HIDRAULICA PROPORCIONAL II

La hidrulica y la neumtica
son tecnologas en la cual
confluyen diversas
especialidades y es un rea
importante dentro de la
integracin Mecatrnica
denominndose actualmente
Fluidtrnica.

Fig. 1.1

PARTES DE UN SISTEMA HIDRULICO CONVENCIONAL Y FLUJO ENERGTICO

CONTROL ELCTRICO DE PRESIN VS. CONTROL

PROPORCIONAL DE PRESIN

Control discreto de presin

Control continuo de presin

CONTROL ELCTRICO DE VELOCIDAD VS. CONTROL

PROPORCIONAL DE VELOCIDAD

a) Control discreto del

caudal (velocidad)

b) Control continuo del

caudal (velocidad)

OBJETIVOS:

UBICAR LA HIDRULICA PROPORCIONAL EN EL CONTEXTO

GENERAL DE LA HIDRULICA.

COMPARAR: HIDRULICA PROPORCIONAL, ELECTROHIDRULICA
E HIDRULICA CON SERVOVALVULAS.

DESARROLLAR
PROPORCIONAL.

CONCEPTOS

LIGADOS

AL

CONTROL

MOSTRAR Y EXPLICAR EL FUNCIONAMIENTO DE LOS

PRINCIPALS COMPONENTES DE UN SISTEMA CON CONTROL
PROPORCIONAL.

UBICACIN DE LA HIDRULICA
PROPORCIONAL

VENTAJAS DE LA HIDRULICA PROPORCIONAL:

Mejoramiento de calidad y productividad a travs del control

contino de fuerzas, torques, velocidad o posicin.

No generan picos de presin.

Se pueden controlar procesos de aceleracin y de retardo.

Mejor control de grandes cargas.

Se necesitan menor cantidad de componentes hidrulicos.

DESVENTAJAS DE LA HIDRULICA PROPORCIONAL:

Sumar un control electrnico hace mas complicada la tarea de

mantenimiento de un equipo.

Necesita de personal mejor entrenado en su mantenimiento.

Es necesario un equipo de diagnostico de fallas el cual debe
considerar sensores, lectores de campo o computadores personales
entre otros.

CARACTERSTICAS DEL CONTROL DISCRETO:

(ELECTROHIDRULICA)

Es la tecnologa del control de electrovlvulas.

Las electrovlvulas son vlvulas de conmutacin. Su solenoide
tiene solo dos posiciones: accionado y no accionado (ON OFF)

El elemento de mando es un pulsador o un rel auxiliar.

La energa de alimentacin al solenoide es tensin: U (alterna o
continua).

El elemento de potencia es un rel.

CONTROL
ELECTROHIDRULICO

CONTROL
PROPORCIONAL

COMPARACIN

SISTEMA HIDRULICO CON CONTROL ELCTRICO

(COMPARACIN)

El mando elctrico a las electrovlvulas es una seal de tensin
tipo escaln.

La formacin del campo magntico es tardo, por lo que; el
desplazamiento s (mm) de la corredera de la electrovlvula ser
retrasada con respecto a la seal de entrada.

La posicin de la corredera de la vlvula es discontinuo (reposo
o accionado).

El parmetro hidrulico de salida (caudal Q o presin p) se ve
afectada debido a la sobreposicin mecnica.

SISTEMA HIDRULICO CON CONTROL PROPORCIONAL

(COMPARACIN)

El mando elctrico a las vlvulas proporcionales es una seal
continua de corriente I con cualquier caracterstica en el tiempo.

La formacin del campo magntico es proporcional a la corriente de
alimentacin, por lo que; el desplazamiento de la corredera de una
vlvula proporcional estar en fase, con respecto a la seal de
entrada.

La respuesta de salida en el parmetro hidrulico (caudal Q o presin
p) no se ve afectada por condiciones mecnicas de centrado,
sobreposicin, valores extremos, muelles vencidos o rozamiento,
debido a la regulacin en el control electrnico que permiten controlar
la corriente para que los parmetros de salida hidrulico sean
proporcionales y lineales a la seal de entrada.

VLVULAS PROPORCIONALES Y SERVOVLVULAS

CARACTERSTICA

VLVULAS PROPORCIONALES

SERVOVLVULAS

Componente de entrada.

Solenoide.

Motor de torque.

Corriente de mando.

max. 800 hasta 2000 mA.

80 mA.

Potencia de mando.

100 W

10 W

Tiempo de maniobra

> 30 ms

30 ms

Sensibilidad de reaccin

<1%

< 0,5 %

Curva caracterstica

No lineal

Lineal

Histresis

10%
(3% a 4% con vibracin)

3%
(compensado en el circuito de regulacin)

Filtracin

25 m (Absoluto)

5 hasta 10
m (Absoluto)

Sensibilidad

Ms robusto

Ms sensible

Etapas

Pueden tener una o dos etapas

Tiene como mnimo dos etapas

Sobreposicin

Tienen sobreposicin positiva y con control se

pueden convertir en sobreposicin cero

Tienen cero de sobreposicin

Control

Lazo abierto o
Lazo cerrado

Lazo cerrado

Funciones

Vlvula de presin
Vlvulas de control de caudal
Vlvulas de direccin y control de caudal

Solo vlvulas de direccin y control de caudal

SERVOVLVULAS VS. VLVULAS PROPORCIONALES

Tiene un principio diferente de producir desplazamiento de la

corredera principal.

Utiliza menor potencia en su mando.

Actan ms rpidamente.

Su respuesta es lineal.

Tienen menor histresis.

Son ms exigentes del nivel de limpieza del aceite.

Tienen ms etapas de amplificacin hidrulica.

Tienen sobreposicin cero.

Su control es en lazo cerrado.

Solo pueden ser vlvulas distribuidoras.

DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL

HISTRESIS

Variacin de la corriente,
para un mismo valor de
caudal o presin al pasar
por toda la curva de
caracterstica (de cero a
mximo y de mximo a
cero). Este valor es
expresado en % tomado
con respecto a la corriente
nominal IN

HISTRESIS

I H
=
x100%
IN

DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL

CARACTERSTICA DE AMPLITUD

Diferencia entre la
amplitud del valor de
entrada (elctrica) y la
amplitud del valor de
salida hidrulica (p o Q)
para una frecuencia
determinada.
Como valor de entrada, se
fija la amplitud en una
frecuencia baja (1 Hz), al
aumentar la frecuencia
baja la amplitud del valor
de salida. La diferencia es
expresada en dB.

UH
dB = 20 * log
UE

DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL

CARACTERSTICA DE FASE

La caracterstica
de fase indica en
cuantos grados
(diferencia en el
tiempo) la seal de
salida esta
retardada con
respecto a la seal
de entrada.

DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL

FILTRACIN ABSOLUTA

Medida de la filtracin en
funcin a la eficiencia de
un filtro para un
determinado tamao de
partcula. Se define en
funcin del parmetro: x

10 = 75
m

= Cantidad de partculas cuyo

tamao es igual o mayor a x,
presentes antes de un filtro
relacionado con respecto a
una sola partcula de tamao
mayor o igual a x en el lado
de salida, que ha pasado a
travs del filtro.

DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL

FILTRACIN ABSOLUTA

x
x 1
=
x

50,00

50

98,00

75

98,66

100

99,00

TARJETAS ELECTRNICAS DE CONTROL PROPORCIONAL

Constan de:

Bloque de alimentacin
Parte de mando
Parte final
Parte de Medicin

DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL

SOBREPOSICIN
Para vlvulas de Corredera:
La sobreposicin es una
caracterstica mecnica de
una vlvula de corredera por
ejemplo, como el de una
vlvula distribuidora.
Es la relacin del tamao
del recubrimiento de un
solenoide con respecto a una
va, lo que define el
momento en que el fluido
comienza a pasar.
Se presentan 3
posibilidades:

Sobreposicin Nula: El tamao de la corredera

de mando es exactamente del tamao de la va.
Sobreposicin Positiva: El tamao de la
corredera de mando es de mayor tamao que el
tamao de la va de paso.
Sobreposicin Negativa: El tamao de la
corredera de mando es de menor tamao que el
tamao de la va de paso.

SOBREPOSICIN CERO

SOBREPOSICIN POSITIVA

SOBREPOSICIN NEGATIVA

DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL

SOBREPOSICIN

Para vlvulas de Cierre:

Esta referida a la cada de presin que se forma al pasar el fluido por la vlvula
cuando est totalmente abierta. Esta cada de presin p2 multiplicada por el rea
efectiva del elemento de cierre originar una fuerza inicial que deber de vencerse
antes que la vlvula comience a regular la presin.

DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL

SOBREPOSICIN

DESPLAZAMIENTO DEL PUNTO CERO

Mediante estos
potencimetros se
puede aumentar la
corriente I para una
pequea seal de
tensin de entrada U.
Este salto inicial de la
corriente se realiza
para poder salvar la
sobreposicin positiva
de las vlvulas

CURVA DE DESPLAZAMIENTO DEL PUNTO CERO

DEBIDO A LA REGULACIN DE LA SOBREPOSIN
POSITIVA

LIMITACIN DEL VALOR MXIMO

Con estos
potencimetros es
posible regular el
mximo valor de
corriente de salida I
para la mxima seal
de entrada U.
Esto es necesario, ya
que las vlvulas logran
en muchos de los
casos el mximo
desplazamiento o
fuerza, sin ser
necesariamente el
mximo valor de
corriente que la tarjeta
puede entregar o el
mximo valor de
corriente que la
vlvula puede
soportar.

I
100 %

75 %

U
+10
100 %

CURVA DE DESPLAZAMIENTO DEL VALOR MAXIMO

CORRIENTE DE OSCILACION O DITHER

Para reducir la
histresis de las
vlvulas las que se
originan por la friccin
del inducido en el
campo magntico y
predisponerla a una
rpida reaccin, se
aplica una seal de
oscilacin o dither.
Esta es una corriente
alterna que se
sobrepone a la
corriente de salida
continua I.

I (A)

t (s)

CORRIENTE DE OSCILACIN SOBREPUESTA A LA CORRIENTE

DE SALIDA.

CORRIENTE DE OSCILACIN O DITHER

p
Q

A MPLITUD GRA NDE

DE I OSZ
A MPLITUD MEDIA
DE I OSZ
A MPLITUD CERO
DE I OSZ

U
INFLUENCIA DE LA OSCILACIN EN LA HISTRESIS.

NIVELES DE TENSIN

n Derecho
(RPM)

800

A1
n1
A2
n2

300

t1

t2

A4

t (s)

t3

1200

n3
A3

n Izquierdo
(RPM)

LOS POTENCIMETROS A1, A2 Y A3 ESTABLECEN 3 NIVELES DE

VELOCIDAD AL MOTOR HIDRULICO
EL CUAL GIRAR EN UN SENTIDO A 800 Y 300 RPM; LUEGO LO HAR EN
SENTIDO CONTRARIO A 1200 RPM.

B
b

o
P

RAMPA

UENTRADA

A2

A4

USALIDA

A3
0

t(s)

A1

A2
V1

USALIDA

A1

t(s)

t1

A2

t2

V2

V1
0

A1

t3

t(s)
U ENTRADA

U SALIDA
RAMPA =
t

U SALIDA

OBJETIVO DE LA REGULACIN

EL OBJETIVO DE LA
REGULACIN DE
UNA TARJETA A UNA
VLVULA ES QUE LA
CURVA DE
RESPUESTA DE
SALIDA HIDRULICA
TIENDA A
ACERCARSE A LA
CURVA TERICA

MALAS REGULACIONES

FALTA DE SOBREPOSICIN

FALTA DE CORRIENTE DITHER

ESQUEMA DE LA FUNCIN DE UN REGULADOR

ELECTRNICO

PROCESO PROPORCIONAL

SE APLICA A LOS
PROCESOS TIPO
ESCALON.

ESTO QUIERE DECIR
QUE LA RESPUESTA DE
LOS PROCESOS SE DA
EN FORMA INMEDIATA.

LA SALIDA ES
PROPORCIONAL A LA
ENTRADA.

LA SALIDA PERMANECE
CONSTANTE EN EL
TIEMPO.

EJEMPLOS DE PROCESOS PROPORCIONALES:

F1.a = F2.b
F2 = a /b . F1
F2 = Kp F1

PROCESO INTEGRAL

EN UN PROCESO
INTEGRAL LA
RELACIN ENTRE LA
MAGNITUD DE SALIDA
ES LA INTEGRACIN
DE MAGNITUD DE
ENTRADA EN EL
TIEMPO t

1
s = Q.d(t)
A

PROCESO INTEGRAL

M
h

s = h n.d(t)

PROCESO INTEGRAL

CONTROL INTEGRAL

1
y=
Tn

e
*
dt

PROCESO DERIVATIVO

SE APLICA A
PROCESOS DONDE
LA RELACION
ENTRE LA
MAGNITUD DE
SALIDA DEPENDE
DE LA VELOCIDAD
DE VARIACION DE
LA SEAL DE
ENTRADA EN EL
TIEMPO.

dU C
IC = C.
dt

PROCESO DERIVATIVO

dv
F = m.
dt

PROCESO DERIVATIVO

CONTROL DERIVATIVO

de
y = TV *
dt

CONTROL CON ALGORITMO P.I.D.

1
y = K P (e +
Tn

de
e * d(t) + T v * dt )

TARJETA ELECTRNICA DE CONTROL RV 42

La tarjeta de control RV 42 trabaja en conjunto con la tarjeta PQ 03

en un sistema de control proporcional en lazo cerrado. Esta tarjeta
con parmetros de control P.I.D. permite que una seal de retorno
del sistema hidrulico se compare con la seal terica o set point y
se obtenga una seal corregida, manteniendo el parmetro
hidrulico regulado.

TARJETA ELECTRNICA DE CONTROL RV 42

Conexin de la tarjeta RV 42 al sistema de

control de una vlvula proporcional.

SOLENOIDES CONVENCIONALES
(MANDO DISCRETO)

SOLENOIDE PROPORCIONAL

SOLENOIDE PROPORCIONAL DE MANDO POR FUERZA

Un solenoide proporcional de mando por fuerza ejerce gran fuerza sobre el

inducido y este realiza un corto desplazamiento. Se los utiliza para mandar
a vlvulas como la limitadora de presin de mando directo.

SOLENOIDE PROPORCIONAL DE MANDO POR FUERZA

(CURVAS DE RESPUESTAS)

F MG

I6

I5

I4

A = PUNTO DE
APERTURA
B = PUNTO DE
REGULACIN

I3
B
F3

I2

p max

I1

p0

I
s

SOLENOIDE PROPORCIONAL DE MANDO POR DESPLAZAMIENTO

FMG

FMUELLE

I
U

SOLENOIDE PROPORCIONAL DE MANDO POR DESPLAZAMIENTO

(CURVAS DE RESPUESTA)

Su caracterstica
principal es que la
fuerza magntica
permanece
constante en el
recorrido del
desplazamiento del
inducido.

FMG

F5
F3
I
I3
RESPUESTA DEL MUELLE
DE RETORNO

FMG
F5

I5
I4

F3

I3
I2
I1
s3

s5

I5

VLVULAS PROPORCIONALES

Son aquellas vlvulas de mando continuo, es decir que es posible

posicionarla en infinitas posiciones entre dos posiciones extremas

VLVULAS PROPORCIONALES
CLASIFICACIN

Las vlvulas proporcionales constituyen una familia semejante a las

vlvulas convencionales, por lo tanto las podemos clasificar por:
I.

La funcin:
Vlvulas de presin proporcionales: Controlan la presin.

Vlvula limitadora de presin: Controla la presin mxima de un sistema.

Vlvula reductora de presin: Controla la presin mxima en la salida de la
vlvula.
Vlvulas de distribucin proporcional: Controlan el caudal y la direccin.

Vlvulas distribuidoras proporcionales: 4/2, 4/3, 6/3, etc.
Vlvulas de control y regulacin de caudal proporcionales: Controlan solo el
caudal.

Vlvula de estrangulamiento: Generan resistencia al paso del fluido.

Vlvulas reguladoras de caudal: Regulan el caudal de salida de la vlvula.

VLVULA LIMITADORA DE PRESIN PROPORCIONAL DE MANDO

DIRECTO CON SOLENOIDE DE MANDO POR FUERZA

Vlvula limitadora de presin proporcional de

mando directo, con solenoide de mando por
fuerza; control en lazo abierto.

VLVULA LIMITADORA DE PRESIN PROPORCIONAL DE MANDO DIRECTO CON

SOLENOIDE CON MANDO POR POSICIONAMIENTO

Vlvula limitadora de presin proporcional de

mando directo, con solenoide
de mando por posicionamiento; control en lazo
cerrado.

VLVULA DISTRIBUIDORA PROPORCIONAL DE MANDO DIRECTO

Vlvula distribuidora proporcional 4/3 con control proporcional.

VLVULA DISTRIBUIDORA PROPORCIONAL DE MANDO DIRECTO CON

TRANSDUCTOR s/U

Vlvula distribuidora proporcional 4/3 de mando

directo con transductor

VLVULA DE ESTRANGULAMIENTO PROPORCIONAL CON

TRANSDUCTOR s/U

Vlvula de estrangulamiento
proporcional con transductor s/U

VLVULAS PROPORCIONALES
CLASIFICACIN

II. Por el caudal que controlan:

Vlvulas proporcionales de mando directo: Controlan bajos caudales.

Vlvulas proporcionales de mando indirecto. Controlan altos caudales.
Las vlvulas proporcionales de mando indirecto se usan para el control
de grandes caudales y para ello se utiliza una vlvula proporcional de
mando directo que pilotea hidrulicamente a un paquete principal o a
otra vlvula proporcional de mayor tamao. Se considera un alto caudal
aquellos que son mayores en promedio a 10 GPM.

VLVULA LIMITADORA DE PRESIN PROPORCIONAL DE MANDO

INDIRECTO

Vlvula limitadora de presin

proporcional de mando indirecto.

VLVULA DISTRIBUIDORA PROPORCIONAL DE MANDO

INDIRECTO

Vlvula distribuidora proporcional 4/3 de mando

indirecto con sistema de pilotaje constituido por
dos vlvulas reguladoras de presin RP1 y RP2.
Representaciones detallada y simplificada.

VLVULA DISTRIBUIDORA PROPORCIONAL DE MANDO

INDIRECTO

Vlvula distribuidora proporcional 4/3 de mando

indirecto con sistema de pilotaje constituido por
dos vlvulas reguladoras de presin RP1 y RP2.
Representaciones detallada y simplificada.