SEnsor Distancia PIC CD 3043

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
ESCUELA DE FORMACIN DE TECNLOGOS
IMPLEMENTACIN DE UN PROTOTIPO CON SENSORES DE

APROXIMACIN PARA GUIAR EL ESTACIONAMIENTO DE
LOS AUTOMVILES.
PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TITULO DE:

TECNLOGO EN ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
GIOVANI DAVID MOSQUERA VALENZUELA

[email protected]
HECTOR RODRIGO CAIZALUISA CRUZ
[email protected]
Director: Ing. Mnica Vinueza

[email protected]
QUITO, JULIO DEL 2010
DECLARACIN
Nosotros
Giovani David Mosquera Valenzuela, y Hctor Rodrigo
Caizaluisa Cruz declaramos bajo juramento que el trabajo aqu descrito es

de nuestra autora; que no ha sido previamente presentado para ningn
grado o calificacin profesional; y, que hemos consultado las referencias
bibliogrficas que se incluyen en este documento.
A travs de la presente declaracin cedemos los derechos de propiedad
intelectual correspondientes a este trabajo, a la Escuela Politcnica
Nacional, segn lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su
reglamento y por la normatividad institucional vigente.
Rodrigo Caizaluiza
Giovani Mosquera
CERTIFICACIN
Certifico que los seores Giovani Mosquera y Rodrigo Caizaluiza

realizaron la presente Tesis bajo mi supervisin.
Ing. Mnica Vinueza
II
AGRADECIMIENTO
Agradezco de todo corazn los sacrificios y los logros que conjuntamente

con mi familia pudimos alcanzar, sin dejar de lado el ms grande
agradecimiento a nuestro Creador, que nos pone en esta vida para
alcanzar nuestras metas y saber que tenemos un propsito en este mundo,
por eso y mucho ms, agradezco a la vida.
Giovani Mosquera
III
RESUMEN
Todas las consideraciones que se deben tener en cuenta para este proyecto son la
siguiente, el anlisis, y las consultas en base a los estudios y pruebas a los cuales fueron
sometidos estos dispositivos electrnicos (sensores de Aproximacin de ultrasonido).
Cabe indicar que estos los sensores de ultrasonido no son ms que dispositivos
electrnicos compuestos por un emisor y un receptor de seales ultrasnicas, pero
comercialmente se los conoce como sensores.
As tenemos que en el Captulo I, se encuentra el estudio completo de los sensores por
ultrasonido, caractersticas fundamentales de su funcionamiento, y su evolucin a lo
largo de estos ltimos aos. Del mismo modo se revisa el funcionamiento de los
microcontroladores en especial del ATMEL, que es un tipo de microcontrolador capaz
de trabajar a altas velocidades, en lo que se refiere a la transmisin de datos, nuevas
comunicaciones con otros dispositivo como la I2C que no es ms que trabajar sobre un
rango de pulsos en funcin de tiempo para cada transmisin de informacin. Por otra
parte se tiene siempre en cuenta el funcionamiento bsico en electrnica, y
programacin.
Dentro el Captulo II se desarrolla el circuito base, con todas las consideraciones a ser
tomadas en cuenta, en funcin al requerimiento del prototipo, y lo que se refiere a la
programacin, que es la unin de la parte lgica con la fsica.
En los ltimos captulos se revisa el funcionamiento del prototipo dentro de lo
planificado. Y con todo esto se determina cuales son los alcances que se puede obtener
en el plano comercial.
IV
PRESENTACIN
Mediante este prototipo se va a tratar de entender de mejor manera los conceptos y
avances tecnolgicos relativos a los dispositivos de ultrasonido (emisin y receptor de
seales ultrasnicas) o ms comnmente llamados sensores. Estos sensores no son ms
que dispositivos que al ser estimulados (entrada), reaccionan provocando una variacin
de algn parmetro o cambio fsico que pueda dar alguna variacin elctrica.
Hoy en da, los sensores se utilizan en una innumerable cantidad de sistemas de
naturaleza
muy
diversa:
ciruga,
control
industrial,
electrnica
domstica,
automovilismo, y as se puede citar decenas, si no cientos, entre las aplicaciones ms

conocidas.
Aunque los principios de aplicacin de los sensores son en general similares en la
mayora de sus aplicaciones, aqu se centrar su utilizacin en el guiado de vehculos
donde se incluyen dispositivos electrnicos de asistencia al aparcado, de regulacin
automtica de la distancia de seguridad al vehculo precedente, de antibloqueo, anti
patinaje, etc.
Es un hecho, que la tecnologa electrnica digital aumenta la capacidad y la versatilidad
de los sistemas de control antes concebidos desde la perspectiva elctrica o mecnica,
permitiendo la implementacin sencilla y econmica de dichos sistemas de control, esta
tecnologa exhibe adems propiedades adicionales notables, como la posibilidad de
integrar entre s mltiples sistemas que antes se trataban de forma totalmente aislada e
independiente.
En definitiva, lo que se ha realizado es el diseo y la implementacin de un prototipo
que mediante sensores de aproximacin permitan a un conductor recibir seales para un
manejo adecuado del automvil.
V
INDICE
DECLARACIN ......................................................................................................................................... I
AGRADECIMIENTO .............................................................................................................................. III
DEDICATORIA ........................................................................... ERROR! MARCADOR NO DEFINIDO.
RESUMEN ................................................................................................................................................ IV
PRESENTACIN ...................................................................................................................................... V
CAPTULO I ............................................................................................................................................... 1
FUNDAMENTOS TERICOS .................................................................................................................. 1
1.1 SENSORES ........................................................................................................................................... 1
1.1.1 DEFINICIN ......................................................................................................................... 1
1.1.2 CARACTERSTICAS DE UN SENSOR DE ULTRASONIDO ............................................. 1
1.2 ESTUDIO DE LOS SENSORES DE APROXIMACIN (ULTRASONIDO) .................................... 2
1.2.1 FUNCIONAMIENTO BSICO DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDO ....................... 2
1.2.2 PROBLEMAS CON LOS SENSORES DE ULTRASONIDO ................................................ 3
1.3 MODELOS COMERCIALES DE SENSORES DE ULTRASONIDO ............................................... 6
1.3.1 SENSOR SFR04 ..................................................................................................................... 6
1.3.2 SENSOR SRF08 ..................................................................................................................... 9
1.3.3 SENSOR SRF10 .................................................................................................................... 27
1.3.3.1 CONTROLANDO EL SENSOR DE DISTANCIAS ULTRASNICO SRF10 ...................................... 27
1.3.3.3 GENERALIDADES ................................................................................................................. 28
1.3.4 MDULO PING))) DE MEDICIN DE DISTANCIA DE PARALLAX .......................................... 28
1.4 AVR ATMEL ATMEGA .................................................................................................................... 30
1.4.1 CARACTERSTICAS GENERALES ................................................................................... 30
1.4.2 CONFIGURACIN DE PINES ........................................................................................... 31
1.4.3 ARQUITECTURA INTERNA ATMEGA644 ....................................................................... 31
1.5 SISTEMA DE ALIMENTACIN ...................................................................................................... 32
1.6 LCD ..................................................................................................................................................... 34
1.6.1 GLCD ..................................................................................................................................... 34
CAPTULO II ............................................................................................................................................ 37
2 DISEO DEL PROTOTIPO ................................................................................................................. 37
2.1.1 CONCLUSIN DE SENSOR SELECCIONADO: .............................................................. 38
2.2 ESTABLECER EL CIRCUITO DEL PROTOTIPO. ........................................................................ 38
2.3 ORGANIZACIN DEL CIRCUITO ................................................................................................. 40
2.4 EXPLICACIN DEL FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO ....................................................... 41
2.5 PROGRAMACIN DEL PIC. ............................................................................................................ 43
2.5.1 DIAGRAMA EXPLICATIVO DEL PROGRAMA. .............................................................. 43
2.5.2 EXPLICACIN DEL FLUJO GRAMA........................................................................................... 44
CAPTULO III .......................................................................................................................................... 47
3 IMPLEMENTACIN DEL PROTOTIPO ............................................................................................ 47

3.1 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO..................................................................................... 47
3.1.1 PRUEBAS DEL CIRCUITO PROTOTIPO.......................................................................... 47
3.1.1.1 PLSTICO: ........................................................................................................................ 47
3.1.1.2 MADERA ............................................................................................................................ 48
3.1.1.3 VIDRIO............................................................................................................................... 49
3.1.1.4 METAL ............................................................................................................................... 49
3.1.1.5 PERSONAS ........................................................................................................................ 49
3.2 RESULTADOS OBTENIDOS ............................................................................................................ 50
3.3 PROTOTIPO IMPLEMENTADO ...................................................................................................... 51
CAPTULO IV ........................................................................................................................................... 55
4 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ..................................................................................... 55
4.1 CONCLUSIONES .................................................................................................................... 55
4.2 RECOMENDACIONES .......................................................................................................... 56
BIBLIOGRAFA ....................................................................................................................................... 59
ANEXOS .................................................................................................................................................... 60
A.
PROGRAMA DEL CIRCUITO .................................................................................................... 62
B.
PRESUPUESTO DE PROYECTO. ..................................................................................... 70
C.
MANUAL DE USUARIO .................................................................................................... 72
D. MANUAL TCNICO........................................................................................................... 76
CAPTULO I
FUNDAMENTOS TERICOS
CAPTULO I
FUNDAMENTOS TERICOS
1.1 SENSORES
1.1.1 DEFINICIN [1]
Un sensor es un dispositivo capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables de instrumentacin
dependen del tipo de sensor y pueden ser de ultrasonido, temperatura, intensidad luminosa,
distancia, aceleracin, inclinacin, presin, fuerza, torsin, humedad, etc.
En este caso de deben tener en cuenta que se considerar solamente los sensores del tipo de
los de ultrasonido por consiguiente se tiene que; un sensor de ultrasonido no es ms que un
dispositivo compuesto por un emisor y receptor de seales ultrasnicas y est siempre en
contacto con la variable a medir o a controlar, por tanto la seal que nos entrega el sensor
puede ser convertirla mediante circuitos electrnicos en una seal digital, como un dato
para ser mostrada.
Puede decirse tambin que un sensor de ultrasonido es un dispositivo que aprovecha una de
sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide, para que la pueda interpretar otro
dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que
posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura.
1.1.2
CARACTERSTICAS DE UN SENSOR DE ULTRASONIDO[2]
Entre las caractersticas tcnicas de un sensor de ultrasonido se destacan las siguientes:

Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Sensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la magnitud de salida y la
variacin de la magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la
salida.
[1] Teora de Sensores de Ultrasonido - Diego Prez 4 Ingeniera de Telecomunicacin
http://www.iit.upco.es/~alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/
[2] Conceptos del Ultrasonido - Alejandro Alonso Puig
www. mundobot.com/sensores.gh/
Velocidad de respuesta: Esta definida con la formula bsica de Velocidad de un

movimiento parablico, tomando en cuenta que esta velocidad depende de la doble
distancia que tendr que recorrer la seal por su emisin y su respuesta, as tenemos
que V=2d/t donde:
V= velocidad
d= distancia
t= tiempo
1.2 ESTUDIO DE LOS SENSORES DE APROXIMACIN (ULTRASONIDO)[3]

1.2.1 FUNCIONAMIENTO BSICO DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDO
Los ultrasonidos son antes que nada sonido, exactamente igual a los que omos
normalmente, salvo que tienen una frecuencia mayor que la mxima audible por el odo
humano. Estas frecuencias audibles, comienza desde unos 16 Hz y tiene un lmite superior
de aproximadamente 20 KHz, mientras que la frecuencia de emisin en los sensores es de
40 KHz. Ya que esta es la que el constructor determina para tener un alcance requerido a la
deteccin de objetos.
Su elemento principal es un transductor electroacstico. Este elemento emite ondas
ultrasnicas pasando luego a modo de espera durante un cierto tiempo hasta que las ondas
se reflejen en algn objeto en las proximidades, dependiendo del tiempo se detectar un
grado de proximidad u otro.
El funcionamiento bsico de los sensores de ultrasonido como medidores de distancia se
muestra de una manera muy clara en la Fig. 1.1, donde se tiene un emisor, que emite un
pulso de ultrasonido cuyo lbulo o campo de accin es de forma cnica que rebota sobre
un determinado objeto y la reflexin de ese pulso es detectada por un receptor.
Fig. 1.1 Funcionamiento bsico de los ultrasonidos[1]

[3]
Diseo de los Sensores de Utrasonido - Medidor ultrasnico

www.microcontroladores.com/sensores/defaul.
Midiendo el tiempo que transcurre entre la emisin del sonido y la percepcin del eco se
puede establecer la distancia a la que se encuentra el obstculo que ha producido la
reflexin de la onda sonora, mediante la frmula:
Frmula 1.0 Distancia del doble tiempo de vuelo[1]
Donde V es la velocidad del sonido en el aire y t es el tiempo transcurrido entre la emisin

y recepcin del pulso. De este modo, conociendo la velocidad de propagacin, se puede
estimar la distancia recorrida por la onda (ida y vuelta al obstculo); la aplicacin de los
sensores de ultrasonido para la medicin de proximidad o de distancias basadas en el
tiempo de vuelo, es ms simple y en consecuencia menos costosas.
1.2.2 PROBLEMAS CON LOS SENSORES DE ULTRASONIDO[3]
A pesar de que su funcionamiento parece muy sencillo, existen factores inherentes tanto a
los sensores de ultrasonido como a otros dispositivos, que influyen de una forma
determinante en las medidas realizadas. Por tanto, es necesario un conocimiento de las
diversas fuentes de incertidumbre que afectan a las medidas para poder tratarlas de forma
adecuada, minimizando su efecto de prdida de la seal, dentro del entorno que se desea
adquirir. Entre los diversos factores que alteran las lecturas que se realizan con los sensores
de ultrasonido cabe destacar:
a) El campo de accin del pulso que se emite desde un trasmisor de un sensor de
ultrasonido tiene forma cnica. El eco que se recibe como respuesta a la reflexin
del sonido indica la presencia del objeto ms cercano que se encuentra dentro del
cono acstico y no especifica en ningn momento la localizacin angular del
mismo a lo que se conoce como incertidumbre angular mostrada en la Fig. 1.2.
Aunque la mxima probabilidad es que el objeto detectado est sobre el eje central
del cono acstico, la probabilidad de que el eco se haya producido por un objeto
[1]
Teora de Sensores de Ultrasonido - Diego Prez 4 Ingeniera de Telecomunicacin

[3]
presente en la periferia del eje central no es en absoluto despreciable y se debe

tener en cuenta y tratar convenientemente.
Objeto
d = distancia mnima
Fig. 1.2 Incertidumbre angular en la medida de un ultrasonido[3]
b) La cantidad de energa acstica reflejada por el obstculo depende en gran medida

de la estructura de su superficie. Para obtener una reflexin altamente difusa del
obstculo, el tamao de las irregularidades sobre la superficie reflectora debe ser
comparable a la longitud de onda de la onda de ultrasonido incidente.
c) En algunos sensores de ultrasonido se utiliza un solo circuito, como emisor y
receptor. Tras la emisin de la seal ultrasnica se espera un determinado tiempo a
que las vibraciones en el sensor desaparezcan y est preparado para recibir el eco
producido por el obstculo. Esto implica que existe una distancia mnima (d)
proporcional al tiempo de relajacin del transductor a partir de la cual el sensor
mide con precisin. Por lo general, todos los objetos que no se encuentren
directamente en el foco de proyeccin sern interpretados por el sistema como que
estn a una distancia menor a la real. Fig. 1.2.
d) Los factores ambientales tienen una gran repercusin sobre las medidas que
entregan los sensores de ultrasonido, uno a tomar muy en cuenta es la temperatura
que influye directamente sobre la velocidad de propagacin de la onda en el aire,
puesto que la densidad del aire depende de la temperatura, as tambin sobre la
velocidad de propagacin de la onda segn la expresin:
Formula del a velocidad de ultrasonido en relacin del tiempo.
Siendo Vso la velocidad de propagacin de la onda sonora a 0 C, y T la

temperatura absoluta (grados Kelvin). Este efecto se muestra en la Fig. 1.3
[3]

EMISOR
OBJETO
Fig. 1.3 La temperatura afecta a la capacidad de deteccin[3]
e) Un factor de error muy comn es el conocido como falsos ecos. Estos falsos ecos se
pueden producir por razones diferentes: Puede darse el caso en que la onda emitida
por el transmisor se refleje varias veces en diversas superficies antes de que vuelva
a incidir en el transductor (si es que incide). Este fenmeno, conocido como
reflexiones mltiples, implica que la lectura del sensor evidencia la presencia de un
obstculo a una distancia proporcional al tiempo transcurrido en el viaje de la onda;
es decir, una distancia mucho mayor que a la que est en realidad el obstculo ms
cercano, que pudo producir la primera reflexin de la onda. Otra fuente ms comn
de falsos ecos, conocida como crosstalk, se produce cuando se emplea un cinturn
de sensores de ultrasonido, donde una serie de sensores estn trabajando al mismo
tiempo. En este caso puede ocurrir que un sensor emita un pulso y sea recibido por
otro sensor que estuviese esperando el eco del pulso, que l haba enviado con
anterioridad (o viceversa) como se muestra en la Fig. 1.4.
[3]

[4]
Sensor de la familia SRF y otros
http://www.superrobotica.com/S320114.htm
[3]
Fig. 1.4 Falsos ecos crosstalk El sensor (a) emite el pulso que recibe el sensor (b) [3]
f) Las ondas de ultrasonido obedecen a las leyes de reflexin de las ondas, por lo que
una onda de ultrasonido tiene el mismo ngulo de incidencia y reflexin respecto a
la superficie normal. Esto implica que si la orientacin relativa de la superficie
reflectora con respecto al eje del sensor de ultrasonido es mayor que un cierto
umbral, el sensor nunca recibe el pulso de sonido que emiti.
1.3 MODELOS COMERCIALES DE SENSORES DE ULTRASONIDO[4]

La familia de los sensores SRFXX funcionan emitiendo pulsos de ultrasonido, no captados
para el odo humano. Los pulsos emitidos viajan a la velocidad del sonido hasta alcanzar
un objeto, entonces el sonido es reflejado y captado de nuevo por el receptor de
ultrasonido. Lo que hace el controlador incorporado es emitir una rfaga de pulsos y a
continuacin empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco. Este tiempo se traduce
en un pulso de eco de anchura proporcional a la distancia a la que se encuentra el objeto.
1.3.1 SENSOR SFR04 [4]
El sensor SRF04 es uno de los primeros sensores de la familia SFRXX que ya tiene un
circuito integrado, que consta por un microcontrolador, un sistema de receptor y emisor
independiente tal como se muestra en la figura 1.5.
Fig.1.5 Sensor SFR04[4]
Este sensor tiene la particularidad de manejarse solo con dos hilos, aparte de los de
alimentacin. Por uno de ellos se le enva el pulso de disparo (trigger) y por el otro
recibimos el pulso de eco (echo) cuya amplitud es directamente proporcional a la distancia
a la que ha sido detectado el obstculo interpuesto como se muestra en la Figura 1.6.
[4]

Fig.1.6 Diagrama de tiempos del sensor SFR04[4]

Tensin
Consumo
Frecuencia:
5V
30 mA Tip. 50mA Max
40 Khz.
Distancia Mnima
3 cm
Distancia Mxima
300 cm.
Sensibilidad
a3m
Pulso de Disparo
10 uS min. TTL
Pulso de Eco
100 uS 18 mS
Retardo entre pulsos
10 mS Mnimo
Tamao
Peso
43 x 20 x 17 mm
10 gr.
Tala 1.1 Caractersticas sensor SFR4
Fig. 1.7 El Rango efectivo de emisin (Tx) del SRF04 es de unos 30 [4]
[4]

1.3.1.1 Aplicaciones:
Las aplicaciones del sensor SRF04 son mltiples, pero sobre todas ellas, destaca su
utilizacin como detector de obstculos en robots con navegacin autnoma, es decir, en
aquellos robots que se mueven encontrando el camino a seguir y sorteando obstculos. En
los robots de pequeo tamao, es suficiente con un solo detector, ya que su cono de
deteccin de unos 30 grados es suficiente para cubrir el frontal del robot. En las
plataformas de mayor tamao, son necesarias varias unidades para cubrir de una forma
segura todo el permetro. Para un robot de unos 30 cm es necesario un mnimo de 2
unidades, para cubrir solo el frontal. Si queremos cubrir todo el permetro de avance, es
necesario de 3 a 5 unidades para el mismo tamao. Una posibilidad es la de montar el
sensor en un servo y mover este 180 grados a la vez que se efectan diversas mediciones a
modo de radar.
1.3.1.2 Medidas
Fig. 1.8 Dimensiones[4]
1.3.1.3Conexin a un Microcontrolador
Como el sensor SRF04 para su conexin solo requiere de una entrada y una salida de la
seal o datos (pulso de eco y pulso de disparo), por lo que es de fcil conexin con
cualquier microprocesador o microcontrolador del mercado, entre los que cabe destacar el
basic X24 y los basic stamp, como puede verse en la figura 1.9. Todo esto es posible
porque solo necesita de un pulso de disparo y uno de eco, para realizar los clculos de
distancia.
[4]

Fig. 1.9 Conexin del SRF04[4]
1.3.2 SENSOR SRF08 [4]

SRF08 es un medidor ultrasnico que representa la ltima generacin en sistemas de
medidas de distancias, consiguiendo niveles de precisin y alcance nicos e impensables
hasta ahora con esta tecnologa (Fig. 1.10). El sensor es capaz de detectar objetos a una
distancia de 6 m (tericamente) adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus
I2C, por lo que se puede conectar cuantos sensores sean necesarios en el mismo bus.
Fig. 1.10 Sensor SFR08[4]
1.3.2.1 Comunicacin - Bus I2C

El bus I2C, un estndar que facilita la comunicacin entre microcontroladores, memorias y
otros dispositivos con cierto nivel de "inteligencia", slo requiere de dos lneas de seal y
un comn o masa. Fue diseado a este efecto por Philips y permite el intercambio de
informacin entre muchos dispositivos a una velocidad aceptable, de unos 100 Kbits por
segundo, aunque hay casos especiales en los que el reloj llega hasta los 3,4 MHz.
[4]

La metodologa de comunicacin de datos del bus I2C es en serie y sincrnica. Una de las
seales del bus marca el tiempo (pulsos de reloj) y la otra se utiliza para intercambiar
datos.
1.3.2.2 Descripcin de las seales
o
SCL (System Clock) es la lnea de los pulsos de reloj que sincronizan el

sistema.
SDA (System Data) es la lnea por la que se mueven los datos entre los
dispositivos.
GND (Masa) comn de la interconexin entre todos los dispositivos

"enganchados" al bus.
Las lneas SDA (lnea de datos) y SCL (pulso de reloj) son del tipo drenador abierto, es
decir, un estado similar al de colector abierto, pero asociadas a un transistor de efecto de
campo (o FET). Se deben polarizar en estado alto (conectando a la alimentacin por medio
de resistores "pull-up") lo que define una estructura de bus que permite conectar en
paralelo mltiples entradas y salidas.
El diagrama (fig. 1.11) es suficientemente auto explicativo. Las dos lneas del bus estn en
un nivel lgico alto cuando estn inactivas. En principio, el nmero de dispositivos que se
puede conectar al bus no tiene lmites, aunque hay que observar que la capacidad mxima
sumada de todos los dispositivos no supere los 400 pF. El valor de los resistores de
polarizacin no es muy crtico, y puede ir desde 1K8 (1.800 ohms) a 47K (47.000 ohms).
Un valor menor de resistencia incrementa el consumo de los integrados pero disminuye la
sensibilidad al ruido y mejora el tiempo de los flancos de subida y bajada de las seales.
Los valores ms comunes en uso son entre 1K8 y 10K.
Figura 1.11 conexin de dispositivos conectados en las mismas lneas SDA y SCL[4]
[4]
10
1.3.2.3 Protocolo de Comunicacin del Bus I2C

Habiendo varios dispositivos conectados sobre el bus, es lgico que para establecer una
comunicacin a travs de l se deba respetar un protocolo. Existen dispositivos maestros y
dispositivos esclavos. Slo los dispositivos maestros pueden iniciar una comunicacin.
Figura 1.12 Secuencia de Inicio[4]
La condicin inicial, de bus libre, es cuando ambas seales estn en estado lgico alto. En
este estado cualquier dispositivo maestro puede ocuparlo, estableciendo la condicin de
inicio (start). Esta condicin se presenta cuando un dispositivo maestro pone en estado
bajo la lnea de datos (SDA), pero dejando en alto la lnea de reloj (SCL).
El primer byte que se transmite luego de la condicin de inicio contiene siete bits que
componen la direccin del dispositivo que se desea seleccionar, y un octavo bit que
corresponde a la operacin que se quiere realizar con l (lectura o escritura).
Si el dispositivo cuya direccin corresponde a la que se indica en los siete bits (A0-A6)
est presente en el bus, ste contesta con un bit en bajo, ubicado inmediatamente luego del
octavo bit que ha enviado el dispositivo maestro. Este bit de reconocimiento (ACK) en
bajo le indica al dispositivo maestro que el esclavo reconoce la solicitud y est en
condiciones de comunicarse. Aqu la comunicacin se establece en firme y comienza el
intercambio de informacin entre los dispositivos.
Figura 1.13 Secuencia de pulsos[4]
Si el bit de lectura/escritura (R/W) fue puesto en esta comunicacin a nivel lgico bajo
(escritura), el dispositivo maestro enva datos al dispositivo esclavo. Esto se mantiene
[4]
11
mientras contine recibiendo seales de reconocimiento, y el contacto concluye cuando se

hayan transmitido todos los datos.
En el caso contrario, cuando el bit de lectura/escritura estaba a nivel lgico alto (lectura), el
dispositivo maestro genera pulsos de reloj para que el dispositivo esclavo pueda enviar los
datos. Luego de cada byte recibido el dispositivo maestro (quien est recibiendo los datos)
genera un pulso de reconocimiento.
Figura 1.14 Secuencia de Parada[4]
El dispositivo maestro puede dejar libre el bus generando una condicin de parada (o
detencin; stop en ingls).
Si se desea seguir transmitiendo, el dispositivo maestro puede generar otra condicin de
inicio en lugar de una condicin de parada. Esta nueva condicin de inicio se denomina
"inicio reiterado" y se puede emplear para direccionar un dispositivo esclavo diferente o
para alterar el estado del bit de lectura/escritura.
1.3.2.4 Definicin de Trminos:
Maestro (Master): Dispositivo que determina los tiempos y la direccin del trfico
en el bus. Es el nico que aplica los pulsos de reloj en la lnea SCL. Cuando se
conectan varios dispositivos maestros a un mismo bus la configuracin obtenida se
denomina "multi-maestro".
Esclavo (Slave): Todo dispositivo conectado al bus que no tiene la capacidad de

generar pulsos de reloj. Los dispositivos esclavos reciben seales de comando y de
reloj generados desde el maestro.
Bus libre (Bus Free): Estado en el que ambas lneas (SDA y SCL) estn inactivas,
presentando un estado lgico alto. Es el nico momento en que un dispositivo
maestro puede comenzar a hacer uso del bus.
[4]

12
Comienzo (Start): Se produce cuando un dispositivo maestro ocupa el bus,

generando la condicin. La lnea de datos (SDA) toma un estado bajo mientras que
la lnea de reloj (SCL) permanece alta.
Parada (Stop): Un dispositivo maestro puede generar esta condicin, dejando libre
el bus. La lnea de datos y la de reloj toman un estado lgico alto.
Dato vlido (Valid Data): Situacin presente cuando un dato presente en la lnea
SDA es estable al tiempo que la lnea SCL est a nivel lgico alto.
Formato de Datos (Data Format): La transmisin de un dato a travs de este bus

consiste de 8 bits de dato (1 byte). A cada byte transmitido al bus le sigue un
noveno pulso de reloj durante el cual el dispositivo receptor del byte debe generar
un pulso de reconocimiento.
Reconocimiento (Acknowledge): El pulso de reconocimiento, conocido como

ACK (del ingls Acknowledge), se logra colocando la lnea de datos a un nivel
lgico bajo durante el transcurso del noveno pulso de reloj.
Direccin (Address): Todo dispositivo diseado para funcionar en este bus posee
su propia y nica direccin de acceso, preestablecida por el fabricante. Hay
dispositivos que permiten definir externamente parte de la direccin de acceso, lo
que habilita que se pueda conectar en un mismo bus un conjunto de dispositivos del
mismo tipo, sin problemas de identificacin. La direccin 00 es la denominada "de
acceso general"; a sta responden todos los dispositivos conectados al bus.
Lectura/Escritura (Bit R/W): Cada dispositivo tiene una direccin de 7 bits. El

octavo bit (el menos significativo) que se enva durante la operacin de
direccionamiento, completando el byte, indica el tipo de operacin a realizar. Si
este bit es alto el dispositivo maestro lee informacin proveniente de un dispositivo
esclavo. Si este bit es bajo, el dispositivo maestro escribe informacin en un
dispositivo esclavo.
Con una alimentacin nica de 5V, slo requiere 15 mA para funcionar y 3mA mientras
esta en reposo, lo que representa una gran ventaja, incluye adems un sensor de luz que
permite conocer el nivel de luminosidad usando igualmente el bus I2C y sin necesidad de
recursos adicionales, este dispositivo se encuentra acoplado con el circuito del sensor de
ultrasonido SRF08.
13
La comunicacin con el sensor ultrasnico SRF08 se realizar a travs de un bus I2C. Este
bus es utilizado en la mayora de los controladores del mercado, como ATmega, as como
en una amplia gama de microcontroladores.
Para el programador, el sensor SRF08 se comporta de la misma manera que las EEPROM
de las series 24xx, con la excepcin de que la direccin I2C es diferente.
La direccin por defecto de fbrica del SRF08 es 0xE0. El usuario puede cambiar esta
direccin y asignar 16 valores diferentes por lo que es posible utilizar hasta 16 sensores
sobre un mismo bus I2C.
Adems de las direcciones, todos los sensores conectados al bus I2C respondern a la
direccin 0, que es la direccin de atencin general. Esto significa que escribir un comando
de medicin de la distancia para la direccin 0 de I2C (0x00) dar inicio a la medicin en
todos los sensores al mismo tiempo, por lo tanto los resultados deben leerse de manera
individual desde cada una de las direcciones reales de los sensores.
Ejemplo de conexin en cascada con un tipo de microcontrolador que requiere de una
alimentacin independiente para los sensores.
En el esquema anterior (figura 1.11) aparecen resistencias de tipo pull-up de 4k7 en las
lneas SCL y SDA, tal y como recomienda Parallax.
Para una mayor inmunidad al ruido, se recomienda conectar las resistencias de
polarizacin a la alimentacin de 5 voltios de los SRF08 (para no cargar en exceso el
mdulo BS2) y utilizar resistencias de 1K8.
Fig. 1.15 conexin en cascada de SRF08[4]

[4]
14
1.3.2.5 Mejoras del SRF08 con respecto al Sensor Ultrasnico SRF04

El medidor de distancias ultrasnico SRF08 supone un paso ms all del modelo SRF04,
ya que ha sido desarrollado con las siguientes mejoras respecto de su hermano pequeo el
SRF04.
Las principales caractersticas a mejorar son:
a.- El alcance mximo de 3m del srf04 puede ser insuficiente en algunas situaciones.
b.- El tiempo de desconexin de 36mS + 10mS de recarga es bastante largo - equivale a
casi 8m en un producto de 3m de alcance. Esto se refiere a la rapidez con que toma el
procesar los datos.
c.- El modelo SRF04 requiere 2 pines I/O por emisor y receptor. 32 lneas I/O para un
sistema de 16 sensores.
d.- Es necesario un procesador o controlador principal que mida el tiempo de retorno de
eco.
e.- La consumo de corriente mxima de 50mA es demasiado alto - 800mA para 16 sonares.
f.- Slo es posible un nico eco de retorno.
g.- El modelo SRF04 no puede medir el nivel de iluminacin. Esto se refiere a que no tiene
incluido un sensor de luz en su diseo, como lo tienen los posteriores modelos (SRF08).
El lmite de 3m del modelo SRF04 est impuesto por la necesidad de no tener una ganancia
tan alta que el acoplamiento cruzado entre transmisin y emisin provoque una saturacin
de los amplificadores operacionales en el rango de alcance. En caso de que se produzca, el
sistema no pude diferenciar un acoplamiento del emisor, de un eco de retorno autntico.
Por su parte, el modelo SRF08 utiliza un potencimetro digital para variar la ganancia a
medida que aumenta el rango. Esto permite una ganancia global superior y como
consecuencia un alcance mejor. El alcance tpico es de 6m y se han hecho pruebas
configurando la ganancia para llegar hasta 11m frente a un objeto grande. Este sensor es
extremadamente sensible, llegando a detectar objetos cercanos y pequeos, como pueden
ser anomalas en el suelo, que el robot realmente debera ignorar. Por lo tanto, la ganancia
se ha reducido deliberadamente a aproximadamente 6m.
15
El tiempo de desconexin de 36mS del sensor SRF04 viene impuesto porque el procesador
PIC12C508 se utiliza slo como un nico temporizador, y se utiliza como un detector de
tonos para el eco de retorno. El temporizador guardin (el watchdog) se utiliza para
calcular el tiempo de desconexin. Este temporizador se puede configurar solamente en
incrementos de 18mS. As, mientras que 18mS es suficiente alrededor de 3m de alcance es
un valor "terico" y no est garantizado, por lo que el tiempo real podra ser menos en
funcin de la temperatura ambiental y de las tolerancias del chip. Se necesitan 10mS
adicionales para recargar los generadores de +/- 10v para el amplificador operacional y el
comparador. El max232 se desactiva durante el clculo de tiempo del eco para reducir el
ruido en los amplificadores operacionales. Con el sensor SRF08, se ha cambiado el circuito
analgico a un suministro nico de 5v, por lo que el max232 (en realidad un ST232) no
necesita cargar un condensador de 22uF, sino slo de 100n. El tiempo de recarga ahora se
reduce a slo 600uS y es el procesador el que se ocupa de toda el trabajo de manera
automtica cuando se solicita una nueva lectura del tiempo.
Un cambio en el procesador desde PIC12C508 a un PIC16F872 en el SFR08 implica que
estn disponibles un mayor nmero de temporizadores y que el sensor SRF08 no se
bloquee con el temporizador guardin de 36mS. Sin embargo, uno de los problemas
derivados de terminar el proceso pronto es que el "ping" en curso desconoce esto.
El nmero de lneas I/O que necesita un sonar de mltiples sensores ha sido un tema
complicado para algunos usuarios. Tambin hay un problema con el controlador basic
stamp, que no trata de igual manera todas las lneas I/O cuando realiza el clculo del rango.
Al utilizar 16 sonares (sensores en esta aplicacin), son necesarias las 32 lneas I/O. Esto
se puede reducir a 17 direccionando las 16 salidas de pulsos de eco juntas con 16 diodos.
Se puede obtener una reduccin a 6 lneas I/O utilizando un decodificador de 4 a 16 lneas
como el CD4514B. Para ello, el usuario deber construir un circuito adicional. El sensor
SRF08 utiliza una interfaz I2C por lo que los 16 sonares (sensores en esta aplicacin)
pueden ser controlados utilizando nicamente 2 lneas I/O. La interfaz bus I2C est
disponible en la mayora de los controladores estndar, tales como el BasicX-24, OOPic, y
otros controladores ms econmicos como la familia PIC y Atmel.
En el sensor SRF04, el procesador principal de los usuarios deben calcular el tiempo del
eco de retorno. Esto ha sido un problema con los controladores Basic Stamp, ya que no
16
trata de igual manera todas las lneas I/O. El sensor SRF08 realiza el clculo de la distancia
de forma interna y enva el resultado ya resuelto.
Debido al modo de funcionamiento del sensor SRF04, slo se puede recibir un nico eco.
Despus de esto, el mdulo alimenta sus generadores de +/- 10v de nuevo para que estn
listos para el prximo pulso de activacin. Con SRF08 se pueden recibir mltiples ecos.
Un buffer almacena los primeros 16 ecos recibidos. Lo ideal es ser capaz de ver ms all
de las puertas, mientras que los sensores estndar slo veran el marco de la puerta.
Por ltimo, para ampliar el uso del sensor SRF08, se ha incluido una clula fotoelctrica
para medir la luz ambiental, que puede leerse a travs del bus I2C de igual forma que los
datos del sonar.
1.3.2.6 Conexiones al SRF08
El pin sealado como "Do Not Connect" (No conectar) debera permanecer sin conexin.
En realidad, se trata de la lnea MCLR de la CPU y se utiliza solamente en la fbrica para
programar el PIC16F872 despus del montaje, dispone de una resistencia interna de tipo
pull-up. Las lneas SCL (System Clock) y SDA (System Data) deberan tener cada una de
ellas una resistencia pull-up de +5v en el bus I2C. Slo necesita un par de resistencias en
todo el bus, no un par por cada mdulo o circuito conectado al bus I2C. Normalmente se
ubican en el bus maestro en vez de en los buses esclavos. El sensor SRF08 es siempre un
bus esclavo - y nunca un bus maestro. Un valor apropiado sera el de 1,8 K en caso de que
las necesitase. Algunos mdulos como el OOPic ya disponen de resistencias pull-up por lo
que no es necesario aadir ninguna ms.
Fig. 1.16 conexiones del SRF08[4]
1.3.2.7 Registros
El sensor SRF08 tiene un conjunto de 36 registros.
[4]

17
Ubicacin
0
1
2
3
---34
35
Lectura
Revisin de Software
Sensor de luz
Byte alto de 1 eco
Byte alto de 2 eco
---Byte alto de 17 eco
Byte bajo de 17 eco
Escritura
Registro de comando
Registro de ganancia mx. (por defecto 31)
Registro de alcance de distancia (por defecto 255)
No disponible
---No disponible
No disponible
Tabla 1.2 registros del SRf08[4]
Solamente se puede escribir en las ubicaciones 0, 1 y 2. La ubicacin 0 es el registro de

comandos y se utiliza para iniciar la sesin de clculo de la distancia. No puede leerse. La
lectura de la ubicacin da como resultado la revisin del software de SRF08. Por defecto,
la medicin dura 65mS, aunque puede cambiarse modificando el registro de alcance de la
ubicacin 2. Si lo hace, tendr que cambiar la ganancia analgica en la ubicacin 1.
La ubicacin 1 es el sensor de luz en placa. Este dato se actualiza cada vez que se ejecuta
un comando de medicin de distancia y se puede leer cuando se leen los datos de la
medicin. Las dos ubicaciones siguientes, 2 y 3, son resultados sin signo de 16 bits de la
ltima medicin - el nivel lgico alto en primer lugar. El significado de este valor depende
del comando utilizado, y puede estar expresado en pulgadas, o en centmetros, o bien el
tiempo de vuelo del ping expresado en uS. Un valor cero indica que no se ha detectado
objeto alguno. Hay hasta 16 resultados adicionales que indican los ecos de objetos ms
lejanos.
1.3.2.8 Comandos
Existen tres comandos para iniciar una medicin de distancia (desde 80 hasta 82), que
devuelve el resultado en pulgadas, centmetros o microsegundos. Asimismo, tambin
existe un modo ANN (Artificial Neural Network) que ha sido diseado para proporcionar
datos mltiples de un modo en el que es ms fcil entrar en una red neural.
- Modo ANN
El modo ANN (Artificial Neural Network) ha sido diseado para proporcionar datos
mltiples de un modo en el que es ms fcil entrar en una red neural, o al menos eso es lo
que se pretende - aunque an no se ha hecho. El modo ANN ofrece un bfer de 32 bytes
(ubicaciones de 4 a 35 inclusive) en el que cada byte representa el tiempo mximo de vuelo
18
65536uS dividido por 32 tramos de 2048uS cada uno - equivalente a aproximadamente

352mm de alcance. Si se recibe un eco en uno de los espacios de tiempo de bytes, a
continuacin se fijar en un valor diferente a cero, para que no sea cero. Por lo tanto si se
recibe un eco desde los primeros 352mm, la ubicacin 4 ser diferente a cero. Si se detecta
un objeto a 3 metros de distancia, la ubicacin 12 ser diferentes de cero (3000/352 = 8)
(8+4=12). Organizar los datos de esta manera sera mejor para una red neural que para
otros formatos. La entrada a su red debera ser 0 si el byte es cero y 1 si es diferente de
cero. En el futuro, se pretende organizar un mapa SOFM (Self Organizing Feature Map)
para la red neural, aunque se espera que sea aplicable para cualquier tipo de red.
COMANDOS
ACCIN
Decimal
Hexadecimal
80
0X50
Modo clculo distancia - Resultado en pulgadas
81
0X51
Modo clculo distancia - Resultado en centmetros
82
0X52
Modo clculo distancia - Resultado en microsegundos
83
0X53
Modo ANN - Resultado en pulgadas
84
0X54
Modo ANN - Resultado en centmetros
85
0X55
Modo ANN - Resultado en micro-segundos
160
0XA0
1 en la secuencia para cambiar la direccin I2C
165
0XA5
170
0XAA

Tabla 1.3 Comandos de modificacin[4]
1.3.2.9 Modo de Clculo del Sensor

Para iniciar la medicin de la distancia, deber escribir uno de los comandos anteriores en
el registro de comando (registro 0) y esperar el tiempo necesario para la ejecucin de la
operacin. A continuacin, deber leer el resultado en el formato que desee (pulgadas,
centmetros, etc). El bfer de eco se pone a cero al comienzo de cada medicin. La primera
medicin del eco se coloca en las ubicaciones 2 y 3, la segunda en 4 y 5, etc. Si una
[4]

19
ubicacin (niveles altos o bajos de bytes) es 0, entonces no se encontrar ningn otro valor
en el resto de los registros. El tiempo recomendado y establecido por defecto para realizar
la operacin es de 65mS, sin embargo es posible acortar este periodo escribiendo en el
registro de alcance antes de lanzar el comando de medicin. Los datos del sensor de luz de
la ubicacin 1 se actualizarn tambin despus del comando de medicin.
1.3.2.10 Comprobacin de Medicin Finalizada
No es necesario utilizar un temporizador en su propio controlador para saber que la
medicin ha terminado. Puede aprovechar la ventaja que le ofrece el hecho de que el
sensor SRF08 no responde a ninguna otra actividad I2C mientras est realizando la
medicin. Por lo tanto, si intenta leer el valor en el sensor SRF08 (se utiliza el nmero de
revisin de software en la ubicacin 0) por lo que recibir 255 (0xFF) durante la medicin.
Esto se debe a que la lnea de datos I2C (SDA) se eleva si nada lo est controlando. Tan
pronto como finaliza la medicin el sensor SRF08 responder de nuevo al bus I2C, por lo
que deber esperar a que desaparezca el valor 255 (0xFF) en el registro. A continuacin,
podr leer los datos del sensor. El controlador puede aprovechar esta ventaja para realizar
otras tareas mientras el SRF08 est realizando la medicin.
1.3.2.11 Cambio de Rango de Alcance

El alcance mximo del sensor SRF08 est controlado por el temporizador interno. Por
defecto, este es 65mS o el equivalente a 11 metros de alcance. Esto supera los 6 metros de
los que el SRF08 es realmente capaz de ofrecer. Es posible reducir el tiempo que espera el
sensor SRF08 a escuchar un eco, y por lo tanto el alcance, modificando el registro range en
la ubicacin 2. El alcance puede regularse en pasos de aproximadamente 43mm (0,043
metros o 1,68 pulgadas) hasta llegar a los 11 metros. El alcance es ((Range Register x
20
43mm) + 43mm) por lo que fijar este registro (Range Register) en el valor 0 (0x00) ofrece
un alcance mximo de 43mm. Fijar el registro Range Register en el valor 1 (0x01) ofrece
un alcance mximo de 86mm. En un ejemplo ms til, el valor 24 (0x18) ofrece un alcance
de 1 metro mientras que el valor 140 (0x8C) da 6 metros. El valor 255 (0xFF) ofrece los 11
metros originales (255 x 43 + 43 es 11008mm).
Existen dos razones por las que es positivo reducir el tiempo de medicin.
a.- Para obtener la informacin sobre el alcance en menos tiempo.
b.- Para poder realizar mediciones con el sensor SRF08 a una tasa ms rpida.
El alcance est fijado en el valor mximo cada vez que se pone en marcha el sensor
SRF08. Si necesita un alcance diferente, cmbielo al principio como parte del cdigo de
iniciacin del sistema.
1.3.2.12 Ganancia Analgica
En el registro de la ganancia analgica, se configura la ganancia mxima de las etapas
analgicas. Para configurar la ganancia mxima del srf08, simplemente deber escribir uno
de estos valores en el registro de ganancia de la ubicacin 1. Durante la medicin, la
ganancia analgica empieza con su valor mnimo de 94. Este valor se incrementa en
intervalos de aproximadamente 70uS hasta llegar al valor de ganancia mxima,
configurada en el registro 1. La ganancia mxima posible se alcanza despus de
aproximadamente 390mm de alcance. La finalidad de poder limitar la ganancia mxima es
permitirle iniciar mediciones a una frecuencia mayor de 65mS. Dado que la medicin
puede ser muy corta, es posible iniciar una nueva medicin tan pronto como se hayan ledo
los datos de la medicin previa. Un riesgo potencial de esto es que la segunda medicin
podra captar un retorno de un eco distante del "ping" anterior, dando un resultado falso
referente a un objeto cercano cuando en realidad no hay ninguno. Para reducir esta
posibilidad, la ganancia mxima puede reducirse para limitar la sensibilidad de los
mdulos al eco distante ms dbil, mientras que al mismo tiempo sigue siendo capaz de
detectar la proximidad de objetos.
21
La configuracin de la ganancia mxima se almacena slo en la memoria RAM del CPU y

se inicia con el encendido del equipo, por lo que s slo desea realizar las mediciones cada
65mS, o ms, puede ignorar los registros Range y Gain. Es efectivo slo en Modo de
clculo de distancia, en el Modo ANN, la ganancia se controla automticamente.
Registro de ganancia
Ganancia analgica mxima
Decimal Hexadecimal
0
0X00
Fija la ganancia analgica mxima en 94
1
0X01
2
0X02
3
0X03
4
0X04
5
0X05
6
0X06
7
0X07
8
0X08
9
0X09
10
0X10
11
0X11
12
0X12
13
0X13
14
0X14
15
0X15
16
0X16
17
0X17
18
0X18
19
0X19
20
0X20
21
0X21
22
0X22
23
0X23
24
0X24
25
0X25
26
0X26
27
0X27
28
0X28
29
0X29
30
0X30
31
0X31
Tabla 1.4 Registros de Ganancias[4]
Tenga en cuenta que la relacin entre el registro de ganancia y la ganancia real no es una
relacin lineal. No existe una frmula mgica que diga "si utiliza este valor de ganancia, el
[4]

22
alcance ser exactamente este". Depende del tamao, forma, y material del objeto y de los
elementos restantes de la habitacin. Lo recomendable es experimentar con diferentes
valores hasta obtener los resultados deseados. Si obtiene lecturas falsas, puede que sean los
ecos de los "pings" anteriores, vuelva a lanzar el sensor SRF08 cada 65mS o ms (menos
tasa).
Si se tiene alguna duda acerca de los registros Range y Gain, recuerde que en el sensor
SRF08 se fijan los valores por defecto automticamente cuando se inicia el sistema. Es
ms, puede olvidarse de esta configuracin y utilizar los valores por defecto y el sensor
funcionar correctamente, detectando objetos a 6 metros cada 65mS o menos.
1.3.2.13 Sensor de Luz del SRF08
El medidor ultrasnico SRF08 dispone de un sensor fotoelctrico en la propia placa. Este
medidor realiza una lectura de la intensidad de la luz cada vez que se calcula la distancia
en los modos Ranging o ANN (La conversin analgica/digital se realiza realmente justo
antes de que se lance el "ping" mientras el generador de 10v +/- se encuentra en fase de
estabilizacin). EL valor de la lectura va aumentando a medida que aumenta la intensidad
de la luz, por lo que valor mximo lo obtendr con una luz brillante y el valor mnimo en
total oscuridad. La lectura debera acercarse a 2-3 en total oscuridad y aproximadamente a
248 (0xF8) en luz diurna. La intensidad de la luz puede leerse en el registro del sensor de
luz en la ubicacin 1 al mismo tiempo que puede leer los datos del alcance.
1.3.2.14 Led
EL indicador LED rojo se utiliza para indicar el cdigo de la direccin I2C del sensor en el
encendido (ver abajo). As mismo, tambin emite un breve destello durante el "ping" en el
clculo de la distancia.
1.3.2.15 Cambio de la Direccin del Bus I2C del Srf08

Para modificar la direccin I2C del sensor SRF08 slo se podr tener un sensor conectado
al bus. Se escriben los 3 comandos de secuencias en el orden correcto seguidos de la
direccin. Ejemplo; para cambiar la direccin de un sensor que tiene actualmente la
direccin 0xE0 (la direccin de fbrica por defecto) a la direccin 0xF2, escriba lo
23
siguiente en la direccin 0xE0; (0xA0, 0xAA, 0xA5, 0xF2). Se deberan enviar estos
comandos con el orden secuencial correcto para modificar la direccin I2C. Adems, no es
posible emitir cualquier otro comando en medio de la secuencia. La secuencia debe
enviarse al registro de comandos de la ubicacin 0, lo que implica que se escribirn 4
transacciones independientes en el bus I2C. Una vez realizado todo esto, deber etiquetar
el sensor con su direccin. No obstante, si olvida hacerlo, cuando lo encienda, no se
enviar ningn comando. El sensor SRF08 indicar su direccin mediante el LED. Un
destello largo seguido de un nmero de destellos cortos indicar la direccin. Los destellos
terminarn inmediatamente despus de enviar un comando al sensor SRF08.
Direccin
Decimal Hexadecimal Destello Largo Destellos cortos
224
E0
1
0
226
E2
1
1
228
E4
1
2
230
E6
1
3
232
E8
1
4
234
EA
1
5
236
EC
1
6
238
EE
1
7
240
F0
1
8
242
F2
1
9
244
F4
1
10
246
F6
1
11
248
F8
1
12
250
FA
1
13
252
FC
1
14
254
FE
1
15
Tabla 1.5 Direccionamiento de sensores[4]
Se debe asegurar de no configurar ms de un sensor con la misma direccin, ya que se

producira una colisin en el bus, con resultados totalmente imprevisibles.
1.3.2.16 Consumo de Corriente
El consumo medio de corriente se calcula que es aproximadamente 12mA durante el
clculo de la distancia, y 3mA en modo de espera. El mdulo entrar automticamente en
modo de espera despus de terminar la medicin, mientras espera al siguiente comando del
bus I2C.
[4]

24
El perfil real de consumo de corriente del srf08 es el siguiente:

Tipo de operacin realizada
Comando de medicin de la distancia recibido Encendido
Estabilizacin del generador de +/- 10v
8 ciclos de "ping" 40kHz
Medicin
Modo de espera (Stand-by)
Tabla 1.6 Consumo de Corriente[4]
Corriente
275Ma
25mA
40mA
1mA
3mA
Duracin
3Us
600uS
200uS
65mS mx.
Indefinido
Los valores de la tabla anterior se ofrecen slo a modo orientativos, no se han comprobado
en unidades de produccin.
1.3.2.17 Cambio del ngulo de Deteccin

El ngulo de deteccin no se puede cambiar. Esta es una pregunta que se hace muy
frecuentemente y cuya respuesta es que no se puede alterar. El foco de trabajo del SRF08
es un cono cuyo ancho depende del propio traductor y esta es fija. La forma del rea de
trabajo del traductor ultrasnico empleado en el SRF08 es la de la siguiente figura, tomada
de la hoja de caractersticas del fabricante.
Fig 1.17 Angulo de dispersin[4]
1.3.2.18 Esquema del Sensor
[4]

25
Esta es la representacin interna del sensor SRF08 con todos sus componentes y
conexiones de funcionamiento normal.
Fig 1.18 Esquema del sensor SFR08[5]
[5]
Especificaciones Tcnicas del Microcontrolador - Atmel Corporation. ATMEGA644 (L) Summary.

http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/2467S.pdf
26
1.3.3 SENSOR SRF10[4]

SRF10 (figura 1.1.9) es el nuevo medidor ultrasnico de distancias miniatura para robots
que representa la ltima generacin en sistemas de medidas de distancias por sonar,
consiguiendo niveles de precisin y alcance nicos e impensables hasta ahora con esta
tecnologa. El sensor es capaz de detectar objetos a una distancia de 6 m con facilidad
adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C, por lo que se pueden
conectar cuantos sensores sean necesarios en el mismo bus. Con una alimentacin nica de
5V, solo requiere 15 mA, para funcionar y 3mA mientras esta en reposo, lo que representa
una gran ventaja para robots alimentados por pilas. Sus reducidas dimensiones lo
convierten en el sensor de distancias por ultrasonidos ms pequeo del mundo. Medidas 32
x 15 x 10 mm.
Fig.1.19 Sensor SFR10[4]
1.3.3.1 Controlando el sensor de distancias ultrasnico SRF10

La comunicacin con el sensor ultrasnico SRF10 se realiza a travs del bus I2C de la
misma manera que en un SRF08, por lo que es posible utilizar hasta 16 sensores sobre un
mismo bus I2C.
1.3.3.2 Conexiones al sensor SRF10
Las conexiones del sensor SRF10 son idnticas a las del sensor SRF08. El pin sealado
como "NC" (No conectar) debera permanecer sin conexin. En realidad, se trata de la
lnea MCLR de la CPU y se utiliza solamente en la fabrica para programar el PIC16F872
despus del montaje, y al igual que el SRF08 utiliza siempre un regulador de tensin de 5v
para alimentar el modulo, no conectar nunca directamente a pilas.
[4]

27
Fig 1.20 Conexin Sensor Srf10[4]
1.3.3.3 ngulo de Deteccin

El ngulo de deteccin no se puede cambiar. Esta es una pregunta que se hace muy
frecuentemente y cuya respuesta es que no se puede alterar. El foco de trabajo del SRF10
es un cono cuyo ancho depende del propio traductor y esta es fija. La forma del rea de
trabajo del traductor ultrasnico empleado en el SRF10 es la de la siguiente figura, tomada
de la hoja de caractersticas del fabricante.
Graf. 1.20 ngulo de alcance
1.3.3.3 Generalidades
Con respecto al manejo de registros, comandos, ganancia, control de direccionamiento se
puede decir que es igual al SRF08, por lo cual un programa que lee normalmente un sensor
de este tipo, debe funcionar sin problemas en un SRF10. Su mayor diferencia est en su
tamao, su rango de alcance y su costo, ya que este ltimo est diseado como un sensor
miniatura de mayor alcance, por lo cual su costo es elevado y de difcil acceso.
1.3.4 Mdulo PING))) de medicin de distancia de Parallax
El sensor de distancia por ultrasonidos PING))) de Parallax puede detectar objetos hasta
tres metros de distancia. El mdulo posee tres pines de conexin como se muestra en la
Fig. 1.21 , dos para la alimentacin de 5V y uno de E/S (entrada y salida digital), que se
28
utiliza para activar el sensor cuando es entrada y luego, cuando es salida, para emitir un
pulso que indica que se ha recibido un rebote de la seal de ultrasonido.
El modo de funcionamiento es el siguiente: una de las cpsulas ultrasnicas emite una
seal inaudible para el odo humano. Cuando la seal rebota sobre un objeto, es captada
por la otra cpsula. El tiempo que ha tardado en recibirse dicha seal es calculado para
determinar la distancia a la que se encuentra el objeto que la ha hecho rebotar.
Fig. 1.21 Mdulo PING)))
Este sensor es una buena eleccin para aplicaciones donde se requiera efectuar la medicin
de distancia entre objetos fijos o mviles. Tambin puede ser usado en robtica, sistemas
de seguridad o como reemplazo de sistemas basados en infrarrojo.
Caractersticas Tcnicas
Valores
Voltaje de alimentacin
5VDC
Consumo de corriente
30-35 mA
Rango de Medicin
3cm 3m
Entrada de Disparo
Pulso ascendente TTL con duracin mnima de 5us.
Pulso de salida
Pulso ascendente TTL comprendido entre 115 us y

18.5 ms.
Frecuencia del ultrasonido
40 Khz.
Tiempo de emisin del ultrasonido
200 us.
LED
Si
Tiempo mnimo de espera en medidas
200 us.
Dimensiones
22x46x16 mm.
Tabla 1.7 caractersticas[4]
29
1.4 AVR ATMEL ATMEGA [6]

El AVR es una familia de microcontroladores de 8 bits fabricada por Atmel. Esta gua
pretende explicar el manejo bsico del microcontrolador utilizado en el desarrollo del
proyecto. En los ejemplos y para los valores concretos se utilizar como referencia el
ATMEL ATMEGA644,
El ATMEGA644 es un microcontrolador 8-bit Cmos basado en el AVR ejecutando
instrucciones de gran alcance en un solo ciclo de reloj.
La base del AVR combina un sistema de instrucciones con 32 registros de fines generales
del funcionamiento. Todos los 32 registros estn conectados directamente con la unidad de
lgica/aritmtica (ALU), permitiendo dos registros independientes que se alcanzarn en
una sola instruccin ejecutada en un ciclo de reloj.
El microcontrolador AVR puede ser programado tanto en Ensamblador como en C/C++, y
es una orientacin totalmente clsica a la programacin de microcontroladores.
1.4.1 CARACTERSTICAS GENERALES
La familia ATMEGA est compuesta por microprocesadores con registros y ALU

de 8 bits.
Pensados como microprocesadores de propsito general.
Disponen de memorias RAM, EEPROM y Flash internas.
Integran en el chip un amplio abanico de perifricos:

a) Controladores de comunicacin serie (SPI y USART)
b) Varios puertos paralelo.
c) Varios Timers/Counters (8 y 16 bits)
d) Comparador analgico.
[6]

30
e) Conversor Analgico/Digital (ADC)

f) Moduladores PWM para electrnica de potencia.
1.4.2 CONFIGURACIN DE PINES
En la Fig. 1.21 se muestra la distribucin de pines del ATMEGA644
Fig.1.21 ATMEGA 644
[6]
1.4.3 ARQUITECTURA INTERNA ATMEGA644

El ATMEGA644 tiene 4 puertos paralelo de 8 bits para entrada salida, desde PORTA
hasta PORTD. La Fig. 1.22 muestra la arquitectura interna de un ATMEGA644.
[6]

31
Fig. 1.22 Arquitectura Interna ATMEGA 644[6]
Adems de la funcin tpica de entrada-salida, estos puertos pueden ser configurados para
realizar otras funciones alternativas. As, por ejemplo, el puerto A puede utilizarse como
Conversor Analgico-Digital (ADC), el puerto B tiene funciones de Interfaz Serie (SPI),
Comparador Analgico y entradas de interrupcin externa, el puerto C lleva un par de
osciladores, las funciones JTAG para depuracin de programas y el TWI Two Wire
Interface- y por ltimo el puerto D lleva las salidas de los Timers, un par de generadores de
interrupcin externa y el TX/RX del USART.
Las instrucciones bsicas de manejo de estos puertos para entrada/salida son:
Para configurar la direccin de los pines del puerto: DDRx. Puesto a 1 significa
SALIDA y a 0 significa ENTRADA.
En un pin de SALIDA se ESCRIBE mediante el comando PORTx
En un pin de ENTRADA se LEE mediante el comando PINx. Donde x es el
puerto (A, B, C o D).
1.5 SISTEMA DE ALIMENTACIN[7]

[6]

[7]
Concepto del GLCD y sus caractersticas tcnicas - Python Software Foundation. Python Documentation
http://docs.python.org/sistemasdugitale.pdf
32
Desarrollando con el estudio de generacin y generacin de corriente continua, se

establece un circuito base definiendo primero las necesidades del prototipo de tal manera
que:
- Fuente de alimentacion al microcontrolador y a los sensores es de 5 voltios de
corriente continua. Y tenemos que el voltaje que tenemos al alcance es de 12
voltios proporcionado por el automvil.
Esta es una pauta para tomar en cuenta que se requiere un regulador de voltaje.
- Se toma en cuenta la corriente, picos de voltaje que puede generar, por lo que es
necesario de capacitores que rectifiquen la seal de voltaje. Y de igual manera un
dispositivo de proteccin, que se pude obtener por medio de un diodo adecuado.
- Y por ltimo seria la manera de indicar que nuesta fuente esta funcionando y la
mejor manera es por medio de LED con su respectiva conexin para su
funcionamiento ( resistencias).
Con todas estas consideraciones la fuente de alimentacin que se muestra en la Fig. 1.23
es la que se encargar de suministrar una tensin de 5V continuos a partir de 12V que
encontramos en el automvil.
12V
Fig. 1.23 Diagrama circuital del sistema de alimentacin
Especificacin de circuito:
El sistema de alimentacin utiliza un regulador 7805 que entrega una salida de 5V, un
diodo rectificador D1 de 3A a la entrada para proteccin, el D2 es un led que indica los
12V de entrada, mientras que el D3 es un led que indica la existencia de los 5V a la salida.
33
Tanto C2 como C3 son capacitores que sirven para filtrado y estabilizar los voltajes de la
fuente.
1.6 LCD[7]
Antes de aparecer los mdulos LCD, los diseos electrnicos utilizaban los Displays de
siete segmentos para poder mostrar la informacin, adems de su gran limitacin de poder
mostrar los caracteres alfa numricos y smbolos especiales, tambin consuman demasiada
corriente y ocupaban demasiado espacio fsico. Posteriormente aparecieron otros tipos de
displays ms complejos que podan mostrar algunos caracteres y smbolos; pero tenan de
igual manera mucho consumo de corriente y espacio fsico desperdiciado.
Finalmente aparecieron los mdulos LCD o pantallas de cristal lquido la cual tiene la
capacidad de mostrar cualquier carcter alfa numrico. Estos dispositivos ya vienen con su
pantalla y toda la lgica de control pre-programada en la fbrica y lo mejor de todo es que
el consumo de corriente es mnimo y no se tendrn que organizar tablas especiales como se
haca anteriormente con los displays de siete segmentos.
En la actualidad existe una gran variedad de versiones de LCD clasificados en dos grupos.
El primer grupo est referido a los mdulos LCD de caracteres (solamente se podrn
presentar caracteres y smbolos especiales en las lneas predefinidas en el modulo LCD) y
el segundo grupo est referido a los mdulos LCD matriciales o GLCD (Se podrn
presentar caracteres, smbolos especiales y grficos). Los mdulos LCD varan su tamao
fsico dependiendo de la marca; por lo tanto en la actualidad no existe un tamao estndar
para los mdulos LCD.
Las aplicaciones de los mdulos LCD son infinitas ya que pueden ser aplicados en la
informtica, comunicaciones, telefona, instrumentacin, robtica, automviles, equipos
industriales, etc.
1.6.1 GLCD
Como se mencion anteriormente los GLCD son LCD matriciales donde se puede
presentar caracteres, smbolos especiales y grficos, para el proyecto se va utilizar el
LCD12864 de la empresa CORPOIMPEX.
En la Fig. 1.24 y 1.25 se muestran las caractersticas elctricas y pticas respectivamente
[7]
Concepto del GLCD y sus caractersticas tcnicas - Python Software Foundation. Python Documentation
34
Fig. 1.24 Caractersticas Elctricas del GLCD
Fig. 1.25 Caractersticas pticas del GLCD
35
CAPTULO II
DISEO DEL PROTOTIPO
36
CAPTULO II
2 DISEO DEL PROTOTIPO
2.1 ANALIZAR LOS DIFERENTES SENSORES Y DETERMINAR EL MS
ADECUADO PARA LA APLICACIN.
En este cuadro se expresa todas las caractersticas tcnicas de cada uno de los sensores que
se encuentran en el mercado y de los cuales se realizar un estudio en el CAPTULO I.
CARACTERSTIC
AS TCNICAS
SRF 04
SRF08
SRF10
MDULO
PING)))
TENSIN
5v
5v
5V
5V
CONSUMO
30mA-50mA
3mA 40mA
3mA- 15 mA
30 mA - 35 mA
FRECUENCIA
40Khz.
40 Khz.
40 Khz.
40 Khz.
DISTANCIA
MNIMA
3cm
0cm (Enfoque
Directo)
0cm (Enfoque
Directo)
3cm
DISTANCIA
MXIMA
300cm
600cm
600 cm
300cm
SENSIBILIDAD
Deteccin terica
mx. a 3m
Deteccin terica
mx. a 6m
Deteccin terica
(parmetros por
defecto) mx. a 11m
Deteccin terica
mx. a 3m
PULSO DE
DISPARO
10 uS
3uS
3uS
5uS
PULSO DE ECO
100uS-18mS
200uS
200uS
115 uS y 18.5 ms
37
RETARDO
ENTRE PULSOS
10mS mnimo
65mS mximo
65mS mximo
200uS
TAMAO
43 x 20 x 17 mm
43 x 20 x 17 mm
32 x 15 x 10 mm.
22x46x16 mm
PESO
10 gr.
10 gr.
8 gr.
10 gr.
SENSOR DE LUZ
No
Si
No
No
DIRECCIONAMIE
NTO I2C
No
Si
Si
No
LED INDICADOR
No
Si
Si
No
CAMBIO DEL
NGULO
No
No
No
No
PRECIO EN EL
MERCADO
21.44 euros +IVA
37,20 Euros + IVA
38,20 Euros + IVA
30,00 Euros + IVA
Tabla 2.0 Caractersticas Tcnicas de los Tipos de Sensores
En esta tabla se puede comparar los tipos de sensores que se encuentran en el mercado y
las caractersticas ms adecuadas para este proyecto, como por ejemplo la facilidad de
comunicacin con un micro controlador y de igual manera la conexin en cascada por la
misma va entre varios sensores. Son las caractersticas ms relevantes tomadas en
consideracin.
2.1.1
CONCLUSIN DE SENSOR SELECCIONADO:
Con las caractersticas tcnicas mostradas en el cuadro anterior, fcilmente se determina

que el sensor SRF08 es el adecuado para ser tomado en cuenta, por su precio y
accesibilidad en el mercado.
2.2 ESTABLECER EL CIRCUITO DEL PROTOTIPO.

Antes de establecer el circuito base se tiene que hacer un estudio de cmo estar
conformado el circuito y de los diferentes dispositivos que reaccionaran con los sensores
FRF 08.
Primero se analiza la forma de seal que nos proporciona el sensor y su conexin
(alimentacin de voltaje). Teniendo los siguientes resultados:
Voltaje: Es necesario de 5 voltios DC (corriente continua), este paso est solucionado con
el circuito de alimentacin, que se reviso en el Captulo I.
38
Conexin de GLCD, se tomando en cuenta el tipo de conector necesario tanto como

nmero de pines y espacio fsico en la tarjeta, la conexin bsica de funcionamiento
(potencimetro para contraste, pines de alimentacin y pines de comunicacin con el
microcontrolador).
Conexin de sensores SFR08, se retoma la informacin del circuito y funcionamiento ya
revisado en el Captulo I, para establecer la conexin de los sensores con el
microcontrolador y su alimentacin de voltaje. Como la idea es que los sensores se
encuentren en la parte exterior de la tarjeta solo se ponen puntos de conexin (conectores).
Conexin del microcontrolador (alimentacin conexin de sensores y posibles seales
exteriores as como de salida). Con todos estos antecedentes se establece los puertos de
acceso interno y externo (I/O), as como para la conexin de los sensores que tan solo es
necesario de dos puertos para hasta 16 sensores SFR08 gracias a la comunicacin I2C, que
es un beneficio para no ocupar varios puertos del microcontrolador. Tambin es necesario
establecer un circuito de Reset, un circuito de indicacin compuesto de Led indicadores,
Buzzer para la alerta audible, as como un circuito de rels para una posible conexin
externa para diversas aplicaciones. Y por ltimo es necesario de un puerto de
comunicacin para poder grabar los datos de programacin al microcontrolador esto es
necesario para hacer mas verstil el prototipo.
Este es el circuito que acopla los parmetros anteriormente vistos y adecuaciones de
conexin con el sensor escogido. (En los anexos se muestra el circuito a tamao demostrativo.)
39
Fig 2.0 Diagrama circuital del Prototipo
2.3 ORGANIZACIN DEL CIRCUITO

Este prototipo se lo puede definir o clasificar como un receptor y emisor de las seales de
los sensores, que a su vez proyecta de modo grafico todos los resultados obtenidos. En este
circuito se encuentra el alcance de conexin independiente de cada sensor, as tambin se
puede utilizar la conexin en cascada, uno con otro (con el Bus I2C), para su optimizacin.
Este prototipo se organiza de la siguiente manera:
Fuente de alimentacin de 12v y regulador de 5V (Es el sistema de alimentacin
demostrado anteriormente).
40
Un bloque de conexin del Microcontrolador que funciona con sus compuertas en

I/O.
La seccin de conectores para los sensores SFR08 que son conectados al
Microcontrolador el mismo que procesa los datos tomados por cada sensor.
La zona de representacin, que no es ms que mostrar los datos ya en un lenguaje
de usuario (GLCD).
Las compuertas actuadoras que son salidas del microcontrolador hacia el bloque de
rels que controlan eventos externos al circuito.
Con todos estos bloques de organizacin se establece diferentes formas de
funcionamiento, o modos de actuar con respecto a posibles objetos de choque.
BLOQUE DE
ALIMENTACIN
BLOQUE
LECTURA
DATOS
EXTERNA
BLOQUE
BLOQUE
SENSOR
BLOQUE
I/O
CPU
MICROCONTROLADOR
ACTUADOR
Fig 2.1 Diagrama de bloques del Circuito
2.4 EXPLICACIN DEL FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO

El funcionamiento del circuito se detalla a continuacin, con las seales emitidas de cada
uno de los bloque de organizacin.
1. La alimentacin de voltaje proporcionado por el automvil es de 12 V DC, pero la
que se requiere es de 5 V DC, puesto que tanto como los sensores y el
microcontrolador para su funcionamiento requieren de este voltaje. Para lo cual se
utiliza el regulador de voltaje LM7805, este elemento es parte del circuito de
alimentacin, que no es ms que, condensadores de entrada y salida, Led
41
indicativos, diodos rectificadores, resistencias y switch de conexin. Esto

constituye el bloque 1 del circuito base.
2. Las salidas de voltaje de 5V, pasan a alimentar al resto de bloques en este caso es el
compuesto del microcontrolador (ATmega644) y sus componentes de conexin
(sensores, rels, etc.), el mismo que se conecta de la siguiente manera:
Alimentacin de voltaje a los pines 10 (VCC) 11(GND), conexin de reset al pin 9
(activacin en bajo con su circuito respectivo), conexin de cristal pin 12 y 13
(teniendo en cuenta la conexin tpica de cristal que va en serie con un par de
condensadores). Adems consta del HEADER 6
(ICSP), que es el puerto de
programacin del microcontrolador.

3. La conexin del GLCD representara el bloque 3 que va la a los prticos A y C del
microcontrolador que son los pines del 33 al 40 ( prtico A) y del 24 al 29 ( prtico
C), que sirven en la comunicacin para la representacin de los datos del micro
controlador; las conexiones de alimentacin estn directamente conectadas.
Adicionalmente se tiene puntos flotantes de comprobacin que estn representadas
en los HEADER 2 ( 5V, GND y Vin); y teniendo una conexin adicional de un
potencimetro que sirve para el contraste visual del GLCD.
4. El siguiente bloque de conexin es el 4 (HEADER 3) que consta como salida de
accin y est formado por el Buzzer, que est conectado al pin 19 en el PD5
(Prtico D ), es el que permite tener una alerta sonora para cualquier aplicacin que
se quiera ejecutar. De igual manera se tiene dos rels que estn conectados a los
pines 20 y 21( prtico PD6 y el prtico PD6 respectivamente), los mismos que
sirven para realizar un desacople o acople de circuitos externos (encendido o
apagado de circuitos propios del automvil), cada uno de estos rels estn
acoplados con su circuito respectivo adems de un led indicador.
42
5. La siguiente conexin es el bloque 5 de los sensores (HEADER 4), que no es ms

que el enlace entre los pines I/O del sensor a los dos pines 22 y 23 del Micro
controlador, estos son los prticos PC0 y PC1 que actan como compuertas I/O.
Para la polarizacin de cada sensor se utiliza dos lneas de alimentacin. Hay que
tomar en cuenta el sistema del Bus I2C, que permite ocupar tan solo un par de
prticos para los sensores que son necesarios en este proyecto. En el prototipo se
maneja con un mximo de conexin de hasta 8 sensores como si fueran puertos
independientes, la aplicacin real de este prototipo es la deteccin de objetos en la
parte delantera y trasera del automvil, por lo que se utilizar tan solo 4 sensores.
6. Finalmente se tiene la conexin del bloque 6 (HEADER 5) de los pines libres que
son del 2 al 5 y 14 al 18 ( Prticos B y D), los cuales podrn ser utilizados como
I/O en funcin a las aplicaciones que sean necesarias. Este caso se tomar uno de
los prticos que servir para receptar la seal de reversa del automvil, para que en
esta marcha se pueda limitar la proximidad de los obstculos con alguna accin.
2.5 PROGRAMACIN DEL PIC.

2.5.1
DIAGRAMA EXPLICATIVO DEL PROGRAMA.
Este programa est realizado con el compilador Bascon AVR, en el cual se maneja los
sensores con un programa ya desarrollado por el distribuidor del mismo, puesto que
internamente los sensores contiene un micro controlador, que toma los datos que sean
necesarios, luego se adiciona las aplicaciones a ser ledas, y las formas de manejo de los
datos obtenidos.
A continuacin se muestra el programa a travs de un flujo grama.
Programa del circuito.
43
Fig 2.2 Diagrama del Programa

2.5.2
Explicacin del Flujo grama
En este diagrama se puede observar claramente los pasos que el programa toma para
realizar las aplicaciones necesarias as como son:
1. Al inicio del programa arranca la comunicacin del microcontrolador con el GLCD
y sus perifricos de conexin.
2. Al cargar los datos no es ms que el micro empieza a tomar las seales de
configuracin como por ejemplo del tipo de cristal con el que est trabajando as
tambin la activacin del bus I2C, y la transferencia de informacin de comandos
a los sensores que encuentra.
44
3. Esta opcin que est dentro del programa (configuracin del sensor) es para que el
tcnico pueda configurar la direccin de cada sensor a trabajar, esto es para la
comunicacin I2C, para no tener conflicto de lecturas.
4. En este tramo el micro configura la representacin o tamao de los datos a ser
enviados al GLCD.
5. Aqu en la configuracin del circuito, el programa ordena los datos a ser ledos por
el GLCD y sus posibles rutinas.
6. En la configuracin del sensor no es ms que leer las sub rutinas de emisin,
recepcin, configuracin de ganancia y tipo de unidad de medicin para ser
tomadas en cuenta al mostrar en la pantalla.
7. Visualizacin de los datos obtenidos en la pantalla ya listas para el usuario.
8. Se tiene una opcin en la configuracin, cuando se detecte en los prticos auxiliares
libres del micro, que el auto est en reversa, se tomar los datos en funcin de las
condiciones para que estas sean transmitidas a una alerta audible.
9. El ltimo comando indica la condicin, requerida para tener un dato (distancia
mnima), condicin con la cual sirve para la comunicacin con un circuito
externo, pudiendo determinar una accin a ser tomada (se apagar el auto).
45
CAPTULO III
IMPLEMENTACIN DEL PROTOTIPO
46
CAPTULO III
3 IMPLEMENTACIN DEL PROTOTIPO
3.1 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO
En el presente captulo se muestran todas las pruebas desarrolladas con el prototipo, para
determinar las condiciones necesarias de su buen funcionamiento.
El prototipo fue ensamblado en un automvil Chevrolet Corsa con las siguientes
caractersticas:
Altura frontal 54 cm. (posicin del sensor con respecto al piso)
Altura trasera 60 cm. (posicin del sensor con respecto al piso)
3.1.1
PRUEBAS DEL CIRCUITO PROTOTIPO.
El objetivo de estas pruebas era determinar los tipos de obstculos que puede detectar el
sensor SFR08 y la distancia a detectar de cada uno de estos (cuya superficie fue
considerable), al frente de los sensores desde una distancia mnima hasta obtener la
distancia mxima de deteccin.
Los materiales y los resultados obtenidos de las pruebas se detallan a continuacin.
3.1.1.1
PLSTICO:
Los objetos utilizados en esta prueba fueron un par de conos plsticos; y, los 4 sensores
SRF08 de ultrasonido detectaron los obstculos. Las dimensiones de los conos son:
Cono1: h = 38[cm.] x ancho = 20[cm.];
Cono 2: h = 50[cm.] x ancho = 40[cm.]
DISTANCIAS MNIMAS
La distancia mnima de deteccin del objeto de pruebas fue de 5 [cm.], teniendo en cuenta
que esto fue al estar enfocado directamente al sensor SFR08, pero en estos casos no se
tiene un foco de error como cuando se toma una distancia de un par de sensores que estn
separados entre s, una distancia prudente de 90[cm] 100[cm] en el guardachoques del
auto.
47
Fig. 3.1 Esquema de ubicacin de los sensores SFR08

Distancia trasera mnima, fue de 35 a 37 [cm.], en una posicin normal de medicin
teniendo en cuenta el tipo de obstculo (Cono 2 y Cono 1).
Los sensores delanteros tiene una mnima variacin en la distancia con respecto a los
traseros puesto que su ubicacin son a una menor altura y esto vara respecto al auto. La
distancia mnima de este par de SFR08 fue de 32 a 37 [cm.] (Cono 2 y Cono 1).
DISTANCIAS MXIMAS
Distancia trasera, fue de 200 a 194 [cm.], con el par de SFR08 censando a los objetos de
prueba (Cono 2 y Cono 1), la dimensiones de los mismos fueron expresados anteriormente.
Distancia frontal, fue de 200 a 196 [cm.], stas fueron censadas con el otro par de SFR08.
Con los mismos objetos de prueba (Cono 2 y Cono 1).
3.1.1.2
MADERA
Con estas pruebas se comprob que la madera es uno de los materiales de ms fcil
deteccin a pesar de su dimensin, debido a que los sensores basan su funcionalidad en la
emisin de ondas; y, al ser la madera un elemento compacto y plano (en el caso de la
prueba) hizo que el eco de la onda regrese al receptor correctamente como se esperaba.
Caractersticas del pedazo de madera:
Altura 150 cm
Ancho 20 cm
DISTANCIAS MNIMAS
La distancia de deteccin fue superior a la del plstico, aun que puede ser por las
dimensiones de este nuevo objeto de pruebas (pedazo de madera).
El nuevo dato tomado fue de 31 [cm.] para los sensores delanteros y 37[cm.] para los
sensores traseros, esto fue censando al nuevo objeto de pruebas.
DISTANCIAS MXIMAS
48
Distancia trasera, fue de 243 [cm.] tomando en cuenta la dimensin del madero.
Distancia frontal, fue de 243 [cm.] de igual tomando en cuenta la dimensin del objetos.
3.1.1.3
VIDRIO
El vidrio es uno de los materiales ms fciles de detectar, su constitucin compacta hace

que el funcionamiento del sensor sea ptimo, los cuales detectan una distancia mnima de
45 [cm.] y 42 [cm.] entre los frontales y traseros. Esto es dependiendo del tamao del
objeto.
Y al igual que los otros obstculos se tiene que los sensores lo consideran como un
material solido y por esto alcanza los valores mximos que son tanto frontales como
traseros a 243 [cm].
3.1.1.4 METAL
De las anteriores pruebas se puede determinar que los rangos de distancia casi no varan
con el tipo de material sino ms bien con el tamao y dimensiones del mismo. As que al
hacer mediciones con obstculos metlicos (otros autos) se han obtenido los siguientes
datos:
DISTANCIAS MXIMAS
Distancia trasera, fue de 250 [cm.] tomando en cuenta la dimensin del auto.
Distancia frontal, fue de 250 [cm.] de igual tomando en cuenta la dimensin del objetos
(auto).
DISTANCIAS MNIMAS
Distancia trasera, fue de 10 [cm.].
Distancia frontal, fue de 10 [cm.].
Nota: la distancia mnima puede tender a cero si el auto est alineado con los sensores (la
posicin igual que el auto con los sensores).
3.1.1.5 PERSONAS
El tipo de ropa que lleve una persona no tiene ningn inconveniente puesto que es un
material denso no presenta problema, esto se basa ms por el volumen que cubra, es por
ello que la distancia de localizacin del objeto aumenta en un promedio con respecto al
madero medido ya anteriormente.
49
Dimensiones de la persona promedio es de:

Altura 170 cm
Ancho 40 cm
DISTANCIAS MNIMAS
Distancia trasera, fue de 30 [cm.].
Distancia frontal, fue de 30 [cm.] .
DISTANCIAS MXIMAS
Distancia trasera, fue de 300 [cm.] .
Distancia frontal, fue de 300 [cm.].
NOTA:
Estas distancias han sido tomadas en el foco vaco que queda entre los sensores, es
decir que son los casos extremos de medicin mnima de cada par de estos que estn
instalados en el auto.
Sensores frontales
Sensores traseros
Materiales
Distancia mnima
Distancia mxima
Distancia mnima
Distancia mxima
Cono 1
37 cm
194 cm
37cm
194 cm
Cono 2
32 cm
200 cm
35 cm
200 cm
Madera
31 cm
243 cm
37 cm
243 cm
Vidrio
45 cm
243 cm
42 cm
243 cm
Metal
10 cm
250 cm
10 cm
250 cm
Personas
30 cm
300 cm
30 cm
300 cm
Plstico
Tabla 3.0 Cuadro de resumen de pruebas
3.2
RESULTADOS OBTENIDOS
De todas las pruebas realizadas se destacaron los siguientes resultados a ser tomados en
cuenta y los de ms notoriedad.
50
El sensor es sensible a cambios bruscos de viento en especial si en ste se

encuentra algn objeto (alguna funda o desecho) debiendo tomar en cuenta que
esto es momentneo solo cuando pasa por el rango de medicin.
Se puede tener un alcance mximo de 300 cm, pero no es precisa, y

dependiendo que el objeto, sea de un gran tamao como por ejemplo un muro o
portn de garaje.
No existe ninguna interferencia entre sensores puesto que los datos tomados son
independientes en el bus I2C.
Por otra parte es bueno aclarar que todos los resultados obtenidos fueron bajo
parmetros especficos de funcionamiento en el automvil. Y por lo cual se
debe trabajar directamente con los requisitos o reglamentacin de trnsito con
respecto a las posibles distancias de parqueo, en las diferentes zonas como es en
otros pases.
3.3
PROTOTIPO IMPLEMENTADO
Aqu se muestra el prototipo ya terminado en su totalidad con cada uno de las conexiones
as como se observa los prticos libres para la comunicacin externa.
Fig. 3.2Pprototipo parte frontal
51
A continuacin se muestra la parte posterior del prototipo, con los puntos de conexin para
dos pares de sensores identificada por color rojo y negro para cada sensor, adems tenemos
el dispositivo de encendido, reset, puerto de conexin con el computador para la
programacin del microcontrolador, y el de regulacin del contraste del GLCD que es un
potencimetro..
Fig.3.3 Parte posterior de Prototipo
La siguiente imagen muestra la comunicacin del prototipo con el computador, con el cual
tenemos acceso a cargar la programacin para el microcontrolador.
Fig.3.4 Comunicacin Computador con el Prototipo
Aqu podemos identificar los sensores ya instalados en la parte posterior y frontal del
automvil.
52
Fig.3.5 Sensores Traseros
Fig.3.8 Sensores Delanteros
En esta imagen se muestra la pantalla del prototipo ya intalada en la parte interior del
automvil.
Fig.3.6 Estructura principal del prototipo y Pantalla
Fig.3.7 Pantalla GLCD
53
CAPTULO IV
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
54
CAPTULO IV
4
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
4.1
CONCLUSIONES
Se concluye que no existe ninguna interferencia entre sensores, puesto que los datos
tomados son independientes en el bus I2C. esto es porque en este tipo de
comunicacin cada SFR08 tiene su propia direccin hexadecimal, con lo que se
consigue discriminar cada uno y por este hecho los datos sern independientes.
Se concluye que en este proyecto se usara el microcontrolador especifico (AVR
ATMEL), puesto que consta con la comunicacin I2C, que es la trasmisin de
datos en dos lneas por medio de una divisin de frecuencia en escalas de tiempo,
adems se maneja ms de dos acumuladores por lo que su velocidad es superior a
los de PIC, y es de mayor capacidad (40 pines).
Se concluye que existen pequeos conflictos con la velocidad del microcontrolador
y con la respuesta de los sensores SFR08, puesto que no se puede mostrar en la
misma lnea del GLCD dos o ms datos de los sensores, porque tenemos una
atenuacin con los resultados, y por su alta frecuencia al mostrar, no es tan visible
para el ojo humano y peor an se observa que los datos no permanecen estables.
Por lo tanto fue necesario aumenta los tiempos de retardo en cada instruccin y
utiliza una lnea ms del GLCD.
Se concluye que los sensores SRF08 tienen varias caractersticas que permite
obtener diversas unidades de medidas en los resultados obtenidos como son en
pulgadas, centmetros, y pies. Con esto se logra tener una presin en los datos por
lo que no es necesario realizar algn clculo de conversin.
Se concluye que dentro de la familia de sensores SRF los 08 estn ms aptos para
esta aplicacin puesto que tienen un rango de alcance de 30 grados que esto implica
una gran abertura de sondeo y no se requiere de varios sensores para capturar los
objetos que se muestren.
Se concluye que los sensores SRF08 facilitan en su interconexin por la
comunicacin I2C que maneja, y por ende se puede reducir el nmero de lneas
55
(cable) de comunicacin, a ser utilizado (4 hilos). Con esto se puede ocultar

fcilmente entre los foros de los autos por ser ms delgados.
Se concluye que las principales caractersticas del sensor SRF08, es su conexin en
una sola lnea de varios dispositivos, y sin tener ninguna interferencia de los datos
obtenidos de uno y otro sensor. Por esto solo en 4 lneas de comunicacin se
conectan hasta 16 sensores SRf08.
Se concluye que dentro de la programacin se comprob nuevamente que el uso
adecuado de las interrupciones y subrutinas hace ms sencillo la elaboracin del
cdigo fuente. Adicionalmente se incluy un criterio de prioridad variable en la
atencin de ciertos eventos, de esta forma se logr que se pueda activar dispositivos
con la recepcin de seales externas.
Se concluye que el GLCD usado, tiene una capacidad de mostrar imgenes en bajos
pixeles y en formato de blanco y negro. Con lo que se tiene suficiente espacio para
mostrar los datos de los 4 sensores conectados (frontales: izquierdo, derecho y
traseros: izquierdo, derecho).
4.2
RECOMENDACIONES
Se recomienda que se debe tener muy en cuenta la velocidad con la que trabaja
el microcontrolador ya que esta es la velocidad con que los sensores obtendrn
los datos y entregarn los resultados, porque si son muy rpidos los datos no
podrn mostrarse estables o fijos.
Se recomienda que existen conflictos de lectura en los GLCD al escribir en la

misma lnea los datos de dos sensores, puesto que el micro que lee es de alta
velocidad y esto hace que los valores no sean precisos. Se debe por lo tanto
escribir los datos en lneas diferentes.
Se recomienda que se debe
tomar muy en cuenta con que velocidad se
mostrarn los mensajes u objetos que se desee mostrar puesto que esto es muy
rpido para la vista humana.
Se recomienda que el diseo y elaboracin de las placas tomaron mucho

tiempo, ya que se hicieron varias consideraciones de viabilidad, tcnicas como
estticas, que al iniciar el proyecto se las desconoca, por lo que es
56
recomendable que dentro de la carrera exista una materia que permita al

estudiante construir cualquier placa con excelentes condiciones tcnicas,
fcilmente y en poco tiempo.
Se recomienda que como ejemplo de dificultad de deteccin se tiene el caso de

un portn abierto. El marco de la puerta de garaje visualizada a unos metros
puede confundir como un objeto posible de impacto e impedir que veamos
que el portn est abierto, ya que el haz de medicin del SRF08 se abre con un
ngulo de 15, por lo que es ms ancho que el paso de la puerta y por tanto se
ver rebotado en el marco del portn.
Se recomienda que en futuros proyectos se implementen nuevas aplicaciones de

uso para estos sensores puesto que no estn siendo utilizados al cien por ciento
de su capacidad por que se est deshabilitando su sensor de luminosidad que
puede servir para alguna aplicacin.
57
BIBLIOGRAFA
58
BIBLIOGRAFA
1.
Teora de Sensores de Ultrasonido - Diego Prez 4 Ingeniera de Telecomunicacin

http://www2.ate.uniovi.es/13996/Lecciones/Lecci%C3%B3n%209.pdf
http://gsyc.escet.urjc.es/docencia/asignaturas/robotica/transpas/sensores.pdf
http://www.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/ISL/sensores.pdf
2. Conceptos del Ultrasonido - Alejandro Alonso Puig

www. mundobot.com/sensores.gh/
3. Diseo de los Sensores de Utrasonido - Medidor ultrasnico

4. Sensor de la familia SRF y otros

Conectando Sensores SRF08 a Basic Stamp

www.SuperRobotica.com/sensores.gh/
Tipos de sensores de ultrasonido

www.micropik.com/estudiosensores.pdf
Sensor ultrasnico de distancia PING

http://www.rosocontrol.com/Espanol/EDU/MICRO/70_Proyectos/38_Robot_Leviatan/LEVIATAN.pdf
http://www.superrobotica.com/Sensores.htm
5. Especificaciones
Tcnicas
del
Microcontrolador
Atmel
Corporation.
ATMEGA644 (L) Summary. [En lnea]. 2002. Atmel Corporation, 2002, ltima
revisin: 2006, [2007].
6.
Diseo del ATMEGA644 - Reference [En lnea]. 2002. Atmel Corporation, 2002,
ltima revisin: 2006, [2007].
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2467.pdf
7. Concepto del GLCD y sus caractersticas tcnicas - Python Software Foundation.

Python Documentation [En lnea]. 2007. Python Software Foundation, 2007, [2007].
59
http://pyrorobotics.org/graficoscunsul.hg
ANEXOS
60
ANEXO A
PROGRAMA DEL CIRCUITO
61
A. Programa del circuito

'
'
'
ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

ESFT
ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
'ELEBORADO POR: GIOVANI MOSQUERA

'name
: CONTROL DE AUTO Y PARQUIN
'--------------------------------------------------------------------$regfile = "m644def.dat"
$crystal = 16000000
rate
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40
Mcucsr = &H80
Mcucsr = &H80
Acsr = &H80
Mcusr = &H80
Mcusr = &H80
Porta = &HFF
Const Retardo = 250
$lib "glcdKS108.lib"
' especifica el uso del micro

' frecuencia del cristal externo
' default use 32 for the hardware stack
' default use 10 for the SW stack
' default use 40 for the frame space
'desable the JTAG for mega323 et 32
' //
'*******************************************************
'Declaracin de las subrutinas
Declare Sub Srf08_ping(byval I2caddr As Byte)
Declare Sub Srf08_results(byval I2caddr As Byte)
Declare Sub Srf08_set_range(byval I2caddr As Byte , Byval Range As Byte)
Declare Sub Srf08_set_gain(byval I2caddr As Byte , Byval Gain As Byte)
Declare Sub Srf08_set_dir(byval I2caddr As Byte , Byval Dirnew As Byte)
Declare Sub Srf08_luz(byval I2caddr As Byte)
Declare Sub Normal
Declare Sub Bufer
Declare Sub Peligro
Declare Sub Peligroext
Declare Sub Apagar
Declare Sub Autoff
'*******************************************************
Config Scl = Portc.1
'Configura seal de Reloj para I2C
Config Sda = Portc.0
'Configura seal de Datos para I2C
'configuracin de los puertos como salida y entrada
Ddrb.4 = 1
Portb.4 = 0
Ddrd.5 = 1
Portd.5 = 0
Ddrb.0 = 1
Portb.0 = 1
configuracion de los sensores
Dim Srf08_address1 As Byte
Dim Srf08_adjust1 As Word
Dim Srf08_range1 As Word
62

Dim I2crange As Word
Dim I2cluz As Byte
declaracion de las acciones a tomar con los rangos de distancia
Dim Bufer As Word
Dim Peligro As Word
Dim Peligroext As Word
Dim Normal As Word
Dim Apagar As Word
Dim Autoff As Word
Dim X As Byte , Y As Byte
'*****************************
'
PROGRAMACON DE CADA SENSOR
'Call Srf08_set_dir(0 , &HEA) 'Ingreso de la direccin independiente de cada sensor
Do
Loop
*****************************
NOMBRES DE CADA SENSOR
Srf08_address1 = &HE0
Waitms 500
'Tiempo para Inicializacin del GLCD
'Definimos la configuracin del GLCD
Config Graphlcd = 128 * 64sed , Dataport = Porta , Controlport = Portc , Ce = 6 , Ce2 = 7 , Cd = 3 , Rd = 4 , Reset = 5 , Enable = 2
'El dataport es el prtico donde est conectado las lneas de Datos del GLCD
'El contralor es el prtico donde estn los pines utilizados para el control del GLCD
'CE =CS1 Chip select 1
'CE2=CS2 Chip select 2
'CD=Data/instruction (RS)
'RD=Read(R/W)
'RESET = reset
'ENABLE= Chip Enable
'Especifica el tipo de letra a utilizar
Setfont Font8x8
Cls
Limpia el GLCD
Setfont Font8x8
Tamao de letra
Lcdat 2 , 20 , " ESCUELA"
mensajes a ser mostrados
Wait 2
Lcdat 4 , 20 , "POLITECNICA"
Wait 2
Lcdat 6 , 20 , " NACIONAL"
Wait 1
Cls
'Limpia el GLCD
Lcdat 1 , 1 , " ELECTRONICA"
Wait
Lcdat 3 , 1 , "
Y"
Wait 2
Lcdat 5 , 1 , "TELECOMUNICACIO."
Wait 2
Cls
'Limpia el GLCD
Lcdat 3 , 1 , "GIOVANI MOSQUERA"
Wait 2
Lcdat 5 , 1 , "RODRIGO C."
Wait 2
Cls
'Limpia el GLCD
For Y = 1 To 20
'Animacin de un Circulo
Circle(64 , 32) , Y , 1
Waitms 100
Next
Wait 2
Showpic 0 , 0 , Grafico1
'Muestra un grafico
Wait 2
Showpic 0 , 0 , Grafico2
'Muestra un grafico
Wait 2
Cls
'Limpia el GLCD
'CALIBRACIN DE CADA SENSOR
Call Srf08_set_range(srf08_address1 , 200)
'Setea el rango del SRF08(1)
Call Srf08_set_gain(srf08_address1 , 1)
'Setea la ganancia del SRF08(1)
63


'AJUSTE DE DISTANCIAS INICIALES EN EL SENSOR

Srf08_adjust1 = 0
'Variable para ajustar el dato de salida(1)
Srf08_adjust2 = 0
Srf08_adjust3 = 0
Srf08_adjust4 = 0
'INGRESO DE SEALES DE CADA SENSOR 'INGRESO DE SEALES DE CADA SENSOR
Do
Lcdat 1 , 1 , "
";" "
Lcdat 1 , 1 , " MEDICION SENSOR" ; " "
Lcdat 2 , 1 , "
";""
Call Srf08_ping(0)
' Call Srf08_ping(srf08_address2)
Waitms 100
'tiempo de retardo para leer el dato del SRF08
'PRESENTACION DE RESULTADOS Y CONDICION
Setfont Font8x8
Portb.4 = 0
Portd.5 = 0
Portd.6 = 0
Portd.7 = 0
Portb.0 = 0
Lcdat 3 , 1 , "Traceras en cm"
Call Srf08_results(srf08_address1)
Srf08_range1 = I2crange
Lcdat 4 , 20 , "L=" ; Srf08_range1 ; " "
Lcdat 5 , 20 , "R=" ; Srf08_range2 ; " "
Lcdat 6 , 1 , "Frontal en cm"
Lcdat 7 , 20 , "L=" ; Srf08_range3 ; " "
Lcdat 8 , 20 , "R=" ; Srf08_range4 ; " "
Call Bufer
Call Peligro
Call Peligroext
'Waitms 500
Loop
End
'Fin del Programa
'Se incluyen los archivos de los tipos de letras a utilizar

'$include "smallfont8x8.font"
'Solo nmeros
$include "font8x8.font"
$include "font16x16.font"
Grafico1:
'include the picture data
$bgf "carro1.bgf"
Grafico2:
'include the picture data
$bgf "b1.bgf"
'------------- Subrutinas ----------------------
64
Sub Srf08_ping(byval I2caddr As Byte)

'Envia comando para leer en cm
I2cstart
I2cwbyte I2caddr
I2cwbyte 0
I2cwbyte 81
I2cstop
End Sub
'-----------------------------------------------Sub Srf08_set_range(byval I2caddr As Byte , Byval Range As Byte)
'Cambia rango de medida del SRF08
I2cstart
I2cwbyte I2caddr
I2cwbyte 2
I2cwbyte Range
I2cstop
End Sub
'-----------------------------------------------Sub Srf08_set_gain(byval I2caddr As Byte , Byval Gain As Byte)
'Cambia la ganancia del SRF08
I2cstart
I2cwbyte I2caddr
I2cwbyte 1
I2cwbyte Gain
I2cstop
End Sub
'-----------------------------------------------Sub Srf08_results(byval I2caddr As Byte)
'Lee el resultado de la medicion
Dim Lsb As Byte
Dim Msb As Byte
I2cstart
I2cwbyte I2caddr
I2cwbyte 2
I2cstart
Incr I2caddr
I2cwbyte I2caddr
I2crbyte Msb , Ack
I2crbyte Lsb , Nack
I2cstop
I2crange = Makeint(lsb , Msb)
End Sub
'-----------------------------------------------Sub Srf08_set_dir(byval I2caddr As Byte , Byval Dirnew As Byte)
'Cambia la direccion I2C del SRF08
I2cstart
I2cwbyte I2caddr
I2cwbyte 0
I2cwbyte &HA0
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte I2caddr
I2cwbyte 0
I2cwbyte &HAA
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte I2caddr
I2cwbyte 0
I2cwbyte &HA5
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte I2caddr
I2cwbyte 0
I2cwbyte Dirnew
I2cstop
End Sub
'-----------------------------------------------Sub Srf08_luz(byval I2caddr As Byte)
'Lee el valor del sensor de Luz
I2cstart
I2cwbyte I2caddr
I2cwbyte 1
I2cstart
Incr I2caddr
I2cwbyte I2caddr
I2crbyte I2cluz , Nack
I2cstop
End Sub
'------------------------------------------------
65
'-----------------------------------------------Sub Bufer
'TRASERAS...........................
If Srf08_range1 < 50 Then
Lcdat 2 , 40 , "ALERTA L TRAS" ; "
'Lcdat 2 , 10 , " "
Portd.5 = 1
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " R"
Waitms 50
Portd.5 = 0
Waitms 300
Lcdat 3 , 40 , " " ; " R"
End If
Lcdat 2 , 40 , "ALERTA R TRAS" ; " "
'Lcdat 2 , 10 , " "
Portd.5 = 1
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " R"
Waitms 50
Portd.5 = 0
Waitms 300
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " "
End If
'FRONTALES............................
Lcdat 2 , 40 , "ALERTA L FRON" ; " "
Portd.5 = 1
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " R"
Waitms 50
Portd.5 = 0
Waitms 300
Lcdat 3 , 40 , " " ; " R"
End If
Lcdat 2 , 40 , "ALERTA R FRON" ; " "
'Lcdat 2 , 10 , " "
Portd.5 = 1
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " R"
Waitms 50
Portd.5 = 0
Waitms 300
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " "
End If
End Sub
'-----------------------------------------------Sub Peligro
'TRASERAS......................
Lcdat 2 , 40 , "PELIGRO L TRAS" ; " "
Portb.0 = 0
Portd.5 = 1
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " R"
Waitms 200
Portd.5 = 0
Portb.0 = 1
Waitms 50
Lcdat 3 , 40 , " " ; " R"
End If
Lcdat 2 , 40 , "PELIGRO R TRAS" ; " "
Portb.0 = 0
Portd.5 = 1
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " R"
Waitms 200
Portd.5 = 0
Portb.0 = 1
Waitms 50
'calcula distancia sin peligro
'Comparo ladistancia de peligro

"
'activo el portico de Buzzer
'indico el lado afectado
'desactiva el buzzer



'calcula distancia zona de peligro
66
Lcdat 3 , 40 , "L" ; "

End If
"
'FRONTALES...........................
Lcdat 2 , 40 , "PELIGRO L FRON" ; " "
Portb.0 = 0
Portd.5 = 1
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " R"
Waitms 200
Portd.5 = 0
Portb.0 = 1
Waitms 50
Lcdat 3 , 40 , " " ; " R"
End If
Lcdat 2 , 40 , "PELIGRO R FRON" ; " "
Portb.0 = 0
Portd.5 = 1
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " R"
Waitms 200
Portd.5 = 0
Portb.0 = 1
Waitms 50
Lcdat 3 , 40 , "L" ; " "
End If
End Sub
'-----------------------------------------------Sub Peligroext
'calcula distancia zona de impacto
'TRSERAS...............
Portb.0 = 0
Lcdat 1 , 1 , "IMPACTO EMINENTE"
Portd.5 = 1
Waitms 500
Portd.5 = 0
Portb.0 = 1
Waitms 5
Call Autoff
End If
Portb.0 = 0
Portd.5 = 1
Waitms 500
Portd.5 = 0
Portb.0 = 1
Waitms 5
Call Autoff
End If
'FRONTALES.......................
Portb.0 = 0
Portd.5 = 1
Waitms 500
Portd.5 = 0
Portb.0 = 1
Waitms 5
Call Autoff
End If
Portb.0 = 0
Portd.5 = 1
67
Waitms 500
Portd.5 = 0
Portb.0 = 1
Waitms 5
Call Autoff
End If
End Sub
'-----------------------------------------------Sub Autoff
'calcula distancia zona de APAGADO
Cls
For X = 0 To 5
Portb.0 = 0
Portd.5 = 1
Waitms 500
Portd.5 = 0
Portb.0 = 1
Waitms 10
Next X
End Sub
68
ANEXO B
PRESUPUESTO DE PROYECTO
69
B. PRESUPUESTO DE PROYECTO.
En este cuadro se detalla en forma general de los valores y gastos realizados en este
proyecto.
NOMBRE
CANTIDAD
OBJETO
VALOR
VALOR
UNITARIO
TOTAL
Sensores
SRF08
$ 59.12
$ 236.48
Baquelita
Impresin de
$ 60.00
$ 60.00
$ 20.00
$ 20.00
$ 0.20
$ 2.40
$ 1.20
$ 1.20
circuito
Instalacin
Resistencias
8m y 8
Cables y
conectores
conectores
12
Diferente
capacidad
Potencimetro
Resistencia
variable
GLCD
GLCD grfico
$ 60.00
$ 60.00
Microcontrolador
Atmega 644
$ 50.00
$ 50.00
Diodos
De potencia y
$ 0.30
$ 2.70
$ 64.50
$ 64.50
Total
$ 497.28
LED
Otros
Rectificador,
caja de circuito,
caja de sensores,
pulsador, buzzer,
cables, y envi
de material.
70
ANEXO C
MANUAL DE USUARIO
71
C. MANUAL DE USUARIO
Caractersticas bsicas del Prototipo
El prototipo es un circuito electrnico que basa su diseo en el funcionamiento y manejo
de los sensores de ultrasonido, de nueva generacin que se encuentra en el mercado.
Las seales de los sensores son captadas por un circuito de acoplamiento que lee las
instrucciones y las transforma para ser representadas Grficamente, y entendible para el
usuario por medio de un GLCD, que es una pantalla grfica en la cual se puede apreciar las
mediciones de cada uno de los sensores en unidades de centmetros.
De acuerdo a las necesidades este prototipo provee al usuario una innovadora solucin para
los problemas que tenemos al momento de parquear un auto, y peor an en las situaciones
ms compleja que podamos encontrarnos como por ejemplo una noche oscura, nublada o
incluso con una fuerte lluvia.
Caractersticas generales de prototipo.
1. La parte exterior del circuito es una caja metlica con una recubierta de macilla
aislante y pintura anti oxidable, con una base de ajuste para la baquelita.
2. Panel visual en la parte frontal de la caja en la cual est el GLCD.
3. Led lumnico que representa una alerta de posible impacto que tiene un intervalo de
encendido segn la frecuencia sonora.
4. Parte posterior de la caja tenemos el set de conexin de sensores con indicacin por
colores.
5. Switch de encendido que controla el flujo de corriente al circuito.
6. Pulsante que permite el reset del programa para comenzar las medidas en caso que
sea necesario
7. Potencimetro que regula el contraste del GLCD para tener una mejor apreciacin
de los datos.
8. Puerto de conexin para circuito grabador o programador del prototipo, el mismo
que es una circuito extra.
72
9. Set de cables de conexin identificados para alimentacin de voltajes, y otras

posibles aplicaciones.
10. Sensores con sus cables y conectores para la comunicacin con el circuito base.
1)
Carcasa Exterior
2)
GLCD
3)
Led indicador de Impacto
4) Espacio de conexin
73
5) Encendido y apagado
6)
Reset
7)
Potencimetro para contraste
8)
Comunicacin USB
9)
Conexin Externa
10) Sensor
74
ANEXO D
MANUAL TCNICO
75
D. MANUAL TCNICO
PARQUIN ELECTRONICO PARA AUTOS
Hoy en da, los sistemas de seguridad pasiva estn llegando a un lmite en su desarrollo a
corto plazo, por tanto nuevos sistemas de seguridad deben desarrollarse para evitar que
ocurran accidentes.
Este documento explica cmo instalar el sistema de Parquin electrnico y los sensores de
distancia en los automviles. A continuacin se detallan las caractersticas bsicas a ser
consideradas.
Versiones de software: Diseo 1, en prueba con aberturas a nuevas aplicaciones
Circuito Electrnico: Est en un plan de inicio en el mercado, dejando puertos de
comunicacin para posibles nuevas aplicaciones.
Sensores de Distancia: Conexin bsica y acople temporal con ensamblaje sencillo a la
carrocera sin daos a la misma.
Caractersticas tcnicas del SRF08
Estos son los datos que se debe tener en consideracin para la conexin y manejo de los
mismos.
CARACTERSTICAS TCNICAS
SRF08
TENSIN
5v
CONSUMO
3mA 40mA
FRECUENCIA
40 Khz.
DISTANCIA MNIMA
0cm (Enfoque Directo)
DISTANCIA MXIMA
600cm
SENSIBILIDAD
Deteccin terica mx. a 6m
PULSO DE DISPARO
3Us
PULSO DE ECO
200Us
RETARDO ENTRE PULSOS
65mS mximo
TAMAO
43 x 20 x 17 mm
PESO
10 gr.
SENSOR DE LUZ
Si
DIRECCIONAMIENTO I2C
Si
LED INDICADOR
Si
76
Este adems tiene los 4 cables bsicos de conexin que se encuentran en los diagramas
estructurales del SRF08. Que se encontrara en:
http://www.superrobotica.com/S320114.htm.
Instalacin del Circuito
1. El Circuito de Parquin, con sus componentes de fcil instalacin; para el usuario.
Una vez haya instalado y conectado los sensores, al auto debe ser configurada y
conectada de la siguiente manera:
2. Antes de proceder con los siguientes pasos se debe observar la conexin interna de
cada conector que estn previamente identificados en el diagrama del circuito que
esta adjunto a este manual.
3. Conexin de circuito a la fuente de energa, que en este caso son los 12 voltios
requeridos, verificar el switch de encendido.
4. La conexin de los cables de cada juego de sensores estn determinadas por colores
para evitar daos.
5. Verificar la configuracin de los sensores para determinar que sean frontales o
traseros, cada juego de sensores sern determinados en la pantalla de medicin.
6. Se debe tener muy en cuenta la velocidad con la que trabaja el microcontrolador ya
que esta es la velocidad, es con que los sensores obtendrn los datos y entregarn
los resultados, porque si son muy rpidos los datos no podrn mostrarse estables o
fijos, todo esto se corregir con el software del programa.
7. Se incluye un botn de reset que servir para encerar la medicin en caso que as se
amerite.
8. Hay conflictos de lectura en los GLCD al escribir en la misma lnea los datos de
dos sensores, puesto que el microcontrolador que los lee es de alta velocidad, y esto
hace que los valores no sean precisos. Se debe por lo tanto escribir los datos en
lneas diferentes.
9. Tomar muy en cuenta con que velocidad se mostrarn los mensajes u objetos que se
desee mostrar, puesto que esto es muy rpido para la vista humana.
10. El diseo y elaboracin de las placas tomaron mucho tiempo, ya que se hicieron
varias consideraciones de viabilidad, tcnicas como estticas.
77
11. Dentro de la programacin se comprob nuevamente que el uso adecuado de las

interrupciones y subrutinas hace ms sencillo la elaboracin del cdigo fuente.
Fig.1 Diagrama del Circuito.
78
Aqu se muestra algunas imgenes del circuito prototipo y de su conexin.
Fig2. Prototipo parte frontal
Fig3. Prototipo parte trasera
Fig4. Conexin del circui
79

SEnsor Distancia PIC CD 3043

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SEnsor Distancia PIC CD 3043

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SEnsor Distancia PIC CD 3043

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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

ESCUELA DE FORMACIN DE TECNLOGOS

IMPLEMENTACIN DE UN PROTOTIPO CON SENSORES DE

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TITULO DE:

GIOVANI DAVID MOSQUERA VALENZUELA

Director: Ing. Mnica Vinueza

QUITO, JULIO DEL 2010

Giovani David Mosquera Valenzuela, y Hctor Rodrigo

Caizaluisa Cruz declaramos bajo juramento que el trabajo aqu descrito es

Certifico que los seores Giovani Mosquera y Rodrigo Caizaluiza

Ing. Mnica Vinueza

Agradezco de todo corazn los sacrificios y los logros que conjuntamente

automovilismo, y as se puede citar decenas, si no cientos, entre las aplicaciones ms

3 IMPLEMENTACIN DEL PROTOTIPO ............................................................................................ 47

PROGRAMA DEL CIRCUITO .................................................................................................... 62

PRESUPUESTO DE PROYECTO. ..................................................................................... 70

MANUAL DE USUARIO .................................................................................................... 72

CARACTERSTICAS DE UN SENSOR DE ULTRASONIDO[2]

Entre las caractersticas tcnicas de un sensor de ultrasonido se destacan las siguientes:

Velocidad de respuesta: Esta definida con la formula bsica de Velocidad de un

1.2 ESTUDIO DE LOS SENSORES DE APROXIMACIN (ULTRASONIDO)[3]

Fig. 1.1 Funcionamiento bsico de los ultrasonidos[1]

Diseo de los Sensores de Utrasonido - Medidor ultrasnico

Frmula 1.0 Distancia del doble tiempo de vuelo[1]

Donde V es la velocidad del sonido en el aire y t es el tiempo transcurrido entre la emisin

Teora de Sensores de Ultrasonido - Diego Prez 4 Ingeniera de Telecomunicacin

presente en la periferia del eje central no es en absoluto despreciable y se debe

b) La cantidad de energa acstica reflejada por el obstculo depende en gran medida

Formula del a velocidad de ultrasonido en relacin del tiempo.

Siendo Vso la velocidad de propagacin de la onda sonora a 0 C, y T la

Diseo de los Sensores de Utrasonido - Medidor ultrasnico

Fig. 1.3 La temperatura afecta a la capacidad de deteccin[3]

Diseo de los Sensores de Utrasonido - Medidor ultrasnico

1.3 MODELOS COMERCIALES DE SENSORES DE ULTRASONIDO[4]

Fig.1.5 Sensor SFR04[4]

Sensor de la familia SRF y otros

Fig.1.6 Diagrama de tiempos del sensor SFR04[4]

Retardo entre pulsos

Tala 1.1 Caractersticas sensor SFR4

Sensor de la familia SRF y otros

Fig. 1.8 Dimensiones[4]

Sensor de la familia SRF y otros

Fig. 1.9 Conexin del SRF04[4]

1.3.2 SENSOR SRF08 [4]

Fig. 1.10 Sensor SFR08[4]

1.3.2.1 Comunicacin - Bus I2C

Sensor de la familia SRF y otros

SCL (System Clock) es la lnea de los pulsos de reloj que sincronizan el

GND (Masa) comn de la interconexin entre todos los dispositivos

Sensor de la familia SRF y otros

1.3.2.3 Protocolo de Comunicacin del Bus I2C

Figura 1.12 Secuencia de Inicio[4]

Figura 1.13 Secuencia de pulsos[4]

mientras contine recibiendo seales de reconocimiento, y el contacto concluye cuando se

Figura 1.14 Secuencia de Parada[4]

Esclavo (Slave): Todo dispositivo conectado al bus que no tiene la capacidad de

Sensor de la familia SRF y otros

Comienzo (Start): Se produce cuando un dispositivo maestro ocupa el bus,

Formato de Datos (Data Format): La transmisin de un dato a travs de este bus

Reconocimiento (Acknowledge): El pulso de reconocimiento, conocido como