III CONGRESO VENEZOLANO DE REDES Y ENERGA

ELCTRICA
Marzo 2012

Comit Nacional Venezolano

C2-67

MODELAJE ELECTROHIDRULICO Y SIMULACIN DINMICA PARA LA

RESPUESTA TEMPORAL Y FRECUENCIAL DEL SISTEMA DE
GOBERNACIN DE REGULACIN VELOCIDAD/POTENCIA
PARA TURBINAS HIDRULICAS KAPLAN
L. Becerra*, J. Pedroza**, R. Contreras**, J. Toledo**, F. Gonzlez***, F. Brito****
* Petrleos de Venezuela - PDVSA
** Corporacin Elctrica Nacional - CORPOELEC
*** Siderrgica del Orinoco - SIDOR
****Seccin de Instrumentacin y Control - UNEXPO - Pto. Ordaz, Edo. Bolvar

RESUMEN
En este trabajo se desarrolla el modelo matemtico que representa los Sistemas de Gobernacin de
Regulacin Velocidad/Potencia para las turbinas hidrulicas Kaplan de 180 MW de las Unidades
Generadoras de la Planta Hidroelctrica Caruachi, como respuesta a los requerimientos de evaluacin del
comportamiento dinmico del sistema entregado por el fabricante ante los diversos escenarios de falla o
contingencias.
El modelo implementado est soportado en la plataforma MatLab/Simulink, emulando los bloques no
lineales del Regulador, Servomotor y Turbina con su respectiva parametrizacin, completando el esquema
con la inercia del Generador, con el propsito de conectar los cuatros elementos en cascada y poder cerrar
los lazos de control del sistema. Para la validacin se compararon los resultados de las pruebas de rechazo
de cargas y respuesta en el tiempo y respuesta frecuencial de las simulaciones con los oscilogramas de las
pruebas de aceptacin generados por el prototipo instalado en la planta. Se concluye que el modelo
desarrollado es suficientemente representativo a las caractersticas dinmicas del sistema de gobernacin
de las unidades generadoras y se constituye como una herramienta de apoyo de gran utilidad tanto para el
personal de operacin y mantenimiento de la central hidroelctrica como en el rea acadmica.
PALABRAS CLAVE
Gobernadores, Velocidad, Turbina, Potencia, Regulacin, Servomotor.

San Tom, Edo. Anzotegui, Venezuela, +58-424-852.43.45, [email protected]

1.

INTRODUCCION

El desarrollo y validacin del modelo matemtico que representa el comportamiento dinmico del Sistema
de Gobernacin de Velocidad/Potencia de las turbinas hidrulicas Kaplan del Planta Hidroelctrica
Caruachi surge en respuesta a las exigencias de evaluacin de las unidades ante los diversos escenarios de
operacin, falla o contingencias propias o del sistema de potencia.
El simulador es constituido por cuatro bloques de control que representan a los subsistemas de
gobernador, servomotor, turbina y generador. Estos bloques se conectaron continuamente en forma de
cascada con la finalidad de describir las principales caractersticas tanto del control como del sistema en
s. De esta manera se obtiene un modelo basado en las especificaciones de los equipos, orientado al
estudio de las respuestas de velocidad del generador, el posicionamiento de las paletas directrices y de los
labes del rodete, la potencia generada, para diferentes modos de control y operacin del sistema.
Los subsistemas representativos del Gobernador y Servomotor se establecieron en concordancia con la
informacin tcnica de funcionamiento suministrada por la empresa fabricante, tcnicas de la teora de
control y resultados de pruebas de aceptacin de la unidad generadora. Por otro lado, los bloques de
Turbina y Generador, se basan en los modelos de Kundur [2] y su parametrizacin se obtuvo por clculo o
en su defecto, por compendios de resultados de las pruebas de aceptacin de las unidades generadoras.
Para la validacin del modelo se realizaron pruebas de la dinmica de arranque, sincronismo y rechazos de
carga de 100% de la capacidad nominal del Generador y, estas simulaciones se compararon con los
resultados de las pruebas de aceptacin de la Unidad No. 6 de Planta Caruachi. Los resultados garantizan
que el modelo desarrollado es representativo del comportamiento dinmico del Sistema de Gobernacin
de Velocidad/Potencia de las turbinas Kaplan de la Planta Caruachi.
2.

MODELACION DEL SISTEMA.

2.1 Modelo del Controlador Electrnico del Gobernador.

Los Sistemas de Gobernacin de la Planta Caruachi presentan cuatro modos de operacin: Sin Carga,
Asncrono, Sncrono y Rechazo de Carga, segn el manual de fabricante [4]. El modo Sin carga opera con
la unidad generadora desconectada de la red de potencia y su funcin es mantener la velocidad en el valor
establecido por consigna. El modo de control Asncrono se refiere a la unidad cuando se encuentra
sincronizada a la red y la frecuencia excede el rango de 0.02 Hz. El modo de control Sncrono funciona
cuando la unidad se encuentra sincronizada a la red y dentro de la banda 0.02 Hz alrededor del valor
nominal. El cuarto modo de operacin, Rechazo de Carga, se activa cuando la velocidad del generador
excede el rango preestablecido de 3 Hz y optimiza el comportamiento de la unidad ante esta condicin
de operacin, independientemente de la posicin del interruptor de campo del Generador. Las condiciones
o incidentes que activan las transiciones son expuestas como conexiones entre modos. La principal
variable, evidentemente, que activa cada modo de control es la velocidad de la unidad generadora. En
algunos casos, el modo queda determinado por la sincronizacin o no de la unidad a la red de potencia
elctrica.
En la Fig. 1 se presenta un esquema secuencial que explica la activacin de los diferentes modos de
operacin. Luego en la Tabla 1 se muestra la funcin de transferencia de cada modo parametrizados con
los valores PID determinados por la empresa fabricante. Estas funciones procesan la seal de error del
sistema en concordancia con las Lgicas de Control ilustrada en el controlador electrnico de la Fig. 2, y
envan las respectivas rdenes de correccin a los servomotores, para el restablecimiento normal de las
unidades generadoras.

Start
F < Fnominal

Arranque

Parada
Sincrono

Interruptor Abierto
F < F 0.02Hz

F = Fnominal

Cambio de Carga
& F < F 0.02Hz

F > F( 3Hz)

Interruptor
Cerrado

Asincrono

Sin Carga
Interruptor
Abierto
F > F( 3Hz)
Interruptor Abierto
& F = Fnominal

F > F( 3Hz)
Interruptor
Cerrado &
F < F( 3Hz)

Rechazo
De Carga

Fig. 1 Diagrama de estado de las secuencias de activacin

de los modos de operacin del Gobernador.
Tabla I. Funciones de Transferencias de los modos de Control
Modos de Control
Funcin de Transferencia
Sin Carga
Asncrono
Sncrono
Rechazo de Carga

10s 1
10s
10s 1 0.1s 1
Y s 3
10s 0.009s 1
10s 1
Y s 3
10s
3s 1
Y s
3s
Y s 4

El modelo final de la configuracin del controlador electrnico del Proyecto Caruachi,

representado en el software MATLAB/SIMULINK, se muestra en la Fig. 2.

Fig. 2 Modelo del Controlador Electrnico del Gobernador de Caruachi.

2.2 Modelo del Sistema Electrohidrulico del Gobernador.

Este sistema electrohidrulico involucra al modelo de la dinmica de las paletas directrices y labes del
rodete. Los valores de ganancia de los amplificadores y las constantes de tiempo de la vlvula piloto y
servomotores, utilizados en los modelos, son ajustados en sitio por los fabricantes. Se basa este modelo en
el trabajo de Tesis Doctoral de Rodrguez [3].
El funcionamiento del mecanismo servo paletas es regido directamente por el gobernador electrnico,
mientras que las rdenes de posicionamiento de los labes del rodete estn sujetas a la relacin de
eficiencia definida por el fabricante. En la Fig. 3, se muestra el modelo del servo mecanismo de paletas
directrices. Este presenta un cambio de ganancia en la salida del servomotor, con lo que se representa la
dinmica de amortiguamiento en el recorrido de cierre, propio de la dinmica de las paletas ante un
rechazo de carga. El modelo de labes de rodete es bsicamente similar, con la diferencia que no tiene una
retroalimentacin de cambio de ganancia, dado que es netamente un modelo lineal

Fig. 3- Modelo del subsistema servo paletas directrices

2.3

Modelo del Control de Procesos de Turbinas.

Los criterios para simular la dinmica del control de procesos de turbina, se basan en una curva de
correccin de apertura de paletas como entrada, un modelo de turbina no lineal considerando la tubera
forzada rgida y el agua incompresible, una curva de prdida de la turbina y un modelo de generador por
constante de inercia. Todas estas consideraciones se materializaron en el modelo de Kundur [2] para
turbinas Kaplan, donde se parametrizaron las variables en concordancia con las caractersticas de la Planta
Caruachi. La funcin de transferencia que representa la constante de tiempo del agua TWP, de acuerdo al
mismo autor, es la siguiente funcin integral:

F s

1
TWP s

(1)

El valor de la constante de tiempo TWP, segn las caractersticas geomtricas de la Planta Caruachi, es 2,7
segundos. En la Fig. 4 se representa el modelo de turbina implementado en el software. La curva de
calibracin capacita al modelo de turbina de entregar una potencia mecnica ajustada a la real, cuando las
paletas adopten una posicin de apertura determinada. En el trabajo doctoral de Quiroga [1] se introduce
el concepto de la curva Flujo-Paletas, la cual determina el flujo en estado estable que tiene la turbina, para
cada posicin de paletas directrices.

Fig. 4- Modelo del subsistema de Control de Turbinas.

El modelo del generador, expuesto en la Fig. 5, se basa en la constante de inercia H, la cual es 4,2 para el
caso de Planta Caruachi.

Fig. 5- Modelo del Generador.

Los subsistemas de control del gobernador de la Planta Caruachi, conectado en cascada e implementado
en el MATLAB/SIMULINK, se muestran en la Fig. 6.

Figura 6- Esquemas de bloques del Sistema de Gobernacin de Caruachi.

3. VALIDACION DEL MODELO.

La metodologa para validar el modelo implementado se basa, en primer lugar, en las comparaciones de
los resultados de las pruebas de aceptacin y rechazo de carga de la unidad N 6 de Planta Caruachi con
las simulaciones del modelo. La siguiente Fig. 7, especifica el comportamiento dinmico en tiempo ante
un rechazo de carga de 100% (180 MW).

Fig. 7 Rechazo de Carga a 100% de la Unidad No. 06 de Planta Caruachi y del Modelo implementado
La siguiente grfica muestra el comportamiento del sistema simulando lazo abierto (sin carga) y lazo
cerrado (con carga) de la funcin de transferencia de la Planta Caruachi.

Fig. 8 Diagrama de Bode lazo abierto y lazo cerrado.

En segundo lugar, se valida el modelo del sistema de gobernacin implementado, basado en el mtodo
estadstico de distribuciones bidimensionales, especficamente a travs de la correlacin lineal (r) existente
entre las variables del sistema fsico con las modeladas. El procedimiento comienza con definir los valores
de X e Y, como valores de las simulaciones y de las respuesta reales de la unidad, respectivamente. Dado
que las caractersticas dinmicas de este sistema de gobernacin no presentan variaciones representativas
entre un segundo y otro, los valores de muestra se toman con un diferencial de un segundo y en los
primeros 30 segundos, que es cuando el sistema presenta respuestas temporales dinmicas. Entonces
aplicando las siguientes frmulas a las tablas de valores de las variables Velocidad, Paletas Directrices y
Alabes del Rodete a diferentes porcentajes de rechazos de carga, se obtiene la siguiente tabla de resultados
de coeficiente de correlacin (r) y error porcentual ().

xy
x y
2

(2)

xX X

(3)

y Y Y

1 r

(4)
Tabla II. Coeficientes de correlacin y error entre las respuestas de
campo y las simulaciones ante los rechazos de cargas.

RECHAZOS

25%

50%

75%

100%

VARIABLES

COEFICIENTE DE
CORRELACION

ERROR
PORCENTUAL [%]

Velocidad

0.98

Paletas Directrices

0.99

Alabes del Rodete

0.84

16

Velocidad

0.98

Paletas Directrices

0.99

Alabes del Rodete

0.99

Velocidad

0.99

Paletas Directrices

0.99

Alabes del Rodete

0.99

Velocidad

0.96

Paletas Directrices

0.99

Alabes del Rodete

0.99

4. CONCLUSIONES
Con la finalizacin de este trabajo, se ha validado un modelo del Sistema de Gobernacin de
Velocidad/Potencia de las Turbinas Kaplan de la Planta Caruachi con las pruebas de campo, dado que en
las comparaciones de respuestas del modelo y de la unidad real se observa un alto grado de similitud en
las dinmicas de velocidad de la mquina, paletas directrices y labes del rodete, en los escenarios de
operacin de arranque, sincronizacin y rechazos de cargas. Se ha implementado un modelo que ha sido
cientficamente validado, en base a un mtodo estadstico, el cual es la correlacin lineal entre valores
muestras de dos sistemas dinmicos.
El modelo implementado est capacitado para simular rechazos de carga a cualquier valor de potencia en
el rango de operacin de la mquina, sin tener la necesidad de variar los bloques de potencia, solo se
realiza ajustes en los valores de potencia de carga y la referencia de potencia. Tambin puede adaptarse
fcilmente para simular el comportamiento del generador no solo ante los rechazos de carga, sino tambin,
ante fluctuaciones en la frecuencia de la red.
Se simulo la Respuesta Temporal y la Respuesta de Frecuencia de los parmetros obtenidos de la
Metodologa, donde se observ que para el valor de Kp = 4, Ti = 10, fue el que presento mejor estabilidad
en el lazo abierto y lazo cerrado, sin embargo para el valor de Kp = 3, Ti = 8, presento mejor respuesta
temporal, al observarse un comportamiento satisfactorio durante el arranque y rechazo de carga de la
unidad.

5. BIBLIOGRAFA
[1]. Quiroga, O., Modelling and Nonlinear Control of Voltaje Frecuency of Hydroelectric Power Plants.
Doctoral Thesis, University Polytechnic of Catalua, Barcelona. Espaa, 2000.
[2]. Kundur, P., Power System Stability and Control. McGraw-Hill-EPRI. New York, USA. 1994.
[3]. Rodrguez, J., Desarrollo de un Macromodelo Soportado en MATLAB para Evaluar el
Comportamiento Dinmico de las Turbinas Kaplan de Casa de Mquinas III del Complejo Hidroelctrico
23 de Enero. Tesis de Maestra, Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de
Sucre, Vicerrectorado Pto. Ordaz, UNEXPO, Pto. Ordaz, Edo. Bolvar. Venezuela, 2003.
[4]. Consorcio KVAERNER GE Hydro Canad, Manual de Operacin y Mantenimiento del Proyecto
Caruachi, Documento N 103-200-CM, Sistema de Control Local de la Turbina, Vol. 0, Gobernador
Electrnico, Vol. 2, 2000.