GUIA DE MECNICA ESTTICA

CAPITULO I
ESTATICA DEL CUERPO RIGIDO
La esttica es la parte de la mecnica que se encarga del estudio
de los cuerpos slidos en reposo, para lo cual se estudiarn en este
texto, los cuerpos asumiendo que ellos son perfectamente rgidos,
aunque en la realidad se sabe que los elementos de mquinas y
estructuras sufren deformaciones debido a las cargas a las que son
sometidos. Estas deformaciones son habitualmente pequeas y no
afectan de manera considerable las condiciones de equilibrio del cuerpo.
La mecnica se encarga de estudiar el movimiento y las
interacciones que lo producen.
Mecnica de la partcula:
Cuando las dimensiones fsicas del cuerpo son despreciables al
compararlas con su posicin. Por ejemplo, si el error con que se mide la
posicin de un punto de un cuerpo, es de la magnitud de las dimensiones
del cuerpo, no podramos distinguir un punto de otro punto del cuerpo.
Se dir que el cuerpo es un punto material o partcula.
Este concepto de partcula es relativo; la luna con respecto a la
tierra o el sol puede ser considerada como una partcula, pero no para
los astronautas que desembarquen en ella.
Mecnica de los sistemas de partculas (Cuerpos):
Cuando se trata de un conjunto de puntos materiales. Este estudio
se puede dividir en:
a) Mecnica de los cuerpos rgidos: cuando la distancia entre los
puntos del sistema es constante
b) Mecnica de los cuerpos elsticos: cuando la distancia entre los
puntos del sistema es variable con esfuerzos
c) Mecnica de los Fluidos: Cuando las distancias entre los puntos
del sistema son variables sin esfuerzos
Tanto para la mecnica de una partcula como para la de los
otros sistemas se analiza generalmente:

a) La cinemtica: que estudia el movimiento de los cuerpos sin

importar las interacciones o los fenmenos que ocurren para que
se genere ste.
b) La esttica: que estudia las condiciones de equilibrio de los
cuerpos
c) La dinmica: que estudia las interacciones que producen los
movimientos de los cuerpos.
FUERZA
La primera idea de fuerza la da la sensacin de esfuerzo muscular
que tenemos que hacer para deformar cualquier objeto elstico, un
resorte por ejemplo, para acelerar (o desacelerar) un objeto.
As tenemos la nocin de los efectos que pueden producir una
fuerza aplicada a un cuerpo: efecto esttico o deformacin de un cuerpo
(fig. 1) y efecto dinmico o aceleracin del cuerpo (fig. 2)

Figura 1

Figura 2

Ntese que una fuerza, es siempre producida por un cuerpo sobre

otro cuerpo. Por esto, algunas veces se emplea la notacin F AB, para
indicar la fuerza que el cuerpo A ejerce sobre el cuerpo B.
La deformacin o aceleracin de un cuerpo depende de la
direccin y de la magnitud de la fuerza aplicada, lo cual implica que las
fuerzas pueden ser representadas como vectores.
Como ya se sabe, las fuerzas pueden representarse por vectores,
al ser de esta forma se puede reconocer la existencia de una lnea de
accin de la fuerza, que representa la lnea imaginaria sobre la cual
acta la fuerza en cuestin.
Lnea de accin
Fuerza
Figura 3

Sistemas de fuerzas:
Un sistema de fuerzas es simplemente un conjunto particular de
fuerzas. Un sistema de fuerzas es coplanar o bidimensional si las lneas
de accin de las fuerzas estn contenidas en un plano. De lo contrario, el
sistema es tridimensional. Un sistema de fuerzas es concurrente si las
lneas de accin de las fuerzas se encuentran en un punto.

FB

FA

FC

Figura 4

Fuerzas Externas e Internas:

Se dice que un cuerpo est sometido a una fuerza externa, si sta
es ejercida por un cuerpo diferente. Cuando una parte cualquiera de un
cuerpo est sometida a una fuerza por otra parte del mismo cuerpo, est
sometida a una fuerza interna
Fuerzas de Cuerpo y de superficie:
Una fuerza que acta sobre un cuerpo se denomina fuerza de
cuerpo si acta sobre el volumen del cuerpo y fuerza de superficie si
acta sobre su superficie.
Fuerza gravitatoria:
Cuando se levanta algo, se percibe la fuerza ejercida sobre un
cuerpo por la gravedad de la Tierra. La fuerza gravitatoria o peso de un
cuerpo al igual que todas las fuerzas, puede ser representada por un
vector.
La magnitud del peso de un cuerpo se relaciona con su masa:

P=m*g
Fuerza de contacto:
Las fuerzas de contacto son las resultan del contacto entre
cuerpos, por ejemplo al empujar una pared la superficie de la mano
ejerce una fuerza sobre la superficie de la pared que se puede
representar con un vector F, la pared ejerce una fuerza igual y opuesta
F sobre la mano.

Figura 5

PRINCIPIOS DE LA ESTTICA:
Principio de transmisibilidad:
Establece que las condiciones de equilibrio o movimiento de un
cuerpo rgido permanecern inmodificables si una fuerza acta sobre un
punto dado de un cuerpo rgido, que es reemplazado por otra de la
misma naturaleza, magnitud e igual direccin pero que acta en un lugar
diferente con la condicin que ambas fuerzas tengan la misma lnea de
accin.
Lnea de accin

Cuerpo
rgido

Figura 6

Primera Ley de Newton:

Si la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula, es
igual a cero, el cuerpo permanecer en reposo, si estaba originalmente
en reposo, o se mover con velocidad constante, si inicialmente estaba
en movimiento.
Segunda Ley de Newton:

Si la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula es

distinta de cero, la partcula adquirir una aceleracin proporcional a su
fuerza (magnitud) y en direccin
de esa resultante.
F
2

FR

F1

Movimiento y
aceleracin en
direccin de FR

Figura 7

Tercera Ley de Newton:

La fuerza de accin y reaccin entre cuerpos en contacto tiene la
misma magnitud y direccin pero sentidos opuestos.
Reaccin
Accin
Figura 8

Ley de Gravitacin Universal:

Establece que dos partculas de masa m, que se encuentran a una
distancia l, se atraern mutuamente con fuerzas invariables y opuestas.

APOYOS Y SUS REACCIONES

Para que los cuerpos se mantengan en su posicin es necesario
que estos cuenten con apoyos o soportes, los que dependiendo de su
naturaleza constructiva, podrn generar diferentes tipos de reacciones.
Estas reacciones corresponden a las fuerzas y momentos ejercidos
sobre un cuerpo por su soporte o apoyo.
Apoyo de pasador:
Una forma fcil de comprender el modo en que se genera la
reaccin en un apoyo o soporte, es realizando una anlisis simple de las
posibilidades de movimiento que tiene el cuerpo soportado con respecto
a su apoyo; para este caso particular, es posible ver que el cuerpo no
tiene la posibilidad de desplazarse ni en forma horizontal ni en forma
vertical, en consecuencia generar reacciones en ambos sentidos, esto
es una reaccin horizontal y una vertical.

Figura 9

Apoyo de Rodillo:
Siguiendo el mismo razonamiento del caso anterior, se pueden
analizar los posibles movimientos que puede realizar el elemento
soportado, en este caso, el rodillo tiene la posibilidad de desplazarse de
modo horizontal, sin embargo no lo puede hacer de manera vertical, por
lo que se tendr entonces, una reaccin en sentido vertical

Figura 10

Apoyo empotrado:
Para este caso la situacin se presenta completamente distinta,
puesto que un cuerpo empotrado no puede realizar ningn tipo de
movimiento, ni vertical, ni horizontal, ni de articulacin, por le se tendrn
reacciones en ambos sentidos, esto implica una reaccin vertical y una
reaccin horizontal, pero adems y debido a su imposibilidad de
articularse, presentar un momento o par como t6ercera reaccin.

Figura 11

Apoyos comnmente usados:

APOYO

REACCIONES

Figura 12

APOYO

REACCIONES

Figura 13

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Este es una herramienta esencial de la mecnica y corresponde a
un esquema que muestra las condiciones fsicas del problema en
cuestin.
El dibujo de un diagrama de cuerpo libre consta de tres pasos:
1. Identificar el cuerpo o partcula por aislar.
2. Dibujar un croquis del cuerpo aislado de su entorno y mostrar las
dimensiones y ngulos pertinentes.
3. Dibujar los vectores que representen todas las fuerzas externas
que actan sobre el cuerpo aislado o partcula, y designarlos
apropiadamente.
Habitualmente es necesario dibujar un sistema de coordenadas,
con el objeto de representar apropiadamente las dimensiones y adems
por que esto permite expresar las fuerzas que actan sobre el cuerpo

aislado o partcula en funcin de sus componentes, en caso de ser

necesario.
Ejercicios de aplicacin
N 1
Los cables A y B de la figura ejercen fuerzas F A y FB sobre el gancho. La
magnitud de FA es de 100 N, la tensin en el cable B se ha ajustado para
que la fuerza FA + FB sea perpendicular a la pared a la que est unido el
gancho.
a) Cul es la magnitud de FB?
b) Cul es la magnitud de la fuerza total ejercida por los dos cables
sobre el gancho?

Figura 14

Diagrama de cuerpo libre (D.C.L)

y
FA = 100 lb

40
50

70
20

FA + FB = R
Rx = FAx + FBx

FB

Ry = FAy + FBy
Como la fuerza resultante debe ser perpendicular a la pared,
entonces debe asumirse que Ry = 0
FAx = 100 lb * Cos50
FAx = 64,278 lb
FAy = 100 lb * Sen50
FAy = 76,604 lb
Ry = 0
Ry = FAy + FBy
76,604 lb + FB * Sen70 = 0
FB = 81,52 lb
FBx = 81,52 lb * Cos70
FBx = 27,881 lb
Por lo tanto:
R = Rx
R = FAx + FBx
R = 64,278 lb + 27,881 lb
R = 92,159 lb

N 2
Los cables AB y AC ayudan a soportar el techo en voladizo. Las
magnitudes de las fuerzas ejercidas por los cables son |F AB| = 100 kN y |
FAC| = 60 kN. Determine la magnitud de la fuerza resultante.

Figura 15

D.C.L.

y
FAB = 100 kN
30
FAC = 60 kN

R = Rx + Ry
Rx = FABx + FAC
Ry = FABy
FABx = 100lb * Cos30
Sen30

FABy

FABx = 86,602 lb

FABy = 50 lb

Rx = 86,602 lb + 60lb

Ry = 50 lb

Rx = 146,602 lb
R2 = Rx2 + Ry2
R2 = (146,602 lb)2 + (50lb)2
R = 154,893 lb

100lb

Fuerzas Concurrentes
Considrese una partcula sobre la cual actan varias fuerzas
coplanares, como todas la fuerzas consideradas pasan por la partcula,
se dice que son concurrentes. Los vectores que representan las fuerzas
pueden sumarse por la ley del polgono. Puesto que la ley del polgono
equivale a usar en forma repetida la ley de paralelogramo, el vector
resultante representa la fuerza resultante de todas las fuerzas
concurrentes que intervienen, es decir la fuerza que nica que produce el
mismo efecto que todas las concurrentes. Importante es sealar que no
importa el orden en que las fuerzas sean sumadas, ya se obtendr
siempre el mismo resultado.
P
Q
P
T

T
R

Q
Figura 16

Descomposicin de una fuerza:

Como ya es sabido, dos o mas fuerzas que actan sobre una
partcula pueden remplazarse por slo una fuerza que produce el mismo
efecto que el conjunto de fuerzas; de igual modo si se tiene una fuerza
actuando sobre una partcula, esta fuerza puede ser remplazada por dos
o mas fuerzas que provocarn el mismo efecto que la fuerza original, a
estas fuerzas se les llama componentes de la fuerza original F, y el
proceso que se realiza para obtener estas componentes se llama
descomposicin de la fuerza F en sus componentes.
Es importante sealar que para cada fuerza F existe un nmero
infinito de componentes y posibilidades de obtener componentes.

Figura 17

Componentes rectangulares de una fuerza:

Al descomponer F en Fx en direccin del eje x, y Fy en direccin
del eje y; a Fx y Fy se les llama componentes rectangulares
y

Fy

Fx
Figura 18

En consecuencia:
Fx = |F| * Cos

Fx = |F| * Sen

Fy = |F| * Sen

Fy = |F| * Cos

Obtencin de las componentes de una fuerza en funcin de dos

puntos cualquiera de la lnea de accin de sta:
Vector Unitario:
Un vector unitario es aquel que tiene magnitud uno (1) o igual a la
unidad, este vector especifica una direccin y permite expresar en forma
conveniente yn vectoe que tiene una direccin particular.
En el plano cartesiano el vector unitario est definido por (i,,j). As
si se incorpora el vector unitario a las componentes rectangulares de un
vector se tiene:

e = exi + eyj

Vector posicin:

| e | = exi2 + eyj2

Es aquel vector que queda definido por las coordenadas

cartesianas de dos puntos que forman parte de dicho vector. Si se tienen
dos puntos A y B de coordenadas (x A , yA) y (xB , yB) respectivamente, rAB

representar el vector que especifica la posicin de B en relacin a A.

De esta forma se define el vector que va de un punto A a un punto B.
y

y
B
rAB
A

yB

(xB , yB)

yA

(xA , yA)
x

rAB
A

(yB - yA)j

(xB - xA)i
xA

xB

Figura 19

Por lo tanto:

rAB = (xB - xA)i + (yB - yA)j

|rAB| = (xB - xA)2 + (yB - yA)2

Dividiendo el vector posicin por el mdulo del mismo es posible obtener
el vector unitario para ese vector; esto es:

eAB = rAB
|rAB|
Si se conoce el mdulo de la fuerza para el cual ya se conocen dos
puntos cualquiera de la lnea de accin de sta, es posible obtener la
fuerza escrita de manera vectorial.

F = |F| * eF

Componentes en tres dimensiones:

Se puede separar el vector U en componentes vectoriales Ux, Uy
y Uz paralelas a los ejes x, y y z respectivamente.
y
Uz
U

Uy

Ux

x
i

z
Figura 20

U = Ux + Uy + Uz
Si incorporamos vectores unitarios en direccin positiva de los
ejes, se tiene:
U = Uxi + Uyj + Uzk
y

y
|Uz|

|Uy|
|U|

|Uy +Uz|

|Uy +Uz|
|Ux|

z
Figura 21

|U|2 = |Ux|2 + |Uy|2 + |Uz|2

As se tiene la magnitud del vector U en funcin de sus componentes:

|U| = Ux2 + Uy2 + Uy2

Cosenos Directores:
Una manera de describir la direccin de un vector en tres
dimensiones es especificar los ngulos x, y y z entre el vector y los
ejes coordenados positivos.
y

y
x

z
Figura 22

Ux = |U| Cos x ;

Uy = |U| Cos y ;

Uz = |U| Cos z

Las cantidades Cosx, Cosy y Cosz; se llaman cosenos

directores de U.
Introduciendo un vector unitario, se obtendr:

U = |U| Cos xi

+ |U| Cos yj + |U| Cos zk

Cos x2 + Cos y2 + Cos z2 = 1

Si este vector unitario tiene la misma direccin que U, entonces:

U = |U| * e
Entonces, las relaciones entre las componentes de U y e son:

Ux = |U| ex ;

Uy = |U| ey ;

Uz = |U| ez

Por lo tanto:

Cos x = ex ;

Cos y = ey ;

Cos z = ez

Los cosenos directores de cualquier vector U son las

componentes de un vector unitario que tiene la misma direccin que U.
Por simple despeje se obtiene:

Cos x = Ux
|U|

Cos y = Uy
|U|

Cos y = Uy
|U|

Vector posicin en funcin de sus componentes:

Se tiene un vector que pasa por dos puntos A y B de coordenadas
A=(XA,YA,ZA) y B=(XB,YB,ZB), el vector posicin queda definido de igual
manera que en el plano, es decir por el diferencial de coordenadas.
y

rAB

B = (XB,YB,ZB)

A = (XA,YA,ZA)

z
y
(ZB ZA)k
B
A

Figura 22

(YB YA)j

(XB XA)i

rAB = (xB - xA)i + (yB - yA)j + (zB - zA)k

|rAB| = (xB - xA)2 + (yB - yA)2 + (zB - zA)2
Dividiendo el vector posicin por el mdulo del mismo es posible obtener
el vector unitario para ese vector; esto es:

eAB = rAB
|rAB|
Si se conoce el mdulo de la fuerza para el cual ya se conocen dos
puntos cualquiera de la lnea de accin de sta, es posible obtener la
fuerza escrita de manera vectorial.

F = |F| * eF
EQUILIBRIO DE UN SISTEMA DE FUERZAS CONCURRENTES:
Equilibrio significa estado invariable, es decir una situacin
balanceada. En ocasiones las ecuaciones de equilibrio se usan para
determinar fuerzas desconocidas que actan sobre un cuerpo una
partcula en equilibrio.
Equilibrio de la partcula:
Cuando la resultante de todas las fuerzas que actan sobre una
partcula es igual a cero, se dice que la partcula est en equilibrio.

F = 0
Sistema bidimensional:

Fx = 0

Fy = 0

Sistema tridimensional:

Fx = 0

Fy = 0

Fz = 0

Se obtienen de esta forma dos ecuaciones de equilibrio en el caso

del sistema bidimensional y tres ecuaciones de equilibrio para el sistema
tridimensional.
Sistema bidimensional:
Para problemas de equilibrio de una partcula en el plano, resulta
simple plantear las ecuaciones de equilibrio en funcin de los ejes
coordenados, es as como slo basta realizar sumatoria en cada uno de
los dos ejes, teniendo en cuenta que si la partcula est en equilibro, la
fuerza resultante en cada eje ser nula o igual a cero.
Ejemplo:
El motor est suspendido por un sistema de cables. La masa del motor
es de 200 kg. Qu valores tienen las tensiones en los cables AB y AC?

Figura 23

D.C.L.
y
TAB

TAC
60

45

P = 200 kg * 9.8 m/s2

P = 1960 N

F = 0

Fx = 0 ;

Fy = 0

Fx = 0
TAC * Cos45 - TAB * Cos60 = 0
0,707TAC 0,5 TAB = 0
TAC = 0,5TAB
0,707
TAC = 0,707 TAB
Fy = 0
TAC * Sen45 + TAB * Sen60 - P = 0
TAC * Sen45 + TAB * Sen60 = 1960 N
0,707TAC + 0,866TAB = 1960 N
Reemplazando:
0,707 * (0,707TAB) + 0,866TAB = 1960 N
0,499TAB + 0,866TAB = 1960 N
1,365TAB = 1960 N
TAB = 1435,89 N
Por lo tanto:
TAC = 0,707 * 1435,89
TAC = 1015,17 N

Ejemplo:
Un cilindro de 1000 lb pende de techo por un sistema de cables
sostenidos en los puntos B, C y D. Cules son las tensiones en los
cables AB, AC y AD?

Figura 24

rAB = (4-0)i + (0-(-4))j + (2-0)k

rAB = 4i + 4j + 2k
|rAB| = 42 + 42 + 22

eAB = 4i + 4j + 2k
6

0,6i + 0,6j + 0,3k

TAB = |TAB| * e
TAB = |TAB| * (0,6i + 0,6j + 0,3k)
TAB = 0,6 TAB i + 0,6 TAB j + 0,3 TAB k
rAC = (-2-0)i + (0-(-4))j + (-2-0)k
rAC = -2i + 4j - 2k
|rAC| = -22 + 42 + (-2)2

4,89

eAC = -2i + 4j - 2k
4,89

-0,4i + 0,8j - 0,4k

TAC = |TAC| * e
TAC = |TAC| * (-0,4i + 0,8j - 0,4k)
TAC = -0,4 TAC i + 0,8 TAC j - 0,4 TAC k

rAD = (-3-0)i + (0-(-4))j + (3-0)k

rAD = -3i + 4j + 3k
|rAD| = -32 + 42 + 32

5,83

eAD = -3i + 4j + 3k
5,83

-0,51i + 0,68j - 0,51k

TAD = |TAD| * e
TAD = |TAD| * (-0,51i + 0,68j - 0,51k)
TAD = -0,51 TAD i + 0,68 TAD j + 0,51 TAD k
Fx = 0
0,6TAB 0,4TAC 0,51TAD = 0
Fy = 0
0,6TAB + 0,8TAC + 0,68TAD 1000 = 0
Fz = 0
0,3TAB 0,4TAC + 0,51TAD = 0
TAB = 0,4TAC + 0,51TAD
0,6
TAB = 0,66TAC + 0,85TAD
TAD = 0,4TAC - 0,3TAB
0,51
TAD = 0,78TAC - 0,58TAB
TAD = 0,78TAC - 0,58*(0,66TAC + 0,85TAD)
TDA + 0,49TAD = 0,4TAC
TAD = 0,27TAC
0,6*(0,66TAC + 0,85TAD) + 0,8TAC + 0,68*(0,27TAC) = 1000
0,4TAC + 0,51TAD + 0,8TAC + 0,18TAC = 1000
1,38TAC + 0,51* (0,27TAC) = 1000
1,38TAC + 0,14TAC = 1000
TAC = 657,89 lb
TAD = 0,27 * 657,89 TAD = 177,63 lb
TAB = (0,66 * 657,89) + (0,85 * 177,63) TAB = 585,19 lb

Momento de una fuerza respecto de un centro:

Considrese una fuerza de magnitud F y un punto O, en direccin
perpendicular al plano que la contiene. La magnitud del momento de la
fuerza respecto a o es r * F, donde r es la distancia perpendicular de o a
la lnea de accin de la fuerza.
La fuerza tiende a provocar un giro alrededor del punto O.
Se considerarn momento positivos todos los que tienden a girar
en un sentido y negativos los que tienden a girar al lado contrario.

O
r
Figura 25

MO = r * F
Si la lnea de accin de F pasa por el punto, la distancia
perpendicular r se hace igual a cero y el momento de F respecto de O es
tambin igual a cero. En consecuencia a mayor distancia, mayor
momento.

O
r1

r2

Momento Menor

Momento Mayor
Figura 26

Ejemplo:
Determine el momento de la fuerza de 40kN respecto al punto A.
A

30
6m

Figura 26

Solucin a:
40 kN

6m
A

30
30
r
Figura 27

r = 6 * Sen 30
r=3m
MA = 3m * 40 kN
MA = 120 kNm
Solucin b:
Fy

40 kN
30

A
6m

Fx

Figura 28

Fy = 40 kN * Sen 30 = 20 kN
Fx = 40 kN * Cos 30 = 34,64 kN
Como la lnea de accin de Fx pasa por el punto A, entonces el
momento que provoca esta componente es nulo, pero como Fy es
perpendicular a la barra, entonces:
MA = 6m * 20 kN
MA = 120 kNm

Vector Momento:
Para poder analizar u obtener momentos en funcin de vectores,
es necesario antes conocer el producto vectorial o mejor conocido como
producto cruz de vectores, lo que facilitar el entendimiento de esta
materia.
Producto cruz o vectorial:
Considrense dos vectores U y V. El producto cruz o vectorial,
(que se define as por que el resultado es un vector) de U y V, denotado
por U x V, se define como:

U x V = |U| |V| Sen e

El ngulo es el ngulo entre U y V cuando los vectores se
colocan cola con cola. El vector e es un vector unitario definido como
perpendicular a U y V. Como esto implica dos posibles sentidos para e,
los vectores U, V y e se definen como un sistema derecho.
U
V

Figura 29

Regla de la mano derecha:

Para determinar la direccin de e, se procede de la siguiente
forma: el pulgar apunta hacia e, cuando los cuatro dedos restantes que
apuntan hacia el vector U (primer vector en el producto) se abaten hacia
el vector V (segundo vector del producto cruz)

Figura 30

Las unidades del producto cruz, son el producto de las unidades

de los dos vectores.
El producto cruz de dos vectores no nulos, es igual a cero si y solo
si los dos vectores son paralelos.
Una propiedad del producto cruz reside en que no es
conmutativo. La magnitud del vector U x V es igual en magnitud del
vector V x U, pero la regla de la mano derecha indica que estos vectores
son opuestos en direccin.

U x V = -V x U
El producto cruz es asociativo con respecto a la multiplicacin
escalar.

a(U x V) = (aU) x V = U x (aV)

El producto cruz es distributivo con respecto a la adicin vectorial

U x (V x W) = U x V + U x W

Producto Cruz en funcin de sus componentes:

Para obtener una ecuacin para el producto cruz de dos vectores
en funcin de sus componentes, debemos determinar los productos cruz
formados con los vectores unitarios i, j y k. Como el ngulo entre dos
vectores idnticos colocados cola con cola es igual a cero, entonces:

ixi=0
jxj=0
kxk=0
Aplicando la regla de la mano derecha:

Figura 31

Se tiene:

ixi=0
ixj=k
i x k = -j

j x i = -k
jxj=0
jxk=i

kxi=j
k x j = -i
kxk=0

i
j

k
Figura 32

Vector de Momento:
El momento de una fuerza respecto a un punto, es un vector.
Considrese un vector de fuerza F y un punto O. El momento de F
respecto a O, es el vector:

MO = r x F
Donde r es un vector posicin de o a cualquier punto sobre la lnea
de accin de F.
F
O

F
O

F
O

r
D

a)

b)
Figura 33

c)

Magnitud del momento:

|MO| = |r|*|F|*Sen
Donde es el ngulo entre los vectores r y F cuando se colocan
cola con cola.
La distancia perpendicular de O a la lnea de accin de F es D = r
* Sen (figura 33.c), por consiguiente:

|MO| = D * |F|
Sentido del Momento:
Por definicin del producto cruz, al tener r x F, se observa que el
momento es perpendicular a r y a F, esto significa que el momento es
perpendicular tambin al plano que contiene a O y a F.
Para definier el sentido del Momento Mo, se emplea la ya
estudiada regla de la mano derecha, teniendo presente que Mo = r x F

Mo
F
r

Figura 34

En resumen:
1. La magnitud del momento es igual al producto de la magnitud de F
y la distancia perpendicular de o a la lnea de accin de F.
2. El momento es perpendicular al plano que contiene a O y a F.

3. La direccin de Mo indica el sentido del momento dado por la

regla de la mano derecha.
Ejemplo: Obtngase el momento de F con respecto a P

F = 4i + 4j + 7k (lb)

(12,6,-5)pie

P
(3,4,1) pie
z

Figura 35

Solucin:
y
F
r

(12,6,-5)pie

(3,4,1) pie
z

|F| = 42 + 42 + 72
|F| = 9
r = (12 - 3)i + (6 - 4)j + (-5 1)k
r = 9i + 2j 6k
Mp = r x F
Mp = (9i + 2j 6k) x (4i + 4j + 7k)
Mp = 36k 63j 8k + 14i 24j + 24i
Mp = 38i 87j + 28k
|Mp| = 382 + (-87)2 + 282
|Mp| = 98,97 lb*pie
D = |Mp|
|F|
D = 98,97 lb*pie
9 lb

D = 10,99 pie

Teorema de Varignon:
Sea F1, F2 . . . FN un sistema concurrente de fuerzas cuyas lneas
de accin se interceptan en P. El momento del sistema respecto al punto
O es:

rOP x F1 + rOP x F2 + . . . rOP x FN

= rOP x (F1 + F2 + . . . FN)

Donde rOP es el vector de O a P. El teorema de Varignon se deriva

de la propiedad distributiva del producto cruz.
F2
F3
F1

FN

rOP

Figura 36

Fuerzas Paralelas:
Un sistema de fuerzas paralelas cuya suma no sea cero (figura
37.a) se puede representar por una sola fuerza (figura 37.b)
F

F3

F1

F2

Figura 37

Se puede determinar F de la condicin de que las sumas de las

fuerzas de los dos sistemas deben ser iguales. Para que los dos
sistemas sean equivalentes se debe escoger un punto de aplicacin P de

manera que la suma de los momentos respecto a un punto sean iguales.

Esta condicin permitir a conocer las coordenadas del punto P.
Ejemplo:
El sistema 1 consiste en fuerzas paralelas. Supngase que se
quiere representar mediante una fuerza F (sistema 2). Qu valor tiene F
y donde corta su lnea de accin el plano xz.
y

20j lb

30j lb

(-3, 0, -2) pie

O

(6, 0, 2) pie

Sistema 1

(2, 0, 4) pie

-10j lb
Figura 38
y
F
x

O
P

Sistem
a2

Figura 39

Solucin:
F = 0
(F)2 = (F)1 :

F = 30j + 20j 10j = 40j lb

La suma de los momentos respecto a un punto arbitrario

deben ser igual a cero, en este caso se considerar el origen O.
rO1 = (6-0)i + (0-0)j + (2-0)k
rO1 = 6i + 2k
Mo1 = (6i + 2k) x 30j
Mo1 = 180k 60i

rO2 = (2-0)i + (0-0)j + (4-0)k

rO2 = 2i + 4k
Mo2 = (2i + 4k) x -10j
Mo2 = -20k + 40i
rO3 = (-3-0)i + (0-0)j + (-2-0)k
rO3 = -3i - 2k
Mo3 = (-3i - 2k) x 20j
Mo3 = -60k + 40i
MoT = 180k 60i -20k + 40i -60k + 40i
MoT = 20i + 100k
MoT = r x FT
20i + 100k = r x 40j
r = -0,5k + 2,5i
lo que significa que las coordenadas del punto P o el punto
en que la lnea de accin de F corta al plano xz es:
x = 2,5 pie

z = -0,5 pie

Par de Fuerzas:
Un par de fuerzas es un sistema formado por dos fuerzas, de igual
magnitud, con la misma direccin y en sentidos opuestos.
En la figura se puede ver un par de bueyes que dan vueltas sobre
un eje. El efecto combinado (sumado) de la fuerza de ambos animales,
se suma de tal forma que no se produce desplazamiento, solo
movimiento circular.

Figura 40

Otro ejemplo cotidiano es cuando al andar en bicicleta se gira en

una esquina, al mover el manubrio, se requiere por una lado empujar y
por el otro tirar hacia la persona el manubrio. Lo mismo ocurre cuando se
pedalea, pedalear es ejercer un par de fuerzas, con el que se convierte
fuerza muscular en movimiento rectilneo.

Figura 41

Puesto que la resultante de las dos fuerzas que componen el par

es igual a cero, el nico efecto que el par produce es un giro o una
tendencia a la rotacin en la direccin especificada
F
d
-F
Figura 42

El momento producido por un par, llamado momento de un par,

equivale a la suma de los momentos de ambas fuerzas del par,
determinados con respecto a cualquier punto arbitrario O en el espacio.
Considrese los vectores posicin r A y rB dirigidos desde O hacia
los puntos A y B de las lneas de accin de F y F respectivamente.
A

rB

rA

-F
B

O
Figura 43

El momento del par calculado con respecto al punto O es:

M = rA x (-F) + rB x F
M = (rB rA) x F
Por medio de la regla del tringulo de la adicin de vectores, r A + r
= rB o, r = rB rA, tenemos que:

M = rx F
Este resultado indica que un momento de un par es un vector
libre, es decir, que puede actuar en cualquier punto, puesto que M
depende solamente del vector posicin dirigido entre las fuerzas y no de
los vectores posicin rA y rB, dirigidos desde el punto O hacia las fuerzas.

Pares Equivalentes:

y
M = 50k (Nm)
200 N
200 N

0,25 m

M = 50k (Nm)
100 N

0,5 m

100 N

Figura 44

Se dice que dos pares son equivalentes si producen el mismo

momento. Puesto que el momento producido por un par es siempre
perpendicular al plano que contiene las fuerzas de ste par, es necesario
por lo tanto que los pares de fuerzas iguales estn en el mismo plano o
en planos que sean paralelos entre si. De esta forma, la direccin de
cada momento del par ser el mismo, esto es, perpendicular a los planos
paralelos. Por ejemplo los dos pares mostrados en la figura 44 son
equivalentes. Un par es producido por un par de fuerzas de 100N
separados por una distancia de 0,5 m, y el otro es producido por un par
de fuerzas de 200N separadas una distancia de 0,25 m. Puesto que los
planos en los que las fuerzas actan son paralelos al plano xy, el
momento producido por cada uno de los pares de fuerza, puede
expresarse como M = 50k (Nm).

Ejemplo:
Un par acta sobre los dientes del engranaje como se muestra.
Reemplace este par por uno equivalente que tenga dos fuerzas que
acten a travs de a) los puntos A y b, y b) los puntos D y E.

Figura 45

Solucin:
Magnitud del momento del par:
M=F*d
M = 40 N * 0,6 m
M = 24 Nm
Puesto que la rotacin se realiza en sentido antihorario, el
momento resultante tiene su direccin saliendo de la hoja.
a)
M=F*d
24 Nm = F * 0,3m
F = 80N
a)
M=F*d
24 Nm = F * 0,2m
F = 120N

Equilibrio del cuerpo rgido:

Un cuerpo rgido no puede ser analizado de la misma forma en
que se hace con una partcula aislada, pues este cuerpo est constituido
por muchas partculas y por lo tanto el tamao tiene incidencia en los
efectos que provoca una fuerza externa al actuar sobre l.
Se entiende por cuerpo rgido, aquel que no se deforma. Para que
un cuerpo rgido se encuentre en equilibrio, debe cumplir con dos
condiciones.
1.

La suma de todas las fuerzas externas que actan sobre l debe ser
igual a cero

F = 0
Sistema bidimensional:

Fx = 0

Fy = 0

Sistema tridimensional:

Fx = 0
2.

Fy = 0

Fz = 0

La suma de los momentos con respecto a cualquier punto sea igual

a cero.

Mo = 0
En el anlisis de cuerpos rgidos que estn en equilibro, es
importante tener en cuenta que deben considerarse cada uno de los
apoyos sobre los cuales pueda eventualmente descansar estos cuerpos,
puesto que estos apoyos inciden directamente en la determinacin de
fuerzas desconocidas y a su ves en la determinacin de los momentos a
que est afecto el cuerpo.

Ejemplo:
La viga de la figura tiene soportes de pasador y de rodillo y est
sometida a una fuerza de 2 kN. Qu valor tienen las reacciones en los
soportes?

Figura 46

Solucin:
Diagrama de cuerpo libre:

Fx = 0
Ax B * Cos60 = 0
Ax = B * Cos60
Ax = 0,5B
Fy = 0
Ay 2 kN + B * Sen60 = 0
Ay + 0,86B = 2 kN
MA = 0
2kN * 3m (B * Sen60) kN * 5m= 0
4,33 * B = 6 kNm
B = 1,38 kN
Por lo tanto:
Ax = 0,5 * 1,38 kN

Ax = 0,69 kN

Ay = 2kN (0,866 * 1,38)kN

Ay = 0,80 kN

Ejemplo:
En la figura el cuerpo est empotrado y sometido a dos fuerzas y un par
Qu valor tienen las reacciones en el empotramiento?

Figura 47

Solucin:
Diagrama de cuerpo libre:

Fx = 0
Ax (100 * Cos30)lb = 0
Ax = -86,6 lb
Fy = 0
Ay 200 lb + (100 * Sen30)lb = 0
Ay = 200 lb - (100 * Sen30)lb
Ay = 150 lb
MA = 0

MA

(200lb*2pie)
(100*Cos30lb*2pie) + 300 = 0
MA = 73,2 lbpie

(100*Sen30lb*4pie)

Fuerzas distribuidas:

Figura 48

La carga ejercida sobre una viga que soporta el piso de un edificio

est distribuida sobre la longitud de la viga como se muestra en la figura.
Este es una de muchas aplicaciones de ingeniera en que las cargas
estn distribuidas en forma continua a lo largo de lneas.
Con un ejemplo sencillo se puede demostrar cmo se expresan
analticamente tales cargas. Si se colocan sacos de arena sobre una
viga, como se muestra,

Figura 49

la carga se distribuye sobre la viga, y su magnitud en una posicin x

dada depende de lo alto que estn apilados los sacos en esa posicin.
Para describir la carga, se define una funcin w tal que la fuerza hacia
abajo sobre un elemento infinitesimal dx de la viga es w dx. Con esto se
puede representar la magnitud variable de la carga ejercida por los
sacos. Las flechas indican que la carga acta hacia abajo

Figura 50

Las cargas distribuidas en lneas, desde los casos mas simples

como el del peso propio de una viga hasta los mas complicados como la
fuerza de sustentacin distribuida a lo largo del ala de un avin se
representan con w. Como el producto de w y dx es una fuerza, las
dimensiones de w son (fuerza)/(longitud).
Supngase que se conoce la funcin w que describe una carga
distribuida particular. La grfica de w se llama curva de carga.

Figura 51

Como la fuerza acta sobre un elemento dx de la lnea es wdx,

podemos determinar la fuerza F ejercida por la carga distribuida
integrando la curva de carga con respecto a x:

Se puede tambin determinar el momento respecto a un punto

ejercido por la carga distribuida. Por ejemplo, el momento respecto al
origen debido a la fuerza ejercida sobre el elemento dx es xwdx, y el
momento total respecto al origen debido a la carga distribuida es:

Cuando slo interesan la fuerza total y el momento total ejercidos

por una carga distribuida, sta se puede representar con una sola fuerza
equivalente F.

Figura 52

Para que sea equivalente, la fuerza debe actuar en una posicin x

sobre el eje x tal que el momento de F respecto al origen sea igual al
momento de la carga distribuida respecto al origen:

Por consiguiente la fuerza F equivale a la carga distribuida si la

colocamos en la posicin

Obsrvese que el trmino wdx es igual a un elemento de rea

dA entre la curva de carga y el eje x.

Figura 53

As se tiene, que la fuerza total ejercida por la carga distribuida es

igual al rea A entre la curva de carga y el eje x:

Sustituyendo wdx = dA, se obtiene:

ESTRUCTURAS:
En ingeniera, el trmino estructura se puede referir a cualquier
objeto que tiene la capacidad de soportar y ejercer cargas. Se
considerarn estructuras compuestas de partes interconectadas o
miembros (barras o elementos). Para disear tal estructura, o para
determinar si una ya construida es adecuada, se deben determinar las
fuerzas y los pares que actan sobre ella en su totalidad as como en sus
miembros individuales.

Figura 54

Armaduras:
Supngase que se conectan con pasadores los extremos de tres
barras para formar un tringulo, si se agregan soportes, se obtiene una
estructura que puede soportar cargas. Se puede construir estructuras
mas elaboradas agregando mas tringulos.
Las barras son los miembros de las estructuras y los lugares en
que las barras se unen entre si (articulaciones) son las juntas o nudos de
la armadura

Figura 55

Figura 56

Si estas estructuras estn soportadas y cargadas en sus juntas y

se desprecian los pesos de las barras, cada uno de estos es un
miembro de dos fuerzas. Tales estructuras se denominan armaduras.
Algunas Armaduras tpicas
Armadura de puente Howe:

Figura 57

Armadura de puente Pratt:

Figura 58

Armadura de techo Howe:

Figura 59

Armadura de techo Pratt:

Figura 60

Figura 61

Esta corresponde a una barra o miembro de una armadura. Como

es un miembro de dos fuerzas, las fuerzas en los extremos, que son la
suma de las fuerzas ejercidas sobre la barra en sus nudos, deben ser de
igual magnitud, direccin opuesta y dirigidas a lo largo del eje axial de la
barra.
Se llamar T a la fuerza axial en la barra. Cuando T es positiva en
la direccin mostrada, la barra est trabajando a traccin; cuando se
encuentra en sentido opuesto; (cuando se acerca una hacia la otra) se
dice que el miembro trabaja a compresin.

Clculo de armaduras:

Mtodo de las juntas, nudos o nodos:

C

RA

B
RB

Figura 62

D.C.L.

B
A

RB
RA

D
P
Figura 63

Ejemplo:
La armadura Warren tiene barras de 2 metros de longitud y
soporta cargas en B y D de 400N y 800N respectivamente. Se debe
determinar el valor de la carga a que est sometida cada barra y adems
el sentido de sta (compresin o traccin).

Figura 64

D.C.L.

Figura 65

Fx = 0
Ax = 0
Fy = 0
Ay + E 400N 800N = 0
Ay = 1200N E
MA = 0
(400N * 1m) + (800N * 3m) (E * 4m) = 0
E = 700N
Por lo tanto:
Ay = 1200N 700N
Ay = 500N
Nodo A:

TAB
TAC
500N

Fx = 0
TAC TAB*Cos60 = 0
TAC = 0,5TAB
Fy = 0
500N TAB*Sen60 = 0
TAB = 577N

La barra trabaja a traccin

TAC = 289N

La barra trabaja a compresin

Nodo B:

400N
TBD
TBC

TAB = 577N

Fx = 0
577N*Cos60 TBC*Cos60 - TBD = 0
TBD = 289 0,5TBC
Fy = 0
577N*Sen60 TBC*Sen60 - 400 = 0
TBC = -115N

La barra trabaja a traccin

TBD = 346N

La barra trabaja a compresin

Nodo D:
800N
346N

Fx = 0

TBC

TDE

346N + TDC*Cos60 + TDE*Cos60 = 0

TDC = -692 - TDE
Fy = 0
TDC*Sen60 - 800N - TDE*Sen60 = 0
TDE = TDC - 800N
Reemplazando:
TDC = -692 (TDC - 800N)
TDC = 116N

La barra trabaja a compresin

TDE = -808

La barra trabaja a compresin

Nodo E:
TDE = 808N
TCE
700N

Fx = 0
808N*Cos60 - TCE = 0
TCE = 404N

La barra trabaja a traccin

Fy = 0
700N 808N*Sen60 = 0
700N 700N = 0
0=0
Mtodo de las secciones:
Este mtodo es til cuando slo se quiere conocer las fuerzas
axiales en ciertas barras de una armadura.
Ejemplo:

Figura 66

D.C.L.

Figura 67

Fx = 0
Ax = 0
Fy = 0
Ay + E 400N 800N = 0
Ay = 1200N E
MA = 0
(400N * 1m) + (800N * 3m) (E * 4m) = 0
E = 700N
Por lo tanto:
Ay = 1200N 700N
Ay = 500N
Se corta imaginariamente la estructura en las barras que se
quieren determinar:

Figura 68

D.C.L de la seccin:

Figura 69

Fx = 0
TBD + TBC*Cos60 + TAC = 0
TBD + 0,5TBC + TAC = 0
(1)
Fy = 0
500N 400N TBC*Sen60 = 0
TBC = 115N

La barra trabaja a compresin

MB = 0
(500N * 1m) (TAC * 1,732m) = 0
TAC = 289N

La barra trabaja a compresin

En (1), se tiene:
TBD = -(0,5 * 115N) 288N
TBD = -346N

La barra trabaja a traccin

Rozamiento:
Es importante sealar que no existe ninguna superficie
perfectamente lisa. Cuando dos superficies estn en contacto, el
movimiento de una respecto a la otra produce fuerzas tangenciales
llamadas fuerzas de rozamiento. Por otro lado, estas fuerzas de
rozamiento tienen una magnitud limitada y no impiden el movimiento si
se aplican fuerzas suficientemente grandes. Por lo tanto, la distincin
entre superficies lisas y rugosas es una cuestin de grados.
Leyes de rozamiento:
Estas leyes pueden clarificarse con el siguiente ejemplo:
P

P
F

Figura 70

Figura 71

Un bloque de peso P se coloca sobre una superficie plana

horizontal. Las fuerzas que actan sobre el bloque con su peso P genera
la reaccin de la superficie que se denota por N. Supngase que se
aplica sobre el bloque una fuerza horizontal F. Si F es pequea, el bloque
no se mover; entonces debe existir otra fuerza horizontal que
contrarreste a F, sta es la fuerza de rozamiento esttico f que en
realidad es la resultante de un gran nmero de fuerzas que actan sobre
toda la superficie de contacto entre el bloque y la superficie plana.
Si se incrementa la fuerza F, la fuerza de rozamiento f tambin
crece oponindose a F hasta que su magnitud alcanza cierto valor
mximo fm. Si F sigue incrementndose, la fuerza de rozamiento ya no
ser capaz de contrarrestarla y el bloque comenzar a desplazarse. En
cuanto el bloque comienza a moverse, la magnitud de f cambia de fm a
un valor menor fk. Esto se debe a que cuando las superficies en contacto
se mueven una con respecto otra, la interpenetracin de las
irregularidades de las superficies es menor debido al movimiento. A partir
de este instante el bloque contina desplazndose e incrementa su
velocidad, mientras la fuerza de rozamiento fk llamada fuerza de
rozamiento cintico permanece relativamente constante
f

Equilibrio

fm

Movimiento

fk

Figura 72
F

La evidencia experimental muestra que el valor mximo fm de la

fuerza de rozamiento esttico es proporcional a la componente normal N
de la reaccin de la superficie:

fm = s * N
Donde s es una constante llamada coeficiente de rozamiento
esttico. De igual modo se puede expresar la magnitud fk de la fuerza de
rozamiento cintico como:

fk = k * N
donde k es una constante llamada coeficiente de rozamiento cintico.
Los coeficientes k y s no dependen del rea de las superficies en
contacto, sino que de la naturaleza de estas superficies.
Valores tpicos para coeficientes de rozamiento esttico:
s

Materiales en Contacto
Metal sobre metal
Metal sobre madera
Metal sobre piedra
Metal sobre cuero
Madera sobre madera
Madera sobre cuero
Piedra sobre piedra
Tierra sobre tierra
Caucho sobre hormign

0.15 0.60
0.20 0.60
0.30 0.70
0.30 0.60
0.35 0.50
0.25 0.50
0.40 0.70
0.20 1.00
0.60 0.90

Angulo de Rozamiento:
En vez de que la reaccin ejercida en una superficie por su
contacto se descomponga en una fuerza normal N y en una fuerza de
friccin f, podemos expresarla en trminos de su magnitud R y del ngulo
de friccin entre la fuerza y la normal a la superficie.
A

f
R

Figura 73

La fuerza normal y de friccin estn relacionadas con R y por:

f = R * Sen
N = R * Cos
El valor de cuando el deslizamiento es inminente se llama
ngulo de friccin esttica s, y su valor cuando las dos superficies
estn en movimiento relativo se llama ngulo de friccin cintica k.
As se tiene:

tan s = s
tan k = k
Ejemplo:
El dispositivo ejerce una fuerza horizontal sobre la caja en reposo.
La caja pesa 800 N y el coeficiente de friccin esttica entre el cajn y la
rampa es s 0.4.
a) si la cuerda ejerce una fuerza de 400 N sobre la caja, cul es la
fuerza de friccin ejercida por la rampa sobre la caja?
b) Cul es la mxima fuerza que la cuerda puede ejercer sobre la
caja sin que sta se deslice hacia arriba sobre la rampa?

Figura 74

Solucin:
a)
D.C.L.

Figura 74

Fx = 0
f + (T * Cos20) (W * Sen20) = 0
f = - T * Cos20 + W * Sen20
f = -(400 * Cos20) + (800 * Sen20)
f = -102,3 N
El signo menos slo indica que la fuerza de friccin en
realidad est dirigida hacia abajo a lo largo de la rampa.
b)
D.C.L.

Figura 75

Fx = 0
T (N * Sen20) - (s * N * Cos20) = 0
Fy = 0
(N * Cos20) - (s * N * Sen20) W = 0
N =

800
Cos20 - (0,4)*Sen20

N = 996,4 N

Luego se tiene :
T = (N * Sen20) + (s * N * Cos20)
T = 996,4 * (sen20 + 0,4Cos20)
T = 715,3 N
Rozamiento de una rosca:

Figura 76

Considrese un eje con roscas cuadradas , la distancia axial p de

una rosca a la siguiente se llama paso de la rosca, y el ngulo es su
pendiente. Considrese slo el caso en que el eje tiene una sola rosca
continua, en la cual la relacin entre el paso y la pendiente es:

tan =

p
2r

donde r es el radio medio de la rosca

Supngase que el eje roscado est sujeto por un manguito fijo con
ranura casante y sometido a una fuerza axial F. La aplicacin de un par
M en la direccin mostrada ocasionar que el eje empiece a girar y se
mueva en la direccin axial opuesta a F. El objetivo es poder determinar
el par M necesario para que el eje empiece a girar.

Figura 77

En la figura se dibuja el diagrama de cuerpo libre de un elemento

diferencial de la rosca de longitud dL, representando con la fuerza dR la
reaccin ejercida por la ranura casante. Si el eje est a punto de girar,
dR resiste el movimiento inminente y el ngulo de friccin es el ngulo de
friccin esttica s. La componente vertical de la reaccin sobre el
elemento es dR Cos(s + ). Para determinar la fuerza vertical total sobre
la rosca, debemos integrar esta expresin sobre la longitud L de la rosca.
Por equilibrio, el resultado debe ser igual a la fuerza axial F que acta
sobre el eje.

Cos( s + ) L dR = F

(1)

El momento respecto al centro del eje debido a la reaccin sobre

el elemento es rdR Sen(s + ). El momento total debe ser igual al par M
ejercido sobre el eje:

rSen( s + ) L dR = M
Dividiendo esta ecuacin entre la ecuacin (1), obtenemos el par
M necesario para que el eje est a punto de girar y moverse en la
direccin axial opuesta a F:

M = r F tan( s + )
Sustituyendo el ngulo de friccin esttica s en esta expresin por el
ngulo de friccin cintica k, obtenemos el par requerido para que el eje
gire con velocidad constante

CENTROIDES
El peso de un cuerpo no acta en un solo punto sino que est
distribuido sobre su volumen total, sin embargo el peso se puede
representar con una sola fuerza equivalente actuando en u punto
llamado centro de masa. Por ejemplo cada parte de un automvil tiene
un peso propio, pero se puede representar su peso total con una sola
fuerza que acta en su centro de masa.
Por lo tanto se puede decir que el centroide es un peso
ponderado o peso promedio.
Se puede ejemplificar esta situacin con una seccin cuadrada
que permite una fcil determinacin de este centro de masa, sin embargo
es preciso sealar que cada figura geomtrica tiene sus ecuaciones
propias para la determinacin de su centro de masa.
y

C.G.

Figura 78

x = A * x/2
AT
y = A * y/2
AT

C.G. = (x , y)

Tabla de coordenadas de Centroide:

Area Rectangular = b * h

Area Triangular = * b * h

Area Triangular = * b * h

Area Circular = * r2

Area Semicircular = ( * r2) / 2

Area un cuarto de Circunferencia = (

* r2) / 4

Area sector circular = * r2

Ejemplo:
Determinar el centro de gravedad de la siguiente seccin:
4 cm

10 cm

6 cm

4 cm

6 cm

Figura 79

Solucin:
Es conveniente separa la seccin en secciones mas
pequeas y trazar ejes coordenados que servirn como
y
sistema de referencia
1

Figura 80

Como la figura es simtrica, entonces la coordenada en x

del centro de gravedad estar ubicada en cero del sistema
de referencia o dicho de otra forma al centro de la figura
con respecto a la horizontal.
y = (A1 * CG1) + (A2 * CG2) + (A3 * CG3)
AT
y = (A1 * y1) + (A2 * y2) + (A3 * y3)
AT
y = (6cm)(4cm)(2cm) + (4cm)(14cm)(7cm) + (6cm)(4cm)
(2cm)
(6cm)(4cm) + (4cm)(14cm) + (6cm)(4cm)
y = 4,7 cm
Esto significa que el centro de gravedad (C.G.) est situado
a 4,7 cm por debajo del eje x y en el centro de la figura
dada su simetra.

Momentos de Inercia:
Las cantidades llamadas momentos de inercia aparecen con
frecuencia en los anlisis de problemas de ingeniera. Por ejemplo, los
momentos de inercia de reas se utilizan en el estudio de las fuerzas
distribuidas y en el clculo de deflexiones de vigas. El momento ejercido
por la presin sobre una placa plana sumergida se puede expresar en
trminos del momento de inercia del rea de la placa. En dinmica, los
momentos de inercia de masa se usan para calcular los movimientos
rotatorios de objetos.
Los momentos de inercia de un rea son integrales de forma
similar a las usadas para determinar el centroide de un rea. Sea un rea
A en el plano xy:

Figura 81

Figura 82

Se definen cuatro momentos de inercia de A:

Momento de Inercia respecto al eje x:

Ix =

A y2 dA

donde y es la ordenada del elemento diferencial de rea dA

Momento de Inercia respecto al eje y:

Iy =

A x2 dA

donde x es la coordenada x del elemento diferencial de rea dA

Producto de Inercia:

Ixy =

A xy dA

Momento Polar de Inercia:

Jo =

A r2 dA

donde r es la distancia radial del origen O a dA

El momento polar de inercia corresponde a la suma de los
momentos de inercia respecto a los ejes x e y.
Las dimensiones de los momentos de inercia de un rea son
(longitud)4 y los radios de giro tienen dimensiones de longitud. Las
definiciones de los momentos de inercia I x, Iy y Jo y las de los radios de
giro implican que ambos tienen valores positivos para cualquier rea; no
pueden ser negativos ni nulos.

Tabla de Momentos de Inercia y Productos de Inercia:

Teorema de Steiner o de los ejes paralelos:

Normalmente se conocen los momentos de inercia de un rea
respecto a un sistema coordenado cualquiera, pero a veces se requieren
sus valores en trminos de un sistema de coordenadas diferente. Si los
sistemas coordenados son paralelos, es posible obtener estos momentos
de inercia.
Si se conocen los momentos de inercia de un rea A en trminos
de un sistema coordenado xy con su origen en el centroide del rea, y
se quieren determinar sus momentos de inercia con respecto a un
sistema coordenado paralelo xy. Las coordenadas del centroide de A en
el sistema coordenado xy se denota con (dx , dy) y d = dx2 + dy2 es la
distancia del origen del sistema xy al centroide.

Figura 83

Figura 84

Es necesario obtener dos resultados previos antes de deducir los

teoremas de los ejes paralelos. Con respecto al sistema coordenado xy,
las coordenadas del centroide de A son:

x =

A x dA
A dA

y =

A y dA
A dA

Pero el origen del sistema coordenado xyest localizado en el

centroide de A, por lo que x = 0 y y = 0, por lo tanto:

A x dA = 0

A y dA = 0

(1)

Momento de inercia respecto al eje x. Con respecto al sistema

coordenado xy, el momento de inercia de A respecto al eje x es:

Ix =

A y2 dA

donde y es la coordenada del elemento de rea dA relativa al sistema

coordenado xy. En la figura 84 se observa que y = y + dy, donde y es la
coordenada de dA relativa al sistema coordenado xy. Sustituyendo esta
expresin en la ecuacin anterior se obtiene:

Ix = A (y + dy)2 dA = A (y)2 dA + 2dy

A ydA + dy2 A dA

La primera integral a la derecha es el momento de inercia de A

respecto al eje x. De acuerdo con la ecuacin (1), la segunda integral a
la derecha es igual a cero. Por lo tanto:

Ix = Ix d2yA
Esta es la expresin del teorema de los ejes paralelos. Relaciona
el momento de inercia de A respecto al eje centroidal x con el momento
de inercia respecto al eje x paralelo.
Momento de Inercia respecto al eje y. En trminos del sistema
coordenado xy, el momento de inercia de A respecto al eje y es:

Iy = A (x + dx)2 dA = A (x)2 dA + 2dx

A xdA + dx2 A dA

Por la ecuacin (1), la segunda integral a la derecha es cero. As,

el teorema que relaciona el momento de inercia de A respecto al eje y
centroidal con el momento de inercia respecto al eje y paralelo es:

Iy= Iy d2xA
Producto de Inercia: El teorema de los ejes paralelos para el producto
de inercia es:

Ixy = Ixy dxdyA

Momento polar de inercia. El teorema de los ejes paralelos para el

momento polar de inercia es:

Jo = Jo + (d2x + d2y)A = Jo + d2 A
Donde d es la distancia del origen del sistema coordenado xy al origen
del sistema coordenado xy.
Teorema de Papus Guldinus:
Primer Teorema:
Sea una lnea L en el plano xy. Sean x, y las coordenadas del
centroide de la lnea. Es posible generar una superficie haciendo girar la
lnea alrededor del eje x. Como la lnea gira alrededor del eje x, su
centroide se mueve en una trayectoria circular de radio y.

Figura 85

Figura 86

Figura 87

El primer teorema establece que el rea de la superficie de

revolucin es igual al producto de la distancia que el centroide de la lnea
recorre y la longitud de la lnea

A = 2yL
Para demostrar este resultado, se observa que conforme la lnea
gira alrededor del eje x, el rea dA generada por un elemento dL de la
lnea es dA = 2y dL, donde y es la ordenada del elemento dL. Por
consiguiente, el rea total de la superficie de revolucin es:

A = 2

L y dL

Segundo Teorema:
Sea un rea A en el plano xy. Sean x, y las coordenadas del
centroide del rea. Se puede generar un volumen haciendo girar el rea
alrededor del eje x. Conforme el rea gira alrededor del eje x, su
centroide recorre la trayectoria circular de longitud 2y.

Figura 88
Figura 90

Figura 89

El segundo teorema establece que la magnitud V del volumen de

revolucin generado es igual al producto de la distancia que recorre el
centroide del rea y la magnitud del rea.

V = 2yA
Al girar el rea alrededor del eje x, el volumen dV generado por un
elemento dA del rea es dV = 2y dA, donde y es la ordenada del
elemento dA. Por consiguiente, el volumen total es:

V = 2

A y dA

INDICE
Captulo I. ESTATICA DEL CUERPO RIGIDO
1.1 Mecnica de la Partcula
1.2 Mecnica de los sistemas de partculas
1.3 Fuerza
1.3.1 Sistema de fuerzas
1.3.2 Fuerzas externas e internas
1.3.3 Fuerzas de cuerpo y de superficie
1.3.4 Fuerza gravitatoria
1.3.5 Fuerza de contacto
1.4 Principios de la esttica
1.4.1 Principio de transmisibilidad
1.4.2 Primera Ley de Newton
1.4.3 Segunda Ley de Newton
1.4.4 Tercera Ley de Newton
1.4.5 Ley de Gravitacin universal
1.5 Apoyo y sus reacciones
1.5.1 Apoyo de pasador
1.5.3 Apoyo de rodillo
1.5.3 Apoyo empotrado
1.6 Diagrama de cuerpo libre
1.7 Fuerzas concurrentes
1.8 Descomposicin de una fuerza
1.9 Componentes rectangulares de una fuerza
1.9.1 Vector unitario
1.9.2 Vector posicin
1.10 Componentes en tres dimensiones
1.10.1 Cosenos directores
1.10.2 Vector posicin en funcin de sus componentes
1.11 Equilibrio de un sistema de fuerzas concurrentes
1.11.1 Equilibrio de la partcula
1.12 Momento de una fuerza respecto a un centro
1.13 Vector momento (Concepto)
1.14 Producto cruz o producto vectorial
1.15 Regla de la mano derecha
1.16 Producto cruz en funcin de sus componentes
1.17 Vector momento
1.17.1 Magnitud del momento
1.17.2 Sentido del momento
1.18 Teorema de Varignon
1.19 Fuerzas paralelas
1.20 Par de fuerzas
1.20.1 Pares equivalentes

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3
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5
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27
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30
30
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35

1.21 Equilibrio del cuerpo rgido

Pg. 36

1.22 Fuerzas distribuidas

1.23 Estructuras
1.23.1 Armaduras
1.23.2 Clculo de armaduras
1.23.2.1 Mtodo de las juntas
1.23.2.2 Mtodo de las secciones
1.24 Rozamiento
1.24.1 Leyes de rozamiento
1.24.2 Angulo de rozamiento
1.24.3 Rozamiento de una rosca
1.25 Centroides
1.25.1 Tabla de coordenadas de centroides
1.26 Momento de inercia
1.26.1 Tabla de momentos de inercia y productos de inercia
1.27 Teorema de Steiner o de los ejes paralelos
1.28 Teorema de Papus - Guldinus
1.28.1 Primer teorema
1.28.2 Segundo Teorema

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57
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66
66
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BIBLIOGRAFA
Fsica Fundamental
Valero, Michel
Editorial Norma, Bogot Colombia. 1986
Esttica. Mecnica para ingeniera
Bedford, Anthony Fowler, Wallace
Editorial Progreso, Mxico DF. 200
Dinmica. Mecnica para ingeniera
Bedford, Anthony Fowler, Wallace
Editorial Progreso, Mxico DF. 200
Fundamentos de Fsica
Tomo 1, Sexta edicin
Frederick J. Buecche David A. Jerde
McGraw Hill Interamericana Editores S.A.
Mxico. 1995