Proyecto de Control - Controlador de Agua - A

Proyecto final
ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA EN CONTROL Y REDES
Sistema controlador de nivel de agua

Cristhian Fajardo, 577, [email protected]
Soledad Armijos, 432. [email protected]
Jonathan Medardo,677,[email protected]
Wilmer Morales,633, [email protected]
RESUMEN: En el presente proyecto se detalla
cada uno de los pasos para obtener el
modelado del control de nivel de agua del
tanque, en el cual partimos desde la obtencin
de las ecuaciones diferenciales que contienen
las variables del sistema propuesto para
consecuentemente utilizar la transformada de
Laplace con condiciones iniciales iguales a
cero. Utilizaremos diagramas de bloques para
obtener la funcin de transferencia del
sistema, ya con esto procederemos a simular
el modelo utilizando la herramienta Simulink
de
Matlab,
para
as
determinar
el
comportamiento de las variables de salida y
los valores lmites de la respuesta del sistema
en cuanto a caudal arrojando los valores
esperados.
Abstract
In the present project each of the steps is
detailed to obtain the shaped one of the
control of water level of the tank, in which
we divide from the obtaining of the
differential equations that contain the
variables of the system proposed consistently
to use the Laplace's transformed one with
initial equal conditions to zero. We will use
block diagrams to obtain the function of
transfer of the system, already with this we
will proceed to simulate the model using the
tool Simulink Matlab, this way determining
the behavior of the variables of exit and the
values limits of the response of the system as
for flow throwing the awaited values.
PALABRAS
CLAVE:
Controlador
modelado, simulink, sistema dinmico.
5 A
1
PID,
1.INTRODUCCION
Para los sistemas que necesitan de un lquido para
su funcionamiento, los cuales estn instalados a
distintos tipos de altura, requieren de una continua
revisin en los tanques que son instalados en la
cual cada una de las partes del sistema cumplen
una determinada funcin.
Todo sistema continuo en el tiempo puede
ser
representado a travs de una funcin de
transferencia, la cual es una expresin matemtica
del modelo del sistema, formada por el
cociente de dos polinomios, expresados en
transformada de Laplace.
Usando Simulink de Matlab modelamos el
comportamiento del sistema, con el objetivo de
obtener la funcin de transferencia del sistema
controlador del lquido, esta herramienta de
Matlab nos permite controlar las variables
involucradas en el
proceso y observar su
comportamiento
frente
a
las
diferentes
modificaciones, lo cual nos permitir elegir las
caractersticas ms convenientes para cualquier
proceso que requiera contar con el suministro de
un lquido como materia prima.
2.MARCO TEORICO
Qu es el control PID
El uso de equipos de control en sistemas de
bombeo no es algo nuevo en la industria. Sin
embargo, se habla acerca del control PID mas no
Proyecto final
siempre se tiene la certeza de qu es y para qu

sirven estos parmetros.
El control PID es un mecanismo de control que a
travs de un lazo de retroalimentacin permite
regular la velocidad, temperatura, presin y flujo
entre otras variables de un proceso en general. El
controlador PID calcula la diferencia entre nuestra
variable real contra la variable deseada. En
sistemas de bombeo, regularmente nos interesa
mantener la presin o flujo constante, por lo tanto,
el control PID mide la diferencia entre la presin
en la tubera y la presin requerida y acta
variando la velocidad del motor para que podamos
tener nuestra presin o flujo constante.
El algoritmo de control incluye tres parmetros
fundamentales: Ganancia proporcional (P),
Integral (I) y Derivativo (D).
El parmetro Proporcional (P) mide la diferencia
entre el valor actual y el set-point (en porcentaje)
y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles,
el valor recomendado es 50% y para aplicaciones
centrfugas, el valor recomendado es 10%.
El parmetro Integral (I) se refiere al tiempo que
se toma para llevar a cabo accin correctiva.
Mientras el valor sea ms pequeo, el ajuste es
ms rpido pero puede causar inestabilidad en el
sistema, oscilaciones, vibracin de motor y de la
bomba. El valor recomendado para aplicaciones
sumergibles es de 0.5 segundos y para
aplicaciones centrfugas es de 1 segundo.
El parmetro Derivativo (D) emite una accin
predictiva, es decir, prev el error e inicia una
accin oportuna. Responde a la velocidad del
cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del error se
vuelva demasiado grande.
La correcta sintonizacin o programacin de estos
parmetros nos ayuda a controlar de manera
efectiva nuestra presin o flujo deseado. Si no
programamos adecuadamente estos parmetros, el
sistema puede quedar inestable y el motor y la
bomba pueden comenzar a vibrar y daarse.
El control PID es una excelente herramienta para
lograr el ahorro de energa en sistemas de bombeo
y se encuentra includo dentro de nuestro drive
Serie P, ofrecindole tecnologa confiable y de
vanguardia.
5 A
2
Fig.1. Salida del sistema controlado con un PID
3.PROCESO A MODELAR
El modelado del sistema controlador de agua tiene
como finalidad obtener su funcin de transferencia
hallando el error y estabilizando el mismo, para
ello es necesario conocer alguna tcnica que
facilite el trabajo de dicha funcin. Para entender
dicho proceso utilizaremos un esquema bsico del
nivel de control de agua que explica el
funcionamiento del modelo.
Fig.2. Diagrama de bloques para el sistema de control

clsico de nivel y caudal de lquido, subsistemas y sensores
requeridos en el proceso
3.1 Funcionamiento del sistema.
El sistema consta de un tanque de suministro para

el lquido de altura H(t), esta variable representa
el nivel del lquido, cuya entrada se regula a
travs del set point, el nivel del tanque se mide
con el sensor que entrega una seal representada
en un voltaje VI(t) al comparador de nivel, este
tiene un valor de referencia VR(t) representado en
un voltaje predeterminado.
Proyecto final
Utilizamos un controlador PID, el cual la

funcin que genera el controlador proporcional
Pk(t) es entregar la seal necesaria para realizar la
activacin del motor, esto con el fin de que el
sistema tenga un flujo continuo del lquido en
tanto no se llene el tanque, el controlador integral
PIk(t) tiene la funcin de preceder los errores que
existan en el sistema, al contrario del controlador
proporcional derivativo PDk(t) que es el
encargado de controlar los errores que se hayan
generado en el pasado, y dependiendo de los
valores que tome la constante k ser el tiempo
de estabilizacin del sistema.
programa proteus, donde utilizamos amplificadores

operacionales,
resistencias,
transistores
de
potencia, capacitores y motores es el siguiente:
3.3 Ecuaciones del sistema

Fig.3. circuito del sistema implementado en proteus.
G1 ( S )=
E0 (s)
(1)
Ei ( s)
G1 ( s )=
Kp
(1.1)
R
G2 ( s )=
E0 (s)
(2)
Ei ( s)
G2 ( s )=
G3 ( s ) =
Kd
(2 .2)
1
CS
R
Fig.4. vista superior de la placa del circuito modelado.
R
(3)
Ki ( RCS+ 1)
Dando valores a la constante K podemos obtener

la estabilidad del sistema en este caso nuestra k=
200 obtenemos la siguiente funcin de
transferencia.
T ( s )=
0.04 s 2 +4e10 s+1.999e11

0.04 s3 + 4e10 s 2+ 1.999e11 s10000
El circuito utilizado para el funcionamiento del

sistema de control de agua simulado en el
5 A
3
Fig.5. vista posterior de la placa del circuito modelado.
Proyecto final
referencia, lo cual demuestra que el modelo

siempre garantizar un control sin derrames.
4. BLOQUES FUNCIONALES
Ahora podemos dibujar un bloque funcional para
cada ecuacin expresada en la transformada de
Laplace, representando cada elemento del sistema.
Fig.8. estabilidad del sistema al variar la constante K
5.1 El modelo integrado
Fig.6. diagrama de bloque de cada una las ecuaciones del

sistema.
Pero es muy importante, poder observar lo que

sucede con las dems variables del sistema, para
ello implementaremos el modelo en simulink
incluyendo cada uno de los bloques funcionales
del sistema.
5. RESULTADOS
La siguiente es la respuesta T(s) del sistema
Fig.9. Modelo integrado con todos los bloques funcionales.
6. CONCLUSIONES
Este proyecto fue un desafo muy

importante porque se pudo aplicar lo
aprendido durante un periodo largo de la
carrera y se pudo observar cmo hemos
avanzado en el desarrollo de la
implementacin de la ingeniera.
Es satisfactorio ver como atreves

de
un programa movemos todos los
elementos del proyecto y de forma
sincronizada y controlando variables
dispuestas por nosotros.
Aprendimos a reconocer las fallas que

pueden ocurrir al momento de desarrollar
Fig.7. Respuesta T(s), para una entrada R(s)
Como podemos observar en la figura 4, el nivel

del tanque no es superado en ningn momento, lo
cual garantiza que no se derramar el lquido en
ningn momento.
Ahora podemos realizar las modificaciones que
deseemos y observar el comportamiento del
sistema.
Como era de esperarse, aumentar disminuir la
constante k, el nivel del tanque varia, esto sucedi
durante los primeros 30 segundos, despus el
sistema disminuyo su valor, muy por debajo de su
5 A
4
Proyecto final
un controlador ya sea PID convencional o

PID con lgica difusa.
8. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
7. RECOMENDACIONES
5 A
5
Recopilar informacin correcta sobre el

funcionamiento
de
los
diferentes
elementos electrnicos empleados en este
proyecto tales como: opam, transistores
TIP31,TIP32.
Tener sumo cuidado al momento de la
impresin del circuito en la placa debido a
que puede quedar algn camino cruzado a
otro que pueda hacer corto o incluido
puede quedar roto.
Tener cuidado al momento de soldar los
terminales de cada uno de los elementos
para que estos no queden unido haciendo
corto.
No olvidar de colocar a cada transistor su
respectivo disipador de calor.
[1] Benjamin C Kuo, Sistemas de control

automtico,
Cap. 3. Ed Prentice Hall, Mxico 1996
[2] G. Ojea, R Gonzlez De Los Reyes,
I Daz, Ingeniera De Sistemas Y
Automtica.
http://isa.uniovi.es/docencia/adsii/problemas
1.pdf
[3] Simulink
http://galeon.com/mcoron
a
d
o
/
MODELAMIENTO/10SIMULINK.pdf
[4]https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09
/05/que-es-el-control-pid/
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Sistema controlador de nivel de agua

siempre se tiene la certeza de qu es y para qu

Fig.1. Salida del sistema controlado con un PID

Fig.2. Diagrama de bloques para el sistema de control

3.1 Funcionamiento del sistema.

El sistema consta de un tanque de suministro para

Utilizamos un controlador PID, el cual la

programa proteus, donde utilizamos amplificadores

3.3 Ecuaciones del sistema

Fig.4. vista superior de la placa del circuito modelado.

Dando valores a la constante K podemos obtener

0.04 s 2 +4e10 s+1.999e11

El circuito utilizado para el funcionamiento del

Fig.5. vista posterior de la placa del circuito modelado.

referencia, lo cual demuestra que el modelo

Fig.8. estabilidad del sistema al variar la constante K

5.1 El modelo integrado

Fig.6. diagrama de bloque de cada una las ecuaciones del

Pero es muy importante, poder observar lo que

Fig.9. Modelo integrado con todos los bloques funcionales.

Este proyecto fue un desafo muy

Es satisfactorio ver como atreves

Aprendimos a reconocer las fallas que

Fig.7. Respuesta T(s), para una entrada R(s)

Como podemos observar en la figura 4, el nivel

un controlador ya sea PID convencional o

Recopilar informacin correcta sobre el

[1] Benjamin C Kuo, Sistemas de control

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