TIPO DE ACTUADORES

Definicin:
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin
hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo del
origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.
El actuador ms comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o
acta un dispositivo para promover su funcionamiento.
Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que
diferentes dispositivos hicieron su aparicin.
Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores.
Lineales
Rotatorios
Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un pistn.
Los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo hara un motor
elctrico.
Como ya se mencion, hay tres tipos de actuadores:
Neumticos
Elctricos
Hidrulicos
Funcionamiento:
Es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su correcta
aplicacin.
Los actuadores neumticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son
muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como
por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia
del empleo de la energa elctrica.

Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran
capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.

Funcionamiento del actuador Rotatorio

El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio. El
movimiento debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin. Normalmente se habla
de actuadores de cuarto de vuelta, o 90; fraccin de vuelta para ngulos diferentes a
90, por ejemplo 180; y de actuadores multivuelta, para vlvulas lineales que poseen
un eje de tornillo o que requieren de mltiples vueltas para ser actuados.
La variable bsica a tomar en cuenta en un actuador rotatorio es el torque o par;
tambin llamado momento. Y es expresado en lb-in, lb-pie, N-m, etc.
El actuador rotatorio dependiendo de su diseo, consta de las siguientes partes
mviles bsicas:

Actuador Rotatorio Neumtico

Para hacer funcionar el actuador neumtico, se conecta aire comprimido a uno de los
lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido
de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.

Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo
escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el
actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado
opuesto del mbolo. El torque que genera el actuador es directamente proporcional a
la presin del aire comprimido, pero dependiendo de su diseo puede ser variable de
acuerdo a la posicin actual del actuador. Es decir, supongamos que el movimiento del
actuador rotatorio est definido en el rango de 0% a 100% de su movimiento. El
torque de salida en 0% es en algunos casos diferente al torque de salida cuando est
en la posicin 50%. A mayor abundamiento, en realidad lo que se tiene es una curva de
torques en funcin de la posicin del actuador. Es esto una desventaja? No
necesariamente, esta variabilidad de hecho es beneficiosa para la mayara de las
vlvulas, ya que permite ajustar ms el tamao del actuador, pudiendo incluso bajar un
modelo o dos al seleccionado originalmente.
Hoy existen 3 tipos de actuadores neumticos
Pin y cremallera
Yugo Escocs
Veleta

A continuacin se tiene una tabla de las principales caractersticas de ambos tipos de

actuadores

Dimensionamiento de un actuador Neumtico Rotatorio

Primero se debe determinar el torque que se necesita para generar el

movimiento rotatorio. Este torque puede ser expresada en N-m, lb-in, lb-ft,
etc. (Newton-metros, libras-pulgadas o libras-pi, etc.). El fabricante de la
vlvula debe suministrar este dato. Usualmente est publicado en su sitio web.
No olvidar considerar la presin de la lnea, que muy posiblemente lucha en
contra del actuador.
Establecer el porcentaje

de

sobredimensionamiento.

Usualmente

dependiendo del tamao y diseo de la vlvula, entre 10% y 50% de

sobredimensionamiento.
Segundo, debe establecerse la carrera angular del actuador (90, 180?).
Tercero, conseguir la presin mnima de aire disponible en el punto. Es en esta
situacin en la que el actuador est en su peor condicin. La vlvula debe ser
actuada aun cuando la presin de aire caiga al mnimo. Tambin se debe

conseguir la presin mxima esperada, y compararla con la presin mxima que

soporta el actuador y con el torque mximo que soporta el eje de la vlvula.
Cuarto, con las torques ya determinadas, y recurriendo a las tablas de torque
de los diferentes modelos, se puede escoger un modelo adecuado para la
aplicacin. Es importante determinar el factor final de sobredimensionamiento
que se calcula dividiendo el torque del actuador por el torque original requerido
por la vlvula. Por ejemplo, si el torque original requerido de una vlvula es de
3600 lb-in y se utiliza un porcentaje de 30%, es decir multiplicamos por 1,30
encontramos que se requiere un actuador de 4680 lb-in (la presin disponible
de aire es 80 psi mn); hay un modelo XX0350 que entrega 3547 lb-in que no es
suficiente; el siguiente tamao XX0600 entrega 6028 lb-in que es ms que
suficiente. Sin embargo, el factor ya no es 1,30, si no que 1,67. Es importante
tenerlo en cuenta para no perder de vista cuanto torque realmente estamos
entregando a la vlvula, sobre todo cuando el cliente o el ingeniero suministran
el torque mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Verificar el torque mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas
solenoides, interruptores de carrera, transmisores de posicin, etc.
Si el torque mximo a mxima presin de aire supera el torque mximo
admisible del vstago de la vlvula, debe considerar instalar un regulador de
presin para limitar la presin mxima de aire.

Actuador Hidrulico Rotatorio

Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta la presin hidrulica a uno de
los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en
sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.
Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo
escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el
actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado
opuesto del mbolo. El torque que genera el actuador es directamente proporcional a
la presin de aceite hidrulico, pero puede ser variable de acuerdo a la posicin actual
del actuador, si el actuador es de Yugo Escocs.

Dimensionamiento de un actuador Rotatorio Hidrulico

Bsicamente son los mismos pasos a seguir que para el actuador neumtico.
Considerar que la presin hidrulica es mucho ms alta que la presin de aire,
por lo que los pistones o veletas asociados a un actuador hidrulico son mucho
ms pequeos.
Considerar la adquisicin de una central hidrulica si el cliente no posee
actualmente presin hidrulica disponible.
Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas
solenoides, interruptores de carrera, transmisores de posicin, etc.

Actuador Rotatorio Elctrico

Para hacer funcionar el actuador elctrico, se debe energizar los bornes

correspondientes para que el motor acte en la direccin apropiada. Usualmente
vienen con un controlador local o botonera que hace este proceso ms sencillo. Sin
embargo para la automatizacin remota del actuador, se debe considerar el diagrama
de cableado que viene con el actuador. Las conexiones deben considerar fuerza,

seales de lmites de carrera y torque, seales anlogas o digitales de posicin y

torque, etc.
El torque generado por el motor elctrico es aumentado por un reductor interno o
externo para dar salida al torque final en el tiempo seleccionado. Esta es la razn por
la que los actuadores elctricos toman ms tiempo en recorrer la carrera que los
neumticos o hidrulicos.

Dimensionamiento de un actuador Rotatorio Elctrico

Primero se debe determinar el torque que se necesita para generar el

movimiento rotatorio. Este torque puede ser expresada en N-m, lb-in, lb-ft,
etc. (Newton metros, libras-pulgadas o libras-pi, etc.). El fabricante de la
vlvula debe suministrar este dato. Usualmente est publicado en su sitio web.
O bien, se debe determinar la fuerza de tiro que deber soportar el actuador,
si la aplicacin es multivueltas. Obtener el dimetro externo del tornillo.
No olvidar considerar la presin de la lnea, que muy posiblemente lucha en
contra del actuador.
Establecer el porcentaje

de

sobredimensionamiento.

Usualmente

dependiendo del tamao y diseo de la vlvula, entre 10% y 50% de

sobredimensionamiento.
Segundo, debe establecerse la carrera angular del actuador (90, 180,
multivuelta?).
Tercero, si es multivuelta, determinar el nmero de vueltas necesarias para
cubrir el total de la carrera de la vlvula.
Obtener la disponibilidad de energa en el punto de instalacin. Voltaje,
frecuencia, nmero de fases.
Cuarto, con los torques ya determinados, y recurriendo a las tablas de torque
de los diferentes modelos, se puede escoger un modelo adecuado para la
aplicacin. Es importante determinar el factor final de sobredimensionamiento
que se calcula dividiendo el torque del actuador por el torque original requerido
por la vlvula. Por ejemplo, si el torque original requerido de una vlvula es de
3600 lb-in y se utiliza un porcentaje de 30%, es decir multiplicamos por 1,30
encontramos que se requiere un actuador de 4680 lb-in; que entrega 3547 lb-in
que no es suficiente; el siguiente tamao entrega 6028 lb-in que es ms que
suficiente. Sin embargo, el factor ya no es 1,30, si no que 1,67. Es importante
tenerlo en cuenta para no perder de vista cuanto torque realmente estamos

entregando a la vlvula, sobre todo cuando el cliente o el ingeniero suministran

el torque mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Verificar el torque mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Al escoger el actuador con su motor, tomar los datos de consumo y factor de
potencia. Los actuadores elctricos tienen tiempos de funcionamiento ms
largos que los actuadores neumticos, por lo que es un dato a considerar.
Dependiendo del tamao de la vlvula, estos tiempos fluctan normalmente
entre 20 segundos hasta 90 segundos o ms.
Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas
solenoides, interruptores de carrera, transmisores de posicin, etc.
Actuadores Rotatorios con Posicin de Falla
Hasta ahora hemos hablado de actuadores que se denominan de doble efecto o de
posicin de falla ltima posicin. A veces es conveniente que la vlvula vuelva por s
sola a una cierta posicin si es que la energa falla. A estos actuadores se les denomina
de simple efecto o Falla Cierre o Falla Abre, FC o FA respectivamente (FC y FO
en ingls), o bien de vuelta por resorte.
Efectivamente, un resorte acumula energa para liberarla en la presencia de alguna
falla, o cuando se libere el actuador para que vuelva a su posicin de falla. Esta es la
solucin ms robusta desde el punto de vista industrial. Hay otras alternativas para
acumular energa para un actuador, pero el resorte es lo ms confiable.
Algo para tomar en cuenta es que los actuadores de vuelta por resorte son entre 2 y 3
veces ms grandes que los de doble efecto, porque se necesita el torque de la vlvula
para moverlo en un sentido, y, el torque de la vlvula + el torque del resorte para
moverlo en el sentido opuesto. Esto por si solo hace que el costo del actuador de
simple efecto sea entre 2 y hasta 5 veces ms caro que uno de doble efecto. Aparte
del problema econmico, est el problema del espacio. Para ciertos tipos de vlvulas el
actuador de simple efecto se hace realmente enorme. Otra cosa a considerar es que la
mayora de los actuadores elctricos no poseen vuelta por resorte, y los que lo poseen
son de tamao limitado. Mi recomendacin es no especificar actuadores de simple
efecto a diestra y siniestra, a menos que realmente se necesite una posicin de falla.
Para dimensionar los actuadores de simple efecto, hay que tomar en cuenta primero el
torque que puede generar el resorte, y luego fijarse en el torque que genera la presin
de aire o fluido.
Curvas de comportamiento de Torque

Todas las vlvulas tienen un torque inherente a su porcentaje de apertura. Por

ejemplo, las vlvulas mariposa de bajo rendimiento tienen su ms alto torque en la
posicin cerrada, y si mnimo torque en la posicin totalmente abierta.
Si se quiere tomar ventaja de esta particularidad, es importante hacer calzar los
torques de la vlvula en sus diferentes posiciones, con los torques que es capaz de
generar el actuador, de otra forma puede terminar con un actuador que es el triple de
lo que realmente necesita.
En general se debe tener los puntos de torque de ms inters. Si una vlvula se ha
asentado en su posicin por largo tiempo, el torque requerido para sacarla de su
posicin de reposo va a ser ms alto. Si se sospecha que la velocidad de flujo va a
contribuir a una variacin de torque en la vlvula, es algo que debe considerarse.

SISTEMA DE CONTROL LAZO ABIERTO/CERRADO

Un sistema est integrado por una serie de elementos que actan conjuntamente y que
cumplen un cierto objetivo. Los elementos que componen un sistema no son
independientes, sino que estn estrechamente relacionados entre s, de forma que las
modificaciones que se producen en uno de ellos pueden influir en los dems.
Un sistema que mantiene una relacin establecida entre la salida y la entrada de
referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina
sistema de control realimentado o de lazo cerrado. Tambin existen los sistemas de
lazo abierto en los cuales la salida no afecta la accin de control.
SISTEMAS EN LAZO CERRADO
Definicin y caractersticas:
Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de
lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error
de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de
realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de
salida y sus derivadas o/e integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del
sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el
uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema.
Elementos bsicos:
1. Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de
referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la
salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la
salida y el valor requerido.
2. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una
seal de error.
3. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el
proceso al eliminar el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la
variable.

5. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la

condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al
elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

SISTEMAS EN LAZO ABIERTO

Definicin y caractersticas:
Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada
de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin
operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin.
Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza
la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce
la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas.
Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.
Elementos bsicos:
1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una
entrada al sistema de control.
2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del
elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada
al valor requerido.
3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.

SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO VS SISTEMAS DE CONTROL LAZO

ABIERTO
Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en
lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto son:
1. Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable.
2.
Menos
sensible
a
las
perturbaciones.
3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes.
4. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es
mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder.

Pero hay algunas desventajas:

1. Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un
sistema en lazo abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por una trayectoria de
realimentacin con una funcin de transferencia H.
2. Existe una gran posibilidad de inestabilidad.
3. El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a
descomposturas.

Ejemplos:
Un ejemplo de automatismo fcil de entender es el que controla la temperatura de una
habitacin mediante un termostato. El termostato es un dispositivo que compara la
temperatura indicada en un selector de referencia con la existente en la habitacin;
en caso de que ambas no sean iguales, genera una seal que acta sobre el sistema de
calefaccin, hasta hacer que la temperatura de la habitacin coincida con la de
referencia.

El Termostato de aire acondicionado es un sensor trmico que enciende el aparato

cuando la temperatura es ms alta que la programada y lo apaga cuando es igual o ms
baja. Es un mecanismo de lazo cerrado.

En los sistemas de fabricacin tambin se han incorporado las mquinas automticas,

que llevan a cabo trabajos de precisin y nos evitan realizar tareas pesadas. Esta
nueva forma de trabajo se denomina automatizacin.
As, existen mquinas que ensamblan vehculos, fabrican tarjetas de circuito impreso,
montan cajas de embalaje, franquean y clasifican el correo, transportan materiales de
un sitio a otro de la fbrica, rellenan botellas con lquidos, preparan y cierran latas de

alimentos en conserva, fabrican medicamentos y los embalan, e infinidad de ejemplos

en todos los mbitos de la industria.

TIPO DE CONTROLADORES
Este es una breve resea sobre los controladores ms bsicos.
Tipos de controladores:
Proporcional
Proporcional-Integral
Proporcional-Derivativo
Proporcional-Integral-Derivativo
Controlador Difuso (Fuzzy Logic)

Controlador Proporcional (P)

Multiplica el error por una constante de control para aproximar (e0)=0.
u= Kp (et)
Kp = Ganancia proporcional
et = error actual

Caractersticas:
Reduce el error de modo estable.
Reduce la estabilidad.
Afecta al error de modo estable y al trascedente.

Controlador Proporcional - Integral (PI)

El controlador Integral (I) multiplica el error integral (la suma de todos los errores en
el tiempo) por una constante de control. El PI es la suma del controlador P y el
controlador I.
u= Kp (e0)+Ki (e0+e1+e2+...+en)
Kp = Ganancia proporcional
Ki = Ganancia integral

e0...en = Los errores correspondientes a t=0 hasta t=n.

Caractersticas:
Asegura que en algn tiempo (t) el error ser cero.
Tiene una convergencia ms rpida.

Controlador Proporcional - Derivativo (PD)

El controlador derivativo (D) considera el error que ha habido en el transcurso del
tiempo y lo multiplica por una constante de control. Sumado con el proporcional se
forma el controlador PD.
u= Kp (et)+Kd [et-e (t-1)]
Kp = Ganancia proporcional

Kd = Ganancia derivativo
et = Error actual
e (t-1) = Error anterior

Caractersticas:
Reduce sobre-impulsos.
Reduce las oscilaciones.
No afecta al error de modo estable.
Es sensible al ruido, por lo que no se recomienda para sistemas muy ruidosos.

ste controlador es el ms recomendable para el seguidor de lnea.

Controlador Derivativo - Integral - Proporcional (PID)

ste es el controlador ms completo, pues junta todas las caractersticas de los
controladores aprovechando la ventaja de cada una de ellas, y entre ellas se ayudan
para que las desventajas no afecten al sistema de control.
u= Kp (et)+Ki (e0+e1+e2+...+en)+Kp [et-e (t-1)]

Para efectos del robot seguidor de lnea, no es necesario utilizar este controlador.
Aunque puede implementarse, no es de gran ayuda.
Controlador Difuso
Este tipo de controlador es el ms fcil de implementar. Segn las bibliografas, es
tan eficiente como el PID, pero no responde a cambios suaves.

Se definen las membresas y la accin de control que se realizar en ese momento. Por
ejemplo, para la seleccin de control de las membresas en la figura anterior quedara
ms o menos de esta forma:
IF RPM = 2420 THEN volts = 2.4
IF RPM = 2362 THEN volts = 2.44

IF RPM = 2304 THEN volts = 2.48

IF RPM = 2478 THEN volts = 2.36
IF RPM = 2536 THEN volts = 2.32
Este controlador es el ms fcil de implementar, pues no necesita de un ADC, en vez
de eso, puede utilizarse varios sensores. Sin embargo, es difcil determinar las
membresas para que el robot haga su trabajo correctamente, pues un cambio pequeo
en alguna de las membresas puede afectar gravemente al sistema de control.