita aplicar para que se produzca el momento de 12.5 Nm,
sabiendo que, como todas las fuerzas se han de aplicar en C y en D, las dos lneas de
aplicacin de las fuerzas deben pasar por estos puntos. Adems, la lnea de aplicacin
de las fuerzas debe tener un ngulo de 60 respecto a la horizontal, para que se llegue
a un resultado final con fuerzas paralelas, ya
que la lnea de aplicacin de la fuerza de 50 N
tiene ese ngulo. En la siguiente figura se
pueden ver las lneas de aplicacin de las dos
fuerzas que crean el par, la fuerza de 50 N y el
brazo del par, que se deber calcular.
41
Mecnica vectorial
Brazo del par, L:
L = 1 m cos 60 = 0.5 m
Fuerza del par, P:
12.5 Nm = L P
P=
Vega Perez Gracia
12.5 Nm
= 25 N
0.5 m
3. Una vez calculado el par, se tiene el siguiente sistema de fuerzas:
Siendo el sentido de las fuerzas P del par el que se

obtiene para que el signo del momento se
mantenga.
4. Para finalizar, como en el punto C hay dos fuerzas aplicadas, ambas sobre la misma
lnea de aplicacin, se suman vectorialmente para tener una nica fuerza, de tal
manera que queda:
Fuerza aplicada en el punto C:
r
60
FC = 50 N
r
Fuerza aplicada en el punto D: FD = 25 N
25 N
60
= 25 N
60
Siendo, por lo tanto, el resultado final, que queda representado en la siguiente figura:
42
60
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
3. SISTEMAS DE FUERZAS DISTRIBUDAS

Para diferentes sistemas de fuerzas distribuidas se definir el sistema resultante equivalente
ms sencillo posible. En el apartado anterior se ha definido la equivalencia entre una nica
fuerza y un sistema fuerza par. En este apartado se llegar, desde un sistema de n fuerzas, a un
sistema fuerza par y, en el caso de ser posible, a un sistema de una nica fuerza.
Se considerarn tres casos: dos casos con una condicin que simplifica el clculo (sistemas de
fuerzas coplanarias y sistemas de fuerzas paralelas entre s) y el caso general.
3.1. Sistemas de fuerzas coplanarias
Un sistema de fuerzas coplanarias es aquel sistema formado por diversas fuerzas contenidas
todas ellas en el mismo plano. Considrese el sistema de la figura 31, en el que el sistema est
contenido en un plano P. Este sistema lo forman n fuerzas y m pares.
Figura 31. Sistema de fuerzas coplanarias contenidas en el plano P

Si se trasladan las fuerzas a un punto de aplicacin comn contenido en el plano P, se forman
pares adicionales, ya que, para tener sistemas equivalentes, es necesario aadir los momentos
que correspondan.
Para calcular el sistema equivalente ms sencillo posible se realizar esta traslacin, aplicando
todas las fuerzas en el origen y aadiendo los momentos adicionales necesarios. A
continuacin se calcular la resultante del sistema y el momento resultante.
La fuerza resultante del sistema
La fuerza resultante del sistema equivalente, una vez que se han trasladado todas las fuerzas a
un mismo punto y se han aadido los pares necesarios, viene dada por:
r n r n r
R = Fi = Fix
i =1
i =1
r n r
i + Fiy
i =1
r
j
43
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
Esta resultante, como las dems fuerzas, est contenida en el plano y tiene componentes
segn los ejes x e y.
El momento resultante del sistema
El momento resultante del sistema equivalente se puede calcular como la suma del momento
debido a los pares ms los momentos aadidos al realizar la translacin de fuerzas al mismo
punto de aplicacin comn:
r
r
r
M = [ F1 d1 + F2 d2 + ... + Fn dn ] k + M1 + M2 + ... + Mm k
El momento resultante ser un vector perpendicular al plano y, por lo tanto, con lnea de
aplicacin paralela al eje z.
Donde:
d 1 , d 2 , ... , d n
son las distancias perpendiculares desde el punto comn al que se han
trasladado las fuerzas, hasta las lneas de accin de dichas fuerzas en su posicin
inicial.
M 1 , M 2 , ... , M m
son los momentos de los pares de fuerzas existentes en un inicio sobre el
plano.
Sistema equivalente ms sencillo posible cuando la resultante es distinta de cero

El primer caso analizado es aquel en el que la fuerza resultante es diferente de cero, es decir,
el caso de que:
r
R0
Lo que quiere decir que se cumple que:
r
Fix 0 y / o
Fiy 0
i =1
i =1
Cuando esto sucede, es posible desplazar la fuerza resultante desde el punto seleccionado
previamente como punto de aplicacin comn a todas las fuerzas, hasta un segundo punto en
una posicin paralela, de tal manera que se introduzca un nuevo par que cancele el momento
r
resultante M calculado.
44
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
De esto se deduce que, si las componentes de la resultante en cualquier direccin del plano no
son nulas, el sistema de fuerzas coplanarias inicial se puede reemplazar por una nica fuerza
situada en una lnea de accin especfica.
Sistema equivalente ms sencillo cuando la resultante es nula
Este es el caso de una resultante nula,
r
R = 0 , es decir:
Fix = 0
i =1
Fiy = 0
i =1
Ahora no hay ninguna fuerza aplicada en el punto comn, por lo que no se puede trasladar en
el plano para eliminar el momento resultante.
Por lo tanto, en este caso, la resultante ms sencilla posible del sistema de fuerzas coplanarias,
es un par cuyo momento es igual al momento resultante calculado previamente, o bien, si el
momento resultante es nulo, la resultante ms sencilla posible es nula.
Sistema equivalente ms sencillo posible. Resumen

Se puede resumir diciendo que el menor sistema equivalente posible en el caso de fuerzas
coplanarias ha de ser:
Una nica fuerza situada en una lnea de aplicacin dada.
Un nico par de fuerzas de momento determinado.
Un vector nulo (si la resultante y el momento son nulos).
3.2. Sistemas de fuerzas paralelas en el espacio

Un sistema de fuerzas se compone de fuerzas paralelas cuando sus lneas de aplicacin son
paralelas entre s. Un sistema que se puede aproximar a un sistema de fuerzas paralelas es el
caso del peso. Sobre cada partcula de un cuerpo acta una fuerza peso. La fuerza total sobre
el cuerpo es un sistema tridimensional de fuerzas que tienen lneas de aplicacin paralelas
(bueno, casi, pero dadas las dimensiones de la Tierra y las de los cuerpos sobre su superficie,
es una aproximacin correcta). Sin embargo, cuando se resuelven problemas de fsica, es
habitual utilizar una nica fuerza aplicada en un punto determinado que llamamos centro de
masa del cuerpo. Lo que se ha logrado con esta nica fuerza y su aplicacin en el centro de
gravedad del slido, es obtener un sistema equivalente mucho ms sencillo que el sistema
real.
45
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
Se tiene un sistema de fuerzas paralelas en el espacio, algunas de las cuales pueden ser pares,
tal como se muestra en la figura 32. El eje vertical (z) se selecciona de tal manera que sea
paralelo a las fuerzas.
Se tienen n+2m fuerzas, de las cuales m son pares y, por lo tanto, sus planos son paralelos al
eje z (vertical), tal como se muestra en la figura 32. Estos pares estn formados por fuerzas
iguales y opuestas paralelas al eje z.
Para calcular el sistema equivalente ms sencillo posible de este sistema, se deben hacer las
siguientes operaciones:
1. Resultante del sistema
Se desplazan todas las fuerzas al origen y se calcula la resultante, obteniendo:
r n r
R = Fi k
i =1
Figura 32. Sistema de fuerzas paralelos entre s, m son pares y n fuerzas puntuales
2. Momento resultante del sistema
Cuando se han trasladado todas las fuerzas al origen y se ha calculado la resultante, se obtiene
un sistema equivalente al inicial (de la figura 32) cuando se calcula el momento que las fuerzas
del sistema inicial ejercan respecto al origen (o el punto al que se han trasladado dichas
fuerzas y en el que se aplica la resultante).
46
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
El momento del sistema equivalente, respecto al origen, es:

n
r
MOR =
{( x ri + y rj ) F kr }+ {M
m
i =1
ix
r
r
i + Miy j
i =1
Donde Fi representa a todas las fuerzas que no forman pares, y Mi el momento de los pares.
Calculando el producto vectorial que aparece en la expresin anterior, se tiene la siguiente
relacin para el momento del sistema equivalente:
{(
n
r
r
r
MOR = x i Fi j + y i Fi i
i =1
) }+ {M
m
ix
r
r
i + Miy j
i =1
r
Se observa que el momento obtenido, MOR , es un vector que siempre resulta paralelo al plano
xy y, por lo tanto, perpendicular a la direccin de las fuerzas.

De este modo, se ha obtenido una nica fuerza y un nico momento, representados en la
figura 33.
r
Figura 33. Sistema equivalente, formado por una resultante aplicada en el origen, R , y un
r
momento, MOR .
3. Sistema equivalente ms sencillo posible

A partir del sistema calculado anteriormente, se busca el sistema equivalente ms sencillo
posible, considerando dos posibilidades:
a. Que la resultante sea cero
b. Que la resultante sea distinta de cero
a. Si la resultante es distinta de cero
r
R0
47
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
r
En este caso, es posible desplazar de nuevo la fuerza R hasta otra lnea de aplicacin, paralela
r
a la primera y, por lo tanto, de accin paralela al eje z y perpendicular al momento MOR , de tal
manera que el momento que cree compense el que ya exista.

La distancia entre el eje z y la nueva lnea de aplicacin es d. El valor de esta distancia d se ha
r
de calcular para que se consiga compensar el momento MOR (ver la figura 34), de tal manera
que se cumpla:
R d = MOR
r
El sentido de R d ha de ser opuesto al del momento MOR que ya se tena en un principio.
Figura 34. Sistema equivalente ms sencillo cuando la resultante no es nula. Se traslada a una
lnea de aplicacin paralela al eje z distante de dicho eje una distancia d, de tal manera que el
momento que crea en la nueva posicin sea igual y de sentido contrario al momento ya
existente.
El resultado de estas operaciones es una nica fuerza que tiene una lnea de aplicacin
concreta, determinada por su interseccin con el plano P formado por los ejes xy (punto P), tal
como se muestra en la figura 34.
b. Si la resultante es nula
r
R=0
En este caso no se puede trasladar el vector fuerza resultante para compensar el momento,
por lo que el sistema equivalente ms simple es un sistema de fuerzas paralelas formando un
par, o bien un momento igual al que ya exista.
Si el momento existente era nulo, el sistema equivalente ms sencillo posible es un vector
nulo.
48
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
c. Resumiendo
La resultante ms sencilla posible de un sistema de fuerzas paralelas, dependiendo de las
condiciones del problema, puede ser uno de los tres casos siguientes:
Una nica fuerza con una lnea de accin especfica.
Un nico par de fuerzas.
Un vector nulo.
3.3. Problemas ejemplo

1. Sistema de fuerzas y pares contenidos en un plano: Sea el sistema de fuerzas contenidas en
el plano xy que se muestra en la figura, siendo:
r
r
r
r
r r
r
r
r
r
F1 = 2 i + 4 j ; F2 = 3 i ; F3 = 3 j ; F4 = i + j , donde las unidades de los ejes se dan en
metros y las de las fuerzas en Newton. Calcula el sistema equivalente ms sencillo posible.
Solucin al problema: Para resolver este problema se han de seguir los siguientes pasos:
-
Se calcula la resultante del sistema.
Se calculan los momentos que ejercen las fuerzas y los pares respecto a un punto
del sistema o respecto a cada uno de los dos ejes respecto a los que las fuerzas
hacen momento (ejes x e y).
La resultante puede ser igual a cero o distinta de cero:
Si la resultante es igual a cero, el sistema equivalente ms sencillo posible

es un par cuyo momento respecto a los ejes x e y o respecto a un punto es
el calculado.
Si la resultante es distinta de cero, el sistema equivalente ms sencillo

posible es una nica fuerza situada en un punto del plano de tal manera
que su momento respecto a los ejes x e y o respecto a un punto, es igual al
calculado.
49
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
1. Resultante del sistema: se obtiene como la suma vectorial de todas las fuerzas involucradas:
r
r
r r r r r
R = F1 + F2 + F3 + F4 = 4 i + 2 j
r
R0
2. Se calcula el momento respecto al punto (0,0,0) que ejercen todas las fuerzas y pares del
sistema. En este ejemplo particular no hay pares:
r
r
r
r
r
r r r r r r r r
M0 = M0 _ 1 + M0 _ 2 + M0 _ 3 + M0 _ 4 = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + r4 F4 =
r r r r r r
r r r
i j k
i
j k
i
j k
r
= 0 + 3 5 0 + 4 4 0 + 4 1 0 = 22 k
3 0 0 0 3 0 1 1 0
3. Sistema equivalente ms sencillo posible:

La resultante es distinta de cero, por lo tanto, el sistema equivalente ms sencillo posible es
una fuerza (la resultante calculada), aplicada segn una lnea de aplicacin determinada, tal
como se representa en la siguiente figura:
r
r
r
R = 4 i +2 j
Para determinar la lnea de aplicacin de la resultante, se calcula el momento que ejerce

sobre el punto (0,0,0) estando situada en un punto arbitrario (a,b,0). Este momento, debe
ser igual al que ejercan sobre el mismo punto todas las fuerzas del sistema inicial; en los
dos casos, debe resultar un vector perpendicular al plano que forman los vectores de
posicin de las fuerzas con los vectores fuerza.
r r r
r
r
r i j k
M0 = (a , b,0) R = a b 0 = (2 a 4 b ) k
4 2 0
Igualando los momentos en los dos casos, ya que se trata de sistemas equivalentes, se
obtiene:
r
r
r
M0 = 22 k = (2 a 4 b ) k
Con lo que se obtiene una relacin entre los puntos a y b que nos proporciona la ecuacin de
una recta. Esta recta es la lnea de aplicacin de la resultante:
22 = 2 a 4 b x = 2 y 5
50
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
Para dibujar claramente esta lnea, se pueden determinar los puntos de interseccin de la
misma con los ejes de coordenadas:
- Interseccin con el eje x:
si x = 0 y = 2.5 m
- Interseccin con el eje y:

si y = 0 x = 5 m
Por lo tanto, la solucin del problema, es una fuerza resultante distinta de cero:
r
r
r
R = 4 i + 2 j , que tiene una lnea de aplicacin que pasa por los puntos: (0,2.5) y (5,0) .
2. Sistema de fuerzas y pares paralelos en el espacio: Sea el sistema de fuerzas y pares, todos
ellos
paralelos al eje
z que
se muestran en la figura,
siendo
r
r
r
r
r
r
F1 = 4 k N ; F2 = 6 k N ; F3 = 10 k N . Calcula el sistema equivalente ms sencillo
posible.
Solucin al problema: Para resolver este problema, como en el anterior, se han de seguir los
siguientes pasos:
-
Se calcula la resultante del sistema.
Se calculan los momentos que ejercen las fuerzas y los pares respecto a un punto
del sistema, por ejemplo, respecto al origen.
La resultante puede ser igual a cero o distinta de cero:

o
Si la resultante es igual a cero, el sistema equivalente ms sencillo posible

son dos fuerzas, es decir, un par cuyo momento respecto al punto
considerado (por ejemplo, respecto al origen) es igual al calculado a partir
del sistema de fuerzas inicial.
Si la resultante es distinta de cero, el sistema equivalente ms sencillo

posible es una nica fuerza cuya lnea de aplicacin paralela al eje z,
corta al plano XY por un punto determinado, de tal manera que el
momento que esta resultante as situada crea respecto al punto escogido
51
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
es igual al momento que se obtena respecto a ese mismo punto,

utilizando el sistema de fuerzas inicial.
1. Resultante del sistema:
r
r
R = ( 4 6 + 8 ) N k = 0
La resultante es nula.
2. Momento del sistema inicial respecto del origen:
r
Momento que ejerce la fuerza F1 respecto del origen:

r r r
i j k
r
r
r
r r
M1 = r1 F1 = 1 4 0 = 16 i + 4 j Nm
0 0 4

r r r
i
j k
r
r
r
r
r
M2 = r2 F2 = 4 8 0 = 48 i 24 j Nm
0 0 6

r r r
i j k
r
r
r
r
r
M3 = r3 F3 = 2 3 0 = 30 i 20 j Nm
0 0 10
Momento que ejerce el par respecto del origen: el par est situado en un plano paralelo a los
ejes Z e Y, y perpendicular al eje X. Por lo tanto, el momento de este par nicamente tendr
componente segn este ltimo eje:
r
r
Mpar = 6 Nm i
El momento total del sistema respecto al origen es:

r
r
r
r
r
MO = ( 16 48 + 30 6 ) Nm i + (4 24 20 ) Nm j = 40 i 40 j Nm
3. Sistema equivalente ms sencillo posible:

Como la resultante es nula, el sistema equivalente ms sencillo posible son dos fuerzas
paralelas al eje Z que forman un par cuyo momento respecto al origen es:
r
r
r
MO = 40 i 40 j Nm
3. Resultante ms sencilla posible en el caso de fuerzas y pares aplicados sobre una viga: Sea
la viga de la figura sobre la que se aplican los pares y fuerzas mostrados. Calcula el sistema
equivalente ms sencillo posible.
52
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
Solucin al problema: Este problema es un ejemplo particular del caso de un sistema de

fuerzas y pares coplanarios. Por lo tanto, para resolverlo, es necesario seguir los pasos ya
indicados anteriormente:
1. Se calcula la resultante del sistema:
r
r
r
r
r
R = (20 cos 305) N i + ( 50 20 sin 30+10 ) N j = 12.32 N i 50 N j
2. Se calcula el momento que ejercen las fuerzas y pares respecto a un punto
determinado. El punto seleccionado es el extremo izquierdo de la viga (punto O):
- Momento que generan las fuerzas:
( 20 sin 30 N )( 2 m ) ( 20 cos 30 N )( 0.1 m ) + ( 10 N )( 3 m ) ( 5 N )( 0.2 m ) = 7.268 Nm
- Momento que generan los pares:

( 10 Nm ) + ( 15 N 2 m ) = 20 Nm
- Momento total del sistema de fuerzas y pares:
r
r
MO = 12.732 Nm k = 12.732 Nm
3. Se determina el sistema equivalente ms sencillo posible segn sea la resultante: igual
a cero o distinta de cero:
La resultante es distinta de cero, luego, el sistema equivalente ms sencillo posible

es una nica fuerza situada en un punto determinado de la viga, siendo dicha
fuerza igual a la resultante calculada.
El punto de aplicacin de esta fuerza sobre la viga se calcula considerando que el

momento que debe hacer respecto del punto O ha de ser el mismo que el
momento que hacen las fuerzas y los pares del sistema inicial. De este modo se
calcula la distancia d que se muestra en la figura:
53
Mecnica vectorial
r
MO = 50 d Nm = 12.732 Nm
Vega Perez Gracia
d = 0.255 m
Por lo tanto, el sistema equivalente ms sencillo posible es una fuerza:

r
r
r
R = 12.32 N i 50 N j , aplicada sobre la viga a una distancia: d = 0.255 m del
extremo O indicado sobre la viga.
3.4. Reduccin de un sistema de fuerzas a un torsor o una llave de torsin

En el caso general de un sistema de fuerzas tridimensionales que no son ni paralelas ni
coplanarias, es posible obtener un sistema equivalente aplicado en el punto 0 (figura 35) que
consta de:
Una fuerza R
r
Un vector par MO R
En los casos que se han visto anteriormente se obtena tambin un sistema de una fuerza y un
momento aplicados en el mismo punto, pero cuando el sistema inicial estaba formado por
fuerzas paralelas o coplanarias, la fuerza y el momento eran vectores perpendiculares entre s.
En este caso general los dos vectores cumplen que:
- Son distintos de cero
- No son perpendiculares entre s
Por lo tanto, en este caso, el sistema no puede reemplazarse por una sola fuerza o un solo
vector del par (momento)
Para simplificar el sistema al mximo el vector momento se descompondr en sus dos
r
componentes perpendiculares entre s. Por lo tanto, el momento MO R se sustituir por dos
pares, tal como se muestra en la figura 35:
r
r
- Uno de momento M1 a lo largo de R
r
r
- Otro de momento M2 en un plano perpendicular a R
54
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
R
M1
MR0
M2
Figura 35. Fuerza y momento de direcciones cualesquiera. El momento se puede separar en

una componente paralela a la lnea de aplicacin de la fuerza y una componente perpendicular
a dicha lnea de aplicacin
r
r
El par M2 y la fuerza R son un sistema de fuerza y par perpendiculares entre s y, por lo tanto,
r
pueden sustituirse por una sola fuerza R aplicada en una lnea de accin paralela a la anterior y
que pase por un punto A O, tal como se muestra en la figura 36.

R
R
o o
o
M2
Figura 36. La fuerza y la componente del momento perpendicular a la fuerza se pueden

sustituir por un sistema equivalente de una nica fuerza con el igual a la primera, situada en
una lnea de aplicacin paralela a la primera, que pasa por un punto determinado. En esta
figura no se ha dibujado la componente del momento paralela a la resultante, que contina
actuando sobre el sistema.
Una vez se ha trasladado la fuerza a la lnea de aplicacin paralela, el sistema se reduce a una
r
nica fuerza resultante y un par que acta sobre el plano perpendicular a R (es decir, un
r
momento paralelo a R ).
R
M1
A
o
Figura 37. El sistema de una fuerza y un momento de direcciones cualesquiera se ha podido

sustituir por un sistema de una fuerza y un momento con una misma lnea de aplicacin.
55
Mecnica vectorial
Vega Perez Gracia
Este sistema fuerza-par recibe en nombre de llave de torsin.

Esta combinacin resultante de empuje y torsin es la misma que se encuentra en las
operaciones de perforacin y enroscado (apretar y aflojar tornillos).
Definiciones:
r
Eje de la llave de torsin: lnea de accin de R .
M1
Paso de la llave de torsin: p = R
Llave de torsin: dos vectores colineales:

r
1) Una fuerza: R
r
Siendo M1 la proyeccin de MO R
r
2) Un vector par (momento): M1 = pr R r
R M0R
M1 =
R
r
sobre la lnea de aplicacin de R :
R
M1
R
R
M0
o
r
o
Eje de la
llave de torsin
r
r r r
r r r
M0R = M1 + r R = p R + r R
Figura 38. Sistema de llave de torsin equivalente al sistema inicial.

Ejemplo:
y
200 mm
reemplace las tres fuerzas mostradas que z

se aplican sobre el perfil por:
20 mm
120 N x
40 mm
a) Un sistema fuerza-par en A
0
16
Despreciando el grosor de la placa doblada,
b) Un sistema fuerza-par de eje comn

100 mm
250 N
120 N
56
Mecnica vectorial
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Respuesta:
r
r
r
r
r
R = (120N) i (250N) k (120N) i = 250 N k
} {[
r
r
r
r
r
r
r
r
r
MAR = (0.2m) i (250N) k + (0.1m) j + (0.16m) k (120N) i = ... = 50 Nm j 12 Nm k 19.2 Nm j
Sistema de fuerza y par no paralelos ni perpendiculares entre s:

r
r
r
r
r
R = (120N) i (250N) k (120N) i = 250 N k
r
r
r
M AR = (30.8 Nm) j (12 Nm) k
Para obtener el sistema fuerza-par de eje comn:

y
30 Nm j
A
R = -250 N k
R = -250 N k
z
-12 Nm k
-12 Nm k
r
r
r
r
r
x i (250) k = (30.8) j , quedando: 250 x j = (30.8) j , de tal manera que: X = 0.1232 m.
El paso de la llave de torsin se calcula como:

p=
M1 12 Nm
=
= 0.048m ,resultando p = 48 mm.
R
250 N
El eje de la llave de torsin est situado en: Eje x en ( x = 123.2 mm, y = 0 ).
57

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SISTEMAS MECNICOS (STM)

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TEMA 1: MECNICA VECTORIAL

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1.2. Magnitudes fundamentales en mecnica

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Sin embargo, la resistencia que un cuerpo opone a la variacin de su movimiento de

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1.4. Conceptos que se necesitan para el desarrollo de la asignatura

1. Ley de los cosenos y de los senos

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Ley de los senos:

2. Suma de fuerzas concurrentes en dos dimensiones. Principio de los vectores deslizantes

Lnea de aplicacin (direccin).

Figura 3. Fuerzas equivalentes aplicadas sobre un cuerpo. Principio de transmisibilidad.

Figura 4. Sistemas de fuerzas equivalentes. Principio de transmisibilidad.

SISTEMAS MECNICOS (STM)

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La resta de fuerzas se puede considerar como una suma cambindole el sentido a la

Figura 5. Resta grfica de fuerzas concurrentes en dos dimensiones

Figura 6. Obtencin de la componente de una fuerza, conocidas la mencionada fuerza y la otra

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Figura 8. Componentes rectangulares de una fuerza. Coordenadas cartesianas.

SISTEMAS MECNICOS (STM)

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mediante los vectores directores unitarios como:

4. Adicin de fuerzas en dos dimensiones

Figura 10. Sistema de n fuerzas concurrentes.

partir de las componentes de cada una de las fuerzas del sistema:

SISTEMAS MECNICOS (STM)

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5. Producto de un escalar por una fuerza

6. Fuerzas en el espacio (3-D)

proyeccin de la fuerza sobre

SISTEMAS MECNICOS (STM)

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F = Fx2 + Fy2 + Fz2

Fuerzas en el espacio: cosenos directores

Figura 12. ngulo y.

Figura 13. ngulo z.

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Figura 14. ngulo x.

cos2 x + cos2 y + cos2 z = 1

Suma de fuerzas concurrentes en el espacio

Pudiendo escribirse en componentes, de tal manera que:

Cada una de las componentes de la resultante es:

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