NOTAS BREVES (SUJETAS A REVISIN) SOBRE:

VARIABLES DE ESTADO EN SISTEMAS LINEALES DE

TIEMPO DISCRETO.

1. INTRODUCCIN.
Los mtodos de variables de estado para el anlisis y diseo de sistemas de tiempo continuo pueden extenderse al anlisis y diseo de sistemas de tiempo discreto.
En los captulos previos, discutimos el anlisis y diseo de sistemas de tiempo discreto
usando la funcin de transferencia en z. Observamos, que mientras tratamos con sistemas de
tiempo discreto, a menudo encontramos dos situaciones diferentes:
1) sistemas que son completamente discretos con respecto al tiempo en el sentido
de que reciben y entregan slo seales discretas (por ejemplos sistemas basados
en computadoras digitales)
2) sistemas con componentes de tiempo continuo discretizados como consecuencia de operaciones de muestreo.
Ambos casos sern estudiados en estas notas en el contexto de las variables de estado.
La forma general del modelo de estado para un sistema de tiempo discreto es

x k 1T
y kT

f x kT , u kT
g x kT , u kT

(6-1)
(6-2)

donde x(kT), u(kT) e y(kT) son los vectores de estado, de entrada y de salida respectivamente.
A partir de estas ecuaciones vemos que, dado el estado inicial x(0) y los valores de las
entradas u(0), u(T), u(2T),
, u(kT), se puede deducir unvocamente la evolucin del estado
x(T), x(2T), , x((k+1)T) y la evolucin de la salida y(0), y(T), , y(kT).
Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, de n-simo orden, las ecuaciones (6-1)
1
y (6-2) se reducen a la forma siguiente :

x k 1

A x k

B u k

y k

C x k

D u k

(6-3)
(6-4)

siendo:
x(k) el vector de estado, de dimensin nx1
1

De aqu en adelante, por claridad, omitiremos el perodo de muestreo en el argumento de la seal x, es

decir x kT x k .

u(k) el vector de entrada, de dimensin mx1

y(k) el vector de entrada, de dimensin px1
A la matriz de dinmica del sistema, de dimensin nxn
B la matriz de entrada del sistema, de dimensin nxm
C la matriz de salida del sistema, de dimensin pxn
D la matriz de salida del sistema, de dimensin pxm
Se observa que la ecuacin (6-3) es un conjunto de ecuaciones en diferencias de primer
orden que representan la dinmica del proceso de tiempo discreto y que la ecuacin de salida
(6-4) es simplemente una ecuacin algebraica.

2. MODELOS DE ESTADO A PARTIR DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS Y

DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.
La forma general de una ecuacin lineal en diferencias, que relaciona la salida y(k) con
la entrada u(k), de un sistema de tiempo discreto es

y k

b0u k

a1 y k
m

n 1

" an 1 y k 1

" bm 1u k 1

an y k
(6-5)

bmu k

donde, para sistemas invariantes en el tiempo, los coeficientes ai y bj son constantes (k, m, n son
enteros). Las condiciones iniciales son expresadas en trminos de y(0), y(1), , y(n-1). La funcin de transferencia obtenida a partir de esta ecuacin, bajo la suposicin de condiciones iniciales nulas, es

T z

b0 z

Y z

U z

" bm 1 z bm
a
1
a z n 1 " n 1 z an

(6-6)

En un sistema causal, m puede ser, a lo sumo, igual a n, resultando:

T z

Y z
U z

b0 b1 z 1 " bn z
1 a1 z 1 " an z

n
n

(6-7)

Si m<n, la (6-7) contendr coeficientes bi nulos.

Existen diversas formas de obtener un modelo en variables de estado a partir de una
funcin en transferencias. A continuacin se ilustran dos mtodos distintos.
Mtodo 1:
Si adoptamos la siguiente asignacin de estados:

x1 k 1

x2 k

x2 k 1

x3 k

(6-8)

#
xn k 1

an x1 k

an 1 x2 k

" a1 k
xn

u k

la ecuacin en diferencias (6.5) puede escribirse en funcin de estos estados como

y k

bn x1 k
bn

bn 1 x2 k

" b 1 xn k

an b0 x1 k

bn

b0

an 1b0 x2 k

an x1 k
"

" a 1 xn k

b1 a1b0 xn k

u k

(6-9)

b0 u k

Comparando estas ecuaciones con la forma general de un modelo de estados presentada

anteriormente, vemos que las ecuaciones (6.8) corresponden a la (6-3) y la (6-9) a la ecuacin
de salida. Es decir

x k 1

A x k

B u k

y k

C x k

D u k

(6-10)

con:

0
0

1
0

0
1

#
0

#
0

#
0

an

an

bn

an

anb0

"
"
#
"
"

bn

0
0
# ;
1

0
0
B

a1
an 1b0

"

#
0
1
b1 a1b0

(6-11)

(6-12)

Esta forma se denomina forma cannica controlable.

Mtodo 2: Otra representacin en el espacio de estado puede obtenerse mediante la tcnica de descomposicin en fracciones parciales. Primero asumamos que la transferencia T(z) de
(6-5) tiene n polos distintos ubicados en 1, 2, , n. Entonces T(z) puede expresarse como

T z

b0

n
i 1

ci
z

;
i

donde ci es el residuo del polo en

i

(6-13)

Es decir que la salida y(k) se compone a partir de las salidas de n sistemas de primer orden. Un diagrama en bloques representativo de esta descomposicin se muestra en la figura 6.1.

u(k)

x1(k+1)

-1

x1(k)

y(k)

c1

+
+ +

x2(k+1)

-1

x2(k)

c2

+
2

xn(k+1)

-1

xn(k)

cn

+
n

b0

Figura 6.1. Diagrama en bloques del modelo de estado cannico.

Tomando las salidas de los elementos de retardo como variables de estado, obtenemos el siguiente modelo de estado:

x1 ( k 1)
x 2 (k 1)
#
x n (k 1)

y(k )

0
#
0

c1

0
2

#
0

0 "

x1 ( k )

0 "
#
0 "

0
#

x 2 (k )

1
u(k )
#
1

c2 " c n

x1 (k )
x 2 (k )
#
xn (k )

#
xn (k )

b0 u(k ) ,

(6-14)

(6-15)

que se denomina modelo diagonal.

Cuando algunos de los polos de T(z) son mltiples, no puede obtenerse un modelo diagonal puro, pero s uno diagonal en bloques (forma cannica de Jordan).

3. DEDUCCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DEL

MODELO DE ESTADO.
Aplicando la transformacin z en ambos miembros de la ecuacin (6-3), se obtiene

zX z

zx 0

X z

zI

AX z

BU z

(6-16)

luego,
1

zx 0

zI

BU z .

(6-17)

A su vez, tomando la transformada z de la ecuacin (6-4)

Y z

CX z

DU z ,

zx 0

C z I

(6-18)

y resolviendo para Y(z), se obtiene:

Y z

C z I

B D U z

As, asumiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene la matriz de transferencia del sistema:

T z

C z I

B D.

(6-19)

4. TRANSFORMACIN LINEAL DEL VECTOR DE ESTADO.

Dado un modelo de estado

x k 1
y k

Ax x k
Cx x k

Bx u k
(6-20)

Dx u k

es posible llevarlo a un nuevo modelo mediante una transformacin lineal del tipo:

P z

(6-21)
Siendo particularmente tiles aquellas transformaciones que conducen a formas cannicas.
Reemplazando (6-21) en (6-20) resulta:

z k 1
y k

-1

P Ax P z k
C x Pz k

-1

P Bx u k

Dx u k

(6-22)

es decir un nuevo modelo de estados:

z k 1
y k
donde Az

-1

P Ax P; Bz

Az z k Bz u
k
Cz z k Dz u k

P Bx ; C z

C x P; Dz

(6-23)

Dx .

5. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO.

A partir del modelo (6-3), (6-4), podemos escribir

x 1

Ax 0

Bu 0

x 2

Ax 1

Bu 1

ABu 0

A x 0

Bu 1

(6-24)

#
x k

A 1Bu 0

A x 0

k 2

Bu 1

" Bu k 1

Si, para k 0, se define

Ak

(6-25)

(matriz identidad) ,

(6-26)

entonces

x k

k 1

k x 0

k i 1 Bu i

(6-27)

i 0

Se hace referencia a la matriz (k) como la matriz de transicin de estado para el sistema de tiempo discreto (6-3),(6-4). Comparando las ecuaciones (6-17) y (6-27), obtenemos una
expresin alternativa para la matriz (k):

zI

(6-28)

Algunas de las propiedades de la matriz de transicin son:

(0)=I
-1

(k) =

(k, k0) =

(6-29)
(6-30)

(-k)
(k-k0) = A

(k-k )
0

k > k0

(6-30)

6. MODELO DE UN SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO CON INCLUSIN DEL

RECONSTRUCTOR DE SEALES.
Segn se seal, los sistemas de tiempo discreto pueden surgir de varias formas. Una de
ellas es como consecuencia de operaciones de muestreo y retencin sobre un sistema continuo.
Veamos, como obtener el modelo de tiempo discreto de un sistema de tiempo continuo:
Considere la ecuacin de estado de tiempo continuo

x
y

Ac x
Bc u
Cc x

Impondremos las siguientes restricciones sobre el sistema.

(6-31)

(i)

El vector de entrada u puede cambiar slo en los instantes de muestreo. (Reconstructor

de orden cero)

(ii)

El perodo de muestreo T es constante.

El sistema de tiempo continuo con estas consideraciones se muestra en la figura 6.2.
u1(t)

y1(t)

ZOH

x
Ac x
Bc u
um(t)

yp(t)

ZOH
T

Figura 6.2. Sistema a lazo abierto con datos muestreados.

A causa de las operaciones de muestreo y retencin, la entrada al sistema es constante entre instantes de muestreo y de valor

ui kT ;
k

kT

k 1T

0; 1; 2; "

(6-32)

i 1; 2; ",
m
La solucin de (6-31), con t0 como tiempo inicial, es

x t

t t0

x t0

t0

Bc u

(6-33)

Si consideramos t0=kT y durante el intervalo kT<t<(k+1)T, la evolucin de los estados intervalo

resulta:

x t

t kT

x kT

t
c

kT

Bc u kT

d ; kT

k 1 T

(6-34)

y en particular si t=(k+1)T puede escribirse

x k 1

A x k

B u k

(6-35)

donde

A
B

k 1T
c

kT

AcT

(6-36)

k 1T

Bc d

(6-37)

Haciendo = kT, tenemos

Bc d

(6-38)

Con =T- , obtenemos

T
0

Bc d

(6-39)

Si estamos interesados en el valor de x(t) entre instantes de muestreo, primero resolvemos para x(kT) para todo k usando (6-25), (6-26),(6-27) y luego usamos la (6-34) para determinar x(t) para kT < t < (k+1)T.
Ejemplo.
Considere el sistema de control muestreado de la figura

r(t)

e(t)

T=.1 seg.

U(s)

sT

1 e
s

1
ss 1

y(t)

ZOH

Modelo discreto de lazo abierto

Por el elemento de muestreo y retencin,

ut

ut

kT ; kT

(k 1)T

Un modelo de estado para la planta de tiempo continuo es

x1
x2

0
0

Ac x Bc u

C cx

1 0

1
1

x1
x2

0
ut ;
1

(e-1)

x1
(e-2)

x2

La solucin de la ecuacin (6-21) est dada por

xt

A c t t0

x t0

t0

Ac t

Bc u

Si se considera t0=kT y t=(k+1)T, se obtiene

x (k

k 1T

eA c T x kT

1)T
c

kT

T x kT

eA c

k 1 T

Bc d

u kT

(e-3)

T u(kT )

La ecuacin (e-3) representa un modelo discreto del sistema continuo ms el reconstructor de

seal (sistema de lazo abierto).
Para Ac

0
0

1
1

, e

Ac t

puede calcularse a partir de antitransformar ( sI

At

1 1 e
0
e t

Luego, las matrices A y B del modelo discreto resultan:

A cT

1 0.095
0 0.905

Ac ) :

.1

Ac

Bc d

1 e
1
0

d
d

0.0048
0.095

Por lo tanto, a partir de la ecuacin (6-23) tenemos

1 0.095
0 0.905

xk 1

x1 k
x2 k

0.0048
u(k )
0.095

(e-4)

Modelo discreto de lazo cerrado

Para obtener el modelo de lazo cerrado, se reemplaza

u(k )

r(k ) x1 (k )

en la expresin (e-4)

xk 1
xk 1

1 0.095
0 0.905
1 0.09

x1 k
x2 k

0.0048
(r(k ) x1 (k ))
0.095
0.0048

x1 k
x2 k

0 0.81

0.095

r(k )

Otro enfoque para la obtencin de un modelo de estado discreto, es a travs de obtener previamente la transferencia muestreada

G z

sT

e
2
s s 1

(e-5)

7. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD.
Los conceptos de controlabilidad y la observabilidad, ya presentados, se aplican directamente a sistemas lineales de tiempo discreto. Los tests de Kalman y Gilbert tambin pueden
usarse para sistemas de tiempo discreto.

8. ASIGNACIN DE POLOS POR REALIMENTACIN DEL ESTADO.

La nocin de realimentacin de las variables de estado es tan potente en sistemas de
tiempo muestreado como en sistemas de tiempo continuo.
Consideramos el sistema con realimentacin de estados mostrado en la figura 6.3.

Ac x

Bcu

(6-40)

r Kc x

(6-41)

Cc x

(6-42)

r +

u
ZOH

Ac x Bc u

Planta

K
Figura 6.3. Sistema muestreado con realimentacin de estado.
La forma discreta de la ecuacin (6-31) conforme a (6-40), (6-41) y (6-42) es

x k 1

A x k

B u k

(6-43)

Cerrando el lazo a travs de una realimentacin de estados

u k

r k

Kx k

(6-44)

resulta

x k 1

A BK x k

Br k

(6-45)

Luego, asumiendo que el sistema es completamente controlable, pueden seleccionarse las ganancias de realimentacin para que los autovalores de la matriz (A-BK) se correspondan con los
polos de lazo cerrado deseados.

Nota: Detalles del mtodo de asignacin de polos y ejemplos pueden encontrarse en muchos textos de sistemas de control discreto, por ejemplo: Digital Control System Analysis and Design, Phillips & Troy
Nagle (cap. 9).

Problemas.
Problema 1. Encuentre los modelos de estado en la formas cannica controlable y diagonal de
los sistemas discretos:
a) y( k

)
b) T (

z)

1.4 y(
k
4 z

1) .45 y( k
2)
12 z

( z 1)(
z

u( k
)

u( k
1)

u( k 2)

13 z 7

2)(
z

.5)

Problema 2. A partir de los modelos de estado calculados en el problema 1a) obtenga las correspondientes funciones de transferencia
Problema 3. Para el sistema muestreado dela figura, obtenga un modelo de estados discreto.
G(s)
T=0,1s
u(t)

Ho

1
s+1

1
s+.1

y(t)

Problema 4. Considere el sistema del ejemplo de la seccin 6

a) Analice la controlabilidad y observabilidad del sistema original y del muestreado.
b) Calcule la matriz de transicin de estados y la respuesta del sistema discreto a condiciones
T
iniciales x(0)
1 0 y excitacin u(k)=1 para k 0.
c) Disee un control por realimentacin de estados, de manera que los polos de lazo cerrado estn ubicados en z=0.95 y z=0.9.