ISSN 1900-8260

Junio de 2009 N. 7 Pp 51-61 Publicada en lnea por la Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera -ACOFI- www.acofi.edu.co
Enviado: 30/04/2009 Aprobado: 29/05/2009

LABORATORIO DISTRIBUIDO CON ACCESO

REMOTO PARA LA ENSEANZA DE LA ROBTICA
Eduardo Caicedo Bravo, Eval Bladimir Bacca, Bayron Andrs Calvache
Universidad del Valle, Cali (Colombia)
Jaiber Evelio Cardona y Jaime Alberto Buitrago
Universidad del Quindio, Armenia (Colombia)

Resumen
Este artculo presenta un laboratorio distribuido con acceso remoto para la enseanza de la robtica,
que corresponde al principal resultado del proyecto de investigacin aprobado y financiado por
COLCIENCIAS, CINTEL, Universidad del Valle y Universidad del Quindo. El laboratorio permite
el desarrollo de sesiones prcticas interactivas a estudiantes de ambas universidades sobre plataformas
mviles (Pioneer 3DX) y sobre brazos robticos (Mitsubishi RV-2AJ). Las tareas normalmente
desarrolladas involucran: programacin, supervisin y visualizacin, esta ltima usando video y/o
una representacin en 2D. Esta herramienta de enseanza en robtica permite que estas dos costosas
plataformas de experimentacin puedan ser usadas colaborativamente por ambas universidades, mejorando
la comunicacin entre estudiantes, grupos de investigacin y permitiendo el desarrollo de actividades
educativas y/o investigativas multidisciplinares.
Palabras clave: Robtica, laboratorio virtual, educacin en ingeniera

Abstract
This paper presents the remote and distributed laboratory for robotics learning, developed at the
Universities of Valle and Quindo (Colombia). The laboratory allows the students of both universities
to develop programming, supervision and visualization skills using the Pioneer3DX robot as a mobile
platform, and the Mitsubishi RV-2AJ robotic arm as a manipulator. The user has also access to video
and/or 2D environment representations in real time. The software tools developed allow collaborative
use of expensive robotic platforms between students, researchers and faculty members, and it offers the
opportunity to develop multidisciplinary research and educational activities between both universities.
Keywords: Robotics, virtual laboratory, engineering education.

Indexada en el ndice Bibliogrfico Nacional PUBLINDEX ,

en el Sistema Regional de informacin en Lnea para Revistas Cientficas de Amrica Latina,
el caribe, Espaa y Portugal LATINDEX. Categora C.

52

Revista Educacin en Ingeniera N. 7 2009

Introduccin
La evolucin de las comunicaciones junto al desarrollo
de herramientas y procesos informticos como
Internet y las tecnologas Web, han revolucionado
la forma en que se comparten los instrumentos y las
ideas, generando cambios importantes y novedosos
en los sistemas educativos actuales. El aprendizaje
autnomo gestionado a travs de la Web, los sitios
Web especializados, las bases de datos de recursos
educativos abiertos, los libros electrnicos, los cursos,
campus y aulas virtuales y los laboratorios virtuales
o remotos, entre otros, desempean un papel cada
vez ms importante en los procesos de enseanzaaprendizaje, ya que adems de enriquecerlos
permiten mejorar su cobertura, logrando llegar
inclusive a estudiantes marginados econmica y/o
geogrficamente (Khamis, 2003), (Sartorius et al.,
2005), (Unesco, 2000).
Las nuevas posibilidades de interaccin que ofrece
la Internet, permiten a su vez, el aprovechamiento
de recursos humanos y de laboratorio sin necesidad
de establecer una concurrencia geogrfica y de
tiempo. El papel de Internet hoy puede ir mucho
ms all que el de ser un simple medio para la
distribucin de informacin, ya que las posibilidades
que ofrece para establecer comunicaciones de forma
bidireccional y acceder a infraestructuras remotas la
dotan de un valor aadido que puede servir como un
complemento innovador a las nuevas metodologas
de enseanza (como el aprendizaje activo por
ejemplo) hacindolas ms atractivas y motivadoras
para los estudiantes (Moreno, 2005), (Nez et al.,
2008). Adicionalmente y gracias al espacio virtual
que Internet genera, es posible aprovechar de modo
ms eficiente los recursos con los que cuentan los
laboratorios, rompiendo las barreras econmicas,
temporales y espaciales que se presentan al momento
de su uso y extensin (Sanchez J. et al., 2005).
Los laboratorios de experimentacin remota en
educacin aparecen como sistemas basados en
equipos reales, que le permiten a los estudiantes
desarrollar trabajo prctico a travs de un computador
conectado a Internet en aquellas reas en donde las
actividades de laboratorio juegan un rol fundamental
(Melendez et al., 2001), (Herrera et al., 2006). Entre

estas reas se destaca la robtica, ya que adems de

ser un campo del conocimiento en constante cambio
y con una marcada proyeccin hacia el futuro, las
experiencias en esta rea aportan un marco innovador
para el abordaje de conceptos relacionados con otras
disciplinas (Snchez L. et al., 2005), (Rodrguez et
al., 2001). Sin embargo, muchas instituciones de
educacin no disponen de suficientes herramientas,
verstiles y robustas, que permitan la experimentacin
flexible en esta rea.
Cualquier desarrollo en algn tema de la robtica
implica necesariamente la construccin o compra
del hardware para soportarlo o llegar solamente
hasta la simulacin, ya que las plataformas estndar
(industriales) para experimentacin son costosas
dada su alta confiabilidad tanto en el hardware como
en el software que incorporan. Esta situacin puede
retardar los procesos de investigacin y aprendizaje,
limitando as la posibilidad de desarrollar, crear y
experimentar nuevos mtodos y sistemas en este
campo y entregando el acceso a estas tecnologas a
un grupo limitado de personas. Una de las respuestas
a esta problemtica es la creacin de laboratorios
de acceso remoto que gracias a una infraestructura
de comunicacin, como la entregada por Internet,
permitan compartir y optimizar el acceso y el
uso de estas plataformas. Se propone entonces la
creacin de un laboratorio distribuido soportado en
la Red Nacional de Tecnologa Avanzada RENATA
que permita compartir dos plataformas: una de
robtica mvil y otra un brazo robtico industrial,
ambas de alto costo, de tal manera que estudiantes
de la Universidad del Valle y del Quindo puedan
interactuar directamente con las plataformas
mediante su programacin y supervisin, facilitando
y apoyando aprendizaje de conceptos en robtica
relacionadas con ellas.
En las siguientes secciones se presentan los conceptos
bsicos relacionados con los laboratorios virtuales y
su impacto en la enseanza, especficamente en el
rea de la ingeniera.
Finalmente, se presenta la arquitectura del
laboratorio distribuido implementado, sus principales
caractersticas y las reas temticas de la robtica
que impacta.

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera

53

Laboratorio distribuido con acceso remoto para la enseanza de la robtica

Laboratorios virtuales basados

en Internet
Un laboratorio virtual se puede definir como un sistema
de experimentacin basado en una infraestructura
de comunicacin, como la proporcionada por
Internet, en donde el usuario y los dispositivos a
controlar (reales o simulados) estn geogrficamente
separados y donde las tecnologas de la informacin
y las comunicaciones se usan para permitir a los
usuarios acceder a dichos equipos (Dalton, 2001),
(Khamis, 2003), (TakSum, 1999). Normalmente las
interfaces de experimentacin de los laboratorios
son complementadas con metodologas que guan
a los usuarios en la forma adecuada de configurar
y realizar los experimentos, obtener y descargar los
resultados.

su computador, establecindose un dilogo a

travs de la red entre la interfaz y el servidor de
simulaciones.
Laboratorio virtual hbrido: es anlogo al monoltico pero necesita obligatoriamente que el cliente
tenga instalado en su computador el entorno de
modelado o simulacin como por ejemplo Matlab/
Simulink o LabView.
Figura 1. Tipos de Laboratorios Virtuales

Tipos de laboratorios virtuales

Existen variantes de los laboratorios virtuales que se
diferencian principalmente en la forma en la que se
realiza la interaccin entre el usuario y el experimento
(Figura 1). Una posible clasificacin podra ser la
siguiente (Snchez J. et al., 2005):
Laboratorio remoto: se accede a travs de Internet
a un sistema fsico real para su manipulacin directa. El software utilizado para el control remoto
puede ser un navegador Web o una aplicacin que
debe ser descargada del servidor del laboratorio.
En algunas casos es posible tener realimentacin
visual e incluso de audio, en tiempo real.
Laboratorio virtual monoltico: utilizando un
navegador se descarga una aplicacin (Applet,
ActiveX, etc) que opera localmente como un recurso simulado. Es decir, la interfaz y el ncleo
de simulacin constituyen un nico objeto. No
se necesita la instalacin de ningn entorno de
simulacin, salvo el software necesario para la
ejecucin de la aplicacin (plug-ins, run-time de
Java, Labview, SysQuake, etc).
Laboratorio virtual distribuido: el cliente utiliza
una aplicacin (pgina HTML, Applet, ActiveX,
etc.) para conectarse con un servidor en el que
se encuentra todo el software de simulacin.
El cliente ejecuta exclusivamente la interfaz en

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera

Internet como medio de comunicacin

Internet se usa como medio de comunicacin en
el desarrollo de sistemas de interaccin remota,
aprovechando su fcil accesibilidad, alta disponibilidad,
alta flexibilidad y bajo costo. Sin embargo, al
implementar aplicaciones sobre Internet se debe tener
en cuenta diversas condiciones que pueden afectar
su desempeo (Barreto et al., 2004), (Jaising, 2003),
(TakSum, 1999), (Xiaoping et al., 2003), tales como:
Retraso temporal: causado por el efecto de
encolamiento, el tiempo de procesamiento, el
tiempo de transmisin en los interruptores y de
propagacin en las conexiones.
Reducido ancho de banda: Causado por la
congestin en la red y la interconexin de mltiples
redes de datos entre el transmisor y receptor.
Prdida de paquetes: se origina por exceder la
capacidad de la red, lo que puede ocasionar una
prdida de informacin parcial o total.
Jitter: se define como la variabilidad instantnea
del retraso temporal, es decir, el tiempo desde la
generacin de un paquete hasta que se recibe puede
fluctuar de un paquete a otro.
Las principales debilidades de los laboratorios remotos frente a los tradicionales tienen su origen en

54
la prdida de sensacin de presencia y continuidad
percibidas por los usuarios al momento de ejecutar
los experimentos (Siegwart et al., 1999), (Terrence et
al., 2001), la cual es causada por los anchos de banda
limitados y los retardos temporales; otro factor que
puede degradar la percepcin del usuario respecto a
este tipo de ambientes es la disminucin en la fiabilidad del experimento debido al Jitter y a la prdida
de paquetes (Khamis, 2003), (Chen et al., 2007).
Los sistemas de experimentacin remota necesitan de
un ancho de banda adecuado para la transmisin de
seales de control, informacin sensorial y realimentacin visual. Un esquema para reducir la cantidad de
datos transmitidos se basa en el uso de modelos de
control supervisorio que permitan la interaccin a un
nivel ms abstracto (Xiaoping et al., 2003), (Wang et
al., 2005); esto implica aumentar la autonoma en el
sistema remoto. Limitar la interaccin a comandos de
alto nivel ayuda a disminuir el consumo de ancho de
banda mientras que incrementar la autonoma de la
plataforma ayuda a reducir la sensibilidad al retraso
temporal. La realimentacin visual es el componente
que exige el mayor consumo de ancho de banda,
por lo que la transmisin de video e imgenes debe
realizarse empleando formatos de compresin (MJPG
MPEG4 por ejemplo) y limitando la frecuencia
con la que se enva las imgenes. La percepcin de
movimiento y velocidad pueden degradarse si la
tasa de actualizacin de video es menor a 10 Hz por
lo que se recomienda mantener la transmisin de
video al menos a 8 frames por segundo (Chen et al.,
2007). Permitir a varios usuarios utilizar el sistema
simultneamente significa que los recursos del sistema deben compartirse, por lo que algunos tipos de
interaccin o realimentacin deben restringirse segn
el tipo de usuario (por ejemplo para observadores),
en especial aquellos que requieren un ancho de banda
alto (Khamis, 2003).

Revista Educacin en Ingeniera N. 7 2009

en donde las actividades de laboratorio juegan un rol

fundamental (Herrera et al., 2006), (Hetero, 2007),
(Msar et al., 2004), (Moreno, 2005), (Sanchez J. et
al., 2005). Entre esas ventajas se destacan:
Permiten a los profesores una mejor demostracin
de los conceptos fsicos vistos durante las sesiones
de clase, simplemente conectndose al laboratorio
virtual y ejecutando los experimentos.
Son una solucin econmica para apoyar los
cursos de aprendizaje a distancia.
P e r m i t e n e l a c c e s o a p l a t a f o r m a s d e
experimentacin de alto costo las 24 horas del da
7 das a la semana, entregndole a los estudiantes
la posibilidad de interactuar con ellas.
Si se orientan con una pedagoga y metodologa
adecuada pueden fomentar el trabajo colaborativo
y el aprendizaje activo en el estudiante.
Laboratorio distribuido para robtica
El laboratorio distribuido para robtica ha sido
desarrollado en el marco del proyecto de investigacin
Laboratorio distribuido con acceso remoto a travs
de RENATA para la experimentacin en robtica.
El laboratorio est constituido por una red de
laboratorios remotos, ubicados fsicamente en las
Universidades del Valle y del Quindo, que apoyan la
componente prctica de los cursos de robtica mvil
y de manipuladores, aprovechando las plataformas
de experimentacin disponibles en estas instituciones
(robot mvil Pioneer 3DX Universidad del Valle y
robot manipulador Mitsubishi RV-2AJ Universidad
del Quindo) y el canal de comunicacin de alta
velocidad soportado por la Red Nacional Acadmica
de Tecnologa Avanzada RENATA (Figura 2).
Figura 2. Estructura general del laboratorio
distribuido para la experimentacin en robtica

Laboratorios virtuales y educacin en ingeniera

En los ltimos aos los laboratorios virtuales han
empezado a tener un gran impacto en los sistemas
educativos, gracias a las ventajas que se obtienen al
utilizar este tipo de tecnologas como apoyo y complemento de los procesos de enseanza-aprendizaje,
especialmente en aquellas reas (como la ingeniera)

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera

Laboratorio distribuido con acceso remoto para la enseanza de la robtica

55

Este laboratorio distribuido proporciona herramientas

de apoyo a la educacin en el rea de la robtica,
ya que suministra a estudiantes e investigadores un
acceso instantneo a interfaces de experimentacin
remota, apoyadas en las herramientas de educacin
virtual disponibles en las Universidades, como el
Campus virtual. La sinergia de estas herramientas
promueve y facilita el desarrollo acadmico y cientfico en esta rea, fomentando de esta manera el
trabajo colaborativo, al socializar el acceso a recursos
compartidos mediante infraestructuras de comunicacin como la suministrada por RENATA, permitiendo
la elaboracin de proyectos de cooperacin entre
instituciones.

registro de usuarios y la utilizacin de las herramientas de aprendizaje.

En este proyecto se propone una metodologa de

aprendizaje para la robtica mvil y robtica de
manipuladores orientada a la teora prctica y
aplicacin. La fase terica es proporcionada a
travs de una clase presencial, tutora o discusin
en grupo; luego, la fase prctica y de aplicacin
se realiza usando las herramientas de aprendizaje
que los laboratorios virtuales ofrecen, las cuales
combinan conceptos tericos contextualizados en
aplicaciones definidas. Esta ltima fase est constituida por varias sesiones prcticas con diferentes
aplicaciones, donde cada aplicacin es pertinente
al rea en cuestin, es decir, de robtica mvil y de
manipuladores.
Arquitectura general del laboratorio distribuido
Cada interfaz para la experimentacin remota sobre
robots mviles y manipuladores se basa en un modelo
cliente-servidor y est constituida por cuatro componentes bsicos: la plataforma de experimentacin
(robot mvil Pioneer 3DX o robot manipulador Mitsubishi RV-2AJ) que acta como servidor de datos,
un servidor de usuarios, los usuarios y la estructura
de comunicacin que enlaza cada componente. El
acceso a los laboratorios virtuales se realizar a travs
de los Campus Virtuales de cada institucin, permitiendo que estudiantes de la Universidad del Quindo
tomen un curso de Robtica Mvil y estudiantes
de la Universidad del Valle tomen un curso sobre
Manipuladores industriales (Figura 3). El proyecto
contempla un enlace independiente a travs de una
interfaz Web, la cual controla el uso de los recursos
por parte de los usuarios, asigna horarios, permite el

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera

Figura 3. Arquitectura del laboratorio distribuido

El servidor de usuarios se enlaza a las plataformas de

experimentacin y mediante las redes de datos de las
universidades a los usuarios finales, tanto externos
como internos. Se puede dividir en dos mdulos
independientes: la interfaz de administracin y el
mdulo middleware. La interfaz de administracin
se ejecuta sobre el servidor Web APACHE y adems
de albergar las aplicaciones que sern descargadas
y ejecutadas por los clientes involucra un esquema
de informacin (base de datos) para el registro de
usuarios, el almacenamiento de informacin y la
administracin y gestin de los recursos del sistema
(datos, video, etc). El nivel de middleware es el que
permite que las aplicaciones (Applets) descargados
por los usuarios puedan comunicarse con los robots
para ejecutar los experimentos. El middleware est
basado en la tecnologa de Servlets de Java. Los
Servlets son clientes del Servidor de Datos, por
lo cual pueden acceder a la informacin generada
por cada robot. Igualmente los Servlets emplean el
API JDBC para actualizar continuamente la base de
datos del sistema con informacin recibida segn el
experimento ejecutado.
El robot Mitsubishi RV-2AJ es un robot manipulador
industrial que tiene 5 grados de libertad, con una
articulacin de tipo antropomrfico; en conjunto
ofrece una capacidad de carga de 2 Kg. Este robot
tiene un alcance de 410 mm y combina una velocidad
mxima de 2100 mm/s con una repetibilidad de
0.02 mm, lo que lo hace ideal para entornos
pequeos y especialmente para prcticas acadmicas
e investigativas. El robot viene equipado con el
controlador Mitsubishi CR1-571, el cual tiene como
unidad central de procesamiento un microprocesador
DSP/RISC de 64 bits, que permite la ejecucin de

56
hasta 32 programas en paralelo en modo multitarea.
El controlador cuenta con un puerto serie RS-232 y
16 entradas/salidas digitales, mediante los cuales es
posible comunicar el robot con el mundo exterior.
El CR1-571 es el encargado del sistema de control
del robot.
La comunicacin entre el controlador del robot
manipulador y el servidor de usuarios se realiza a
travs del puerto serie RS-232. El controlador dispone
de un puerto dedicado para esta comunicacin y
de la misma forma se dispone de un servidor con
este puerto. El protocolo de comunicacin entre
el servidor y el controlador del robot se obtuvo
analizando el software propietario de Mitsubishi para
el control y supervisin de sus robots. Se extrajeron
e identificaron los comandos de movimiento, estado
y notificacin de errores, con el fin de lograr la
capacidad de generarlos independientemente.

Revista Educacin en Ingeniera N. 7 2009

un flujo de video en formato MJPG, el cual es

utilizado por la aplicacin de usuario para generar
una realimentacin visual del entorno en el que se
encuentra cada robot.

Anlisis y discusin de resultados

Uno de los productos del proyecto fue la
implementacin de un campus virtual para los
cursos de robtica de manipuladores y robtica mvil
(Figura 4), mediante el cual se gestiona el acceso a las
interfaces de experimentacin remota y se presenta
el contenido de las reas temticas y las practicas a
desarrollar. El campus permite adems controlar el
registro de los estudiantes y administrar los recursos
bibliogrficos que apoyan a cada curso.
Figura 4. Campus virtual del laboratorio
distribuido

El robot mvil Pioneer 3DX, es un robot para

interiores de tipo diferencial. Cuenta con un arreglo
de sonares para la deteccin de objetos y encoders
pticos asociados a cada motor, que permiten
determinar continuamente su velocidad y posicin.
La plataforma mvil se comunica a travs de un
enlace RS-232 con un computador porttil que
almacena y ejecuta todos los programas de control
del robot. Este computador hace parte de una red
LAN inalmbrica (WLAN).
La aplicacin software del robot mvil contiene los
programas de control y supervisin del robot que soportan los experimentos desarrollados. La aplicacin
se comporta adems como un servidor de datos que,
a travs del enlace inalmbrico, realimenta continuamente al servidor de usuarios con la informacin de
estado del robot.
Los usuarios del sistema de experimentacin remota
acceden a las plataformas a travs de las Interfaces de
Usuario. Cada interfaz grfica es creada empleando
la tecnologa Applet de Java. Al ser un Applet, la
aplicacin se descarga desde el Servidor de Usuarios
y puede ser ejecutada por cualquier navegador Web
con soporte Java (Mozilla, Flock, Internet Explorer,
entre otros). En cada ambiente de experimentacin
dispone de una cmara IP Axis 214 PTZ que acta
como un servidor de video. Esta cmara entrega

El campus alberga los enlaces a las interfaces de

experimentacin. Estas interfaces se han estructurado
con base a una arquitectura de tres niveles (clientemiddleware-servidor) y sobre una red de alta
velocidad (RENATA), garantizando un ancho de
banda adecuado, retrasos temporales bajos (menores
a un segundo) y una transmisin de informacin sin
interrupciones o bloqueos por parte de los firewall
de red.
Laboratorio de robtica de manipuladores
El curso de robtica de manipuladores est
fundamentado en la metodologa de aprendizaje
basado en problemas, donde al inicio en una reunin
conjunta entre profesores y estudiantes se plantea

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera

57

Laboratorio distribuido con acceso remoto para la enseanza de la robtica

un problema, cuya solucin se abordar a lo largo

de todo el semestre con un proyecto de curso,
apoyndose en la gua del profesor, los contenidos y
las prcticas sugeridas. La meta final es adquirir las
competencias necesarias para controlar y programar
el robot manipulador pero a travs de la solucin de
un problema inspirado en juegos de la vida cotidiana
(lanzamiento de un dardo con el brazo robtico,
juego de baloncesto, brazo robtico pintor, entre
otros). Para esto, el estudiante programar secuencias
de movimientos, soportadas por el lenguaje de
programacin MELFA BASIC IV, para que el robot
realice una tarea determinada. Los conceptos de
robtica de manipuladores estn fundamentados en
la cinemtica inversa y directa, espacio de trabajo,
programacin secuencial de acciones, seguimiento
de trayectorias y realimentacin sensorial.
La tabla 1 muestra las reas temticas del curso,
sus objetivos y las prcticas propuestas. Una de las
prcticas es la teleoperacin del robot manipulador,
donde el estudiante controlar y conocer el robot
manipulador a travs de la interfaz de experimentacin
remota. As mismo, entre los proyectos finales se
tiene el proyecto del Robot Escritor o Dibujante,
donde el estudiante deber escribir un texto o realizar
un dibujo sobre un tablero utilizando la interfaz de
experimentacin remota. Otro ser, el proyecto de
las Torres de Hanoi, donde el estudiante programar
al robot para que solucione el problema clsico de
programacin de las Torres de Hanoi.
Tabla 1. reas temticas del curso de robtica de
manipuladores apoyadas por las herramientas de la
interfaz de experimentacin
TEMA

1. Introduccin a
la robtica

3. Cinemtica y
dinmica de un
manipulador

CONTENIDO

PRCTICAS

OBJETIVOS

Breve historia. Clasificacin y aplicaciones. Tendencias. Diagrama genrico. Morfologa de los

manipuladores. Brazos
mecnicos y elementos
terminales. Actuadores.
Sistema sensorial. Sistema de Control. Robot
Mitsubishi RV-2AJ.

Teleoperacin
del robot
manipulador
Mitsubishi
RV-2AJ

Apropiar los conceptos fundamentales de

los robots manipuladores

Espacios articular y
cartesiano. Cinemtica Directa. Cinemtica Modelo y dinInversa. Cinemtica de mico cinemtico
de un robot
Movimiento. Modelo
manipulador
de Lagrange. Modelo
de Newton-Euler. Ejemplos.

Analizar y estudiar la
posicin y orientacin
en el plano y en el
espacio del robot manipulador.
Analizar y estudiar los
modelos cinemticos
y dinmicos de los
robots manipuladores,
con el fin de realizar
simulaciones de estos
modelos.

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera

3. Control de
robots manipuladores

Generacin de trayectorias. Control de Movimiento en el espacio

articular. Control de Movimiento en el espacio
cartesiano.

Control de
movimiento
para un robot
manipulador

Describir las tcnicas

de control de un robot
manipulador, as como
las tcnicas para la
generacin de trayectorias que debe seguir
el robot cuando realiza
una tarea.

4. Programacin
de robots manipuladores

Programacin off-line.
Programacin on-line.
Lenguajes de programacin de robots manipuladores. MELFA
BASIC IV.

Programacin
del robot
manipulador
Mitsubishi
RV-2AJ

Describir los mtodos

de enseanza para un
robot manipulador,
mediante aprendizaje directo o mediante
lenguajes de programacin de robots.

5. Aspectos
prcticos y
aplicaciones

Requisitos de instalacin. Normas y seguridad industrial. Aplicaciones.

Proyecto Final

Apropiar los criterios,

normas y tcnicas necesarias para el diseo
y la implementacin de
sistemas robotizados
para la solucin de
problemas.

La figura 5, muestra la interfaz remota para la experimentacin en robtica de manipuladores, que est
constituida por dos paneles principales, uno para la
teleoperacin del robot manipulador (Figura 5(a)) y otro
para la implementacin de las prcticas (Figura 5(b)).
Figura 5. Interfaz remota para robtica de manipuladores: (a) panel teleoperacin, (b) panel prcticas

Para la teleoperacin se disponen de dos pestaas que

permiten manipular el robot en el espacio cartesiano
o modificando la posicin de cada articulacin. As
mismo, permite situar al robot en una posicin del
espacio cartesiano por medio de un dilogo, donde
se fija la posicin desaseada. De la misma forma, se
puede manipular la pinza (abrir y cerrar). Tambin,
se dispone de dos paneles para la declaracin y
visualizacin de las posiciones que se utilizarn en
el panel de las prcticas.
El panel para la implementacin de las prcticas,
permitir a los estudiantes crear archivos de
posiciones y de programacin en el lenguaje MELFA

58

Revista Educacin en Ingeniera N. 7 2009

BASIC IV, para la realizar tareas especficas con el

robot manipulador, que finalmente se convertirn
en proyectos que sern ejecutados en el controlador
del robot. Para la teleoperacin y la ejecucin de
los experimentos se dispone de un modulo de video
que entrega al estudiante la realimentacin visual
del robot y su entorno. Se cuenta adems con un
modulo que muestra la informacin de la posicin
actual del robot.
Laboratorio robtica mvil
Las herramientas de aprendizaje en robtica mvil
estn basadas en una serie de experimentos que
buscan enriquecer y apoyar las reas temticas
del curso (tabla 2). Se crearon diferentes tipos de
experimentos: teleoperacin, seguimiento de muros,
seguimiento de trayectorias, reconstruccin de
entornos y navegacin reactiva. Cada experimento se
construye a partir de comportamientos o habilidades
bsicas programadas en el robot; estas habilidades
representan las capacidades sensoras y motoras de
la plataforma (Barber, 2000). Igualmente el usuario
puede utilizar la herramienta de teleprogramacin
para combinar habilidades bsicas con el fin de lograr
comportamientos ms complejos que den solucin a
problemas tpicos en robtica (como por ejemplo la
navegacin evitando obstculos).
Tabla 2. reas temticas del curso de robtica
Mvil apoyadas por las herramientas de la
interfaz de experimentacin
TEMA
1. Introduccin
y motivacin

CONTENIDO
Definiciones bsicas, morfologa,
niveles de control,
aplicaciones, lneas
de investigacin.

2. Percepcin y
Actuacin

Tipos de sensores,
percepcin, sensores
en robtica mvil,
conceptos bsicos de
movimiento, control
de movimiento.

Conceptos bsicos,
esquemas de per3. Programacin
cepcin, diseo de
Orientada a
controladores baComportasados en comportamientos
mientos, esquemas
de Actuacin.

4. Modelo
cinemtico y
dinmico de un
robot mvil

Conceptos bsicos,
modelo cinemtico,
modelo dinmico

HERRAMIENTA

OBJETIVO

Experimento
Teleoperacin

Apropiar el conocimiento de un robot mvil de

tipo diferencial real e
interactuar con l.

Experimento
Teleoperacin,
Seguir Muros, Seguir Trayectorias,
Reconstruccin de
Entornos, Navegacin Reactiva

Disear tareas comunes

de los robots mviles
usando sensores reales (odometra, lser,
sonares) y actuadores
del robot en diferentes
entornos.
Programar el robot para
la realizacin de tareas
complejas (navegacin
evitando obstculos por
ejemplo). El estudiante
Experimento Prodispone de una serie
gramacin basada
de comportamientos
en Habilidades
(habilidades) bsicos
que puede configurar
y mezclar usando diferentes tipos de coordinadores.
Modelar el funcionaExperimento Temiento del robot mvil
leoperacin, Seguir
desde el punto de vista
Trayectorias
de su cinemtica.

5. Modelo
cinemtico de
sensores

Conceptos bsicos,
modelo cinemtico,
ejemplo.

6. Localizacin

Estrategias de localizacin, correccin

de errores odomtricos, visin.

7. Navegacin
Deliberativa

Campos de potencial
al detalle, estrategias
deliberativas

8. Cooperacin

Conceptos bsicos,
tipos de cooperacin, la percepcin
y actuacin desde el
punto de vista de la
cooperacin, problemas adicionales de
control que implica
la cooperacin.

Experimento
Teleoperacin,
Reconstruccin de
Entornos, Seguir
Muros, Navegacin
Reactiva

Modelar el funcionamiento real de sensores de rango (lser y

sonar).

Modelar el concepto
de localizacin o posicionamiento del robot
(odometra) y su fusin
con la informacin sensorial generada por los
dispositivos de rango
(lser) y giroscopio para
correccin de errores
Experimento SeGenerar trayectorias
guir Trayectorias, para el desplazamiento
Navegacin Reac- del robot a partir de
tiva, Herramientas informacin recibida de
deliberativas (en una cmara de visin
construccin)
global.
Experimento
Teleoperacin, Seguir Trayectorias,
Reconstruccin de
Entornos

Herramientas de
cooperacin (en
construccin)

Interactuar con dos o

mas plataformas mviles buscando que
realicen una tarea cooperativa.

Cada experimento, incluyendo el de teleprogramacin,

se ejecuta a travs de interfaces grficas independientes.
Estas interfaces estn constituidas por diferentes
paneles organizados de acuerdo al tipo de experimento
que se desee realizar (figura 6). Existen paneles que
son reutilizables para todos los experimentos como
por ejemplo el panel de video real, el panel de estado,
el panel de sonares y el panel de consola. Algunos
paneles pueden cambiar segn el tipo de experimento
(como por ejemplo el panel del video 2D) y otros
son especficos para cada experimento (como por
ejemplo el panel de control Directo o los paneles
de configuracin de parmetros). Cada panel tiene
una funcin particular y en conjunto le entregan al
usuario adems de la capacidad de supervisin y
monitorizacin de la plataforma mvil, una manera
de evaluar los resultados del experimento realizado,
gracias a la realimentacin sensorial y de estado
del robot (odometra, sensores de rango, eventos)
y la realimentacin visual generada (video real y
video 2D). Entre los paneles sobresale el de Video
2D, en donde se realiza una fusin de informacin
entre los datos entregados por los sensores de rango
y los entregados por los sensores propioceptivos
del robot, con el fin de generar un mmico que
representa grficamente el funcionamiento del robot
y su interaccin con el entorno. Este mmico es una
herramienta grafica til que junto a la realimentacin
visual le permite al estudiante determinar el estado
del robot y de sus sensores as como las caractersticas
del ambiente en el ste se encuentra.

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera

Laboratorio distribuido con acceso remoto para la enseanza de la robtica

Figura 6. Interfaz remota para la teleoperacin

del robot mvil

59
las asignaturas de: Robtica Mvil de la Universidad
del Valle y de la Universidad del Quindo.
A travs de esta herramienta de experimentacin se
pretende un aprendizaje interactivo de los conceptos
de la robtica mvil y de manipuladores; adems, esta
herramienta est diseada e implementada con el fin
de que los estudiantes de ingeniera desarrollen sus
habilidades de trabajo en grupo, multidisciplinar y
exploten sus conocimientos especficos para el desarrollo de proyectos, competencias que los ingenieros
deben demostrar para insertarse laboralmente en la
sociedad actual.

Conclusiones
Se ha presentado un laboratorio distribuido remoto
para la enseanza de la robtica, en el cual a travs de
la red de datos de alta velocidad RENATA se permite:
la programacin, supervisin y visualizacin (real y
mmico en 2D) de la plataforma mvil Pioneer 3DX
a los estudiantes de la Universidad del Valle y de la
Universidad del Quindo; y la programacin, supervisin y visualizacin del brazo robtico industrial
Mitsubishi RV-2AJ a los estudiantes de las mismas
universidades. Esta herramienta de aprendizaje en
ingeniera est siendo utilizada preliminarmente en

El principal potencial del proyecto de investigacin

que se presenta en este artculo se orienta a ser una
herramienta de aprendizaje de la robtica, la cual
est asociada a la reconstruccin de los esquemas
cognitivos actuando sobre las formas en que el alumno
se apropia del conocimiento, como por ejemplo el
anlisis e interpretacin de situaciones problemticas,
la formulacin de estrategias y mecanismos de
seguimiento de las mismas, el desarrollo de modelos
para el trabajo colaborativo y cooperativo y el desarrollo
de proyectos de trabajo como herramienta que
sustenta la solucin de las situaciones problemticas.
Finalmente, se espera que el laboratorio distribuido de
robtica mvil y de manipuladores, no solo sea usado
por la Universidad del Valle y la del Quindo, sino, por
muchos grupos de investigacin y Universidades del
pas que no poseen los suficientes recursos de software
y hardware para interactuar con robots reales.

Referencias
Barber Castao, Ramon. (2000). Desarrollo de una Arquitectura para Robots Mviles Autnomos, Aplicacin a un Sistema de Navegacin Topolgica.
Tesis Doctoral Universidad Carlos III de Madrid.
Barreto Miguel, Florez Julian. (2004). Laboratorio Virtual
para la Experimentacin Remota sobre una Plataforma Servo Motor. Tesis Pregrado, Universidad
del Valle.
Chen J., Hass E., Barnes M. (2007). Human Performance
Issues and User Interface Design for Teleoperated
Robots. IEEE Transactions on Systems, Mand, and
Cybernetics, Applications and Reviews, Volumen
37, numero 6, Noviembre.

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera

Dalton Barnaby. (2001). Techniques for Web Telerobotics. Tesis doctoral, Department of Mechanical
and Materials Engineering University of Western
Australia, Australia.
Herrera O., Alves G., Fuller D., Alduante R. (2006).
Remote Lab Experiments: Opening Possibilities
for Distance Learning in Engineering Fields.
Education for the 21st Century-Imact of ICT and
Digital Resourses, IFIP International Federation for
Information Processing, SpringerLink.
Hetero, herramienta de tele-enseanza de robtica. (2007).
Consultado el 15 de Febrero en: http://www.esi2.
us.es/ISA/GAR/GVR/hetero/.

60
Jaising Jitendra. (2003). Internet-Controlled Robots and
Wireless Sensor Networks Communication: Problems and Issues. Tesis de Maestra, The University
of Alabama, Estados Unidos.
Khamis R. Alaa. (2003). Interaccin Remota con Robots
Mviles Basada en Internet. Tesis Doctoral Universidad Carlos III de Madrid.
Masr I., Bischoff A., Gerke M. (2004). Remote experimentation in distance education for control engineers. Proceedings of Virtual University 2004,
Bratislava, Slovakia, Diciembre.
Melndez J. , Colomer J., De la Rosa, L.L, Fabregat, R. ,
Macaya D. (2001). Experiencias en teleoperacin
de procesos y telenseanza en la Universitat de
Girona. II Jornadas de Trabajo Enseanza va Internet/Web de la Ingeniera de Sistemas y Automtica
(EIWISA 2001), Madrid.
Moreno Ruiz Desire. (2005). Internet y educacin, Revista
Digital Investigacin y educacin. revista No. 15,
Febrero.
Nez E., Fernndez L., Ramirez J. (2008). Aproximacin
al aprendizaje por proyectos en sistemas lineales
de control. Consultado el 20 de Diciembre de 2008
en: http://objetos.univalle.edu.co/files/Aproximacion_al_aprendizaje_proyectos_sistemas_lineales_control.pdf.
Rodrguez F., Salichs M., Khamis A. (2001). Teaching
Mobile Robotics to Anyone, Anywhere at Anytime.
1st. EURON Workshop on Robotics Education and
Training, Alemania.
Snchez Jos, Candelas Francisco. (2005). Recursos
Didcticos Basados en Internet para el Apoyo a la
Enseanza de Materias del rea de Ingeniera de
Sistemas y Automtica. Revista Iberoamericana

Revista Educacin en Ingeniera N. 7 2009

de Automtica e Informtica Industrial. Volumen

2, Numero 2.
Snchez L., Rodrguez J., Narvaez R. (2005). Un laboratorio escolar de robtica remoto en ambiente
colaborativo. Departamento de Ciencias de la Computacin. Universidad Nacional de Comahue 2005.
Consultado el 10 de Febrero de 2007 en: http://
colos.fcu.um.es/TICEC05/TICEC05/54_567.pdf.
Sartorius A., Hernandez L., Arcil R. (2005). Laboratorio
a Distancia para la Prueba y Evaluacin de Controladores a travs de Internet. Revista Controle &
Automao, Volumen 16, No.1.
Siegwart R., Saucy P. (1999). Interacting Mobile Robots
on the Web. ICRA99. Estados Unidos.
TakSum Ho Teresa. (1999). System Architecture for Internet-based Teleoperation System. Tesis Maestra,
University of Alberta, Edmonton Alberta.
Terrence F., Thorpe C., Baur Ch. (2001). Advanced Interfaces for Vehicle Teleoperation: Collaborative
Control, Sensor Fusion Displays, and Web-Based
Tools. Autonomous Robots, Vol. 11, No. 1, Julio.
Unesco-Organizacin de las Naciones Unidas para
la Educacin, la Ciencia y la Cultura. (2000).
Informe de la reunin de expertos sobre laboratorios virtuales. Paris. Consultado el 10 de
Febrero de 2007 en: http://unesdoc.unesco.org/
images/0011/001191/119102S.pdf.
Xiaoping P., Meng M., Yang S. (2003). Data Communications for Internet Robots. Autonomous Robots
No. 15, Kluwer Academic Publishers, Holanda.
Wang M., Lui J. (2005). Interactive control for Internetbased mobile robot teleoperation. Robotics and
Autonomos Systemes No. 52, ELSEVIER.

Sobre los autores

Eduardo Caicedo Bravo
Ingeniero Electricista de la Universidad del Valle, Mster
en Tecnologas de la Informacin y Doctor en Informtica
Industrial de la Universidad Politcnica de Madrid (Espaa).
Profesor titular de la Universidad del Valle, Cali (Colombia)
y Director del Grupo de Investigacin Percepcin y
Sistemas Inteligentes PSI, Ciudad Universitaria Melndez
Edificio 354. Areas de inters: instrumentacin electrnica,
educacin en ingeniera, inteligencia artificial y robtica.
[email protected]
Eval Bladimir Bacca Cortes
Profesor asistente de la Universidad del Valle, Ingeniero
Electrnico y Magster en Automtica de la misma

Universidad. Actualmente es estudiante de Doctorado

en la Universidad de Girona, Espaa (beca LASPAUCOLCIENCIAS-Universidad del Valle). Integrante
del grupo de investigacin en Percepcin y Sistemas
Inteligentes PSI, Ciudad Universitaria Melndez Edificio
354, [email protected]. reas de intereses:
robtica mvil, Procesamiento de imgenes e inteligencia
computacional.
Jaiber Evelio Cardona
Magster en Ingeniera con nfasis en Automtica,
Programa de Posgrado en Ingeniera Elctrica y
Electrnica - PPIEE de la Universidad del Valle. Docente
e investigador en del Grupo de Automatizacin y Mquinas

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera

61

Laboratorio distribuido con acceso remoto para la enseanza de la robtica

de Aprendizaje GAMA de la Universidad del Quindo,

Armenia (Colombia). reas de inters: control inteligente,
inteligencia artificial y robtica.
[email protected]
Jaime Alberto Buitrago
Estudiante de maestra en Ingeniera con nfasis en
Electrnica, Programa de Posgrado en Ingeniera Elctrica
y Electrnica - PPIEE de la Universidad del Valle. Docente
e investigador en la lnea de investigacin de robtica del
grupo de Investigacin Sistemas de Informacin y Control
Industrial SINFOCI de la Universidad del Quindo,
Carrera 15 Calle 12 Norte. reas de inters: interfaces

remotas, robtica y arquitectura de computadores.

[email protected]
Bayron Andres Calvache
Estudiante de maestra en Ingeniera con nfasis en
Automtica, Programa de Posgrado en Ingeniera Elctrica
y Electrnica - PPIEE de la Universidad del Valle.
Docente e investigador en el grupo Percepcin y Sistemas
InteligentesPSI de la misma Universidad, ciudad
Universitaria Melndez Edificio 354. reas de inters:
robtica mvil, laboratorios remotos, instrumentacin y
sistemas embebidos.
[email protected]

Los puntos de vista expresados en este artculo no reflejan necesariamente la opinin de la

Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera.

Copyright 2009 Asociacin Colombiana de Facultades de Ingeniera