Captulo 2

DISEO DE REGULADORES
DISEO DE REGULADORES PID MEDIANTE EL LUGAR DE LAS RAICES
El diseo de un regulador mediante tcnicas basadas en el lugar de las races est basado en la
capacidad de anlisis del diseador. En general, a partir de las especificaciones del controlador,
tpicamente error en rgimen permanente, velocidad de respuesta (tp, tl , ts) y sobre oscilaciones que
utiliza la accin proporcional (P) para, en la medida de lo posible, disminuir el error de rgimen
permanente consiguiendo una respuesta dinmica adecuada. Si esta no se ajusta a las
especificaciones, se introduce una accin derivativa (D) que mejora los comportamientos pero
aumenta el error, y finalmente, si es necesario, se incorpora una accin integradora tratando de no
afectar al comportamiento dinmico, disminuir o anular el error en forma permanente.

Aunque, como se ha indicado, el ajuste del regulador es bsicamente un ejercicio de anlisis en el

lugar de las races) se puede establecer un procedimiento operativo, vlido en donde ciertas
ocasiones como punto de partida, para el ajuste del PID (figura 9.0-1).

Condiciones dinmicas

Pd

Condiciones estticas

Error

Pd: Polos dominantes del

sistema en cadena cerrada
(*) El valor se puede
medir segn criterios

Dibujar lugar de las raices

Situar los Pd en el plano S

SI

No es precisa accin derivativa

Pertenecen los Pd al
LDR?

Se verifica la
condicin de error?

NO
Necesitara accin derivativa R(s)= K(s*a)

SI

Ajustar utilizando el criterio del argumento para

que el LDR pase por los Pd
R(s)= K

Ajustar K por criterio del modulo

Ajustar K por criterio del

Fin

SI
Se verifica la
condicin de error?

NO
Fin
PD

Necesitara accin integral R(s)= K(s+a) (s+b)ls

Ajustar segn el clculo anterior
Ajustar b a 1/6 de Pd (*)

Necesitara accin integral

R(s)= K (s+b)/s. Ajustar b
a 1/6 de Pd (*)
Ajustar K por criterio del
modulo

Ajustar K por criterio del mdulo.

Fin ZIEGLER-NICHOLS
AJUSTE DE REGULADORES POR
PID

Fin
PI

El regulador tendr una funcin de transferencia:

1
+T d s
Tis
)
R(s)=Kp

1+

Mtodo I, de la respuesta al escaln, o en bucle abierto

Si la planta no presenta en su funcin de transferencia integradores o polos dominantes complejos
conjugados, su respuesta al escaln tendr forma de S, tal como se muestra en la figura Escaln
trazando la tangente en el punto de inflexin, podrn medirse las constantes Tv y Tu.

K
Tangente en el punto
de inflexin

Ts

Figura 9.0-2

Mtodo II, de la estabilidad crtica, o en bucle cerrado

El ajuste se realiza en la siguiente forma:
1. Se utiliza inicialmente el regulador como si fuera exclusivamente de tipo P(Ti= )
2. Se va incrementando el valor de Kp hasta alcanzar un valor Kcr.
3. A partir de los valores de Kcr y Tcc se pueden dimensionar los parmetros de los reguladores
P, PI, PID.

Mtodo

Mtodo Tipo de

Parmetros del regulador

Regulador

Kp

Ti

Td

1 Ta
K Tv

Mtodo I

Mtodo II

PI

0.9 Ta
K Tv

3.33 Tv

PID

1.2 Ta
K Tv

2 Tv

0.5 Kcr

PI

0.45 Kcr

0.85 Tcr

0.6 Kcr

0.5 Tcr

PID

0.5 Tcr

0.125 Tcr

DISEO DE REDES DE ATRASO Y REDES DE ADELANTO

El diseo de una red es una labor de anlisis de la respuesta frecuencial de un sistema continuo
Conociendo los efectos que sobre dicha respuesta (normalmente visualizados sobre los diagramas de
Bode) ocasiona la introduccin de una red de t} atraso o de adelanto, se ajusta esta para lograr que el
resultado final sea el deseado.
Efectos de la red de adelanto
La funcin de transferencia de una red de adelanto es :
( s+ a)
( s+b)
Gc (s)=K

a<b

De a a b se conseguir que aumente el margen de fase del sistema. No obstante, tambin aumentara
la ganancia, con lo que habr tendencia a que la frecuencia de cruce de ganancia wt se desestabilice
a frecuencias mayores y disminuya en cierta medida el margen de fase.
Efectos de la red de atraso
La funcin de transferencia de una red de atraso es:

( s+ a )
a> b
( s+ b )
Gc (s)=K

Su efecto sobre la respuesta en frecuencia del sistema es el de proporcionar una adecuacin de los
mdulos a partir de una determinada frecuencia. Este efecto puede ser aprovechado para modificar
la ganancia esttica del sistema y por lo tanto el error en rgimen permanente haga aumentar el
margen de ganancia y desplazar hacia frecuencias menores la frecuencia de cruce de ganancia, con
lo que habitualmente aumentar el margen de fase.
Ajuste de una red de adelanto o atraso
Segn los efectos explicados anteriormente, los ajustes de las redes de adelanto y de retraso pueden
hacerse segn los siguientes pasos.
Datos de partida,

Especificacin de error y

deseada

Incorporar al sistema un amplificador de aporte la

ganancia K necesaria para que se verifique la
condicin esttica.
El sistema tendr ahora una FDT en cadena abierta K
G(s).
Dibujar el Bode de K G(s) y hallar en el
ws y

o.

Obtener la aportacin de fase necesaria de la red de

adelanto

=deseadad +margen de seguridad

Obtener

1x
x=sen m
1+ x

Obtener

m=+10 log
K
Leer wm en el Bode de K .G ( s ) como la frecuencia
en la que:

20 logKG ( s ) Km
Obtener

T=

1
Wm

La red de adelanto es:

1 s +1/T
Gc= .
s+1/ T
Dibujar el Bode de Gc.K G(s) y comprobar que el valor de
nuevo cumple la especificacin. Si no, repetir con mayor

Figura 9.0-3: Diseo de una red de adelanto.

Datos de partida,

Especificacin de error y

deseada

Incorporar al sistema un amplificador de aporte la

ganancia K necesaria para que se verifique la
condicin esttica.
El sistema tendr ahora una FDT en cadena abierta K
G(s).
Dibujar el Bode de K G(s) y hallar en el
wr y

o.

Leer wr en el Bode K G(s) como la frecuencia en la

que el margen de fase es el deseado ms un margen
de seguridad:

=deseada+ margen de seguridad

Obtener la aprobacin de beta de ganancia de la red:

20 log=B[dB]
Obtener

T=

10
gk

La red de atraso es:

1 s +1/T
Gc= .
s+1 /T
Dibujar el Bode de Gc.K G(s) y comprobar que el valor de
nuevo cumple la especificacin

Figura 9.0-4: Diseo de una red de atraso.

9.1 Diseo de un regulador P ideal

Para el sistema de la figura 9.1-1

Figura 9.1-1
Se pide disear el regulador ideal ms sencillo que verifique:
Mp= 5%, ts=2.1 s, ep< 50%
Ante entradas escaln en X(s). Para el regulador diseado, comentar el efecto de la perturbacin
Z(s) en la salida Y(s).

Solucin al problema 9.1

En primer lugar, a partir de las especificaciones dinmicas, buscaremos la posicin de ideal de los
polos dominantes Pd del sistema realimentado:
M ( p )=e

tan

.100 5 =45

t ( s ) = 2.1 s =1.5

Esdecir:
w D =tan=1.5

PortantoPd=1.5j1.5

ReflejandoenlaFigura9.12
Im
1.5j

-1.5

Re

-2

-1

-1.5j

Figura 9.1-2
Como puede verse, el lugar de las races para por Pd. Por lo tanto, basta con el rgimen
proporcional. Para calcular el valor de la ganancia, aplicaremos el criterio del mdulo:
K=d1 d2=0.52 +1.52 =2.5
con K=K R .1 es decir K R =2.5 y R( s )=2.5

Veamos si con este regulador se verifica la

especificacin dada para el rgimen permanentemente

K p=lim
s0

e p=

2.5
=1.25
( s+1)(s +2)

1
=0.44=4 <50
1+ K p

La especificacin se cumple y, por tanto, es vlido el regulador R(s)=2.5 La simulacin de salida del
sistema y(t) ante entrada escaln unitario en x(t) aparece reflejada en la Figura 9.1-3

0.55

Figura 9.1-3
Ante las entradas en escaln en Z(s), el rgimen transitorio es el mismo, ya que la funcin de
transferencia entre Z(s) e Y(s) tiene los mismos polos y ceros que la funcin entre X(s).
Y (s)
1
=
Z (s) ( s+1)( s+2)+K R
Sin embargo, el valor final en rgimen permanente vara:
y p=

1
=0.22
KR+ 2

En lugar de 1-0.44=0.55. Cuanto mayor sea el valor de Kr, menor es la influencia de transferencia
de y(t) en rgimen permanente y menor es el error ep de y con respecto a x(t).

9.2 Diseo de un regulador PI ideal

Figura 9.2-1
Se pide disear el regulador ideal ms sencillo que verifique:
M p 5 , t s 2.1 s , e p 10
Ante entradas escaln en X(s). Para el regulador diseado, comentar el efecto de la perturbacin
Z(s) en la salida Y(s).

Solucin al problema 9.2

A partir de las especificaciones dinmicas, se buscara la posicin deseada de los polos dominantes
Pd del sistema realimentado:
M ( p )=e

tan

.100 5 45

t ( s ) = 2.1 s 1.5

Esdecir:
w D =tan=1.5
PortantoPd=1.5j1.5sisedeseacumplirlasespecificacionesenellmitedado.
ReflejandoenlaFigura9.12
Im
1.5j

-1.5

Re

-2

-1

-1.5j

Figura 9.2-2

Como puede verse, el lugar de las races pasa por Pd. En principio bastara con un rgimen
proporcional. Para calcular el valor de la ganancia, aplicaremos el criterio del mdulo:
K=d1 d2=0.52 +1.52 =2.5
K p=lim
s0

e p=

2.5
=1.25
(s+1)(s +2)

1
=0.44=4
1+ K p

Que no es menor del 10%. Es pues necesario un regulador PI de la forma

R(s)=K ( R ) .

s+ a
s

Se elegir a suficientemente pequeo como para que el lugar de las races se vea apreciablemente.
En concreto, se tomar a 1/6 de la distancia de los polos dominantes en donde estar cerrada al eje
imaginario:
Con ello, el nuevo lugar de las races queda reflejado en la Figura 9.2-3

Figura 9.2-3
YKr=2.5.Elreguladorresulta:

R(s)=2.5

s +0.25
s

Y ep=0, al tratarse de un sistema de tipo 1.

Ante una entrada escaln en Z(s) y, dado que el sistema es estable, tambin se obtiene uno de
posicin nulo.
e p=lim sE ( s ) =0
s0

Sin embargo, el rgimen dinmico se ve afectado por la adicin de la parte integral, dado que el
diseo que se ha efectuado ha sido aproximado. Veamos a continuacin el efecto.

180arctan

][

1.1
1.1
1.1
1.1
arctan
+180arctan
+180arctan
=180
1.1b
0.9
0.1
2.1

Es decir:

=1.11

Y por tanto:
(s + )2 Wd 2=S 2 +2.84 s+ 4.27
Tambin se podra recalcular la ganancia aplicando el criterio del mdulo:
1.42
2

2
K=

2
1.5 +

Aunque el error que se comete al mantenerse 2.5 es muy pequeo. La funcin de transferencia
resulta:

M (s )=

2.5( s+ 0.25)
2.5( s+ 0.25)
=
s ( s+1 ) ( s +2 ) +2.5( s+0.25) ( s+0.16)( s 2+2.84 s+ 4.27)

Si se despreciara el efecto del par polo-cero:

M (s )=

3.9
(s +2.84 s+ 4.27)
2

Se obtendra
M ( p )=e

1.42
1.5

.100=5.1

t ( s ) = .0 .42=2.21 s
1
La respuesta del sistema realimentado aparece reflejada en la Figura 9.2-5

Figura 9.2-5

9.3 Diseo de un regulador PD ideal

Para el sistema de la figura 9.3-1

Figura 9.3-1
Se pide disear el regulador ideal ms sencillo que verifique:
Mp= 5%, ts=1 s, ep 25%
Ante entradas escaln en X(s).

Solucin al problema 9.3

Prmeramente, a partir de las especificaciones dinmicas, buscaremos la posicin de ideal de los
polos dominantes Pd del sistema realimentado:

M ( p )=e tan .100 5 =45

t ( s ) = 1 s =3.14

Esdecir:
w D =tan=3.14

PortantoPd=3.14j3.14

El lugar de las races para el sistema anterior aparece reflejado en la Figura 9.3-2:

Im

3.14j

-1

-2

Re
-3.14j

Figura 9.3-2
El lugar de las races no pasa por Pd, por lo que no es suficiente con un regulador proporcional.
Hace falta un regulador de tipo PD:
R( s)=K R (s+b)
Teniendo en cuenta que interesa un valor de b grande (con el fin de que el cero introducido afecte
dinmicamente en cadena cerrada), el nuevo lugar de las races aparece reflejado en la Figura 9.3-3
Im

3.14j

Re
-b
-1

-3.14

-2

-3.14j

Figura 9.3-3

arctan

][

3.14
3.14
3.14
180arctan
+180arctan
=180
b3.14
1.14
2.14

Im

3.14j

Re
-b
-1

-3.14

-2

Figura 9.3-4

Es decir:
arctan

3.14
=54.2
b3.14

d1 d2 3.142 +1.14 2 . 3.14 2 +2.142

K=
=
=3.28
d b
3.142 +(5.43.14 )2 .
Con K= Kr .1, es decir Kr= 3.28, y por tanto el regulador resulta:
R( s)=3.28( s+5.4)
En lo referente al rgimen transitorio, el cero en -5.4 hace que el sistema sea algo ms de lo previsto,
al no estar suficientemente alejado de -3.14 (ver Figura 9.3-5).

Y (t)

Figura 9.3-5
En cuanto al rgimen permanente, no se ha hecho an ninguna consideracin. Veamos si coinciden
las especificaciones:
K p=lim
s0

e p=

3.28 (s +5.4)
=8.59
(s +1)(s+ 2)

1
=0.10=10 <25
1+ K p

La especificacin se cumple y, por tanto, es vlido el regulador anterior.

9.3 Diseo de un regulador PD ideal

Para el sistema de la figura 9.4-1

Figura 9.4-1

Se pide disear el regulador ideal ms sencillo que verifique:

Mp= 5%, ts1 s, ep 5%
Ante entradas escaln en X(s).

Solucin al problema 9.4

La posicin deseada de los polos dominantes Pd del sistema realimentado es la misma que la del
problema anterior: Pd=-3.14 3.14j, tenindose el mismo lugar de las races y, por tanto
R( s)=3.28( s+5.4)
Sinembargo,ahoranoseverificalaespecificacindadaparaelrgimenpermanente:
K p=lim
s0

e p=

3.28 (s +5.4)
=8.59
(s +1)(s+ 2)

1
=0.10=10
1+ K p
R ( s )=K R

( s+a )( s+b )
s

El parmetro a se elegir a 1/6 de la distancia de los polos dominantes en cadena cerrada en el eje
imaginario:
a=

3.14
=0.52
6

Con ello, el nuevo lugar de las races queda reflejado en la Figura 9.4-2.

Figura 9.4-2

El regulador resulta:
R ( s )=3.28

e p=0

(s+0.52)(s +5.4)
s

, al tratarse de un sistema de tipo 1.

El rgimen dinmico se ve afectado por la adicin de la parte integral, tal y como se ve en la Figura
9.4-3:

Figura 9.4-3
9.5 Diseo de un regulador PID real

Para el sistema de la Figura 9.5-1:

Figura 9.5-1
Se pide disear el regulador real ms sencillo que verifique:
M p 15 , t s 1.5 s , e p 10
Ante entradas escaln en

X ( s) .

Solucin al problema 9.5

La posicin deseada de los polos dominantes

PD

del sistema realimentado vendr dada por

M p=e tan 100 15 59

t s= 1.5 s 2.1

Es decir:
W D= tan =3.5
Y

PD =2.1 j 3.5

. Vase el lugar de las races de la Figura9. 5-2.

Figura 9.5-2
PD

Como puede verse, dicho lugar de las races no pasa por

, por lo que no es suficiente un

regulador proporcional. Hace falta un regulador de tipo PD:

R ( s )=K R
Con c <d

s +c
s+d

(vase Figura 9.5-3):

Figura 9.5-3
El ngulo que debe aportar este par polo-cero para que
races se obtiene aplicando el criterio del argumento.
( +1 +2 )=180
PD

Situar c en la vertical de

(c=2.1)

Situar c cancelado el segundo polo (c=2)

PD

pertenezca al lugar geomtrico de las

Situar c y d tal que su bisectriz sea el ngulo buscado (Ver Figura 9.5-4):

Figura 9.5-4
Utilizando el segundo criterio, c=2 y d se obtiene aplicando el criterio del argumento tal y como se
refleja en la Figura 9.5-5 (d=3.2):

Figura 9.5-5
Para calcular el valor de la ganancia, se aplicara el criterio del mdulo:
2

K=d 1d 2=1.1 + 3.5 =13.46

Por tanto:
R ( s )=13.46

s+ 2
s+ 3.2

En cuanto al rgimen permanente, con el regulador PD no se ha hecho aun ninguna consideracin.

Veamos si cumple las especificaciones:

K P =13.46

eP =

2 1
=4.21
3.2 1.2

1
=0.19=19
1+ K P

Que no es menor del 10 % pedido. As pues hace falta un regulador PID de la forma:
R ( s )=13.46

s+ a s +2
s+ b s +3.2

Con b< a , y (a, b) cercanos entre s. Se elegir a pequeo para que el lugar de las races estn
apreciablemente (a 1/6 de la distancia de los polos dominantes en cadena cerrada en el eje
imaginario):
a=

2.1
=0.35
6

En cuanto a b, se toma de forma que verifique la especificacin esttica:

e P =0.10=

1
1+ K P

K P =9=13.46

a 2 1
b 3.2 1.2

Es decir, b=0.16 y:
R ( s )=13.46

s+ 0.35 s +2
s+ 0.16 s +3.2

Figura 9.5-6

En lo referente al rgimen transitorio, la respuesta real del sistema aparece en la Figura 9.5-7:

Figura 9.5-7
9.6 Control de un sistema inestable
Se dispone de un sistema fsico cuya funcin de trasferencia es:
G ( s )=

1
(s+1)(s +2)(s1)

Se pide disear el regulador ideal ms sencillo que verifique las siguientes condiciones:

M P =5 , t s 2.86 s
Ante entradas escaln en la referencia. Comprobar si, con el regulador diseado, el sistema tendr
las condiciones de comportamiento dinmico requerido.
Solucin al problema 9.6
La posicin deseada de los polos dominantes
M p=e

tan

PD

del sistema realimentado dada por:

100 5 45

t s= 2.86 s 1.1

Es decir:
W D= tan =1.1
Y

PD =1.1 j 1.1

. Vase el lugar de las races de la Figura9. 6-1.

Figura 9.6-1
Como el lugar de las races no pasa por

PD

, y adems siempre hay al menos una razn que

inestabilidad el sistema, hay que modificar el lugar de las races aadiendo un regulador PD:
R ( s )=K R (s+b)

Aplicando el criterio del argumento (vase Figura 9 .6-2):

Figura 9.6-2

180arctan

][

1.1
1.1
1.1
1.1
arctan
+180arctan
+180arctan
=180
1.1b
0.9
0.1
2.1

Es decir:
180arctan

1.1
=118.25
1.1b

Valor que se encuentra entre 0 y 180, y por lo tanto b=0.5. Para calcular el valor de la ganancia se
aplica el criterio del mdulo:
K=

d 2d d 1
1

d b

1.12 +0.921.12 +0.121.12 +2.12 =2.97

1.12 +0.62
Con

K=K R1

, es decir

K R =2.97

R ( s )=2.97 ( s+0.5 )
El nuevo lugar de las races es el mostrado en la Figura 9.6-3

Figura 9.6-3
Sin embargo, si se calcula la situacin de la tercera raz:

( s +1 )( s+ 2 )( s1 )+ 2.97 ( s+ 0.5 )=s3 +2 s 2 +1.97 s0.515

Se observa por el signo de los coeficientes del polinomio caracterstico que debe existir una raz
positiva. Por lo tanto, con este regulador el sistema es INESTABLE.
Una posible solucin es utilizar un regulador PD con dos ceros, por ejemplo un cero doble:
R ( s )=K R ( s+ b )

Ahora
2 arctan

1.1
=118.25
b1.1

Valor que se encuentra entre 0 y 180, y por lo tanto b=1.75. Aplicando de nuevo el criterio de
modulo:
1.12+ 0.92 1.12+ 0.12 1.12+ 2.12

K=
=2.28
1.12 +0.6 2
Y

K R =2.28

, por lo que

R ( s )=2.28 ( s +1.75 )

El nuevo lugar de las races aparece mostrado en la Figura 9.6-4

Figura 9.6-4
El nuevo sistema siempre es estable. Sin embargo, los dos ceros modifican algo dinmico, tal y
como se muestra en la Figura 9.6-5:

Figura 9.6-5
9.7 Diseo de un regulador PID por el primer mtodo de Ziegler-Nichols
Se desea controlar un sistema trmico G(s) utilizando un regulador PID, como se indica en la Figura
9.7-1. Para ello se registra, mediante el transductor de temperatura de funcin de transferencia H(s),
la respuesta del sistema al escaln unitario (sistema G(s)*H(s) en lazo abierta), siendo esta la de la
Figura 9.7-2 y la Figura 9.7-3 (Detalle). Utilizando el procedimiento de Ziegler-Nichols, encontrar
el regulador adecuado.

Figura 9.7-1

Figura 9.7-2

Figura 9.7-3
Solucin al problema 9.7
Sobre las Figuras 9.7-2 y 9.7-3 se ha trazado la tangente por el punto de inflexin. En consideracin:

Tiempo de corte de la tangente con el eje de tiempos:

Tiempo de corte de la tangente con el valor final:

Valor Final: K=1

T v =2 segundos

T v +T a=30.6 segundos

Luego, recorriendo la tabla del primer mtodo de Ziegler-Nichols, se obtiene:

KP=

1.2 T a
=17.16
K Tv

T i =2 T v =4
T d=0.5 T v =1
Por tanto:
La Figura 9.7-4 recoge la respuesta temporal al escaln del sistema as controlado. Observando
cmo se consigue una relacin de amortiguamiento (sobreoscilacion 1/ sobreoscilacion 2) cercana a
4:

Figura 9.7-4
9.8 Diseo de un regulador PID por el segundo mtodo de Ziegler-Nichols
Se desea controlar un sistema de funcin de transferencia desconocida. Para ello se dispone del
esquema de control de la Figura 9.8-1, pretendindose sintonizar el regulador R(s) mediante el
Ti
Td
segundo procedimiento de Ziegler-Nichols. Prescindiendo de las acciones
y
se aumenta
la ganancia

KP

hasta que para un valor de 0.2 se consiguen las oscilaciones mantenidas en la

Figura 9.8-2. Obtener los parmetros del regulador R(s).

Figura 9.8-1

Figura 9.8-2
Solucin al problema 9.8
En la Figura 9.8-2 puede leerse:
Se escoge un regulador PID obtenindose de la tabla de Ziegler-Nichols (segundo mtodo)
K P =0.6 K CR =0.12
T i =0.5 T CR =3.5
T d=0.12 T CR=0.84
Con lo que el regulador resulta:

R ( s )=K P (1+

0.12(1+

1
+0.84 s)
3.5 s

1
+T s )
Tis d

0.1(s+0.476)(s +0.715)
s

La Figura 9.8-3 recoge la respuesta del sistema as compensado. Como se observa excesivamente
lente y oscilatoria (aunque es estable, lo que no ocurrira si R(s)=1).

INGENIERIA DE CONTROL 2DA EDICION W.BOLTON

Controladores
Introduccin
Este captulo se relaciona con la seleccin de la forma apropiada del controlador para una planta en
un sistema de control en lazo cerrado y la determinacin de los parmetros idneos para ese
controlador.
El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que viene como entrada al elemento
correctivo (vea el captulo 1). La relacin entre la salida y la entrada al controlador con frecuencias
se denomina ley de control. Existen tres formas de dicha ley: proporcional, integral derivativo, y son
las que se estudian en este captulo. En algunos sistemas es necesario mejorar el desempeo del
controlador, lo cual se logra al introducir en el sistema de control elementos adicionales
denominados compensadores. Esta alteracin en el desempeo se denomina compensacin.
Control proporcional
Con el control proporcional la salida del controlador es directamente proporcional a su entrada; la
entrada es la seal de error, e, la cual es una funcin del tiempo. De esta manera
Salida=K P c
Donde

KP

es una constante llamada ganancia proporcional. La salida del controlador depende

solo de la magnitud del error en el instante en el que se considera. La funcin de transferencia,

GC (s ) para el controlador es, por lo tanto
GC ( s )=K P
El controlador es, en efecto, solo un amplificador con una ganancia constante. En cierto tiempo, un
error grande produce una salida grande del controlador. La ganancia constante, sim embargo, tiende
a existir solo sobre cierto rango de errores que se conoce como banda proporcional. Una grfica de

la salida contra el error sera una lnea recta con una pendiente de

KP

en la banda proporcional

(figura 10.1)

Figura 10.1 Control proporcional

Es comn expresar la salida del controlador como un porcentaje de la posible salida total de este. De
este modo, un 100% de cambio en la salida del controlador corresponde a un cambio en el error
desde un extremo a otro de la banda proporcional. As
KP=

100
[3]
banda proporcional

Debido a que la salida es proporcional a la entrada, si la entrada al controlador es un error en la

forma de un escaln, entonces la salida es un escaln, y es exactamente una versin a escala de la
entrada (figura 10.2). Esto es provisto por el controlador si opera dentro de su banda proporcional.

Figura 10.2 Sistema con control proporcional

El control proporcional es sencillo de aplicar, en esencia solo se requiere alguna forma de
amplificador. Este podra ser un amplificador electrnico o un amplificador mecnico en la forma de
palanca (vea ms adelante en este captulo); El control proporcional es de la forma que describe la
figura 10.3. El resultado es una funcin de transferencia en lazo abierto de

Figura 10.3 Sistema con control proporcional

Go (s)=K P G P (s)

[4]

Donde GP ( s) es la funcin de transferencia de la planta.

La principal desventaja del sistema es que el controlador no introduce un trmino 1/s o integrador en
la trayectoria directa. Esto significa que si el sistema fuera de tipo 0, entonces el controlador no
cambiara y seguira siendo de tipo 0 con los consecuentes errores en estado estable (vea el captulo
7). El controlador no introduce nuevos ceros o polos al sistema, solo determina la ubicacin de los
polos en lazo cerrado. Esto se debe a que la funcin de transferencia en lazo cerrado es con el
controlador, y la realimentacin unitaria es
G ( s )=

K P G P (s)
1+ K P GP ( s)

Y, de esta manera, la ecuacin caracterstica ( 1+ K P G P (s ) tiene los valores de sus raices

afectados por

KP

Ejemplo 1
Si la planta de la figura 10.3 tiene una funcin de transferencia de
GP (s)=

1
s( s+1)

Se usa con control proporcional, Cul ser a) el tipo de sistema, b) los errores en estado estable
cuando se usa con i) una entrada escaln ii) una entrada rampa?
Respuesta
a

El sistema tendr una funcin de transferencia en lazo abierto de

Go (s)=

KP
s ( s+1)

De este modo, el sistema es de tipo 1. Vea el captulo 7 para mayor detalle.

b

i) El error en estado estable.

e ss =lim [s
s0

e ss

, est dado por (vea capitulo 7)

1
(s)]
1+Go ( s ) 1

Donde, para una entrada escaln 1 ( s )=1/s . As

e ss =lim {s
s0

1
1
}
s
KP
1+
s ( s +1 )

1
KP

Con el control integral la salida del controlador es proporcional a la integral de la seal de error e
con el tiempo, es decir.
t

SalidaK i e d ( t ) [5]
0

Donde

Ki

1
es la constante denominada ganancia integral. Esta tiene unidades de s . La figura

10.4 muestra que pasa cuando el error es de la forma de un escaln. La integral entre 0 y t es, de
hecho, el rea bajo la grfica del error entre 0 y t. as, debido a que despus de que el error
comienza, el arca se incrementa en una razn regular, la salida del controlador se debe incrementar
en una razn regular. La salida en cualquier tiempo es, entonces, proporcional a la acumulacin de
los efectos de los errores pasados.
Al tomar la transformada de Laplace de la ecuacin [5] da por resultado la funcin de transferencia,
para el controlador integral, de
Gc ( s ) =

salida ( s ) K i
= [6]
s
e (s)

As, para el sistema de la forma que se ilustre en la figura 10.5, el control integral de una funcin de
transferencia de la trayectoria directa de (

Ki
s

) G p ( s ) y, por lo tanto, una funcin de

transferencia en lazo abierto de

Ki
G p ( s ) [7 ]
s

( )

Go ( s )=

Figura 10.4 Control Integral

Una ventaja del control integral es que la introduccin de un trmino en el denominador incrementa
el tipo de sistema en 1. De esta manera, si el sistema hubiera sido de tipo 0, el error en estado estable
que se habra presentado con la entrada escaln desaparecera cuando se presentara el control
integral. Una desventaja del control integral es que el trmino (s-0) en el denominador significa que
se ha introducido un polo en el origen. Puesto que no se introducen ceros, la diferencia entre el
nmero de polos n y de ceros m se incrementa en 1. Una consecuencia de los anteriores es que los
ngulos de las asntotas de los lugares geomtricos de las races decrecen, es decir, estas apuntan
ms hacia el semiplano derecho del plano s y, de este modo, se reduce la estabilidad relativa.
Angulos de las asintotas=

3
,
, etcetera
nm nm

Ejemplo 2
Si la planta de la figura 10.5 tiene una funcin de transferencia de

Figura 10.5 Control Integral

GP (s)=

1
s( s+1)

Y se usa con el control integral, Cul ser a) el tipo de sistema, b) los errores en estado estable
cuando se usa con i) una entrada escaln, ii) una entrada rampa y c) como se compara la estabilidad
con la que se presentara si hubiera control proporcional (como el ejemplo 1)?
Respuesta
a

El Sistema tendr una funcin de transferencia en lazo abierto de

Go ( s)=

Ki
2

s (s +1)

i) El error en estado estable,

e ss =lim [
s0

e ss

, est dado por (vea el capitulo7)

s1
(s)]
1+Go ( s ) 1

Donde, para una entrada escaln 1 ( s )=1/s . As

1+
e ss =lim {
s0

1
=0

s1
Ki
s 2 ( s+1 )
s

1
}

De este modo, para una entrada escaln un sistema de tipo 1 tiene un error en estado estable cero.
ii) para una entrada rampa, la entrada es 1/ s

1+
e ss =lim {

s1
Ki
s 2 ( s+1 )

y el error en estado estable es

1
}

s2

s0

1
=0

De esta manera, para una entrada rampa hay un error en estado estable cero, lo cual mejora la
situacin del ejemplo 1, donde se tena un control proporcional.
c

Para la situacin del control proporcional del ejemplo 1 el sistema tena una funcin de
transferencia de
KP
s ( s+ 1 )
G(s)=
KP
1+
s ( s+1 )

KP
s ( s+1 ) + K P

La ecuacin caracterstica es de esta manera

2
s +s + K P =0
El arreglo de Routh (vase el captulo 8) para este es

En la primera columna todos los trminos son positivos. Si

KP

es mayor que 0.

Para la situacin del control integral el sistema tiene una funcin de transferencia de

KP
2

G( s)=

s ( s+ 1 )
K
1+ 2 P
s ( s +1 )

Ki
2

s ( s +1 ) + K i

La ecuacin caracterstica es, entonces

3

s +s + K i
El arreglo de Routh (vase el captulo 8) para este es

De este modo, un cambio de control proporcional a control integral, en esta instancia, da por
resultado la inestabilidad. La figura 10.6 muestra los diagramas del lugar geomtrico de las races
para las dos situaciones: diagrama a) con el control proporcional y b) con el control integral.
La reduccin en la estabilidad relativa como resultado de usar el control integral se puede resolver,
como una extensin, mediante el control proporcional integral (PI. Figura 10.7). Para tal
combinacin la salida del controlador es
t

S alidaK p e + K i e d ( t ) [8]
0

Figura 10.7

Figura 10.8 Control Proporcional Integral

La figura 10.8 Ilustra el tipo de salida del controlador Que se presenta con dicho sistema Cuando
existe entrada de error Tipo escaln. Al tomar la transformada de Laplace De la ecuacin [8] Se
obtiene una funcin de transferencia, salidas (s)/e(s), para el controlador PI de.
Gc ( s ) =K p +

Gc ( s ) =

Ki
s

s K p+ Ki
s

K p [s+
Gc ( s ) =

Ki
Kp

( )

Se denomina constante de tiempo integral, i . De esta manera

[ ( )]

K p s+
Gc ( s ) =

Ki
]
Kp

( )

1
i

[9]

En consecuencia, la funcin de transferencia de la trayectoria discreta para el sistema de la figura

10.7 es

K p s+
Gc ( s ) =

( 1 )] G ( s) [10]
p

De esta manera, mediante la funcin de transferencia el uso del control PI se adicionan un cero en -

( 1 )
i

y un polo en 0. El factor 1/s incrementa el tipo de sistema en 1 y elimina la posibilidad de un

error en estado estable para una entrada escaln. Debido a que se introducen un nuevo polo y un
nuevo cero, la diferencia entre el nmero de polos n y un numero de ceros m permanece sin cambio.
As, los ngulos de las asntotas para los lugares geomtricos de las races no cambian.
Angulos de las asintotas=

nm

Sin embargo, el punto de interseccin de las asntotas con el eje real se mueve hacia el origen y, en
consecuencia, se presenta cierta reduccin en la estabilidad relativa:
Punto de interseccion=

suma de polossuma de ceros

nm

Adicionar el polo en 0 y el cero en s = -

cambia por +

1
i

()

( 1 )
i

da por resultado que el punto de interseccin

/(n-m) a la derecha y se hace ms positivo y cercano al origen. Sin embargo, la

reduccin en la estabilidad relativa no es tanto como lo es el control integral solo.

La posicin del cero que se introduce est determinada por la ganancia integral, k , es decir esta se

determina mediante la constante de tiempo integral, i . La ganancia proporcional, Kp determina

las posiciones de los polos en el lazo cerrado.

Ejemplo 3
Si la planta de la figura 10.7 tiene funcin de transferencia de
G p ( s )=

1
s (s +1)

Y se usa con control proporcional integral, Cul ser

a) El tipo de sistema
b) Los errores en estado estable cuando se usa con :
a. Una entrada escaln
b. Una entrada rampa y
c. Como se compara la estabilidad con la que se presentara se tuviera
i. Control proporcional
ii. Control integral?
La constante de tiempo es de 2s.
Respuesta
a) El sistema tendr una funcin de transferencia en lazo abierto segn la ecuacin [10] como:
1
K p s+
G p ( s)
i
K [ s+ ( 0.5 ) ]
Gc ( s ) =
= p2
s
s ( s+ 1)

[ ( )]

Por lo tanto, el sistema es de tipo 2.

b)
a. El error en estado estable, ess , con entrada escaln es cero para un sistema de tipo 2
(vea ejemplo 2).
b. Para una entrada rampa un sistema de tipo 2 da un error en estado estable cero. El
sistema es, de esta manera, mejor que al que solo se aplica control proporcional e
igual que al que solo se aplica control integral.
c) Para la situacin del control proporcional integral el sistema tiene una funcin de
transferencia de:
1
K p s+
G p ( s)
i

[ ( )]
[ ( )]
s

G ( s )=

K p s+
1+

1
G p (s )
i
s

Reemplazando _i=0.5 y resolviendo

G ( s )=

K p [ s+0.5 ]
2

s ( s+1 ) + K p (s+ 0.5)

La ecuacin caracterstica es, entonces:

s 3 +s 2 + K p s+ 0.5 K p=0
El arreglo de Routh es:
s3

Kp

s2

0.5 K p

s1

0.5 K p

s0

0.5 K p

Figura 10.9 Ejemplo 3

En la primera columna todos los elementos son, positivos si

0.5 K p

es mayor que 0. La adicin

del control proporcional al control integral resulta de la restitucin de la estabilidad. La figura 10.9
ilustra el diagrama del lugar geomtrico de las races para el sistema. Este se debera comparar con
el diagrama del lugar geomtrico de las races de la figura 10.6 cuando los controles proporcional e
integral estn separados. AL compararlo solo con el control proporcional, la estabilidad relativa se
reduce con el control PI, las asntotas estn ms cercanas al eje imaginario, pero comparado solo con
el integral el control PI ha empujado los lugares geomtricos de las races hacia la izquierda del
plano s.
Control Derivativo
Con la forma derivativa del controlador, la salida del controlador es proporcional a la razn de
cambio con el tiempo del error e, es decir
Salida=K d

de
[11]
dt

Figura 10.10 Control Derivativo

Donde

Kd

es la ganancia derivativa y tiene unidades de s. La figura 10.10 muestra que pasa

cuando hay un error de entrada rampa. Con el control derivativo, tan pronto como la seal de error
inicia puede haber una salida de controlador muy grande, puesto que esta es proporcional a la razn
de cambio de la seal de error y no a su valor. De este modo puede proporcionar una accin
correctiva grande antes de que se presente un error grande en realidad. Sin embargo, si el error es
constante entonces no hay accin correctiva, aun si el error es grande. As, el control derivativo es
insensible a las seales de error constantes o que varan con lentitud y, en consecuencia, so se usa
solo, sino con otras formas de controlador.
Al tomar la transformada de Laplace de la ecuacin [11] resulta, para el control derivativo, una
funcin de transferencia salida (s)/e(s).
Gc ( s ) =K d s [12]
Por lo tanto, para el Sistema de lazo cerrado que muestra la figura 10.11, la presencia del control
derivativo produce una funcin de transferencia en lazo abierto de:

Figura 10.11 Control derivativo

Gc ( s ) =

K d S G p (s )
[13 ]
1+K d S G p ( s)

Si la planta es de tipo 1 o mayor, entonces la aplicacin de la accin derivativa es cancelar una s en

el denominador y as reducir el orden en 1. No obstante, como antes se mencion, la accin
derivativa no se usa sola sino solo en conjunto con otra forma de controlador. Cuando se usa esta
accin de control se logra que la respuesta sea ms rpida.
Existen dificultades en la implantacin de una ley de control derivativa, por lo que en la prctica se
tiene una aproximacin mediante el uso de un compensador de adelanto. Este tiene una funcin de
transferencia de la forma K(s+z)/(s+p) , con p>z.
Control Proporcional Derivativo
Si el control derivativo se usa con el control proporcional (figura 10.12), entonces la funcin de
transferencia en lazo abierto se convierte en:
GD ( s ) =(K p +K d S) G p ( s)

GD ( s ) =K d

([ 1 )+s ]G ( s) [14]
p

Kp
Donde d = K d

y se denomina constante de tiempo derivativa .

Con esta forma de control se ha introducido un cero en

s=

1
d

Tampoco habr cambios en el tipo de sistema y, por lo tanto, en los errores en estado estable.

Figura 10.12 Control Proporcional Derivativo

Ejemplo 4
Si la planta del sistema de la figura 10.12 tiene una funcin de transferencia de:

Gc ( s ) =

K d S G p (s )
1+ K d S G p ( s)

Y se usa un control derivativo , Cul ser

a) El tipo de sistema
b) Los errores en estado estable cuando se usa con
a. Una entrada escaln
b. Una entrada rampa
c. Cul es la condicin para la estabilidad?
La constante de tiempo derivativa es de 2s.
Respuesta:
a) El sistema tendr una funcin de transferencia en lazo abierto dada por la ecuacin [14]
como
GD ( s ) =K d

[( ) ]

K (s +0.5)
1
+ s G p ( s )= d
d
s( s+1)

Por lo tanto, el sistema es de tipo 1.

b)
a. El error en estado estable, ess , es cero para una entrada escaln con un sistema de tipo
1.
1

(s)
i
b. Para una entrada rampa,
es s 2 y el error en estado estable es:

1
(s)
1+G D (s) i

1
1
K (s +0.5) s2
1+ d
s (s+1)

e ss =lim s
s0

e ss =lim s
s0

e ss =

1
0.5 K d

c) Para la situacin de control proporcional derivativo el sistema tiene una funcin de

transferencia de:

G ( s )=

K d [ s +0.5 ] G p (s)
1+ K d ( s+0.5) G p (s )

K d [ s +0.5 ]
G ( s )=

1
s( s+ 1)

1+ K d ( s+0.5)

G ( s )=

1
s (s +1)

K d [ s +0.5 ]
s (s +1)+ K d (s+0.5)

La ecuacin caracterstica es entonces:

2

s +(K d )s+0.5 K d =0
El arreglo de Routh para este sistema es:
s2

0.5 K d

s1

1+ K d

s0

0.5 K d

En la primera columna todos los trminos son positivos y el sistema es estable si

Kd

es

positiva. La figura 10.13 muestra el diagrama del lugar geomtrico de las races para el
sistema. Esto se debera comparar con el diagrama de la figura 10.6 cuando el control
proporcional y el integral estn por separado.

Figura 10.13 Ejemplo 4

Control PID
El controlador proporcional integral derivativo (PID), mejor conocido como controlador de
tres trminos, con un sistema de la forma que ilustra la figura 10.14 dar una salida, para una
entrada de error es de:
t

Salida=K p e+ K i edt + K d
0

de
[15]
dt

La funcin de transferencia, salida(s)/e(s), del controlador es, de esta manera:

GC ( s )=K p +

Ki
+ K d s [16 ]
s

Figura 10.14 Control PID

Debido a que la constante de tiempo integral,

, es

Kd
Kp

( )
(

G c ( s ) =K p 1+

, es

Kp
Ki

( )

, la constante de tiempo derivativa

, la ecuacin [15] se puede escribir como:

Kd s
1
+
[17]
Kps Kp

La funcin de transferencia en lazo abierto para el sistema de la figura 10.14 es:

G o ( s )=G c ( s ) G p ( s )K p 1+

Ki
+ s G p ( s )
is d

K p ( i s +1+ i d s2 ) G p ( s )
G o ( s )=
[18]
i s

De este modo, el controlador PID ha incrementado el nmero de ceros en 2 y el nmero de polos en

1. Tambin el factor 1/s incrementa el tipo de sistema en 1. En la ecuacin anterior se supone que se
ha empleado un diferenciador ideal. En la prctica, como se indic antes en este captulo, se usa un
compensador de adelanto.
Ejemplo 5
Si la planta en el sistema de la figura 10.14 tiene la funcin de transferencia de
G p ( s )=

1
s (s +1)

Y se usa control PID, Cul ser

a) El tipo de sistema
b) Los errores en estado estable cuando se usa con
a. Una entrada escaln
b. Una entrada rampa
c. Las posiciones de los polos y ceros en lazo abierto y
d. La condicin de estabilidad?
La constante de tiempo derivativa es de 0.5s y la constante de tiempo integral, de 2s.
Respuesta
a) El sistema tendr una funcin de transferencia en lazo abierto dada por la ecuacin [18]
como:
K p ( i s +1+ i d s2 ) G p ( s )
(
)
Go s =
i s

K p ( s 2+2 s+1 ) G p ( s ) K p ( s2 +2 s +1 )
Go ( s )=
=
2s
2 s 2( s +1)

G o ( s )=

K p ( s+1 )
2s

De esta manera el sistema de tipo 2.

b)
a. El error en estado estable, ess , es cero para una entrada escaln con un sistema de tipo
2.
b. El error en estado estable, ess , es cero para una entrada rampa con un sistema de tipo
2.
c) La funcin de transferencia en lazo abierto del inciso a indica que el sistema tiene un cero de
-1 en lazo abierto y polos de 0 y 0. Uno de los polos originales ha sido cancelado por un cero
introducido por el controlador.
d) Para la situacin del control PID, el sistema tiene una funcin de transferencia de

[ ]
[ ]

s+ 1
2 s2
(
)
G s=
s+1
1+ K p
2 s2
Kp

G ( s )=

K p ( s+1)
2 s + K p (s+1)
2

De este modo , la ecuacin caracterstica es :

2 s 2+ K p s+ K p =0

El arreglo de Routh para este Sistema es:

s2

Kp

s1

Kp

s0

Kp

Todos los trminos de la primera columna son positivos y el sistema es estable si

Kp

es positiva.

La figura 10.15 ilustra el diagrama del lugar geomtrico de las races para el sistema.

Figura 10.15 Ejemplo 5

Ajustes de las ganancias del controlador
El uso del control proporcional solo requiere la eleccin de una variable: la ganancia proporcional,
Kp
para que el sistema de control tenga el comportamiento dinamico requerido. El uso de un
Kp

controlador PI requiere la seleccin de dos variables: la ganancia proporcional

integral,

Ki

proporcional,

y la ganancia

. Con un controlador PID se deben seleccionar tres variables: la ganancia

Kp

, la ganancia integral,

Ki

, y la ganancia derivativa

Kd

. La seleccin de

estas variables permite localizar polos y ceros que introduce el controlador a ser determinados y, por
lo tanto, afectan la estabilidad del sistema de control.
Para describir el proceso de seleccin de los mejores valores para el controlador se usa el trmino
sintonizacin. Existen varios mtodos para lograrlo, pero aqu solo se estudiaran dos mtodos, los de
Ziegler y Nichols. Ambos mtodos se basan en experimentacin y anlisis, estos son recetas de
cocinar tiles que se usan con mucha frecuencia. El primer mtodo a menudo se denomina me todo
de la curva de reaccin del proceso. El procedimiento con este mtodo consiste en abrir el lazo de
control de modo que no se presenten acciones de control. En general la ruptura del lazo se hace entre
el controlador y la unidad de correccin. Se aplica entonces, una seal de prueba a la unidad de
correccin y se determina la respuesta de la variable de proceso de medida, es decir la seal de error.
La seal de prueba deber ser tan pequea como sea posible. La figura 10.16 muestra la forma de la

seal de prueba y una respuesta tpica. La grafica de las seal medida se grafica contra el tiempo y
se conoce como curva de reaccin del proceso.

Figura 10.16 Curva de reaccin de Proceso

La seal de prueba , P, se expresa como el porcentaje de cambio en la unidad de correccin. La
variable medida se expresa como porcentaje del rango a escala completa. Para dar el mximo
gradiente de la escala se traza una tangente. Para la figura 10.16 el mximo gradiente R es M/T. El
tiempo entre la aplicacin de la seal de prueba y cuando esta es tangente intersecta el eje de tiempo
de la grfica se denomina atraso L. La tabla 10.1 proporciona los criterios recomendados por
Ziegler y Nichols para los valores del controlador con base en los valores de P,R y L.
Tabla 10.1 Criterios de Ziegler y Nichols para la curva de reaccin del proceso.
Modo de control
Proporcional solamente
Proporcional + Integral
Proporcional + Integral + Derivativo

Kp

Ki

P/RL
0.9 P/RL
1.2P/RL

1/3.33L
1/2L

Kd

0.5L

El otro mtodo se conoce como el mtodo de la ltima ganancia . Primero, las acciones integral y
Kp
derivativa se reducen a sus valores mnimos. La constante proporcional,
, se fija en un valor
bajo y entonces, se incrementa en forma gradual. Esto es lo mismo que decir que la banda
proporcional se hace ms angosta de manera gradual. Mientras esto sucede, al sistema se le aplican
pequeas perturbaciones. El proceso continua hasta que se presentan oscilaciones. Se anota el valor
crtico de la constante proporcional, Kpc y Tc de estas. La tabla 10.2 muestra los criterios de Ziegler
y Nichols sobre cmo se seleccionan los valores de Kpc y Tc para establecer los valores del
controlador. La banda proporcional critica es 100/ Kpc .
Tabla 10.2 Criterios de Ziegler y Nichols para la ltima ganancia.
Modo de control
Proporcional solamente

Kp
0.5Kpc

Ki

Kd

Proporcional + Integral
Proporcional + Integral + Derivativo

0.45Kpc
0.6Kpc

1.2/Tc
2.0/Tc

Tc/8

Ejemplo 6
Determinar los valores que deben tener

Kp

Ki

Kd

requeridos para un control de tres

modos, a partir de la curva de reaccin del proceso de la figura 10.17 cuando la seal de prueba fue
un 6% de cambio en la posicin de la vlvula de control.

Figura 10.17 Ejemplo 6

Respuesta
Se dibuja una tangente en la parte de mximo gradiente de la grfica que da un atraso, L, de 150s y
un gradiente, R, de 5/300=0.017%/s. Por lo tanto
K p=

K i=

1.2 P
1.26
=
=2.82
RL 0.017150

1
1
=
=0.0033 s1
2 L 2150

K d =0.5 L=0.5150=75 s
Ejemplo 7
Cuando se sintonizo un controlador de tres modos en un sistema de control, mediante el mtodo de
la ltima ganancia, se encontr que las oscilaciones iniciaban cuando la banda proporcional decreca
hasta un 30%. Las oscilaciones tienen un periodo de 500s. Cules son los valores apropiados de
Kp
Ki
Kd
,
,
?

Respuesta
El valor critico de

K pc

es 100/banda proporcional crtica y, as 100/30=3.33. De esta manera, con

base en los criterios de la tabla 10.2.

K p=0.6 K pc=0.63.33=2.0
K i=

2
2
=
=0.004 s1
T c 500

Kd=

T c 500
=
=62.5 s
8
8

Realimentacin de velocidad
En muchos sistemas se involucra el posicionamiento de algn objeto, por ejemplo, el brazo de un
robot; en este caso , el requerimiento es que el sistema responda con rapidez a los errores y no
producir excesivas oscilaciones , o sobre pasos. Esto se puede lograr incorporando dentro del lazo
principal de realimentacin una trayectoria de realimentacin menor que introduzca lo que se
denomina realimentacin de velocidad, trmino que describe un lazo de realimentacin donde la
seal que se alimenta de regreso no es el valor de salida sino la razn de cambio con el tiempo de
salida. Para esta realimentacin la salida de la trayectoria se relaciona con su entrada mediante:
Salida=K v

d o
[19]
dt

Y, de esta manera, la trayectoria de realimentacin tiene una funcin de transferencia de :

H ( s )=K v s
Kv

Es una constante, la ganancia de realimentacin, con unidades de s.

Figura 10.18 Sistema con realimentacin de velocidad y posicin.

El termino de realimentacin de posicin se usa en circunstancias en las que se realimenta el valor
de la salida. Estos trminos surgen a partir del uso primario de sistemas de control para controlar la
posicin de algn objeto; la realimentacin de posicin es, entonces, una medida de la posicin del
objeto. La figura 10.18 muestra un sistema con ambas formas de realimentacin. En estos sistemas
la funcin de transferencia en lazo abierto es:
G O ( s )=

G c (s) G p ( s)
[ 21]
1+G p K v s

Y la funcin de transferencia en lazo cerrado es:

G O ( s )=

Gc (s )G p (s)
[22]
1+ G p K v ( s ) +Gc ( s)G p (s)

El efecto de la realimentacin de velocidad ha sido el introducir un trmino

G p ( s)k v s

en el

denominador y, de este modo, en la ecuacin caracterstica.

El efecto de esto se puede ver al considerar el ejemplo. Considere un sistema con control
Kp
proporcional, ganancia
, y una planta con una funcion de transferencia 1/s(s+1). La funcin de
transferencia en lazo abierto es:

Go ( s )=

Kp
s ( s+ a)

1+

K vs
s (s +a)

Go ( s )=

Kp
s (s +a)+ K v s

G o ( s )=

Kp
[23]
s (s +a+ K v )

La realimentacin de velocidad modifica el denominador y, por lo tanto, la posicin de las

races en lazo abierto. Las races, las cuales estaban en 0 y (a+ K v ) . La figura 10.19
ilustra el efecto sobre el diagrama del lugar geomtrico de las races. Como consecuencia de
la realimentacin de velocidad se mejor la estabilidad relativa, se increment el factor de
amortiguamiento relativo para la misma frecuencia natural angular y la frecuencia natural
angular se increment para el mismo factor de amortiguamiento relativo.

Figura 10.19 a) sin realimentacin de velocidad

Figura 10.19 b) con realimentacin de velocidad

exp

[ ]

100
1 2

Debido a que =cos , entonces

Sobrepaso=exp

Sobrepaso=exp

cos
100
1cos 2

cos
100
sen 2

As el sobrepaso en porcentaje es:

Sobrepaso=exp

[ ]

1
100 [24 ]
tan

El efecto de incluir la realimentacin de velocidad es reducir para un valor particular de la

frecuencia natural angular. Esto significa una reduccin en la tan y, en consecuencia, un
decremento en el sobrepaso en porcentaje.
Ejemplo 8
Un sistema en lazo cerrado tiene un controlador proporcional de ganancia

Kp

, una planta

de funcin de transferencia:
G p ( s )=

1
s (s +1)

Y una realimentacin de posicin unitaria

a) Qu ganancia proporcional se requiere para que la frecuencia natural angular sea de 2 rad/s?
b) Cul es el factor de amortiguamiento relativo en esta frecuencia?
c) Si se introdujera la realimentacin de la velocidad como en la figura 10.18, Cul sera la
ganancia de velocidad necesaria para que el factor de amortiguamiento relativo se duplique
en la misma frecuencia angular?
Respuesta
El diagrama del lugar geomtrico de las races sin realimentacin de velocidad y con esta se muestra
en la figura 10.19.
a) La funcin de transferencia en lazo abierto para el sistema es:

Go ( s )=

Kp
s (s +a)

1+

Kp
s (s +1)

Kp
s (s +1)+ K p

Esta tiene la ecuacin caracterstica:

2

s +s + K p=0
Las races de esta ecuacin son:
1 14 K p
=0.5 K p 0.25
2
Por lo tanto la frecuencia natural angular,

wn

, es (figura 10.20)

Figura 10.20 Ejemplo 8

w n20.52 + ( K p0.25 )
As, para

w n=2 rad /s

, entonces

K p=4.0

b) El factor de amortiguamiento relativo,

10.20

, es cos y , por lo tanto, segn la figura

0.5
=0.25
2

c) Con la realimentacin de la velocidad la funcin de transferencia en lazo abierto se

convierte, como antes se indic mediante la ecuacin [23], en:
G o ( s )=

Kp
s (s +a+ K v )

De esta manera , los polos en lazo abierto se convierte en 0 y

1K
( v )

.El diagrama del lugar

geomtrico de las races, entonces, se convierte como muestra en la figura 10.21. Entonces:
=cos =

0.5(1+ K v )
wn

Figura 10.21 Ejemplo 8

Puesto que

wn

permanence sin cambio en 2 rad/s y

es el doble de 0.25 entonces:

0.5 ( 1+ K v ) =0.5 2
Y as,

K v =1

Compensacin
Los compensadores se pueden definir como componentes insertos en el sistema de control para
aumentar el desempeo del controlador. Si se considera que el controlador va a tener como base un

controlador proporcional, entonces, como ejemplo, se puede considerar que un controlador PI va a

ser un controlador proporcional con un compensador integral. Cuando el compensador se incluye en
la trayectoria directa del lazo de control se dice entonces que este va a ser un compensador en
cascada. De esta manera, el compensador integral en cascada. El efecto de incluir un compensador
se trat al inicio en este captulo, lo que tendr principalmente una mejora respecto a los errores en
estado estable y una reduccin en la estabilidad.
Los compensadores se usan para mejorar el desempeo y para moldear al lugar geomtrico de las
races. As, el compensador integral introduce un polo en el origen y, de este modo, cambia la
posicin y forma de los lugares geomtricos de las races. Las dos formas ms comunes de
compensadores en cascada tienen la funcin de transferencia:
Gc ( s ) =

K (s+ z)
[25 ]
(s+ p)

Cuando z>p se conoce como compensador de atraso en cascada, y cuando z<p, como compensador
de adelanto en cascada. De esta manera, ambos compensadores introducen un cero y un polo; sin
embargo, entre los dos difiere la posicin relativa del polo y el cero. Un compensador de atraso en
cascada introduce el polo en lazo abierto ms cercano al origen que el cero. En muchos aspectos este
es como un control proporcional integral; sin embargo, la principal diferencia es que el polo que se
introduce no est en el origen. Del mismo modo que con el control PI ,el punto de interseccin de
las asntotas sobre el eje real se mueve a la derecha y as existe alguna reduccin en la estabilidad.
Los ngulos de las asntotas permanecen sin alteracin, puesto que no hay cambio en (n-m). Sin
embargo, puesto que no hay factor 1/s no hay cambio en el tipo de sistema. Un compensador de
adelanto en cascada introduce el cero ms cercano al origen que el polo. En muchos aspectos este es
como un control proporcional derivativo, pero la principal diferencia es que el cero no se introduce
en el origen. Como con el control PD, el punto de interseccin de las asntotas sobre el eje real se
mueve a la izquierda y, as , existe una mejora en la estabilidad. Los ngulos de las asntotas
permanecen sin alteracin, puesto que no hay cambio en (n-m). No se introduce un factor 1/s y, de
esta manera, no hay cambio en el tipo de sistema.
Ejemplo 9
Mostrar el efecto sobre el diagrama del lugar geomtrico de las races de un sistema con una funcin
de transferencia en lazo abierto de:
GO ( s )=

K
s (s +1)

Al introducir en la trayectoria directa un compensador de adelanto con una funcin de transferencia

de:

Gc ( s ) =

s+ 2
s+ 8

Y explicar el efecto sobre la estabilidad relativa.

Respuesta
El sistema sin compensar tiene polos en lazo abierto en 0 y -1 y no tiene ceros. Las asntotas estn a

ngulos de

debido a que n-m=2. El lugar geomtrico sigue el eje real en -0.5. En

consecuencia, el diagrama del lugar geomtrico de las raies es como se describe en la figura
10.22a .

Figura 10.22 Ejemplo 9

El sistema compensado tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de:
G o ( s )=

K ( s+ 2)
s (s +1)( s+ 8)

De esta manera hay polos en lazo abierto en 0, -1 y -8 con un cero en -2. Las asntotas estn en
ngulos de

e intersecan el eje real en -7/2, puesto que n-m=2. Los lugares geomtricos siguen

al eje real entre 0 y -1, y entre -2 y -8. El punto de desprendimiento del eje real esta aun alrededor de

-0.5. De esta manera, el diagrama del lugar geomtrico de las races es como se ilustra en la figura
10.22b .
Puesto que la interseccin de las asntotas con el eje real se ha movido de -0.5 hasta -3.5 existe una
mejora en la estabilidad relativa.

Implantacin de las leyes de control

Figura 10.23 Amplificador Operacional en configuracin inversa.

En sistemas de control elctricos con frecuencia se usan amplificadores operacionales como la base
para generar seales de control requeridas. La figura 10.23 muestra la formula bsica de dicho
amplificador cuando este se conecta como si fuera a usarse como amplificador inversor. El
amplificador tiene dos entradas, conocidas como la entrada inversora (-) y la entrada no inversora
(+). Para usarse como un amplificador inversor, la entrada se conecta a travs de un resistor, R 1, a la
entrada inversora del amplificador y la entrada no inversora se conecta a tierra. Una trayectoria de
realimentacin esta provista por el resistor R 2. El amplificador operacional tiene una ganancia
grande en lazo abierto, del orden de 100 000 o ms, y el cambio en su voltaje de salida est limitado,
en general, en alrededor de +/-10V. Para producir esa salida con esta ganancia, el voltaje de entrada
debe estar entre 0.00001V y -0.00001V. Este es virtualmente cero y, as el punto X est virtualmente
a un potencial de tierra. Por esta razn a ese punto se le llama tierra virtual. La diferencia de
potencial a travs de R1 es V1-Vx, por lo tanto, el potencial de entrada, V1, se puede considerar como
el voltaje a travs de R1 y, de esta manera:

V1= I1 R1
El amplificador operacional tiene una impedancia de entrada muy alta y de esta manera virtualmente
no fluye corriente hacia su interior a travs del punto x. Por lo tanto, la corriente, I 1, fluye solo a
travs de R2. Puesto que x es la tierra virtual, y debido a que la diferencia de potencial a travs de
R2 es Vs - V0. Por lo que:
V o=I 1 R2

Funcion de Transferencia=

V O R2
= [26 ]
V 1 R1

As la funcin de transferencia est determinada por los valores relativos de

R2

R1

. El signo

negativo indica que la salida esta invertida, desfasada 180 grados respecto a la entrada.
Como indica la ecuacin [26], el amplificador operacional inversor tiene una ganancia de
R1

. El signo menos se puede eliminar pasando la salida a travs

R2

de otro amplificador

operacional inversor.

Figura 10.24 Controlador Proporcional

Pero esta vez uno en el que

R2=R1

y asi tenga una ganancia de a. La combinacin (figura

10.24) es, entonces, un controlador proporcional con:

K p=

R2
[27 ]
R1

Se puede producir un controlador integral si el resistor de realimentacin se reemplaza por un

capacitor (figura 10.25). Para un capacitor, la ecuacin [20] del captulo 2 da por resultado:
v=

1
idt
C

Figura 10.25 Controlador Integral

De este modo
V ( s )=

I (s)
Cs

Y as, la impedancia Z, est dada por:

Z ( s )=

1
[28 ]
Cs

Para el circuito con amplificador operacional con el capacitor en la realimentacin, la ecuacin

bsica [26] se puede escribir como:
Funcion de transferencia=

Z 2
[29]
Z1

1
Z 2 ( s )=
Z
(
s
)
=R
1
1
Puesto que
y
Cs

, entonces:

Funcion de transferencia=

1
R1 Cs

Cuando el circuito se combina con otro circuito con amplificador operacional de funcin de
transferencia -1, como muestra la figura 10.25, da por resultado:
1
R C
Funcion de transferencia= 1 [30 ]
s

Y, por lo tanto, es un controlador integral con

Ki=

1
R1 C

. La figura 10.26 desribe como se puede

adaptar el circuito para dar un controlador PI. Para este circuito.

Z 2 ( s )=R2

1
Cs

Figura 10.26 Control PI

Y, de esta manera:

Funcion de transferencia=

Con

K p=

R2
R1

K i=

R 2

1
R1 C

1
Cs

R1

1
R RC
= 2 + 1 [31]
R1
s

La figura 10.27 muestra cmo se puede producir un controlador derivativo. Para el amplificador
operacional con capacitor y resistor en la lnea de entrada se tiene, segn la ecuacin [29] da por
resultado:
Funcion de transferencia=

R s Cs
R1 Cs+1

Figura 10.27 Control Derivativo

Al combinar este circuito con uno que tenga una funcin de transferencia de -1 da como resultado.
Funcion de transferencia=

R2 Cs
[ 32]
R1 Cs+1

As, el circuito tiene una ganancia derivativa,

Kd

de

R2 Cs

puede modificar el circuito para obtener un controlador PD.

Funcion de transferencia=

R s Cs
R1 Cs+1

. La figura 10.28 muestra como se

Figura 10.28 Controlador PD

La figura 10.29 ilustra cmo se pueden combinar los circuitos con amplificadores operacionales del
control PI y el controlador D, para producir un controlador PID. La funcin de transferencia es:
1
R R C
R C s
Funcion de transferencia= 2 + 1 1 + 4 2 [33 ]
R1
s
R3 C2 s +1

Con

K p=

R2
R1

K i=

1
R1 C

K d =R4 C 2

Figura 10.29 Controlador PID

La forma neumtica de los controladores proporcional, integral y derivativo se usa en diversos
sistemas de control de procesos. La figura 10.30 muestra la forma bsica de un controlador
proporcional neumtico. Cuando la presin del proceso iguala la presin del punto de ajuste, el

arreglo tobera-aleta produce la salida correspondiente a un error cero. Cuando la presin del proceso
cambia de este valor, la aleta gira y cambia el espacio entre la aleta y la tobera. El resultado es un
cambio en la presin de salida. Esta presin cambia hasta que los fuelles de realimentacin ejercen
una fuerza para balancear aquella debida a los fuelles del proceso.

Figura 10.30 Controlador Proporcional Neumtico

La fuerza debida a la diferencia de presin entre el punto de ajuste y los fuelles del proceso es (P pPs)A1 , donde Pp es la presin del proceso y Ps es la presin del punto de ajuste. A1 es el rea efectiva
de los fuelles, se supone que para ambos es la misma rea. El momento de rotacin alrededor del
pivote de esta fuerza (Pp-Ps)A1 d1 , donde d1 es la distancia del punto de aplicacin de esta fuerza a
partir del punto del pivote. El equilibrio se presenta y la aleta se detiene cuando:
(Psal-Po)A2 d2 = (Pp-Ps)A1 d1
Y as:
Cambios en la presion de salida=P salP o=K p ( PP Ps ) [34 ]

Donde

Kp

es la constante de proporcionalidad igual a

A 1 d 1=A 2 d 2

La figura 10.31 describe la forma bsica de un controlador proporcional neumtico. Una diferencia
en la presin entre los fuelles del proceso y del punto de ajuste produce un movimiento de aleta.
Esto cambia la presin de salida y la de los fuelles del proporcional. El resultado es un movimiento

de la aleta hasta que el momento de rotacin, debido a la fuerza que en los fuelles del proporcional,
se balancea a aquella que resulta de la diferencia de presin entre los fuelles de proceso y del punto
de ajuste. Mientras esto ocurre, los fuelles del integral se afectan en forma ligera debido al tiempo
de retardo que introduce la restriccin. Sin embargo, a medida que los fuelles del integral se acercan
lentamente a la presin de salida, se mueve la aleta y, en esta forma, cambia la presin de salida.

Figura 10.31 Control PI Neumtico

Figura 10.32 Control PD Neumtico

La figura 10.32 muestra la forma bsica del controlador proporcional derivativo neumtico. La
restriccin en el suministro de aire a los fuelles proporcional significa que este no puede responder
con rapidez a los cambios en la precisin del aire. De este modo, cuando la aleta se mueve como
consecuencia de una diferencia de presin entre los fuelles del punto de ajuste y los cambios en los
fuelles del proceso, al escaparse el aire de la tobera. El cambio consecuentemente en la presin de
salida es un cambio muy rpido debido a que la restriccin impide que los fuelles del proporcional
respondan con rapidez. El resultado es un cambio proporcional a la razn de cambio en la diferencia
de presin entre los fuelles del punto de ajuste y los del proceso. Con el tiempo los fuelles del
proporcional responden y tiene lugar un cambio adicional que es proporcional a la diferencia de
presin entre los fuelles de punto de ajuste y los del proceso. La restriccin en la lnea hacia los
fuelles del proporcional es , en general, variable puesta que esta determina el valor Kp.
La figura 10.32 se convierte en un controlador PID si en el punto x se introduce una constriccin
variable, la cual introduce el elemento integral al que se refiere en la figura 10.31.

PROBLEMAS
1. Un sistema realimentado tiene una funcin de transferencia de la trayectoria directa de:
1
2
s ( s +3 s+5 )
Y realimentacin unitaria. Cul ser el error en estado estable con una entrada rampa unitaria
si
a) En la trayectoria directa, se introduce un controlador proporcional con ganancia4,
b) En lugar del controlador proporcional se usa uno integral constante de tiempo 2s?
2. Qu ceros y polos se introducen en un sistema realimentado si en la trayectoria directa se
introduce un controlador PI con una ganancia proporcional de 4 y una constante de tiempo
integral de 2s?
3. Un sistema realimentado tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de :
G O ( s )=

s +3
s ( s+1 ) ( s+2 )

Cunto se mover el punto de interseccin de las asntotas de los lugares geomtricos de las
races con el eje si se introduce un controlador PI con una constante de tiempo integral de 5s
y una ganancia proporcional de 2?
4. Un sistema realimentado tiene un control proporcional derivativo con una planta que tiene
una funcin de transferencia en lazo abierto

1
s ( s+2 )
Seleccionar los valores de Kp y Kd de modo que el sistema tenga una frecuencia natural
angular de 0.5 rad/s y un factor de amortiguamiento relativo de 0.7.
5. Un controlador PID se usa para controlar una planta con una funcin de transferencia de

1
s ( s+3+ j1 ) ( s +3 j 1 )
Si el controlador PID tiene una constante de tiempo integral de 4s y una constante de tiempo
derivativa de 1s. Cules sern los ceros y polos en lazo abierto del sistema de control?

6. Determinar los valores idneos de Kp, Ki, Kd requeridos para un controlador de tres modos
que tiene una curva de reaccin del proceso con un retraso, L, de 2000s y un gradiente, R, de
0.010%/s cuando la seal de prueba fue un cambio de 5% en la entrada unitaria de
correccin.
7. Al sintonizar un controlador de tres modos mediante el mtodo de la ltima ganancia se
encontr que las oscilaciones iniciaron cuando la banda proporcional se increment a 20% y
estas tenan un periodo de 200s. Cules son los valores apropiados para Kp ,Ki ,Kd ?
8. Describir los efectos en un sistema de control al incluir:
a. Un control proporcional
b. Un control integral
c. Un control proporcional integral
d. Un control proporcional derivativo
e. Un control PID.
9. Explicar que significa realimentacin de velocidad y explicar la razn para usar dicho
termino.
10. Cul es el valor mximo de k, el cual dar las condiciones de estabilidad para que el sistema
que muestra la figura 10.33 con realimentacin de velocidad y posicin?
Fig10.33

Figura 10.33 Ejercicio 10

11. Cul es el efecto en la interseccin de las asntotas con el eje real del diagrama del lugar
geomtrico de las races y, por lo tanto, la estabilidad relativa al introducir
a. Un compensador de adelanto con una funcin de transferencia de (s+2)/(s+3)
b. Un compensador de atraso con una funcin de transferencia de (s+3)/(s+2) en la
trayectoria directa de un sistema realimentado que tiene una funcin de transferencia
en lazo abierto 1/[s(s+1)] ?
12. Esbozar los diagramas del lugar geomtrico de las races para un sistema realimentado que
tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de:
GO ( s )=

K
( s +3 ) ( s+ 5 )

Cuando
a) Sin compensar
b) Con compensador de adelanto con una funcin de transferencia de (s+1)/(s+2)
c) Con un compensador de atraso con una funcin de transferencia de (s+2)/(s+1)
13. Explicar cmo se puede usar un AOP para producir las formas de control proporcional,
integra y derivativo.