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    Ball&Beam K

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    Adolfo González
    Diseñar físicamente el modelo y crear una interface entre software y hardware para realizar un modelado matemático que describa el comportamiento y la respuesta del sistema dinámico para que dicho sistema se estabilice ante cualquier perturbación.

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    Diseñar físicamente el modelo y crear una interface entre software y hardware para realizar un modelado matemático que describa el comportamiento y la respuesta del sistema dinámico para que dicho sistema se estabilice ante cualquier perturbación.

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    Diseñar físicamente el modelo y crear una interface entre software y hardware para realizar un modelado matemático que describa el comportamiento y la respuesta del sistema dinámico para que dicho sistema se estabilice ante cualquier perturbación.

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    Departamento de Laboratorios y Talleres

    Laboratorio de Electrnica

    Ball & Beam

    Profesor:
    Sandoval Lezama Jorge

    Materias:
    Sistemas de control en aeronaves
    Sistemas Electrnicos Digitales

    Grupos: 8AM2 6AM2

    Instituto Politcnico Nacional


    Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
    Unidad Ticomn

    NDICE
    Introduccin

    Objetivos

    Alcance

    Descripcin del sistema

    Desarrollo

    Diseo de elementos del Ball & Beam

    Interfaz Arduino

    Observaciones

    Conclusiones

    10

    Bibliografa

    11

    Ball & Beam

    Instituto Politcnico Nacional


    Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
    Unidad Ticomn

    Introduccin
    Partiendo de la necesidad de implementar un sistema demostrativo de control, se inici la
    investigacin sobre diferentes prototipos, llegando a la conclusin de realizar un sistema a lazo
    cerrado denominado ball and beam.
    El sistema ball and beam es un importante y clsico modelo de laboratorio para ensear ingeniera
    de control. Es muy popular por lo que es un sistema simple y fcil de entender que puede ser
    utilizado para estudios de muchos de los mtodos clsicos y modernos de diseo en ingeniera de
    control.
    El control del sistema consiste en mover la esfera hasta una posicin deseada cambiando el ngulo
    de la barra. sta accin se consigue a travs de un servomotor.

    En los problemas de los que se encarga la ingeniera del control, es comn encontrar un proceso o
    sistema inestable a lazo abierto, el cual puede ser estabilizado y controlado por medio de una
    retroalimentacin o formando un lazo cerrado. En la teora del control clsico, los sistemas de
    control se construyen por medio de compensadores, en los cuales slo se toma una variable de
    entrada y una de salida del controlador. Para ste caso en particular, implementaremos un
    compensador PID.
    En sistemas ms complejos esta situacin es una limitante conforme aumenta la complejidad del
    proceso o sistema a controlar es necesario tomar en cuanta ms de una variable de proceso y ms de
    una variable de control, entonces para este tipo de sistemas la teora de control clsico no cubre con
    la exigencias de control y es necesario utilizar control moderno.
    Para implementar este tipo de control es necesario conocer el modelo matemtico de la planta y a
    partir de este obtener su funcin de transferencia, la cual es vlida solo para sistemas lineales,
    invariantes en el tiempo y con condiciones iniciales igual a cero.

    Ball & Beam

    Instituto Politcnico Nacional


    Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
    Unidad Ticomn
    Un sistema de control es el conjunto de elementos que mantienen las variables de un proceso en
    puntos de operacin o valores deseados de funcionamiento.

    Objetivos
    Controlar la posicin de un ball and beam a 15 cm de distancia del sensor mediante la
    implementacin de un software y un hardware (Simulink, Tarjeta Arduino UNO, protoboard,
    jumpers, sensor parallax 28015, servomotor). Se busca la estabilidad del sistema realizando una
    interface entre el sistema dinmico y el hardware.

    Alcance
    Disear fsicamente el modelo y crear una interface entre software y hardware para realizar un
    modelado matemtico que describa el comportamiento y la respuesta del sistema dinmico para que
    dicho sistema se estabilice ante cualquier perturbacin.

    Descripcin del sistema


    El sistema est compuesto por una viga, un servomotor, un sensor ultrasnico y un soporte. La viga
    se encuentra en posicin horizontal, mientras que la otra est unida a sta por un rodamiento que
    nos servir para variar la posicin de la viga y en su extremo se encuentran montado el sensor
    ultrasnico y debajo de la viga, est el servomotor y sus acoplamientos para la viga, el cual se
    encarga de realizar el movimiento para mover la viga y lograr estabilizar la bola en la viga.
    El modelo matemtico del ball and beam, es el siguiente:
    (

    + ) + () = 0
    2
    =

    Desarrollo
    Diseo de elementos del ball and beam
    A continuacin se mencionaran todos los pasos realizados para llevar a cabo el ball and beam que
    se traz como objetivo para ste parcial en la material de sistemas de control en aeronaves.
    Primero se realiz un estudio para ver los tipos de ball and beam existentes o antes fabricados, para
    tomarlos como referencia.

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    De ah se empez a realizar bosquejos a mano alzada con el fin de poder idear el diseo adecuado,
    lo anterior en funcin de facilitar la manufactura del mismo y de bajar los costos totales, por lo cual
    tambin se dise pensando en reutilizar materiales.

    Interfaz Arduino.
    Se probaron distintos circuitos electrnicos optando por el siguiente que fue el que mejor reacciono
    ante la interface del motor con Arduino UNO.

    Diagrama de bloques en Simulink

    Diagrama de conexiones

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    Aqu tenemos la tarjeta Arduino UNO en la fase de pruebas de conexin con el sistema.

    Fase de prueba del sensor ultrasnico parallax 28015

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    Prototipo ball and beam

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    OBSERVACIONES
    Durante la construccin se tuvieron varias vicisitudes que a base de prueba y error fueron
    superadas; dichas dificultades a continuacin enlistamos:
    1.- Dificultades para utilizar el primer sensor HC-SR04, por lo cual, lo cambiamos por un parallax
    28015.
    2.- Tuvimos problemas para acoplar las partes del ball and beam, hasta que implementamos los
    rodamientos con los cuales obtuvimos el diseo final.
    3.- Obtener los valores adecuados para el compensador PID.
    4.- La bola que se tena planeado utilizar era demasiado pesada para el sistema, por lo cual se
    cambi por una ms liviana.
    Al trabajar ambos grupos, de octavo y de sexto, hubo mejor colaboracin, hubo mayor nmero de
    ideas y propuestas. Con ste tipo de trabajo, se logr realizar una interfaz grfica en Matlab a
    tiempo real de cmo se comportaba el sistema y un ejemplo de aplicacin, que sera el empenaje
    horizontal, el cual controla el movimiento de pitch o cabeceo.

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    Grfica de Estabilidad de Matlab Simulink

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    CONCLUSIONES
    Nos percatamos que con esta interfaz y este controlador podemos llegar a disear y construir varios
    sistemas de control y automatizacin para cualquier industria o necesidad que nos sea presentada
    como ingenieros teniendo bien claro el conocimiento torico de control (clsico, moderno, digital).
    El compensador PID cambia de manera notable el tipo de respuesta del sistema, haciendo que
    responda de una manera ms rpida y, dependiendo de los valores, de una manera ms estable.
    El sistema ball and beam, puede ser una manera educativa y demostrativa del funcionamiento de un
    empenaje vertical u horizontal; ya que al presentarse una perturbacin o inestabilidad en el sistema,
    o en este caso aeronave, el sistema automticamente vuelve a la posicin del vuelo recto y nivelado.

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    BIBLIOGRAFA
    http://mechatronicstutorials.blogspot.mx/2014/07/balancing-of-ball-on-beam-using-arduino.html
    http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=BallBeam&section=SimulinkModeling
    http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=BallBeam&section=ControlPID
    http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/PID.html#characteristics

    Ball & Beam

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