INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Ingeniera en Control y Automatizacin

TEORA DEL CONTROL III

Gua de Estudio para ETS

Web Page

www.geocities.com/ipn_filemanager/

Profesor

Moiss Antonio Fonseca Beltrn

[email protected]

Fecha de Aplicacin
Lugar
Horario
Modalidad

Mircoles 13 de enero de 2010

Saln 3208
De 08:00 a 10:00 horas
Individual a libro abierto

Revisin de Examen

Viernes 15 de enero de 2010

de 09:00 a 11:00 horas
Anexo del Edificio 5, Sala 2

Asesoras

Lunes a Viernes
de 10:00 a 15:30 horas
Anexo del Edificio 5, Sala 2

Temario por evaluar

1. Representacin en Variable de Estado
2. Formas Cannicas
3. Matriz de Transferencia
4. Controlabilidad y Observabilidad
5. Respuesta en el tiempo
6. Asignacin de Dinmica
7. Observadores
8. Propiedades de Sistemas Lineales

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PARTE I.
1.

REPRESENTACIN EN VARIABLE DE ESTADO

Hallar una representacin en variable de estado para el siguiente sistema :

f

u(t)
-

2.

Hallar una representacin en variable de estado para el siguiente sistema :

f1
u(t)
+
-

f2

k1
-

l1

3.

y(t)

f3
y(t)

k2
-

l2

k3

l3

Hallar una representacin en variable de estado para el siguiente sistema:

u1(t)

u2(t)

y1(t)

K1

y2(t)

K2

4.

Hallar una representacin en variable de estado para el siguiente sistema :

y2(t)

u2(t)

u1(t)

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y1(t)

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PARTE II.
5.

FORMAS CANNICAS

Hallar para el sistema del ejercicio 1, las formas cannicas:

a) Controlador (FCC),
b) Observador (FCO),
c) Controlabilidad (FCCo),
d) Observabilidad (FCOb), y
e) Diagonal, cuando k = 2, f = 3 y l = 2
Nota:

6.

Hallar para el sistema del ejercicio 2, las formas cannicas:

a) Controlador (FCC),
b) Observador (FCO),
c) Controlabilidad (FCCo),
d) Observabilidad (FCOb), y
e) Diagonal, cuando k = [2 3 1]T, f = [3 3 1]T y l = [1 2 3]T
Nota:

7.

Cada forma cannica incluye la realizacin (A,B,C) y el diagrama de computadora analgica

correspondientes.

Cada forma cannica incluye la realizacin (A,B,C) y el diagrama de computadora analgica

correspondientes.

Sea el circuito RLC serie:

vi(t)

i(t)

vR(t)

vL(t)

vC(t)

Determine:
a)

b)

c)

d)

la representacin en variable de estado del sistema VR(s)/Vi(s), en las formas cannicas Controlador
(FCC), Observador (FCO), Controlabilidad (FCCo) y Observabilidad (FCOb), as como los diagramas
de computadora analgica correspondientes.
la representacin en variable de estado del sistema VL(s)/Vi(s), en las formas cannicas Controlador
(FCC), Observador (FCO), Controlabilidad (FCCo) y Observabilidad (FCOb), as como los diagramas
de computadora analgica correspondientes.
la representacin en variable de estado del sistema VC(s)/Vi(s), en las formas cannicas Controlador
(FCC), Observador (FCO), Controlabilidad (FCCo) y Observabilidad (FCOb), as como los diagramas
de computadora analgica correspondientes.
la representacin en variable de estado del sistema I(s)/Vi(s), en las formas cannicas Controlador
(FCC), Observador (FCO), Controlabilidad (FCCo) y Observabilidad (FCOb), as como los diagramas
de computadora analgica correspondientes.

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PARTE III.

MATRIZ DE TRANSFERENCIA

8.

Determine la matriz de transferencia del sistema del ejercicio 1.

9.

Determine la matriz de transferencia del sistema del ejercicio 2.

10.

Determine la matriz de transferencia del sistema del ejercicio 3.

11.

Determine la matriz de transferencia del sistema del ejercicio 4.

12.

Determine la matriz de transferencia del sistema del ejercicio 7, considerando que el sistema tiene una sola
entrada, vi(t), y cuatro salidas, i(t), vR(t), vL(t) y vC(t).

13.

Sea un sistema lineal de dos entradas y una sola salida, donde:

a) la salida se ve afectada por la entrada 1, a travs de la funcin de transferencia F(s).
b) la salida se ve afectada por la entrada 2, a travs de la funcin de transferencia G(s).
donde:
F ( s) =

10
s 2 ( s + 3)

G (s) =

3
( s + 1)( s + 2)

Construya la matriz de transferencia del sistema y determine la dimensin del espacio de estado.
14.

Sea el sistema MIMO G(s) con matriz de transferencia

10( s + 4)

( s + 3)(s 2 + s + 4)

s+4

s ( s + 5)( s 2 + s + 4)
M (s) =
s+4
5

s+5

s ( s 2 + s + 4)

0
10( s + 4)
s
1
s ( s + 3)
10( s + 4)
( s + 3)(s + 5)

10( s + 4)
s+3
5( s + 4)
s ( s 2 + s + 4)
1
s ( s + 5)
1
s ( s + 3)

10( s + 4)
( s + 3)( s 2 + s + 4)
0
0
10( s + 4)
s ( s + 3)( s + 5)

10( s + 4)

2
( s + 3)(s + 6s + 4)

s ( s + 5)( s 2 + s + 4)

10( s + 4)

2
( s + 3)(s + s + 4)
3( s + 4)

s ( s 2 + s + 4)

Determine:
a) El nmero de entradas y salidas del sistema.
b) El orden de la dinmica con que se ve afectada la salida y1(t) por la entrada u4(t)
c) La contribucin de la entrada u2(t) = (t)en la respuesta de la salida y3(t)
d) La condicin de estabilidad de la salida y2(t)
e) La salida y2(t) cuando las entradas u1(t) = u3(t) = u4(t) = u5(t) = 0 y u2(t) = (t)

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PARTE IV.

15.

CONTROLABILIDAD Y OBSEVABILIDAD

Determine para el sistema del ejercicio 1:

a) La matriz de Controlabilidad del sistema y su rango
b) La condicin de controlabilidad del sistema
c) La matriz de Observabilidad del sistema y su rango
d) La condicin de observabilidad del sistema
Nota: Considere para este caso que k = 2, f = 3 y l = 2

16.

Determine para el sistema del ejercicio 2:

a) La matriz de Controlabilidad del sistema y su rango
b) La condicin de controlabilidad del sistema
c) La matriz de Observabilidad del sistema y su rango
d) La condicin de observabilidad del sistema
Nota: Considere para este caso que k = [2 3 1]T, f = [3 3 1]T y l = [1 2 3]T

17.

Determine para el sistema del ejercicio 3:

a) La matriz de Controlabilidad del sistema y su rango
b) La condicin de controlabilidad del sistema
c) La matriz de Observabilidad del sistema y su rango
d) La condicin de observabilidad del sistema
Nota: Considere para este caso que K1 = 2 y K2 = 4

18.

Determine para el sistema del ejercicio 4:

a) La matriz de Controlabilidad del sistema y su rango
b) La condicin de controlabilidad del sistema
c) La matriz de Observabilidad del sistema y su rango
d) La condicin de observabilidad del sistema

PARTE V.

19.

RESPUESTA EN EL TIEMPO

Determinar la salida y(t) del sistema del ejercicio 1, para cada uno de los siguientes escenarios:
a) x(0) = [1 1]T, u(t) = 0
b) x(0) = [ 1 1]T, u(t) = 0
c) x(0) = [1 1]T, u(t) = 0
d) x(0) = [1 1]T, u(t) = 1(t)
e) x(0) = [ 1 1]T, u(t) = 1(t)
f) x(0) = [1 1]T, u(t) = 1(t)
Nota: Considere para este caso que k = 2, f = 3 y l = 2

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20.

Determinar la salida y(t) del sistema del ejercicio 2, para cada uno de los siguientes escenarios:
a) x(0) = [1 1 1]T, u(t) = 0
b) x(0) = [ 1 1 1]T, u(t) = 0
c) x(0) = [1 1 1]T, u(t) = 0
d) x(0) = [1 1 1]T, u(t) = (t)
e) x(0) = [ 1 1 1]T, u(t) = (t)
f) x(0) = [1 1 1]T, u(t) = (t)
Nota: Considere para este caso que k = [2 3 1]T, f = [3 3 1]T y l = [1 2 3]T

21.

Determinar la salida y(t) del sistema del ejercicio 3, para cada uno de los siguientes escenarios:
a) x(0) = [1 1]T, u(t) = [0 0]T
b) x(0) = [1 1]T, u(t) = [0 0]T
c) x(0) = [1 1]T, u(t) = [0 0]T
d) x(0) = [1 1]T, u(t) = [(t) (t)]T
e) x(0) = [1 1]T, u(t) = [1(t) (t)]T
f) x(0) = [1 1]T, u(t) = [(t) 1(t)]T
g) x(0) = [1 1]T, u(t) = [1(t) 1(t)]T
Nota: Considere para este caso que K1 = 2 y K2 = 4

22.

Dado el siguiente sistema:

u2(t)
2

u1(t)

x1(t)

3
y2(t)

x2(t)

x3(t)

y1(t)

u3(t)

Determine la respuesta del sistema, en cada uno de los siguientes escenarios:

a) x(0) = [1 2 1]T, u(t) = 0
b) x(0) = [1 2 1]T, u(t) = 0
c) x(0) = [1 2 1]T, u(t) = 0
d) x(0) = [1 2 1]T, u(t) = [ 1(t) 1(t) 1(t)]
e) x(0) = [ 1 2 1]T, u(t) = [ 1(t) 1(t) 1(t)]
f) x(0) = [ 1 2 1]T, u(t) = [ 1(t) 1(t) 1(t)]

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PARTE VI.

23.

ASIGNACIN DE DINMICA

Determine para el sistema del ejercicio 1 una retroalimentacin de estado de la forma u = kx, tal que
asegure que el sistema a lazo cerrado tiene la siguiente dinmica:
a) Pk(s) = s2 + 10 s + 21
b) Pk(s) = s2 + 8 s + 15
c) Pk(s) = s2 + 6 s + 9
d) Pk(s) = s2 + 8 s + 17
Sugerencia: Para cada inciso, desarrolle los mtodos de igualacin de polinomios caractersticos y
aplicacin de las frmulas de Ackerman, Bass-Gura y Mayne-Murdock.

23.

Determine para el sistema del ejercicio 2 una retroalimentacin de estado de la forma u = kx, tal que
asegure que el sistema a lazo cerrado tiene la siguiente dinmica:
a) Pk(s) = s3 + 6 s2 + 11 s + 6
b) Pk(s) = s3 + 3 s2 + 3 s + 1
c) Pk(s) = s3 + 4 s2 + 5 s + 2
d) Pk(s) = s3 + 6 s2 + 12 s + 8
Sugerencia: Para cada inciso, desarrolle los mtodos de igualacin de polinomios caractersticos y
aplicacin de las frmulas de Ackerman, Bass-Gura y Mayne-Murdock.

24.

Sea el sistema
F (s) =

10
s 2 ( s + 3) 2

Disee una ley de control por retroalimentacin de estado esttica que compense el sistema con la dinmica
Pk(s) = (s + 4)(s + 4.2)(s + 4.5)2
Sugerencia: Para cada inciso, desarrolle los mtodos de igualacin de polinomios caractersticos y
aplicacin de las frmulas de Ackerman, Bass-Gura y Mayne-Murdock.

25.

Sea el sistema
F (s) =

10
( s 2)( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Disee una ley de control por retroalimentacin de estado esttica que compense el sistema con la dinmica
Pk(s) = (s + 0.5)4
Sugerencia: Para cada inciso, desarrolle los mtodos de igualacin de polinomios caractersticos y
aplicacin de las frmulas de Ackerman, Bass-Gura y Mayne-Murdock.

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PARTE VII.

26.

OBSERVADORES

Sea el sistema:

1
0
0
0

0
x(t ) + 0u (t )
x
(
t
)
=
0
1

( A, B, C ) :
6 11 6
1

y (t ) = [ 1
0
1
x
(
t
)
]

Disee un observador de orden completo para el sistema anterior, tal que los polos de su matriz de ganancia
estn colocados en las coordenadas 1, 2, 3 = 5.
27.

Disee un observador de orden reducido para el sistema del ejercicio 26, tal que los polos de su matriz de
ganancia estn colocados en las coordenadas 1, 2 = 5. Asuma que la salida y(t) es medible, con lo que el
estado x1(t) no necesita estimarse.

PARTE VIII.

28.

PROPIEDADES DEL ESPACIO DE ESTADO

Sea el sistema:

1
0
2 2
2
0

0
2
1

x (t ) = 0
2
0
3
0 x (t ) + 2

0 1 1 2
0
:
1 0 3 4

2
0
1
1
0

0
0 x (t )
y (t ) = 0 1 1

0 2 1
1 0

0 0 0
0 1 1
0 0 0 u (t )

1 0 0
1 0 0

Determine las siguientes caractersticas del sistema y en su caso, responda las siguientes preguntas:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)
j)
k)
l)
m)
n)
o)

El nmero de entradas
El nmero de salidas
El nmero de estados
Est desacoplado totalmente (entradasalida)?
Est desacoplado a bloques?
Cumple con la condicin mnima necesaria para ser desacoplado totalmente?
Es MIMO o SISO?
Es posible llevarlo a una forma cannica MIMO?
Existe una representacin en el dominio de la frecuencia?
Es invariante en el tiempo?
La dimensin de la matriz del sistema
La dimensin de la matriz de entrada
La dimensin de la matriz de salida
Existe algn lazo de retroalimentacin?
Se trata de un sistema lineal?

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29.

Sea un sistema lineal cuya matriz de transferencia es:

1
s

G (s) = s 2

10

s +1

2
s+2
s +1
s+2
3( s + 3)
s2

( s + 2)( s + 3)

10( s + 2)

s( s + 3)

s +1

Determine las siguientes caractersticas del sistema y en su caso, responda las siguientes preguntas:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)
j)
k)
l)
m)
n)
o)

El nmero de entradas
El nmero de salidas
El nmero mnimo de estados
Est desacoplado totalmente (entradasalida)?
Est desacoplado por bloques?
Cumple con la condicin mnima necesaria para ser desacoplado totalmente?
Es MIMO o SISO?
Es posible llevarlo a una forma cannica?
Existe una representacin en el dominio del tiempo?
Es invariante en el tiempo?
Se trata de un sistema autnomo?
Se trata de un sistema continuo o discreto?
En la realizacin (A,B,C) correspondiente, es cuadrada la matriz B?
En la realizacin (A,B,C) correspondiente, es cuadrada la matriz C?
Se trata de un sistema lineal?

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