Monografia Mecatronica
Monografia Mecatronica
Monografia Mecatronica
TABLA DE CONTENIDO:
RESUMEN-------------------------------------------------------------------------------------------------1
INTRODUCCIN-----------------------------------------------------------------------------------------4
CUERPO TERICO
1.LA
MECATRNICA----------------------------------------------------------------------------------5
1.1
Historia
y
Evolucin----------------------------------------------------------------------5
1.2
Mecatrnica
en
Actualidad----------------------------------------------------------6
la
1.3
Importancia
de
Mecatrnica--------------------------------------------------------7
la
1.4
Industrializacin--------------------------------------------------------------------------8
1.5
Procesos
en
Industria-----------------------------------------------------------------8
la
1.6
Concepto-----------------------------------------------------------------------------------9
2.- COMPONENTES MECATRNICOS (SENSORES INDUCTIVOS)
2.1
Fundamentos
Bsicos-------------------------------------------------------------------12
2.2 Fundamentos Tericos
2.2.1
Circuito
Resonancia------------------------------------------------------13
de
2.2.2
El
Circuito
Elctrico-----------------------------------------------------------14
2.3 Fundamentos Bsicos de Construccin
2
2.3.1
Funcionamiento--------------------------------------------------------------15
2.3.2
Coeficientes
Correctores----------------------------------------------------17
2.3.3
Mtodo
Montaje----------------------------------------------------------18
de
de
2.4.2
Uso
de
Sensores
en
Campos
Electromagnticos
de
elevada
intensidad-----------------------------------------------------------------------------21
2.4.3
Uso
de
Sensores
Adversas-----------------------------22
2.5
Reconocimiento
de
Movimiento---------------------------------23
en
la
Condiciones
Direccin
de
2.6
Sensores
NAMUR------------------------------------------------------------------------24
2.7
Sensores
Inductivos
Analgicos-------------------------------------------------------25
2.8
Corriente
Continua
(CC)-----------------------------------------------------------------26
2.9
Corriente
Alterna-------------------------------------------------------------------------27
2.10
Principios
de
Conexin
Sensores-------------------------------------------28
de
los
2.11
Proteccin
y
Seguridad
Sensores-------------------------------------------30
de
los
2.12
Conexin
de
Sensores
Comunicacin----------------------------31
una
Red
de
2.13
Aplicaciones------------------------------------------------------------------------------32
Sensor
3.4
Tipos
de
Sensores
Capacitivos---------------------------------------------------------39
3.5
Influencia
del
Material
Objeto----------------------------------------------------41
3.6
Compensacin
Interferencias------------------------------------------------------43
del
de
3.7
Aplicaciones--------------------------------------------------------------------------------44
4.SISTEMAS
MECATRNICOS----------------------------------------------------------------------46
CONCLUSIONES------------------------------------------------------------------------------------------48
BIBLIOGRAFA--------------------------------------------------------------------------------------------49
INTRODUCCIN:
La mecatrnica se refiere a la totalidad de fundamentos,
procedimientos y tcnicas para el servicio, produccin y desarrollo de
mquinas, dispositivos e instalaciones orientados al futuro. La
mecatrnica es por lo tanto, una disciplina tcnica interdisciplinaria,
construida sobre la base de la ingeniera mecnica, elctrica y
electrnica clsica, integrada, con la ingeniera de software y ciencia
de la computacin. Su enfoque central se relaciona con el desarrollo
integral de los sistemas desde los componentes tcnicos (Meca), los
cuales sern controlados inteligentemente (tronica). En otras
palabras, un sistema mecatrnico completo est constituido por un
sistema compuesto de partes elctricas y mecnicas, incluidos
sensores, en el cual la informacin se registra a travs de
microprocesadores, que procesan y analizan la informacin y
ensambles, los cuales entonces reaccionan en base a esta
informacin.
Mecatrnica representa un nuevo nivel de integracin para la
tecnologa de manufactura avanzada y los procesos. El intento de
forzar el trabajo multidisciplinario para la creacin de estos sistemas
as como reforzar el entendimiento de los procesos y el control. Esta
aproximacin Mecatrnica est incrementando la rapidez con que se
transforman las ideas en productos.
Mecatrnica es la forma de describir la prctica de integrar equipos
de trabajo formados por diseadores de productos; de personal de
manufactura, compras y ventas actuando en conjunto para disear el
producto y el sistema de manufactura.
Actualmente se reconoce el futuro en la innovacin de la produccin
vendr con aquellos que optimicen la unin entre los sistemas
electrnicos y los sistemas mecnicos. Y esta optimizacin ser ms
intensa en aplicaciones de manufactura avanzada y sistemas de
produccin donde la inteligencia artificial, los sistemas expertos, los
robots inteligentes y los sistemas de manufactura avanzada crearn
la nueva generacin de herramientas a ser utilizadas en las fbricas
del futuro.
1.- LA MECATRNICA:
1.1 HISTORIA Y EVOLUCIN:
A medida que la humanidad avanza, lo hacen tambin las ciencias.
Los conocimientos, las tcnicas y los nuevos equipos son
desarrollados para enfrentar y solucionar los problemas que afectan
al hombre. El primer gran avance tecnolgico aplicado a la produccin
se dio en la Revolucin Industrial segunda mitad del siglo XVIII y
principios del XIX , periodo en el cual, entre otras cosas, fue aplicado
el conocimiento y la tecnologa existente para desarrollar nuevas y
mejores mquinas, disminuyendo costos, agilizando procesos e
industrializando la manufactura. Despus de la industrializacin y
gracias a los aportes de la electrnica y la informtica, la industria
desarroll nuevos mtodos y perfeccion otros. La bsqueda de
soluciones para enfrentar los crecientes retos entreg como resultado
nuevas ideas, sabidura e ingenieras. Aunque no existe una fecha
exacta a la que se pueda adjudicar el nacimiento de la mecatrnica,
expertos y conocedores del tema aseguran, que esta ingeniera naci
en la dcada de 1980, sin embargo, el libro Informtica I un enfoque
constructivista, afirma que el concepto mecatrnica, fue
desarrollado hace 15 aos, por una firma japonesa fabricante de
robots, y aunque en un principio haca referencia solamente a la
integracin de la mecnica y la electrnica en un producto,
paulatinamente se fue consolidando como una especialidad de
ingeniera, en la que adems de las dos reas mencionadas, tambin
se incorporaron elementos importantes como los sistemas
informticos, microelectrnica, inteligencia artificial y teora de
control. Para el Ingeniero Luis Llano, director del programa de
mecatrnica de la Universidad Militar Nueva Granada, la mecatrnica
nace para suplir tres necesidades latentes; la primera, encaminada a
automatizar la maquinara y lograr as procesos productivos giles y
confiables; la segunda crear productos inteligentes, que respondan a
las necesidades del mundo moderno; y la tercera, por cierto muy
importante, armonizar entre los componentes mecnicos y
electrnicos de las mquinas, ya que en muchas ocasiones, era casi
imposible lograr que tanto mecnica como electrnica manejaran los
mismos trminos y procesos para hacer o reparar equipos. Segn
Llano, en el pasado, cada vez que un problema afectaba cualquier
tipo de maquinaria con componentes mecnicos y electrnicos, haba
que recurrir por separado a profesionales especialistas en cada una
de las reas, y era muy difcil ponerlos de acuerdo sobre la solucin
del inconveniente, ya que cada profesional manejaba terminologa y
conceptos diferentes. En este punto, la mecatrnica empez a ser de
gran utilidad, ya que integr de manera armoniosa los conceptos que
cada ciencia manejaba por separado, para lograr de esta forma,
convertirse en una ingeniera capaz de aportar lo mejor de cada rea.
6
fsicos:
optimizacin
de
equipos,
1.4 INDUSTRIALIZACIN:
La nueva era mecatrnica ha logrado generar mediante la fusin
acertada de los principios que la rigen, mquinas herramientas
computarizadas, sistemas flexibles de produccin y robots aptos para
intervenir en los diferentes procesos productivos industrializados. Los
principales aportes y adelantos en automatizacin y robtica han
permitido que los procesos de fabricacin industrial alcancen
diferentes niveles y grados. De hecho los robots son buenos ejemplos
del aporte de la mecatrnica a la industria, ya que gracias a su
integracin en varias reas se agilizan los procesos y se desarrolla
una ms eficiente produccin en serie. Segn la organizacin
internacional para la estandarizacin ISO, eI robot industrial es un
manipulador multifuncional, reprogramable, de posiciones o
movimientos automticamente controlados, con varios ejes, capaz de
manejar
materiales,
partes,
herramientas
o
instrumentos
especializados a travs de movimientos variables programados para
la ejecucin de varias tareas.
10
1.6 CONCEPTO:
La palabra "Mecatrnica" fue empleada por primera vez, en el ao
1960, por la empresa japonesa Yaskawa Electric Company. Esta
compaa incluso registr el trmino como marca comercial exclusiva,
limitando inicialmente su uso. Cerca de diez aos ms tarde la
compaa liber el trmino y, desde entonces, se ha utilizado para
identificar a una nueva disciplina de la ingeniera. En esa poca,
Takashi Yamaguchi, ingeniero del Laboratorio de Ingeniera Mecnica
de la transnacional HITACHI estableca en un artculo cientfico que:
"la Mecatrnica es una metodologa para disear productos que
presenten un comportamiento ms rpido y efectivo, y estas
caractersticas se alcanzan si se considera en el problema, no slo el
diseo mecnico, sino que tambin todos lo s aspectos de electrnica,
de servo controladores y de sensores involucrados en la solucin". Por
tanto, estableca que la robustez del diseo dependa -en gran
medida- del uso apropiado de esta metodologa. En los ltimos aos
han ocurrido innumerables cambios cientficos y tecnolgicos que han
provocado que la metodologa de diseo, de la cual hablaba
Yamaguchi, se transforme en una nueva disciplina de la ingeniera. Es
as como -en estos das- la Ingeniera en Mecatrnica es dictada,
como carrera de pre grado, en diferentes universidades del mundo, a
la vez que el ofrecimiento de estudios de post grado en la disciplina
es
tambin
bastante
frecuente.
Desde
las
primeras
conceptualizaciones de Mecatrnica han surgido diversas definiciones
que intentan describir esta disciplina en forma clara y precisa. As se
tiene, por ejemplo, la definicin que de ella hace la Universidad de
Loughborough (Inglaterra): "Mecatrnica es una filosofa de diseo
11
12
13
2.COMPONENTES
INDUCTIVOS):
2.1
MECATRNICOS
(SENSORES
INFORMACIN BSICA:
14
salida del sensor vara. Un sensor inductivo est formado por los
siguientes componentes bsicos (Fig. 1.1): la cabeza que incluye una
bobina de induccin con un ncleo de ferrita, un generador de
corriente sinusoidal, un circuito de deteccin (comparador) y un
amplificador de salida. Un circuito de induccin formado por la bobina
y el ncleo de ferrita genera en torno al extremo del sensor un campo
electromagntico variable de elevada frecuencia. Este campo induce
una corriente de Focaoult (o corriente parsita) en el objeto metlico
situado cerca del sensor. Esto produce una carga del circuito de
induccin, disminuyendo como consecuencia la amplitud de
oscilacin. El cambio en la amplitud depende de la distancia entre el
objeto de metal y el extremo del sensor. Si el objeto alcanza una
distancia caracterstica, la seal de salida cambia. En sensores
analgicos el valor de la seal de salida es inversamente proporcional
a la distancia entre el objeto y el sensor.
15
2.2
FUNDAMENTOS TERICOS:
16
2.2.2 El Circuito Elctrico.En generadores que presentan un circuito de resonancia formado por
una bobina y un condensador se emplean tambin amplificadores
operacionales o transistores para mantener las oscilaciones. Para
generar oscilaciones deben cumplirse dos condiciones: de fases y de
amplitud. La condicin de fases implica que la fase de la tensin de
entrada sea igual a la fase de la tensin de salida. La condicin de
amplitud requiere que el amplificador compense en su totalidad el
amortiguamiento en el circuito de resonancia. En este caso el
generador mismo produce la seal que mantiene las oscilaciones. Las
condiciones de fases y de amplitudes se cumplen cuando el circuito
LC est dividido correctamente o se utiliza un transformador
acoplado. Las oscilaciones de tensin y corriente se generan en el
circuito LC formado por una bobina y un condensador. La corriente
conectada al circuito LC le transmite una parte de su energa
mediante la carga del condensador y mantiene las oscilaciones en el
circuito. Cuando la energa suministrada es igual a la energa que se
pierde, se alcanza el equilibrio y la amplitud en el circuito LC se
mantiene constante as como las oscilaciones no son amortiguadas
( Fig. 1.4a) La seal de salida depende del factor de calidad Q del
circuito de resonancia. Cuanto menor sea el factor de calidad, la seal
de salida ser menor (Fig. 1.4b). Los generadores LC generan
vibraciones cuya frecuencia es mayor que unas pocas decenas de
miles de hercios. Cuando la frecuencia es menor, se requiere una
inductividad L del circuito de resonancia demasiado grande. En este
caso es difcil alcanzar un elevado factor de calidad y las bobinas son
de un tamao relativamente grande.
17
18
2.3
2.3.1 Funcionamiento.La parte activa de un sensor inductivo contiene una bobina enrollada
en torno a un ncleo de ferrita que crea un campo magntico. El
ncleo de ferrita con el circuito magntico abierto intensifica el
campo de la bobina y lo orienta hacia la zona de medida del sensor. Al
cambiar el campo magntico se genera un campo elctrico. Cuando
un conductor se encuentra en este campo elctrico variable, un
campo magntico aparece en torno a las lneas del campo elctrico
(Fig. 1.5), que contrarresta al campo magntico de la bobina y sustrae
una parte de la energa del circuito de resonancia. El valor del factor
de calidad se reduce porque las prdidas en el circuito de resonancia
se modifican. Mientras que el conductor se encuentre en el campo
magntico de la bobina, la amplitud de la oscilacin ser
2.3.2 Coeficientes Correctores.La amortiguacin del circuito de resonancia depende del material a
partir del cual fue fabricado el objeto detectado. Aquellos materiales
que presentan una resistencia elctrica menor que el acero St37
como el oro, cobre o aluminio amortiguan las oscilaciones del circuito
de resonancia en menor grado. Estas diferencias se pueden
compensar con la limitacin de la zona nominal de trabajo. Si el metal
detectado es latn se debe multiplicar la zona nominal de trabajo del
sensor Sn para acero St37 por un coeficiente de correccin de 0,5
(Fig. 1.8). La sensibilidad del sensor depende de su construccin.
Existen dos construcciones bsicas de sensores cilndricos: - cubierto:
la bobina del circuito de resonancia est insertada en una funda que
determina el lmite del sensor. - no cubierto: la bobina se encuentra
21
22
23
24
2.4
SENSORES ESPECIALES:
2.4.1 Sensor Inductivo de Anillo.La zona de trabajo de los sensores inductivos de anillo se encuentra
dentro de la carcasa del anillo. Estos sensores detectan objetos de
metal que pasan a travs de una apertura en su carcasa. Se utilizan
normalmente para detectar y contar pequeos objetos metlicos
(tornillos, tuercas). Las carcasas de estos sensores de anillo son de
plstico. La forma de actuacin de un sensor de anillo se basa en un
oscilador de alta frecuencia que crea un campo electromagntico en
la obertura del sensor. Se utiliza un ncleo toroidal con un factor de
calidad mayor que el de la ferrita. La presencia del objeto metlico
produce una disminucin en la amplitud de oscilacin. El comparador
reconoce estos cambios y cuando el valor lmite es superado se
conmuta la seal de salida. La zona de trabajo del sensor depende del
dimetro , de la apertura del sensor y del tamao y clase del objeto.
El sensor funciona cuando el campo magntico est suficientemente
amortiguado. Si los objetos son muy pequeos el amortiguamiento
puede ser tambin muy pequeo. Por ello existe una longitud mnima
o un dimetro mnimo de objeto para cada tamao de sensor. (Fig.
1.11b). Una ventaja de los sensores de anillo es que los objetos
atrados no deben realizar la misma trayectoria. Gracias a la zona de
accin
del
anillo
los
objetos
pueden
ser
detectados
independientemente de su orientacin, por ejemplo objetos que caen
a travs de un tubo de plstico.
25
26
2.4.3 Uso de Sensores en Condiciones Adversas.Si se utilizan sensores estndar bajo condiciones adversas pueden
producirse fallos en el funcionamiento o incluso puede daarse el
sensor. Para hacer los sensores aptos a trabajar en condiciones
adversas se pueden aplicar diferentes medidas: se utilizan materiales
especiales para la carcasa, se aumentan las dimensiones de los
sensores, se aplican mecanismos especiales de montaje, se protegen
los circuitos electrnicos o se modifica su construccin. Los
fabricantes de sensores ofrecen entre otros los siguientes tipos de
sensores especiales para condiciones adversas: sensores resistente
a altas temperaturas ( hasta 200C) sensores resistentes a
compuestos qumicos sensores resistentes a aceites sensores
resistentes a la humedad sensores en miniatura con una cabeza de
entre 3 mm y 5 mm Los sensores que operan bajo elevada presin
deben disponer de una carcasa resistente y hermtica para proteger
los elementos internos electrnicos. La superficie frontal del sensor se
protege con una superficie cermica resistente al desgaste. Dicha
construccin supone un desplazamiento de la bobina y por ello la
zona de trabajo ser ms pequea. El oscilador se debe modificar
para evitar este efecto. Bajo condiciones normales un sensor
modificado tendra de esta manera una zona de trabajo
considerablemente ms grande que los sensores estndar. El disco
cermico se une por conexin trmica a la carcasa metlica de acero
27
28
2.5
RECONOCIMIENTO
MOVIMIENTO.-
DE
LA
DIRECCIN
DE
29
2.6
SENSORES NAMUR.-
30
2.7
31
2.8
32
2.9
CORRIENTE ALTERNA.-
33
2.10PRINCIPIOS DE CONEXIN DE LOS SENSORES.La conexin en serie o en paralelo de sensores posibilita la realizacin
de diferentes configuraciones del equipo que pueden ser conectadas
como una resistencia (Fig. 1.18). As se pueden obtener las funciones
lgicas AND( y), OR(o) o NOR (No-OR). La funcin lgica AND
garantiza que la seal de salida de un grupo de sensores aparezca
cuando el estado de salida de todos los sensores es ON (encendido).
La function OR garantiza que la resistencia RL no tenga alimentacin
de corriente cuando la seal de salida de todos los sensores de todos
los sensores sea OFF (apagado). Los grupos de sensores pueden
conectarse tambin en otro orden distinto para conseguir otras
funciones lgicas. El nmero mximo de sensores conectados en serie
depende de la tensin de la fuente de alimentacin, de la cada de
tensin a la salida de los sensores y de la resistencia conectada. La
tensin de la fuente de alimentacin menos la cada de tensin a la
salida de los sensores debe ser mayor que la tensin de trabajo
mnima para la resistencia conectada.
34
35
2.11PROTECCIN Y SEGURIDAD DE SENSORES.Es necesario proporcionar medidas de seguridad frente a los fallos de
instalacin o fallos que se pueden producir durante el funcionamiento
de los sensores. Los dispositivos de proteccin elctricos protegen los
circuitos internos de los sensores de los siguientes fallos: conexin
de la fuente de alimentacin en sentido inverso cortocircuito en la
salida impulses cortos de la lnea de alimentacin intensidad de
corriente demasiado elevada Un cortocircuito no causa daos en
sensores con una intensidad constante, incluso si estos se presentan
de forma repetida y por un tiempo prolongado. En este caso son solo
los diodos del sensor los que no funcionan. Despus del cortocircuito
el sensor funcionar de manera normal. En el caso de que la tensin
del circuito pueda ocasionar daos a las personas los sensores con
carcasa metlicas deben de ser provistos de una toma de tierra
adicional. Cuando un sensor est conectado en serie con una
resistencia, la corriente fluye en el circuito incluso cuando el sensor
est apagado (Fig. 1.20). Esto puede bien daar el sensor o producir
una seal de salida OFF permanente. Para evitar estas situaciones se
conecta una resistencia adicional en paralelo Rp. El valor de la
Resistencia RP y la potencia de la resistencia P se pueden calcular
mediante las siguientes frmulas:
RP=U/Imin
P=U2/RP
36
2.12CONEXIN DE
COMUNICACIN.-
SENSORES
UNA
RED
DE
37
2.13APLICACIONES.-
38
3.COMPONENTES
CAPACITIVOS):
3.1
MECATRNICOS
(SENSORES
INTRODUCCIN:
39
3.2
FUNDAMENTO TERICO:
dnde:
C capacidad del condensador,
S rea de los electrodos,
o constante dielctrica (para el vaco o aire),
r constante del dielctrico presente en el condensador,
d distancia entre los electrodos.
40
41
42
3.3
43
44
45
3.4
46
47
3.5
48
En
los
catlogos se proporciona la zona nominal de accin para un objeto
metlico normalizado. Para determinar el valor de la zona real de
accin el valor de la zona nominal debe multiplicarse por el
coeficiente de correccin del material del objeto a detectar:
49
3.6
COMPENSACIN DE INTERFERENCIAS:
50
3.7
APLICACIONES:
51
52
53
bajo
parmetros
54
CONCLUSIONES:
Un ingeniero en mecatrnica es un profesional con amplio
conocimiento terico, prctico y multidisciplinario capaz de integrar y
desarrollar sistemas automatizados y/o autnomos que involucren
tecnologas de varios campos de la ingeniera. Este especialista
entiende sobre el funcionamiento de los componentes mecnicos,
elctricos, electrnicos y computacionales de los procesos
industriales, y tiene como referencia el desarrollo sostenible.
Tiene la capacidad de seleccionar los mejores mtodos y tecnologas
para disear y desarrollar de forma integral un producto o proceso,
hacindolo ms compacto, de menor costo, con valor agregado en su
funcionalidad, calidad y desempeo. Su enfoque principal es la
automatizacin industrial, la innovacin en el diseo y la construccin
de dispositivos y mquinas inteligentes.
Un consenso comn es describir a la mecatrnica como una disciplina
integradora de las reas de mecnica, electrnica e informtica cuyo
objetivo es proporcionar mejores productos, procesos y sistemas. La
mecatrnica no es, por tanto, una nueva rama de la ingeniera, sino
un concepto recientemente desarrollado que enfatiza la necesidad de
integracin y de una interaccin intensiva entre diferentes reas de la
ingeniera.
55
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