Matriz de Transformación

1.
MANIPULADORES Y TABLAS DE VARIABLES DE ARTICULACIN

1.1.
Robot Industrial RM-10
1.2.
Cinemtica Directa para un Manipulador de Articulaciones Rotacionales
1.3.
Manipulador Mitsubishi RV-M1
1.4.
1.5.
Robot SCARA
Robot proyecto
2. MATRICES DE TRANSFORMACIN
En control de posicin de manipuladores industriales se hace uso de diversas tcnicas para lograr el
objetivo de control, en la mayora de los casos dichas tcnicas requieren como entrada las
coordenadas espaciales deseadas que alcanzar el efector final. Si los puntos deseados corresponde a
una curva espacial complicada pero definida en forma paramtrica en un plano, la obtencin de los
puntos espaciales de la curva pueden ser calculados empleando matrices de transformacin.
2.1. Matriz De Transformacin Homognea

Una matriz de Transformacin Homognea que transforma un vector de posicin expresado en
coordenadas homogneas respecto a un sistema de coordenadas que ha sido rotado y trasladado a otro
sistema de coordenadas, se define como una matriz de 4 x 4 y en general consistente de cuatro
Sea un punto de coordenadas uvw P respecto al sistema UVW, cuyo origen coincide con el origen del
sistema XYZ, si sobre el sistema UVW se aplican movimientos de rotacin y traslacin (ver figura 2)
las nuevas coordenadas punto uvw P respecto al sistema fijo XYZ son obtenidas mediante el producto
de una matriz de transformacin y el vector uvw P expresado en coordenadas homogneas. Ntese
que el vector Pxyz tambin est expresado en coordenadas homogneas.
La matriz de transformacin permite localizar los puntos respecto al sistema fijo XYZ que definen
una curva en el sistema UVW cuando este ha experimentado movimientos de rotacin y traslacin. Si
el sistema XYZ coincide con la base de manipulador el cual posicionar el efector final sobre cada
uno de estos puntos, entonces los puntos son las coordenadas deseadas del efector final xyz P.
La matriz de transformacin empleada en este trabajo se obtiene mediante la consideracin de los
siguientes movimientos:
MATRIZ DE TRANSFORMACION
(Un, Articulado, & Grados, n.d.)
2.2.
Como Se Halla
Para empezar hace falta definir un centro de coordenadas sobre el que relativizaremos la
posicin del resto de elementos, a este centro de coordenadas le llamaremos {0}. Por
convenio y sencillez este sistema de referencia {0} se acostumbra a asociar al elemento de la
base, por este motivo tambin se le reconoce como {B}.
Una se ha ubicado la posicin del sistema de referencia es necesario determinar en qu

direccin apuntan sus coordenadas X, Y y Z. Quizs por la sencillez que despus resulta, se
acostumbra a asumir que el eje Z del sistema {B} apunta hacia el siguiente elemento mvil o
articulacin. En el caso de los ejes X e Y no existe ningn criterio ni restriccin que las asigne
a una direccin determinada.
Una vez se tiene clara la situacin del sistema de referencia {0} o {B}, se irn colocando los
que sern los diferentes sistemas de referencia para cada una de las articulaciones que forman
parte del robot.
En este caso las indicaciones sern:
El sistema de referencia {n} estar ubicado sobre el eje de rotacin de la articulacin n

con la interseccin con el siguiente elemento o bien con la transversal de una de sus
componentes.
El eje Z corresponder al eje de rotacin, a la vez que en la medida de lo posible el eje X

apuntar a la siguiente articulacin.
Continuando con el sistema articulado que mostraba al inicio, la asignacin de la posicin de

los diferentes sistemas de referencia resulta como se muestra en la siguiente imagen. Una vez
hemos realizado la asignacin ya podemos pasar a realizar las matrices de transformacin.
Ejes Matrices Transformacin
Para empezar daremos un vistazo a la notacin que vamos a utilizar:
A la matriz de transformacin entre el elemento i-1 y el elemento i la nombraremos:
Al ngulo de rotacin de los diferentes elementos o articulaciones utilizaremos la

siguiente notacin: ?i.
El objetivo principal de las matrices de transformacin es ser capaz de calcular la posicin de

cualquier elemento del brazo en funcin del sistema de referencia establecido en la base (lo
que hicimos al inicio {0} o {B} ). De esta manera la matriz ms compleja y que acostumbra a
ser la que buscamos, la matriz
Esta es la matriz de transformacin entre el elemento n (que podra ser la punta de un dedo en
el caso de un brazo) y la base. Por propiedades de la matriz de transformacin, la matriz ^0_n
T se puede calcular como un producto sucesivo de las matrices de transformacin entre los
elementos intermedios tal como:
As pues, calcularemos cada una de las matrices de transformacin que relacionan los
elementos entre ellos de forma secuencial, para despus, sacar la matriz de transformacin
que nos permitir saber dnde est el elemento ms extremo de nuestro sistema mecnico. De
esta manera podremos obtener la posicin de cualquier parte de la estructura articulada de
forma sencilla mediante las matrices intermedias, de lo contrario resultara un clculo
complicado para realizar. Para dicho clculo utilizaremos las siguientes operaciones:
Una vez realizados estos clculos podemos rellenar la matriz de transformacin que define el
cambio de sistema de referencia nombrado teniendo. Tened en cuenta para la siguiente matriz
que:
cx representa el coseno del ngulo x.
sx representa el seno del ngulo x.
El resto de parmetros son los que se extraen de las frmulas anteriores aplicadas a los
diferentes tramos de la estructura: de {0} a {1}, de {1} a {2},
Para que resulte ms sencillo el ejemplo de aplicacin, tomamos como ejemplo la matriz
entre la base y el elemento 1, o lo que sera lo mismo, aplicar la frmula matricial anterior
para i=1. Lo he dejado basado en la notacin de las frmulas anteriores.
Por ltimo tened en cuenta que muchos de estos valores que a simple vista parecen
complicados de calcular, en muchos casos se simplifican dado que alguno de los ngulos ser
de 0, 90, 180 o -90 y muchos de estos valores pasarn a ser 0,1, -1 o valores proporcionales al
tamao de la pieza intermedia entre las articulaciones.
(Carn, n.d.)
Bibliografa
Carn, X.-M. (n.d.). Matrices de transformacin. Retrieved from http://www.xmcarne.com/blogtecnico/matrices-de-transformacion/
Un, C. D. E., Articulado, R., & Grados, D. E. T. (n.d.). Aplicacin de matrices de transformacin
en el control de posicin cinematico de un robot articulado de tres grados de libertad.

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Robot Industrial RM-10

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Manipulador Mitsubishi RV-M1

2.1. Matriz De Transformacin Homognea

(Un, Articulado, & Grados, n.d.)

Una se ha ubicado la posicin del sistema de referencia es necesario determinar en qu

En este caso las indicaciones sern:

El sistema de referencia {n} estar ubicado sobre el eje de rotacin de la articulacin n

El eje Z corresponder al eje de rotacin, a la vez que en la medida de lo posible el eje X

Continuando con el sistema articulado que mostraba al inicio, la asignacin de la posicin de

Ejes Matrices Transformacin

Para empezar daremos un vistazo a la notacin que vamos a utilizar:

A la matriz de transformacin entre el elemento i-1 y el elemento i la nombraremos:

Al ngulo de rotacin de los diferentes elementos o articulaciones utilizaremos la

El objetivo principal de las matrices de transformacin es ser capaz de calcular la posicin de

cx representa el coseno del ngulo x.

sx representa el seno del ngulo x.

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