Construccion de Un Cuadricoptero

Diseo, Desarrollo y Construccin de un
cuadricptero: Prototipo Helios

Ocampo Ochoa Viridiana, Aceves Arteaga Alan, Gereca Garca Ari
Escuela de Ingeniera, Universidad La Salle Cuernavaca
Cuernavaca, Morelos. Mxico.
[email protected]
[email protected]
[email protected]
I.
Presentacin
Introduccin
II.
En el siguiente documento se desarrolla el diseo de un
En el siguiente documento presentamos con lujo de detalle el
vehculo areo no tripulado (UAV) controlado por comunicacin
trabajo
realizado
comprendiendo
desde
la
bsqueda
de
Bluetooth a travs de un micro controlador Arduino. El prototipo
informacin, diseo conceptual, proceso de construccin hasta
sobre el cul se basa este documento se trata de un cuadricptero
parmetros de calidad.
basado en comunicacin Bluetooth de corto alcance, equipado
El captulo 1 comprende los fundamentos tericos, tales
con motores brushless controlados por variadores de velocidad a
como antecedentes, descripcin de los componentes empleados,
20 A capaces de soportar una carga mxima de 2500 gr en
justificacin, objetivos y planteamiento del problema.
condiciones areas estables.
En el captulo 2 se encuentra la metodologa de diseo
En el desarrollo de este diseo, se recopila informacin
donde se pueden apreciar los requisitos de construccin, ya sean
acerca de la historia y evolucin de los sistemas areos abarcando
deseables o normativas, las diferentes ponderaciones realizadas
modelos tripulados, no tripulados, drones, multicpteros, etc.
para la construccin del prototipo, el diseo conceptual necesario
Mostrando las caractersticas entre cada uno de ellos y
para visualizar el prototipo terminado adems del diseo de
justificando las elecciones de materiales y diseo conceptual.
detalle, donde se establecen las caractersticas finales del diseo y
Dicho diseo pretende abarcar de manera detallada la
una serie de planos para su manufactura.
descripcin de los componentes de multicpteros, principio de
El captulo 3 abarca los dibujos en 3D, el proceso de
funcionamiento, as como la implementacin de herramientas de
construccin, adems de la lista de materiales y costos empleados.
calidad para controlar los procesos de construccin y pruebas.
El captulo 4 comprende el proceso realizado de control

de calidad aplicando herramientas como diagrama de flujo, hojas
de verificacin, diagramas de Pareto, grficas de control y
Abstract - The following document describes the design of

unmanned aerial vehicle (UAV) controlled by Bluetooth
In developing of this design, the information is
collected about the history and evolution of aerial systems
manned
models,
unmanned
Finalmente
en
el
captulo 5
se presentan
las
conclusiones del proyecto en general, agradecimientos y anexos
communication and a microcontroller Arduino.
encompassing
propuestas de solucin.
drones,
multicopters, etc. showing the features between each of them

and justifying the election materials and conceptual design.
para una mejor apreciacin de los planos y diagramas.
III.
Captulo 1
primer modelo de un vehculo areo no tripulado (UAV por sus
Fundamentos
iniciales en ingls Unmanned Aerial Vehicle) que se lanzaba con
Antecedentes
A. Definicin.
la mano e iba propulsado por bandas de goma retorcidas

previamente, consiguiendo en el ao 1871 que volase unos 35
metros. Este modelo consista en un aeroplano con cola fija
estabilizadora que armonizaba al mismo tiempo la estabilidad
longitudinal. Posea un motor de goma (banda de caucho) que era
Un vehculo areo no tripulado (UAV: Unmanned
puesto en movimiento accionando su hlice de madera liviana.
Aerial Vehicle), es una aeronave que vuela sin tripulacin humana

a bordo, que pueden ser controladas desde una estacin base o
tener un funcionamiento autnomo mediante un algoritmo
prestablecido. Se aplica este trmino a todo tipo de aeronaves,
desde un avin manejado por radio, helicpteros, cuadricpteros
radiocontrolados hasta un misil.
En el siglo 20 el cientfico francs Charles Richet en

conjunto con Louis Brguet construyeron un pequeo helicptero
pilotado que era una aeronave de alas giratorias, donde la
velocidad aerodinmica proviene principalmente del giro de las
palas del rotor. Este modelo que constaba con 4 alas giratorias se
levant del suelo en 1907,
Un cuadricptero o quadrotor es una aeronave con la

capacidad de elevarse y desplazarse con la propulsin de 4
motores instalados al final de un marco en forma de cruz.
El control del cuadricptero se realiza por medio de la
variacin de la potencia de los motores, lo que provoca
variaciones en sus momentos, dando lugar al movimiento que se
estabilidad y capacidad de mando para efectuar un vuelo

controlado. La aeronave fue denominada El Giroplano de
Brguet Richet, que bsicamente es un cuadricptero con
propulsores de 8.1 metros de dimetro, un
peso de 578 Kg
y con un motor de combustin interna de 50Hp que manejaba los

rotores a travs de una transmisin de correa y polea.
desea obtener. [1]
Posteriormente en 1922 en Francia se crea un prototipo,

llamado Convertawings
B. Historia.
pero careca de una suficiente
Modelo A, fue diseado para uso
civil y militar. El diseo tena dos motores que controlaban cuatro

rotores.
El ideal de alcanzar el cielo es tan antiguo como el
Con el avance de nueva tecnologa se ha incrementado
hombre mismo, y que sera del humano sin sueos? Inspirados
el inters en el diseo de cuadricpteros, la empresa Bell dise
por la capacidad de las aves para conquistar el cielo, las grandes
un Quad-Tiltrotor, capaz de llevar una gran carga til, alcanzando
mentes han diseado desde hace muchos aos distintos tipos de
altas velocidades, emplea un pequeo espacio tanto para el
mecanismo que conquisten terrenos inalcanzables para el hombre,
despegue como para el aterrizaje y puede modificar la direccin
Da Vinci fue el precursor de distintos tipos de aeronaves
de sus cuatro rotores, hacia delante para tener un vuelo vertical
tripuladas. Es hasta el inicio de la Segunda Guerra Mundial donde
como un avin convencional.[2]
con fines militares se utiliz por vez primera distintos tipos de
Finalmente los modelos de los vehculos fueron
aeronaves y posteriormente en la Guerra Fra se empez a
evolucionando a pasos agigantados
construir todo tipo de mquinas areas como aviones,
vez ms sofisticados que el mercado brinda gracias a los avances
helicpteros y a la par dispositivos voladores a pequea escala,
en telecomunicaciones, especialmente en cuanto a la recepcin,
que tendran como objetivo el entretenimiento de sus pilotos y a
manejo y transmisin de datos, lo que permiti dar el siguiente
los operarios de caones antiareos.
paso en conseguir comunicaciones

difciles de interferir.
En un desarrollo paralelo, la tecnologa tambin tuvo un

desarrollo impresionante en muchos mbitos, y era inevitable
que la aeronutica y la robtica no se encontrarn, precursor de
esto fue el inventor francs Alphonse Penaud que fabric el
agregando accesorios cada
mucho
ms
seguras
terrestres a altas velocidades (este tipo de vehculo se
C. Ventajas y Desventajas
encuentra en etapa de estudio).

Ventajas de los UAV radiocontrolados:
Christian Nadales Real de la Universidad Tcnica de Catalua
Posibilidad de uso en reas de alto riesgo o de difcil
realiza una tabla comparativa de estas aeronaves.
acceso.
TABLA 1
No requiere la actuacin de pilotos.
rea de aterrizaje paralelo al plano terrestre, ideal para
TABLA COMPARATIVA DE AERONAVES
aterrizajes en interiores o con poco espacio.

Desventajas:
Influencia en su funcionamiento por los fenmenos

fsicos, como la actividad solar, mal clima, tormentas de
rayos, etc.
Capacidad de vuelo limitada por el tipo de combustible,

fuente de energa, tamao, alcance y su sistema de
navegacin.
La posibilidad de que la inteligencia artificial del UAV

pudiera determinar por s misma los objetivos a atacar.
Algunas personas pueden ser grabadas y fotografiadas

de forma ilegal, tanto en espacios privados como
pblicos, siendo una seria amenaza para la privacidad
personal.
Observando el amplia gama de vehculos areos no tripulados que
El alto coste de su adquisicin y mantenimiento.
existen, debido a su gran versatilidad, estos pueden ser utilizados

en distintas situaciones, desde la milicia hasta como supervisor de
una ruta especfica, o vigilancia, gracias a su gran capacidad de
D. Clasificacin de los UAV
adaptabilidad
que
tienen
variando
sus
caractersticas
Existen varias maneras de clasificar a los vehculos areos no
especificaciones podemos lograr casi cualquier objetivo que se
tripulados. A continuacin se presentan los principales aspectos
desee.
que consideran para su clasificacin [3]:
E. Componentes de un cuadricptero.
1) Por el tipo de misin: Bsicamente se agrupan en los
Esta seccin est dedicada a mencionar cada uno de los
siguientes 6 tipos: De simulacin de blancos (para
componentes generales que integran un cuadricptero comercial,
confundir al enemigo), reconocimiento de terreno,
la eleccin sobre stos materiales se realizar en el siguiente
combate,
captulo y ser basada con las caractersticas aqu mencionadas.
de
logstica
(para
transportar
carga),
investigacin y desarrollo.
2)
Por su alcance: Se pueden encontrar los Handheld
que no sobrepasan los 600 metros de altura ni los 2 kilmetros

de distancia o los Orbitales que vuelan en rbitas bajas
1)
Motores. En electrnica se utilizan dos tipos de
motores, los motores brushed, que consisten de un par de

magnetos estacionarios y permanentes, posicionados en la
parte interna de la capa exterior, y un magneto que servir
como Polo Norte y otro como el Sur. Adems una parte
rotatoria consiste de un ncleo de hierro suave (material que

no mantendr el magnetismo) que se ve como muchas placas
conectadas en forma de circulo. Estas placas son usadas para
embobinar los campos que forman los polos magnticos
cambiantes. Todos los finales de los alambres se conectan a
un conmutador que hace contacto con dos escobillas (brushes)
que permiten que la corriente fluya al motor desde la batera.
A medida que el armazn rota, las escobillas pasan la
corriente a las bobinas en varias direcciones, resultando en un
campo magntico variable que repele y atrae dos magnetos
permanentes, causando que el armazn gire.
Este tipo de motores tienen la desventaja de que al
Fig. 2 Componentes internos y externos de un motor brushless outrunner.
1-
Armadura de aluminio.
2-
Base de aluminio agujerada.
3-
Soportes en forma de cruz para fijar motor a una base
existir tanta friccin mecnica entre sus componentes, se
plana.
eleva su temperatura rpidamente y existen muchas prdidas

energticas por lo cual su relacin de fuerza electromotriz es
relativamente baja comparada con los motores brushless.
4-
Imanes fijos al anillo de flujo.
5-
Anillo de flujo con acabado en negro (opcional).
6-
Anillo de bloqueo, mantiene un espacio entre imanes y

anillo de flujo.
Los motores brushless como su propio nombre indica,

quiere decir "sin escobillas" estn compuestos por una parte
mvil que es el rotor, que es donde se encuentran los imanes
7-
Placas de estator cubiertas con resina.
8-
Alambre de cobre que forman embobinados.
9-
Rodamientos de bolas utilizados para apoyar el eje del
permanentes, y una parte fija, denominada estator o carcasa,

sobre la cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor.
motor.
En este tipo de motor la corriente elctrica pasa directamente

por los bobinados del estator o carcasa, por lo tanto aqu no
10- Adhesivos que protegen los embobinados del estator y
son necesarios ni las escobillas ni el colector que se utilizan
evitan corto circuito.
en los brushed. Esta corriente elctrica genera un campo
No tenemos ni escobillas, ni colector y tampoco
electromagntico que interacciona con el campo magntico
tenemos delgas; por lo que ahora el elemento que controlar
creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que
que el rotor gire sea cual sea su posicin ser el variador
aparezca una fuerza que hace girar al rotor y por lo tanto al
electrnico; que lo que hace bsicamente es ver en qu
eje del motor.
posicin se encuentra el rotor en cada momento, para hacer

que la corriente que le llegue sea la adecuada para provocar el
movimiento de rotacin que le corresponde. El variador es
capaz de hacer esto, gracias a unos sensores en el motor, o
tambin mediante la respuesta obtenida o mejor dicho,
observacin de cmo se comporta la corriente del motor. Por
este motivo, los variadores empleados en este tipo de motores
son algo ms complicados que los utilizados en brushed, ya
que deben analizar la respuesta y los datos de funcionamiento
del motor segn estn teniendo lugar, es decir, en tiempo real.
Fig. 1 Parte interna de un motor brushless.
[4]
Dentro de las especificaciones de este tipo de motores,
3) Hlices. La hlice es un dispositivo mecnico formado
encontramos una constante conocida como factor Kv,
por un conjunto de elementos denominados palas o labes,
normalmente aparece junto al nmero de vueltas de bobinado
montados de forma concntrica y solidarias de un eje que,
del motor, y lo que nos indica es el nmero de revoluciones
al girar, las palas trazan un movimiento rotativo en un
por minuto a las que es capaz de girar el motor por cada voltio
plano. Las palas no son placas planas, sino que tienen una
de electricidad que se le aplica.
forma curva, sobresaliendo del plano en el que giran, y
Se utiliza motores brushless para aeromodelismo con
obteniendo as en cada lado una diferencia de distancias
motor DC
entre el principio y el fin de la pala. Provocando una
convencional, en un motor brushless la armadura no tiene
diferencia de velocidades entre el fluido de una cara y de la
movimiento y el imn permanente es el que gira sobre su eje.
otra. Segn el principio de Bernoulli esta diferencia de
Estos motores son conocidos como outrunners.
velocidades conlleva una diferencia de presiones, y por lo
control
2)
electrnico.
A diferencia de un
Bateras. Siendo conscientes de la infranqueable
tanto aparece una fuerza perpendicular al plano de rotacin

de las palas hacia la zona de menos presin.
necesidad de alimentar elctricamente el circuito operacional

del cuadricptero necesitamos de alguna reaccin qumica
que su resultado sea un diferencial de potencial; existen
muchos tipos de reacciones que ofrecen un diferencial de
potencial pero por su eficiencia y capacidad para suministrar
la suficiente corriente elctrica que requerimos en el proyecto
nos enfocaremos en las bateras polmero de Litio.
Una batera Lipo tiene una densidad energtica de 100130 Wh/kg, que se refiere a la propiedad que nos permite
saber cunta energa es posible almacenar por kg de batera.
Fig. 4 Par de hlices (izquierda y derecha)
Normalmente se mide en Wh/kg= A*h*V/kg. Adems tienen

una elevada tasa de descarga que requieren los brushless. Y
Variadores de velocidad ESC. Los variadores son los
una tensin de Valores discretos (n*3.7 V), siendo n un
4)
numero entero positivo de celdas conectadas en serie de
elementos que se encargan de manejar los motores elctricos
batera. [4]
y se les denomina por las siglas ESC (Electronic Speed

Controller).
Los motores Brushless que cuentan con un bobinado
especial semejante al de los motores industriales trifsicos y
aplicando mucha ms frecuencia no se pueden conectar
directamente a la batera sino que requieren de un circuito
electrnico que los maneje, por esta razn se utilizan los
variadores de velocidad ESC. Pueden llegar a ser muy
sofisticados y manejar capacidades de corriente muy elevadas
(llegan a alcanzase los 200A en modelos extremos)
obteniendo unas potencias que compiten con los modelos de
Fig. 3 Batera Lipo recargable
gasolina.
Estos circuitos hacen una gestin avanzada del motor y
requieren ser "programados" antes de usarlos.
IV.
Planteamiento de Problema
Considerando que la evolucin de los vehculos areos no

tripulados ha sido pieza fundamental para el entrenamiento de
pilotos con diferentes propsitos, es necesario detenerse a pensar
qu tan involucrado est el ingenio mexicano en la evolucin de
estos diseos? A decir verdad, la ingeniera mexicana ha estado
interesada en observar y recrear vehculos existentes en el
Fig. 5 Variador o controlador de velocidad ESC
5)
Sistema de control. Para el sistema de control de un
cuadricptero se pueden utilizar diferentes dispositivos de

control que facilitan la comunicacin con el cuadricptero. A
continuacin, se mencionan algunos de los componentes ms
comunes para formar la torre de control:
mercado sin involucrarse en su totalidad con el anlisis de su

funcionamiento y mucho menos en la aportacin de mejoras
sustanciales a estos diseos.
Ser posible realizar un diseo ingenieril nacional de un
vehculo areo no tripulado tipo cuadricptero, capaz de reunir las
caractersticas principales de su funcionamiento y un anlisis
Arduino: es una plataforma de hardware libre, basada
completo de un sistema de control dirigido por bluetooth?
en una placa con un micro controlador y un entorno de
Podr crearse un diseo que abarque desde las ideas innovadoras
desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en
de unos estudiantes hasta los cumplimientos de las normas de
proyectos multidisciplinares.
diseo y calidad que este tipo de trabajo requiere, que sea capaz
Mdulo
Bluetooth:
Para
cumplir
con
las
de competir con diseos propuestos por pases vecinos?
especificaciones que este trabajo requiere, es necesario
Este diseo podr aportar conocimientos claros e ideas nuevas
entablar una comunicacin entre el microcontrolador
sobre los diseos que ya existen?
Arduino y una base de control (lap top). Una forma muy

sencilla de realizar esta comunicacin es de forma serial con
V.
Propsito del diseo
el mdulo Bluetooth (en este caso el modelo JYMC)

Giroscopio: es un dispositivo basado en la aceleracin
Disear un vehculo areo no tripulado tipo cuadricptero
de Coriollis. En l, un material piezoelctrico se hace
aplicando los conocimientos de mecnica, electrnica y dibujo,
oscilar a la frecuencia de resonancia, de modo que al girar,
capaz de ser dirigido por comunicacin bluetooth a un alcance
la fuerza de Coriollis provoca la aparicin de una diferencia
mximo de 10 m. Con este diseo se pretende hacer una
de potencial debida a la desviacin del prisma, permitiendo
recopilacin de informacin y anlisis de esfuerzos que sirva de
la medida de la velocidad de rotacin.Su funcin es
apoyo para futuras investigaciones, adems de demostrar que la
mantener la direccin de la cola ante viento u otros medios
ingeniera mexicana est a nivel de competir con diseos
ajenos a la emisora como por ejemplo el par motor al
extranjeros que cuentan con mejores recursos.
acelerar. Para este trabajo, se utiliza el wii motion plus para

sta funcin. [*]
VI.
Objetivos
Objetivo general.
Realizar el prototipo y diseo ingenieril de un vehculo areo no
tripulado tipo cuadricoptero hecho con materiales nacionales
dirigido por comunicacin Bluetooth con interfaz en LabView,
con un alcance mximo de 10 m de distancia. Este diseo va
dirigido a personas con inters en el mbito del aeromodelismo
Fig. 6 Giroscpio wii motion plus
con la intencin de esclarecer dudas de funcionamiento.
Objetivos particulares.
Captulo 2
micro, proporcionando informacin sobre su principio de

funcionamiento.
En las siguientes tablas, se realizar una seleccin de

materiales y variables para definir las caractersticas del diseo.
comerciales.
Concretar las caractersticas particulares del diseo y
Las decisiones de las variables de solucin sern fundamentadas

por anlisis de esfuerzos, disponibilidad en el mercado, ajuste al
adaptarlas a los requerimientos planteados.
Diseo de Especificaciones del Producto
I.
Redactar un informe sobre el proceso de construccin
del prototipo fabricado, haciendo modificaciones a los modelos
Mtodo de diseo.
Realizar un diseo completo sobre un cuadricptero
Realizar una comunicacin inalmbrica por Bluetooth
propsito del diseo, etc.

TABLA 2
con el cuadricptero, considerando las limitaciones y alcances
VARIABLES DE ENTRADA
que nos ofrece.
Variables de entrada
Lmites de entrada
Chasis
Ligero
Motores
Elctrico
Variadores de velocidad (ESC)
Ninguno
aplicaciones y nuevos modelos, siempre implementando las ms
Hlices
Ninguno
recientes tecnologas. Existen muchos aficionados que al comprar
Sistema de control
Ninguno
Rango de carga
Ninguno
Acabado
Ninguno
VII.
Justificacin
La industria del aeromodelismo ha sido desde hace muchos aos,

tema de investigacin para la ingeniera por su amplias
los componentes o armando un kit, creen estar haciendo algo

interesante,
sin
detenerse
pensar
todos
los
clculos,
procedimientos y caractersticas que engloban estas aeronaves.

Por esta razn, se ha elegido realizar el diseo de un
cuadricptero, abarcando informacin desde sus inicios, la
descripcin de la comunicacin con el control de mando, hasta la
eleccin de materiales posteriormente justificados.
Es importante resaltar, que a pesar de que este prototipo muestra
un aspecto poco intimidador, la idea principal es poder realizar un
diseo completo, nacional y con nuevas aportaciones contando
con el funcionamiento base de un cuadricptero.
A. Criterios de eleccin de variables

Chasis
Estructura. La eleccin de la estructura se decidir
considerando la practicidad de su funcionamiento, a fin de elegir
la forma del chasis ms adecuada para lograr un prototipo fcil de
manejar.
Materiales. El material que se utilizar para la
construccin deber ser ligero, fuerte y fcil de maquinar.
Motores
Los motores empleados para el aeromodelismo deben
proporcionar una mayor potencia elctrica con la menor perdida
mecnica posible.
Variadores de velocidad ESC
Considerando el alto costo de los controladores en el
mercado y la complejidad del circuito para reproducirlo, se deber
elegir una opcin que ahorre tiempo y a su vez no sea de gran
costo.
de la base de acrlico, as como la distribucin de hoyos sobre el
Hlices
Tamao. La dimensin de las hlices depender del
motor elegido y su capacidad de levantamiento mximo acorde al
eje. Los dimetros de los entrenadores sern determinados con el

tamao de las hlices.
prototipo que se desea construir. Adems, la eleccin est sujeta a

disponibilidad en el mercado.
B. Requisitos deseables
Material. Las hlices que se utilicen debern poder

soportar altas velocidades y grandes vibraciones, por lo tanto
Las especificaciones deseables estn descritas por
debern tener un material resistente a vibraciones y ligero. Sujeto
ponderacin de accesorios, para lo cual se muestra la tabla y los
a disponibilidad en el mercado.
resultados obtenidos.
Sistema de comunicacin al control

Este diseo esta propuesto para realizar una mejora al
sistema de comunicacin con los que cuentan los cuadricpteros
TABLA 4
PONDERACIN DE REQUISITOS DESEABLES
comerciales (Radio Frecuencia).

Carga soportada
El peso mximo de carga ser regido por la potencia de
los motores utilizados, pero el peso real del prototipo ser
determinado por el peso de los componentes utilizados y deber
estar dentro del rango mximo permitido por los motores.
TABLA 3
CARGA TOTAL DEL CUADRICPTERO.
Arduino uno
45 gr
Wii motion plus
10 gr
Mdulo bluetooth
7 gr
Placas de acrlico
50 gr
Placa madera
20 gr
4 Motores brushless
242 gr
Entrenadores
66 gr
Hlices
10 gr
Estructura aluminio
420 gr
Batera LiPo
100 gr
Peso total
1020 gr
Dimensiones generales
De acuerdo a principios de Esttica sobre la estabilidad
de una estructura colocndole motores en las puntas, el rango de
medidas de los ejes es dependiente de los motores y su potencia.
El ancho del perfil est sujeto a disponibilidad en el mercado.
Dependiendo del largo de los ejes se establecern las dimensiones
Con los resultados obtenidos de la ponderacin, se

concluye que la prioridad deseable en el diseo es hacer que la
fuente de alimentacin vaya sobre el cuadricptero sin necesidad
de cables, en segundo orden que el vuelo dure ms de 5 minutos,
que sea autnomo o que sea controlado por bluetooth; en tercer
lugar que cuente con una cmara web. Por ltimo que tenga
reconocimiento facial.
TABLA 5
VARIABLES DE SALIDA
Variable de salida
Lmite de salida
Chasis
Forma X
Estructura y Materiales
Forma t
Aluminio
Acrlico
Motores
Motores CD
Motores Brushed
Motores Brushless
Variador comercial
Variador casero
Hlices
7- 10 in
Tamao (medidas estndar)
Plstico
Material
Madera
Mdulo Bluetooth
Fig. 8 Vista inferior del dibujo en 3D del prototipo
Radio Frecuencia
Carga soportada
400 gr 2500 gr
Dimensiones generales:
Largo eje de la estructura (motor a
380 mm 500 mm
motor)
Ancho del perfil U
51 mm
Alto y ancho de base de acrlico
130 x 130 mm
Separacin entre agujeros sobre el perfil
32 mm
Dimetro de los entrenadores
350 mm
II.
Diseo Conceptual
En las siguientes figuras se podr visualizar de manera
general la estructura y componentes del prototipo de un

cuadricptero micro. Para una mejor apreciacin de los planos,
vase Anexo II.
Fig. 7 Vista frontal dibujo en 3D del prototipo a realizar
Fig. 9 Planos de componentes maquinables del prototipo
III.
Eal = 6.3 7 x 10 N m
Diseo De Detalle
def = =
Para realizar la eleccin de materiales, se realizan los
70000 9.8
12
(
)
(
) = 6.86 1010 2
2
1 0.00012
siguientes clculos.
A. Anlisis de esfuerzos
Mdulo Elstico
= = 0.345 (9.81
Ealuminio= Momento de inercia Ix
Por la ecuacin general de deflexin

y(x)= M (x) E aluminio Ix
M(x) =
y(x)=
y(x)=
y(x)=E aluminio Ix
+ C
E aluminio Ix
x=
+C
por condiciones de contorno
y(x= ) =0
2
C=
y(x)
E aluminio Ix
()
16
()
3
12
2
4
3 2
12
16
3 2
96
y(x= ) = E aluminio I (
+ C dx
+ C
16
y(x=0) C1 = E aluminio Ix (
32
x)
3
48
2. Forma energa de deformacin de la ecuacin Clapeyron

2
Um = 0
Constantes
Um ( 2 E Ix ) = 02 ( )2
2
=2[
Um =
2 2
12
)(31.301)
2
= 1.81 1011 Metros.
Por lo que la deformacin de la estructura en estado esttico es

despreciable
Datos obtenidos por el software Sections para el S.O Android
E aluminio Ix
3.38445 (0.3813 )
48 (6.86 1010
) = 3.38445
2
E aluminio Ix
y(x)
3
48
2 2 3
2 96
W= =
B. Variables de solucin
C. Diseo de circuitos
En la siguiente lista, se mostrarn las variables de solucin

planteadas para la construccin del cuadricptero.
La siguiente figura muestra la simulacin en Proteus del
TABLA 6
circuito de control que conecta el Arduino con los motores. Para
VARIABLES DE SOLUCIN
una mejor apreciacin, consultar Anexo III.
Variable de solucin
Chasis
Forma
Estructura y Materiales
Aluminio
Motores
Motores Brushless
Variador comercial
Hlices
8 in de Plstico
Tamao
(medidas
estndar)
de
Material
Mdulo Bluetooth
Carga soportada
400 gr 2500 gr
Fig. 9 Circuito que controla los motores con variadores.
380 mm 500 mm
D. Diagrama de comunicacin
Dimensiones generales:
Largo eje de la estructura (motor a
motor)
Ancho del perfil U
51 mm
Alto y ancho de base de acrlico
130 x 130 mm
comunicacin entre el cuadricptero y la base de control. El inicio
Separacin entre agujeros sobre el
32 mm
de este sistema est en la seal emitida por Labview que consta de
perfil
Dimetro
entrenadores
A continuacin se representa de forma grfica la
una cadena de caracteres por puerto serial por medio del

externo
de
los
350 mm
Bluetooth hacia el Arduino, en seguida Arduino procesa la seal y

entra a un men para determinar qu tipo de control ser. Para
una mejor apreciacin del diagrama, consultar Anexo IV.
Fig. 10 Diagrama de comunicacin del sistema
E. Descripcin del producto

Vehculo Areo no Tripulado
tipo cuadricptero
categora micro, formado por dos medidas diferentes de perfiles

tipo U de aluminio, de 300 y 280 mm de longitud y 51 mm de
ancho, con una base de acrlico de 130 x 130 mm en el centro
para montaje de circuito de control y unin de perfiles. Cuenta
con un giroscopio para calibrar y controlar el movimiento del
cuadricptero y cuatro motores brushless de 1100KV de 12v
capaces de levantar un kilogramo cada uno. Cada motor cuenta
con una hlice de ocho pulgadas y variador de velocidad ESC
(Electronic Speed Controler). Todo el sistema est controlado por
un Arduino uno y un mdulo Bluetooth que funciona como
receptor de seal, la base de control est programada en la
plataforma Arduino con interfaz en LabView.
Captulo 3
Construccin.
F. Planos
Proceso de construccin
I.
En esta seccin, se detallan los pasos a seguir para la

fabricacin del prototipo Helios.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
Seleccin de materiales.
Realizar distintos prototipos con distintas caractersticas
y seleccionar el que ms se ajuste a las necesidades.
Seleccionar prototipo final.
Maquinar piezas maquinables.
Comprar piezas no maquinables.
Comprar motores, controladores, y hlices.
Calibrar motores Brushless.
Realizar un corte a 45 en los extremos de los perfiles.
Realizar cuatro barrenos elpticos con una longitud de
tres centmetros a un radio de un centmetro, ms cuatro
barrenos de 3 milmetros de dimetro por cara lateral
del perfil.
Sujetar los perfiles a la base con tornillera de 2.778
milmetros de dimetro.
Realizar unos protectores de hlices con espuma de
poliuretano y unicel a la medida del cuadricoptero.
Sujetar una placa con Arduino y el mdulo bluetooth
con velcro
Realizar una placa tipo shield para arduino que
facilite la conexin entre motores.
Realizar pruebas de vuelo en un ambiente controlado.
Ajustar la programacin correspondiente para un
ptimo funcionamiento.
II.
Captulo 4
Lista de materiales y costos
Material
Cantidad
Precio
Total
Placa de 30x40cm de
acrlico
Perfil en C de
aluminio
Motor Brushlees
$38
$38
2 metros
$72
$72
$300
$1200
Controlador de motor
Brushless
Hlice de 8in de
dimetro
Sujetador de hlice
$250
$1000
$50
$200
$25
$100
Tornillo de 2.778mm
de dimetro
Tornillo de 1 mm de
dimetro
Espuma
de
poliuretano
Unicel
Placa
de
cobre
preperforada
Velcro
16
$3
$48
16
$2
$32
22
$60
$60
4
1
$50
$12
$200
$12
12 piezas
$30
$360
Costo
total
proyecto
del
Proceso y control de calidad

Como en todo proceso, es fundamental considerar algunos
parmetros de calidad para lograr un producto competitivo y
eficiente. Por tal motivo, en este captulo se presenta la
$4322
implementacin de diferentes herramientas de calidad para

detectar, analizar y corregir los defectos ms graves presentados
durante el proceso de construccin.
I.
Diagrama de flujo del proceso de produccin
Descripcin de las caractersticas de calidad
II.
Caractersticas
Unidades
Instrumentos
Velocidad
metro/segundo
Tacmetro
Altura mxima
alcanzada
Metro
Metro
Distancia recorrida
Metro
Metro
Peso
gramos
bascula
Estabilidad
Adimensionales
Conexin
inalmbrica
Tiempo de
elevacin
IV.
Hoja de verificacin
V.
Diagrama de Pareto
Bluetooth
segundos
Reloj
Definicin de los problemas principales
III.
Los principales problemas y defectos son:
Perfiles de diferentes tamaos. (En el diagrama de flujo

es el de naranja)
Perfiles con diferentes pesos. (En el diagrama de flujo

es el de naranja)
Los agujeros pueden ser asimtrica. (En el diagrama de

flujo es el verde)
Los motores pueden ir mal calibrada. (en el diagrama de

flujo es el amarillo)
Conclusin sobre calidad.

Gracias a estas herramientas, es posible observar con
mayor claridad los puntos crticos del proceso de construccin,
clasificando los problemas presentados de acuerdo a su frecuencia
de aparicin, y analizando su influencia en todo el proceso.
Captulo 4
Hctor nuestro vendedor, maestro, gua, y sobretodo amigo;
Conclusiones y Agradecimientos
gracias por todo lo que has hecho por nosotros no hay palabras
para expresar la gratitud que te debemos.
A todas las personas que apoyaron econmicamente a este
I.
Conclusin
Sera fcil amontonar una burda amalgama de palabras que
proyecto, amigos, hermanos, padres de familia, peso a peso

construyeron junto a nosotros este sueo.
les des una idea de todo lo que hemos aprendido en este par de
A mi brillante equipo que sin ellos esta idea errtica hubiera
semanas, todo por lo que hemos pasado, sera fcil esbozar una
continuado en el cosmos sin convertirse de carne y hueso.
sonrisa al exponer este proyecto y convencerlos de que todo el
Y finalmente a todas las personas que nos dijeron que no
trabajo que hemos realizado ha sido completamente fcil; pero
podamos lograrlo
todo eso sera una mentira, mentira al decir que esto fue tan fcil
Gracias.
como poner todas las piezas en su lugar, pues lamento decirles

que nosotros en ningn momento jugamos a lego, lamento
decirles que si pecamos de algo hemos pecado de ambicin y hoy
letra a letra tengo el increble placer de confesarles que la mayor
motivacin que pudimos encontrar en esta cruzada fue que nos
dijeran una y otra vez que no podamos realizarlo, gracias a esa
ferviente emocin que quemaba en nuestro pecho nos permitieron
lograr todo lo que en este documento presentamos; es imposible
darles a entender toda la odisea que afrontamos, nos perdimos,
peleamos, reconciliamos, nos encontramos, y todo porque este
proyecto creemos que vale la pena, y en este momento
permtanme un instante de vanidad y orgullo para decir con la
nica pisca de humildad que me queda en mi cuerpo para
expresarle que no podra estar ms orgulloso de mi equipo, de
todas las personas que nos han ayudado, de este proyecto.
II.
Agradecimientos:
Me gustara pensar que este proyecto es el producto de muchas

manos juntas que demuestran que absolutamente nada es difcil si
trabajamos en equipo, ya que la verdadera fortaleza de un hombre
es la del compaero que tiene a su lado Agradecemos a:
Raphael Breaks y su equipo por su incondicional ayuda, un lugar
para trabajar y siempre una palabra de apoyo.
Referencias bibliogrficas
[1] A. Arvalo, Vehculos areos no tripulados, descripcin y
capacidades para la obtencin de informacin, [Online].
Disponible:
http://www.escrint.cl/php/contenido/UA %20CORREGIDO.pdf
[2] R. MAYORGA, Sistema de Navegacin para Vehculos
Areos Cuadricpteros, Proyecto de titulacin en Ingeniera
Tcnica Aeronutica, Universidad Politcnica Superior de
Catalua. Espaa. 2009.
[3]http://www.quadruino.com/guia-2/materiales-necesarios1/baterias-lipo
[4]http://www.aeromodelismoelcan.com/component/content/articl
e/2-uncategorised/59-motores-electricos-brushed-brushless
[5]http://www.radiocontrol.com.es/helicopteros_rc/helicopteros_e
lectricos/giroscopio_aeromodelismo.html
ANEXOS
ANEXO I
Cdigo para maquinar base de acrlico en CNC
; ICN_PATH = c:\intercon\arimaq.icn
; --- Header --N0001 ; CNC code generated by Intercon v1.27
; Description:
; Programmer: r
; Date: 14-May-2014
M25 G49 ; Goto Z home, cancel tool length offset
G17 G40 ; Setup for XY plane, no cutter comp
G21 ; millimeter measurements
G80 ; Cancel canned cycles
G90 ; absolute positioning
G98 ; canned cycle initial point return
; --- Tool #1 --;Tool Diameter =
3.1750 Spindle Speed = 900
;1/8
G49 H0 M25
G0 X0.0 Y0.0
N0002 T1 M6
S900 M3
G4 P1.00 ; pause for dwell
G43 D1
; --- Drill --N0003 X-8.05 Y66.95 Z5.0 H1
G81 X-8.05 Y66.95 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0004 X8.05
G81 X8.05 Y66.95 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0005 X-66.95 Y8.05
G81 X-66.95 Y8.05 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0006 Y-8.05
G81 X-66.95 Y-8.05 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0007 X-13.05 Y8.05
G81 X-13.05 Y8.05 Z-5.0 R2.5 F60.0

G80
; --- Drill --N0008 Y-8.05
G81 X-13.05 Y-8.05 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0009 X-8.05 Y-29.15
G81 X-8.05 Y-29.15 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0010 X8.05
G81 X8.05 Y-29.15 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0011 X-8.05 Y29.15
G81 X-8.05 Y29.15 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0012 X8.05
G81 X8.05 Y29.15 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0013 X13.05 Y8.05
G81 X13.05 Y8.05 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0014 Y-8.05
G81 X13.05 Y-8.05 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0015 X66.95
G81 X66.95 Y-8.05 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0016 Y8.05
G81 X66.95 Y8.05 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill --N0017 X8.05 Y-66.95
G81 X8.05 Y-66.95 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Drill ---
N0018 X-8.05
G81 X-8.05 Y-66.95 Z-5.0 R2.5 F60.0
G80
; --- Rapid --N0019 X42.75 Y48.255
; --- Line --N0020 G1 X42.75 Y48.255 Z-5.0
; --- Line --N0021 X16.689 Y74.316
; --- Arc CCW --N0022 G3 X7.373 Y78.175 I-9.316 J-9.316
; --- Line --N0023 G1 X-7.373 Y78.175
; --- Arc CCW --N0024 G3 X-16.689 Y74.316 J-13.175
; --- Line --N0025 G1 X-42.75 Y48.255
; --- Rapid --N0026 G0 X-48.255 Y42.75 Z5.0
; --- Line --N0027 G1 X-48.255 Y42.75 Z-5.0
; --- Line --N0028 X-74.316 Y16.689
; --- Arc CCW --N0029 G3 X-78.175 Y7.373 I9.316 J-9.316
; --- Line --N0030 G1 X-78.175 Y-7.373
; --- Arc CCW --N0031 G3 X-74.316 Y-16.689 I13.175
; --- Line --N0032 G1 X-48.255 Y-42.75
; --- Rapid --N0033 G0 X-42.75 Y-48.255 Z5.0
; --- Line --N0034 G1 X-42.75 Y-48.255 Z-5.0
; --- Line --N0035 X-16.689 Y-74.316
; --- Arc CCW --N0036 G3 X-7.373 Y-78.175 I9.316 J9.316
; --- Line --N0037 G1 X7.373 Y-78.175
; --- Arc CCW --N0038 G3 X16.689 Y-74.316 J13.175
; --- Line --N0039 G1 X42.75 Y-48.255

; --- Rapid --N0040 G0 X48.255 Y-42.75 Z5.0
; --- Line --N0041 G1 X48.255 Y-42.75 Z-5.0
; --- Line --N0042 X74.316 Y-16.689
; --- Arc CCW --N0043 G3 X78.175 Y-7.373 I-9.316 J9.316
; --- Line --N0044 G1 X78.175 Y7.373
; --- Arc CCW --N0045 G3 X74.316 Y16.689 I-13.175
; --- Line --N0046 G1 X48.255 Y42.75
; --- End Prog --N0047 G49 H0 M25
G40 ; Cutter Comp Off
M5 ; Spindle Off
M9 ; Coolant Off
G80 ; Cancel canned cycles
M30 ; End of program
ANEXO II
Planos en 2D y 3D del prototipo Helios
ANEXO III
Circuito de control con Arduino uno
ANEXO IV
Diagrama de comunicacin del sistema
ANEXO V
Cdigo programa en Arduino para control de motores
/*
Anexo Programa
Este programa esta basado en el programa de Miles Moody y Alberto Lpez Gass.
http://randomhacksofboredom.blogspot.
Diagrama de coneccion con el wii motion plus.
|123|
|
|
|654|
|_-----_|
1 - green - data
2 - nothing
3 - red - 3.3+v
4 - yellow - clock
5 - nothing
6 - white - ground
El pin 3 va a 3.3v, 6 a tierra, el pin 1 a la entrada analogica A4, y el pin 4 a la entrada analgica A5.
Diagrama de conexion de pines.
8
|
10----+----11
|
9
Modificado y traducido por: Alan Aceves Arteaga
15 Mayo del 2014
Se aade una salida pwm para control de leds en 5 estados distintos, para simular y posteriormente acelerar los
motores tipo brushless de un cuadricoptero.
Envio de datos por BT por puerto serie.
*/
//Librerias a utlizar
#include <Wire.h> //Para conexion con WM+
#include <SoftwareSerial.h> //Para conexion con BT
#include <Servo.h> //Para control de motores Brushless.
#define arriba 7 //Variables globales de los 4 motores. Indica el pin de salida por el que se controla.
#define abajo 8
#define izq 9
#define der 10
#define pwminimo 30 //El el Ciclo de trabajo minimo del PWM para encender los motores
#define pwmaximo 150 //Ciclo de trabajo maximo del PWM. *Puede aumentar hasta 180, no es recomendable.
#define pasopwm 5 // Aumento del ciclo de trabajo del PWM.

Servo sube;
Servo baja;
Servo izquierda;
Servo derecha;
byte data[6]; //Envia 6 bytes
int yaw, pitch, roll; //Tres ejes
int yaw0, pitch0, roll0; //Calibracion en 0,0,0
int valor_a=0;
int valor_b=0;
int valor_c=0;
int valor_d=0;
//int ciclot; // Ciclo de trabajo del PWM y declaracion del pin de salida PWM a Led/ESC
//roll: Izq-Derecha
//pitch: Adelante-atras
//yaw: Giro sobre su eje z
int i,l, a;
void wmpOn(){
//Activando I2C
Wire.beginTransmission(0x53); //WM+ starts out deactivated at address 0x53
Wire.write(0xfe); //send 0x04 to address 0xFE to activate WM+
Wire.write(0x04);
Wire.endTransmission(); //WM+ jumps to address 0x52 and is now active
}
void wmpSendZero(){
Wire.beginTransmission(0x52); //now at address 0x52
Wire.write(0x00); //send zero to signal we want info
Wire.endTransmission();
}
void calibrateZeroes(){
for (int i=0;i<10;i++){
wmpSendZero();
Wire.requestFrom(0x52,6);
for (int i=0;i<6;i++){
data[i]=Wire.read();
}
yaw0+=(((data[3]>>2)<<8)+data[0])/10;
pitch0+=(((data[4]>>2)<<8)+data[1])/10; //Promedio de 10 lecturas por cada cero.
roll0+=(((data[5]>>2)<<8)+data[2])/10;
}
/* Habilitar para programacion serial por PC

Serial.print("Yaw0: ");
Serial.print(yaw0);
Serial.print(" Pitch0: ");
Serial.print(pitch0);
Serial.print(" Roll0: ");
Serial.println(roll0);
*/
}
void receiveData(){
wmpSendZero(); // Activa la funcion zero() antes de cada lectura
Wire.requestFrom(0x52,6); //request the six bytes from the WM+
for (int i=0;i<6;i++){
data[i]=Wire.read();
}
yaw=((data[3]>>2)<<8)+data[0]-yaw0;
pitch=((data[4]>>2)<<8)+data[1]-pitch0; //for info on what each byte represents
roll=((data[5]>>2)<<8)+data[2]-roll0;
}
// Desactivar el SoftwareSerial(0,1) para poder calibrar con la PC
SoftwareSerial mySerial(0,1); // se define al Pin0 como RX, Pin1 como TX
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////SETUP INICIO
void setup(){
Serial.begin(9600);
//Activar linea de siguiente con programacion en PC.
//Serial.println("Prueba Wii Motion+");
mySerial.begin(9600);
Wire.begin();
wmpOn(); //Enciende el WM+
calibrateZeroes(); //Calibra en 0.
sube.attach(arriba);
sube.write(0);
baja.attach(abajo);
baja.write(0);
izquierda.attach(izq);
izquierda.write(0);
derecha.attach(der);
derecha.write(0);
delay(1000);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////SETUP FIN
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////LOOP PRINCIPAL
void loop(){
//Recibe datos y calcula el yaw pitch y roll
char c=mySerial.read();
char codigo[5]; //Variable para la adquisicion de datos tipo string(cadena) desde labview
int pulsox;
i=0;
int suma=0;
int resta=0;
byte recibiendoByte ;
boolean iniciado = false;
byte l=0;
valor_a=valor_a;
valor_b=valor_b;
valor_c=valor_c;
valor_d=valor_d;
sube.write(valor_a);
baja.write(valor_b);
izquierda.write(valor_c);
derecha.write(valor_d);
if(c=='z') //Z es modo de prueba de motores, los cuatro motores encienden y tienen el mismo ciclo de trabajo del
pwm.
{Serial.print("Inicio de prueba de motores");
Serial.flush();
delay(1000);
sube.write(0);
baja.write(0);
izquierda.write(0);
derecha.write(0);
do{
Serial.print("Entramos en ciclo");
delay(1000);
c= mySerial.read();
Serial.flush();
if(c=='m')
{
//Modo Prueba
/*Serial.print("ok");
delay(1000);*/
i=i+pasopwm;
suma=pwminimo+i;
suma=constrain(suma,pwminimo,pwmaximo);
if(suma==pwmaximo)
{i=i-pasopwm;
suma=pwmaximo;}
Serial.print(suma);
sube.write(suma+5);
baja.write(suma);
izquierda.write(suma);
derecha.write(suma);
delay(1000);
Serial.flush();
}
if(c=='n')
{
i=i-pasopwm;
if(i<0)
i=0;
resta=suma-pasopwm;
Serial.print(resta-5);
delay(1000);
sube.write(resta);
baja.write(resta);
izquierda.write(resta);
derecha.write(resta);
if(resta<pwminimo)
{resta=pwminimo;
i=i+pasopwm;}
suma=resta;
Serial.flush();
}
if(c=='e')
{sube.write(0);
baja.write(0);
izquierda.write(0);
derecha.write(0);
Serial.print("Apagado");
delay(1000);
Serial.flush();}
}while(c!='e');
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////Modo 2
if(c=='v') //Modo para poder ver los valores del giroscopio
{
receiveData();
Serial.print("m" + yaw);
delay(1000);
Serial.flush();}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////Modo 3 Pre-Control PID de cada
motor
//Labview envia una cadena de caracteres para poder entrar en este caso, el codigo es ka +"el motor a mover" +
"ancho de pulso"
//Ejemplo kaa120; este codigo envia al motor "a" un ciclo de trabajo de "120"
if(c=='k')
{ valor_a=0;
Serial.flush();
iniciado =false;
while ( iniciado==false )
{
recibiendoByte = Serial.read(); // Leemos el Byte recibido

if (recibiendoByte == 79 || recibiendoByte ==111) { // O/o Mayusculas o minusculas
iniciado=true;
}}
Serial.flush();
if(Serial.available())
{ memset(codigo, 0,sizeof(codigo)); //Borra todos los datos en la cadena.
l=0;
while(Serial.available()>0) //Mientras haya datos en el buffer ejecuta la funcin
{
delay(20); //Poner un pequeo delay para mejorar la recepcin de datos
codigo[l]=Serial.read();//Lee un carcter del string "codigo" de la posicion "l"
l=l+1;
//delay(100);
}
}
/* Ciclo for para poder revisar que ocurre con la cadena de caracteres
for(l=0; l<5; l++)
{Serial.print("____");
Serial.println(codigo[l]);
delay(20);}*/
if(codigo[0]=='a')
{
valor_a = atoi(&codigo[1]);
Serial.print(valor_a);
sube.write(valor_a);
Serial.print("ok");}
if(codigo[0]=='b')
{
valor_b = atoi(&codigo[1]);
Serial.print(valor_b);
baja.write(valor_b);
Serial.print("ok2");}
if(codigo[0]=='c')
{
valor_c = atoi(&codigo[1]);
Serial.print(valor_c);
izquierda.write(valor_c);
if(codigo[0]=='d')
{
valor_d = atoi(&codigo[1]);
Serial.print(valor_d);
derecha.write(valor_d);
}
}
ANEXO VI
Diagramas de arranque de un motor trifsico y grfica de voltaje trifsico.

Construccion de Un Cuadricoptero

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Construccion de Un Cuadricoptero

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Diseo, Desarrollo y Construccin de un

cuadricptero: Prototipo Helios

En el siguiente documento se desarrolla el diseo de un

En el siguiente documento presentamos con lujo de detalle el

vehculo areo no tripulado (UAV) controlado por comunicacin

Bluetooth a travs de un micro controlador Arduino. El prototipo

informacin, diseo conceptual, proceso de construccin hasta

sobre el cul se basa este documento se trata de un cuadricptero

basado en comunicacin Bluetooth de corto alcance, equipado

El captulo 1 comprende los fundamentos tericos, tales

con motores brushless controlados por variadores de velocidad a

como antecedentes, descripcin de los componentes empleados,

20 A capaces de soportar una carga mxima de 2500 gr en

justificacin, objetivos y planteamiento del problema.

condiciones areas estables.

En el captulo 2 se encuentra la metodologa de diseo

En el desarrollo de este diseo, se recopila informacin

donde se pueden apreciar los requisitos de construccin, ya sean

acerca de la historia y evolucin de los sistemas areos abarcando

deseables o normativas, las diferentes ponderaciones realizadas

modelos tripulados, no tripulados, drones, multicpteros, etc.

para la construccin del prototipo, el diseo conceptual necesario

Mostrando las caractersticas entre cada uno de ellos y

para visualizar el prototipo terminado adems del diseo de

justificando las elecciones de materiales y diseo conceptual.

detalle, donde se establecen las caractersticas finales del diseo y

Dicho diseo pretende abarcar de manera detallada la

una serie de planos para su manufactura.

descripcin de los componentes de multicpteros, principio de

El captulo 3 abarca los dibujos en 3D, el proceso de

funcionamiento, as como la implementacin de herramientas de

construccin, adems de la lista de materiales y costos empleados.

calidad para controlar los procesos de construccin y pruebas.

El captulo 4 comprende el proceso realizado de control

Abstract - The following document describes the design of

conclusiones del proyecto en general, agradecimientos y anexos

communication and a microcontroller Arduino.

multicopters, etc. showing the features between each of them

para una mejor apreciacin de los planos y diagramas.

primer modelo de un vehculo areo no tripulado (UAV por sus

iniciales en ingls Unmanned Aerial Vehicle) que se lanzaba con

la mano e iba propulsado por bandas de goma retorcidas

Un vehculo areo no tripulado (UAV: Unmanned

puesto en movimiento accionando su hlice de madera liviana.

Aerial Vehicle), es una aeronave que vuela sin tripulacin humana

En el siglo 20 el cientfico francs Charles Richet en

Un cuadricptero o quadrotor es una aeronave con la

estabilidad y capacidad de mando para efectuar un vuelo

y con un motor de combustin interna de 50Hp que manejaba los

desea obtener. [1]

Posteriormente en 1922 en Francia se crea un prototipo,

pero careca de una suficiente

Modelo A, fue diseado para uso

civil y militar. El diseo tena dos motores que controlaban cuatro

El ideal de alcanzar el cielo es tan antiguo como el

Con el avance de nueva tecnologa se ha incrementado

hombre mismo, y que sera del humano sin sueos? Inspirados

el inters en el diseo de cuadricpteros, la empresa Bell dise

por la capacidad de las aves para conquistar el cielo, las grandes