Pr

actica 5

SISTEMA DE CONTROL DE
TEMPERATURA
5.1

n
Introduccio

Esta practica tiene como principal finalidad el trabajar con un sistema realimentado con un
retraso importante entre el instante en que se aplica la se
nal de control y aquel en el que
la salida reacciona a dicha se
nal (Sistema de Control de Procesos PT326 de FeedBack Ltd.,
ver Fig.5.1). Se estudian aspectos relacionados con el modelado de este tipo de sistemas
utilizando modelos lineales reducidos, as como distintas estrategias sencillas de control de
estos sistemas: control proporcional, control Todo-Nada y control PID por computador.

Figura 5.1: PT326 Sistema de control de procesos

1


PRACTICA
5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

Los aspectos basicos que debe desarrollar el alumno en el laboratorio son los siguientes:
1. Estudio de los tiempos de retardo asociados a estos sistemas, as como las constantes
de tiempo de su dinamica.
2. Estudio de un esquema de control Todo-Nada.
3. Estudio de un esquema de control proporcional.
4. Analisis de la respuesta del sistema a perturbaciones.
5. Estudio de un esquema de control PID.

5.2

ctica
Requerimientos de la pra

Para la realizacion de la practica se requiere el siguiente equipo:

1. Sistema de control de procesos PT326 (ver Fig.5.1).
2. Divisores de tension.
3. Sistema de adquisicion de datos por ordenador.
La practica no requiere de montajes complicados ya que en el propio modulo PT326 esta
integrado el equipo de control (proporcional y todo-nada), faltando solo el equipo de medida.
La monitorizacion se realizara utilizando el computador en lugar de un osciloscopio. Para
adaptar los niveles de tension del sistema a la tarjeta de adquisicion de datos es necesario el
uso de divisores de tension.
Nota: Para poner en marcha el sistema, se debe poner a on el interruptor colocado en uno
de los laterales. Ademas el interruptor wattmeter/heater debe estar en heater (ver
Fig.5.2).
No se debe tocar el sensor de medida, pues es muy fr
agil y se parte con facilidad.

5.3

PT326 Sistema de Control de Procesos.

El sistema de control de procesos objeto de esta practica (Fig.5.3) se muestra esquematicamente

en la Fig. 5.4.
En dicho sistema se pueden destacar los siguientes elementos:

Laboratorio de Control Autom

atico

Figura 5.2: Lateral del PT326. El interruptor wattmeter/heater debe estar en heater

Figura 5.3: Sistema de control de procesos PT326.

Figura 5.4: Esquema del sistema PT326


PRACTICA
5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

Proceso: Este termino generico se utiliza para describir un cambio fsico, qumico, conversion de energa, etc. A un proceso se le pueden asignar una serie de variables como
pueden ser la presion, temperatura o velocidad de un fluido, ritmo al que se produce
una reaccion qumica, nivel de lquido en un tanque, etc. En el caso que nos ocupa
la temperatura del aire que circula por el tubo de proceso es la variable del proceso a
controlar. Dicha temperatura es elevada a un valor deseado dentro de la gama de la
temperatura ambiente hasta 60o C.
Elemento detector: Un termistor esferico acoplado al extremo de una sonda se encuentra
al final del tubo del proceso. Sirve para obtener una medida de la temperatura a la que
se encuentra el aire a la salida del tubo. Como se ha indicado, dicho termistor
no debe tocarse bajo ninguna circunstancia ya que es sumamente fr
agil.
Valor medido To : Es la se
nal de salida del elemento medidor correspondiente a la variable
del proceso a controlar : La temperatura al final del tubo.
Valor fijado Ti : Este es el valor de la referencia a la que se fija el control automatico, es
decir, es el valor deseado de la temperatura. Este valor se puede ajustar bien mediante
un potenciometro, bien mediante la aplicacion de una tension exterior comprendida
entre 0 y 10 V. introducida por el puerto D.
Desviaci
on T :

Es la diferencia entre el valor fijado y el valor medido T = Ti To .

Perturbaci
on del valor fijado: Accionando el interruptor P perturbacion interna del
valor fijado (set value disturbance), se aplica internamente un cambio en escalon sobre
el valor fijado. Es decir, a la referencia se le suma una se
nal en escalon.
Elemento comparador: Se utiliza un amplificador sumador para comparar el valor medido a partir del amplificador puente con el valor fijado. En este equipo las se
nales estan
dispuestas de forma que sean de signo opuesto, de modo que la salida del amplificador
sumador representa la desviacion. Esta desviacion puede medirse a traves del puerto
B.
Elemento controlador: Se aplica una se
nal proporcional a la desviacion al elemento controlador, que genera a continuacion una se
nal de control para ser transmitida a la
unidad correctora.
En este equipo el elemento controlador puede ser conmutado (mediante el conmutador
C2) para dar bien control continuo (C2 arriba) o bien control todo-nada (C2 abajo).
La salida de control puede ser supervisada mediante el casquillo C del panel frontal.
Control continuo: El tipo de control continuo depende de la posicion del conmutador C1.
1. Interno (C1 arriba). Permite u
nicamente una accion proporcional. La ganancia
se ajusta utilizando un potenciometro. Dicha ganancia viene dada en tantos por
ciento. El valor de la ganancia es la inversa del valor que marque el potenciometro
multiplicado por 100 (banda proporcional).
2. Externo (C1 abajo). El ajuste de banda proporcional puede ser desconectado
del circuito y en su lugar puede conectarse un Simulador de Control de Proceso
PCS327. Este permite utilizar accion PI, PD y PID.

Laboratorio de Control Autom

atico

Control Todo-Nada: Cuando el elemento controlador esta conmutado para accion de dos
pasos o encendido-apagado. Este tipo de control consiste en que la se
nal de control solo puede tomar dos valores. La conmutacion de la se
nal de control se realiza
fundamentalmente al cambiar el error de signo. Los parametros mas significativos de
este control son la potencia calorica maxima y el solape (overlap), que son definidos a
continuacion:
Potencia cal
orica m
axima. Este ajuste permite fijar la potencia aplicada al
calefactor durante los periodos de encendido entre 15 y 80 vatios.
Solape. Con un solape nulo la se
nal de salida controladora hace que la potencia
aplicada al calefactor alterne entre niveles maximo y mnimo a medida que la
condicion controlada cae por debajo o sube por encima del valor deseado.
Con un solape dado, la se
nal de salida controladora hace que la potencia aplicada
al calefactor alterne entre niveles maximo y mnimo a medida que la condicion
controlada cae por debajo de un lmite inferior (valor deseado - solape) o sube por
encima de un lmite superior (valor deseado + solape). El valor de solape esta
entre 0 y 4V.
Elemento motor: En cualquier proceso este elemento produce una salida que puede tomar
la forma de potencia electrica, desplazamiento mecanico, etc. El nivel de la se
nal de
salida se ajusta en respuesta a una se
nal procedente del elemento controlador. En este
equipo el elemento motor es una fuente de alimentacion variable que proporciona una
salida electrica entre 15 y 80 vatios seg
un determine la se
nal controladora.
Elemento actuador: Afecta directamente a la condicion controlada. En este equipo el
elemento corrector es una rejilla de alambre calentada electricamente, a la que se aplica
la salida del elemento motor. El calor es transferido desde la rejilla a la corriente de
aire, siendo el ritmo de la transferencia de calor dependiente de la temperatura del
calefactor, de la velocidad de la corriente de aire, etc.
Referencia

Salida
Control

Proceso

Medida

Figura 5.5: Esquema de control


PRACTICA
5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

5.4
5.4.1

lisis dina
mico del sistema
Ana
Retardo por distancia y velocidad de propagaci
on

En algunos sistemas fsicos existe un retraso importante entre la accion y la respuesta del
sistema. En el caso que nos ocupa, se dispone de un tubo en el que en uno de los extremos
se coloca una fuente de aire caliente (gobernada por una excitacion electrica) y en el otro
extremo un elemento de medida. Por observacion directa se identifica cada parte en el montaje
notando que sobre el ventilador hay un peque
na trampilla, cuya funcion es la de dejar entrar
mas o menos aire al tubo. Por tanto, cuanto mas abierta este la trampilla mas aire entrara
para ser calentado y menor sera la temperatura del aire de salida (supuesta una fuente de
calor constante). Es intuitivo que el sensor debe reflejar los cambios en la se
nal de excitacion.
Debido a la longitud del tubo y a que la velocidad de propagacion del aire caliente en el
medio no es infinita, se produce un retraso en la respuesta del sistema a la variacion de la
se
nal electrica que calienta la rejilla al principio del tubo.
Caso pr
actico

1. Situar la banda proporcional a 100% (equivale a ganancia 1 y es como si no existiera).

2. Ajustar set value hasta que en el visor se vean temperaturas proximas a 30 o . En la
practica este valor es solo orientativo, se trata de tener un valor distinto al del ambiente.
3. Abrir la trampilla que hay sobre el motor unos 40o .
4. En la clavija de external disturbance (conector D en la Fig. 5.4) introducir utilizando
el ordenador un escalon de 2 V.
5. Seleccionar control continuo con los conmutadores C1 y C2 arriba.
6. Conectar, a traves de un divisor de tension, el canal 0 de entrada del ordenador al
terminal Y del modulo.

A continuacion se vera que la forma de onda de la salida tiende a alcanzar a la entrada (Fig.
5.6). El retraso por distancia y velocidad viene representado por DT.
Si se repite el experimento para distintos angulos de apertura (40o , 120o y 160o ), se obtiene
aproximadamente el resultado que se muestra en la tabla:

Apertura
40o
120o
160o

Retraso (s)
0.2
0.16
0.14

Laboratorio de Control Autom

atico

7
Salida

Referencia

t
DT

Figura 5.6: Retrasos en el sistema

En los resultados se debe tener en cuenta que la salida esta invertida respecto a la entrada.

5.4.2

Funci
on de transferencia del sistema

La respuesta del detector a una entrada en escalon en la potencia del aire caliente tiene
dos retrasos (por distancia y velocidad, que dan lugar al retardo DT que aparece en la Fig.
5.7), que no tienen efecto en la forma de la se
nal, pero tambien hay un retraso, llamado de
transferencia, que s afecta a la forma de onda de la se
nal en el detector.
Esto es debido a lo que se podra llamar inercia del aire a ser calentado (o enfriado), lo
que dara lugar a una respuesta con forma aproximadamente exponencial como en la Fig.5.7.
El proceso es en realidad mas complejo (sistema de parametros distribuidos), lo que da pie
a una forma de onda a la salida distinta, fruto de la combinacion de varias exponenciales
correspondientes a distintas constantes de tiempo asociadas a las distintas dinamicas que
entran en juego. En el caso en que una de dichas constante de tiempo sea muy dominante,
la respuesta se parecera mas a la exponencial (simplificacion de modelado).
Asimismo, el sistema presentara una determinada ganancia, de modo que se podra aproximar por un sistema de primer orden con una constante de tiempo y ganancia estatica caractersticas:
K
GP T 326
eDT s
(5.1)
1 + s
Caso pr
actico
Llegado este punto, y con los ajustes del equipo realizados en el apartado anterior (apertura
de 40o ), se excita con un escalon de 2 V., obteniendo la forma de la se
nal de salida, a la


PRACTICA
5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

8
V
1

0.63

DT

Figura 5.7: Retraso de transferencia

vez que se toman los valores de retraso, tension de pico y sobreoscilacion. La respuesta es
parecida a la ya indicada en la Fig. 5.6, donde el retraso por transferencia viene indicado por
. Es com
un en estos casos realizar una simplificacion consistente en modelar este tipo de
respuesta por la de un sistema de primer orden con un retardo, despreciando de esta forma las
dinamicas asociadas a constantes de tiempo menores (dinamica mucho mas rapida). Para una
se
nal cuadrada de entrada de 2 V. pp y frecuencia 0.2 Hz, el valor final de la se
nal de salida
medido es cercano a 1.7 V pp. Por lo tanto, el 63% de este valor es 1.071 V., que se alcanza
a los 0.5 s (constante de tiempo ). La ganancia estatica del proceso sera K = 1.7
2 = 0.85.
Repitiendo el estudio para una apertura de 120o el valor pico a pico obtenido es de 0.9 V.
(K = 0.45) y la constante de tiempo de 0.4 s.

Laboratorio de Control Autom

atico

sicos de control
Esquemas ba

5.5

En este apartado se van a aplicar distintos esquemas de control de la temperatura de salida

del aire. En concreto se realizara un control todo-nada, un control proporcional.
Para configurar el dispositivo para realizar estos tipos de control se cierra el bucle uniendo
los terminales X e Y mediante un cable, conectando as el amplificador con el elemento de
medida. De este modo se consigue la realimentacion de la variable de salida.

5.5.1

Control todo-nada.

En este apartado se va a realizar un control sobre la cantidad de calor que entra al tubo. Se
procedera de dos formas:

1. Control todo-nada: Es decir, fijado un nivel deseado de temperatura, controla la

fuente de calor, encendiendola y apagandola seg
un el signo del error de seguimiento.
V

Seal de salida

Ref

Valor deseado

u max

u min

Seal de control
t

Figura 5.8: Control Todo-Nada

Caso pr
actico
Desconectar la se
nal aplicada por el ordenador si a
un no se haba hecho.
Establecer un set point a una temperatura superior a la ambiente. Por ejemplo,
poner set value a 50o C.
Cerrar el bucle de control uniendo los terminales X e Y.
Evitar la banda proporcional. Para ello unir los terminales A y B, y situar el
conmutador C1 abajo.
Seleccionar control en dos niveles (two step control en el montaje con C2 abajo).
Tomar overlap como 0.

Angulo
de apertura de 20o .
Conectar, mediante divisores de tension, las entradas del ordenador a la salida Y
(se
nal medida), y C (se
nal de control).


PRACTICA
5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

10

Conviene tomar nota de las formas de onda a la salida, de los valores de amplitud pico
a pico, y de la frecuencia de oscilacion de la se
nal medida.
Si se lleva a cabo la experiencia, se puede estimar la frecuencia de un ciclo completo de
conmutacion, que resulta ser de 0.74 Hz. La amplitud de la onda de salida es 4 V. pp,
siendo la se
nal de control de 10 V. pp (se
nal cuadrada de la Fig. 5.8).
2. Overlap : Se permite a la se
nal correspondiente a la medida, que oscile entre dos
valores, maximo y mnimo, fijados por el usuario. As, se denomina overlap al rango de
valores en los que puede oscilar la se
nal medida.
V

Seal de salida

Ref

Valor deseado

Overlap

u max

u min

Seal de control
t

Figura 5.9: Control Todo-Nada con Overlap

Caso pr
actico

Manteniendo la configuracion utilizada en el caso anterior (control todo-nada sin overlap) analizar la respuesta del sistema para distintos valores de overlap en el rango 0-4.

Conviene tomar nota de las formas de onda a la salida, de los valores de amplitud pico a pico,
y de la frecuencia de oscilacion de la se
nal medida para los distintos valores de overlap.

5.5.2

Control proporcional

Se entiende como error la diferencia entre la se

nal de referencia y el valor medido, que en el
montaje se puede apreciar directamente en los niveles situados en el frontal del equipo (ver
Fig.5.10)
El visor debe utilizarse solo cualitativamente, ya que el error realmente producido se mide
en el puerto B en forma de tension. Se puede realizar una correlacion entre la medida que
da el visor en el frontal y la tension medida a la salida del sistema, de modo que se pueden
relacionar linealmente la temperatura del aire con la tension medida a la salida:

Laboratorio de Control Autom

atico

11

20

30

40

50

60

70

80

20

30

40

50

60

70

80

Error

Figura 5.10: Diferencia entre se

nal medida y valor deseado
Temperatura (o C)
35
40
45
50
55
60

Tension (V)
4
6
8
10
12
14

de modo que se puede obtener: T = 2.5V + 25.

En un controlador con accion proporcional, la se
nal de control es directamente proporcional
al error, y estas se relacionan entre s por la ganancia del controlador (inversa de la banda
proporcional en el montaje).
Caso pr
actico

Cerrar el bucle de control uniendo los terminales X e Y.

UNIDOS para poder aplicar la
Comprobar que los terminales A y B NO ESTEN
banda proporcional.
Seleccionar control continuo (conmutadores C1 y C2 arriba).
Apertura a 40o .
Situar set value a 50o C.

Variando la banda proporcional desde 200% hasta 40%, se puede tomar nota de los errores y
crear una tabla en la que se tenga error (en regimen permanente) frente a banda proporcional.


PRACTICA
5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

12

Es interesante recordar que:

ganancia =

100
Banda Proporcional

Midiendo el error en regimen permanente para distintas ganancias y para un angulo de

apertura de 40o , se puede obtener una tabla como la siguiente:

Banda prop. (%)

200
160
100
60
40

e.r.p. (V.)
5
5
4
3.5
3.1

e.r.p. (o C)
13
12.5
11
8
6

Para un angulo de apertura de 20o , se puede obtener una tabla similar, pudiendo aparecer
oscilaciones con valores altos de la ganancia:

Banda prop. (%)

200
160
100
60
40

5.6

e.r.p. (V.)
2.8
2.6
2
1.5
1.1

e.r.p. (o C)
9
8
6
4
3

Respuesta del sistema a perturbaciones

Para analizar la respuesta del sistema ante perturbaciones, estas se pueden introducir de dos
maneras:

1. Variando bruscamente la cantidad de aire caliente que entra al tubo mientras se mantiene
una referencia constante.
2. Variando bruscamente la se
nal de nivel deseado (modificacion de la referencia).

Caso pr
actico

Cerrar el bucle de control uniendo los terminales X e Y.

Laboratorio de Control Autom

atico

13

Comprobar que los terminales A y B NO esten unidos.

Seleccionar control continuo (conmutadores C1 y C2 arriba).
Ajustar set value a 50o C.
Apertura a 40o .

La practica consta de dos partes:

1. Variar bruscamente el grado de apertura de la rejilla de 40o a 60o , buscando una variacion
de aire que entra en el tubo. Entonces tomar nota del error en regimen permanente
y repetir la prueba para diversos valores de la banda proporcional entre 200% y 40%.
Se puede comprobar que al abrir la rejilla la temperatura de salida baja, pudiendo
compensarse este efecto aumentando la ganancia del control proporcional.
Realizando el experimento se puede obtener una tabla como la siguiente:
Banda prop. (%)
200
200
160
160
100
100
60
60
40
40

Apertura (o )
40
60
40
60
40
60
40
60
40
60

e.r.p. (V.)
5
6.4
5
6.4
4
5
3.5
4
3.1
3.4

e.r.p. (o C)
13
17
12.5
16
11
14
8
11.5
6
10

2. Introducir usando el ordenador un escalon de 2V. en D. Para bandas proporcionales de

50% y 100% tomar nota de valores de pico, del periodo de oscilacion y del error.
Si se excita con un escalon y se analiza el transitorio de la se
nal, tanto de la medida
como del error (referencia menos medida), cualitativamente estos tomaran la forma que
se ve en la Fig. 5.11.
Ante esta respuesta, se mide la sobreoscilacion y el perodo. Para una banda proporcional del 50% la sobreoscilacion de la se
nal medida es 0.6 V. Repitiendo el proceso
para una banda proporcional del 30% se obtiene una sobreoscilacion en la medida de
0.8 V. Se puede ver que aumentando la ganancia, la sobreoscilacion aumenta.


PRACTICA
5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

14

Perturbacion
V

Salida
SO

Figura 5.11: Transitorio Frente a una Perturbacion Interna

5.7

Control PID por computador

Se pretende implementar un control PID del secador mediante el uso del computador. Se
debera dise
nar un controlador PID a partir del modelo obtenido experimentalmente, as como
comprobar el comportamiento del PID ante perturbaciones similares a las realizadas para el
control por banda proporcional.
La referencia y los parametros del controlador se introduciran mediante la pantalla de explotacion.
Caso pr
actico

1. Conectar, mediante un divisor de tension, el canal 0 del ordenador con la salida del
proceso Y.
2. Situar el conmutador C1 abajo.
3. Seleccionar control continuo (conmutador C2 arriba).
4. Conectar la se
nal de control generada por el computador en el terminal A.

Laboratorio de Control Autom

atico

Figura 5.12: Pantalla de explotacion de LabVIEW.

15


PRACTICA
5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

16

5.8

ctica
Cuestiones sobre la pra

1. Comentar todos los resultados de los experimentos

2. Indicar los problemas que pueden aparecer cuando se coloca la referencia en una temperatura muy alta en el control todo-nada
3. Sugiera la relaci
on cualitativa entre el overlap y la frecuencia de la se
nal de control
4. De una explicaci
on al hecho de que para temperaturas muy altas de referencia la proporci
on entre los tiempos de on-off sea tambien muy alta en el control todo-nada con
overlap
5. Indique la influencia de la banda proporcional en el control todo-nada
6. Explique el comportamiento obtenido con el controlador PID.