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xico
Universidad Nacional Auto
Facultad de Ciencias
nica
Laboratorio de Meca
Dr. Jorge Amin Seman Harutinian
Practica VIII:

Pendulo Doble
ns, Gabriel Alfonso; Corte
s Pe
rez, Iliana Isabel;
Carranco Sapie
rrez Valde
s, Andres; Lozano Mayo, Jonathan.
Gutie

Lunes, 8 de junio de 2015.

Resumen
Se comprobo experimentalmente que un pendulo simple es relativamente insensible a las
condiciones iniciales del mismo, no as un pendulo doble. Se comprobo la divergencia de trayectorias en el retrato fase para condiciones iniciales cercanas. No se comprobo satisfactoriamente
el modelo de Lyapunov para el caos.

1.

Objetivos

En esta practica se estudiara uno de los sistemas dinamicos mas simples que exhiben comportamiento caotico: el pendulo doble.

2.

Introducci
on

2.1.

Sistemas din
amicos

Intuitivamente se puede concebir a un sistema dinamico como un objeto o conjunto de objetos

cuyo estado vara de acuerdo al tiempo. Este

cambio a lo largo del tiempo generalmente es influido
1
por las variables de estado actuales del sistema. Por conveniencia, generalmente al referirse a un
sistema dinamico, no se refiere per se al sistema fsico, sino a la abstraccion matematica del mismo.
De manera mas formal, haciendo uso de dicha abstraccion, se puede definir que un sistema
din
amico es una funcion f y dos conjuntos A y B tales que f : A 7 B, donde A es el conjunto
de variables que parametrizan el sistema y B el conjunto de estados que determinan las diversas
combinaciones de variables de estado del sistema. Como una restriccion adicional, se asume que el
conjunto de vectores A es dependiente de un parametro t R, frecuentemente llamado tiempo.
1

De manera muy simplificada, aquellos parametros que determinan totalmente la condicion de un sistema.

2.2.

Espacio de fase

Una herramienta u
til para analizar los sistemas dinamicos subyace en el uso del espacio fase
que generalmente es un espacio euclidiano de N dimensiones para un sistema con N variables
independientes o grados de libertad. En el mismo, es posible visualizar2 el recorrido del sistema
para un vector a0 A de condiciones iniciales como una curva parametrizada respecto al parametro
t. Al conjunto de puntos sobre dicha curva se le conoce como trayectoria.

2.3.

Sistemas ca
oticos

De manera poco formal3 un sistema dinamico generalmente es considerado como caotico si

satisface algunas4 de las siguientes condiciones:
Alta sensibilidad a las condiciones iniciales. Un peque
no cambio en las mismas implica una
trayectoria muy distinta a la esperada. No linealidad ante un cambio en las condiciones
iniciales.
Una aparente aleatoriedad en su trayectoria. Trayectorias no periodicas.
Ser sistemas determinsticos.5
Existe una amplia discusion6 respecto a si puede haber una definicion formal de sistema caotico,
puesto que las varias propuestas que se han dado a conocer resultan ya sea excluyentes de sistemas
que intuitivamente se califican de caoticos o poseen complejidad suficiente como para no ser aplicadas
de manera simple a situaciones de modelaje fsico. La definicion usada en la presente practica
de sistema caotico, y que generalmente es usada en fsica, es aquella que considera la separacion
promedio de las trayectorias en el espacio fase x = ||f (x) f (x0 )||; x, x0 A en funcion de un
cambio x0 = ||f (x0 ) f (x00 )||; x0 , x00 A en las condiciones iniciales y del transcurso del tiempo.
Dicho modelo requiere de un parametro llamado exponente o tiempo de Lyapunov y posee la
expresion:
x(t) x0 et
Notese que la relacion anterior esta indicada por un aproximadamente igual, tanto por el
intervalo de incertidumbre en las mediciones del estado del sistema como por las caractersticas del
sistema analizado. Puede darse el caso en el que el sistema caotico posea regiones cuyo exponente
de Lyapunov en dicha region sea distinto del promedio o que inclusive, sea negativo, indicando que
las trayectorias cercanas convergen u orbitan un punto denominado atractor.
Otra de las caractersticas que pueden atribursele a los sistemas caoticos, es que los atractores
de los mismos son extra
nos dado que fuerzan a las trayectorias del sistema a seguir una distribucion
fractal.
2

Abusando de la definici
on de ver.
Aunque se comentar
a posteriormente respecto a la formalidad o no de la Teora del Caos.
4
De nuevo, se aclarar
a posteriormente el por que del uso de tantas licencias.
5
N.B. que se debe entender a determinstico como la capacidad de ser modelado analticamente, i.e. existe una
expresion o conjunto de expresiones algebraicas que rige la trayectoria del sistema. Lo anterior para distinguir entre
sistemas ca
oticos y aleatorios.
6
Para ello, recomiendo leer el artculo sobre caos en la enciclopedia de filosofa de Stanford. La liga se da en la
secci
on de referencias.
3

2.4.

P
endulo doble

Uno de los sistemas clasicos mas simples que presenta comportamiento caotico es el del doble
pendulo, que en su forma mas simple consiste en un pendulo en cuya masa se ha colocado el pivote
de otro pendulo. Como se vera en la seccion 5, se tiene que el comportamiento caotico del doble
pendulo puede ser explicado analticamente por la no linealidad de las ecuaciones diferenciales, que
ademas, son acopladas.

3.

Sistema experimental

Se realizo la presente practica durante una sesion experimental. Para ello se ocupo el pendulo
doble que amablemente el Dr. Seman proporciono, tripies, camaras con diferentes caractersticas,
metro (resolucion 1cm) y flexometro (resolucion 0,1cm).
Se realizo la practica como lo indicado en las instrucciones. Se midio el pendulo superior con
ayuda de un flexometro. Se coloco el metro como escala en el encuadrado del video.

4.

M
etodo analtico

Para el analisis del video y los datos resultantes se utilizaron los programas Libreoffice Calc,
Tracker y QtiPlot. Respecto a las escalas del video, se decidio utilizar el pendulo superior como
escala para graduar las distancias. Se alineo la horizontal con el borde del metro suministrado.
Para la medicion del angulo superior, se coloco el origen del sistema principal de coordenadas
sobre el pivote del pendulo superior. Para la medicion del angulo inferior, se procedio a usar un
sistema paralelo al antes descrito sobre la posicion del fulcro entre los pendulos superior e inferior.
Se utilizaron los videos de la u
nica camara (30 fps) que registro el pendulo simple y se usaron
los videos tomados a camara rapida7 de un telefono para el pendulo doble.8 (Se tomo un cuadro
muestra cada cinco, es decir, el fps efectivo fue de 48.)

5.

Fundamento te
orico

5.1.

P
endulo simple

Para poder establecer las ecuaciones de movimiento del sistema, utilicemos las herramientas de
la mecanica lagrangiana.
Para el caso de un pendulo simple de masa m y longitud l, notemos que el u
nico grado de
libertad es aquel equivalente al angulo que forma con respecto a la vertical.
Luego, se tiene que el lagrangiano L del sistema es:
1
2 mgl(1 cos )
L() = K() U () = m(l)
2
.
Utilizando las ecuaciones de Euler-Lagrange se tiene:
7
8

240 fps.
Cortesa de mi amigo y colega, Andres Gutierrez Valdes.

d L
L
=

dt

ml2 = mgl sen

g
sen = 0
l
Por lo que el sistema se movera de acuerdo a la ecuacion anterior, cuya solucion es aquella
estudiada la practica pasada.

5.2.

P
endulo doble

Para el caso del pendulo doble de masa superior m1 , longitud superior l1 , masa inferior m2 y
longitud inferior l2 notese que los dos grados de libertad del sistema son aquellos equivalentes a los
angulos que hacen las masas de los pendulos con respecto a la vertical, por lo que se tiene que el
lagrangiano L del sistema esta dado por:
1
1
L = (m1 + m2 )(l1 1 )2 + m2 (l2 2 )2 + m2 l1 l2 1 2 cos(2 1 ) + (m1 + m2 )gl1 cos 1 + m2 gl2 cos 2
2
2
Usando las ecuaciones de Euler-Lagrange, de manera analoga a la anterior, se tiene para 1 :
(m1 + m2 )l1 1 + m2 l2 2 cos(1 2 ) + m2 l2 22 sen(1 2 ) + g(m1 + m2 ) sen 1 = 0
Y para 2 :
m2 l22 2 + m2 l1 cos(1 2 ) m2 l1 12 sen(1 2 ) + m2 g sen 2 = 0
Que es un par de ecuaciones diferenciales no lineales de segundo orden acopladas.
5.2.1.

Oscilaciones peque
nas

Es posible obtener una simplificacion de las ecuaciones anteriores para el caso en el que las
oscilaciones sean peque
nas mediante el uso de las aproximaciones: sen y cos 1 si 0.
Se tiene que en dicho caso las ecuaciones de movimiento son:
g
1 = (21 2 )
l
g

2 = 2 (1 2 )
l
5.2.2.

Modos normales

Existe una forma de oscilacion especial denominada modos normales. Dicha forma ocurre cuando
ambos pendulos oscilan con la misma frecuencia, pero no necesariamente con la misma amplitud.
Dado que la practica no requiere del desarrollo de la presente seccion, si al lector le interesa, puede
consultar el recurso electronico titulado Two Coupled Oscillators listado en las referencias.
4

6.

Resultados
Longitud del brazo superior: 50,0 0,1cm.
Distancia del pivote al fulcro: 46,3 0,4cm.
Distancia del fulcro al punto usado para medir el segundo angulo: 26,6 0,5cm

Figura 1: Retrato de fase de un pendulo (fsico) simple para dos condiciones iniciales distintas. Las posiciones iniciales corresponden
a aquellas sobre = 0 del lado izquierdo mas
alejadas del centro.

Figura 2: Separacion entre las trayectorias en

el retrato fase para tiempos correspondientes.
Notese que el ajuste lineal posee pendiente
negativa.

Figura 3: Retrato de fase del pendulo superior

con condicion inicial 1. (Primer punto en el
extremo izquierdo del diagrama)

Figura 4: Retrato de fase del pendulo inferior

con condicion inicial 1. (Punto cercano al
(0,0) del diagrama).
5

Figura 5: Retrato de fase del pendulo superior

con condicion inicial 2. (Primer punto en el
extremo izquierdo del diagrama).

Figura 6: Retrato de fase del pendulo inferior

con condicion inicial 2. (Punto cercano al
(0,0) del diagrama).

Figura 7: Retrato de fase del pendulo superior. Las condiciones iniciales son similares y
corresponden a los puntos mas a la izquierda
del diagrama.

Figura 8: Retrato de fase del pendulo inferior. Las condiciones iniciales son similares y
corresponden a los puntos cercanos al (0,0)
del diagrama.

Figura 10: Separacion entre las trayectorias

en el retrato fase para tiempos correspondientes del pendulo inferior.

Figura 9: Separacion entre las trayectorias en

el retrato fase para tiempos correspondientes
del pendulo superior.

7.

Discusi
on
Pendulo simple
A pesar de que las condiciones iniciales de los diagramas son diferentes, las trayectorias
se mantienen con la misma forma aparentemente y tienden a decaer al (0,0). Es posible
explicarlo por la existencia de un mecanismo de disipacion.

La distancia entre las trayectorias tiende a decrecer. Esto

es evidenciado por el ajuste
lineal. Lo anterior, soporta la conclusion de que existe disipacion.
Pendulo doble
A pesar de que las condiciones iniciales de los diagramas son muy similares, las trayectorias

tienden a divergir. Esto

es mas notable en los diagramas fase de los pendulos inferiores.
Se aprecia que las trayectorias para el pendulo inferior son similares dentro de los
primeros dos segundos, despues, empiezan a divergir de manera apreciable.
Existe un estancamiento de la divergencia de las trayectorias del pendulo inferior.
Probablemente dada la limitada muestra de datos.
Respecto al pendulo superior, resulta destacable que las trayectorias sean, en conjunto,
parecidas. Sin embargo, existen picos hacia el interior de las curvas causados por
el comportamiento extra
no del pendulo superior (ya que pareca detenerse en el aire
mientras el pendulo inferior giraba).
Se tiene una distribucion erratica de distancias entre trayectorias para el pendulo

superior, aumentando y disminuyendo de manera poco predecible. Esto

es explicado por
el acoplamiento de las trayectorias del pendulo superior e inferior.
7

 Pendulo superior: el exponente de Lyapunov calculado para una separacion de x0 =

0,003 es de 0,527 0,005. Queda en duda la predictibilidad del modelo dado el comportamiento erratico de las separaciones.
Pendulo inferior: el exponente de Lyapunov calculado para una separacion de x0 = 0,003
es de 0,584 0,004. Queda en duda la predictibilidad del modelo dado el estancamiento
del crecimiento para tiempos largos. Quiza es explicado en parte por la existencia de
disipacion.
Incertidumbres
La principal fuente de incertidumbre en la medida subyace en el mecanismo usado para
efectuarla dada la limitacion en la resolucion de la camara, en la cantidad de cuadros
por segundo y de errores causados por la colocacion y propiedades opticas de la camara.
Una fuente de incertidumbre secundaria yace en la limitacion de las escalas de medicion
usadas en los experimentos, e inclusive, en aquellas permitidas por las leyes fsicas
(principio de indeterminacion).

8.

Conclusiones
El pendulo simple no parece mostrar un comportamiento severamente dependiente en las
condiciones iniciales ni en un cambio peque
no en las mismas. Existe un atractor hacia el
reposo en la posicion mas estable dada la disipacion por friccion, esto explica la disminucion
de las distancias entre trayectorias. Resultara interesante calcular la distancia al origen y ver
cual de las trayectorias es atrada mas rapido.
El pendulo doble muestra un comportamiento severamente dependiente en las condiciones
iniciales a
un para cambios peque
nos de las mismas. Resulta difcil determinar si existe un
punto singular dada la escala de tiempo analizada. Las trayectorias tienden a divergir, sin
embargo, esto es mucho mas claro con respecto al pendulo inferior. No se tiene un ajuste tan
bueno respecto al modelo de Lyapunov.
Se sugiere como manera de reproducir los resultados usando un pendulo doble el llevarlo a un
caso en donde este simule un pendulo simple (con oscilaciones peque
nas). Otra sugerencia es
explorar los modos normales.
La relacion existente entre la capacidad de predecir el clima y el pendulo doble yace en la
rapida divergencia de las posibles trayectorias en el espacio fase para cambios peque
nos, lo
anterior dada a la no linealidad de las ecuaciones usadas para modelarlo.
Resulta imposible efectuar un experimento con nula incertidumbre. Se sugiere, para minimizar
la misma, la mejora de las condiciones de iluminacion y marcaje de los instrumentos analizados,
as como el uso de equipo con mejores prestaciones de ser posible.
Se omite colocar las incertidumbres calculadas para los diagramas fase dado que causan la
ilegibilidad de los mismos. Se omite el marcaje de las condiciones iniciales y finales dada la
inexperiencia del autor con el programa usado.
8

Referencias
[Bis08]

Robert Bishop. Chaos, 2008.

[Ril15]

Lewis A. Riley. Two coupled oscillators, 2015.

[Wei15a] Eric W. Weisstein. Chaos from wolfram mathworld, 2015.

[Wei15b] Eric W. Weisstein. Double pendulum from eric weissteins world of physics, 2015.