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Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica industrial 8 (2011) 141158

Tutorial
Control PID robusto: Una vision panoramica
Ramon Vilanovaa,, Vctor M. Alfarob,a
a Departament

de Telecomunicacio i dEnginyeria de Sistemes Escola dEnginyeria, Universitat Aut`onoma de Barcelona, 08193 Bellaterra, Barcelona, Espana
b Departamento de Autom
atica, Escuela de Ingeniera Electrica, Universidad de Costa Rica, San Jose, 11501-2060 Costa Rica

Resumen
En este trabajo se presenta una perspectiva general de los diferentes enfoques existentes, con que se ha afrontado el problema
de obtener un controlador proporcional integral derivativo (PID) robusto. La estructura restringida y muy particular que impone el
controlador PID, supone por un lado, un atractivo que ha sido la causa de su extenso uso en el sector industrial, pero por el otro,
impone una serie de dicultades al plantear la incorporacion de consideraciones de robustez en su diseno. Hoy en da, el abanico
de posibilidades de diseno de un controlador PID es realmente amplio, pudiendo afrontarse con practicamente cualquier enfoque,
en concreto con cualquier enfoque de control robusto. A este respecto, es importante distinguir entre los metodos y las reglas de
sintona, siendo de especial interes en el caso del controlador PID, la generacion de reglas de sintona a la vez simples y que
proporcionen ciertas garantas de robustez. Como paso previo a esta clasicacion, conviene establecer de que manera se representa
y mide la robustez. Por lo tanto, de que manera acaba formulandose como especicacion de diseno. El trabajo repasa tambien,
conceptos aparecidos recientemente en la literatura del control PID y relacionados con la robustez, como son el cumplimiento de la
c 2011 CEA.
misma y la fragilidad del controlador. Copyright 
Palabras Clave:
Control PID, Robustez, Incertidumbre.
1.

Introduccion

Sin duda alguna, desde su introduccion en 1940 (Babb, 1990;

Bennett, 2000), los controladores PID (proporcional integral
derivativo), son la opcion mas utilizada en las diferentes aplicaciones de control de procesos. Su e xito se debe principalmente,
a la sencillez de su estructura (tres parametros a sintonizar) y
funcionamiento, que le permiten al ingeniero de control un entendimiento mejor y facil, comparado con otras tecnicas de control avanzadas. Este hecho ha motivado los continuos esfuerzos
de investigacion orientados a encontrar enfoques alternativos
de diseno y nuevas reglas de sintona, con el n de mejorar el
rendimiento de los lazos de control con base en controladores
PID.
La literatura generada alrededor de las tecnicas y las metodologas de diseno y sintona de controladores PID es realmente vasta. Merece especial atencion el IFAC Workshop PID00
Present and Future of PID control que tuvo lugar en Terrassa,
Espana, en abril de 2000, donde se proporciono una vision del
Autor

en correspodencia.
Correos electrnicos: [email protected] (Ramon Vilanova),
[email protected] (Vctor M. Alfaro)

estado del arte en el tema, as como un buen augurio para el futuro de la investigacion en el campo de los controladores PID.
A este evento le sucedieron en enero de 2002 y febrero de 2006,
sendos numeros especiales de las revistas IEE Control Theory
and Practice Part D (ahora IET) e IEEE Control Systems Magazine. En estos numeros se presentan en considerable profundidad, muchos aspectos relacionados con el control PID, que van
desde trabajos de control mas especializados, hasta revisiones
de productos tecnologicos, patentes, software, etc., conrmando de alguna manera, el interes que el controlador PID continua
teniendo, tanto en el a mbito academico como en el industrial.
La mayora de los trabajos que han ido apareciendo a lo
largo de los anos, toman la forma de propuestas de diseno con
base en modelos simples y, generalmente, dan lugar a reglas
de sintona que relacionan los parametros del modelo del proceso, con los parametros del controlador en una forma directa
y sencilla. As tambien encontramos diversos libros de ingeniera de control (algunos de ellos especcos de control PID)
como son: strom and Hagglund (2006), Johnson and Moradi
(2005) y Visioli (2006), en los cuales se respalda la necesidad
de disponer de diferentes tecnicas y enfoques, reglas de sintona
simples, as como, cuando se requiera, de procedimientos mas
elaborados. No obstante, un punto comun en todos ellos, es la

2011 CEA. Publicado por Elsevier Espaa, S.L. Todos los derechos reservados
doi:10.1016/j.riai.2011.06.003

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necesidad de incorporar un buen conocimiento del problema de

control y su relacion con el modelado y el conocimiento del
proceso a controlar.
En este sentido, el trabajo inicial que elaboraron Ziegler and
Nichols (1942), constituye el primer intento para un diseno sistematico de un controlador PID, a partir de una informacion
mnima del proceso. A este trabajo le siguio el tambien conocido trabajo de Chien et al. (1952), en el que se presenta una
modicacion del trabajo de Ziegler y Nichols y donde se plantea la necesidad de considerar metodos diferentes para la respuesta en referencia y para la atenuacion de perturbaciones. La
introduccion de ideas sobre el diseno algebraico, dio lugar al
llamado -tuning o metodo de Dahlin (1968). Este metodo,
a su vez, esta estrechamente relacionado con el predictor de
Smith y el metodo de diseno con base en el control con modelo interno (IMC) (Rivera et al., 1986). De entre ellos, son de
especial mencion las consideraciones apuntadas, en las que se
muestra que el control IMC toma la forma de un controlador PI
o PID, dependiendo de la aproximacion racional que se utilice
del retardo. Estos enfoques, no obstante, utilizan la cancelacion
de los polos del proceso, lo que puede dar lugar a respuestas a
una perturbacion bastante indeseables, sobretodo para procesos
con constantes de tiempo muy grandes. En Chien and Fruehauf
(1990) se presenta una modicacion que no cancela los polos
del proceso, mientras que Skogestad (2003), presenta una variacion del controlador IMC, aplicado a la sintona de controladores PI y PID denominada SIMC, en la que se evita la cancelacion mediante una redenicion del modo integral, para los
casos de sistemas dominados por constantes de tiempo grandes.
Los metodos con base en la aplicacion de tecnicas de optimizacion, constituyen una alternativa a los metodos analticos.
La idea basica, es intentar capturar diferentes aspectos deseados
del funcionamiento en lazo cerrado, bajo la rma de una determinada funcional de coste a minimizar. En Smith and Corripio
(1985) y en Shinskey (1988), por ejemplo, se proporcionan controladores optimizados respecto a los criterios de error integral
ISE, IAE e ITAE; y en Zhuang and Atherton (1993) se proporcionan reglas de sintona simples, para diferentes variantes de
criterios integrales. En Visioli (2001) se presenta la correspondiente version para los sistemas inestables e integrantes.
Mas recientemente, en parte gracias a la mayor accesibilidad a las rutinas de optimizacion, han aparecido enfoques de
optimizacion multiobjetivo, como por ejemplo Toivonen and
Totterman (2006) y Herreros et al. (2002), donde se plantea
un enfoque generico y se ejemplica su aplicacion al caso de
un controlador PID. En un trabajo mas reciente Reynoso et al.
(2009) aplican esta estrategia al benchmark propuesto por el
grupo de Ingeniera de Control de CEA-IFAC en el ano 2008.
La aplicacion de estas estrategias de optimizacion, aunque
efectivas, recae en la utilizacion de tecnicas numericas bastante complejas y no resultan en reglas de sintona. Mediante su
apliacion, se obtiene la sintona del controlador como la solucion al problema de optimizacion.
La disponibilidad efectiva de potentes herramientas de optimizacion, que posibilitan la resolucion de problemas de control
o ptimo con relativa facilidad, pone encima de la mesa un pensamiento bastante comun, en referencia a la necesidad o no, de

disponer de reglas de sintona. Si bien es cierto que es posible

resolver en un tiempo mas que razonable, problemas que hace
unos anos eran impensables, desde el punto de vista del control,
la solucion de estos problemas requiere de un modelo del proceso controlado que sea sucientemente able. La situacion real,
no obstante, es que la informacion disponible es normalmente
tan solo marginal. De ah la importancia de disponer de reglas
de sintona que requieran una mnima informacion del proceso
a controlar. Una problematica adicional de los procedimientos
de optimizacion, es la disponibilidad de una buena condicion
inicial que facilite o, en ocasiones, garantice la convergencia
de los mismos. De esta forma, la aplicacion de una regla de
sintona puede proporcionar esta condicion inicial. Una constatacion de la necesidad de disponer de reglas de sintona de
una complejidad limitada y que, a la vez, requieran una mnima
informacion del proceso, son las propuestas que se pueden encontrar en la literatura y que contnuan hoy en da apareciendo.
Esta distincion, y porque no clasicacion, es de especial
aplicacion para los que se centran en la obtencion de un controlador PID, con determinadas caractersticas de robustez. La
robustez fue un aspecto no considerado durante mucho tiempo,
como parte integrante de las consideraciones a contemplar en el
diseno de un sistema de control. No u nicamente en el caso del
control PID, si no tambien desde un punto de vista completamente a mplio. No es hasta la formulacion originada por Zames
en el ano 1981, del tratamiento de la incertidumbre mediante la
norma innito, que el control robusto entra de lleno en la teora
de control y da lugar a una doctrina hoy en da completamente desarrollada y madura, conocida como el control H . Este
enfoque ha quedado recogido en numerosos libros, que ofrecen
una a mplia vision perspectiva sobre el tema y las diferentes variantes y planteamientos a que ha dado lugar (Grimble, 1994;
Morari et al., 1988; Vidyasagar, 1985).
Las ideas emergidas del desarrollo del control robusto han
acabado, por supuesto, siendo particularizadas al caso del controlador PID. Esta permeabilizacion ha originado diferentes planteamientos, de lo que se podra denominar control PID robusto.
De esta forma, se distingue entre la obtencion de un PID robusto; como resultado de la solucion de un problema de control
robusto aplicado a un controlador de estructura restringida; y
las propuestas de reglas de sintona simples; que incorporan en
su concepcion consideraciones de robustez. A pesar de que el
resultado nal es claramente diferente, en ambos casos, no obstante, es fundamental la descripcion que se utiliza de la incertidumbre asociada al modelo del proceso a controlar. La manera
en la que se incorpora la tolerancia del sistema de control a los
errores de modelado, determina en una forma clara, las caractersticas y el planteamiento del problema de diseno.
De esta forma, por ejemplo, se tienen los metodos desarrollados con base en el control con modelo interno (Rivera et al.,
1986), donde las reglas de sintona quedan parametrizadas en
terminos de un parametro directamente relacionado con la robustez del sistema. No obstante, esta robustez no queda vinculada directamente a un indicador o medida de robustez. Por otro
lado, se tienen las conocidas estrategias de diseno estableciendo los margenes de ganancia y fase, iniciadas en strom and
Hagglund (1984) y que han dado lugar a numerosas variantes

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y extensiones. En este caso, el parametro de diseno es directamente la medida de robustez escogida para el sistema en lazo
cerrado. Esta idea se extendio a la utilizacion del maximo de la
funcion de sensibilidad (comunmente denominado MS ), siendo
una medida bastante comun hoy en da. Aqu tambien se puede
distinguir, entre los enfoques que se plantean conseguir un lazo
cerrado que proporcione un determinado valor de MS (strom
and Hagglund, 2004) y los enfoques mas exibles que proporcionan reglas de sintona directamente parametrizadas por el
valor de MS deseado (Alfaro et al., 2009d).
Cuando no se habla de indicadores concretos de robustez; o
medidas de robustez; el abanico de posibilidades se abre de una
manera considerable. Aqu se incluiran estrategias que pretenden garantizar la estabilidad de un sistema descrito mediante
varios modelos, correspondientes a diferentes puntos de trabajo posibles (Toscano, 2005); estrategias de diseno H o combinadas H2 /H (Goncalves et al., 2008), donde el diseno es
dirigido por funciones de peso en el dominio de la frecuencia,
que caracterizan la incertidumbre asociada al modelo; formulaciones en el espacio de estados y estrategias de desigualdades matriciales lineales (LMI) (Ge et al., 2002); y aplicacion
de otros criterios de estabilidad en el dominio de la frecuencia
(Hara et al., 2006), entre otros.
Mencion aparte merecen los trabajos de Silva, Datta y Bhattacharyya, para la determinacion del conjunto de controladores
que estabilizan una familia determinada de plantas, presentados
en forma comprensiva en (Silva et al., 2005). Estos establecieron otro enfoque para el diseno de sistemas de control robustos
(Ho et al., 2001; Silva et al., 2003)
Tal como se ha comentado anteriormente, a pesar de la disponibilidad de herramientas numericas avanzadas y la posibilidad de plantear disenos con base en la formulacion de problemas de relativa complejidad, sigue existiendo una determinada predileccion por la formulacion del problema del ajuste
de controladores PID, con base en reglas de sintona; por poder ser estas de baja complejidad. A este respecto es interesante
complementar la inclusion de especicaciones de robustez en
el problema de diseno, con las siguientes consideraciones:
Cumplimiento de las especicaciones de robustez: Proporciona el controlador un lazo cerrado con la robustez
indicada en las especicaciones?
Compromiso entre la robustez y el rendimiento del sistema de control: Se tiene una idea del precio que se paga
(en terminos de rendimiento), por la robustez especicada?

143

incertidumbre asociada al proceso. A continuacion, en la seccion 3, se presenta un breve repaso a las primeras formulaciones de disenos con base en especicaciones por margenes de
ganancia y fase. Seguidamente, en la seccion 4, se presentan
las reglas de sintona con base en la incorporacion de la sensitividad maxima como medida de robustez, distinguiendolas de
las reglas que incorporan consideraciones de robustez pero de
una forma mas generica, sin vincularla a un indicador concreto,
enfoques que se presentan en la seccion 5. Obedeciendo a formulaciones completamente diferentes, en la seccion 6, se ofrece
una panoramica de la miscelanea de enfoques existentes, algunos especialmente particulares, con base en una adaptacion de
los metodos originados dentro del seno de la teora de control
robusto. El estudio se complementa con una serie de consideraciones, que son de especial aplicacion para el caso de disenos
con base en medidas de robustez. Estas consideraciones incluyen el reciente concepto de fragilidad de controladores; en especial su particularizacion al caso PID; as como observaciones
necesarias en referencia al cumplimiento de las especicaciones de robustez y su relacion con el conocido compromiso entre
la robustez y el rendimiento del sistema de control.
2.

La robustez: planteamientos y medidas

En lo que sigue, se utilizara el sistema de control monovariable representado en la gura 1. Cabe notar que este no es el
diagrama de control mas completo con que se puede encontrar,
si no que obedece al proposito de facilitar la discusion que sigue. El proceso a controlar P(s) se supone generalmente bajo
la forma de la funcion de transferencia de un modelo de primer
orden con retardo:
KeLs
,
(1)
P(s) =
Ts + 1
donde se dene el parametro adimensional o = L/T , utilizado en ocasiones para parametrizar las relaciones de sintona.
El controlador C(s) responde a un controlador PID en una de
sus diversas formulaciones. No se entrara en la presentacion de
todas las posibles variaciones existentes puesto que, como se
vera mas adelante, no todos los enfoques de diseno utilizan la
misma formulacion del controlador PID y, ademas, de alguna
manera las deniciones que siguen en lo referente a las medidas de estabilidad, son de caracter completamente general y no
aplican tan solo al caso PID. No obstante, quizas la formulacion
mas usual es la Estandar con ltro en la accion derivada, dada
por:

T d s
1

+
(2)
C(s) = K p 1 +
.
T i s Td s + 1
N

Fragilidad del controlador: Mantendra el sistema de control la robustez obtenida, ante pequenas variaciones en
los parametros del controlador (ajuste no)?
De esta forma, en este trabajo se pretende dar un repaso a
los enfoques del diseno de controladores PID, en los que se incorporan de manera explcita consideraciones de robustez. En
la siguiente seccion, se realiza una presentacion del marco de
trabajo, haciendo hincapie en las posibles medidas de robustez a utilizar, as como en las posibles maneras de describir la

De esta forma, en base a este diagrama quedan denidas las

siguientes relaciones entre las senales de entrada y salida:
y(s) = T (s)r(s) + P(s)S (s)d(s),
u(s) = C(s)S (s)r(s) + T (s)d(s),

(3)
(4)

donde las funciones S (s) y T (s) son, respectivamente, las funciones de sensibilidad y sensibilidad complementaria, que quedan denidas como:
1
. P(s)C(s)
.
, T (s) =
,
(5)
S (s) =
1 + P(s)C(s)
1 + P(s)C(s)

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Figura 1: Diagrama de bloques sistema de control realimentado

y que, como se vera, juegan un papel fundamental en la determinacion de las propiedades de estabilidad del sistema de control.
Al hablar de estabilidad del sistema de control, esta es usualmente entendida como estabilidad absoluta. Es decir, la funcion
de transferencia resultante en lazo cerrado, siempre que no haya
cancelacion de modos inestables, tiene todos sus polos en el semiplano izquierdo. No obstante, si se desea introducir medidas
de rendimiento del sistema respecto a la propiedad de estabilidad, entonces se necesita el concepto de estabilidad relativa.
De alguna manera, la estabilidad relativa se utiliza para determinar cuan estable es el sistema o, dicho de forma alternativa,
a que distancia se encuentra el lazo cerrado de la inestabilidad.
Esta idea de distancia a la inestabilidad, origina diferentes interpretaciones en tanto que se relaciona con las posibles fuentes
de error en el modelo del proceso utilizado para el diseno del
controlador: Que cantidad y que tipo, de incertidumbre se puede permitir antes que el sistema de control se vuelva inestable?
Ante esta interpretacion, las diferentes medidas de estabilidad
relativa se denominan medidas de robustez. De esta forma, la incorporacion de estas medidas en los procedimientos de diseno
y la concepcion de las reglas de sintona, da lugar a lo que se
denomina como diseno de un controlador robusto. En nuestro
caso, el de un controlador PID robusto.
2.1.

Medidas clasicas de robustez

Las medidas de robustez han ido evolucionando a lo largo
de los anos, dando lugar, consecuentemente, a nuevos enfoques
del control robusto. De esta forma, se conocen como medidas
clasicas de robustez; o de estabilidad relativa; los margenes de
ganancia y fase. Estas medidas se apoyan en el criterio de estabilidad de Nyquist y consideran la posibilidad de variar el
numero de giros alrededor del punto crtico (-1, 0), bajo una
variacion en la ganancia o en la fase, respectivamente, del sistema.
As, el margen de ganancia, Am , es una especicacion del
punto en que, sobre el diagrama de Nyquist, la respuesta en
frecuencia de la funcion de lazo debe cruzar el eje real negativo.
Esta especicacion determina un margen de ganancia, puesto
que dene un factor multiplicativo para la ganancia, para el cual
el sistema se hara inestable. La gura 2 representa la geometra
correspondiente al margen de ganancia. El valor de Am se dene
a traves de la condicion:
Am |C( j )P( j )| = 1,

(6)

1
.
|C( j )P( j )|

(7)

de esta forma
Am =

Figura 2: Denicion de la sensibilidad maxima MS y los margenes de ganancia

Am y de fase m

La frecuencia en la que se calcula el margen de ganancia, es la frecuencia a la que la fase de la cadena directa vale
180o . La interpretacion del margen de ganancia como medida
de robustez, nos indica que en el caso en que el modelo del sistema sea incorrecto, su ganancia estatica puede aumentar en un
factor Am antes de que el sistema se haga inestable. Valores tpicos de especicacion del margen de ganancia son 2 Am 5.
Por otra parte, el margen de fase, m , especica en que cantidad puede retardarse la fase del sistema, de manera que la rotacion que se producira sobre la respuesta en frecuencia del
sistema, en el diagrama de Nyquist, la llevara a cruzar el punto crtico (-1, 0). La denominacion margen de fase especica
pues, el desplazamiento que puede sufrir la fase del sistema antes de que el correspondiente lazo cerrado se haga inestable.
La geometra correspondiente para el margen de fase, gura 2,
conduce a la siguiente condicion (en grados):
m + arg{C( j1 )P( j1 )} = 180o ,

(8)

de manera que
m = 180o + arg{C( j1 )P( j1 )}.

(9)

La frecuencia 1 en la que se calcula el margen de fase, es

la frecuencia a la que la ganancia del sistema toma el valor uno.
De manera analoga al margen de ganancia, la interpretacion del
margen de fase como medida de robustez, nos indica que en
caso de que exista un error en el modelado del proceso, este
puede llegar a sufrir un retraso de fase adicional de m grados,
a la frecuencia 1 , antes de que el sistema se haga inestable.
Valores tpicos de especicacion del margen de fase son 30o
m 60o .
2.2. La funcion de sensibilidad. Una medida moderna?
La funcion de sensibilidad, S (s), constituye hoy en da, la
base para establecer la medida de robustez de referencia, dentro del a mbito del diseno de controladores PID. No obstante, su

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interpretacion como funcion clave para determinar la tolerancia

del lazo de control a variaciones en el proceso a controlar, es
bien conocida practicamente desde la formulacion del lazo realimentado como estrategia de control. Efectivamente, si tenemos una funcion f que depende de un parametro , la sensibilidad de f a variaciones en se denota por S f y queda denida
mediante:


f 
f / f 
.


=
,
(10)
S f = lm
0 / =o
f =o
donde o es el valor nominal de y f y representan las
desviaciones de y f respecto a sus valores nominales. Se aplicara este concepto a la relacion entre la senal de referencia y de
salida de un sistema de control, para las versiones en lazo abierto y en lazo cerrado, dadas respectivamente por:
T la (s) = P(s)C(s), T lc (s) =

P(s)C(s)
.
1 + P(s)C(s)

(11)

De esta forma, ante la presencia de incertidumbre en el proceso, P(s) = Po (s) + P, las relaciones entrada salida anteriores
sufriran de esta incertidumbre y se veran desviadas respecto a
los valores obtenidos en base a la aplicacion del controlador a la
planta nominal: T la (s) = T la,o (s) + T la , T lc (s) = T lc,o (s) + T lc .
Aplicando la denicion anterior, las sensibilidades de T la (s) y
T lc (s) a variaciones en la planta P(s) quedan determinadas como:
T la (s)/T la,o (s)
S TPla = lm
= 1,
(12)
P0 P(s)/Po (s)
T lc (s)/T lc,o (s)
S TPlc = lm
= S (s).
(13)
P0 P(s)/Po (s)
De esta forma, para la relacion en lazo abierto, el error de
modelado o cambio que pueda sufrir el proceso, se traslada en
su totalidad a la relacion entrada salida. Por otra parte, en una
conguracion en lazo cerrado, este cambio en el proceso queda
multiplicado por la funcion de sensibilidad S (s). De ah que el
controlador C(s) pueda escogerse de manera que esta funcion,
presente una magnitud pequena dentro del rango de frecuencias
en que pueda presentarse la incertidumbre. Este es reconocido
como uno de los factores clave para el uso de la realimentacion.
La funcion de sensibilidad tal como se ha presentado, es
una funcion dependiente de la frecuencia y que, por tanto, no se
puede utilizar de manera directa, como gura de merito que nos
proporcione una medida de robustez. No obstante, si vemos que
S (s) depende tan solo de la cadena directa del lazo de control,
L(s) = P(s)C(s), es posible una visualizacion geometrica de
la misma en el plano de Nyquist. Efectivamente, puesto que
S (s) = [1 + L(s)]1 , se puede representar el valor complejo
1 + L( j) como el vector que va desde el punto (-1, 0) hasta
L( j). La funcion de sensibilidad sera por lo tanto, menor que
uno para aquellas frecuencias en las que la curva de Nyquist
quede por fuera de una circunferencia con centro (-1, 0) y radio
unitario. En base a esta interpretacion se dene el valor MS
como:


1
.
 ,
MS = max |S ( j)| = max 
(14)

1 + C( j)P( j) 
1
,
(15)
=
mn |1 + L( j)|

145

siendo entonces la menor distancia desde la curva de Nyquist

al punto crtico (-1, 0) igual a 1/MS . De esta forma, garantizando un determinado valor para MS , se asegura que el lugar
de Nyquist queda apartado del punto crtico una distancia igual
a 1/MS . Interesaran por lo tanto, valores pequenos de MS para
obtener una robustez mas elevada. De esta forma, se establece
MS como una medida de robustez mas generalizada que los anteriormente presentados margenes de ganancia y de fase, siendo esta interpretacion mas amplia la que ha propiciado que haya quedado establecida como una medida de robustez estandar,
dentro de los disenos que se proponen hoy en da. De hecho, es
posible mostrar que un determinado valor de MS nos garantiza,
en forma simultanea, las siguientes cotas para los margenes de
ganancia y de fase:

1
MS
, m 2 sin1
.
(16)
Am
MS 1
MS
Otra implicacion de garantizar que la curva de Nyquist permanezca fuera de un crculo con centro en el punto crtico y de
radio 1/MS , es que se garantiza la estabilidad a pesar de que la
ganancia de sistema se incremente en un factor MS /(MS 1) o
se reduzca en un factor MS /(MS + 1). Adicionalmente, se puede garantizar la estabilidad a pesar de insertar una nolinealidad
estatica , f (x), en el lazo, siempre que se verique que:
f (x)
MS
MS
<
<
.
MS + 1
x
MS 1

(17)

Valores tpicos de MS oscilan en el intervalo de 1,4 a 2, implicando para el caso MS = 2, un Am 2 y un m 29o . Para
el caso MS = 1,4 se garantiza un Am 3,5 y un m 41o . La
ventaja que presenta el uso de MS , es que determina el Am y el
m de manera simultanea, mientras que estas dos cantidades son
completamente independientes. A su vez, el MS tambien aparece como referencia en las comparativas que se puedan realizar
de la robustez conseguida por determinados enfoques, a pesar
de que e sta no se contemplara explcitamente en la fase de diseno.
2.3. Una medida de robustez generalizada
Desde la perspectiva de la teora de control robusto, la estabilidad del sistema de control en lazo cerrado se mantiene
ante variaciones, P(s), en el modelo nominal utilizado, Po (s),
siempre que se verique la condicion:
|C( j)Po ( j)| < |1 + L( j)|,
expresion que puede reescribirse como


 P( j)  < 1 .
 Po ( j)  T ( j)

(18)

(19)

De esta forma, se pueden permitir variaciones relativas en

el modelo del proceso siempre y cuando, en las frecuencias correspondientes, la funcion de sensibilidad complementaria tome
valores pequenos. Esto conduce a considerar el valor maximo
de T (s) como una estimacion de esta tolerancia:


L( j) 
.
MT = max |T ( j)| = max 
(20)

1 + L( j) 

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De esta manera, se puede formular un margen de robustez

generalizado como en Kristiansson (2003) y Kristiansson and
Lennartson (2006), GMS , denido por:
GMS = max{S  , T  },

(21)

donde el parametro se dene como = MSd /MTd en base

a los valores deseados para los maximos de las funciones de
sensibilidad. Geometricamente, especicar un valor para MT
impone tambien un a rea prohibida para la curva de Nyquist,
dada por un crculo con centro en (MT2 /(MT2 1), 0) y de radio MT /(MT2 1). De esta forma, mediante la especicacion
para MS y la especicacion para MT , se esta imponiendo que
el lugar de Nyquist se mantenga fuera de los correspondientes
crculos. La propuesta de tener esta zona a evitar determinada
por diferentes crculos, es presentada en detalle en strom and
Hagglund (2006).
3.

por margenes de ganancia y fase

Diseno

4.

El diseno con base en la especicacion de unos determinados Am y m , se puede considerar como el primer planteamiento
en el que se especca de manera explcita, la robustez en base
a indicadores de robustez. La primera propuesta de diseno con
base en Am y m se presenta en strom and Hagglund (1984)
para un Am de 3 y un m de 60o . As, las ecuaciones de diseno
para un controlador PI y un sistema de primer orden con retardo
que resultan son:

+ tan1 ( p T i ) tan1 ( p ) p L = 0,
2

2p 2 + 1
Am K p K = p T I
,
2p T I2 + 1

2g 2 + 1
K p K = g T I
,
2g T I2 + 1

(22)

(23)

(24)

(25)
+ tan1 (g T i ) tan1 (g ) g L.
2
El problema que presenta el diseno en base a Am y m , es
que las expresiones resultantes para el calculo de los mismos
son altamente no lineales. Para su solucion se deben obtener,
tambien, las mencionadas frecuencias de cruce, apareciendo en
las ecuaciones de las mismas la funcion tan1 que imposibilita su calculo analtico. Debido a esta problematica basica, han
aparecido diferentes enfoques con base en aproximaciones, los
cuales proporcionan relaciones que posibilitan tanto, el calculo
de los Am y m asociados a una regla en particular, as como el
diseno para conseguir unos Am y m determinados.
En Ho et al. (1996) por ejemplo, se proporcionan ecuaciones para la evaluacion de los Am y m de un lazo de control,
en base a un controlador PID y un sistema de primer orden con
retardo. Estas ecuaciones se aplican luego para evaluar los Am
y m , que proporcionan reglas de sintona conocidas, como las
clasicas de Ziegler-Nichols y Cohen-Coon, as como las derivadas de reglas o ptimas (ISE, IAE, ITAE). Siendo los valores
recomendados de entre 2 y 5 para el Am y entre 30o y 60o para el
m =

m . Ho et al. (1995b), Ho et al. (1995a) y Ho et al. (1996), mostraron que hay formulaciones que pueden proporcionar valores
que estan fuera de estos rangos. De esta forma, posteriormente, en Ho et al. (1999) se propone una sintona que obedece a
una especicacion de Am y m , intentando obtener el mejor rendimiento en el sentido ISE. As, para un Am determinado, hay
un m que proporciona un ISE mnimo. Una especicacion de
m mayor conlleva una degradacion del rendimiento, existiendo por lo tanto un compromiso entre ambos. En cambio, para
valores menores de m , este compromiso no existe, pudiendose
especicar una mayor robustez sin perder rendimiento.
Un problema que presentan los Am y m , es que ambas medidas son independientes y que debe, por tanto, garantizarse el
cumplimiento de ambas. Es por este motivo que en los u ltimos
anos, la especicacion de robustez se ha orientado mas hacia
el uso de la funcion de sensibilidad, que al uso de estas dos
medidas.
robusto con base en la sensibilidad maxima MS
Diseno

El uso de los margenes de ganancia y fase como indicadores

de robustez, ha quedado sustituido por el uso de un u nico indicador, el maximo de la funcion de sensibilidad, denotado por
MS . Sin embargo previo a esto, Gerry and Hansen (1987) propusieron como indicadores de robustez, la Razon de ganancias
GR y la Razon de retardos DR, junto con el graco de robustez, retomados estos despues por Shinskey (1990). El graco
de robustez establece un a rea de restriccion en torno al punto
de sintonizacion del controlador, en el plano parametrico del
modelo, fuera de la cual debe encontrarse la curva lmite de la
estabilidad parametrica del lazo de control. Esta restriccion garantiza que la razon de ganancias y la razon de retardos, sean
superiores a dos.
La utilizacion de la funcion de sensibilidad en el diseno de
controladores PID, surge ligada a la sugerencia de optimizar el
rechazo de perturbaciones, mediante la imposicion de restricciones en la funcion de sensibilidad. El uso del maximo de la
funcion de sensibilidad, MS , fue propuesto por Persson (1992).
No obstante, no es hasta la presentacion de las reglas de sintonizacion Kappa-Tau por strom and Hagglund (1995), que
se difunde el desarrollo de reglas y metodos de sintonizacion
que en forma implcita o explcita, consideran la robustez en el
diseno del lazo de control utilizando el MS .
A continuacion se describen brevemente algunas de estas
tecnicas:
Metodo Kappa-Tau (KT) (strom and Hagglund, 1995)
El metodo utiliza un diseno emprico con base en la localizacion de los polos dominantes de lazo cerrado, junto
con una restriccion en la robustez con el MS , para obtener reglas de sintonizacion para controladores PI y PID
Estandar de dos grados de libertad (2GdL). Emplea un
conjunto particular de plantas de prueba, como representacion de las diferentes dinamicas que se pueden encontrar en los procesos industriales, incluyendo procesos integrantes, caracterizadas por su ganancia K, su constante

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de tiempo dominante T , y su retardo aparente L, obtenidos estos a partir de la curva de reaccion del proceso; o por sus parametros crticos, ganancia K pu y periodo
de oscilacion T u . Establece dos niveles de robustez, una
mnima MS = 2,0 y una alta MS = 1,4. El a mbito de
aplicacion del metodo es 0,1 L/(L + T ) 0,85.

Las ecuaciones del MOO para los modelos de primer orden con retardo son:
1
5
Kp K = +
,
6 11o
3
7
T i 14 o + 6
o ,
=
T
o + 15

Metodo AMIGO (Hagglund and strom, 2002, 2004; strom

and Hagglund, 2004)

(26)

1
4
= o + .
9
2

Toma como base el metodo MIGO (M-constrained Integral Gain Optimization) de strom et al. (1998), que
optimiza la ganancia integral del controlador, Ki , e impone una restriccion en la sensibilidad maxima, MS = 1,4,
aplicado a un conjunto a mplio de plantas de prueba, que
incluye plantas de polo multiple, procesos integrantes y
con respuesta inversa. A partir de los parametros o ptimos,
determina las ecuaciones para una sintona robusta de
controladores PI y PID Estandar de 2GdL. Una revision
del metodo AMIGO (Approximated MIGO) se presenta en strom and Hagglund (2006). Aunque el a mbito
de estudio del metodo es 0 L/(L + T ) 0,98, para
los controladores PID Estandar, solo se pueden obtener
parametros ables para L/(L + T ) > 0,5.

Para los modelos integrantes con retardo, las ecuaciones

son:
5
,
11o
T i 35
= o ,
T
6
1
= .
2

Kp K =

(27)

Metodo PI2Ms (Alfaro et al., 2010)

Partiendo de los parametros o ptimos obtenidos mediante
el procedimiento de sintona robusta no oscilatoria (NORT)
(Alfaro et al., 2009c), para procesos de primer orden con
retardo y 0,1 o 2,0, se obtienen reglas de sintonizacion de controladores PI de 2GdL para cuatro niveles de robustez, MS {1,4 1,6 1,8 2,0}. La caracterstica
no oscilatoria de la respuesta ante cambios escalon en la
consigna y en la perturbacion, impuesta en el diseno, garantiza ademas un comportamiento suave de la senal
de control. La caracterstica principal del metodo es el
lograr los cuatro niveles la robustez de diseno, para todo
el a mbito de aplicacion del mismo. Las reglas de sintona
PI2Ms para modelos de primer orden con retardo se obtienen ajustadas a una forma realmente simple:
.
p = K p K =a0 + a1 o a2 ,
. Ti
i =
(28)
=b0 + b1 o b2 ,
T
c2
=c0 + c1 o ,

Metodo KL150 (Kristiansson, 2003)

Resolviendo un problema de optimizacion con restricciones de criterio multple, en el que se incluye el desempeno ante perturbaciones Jd , la robustez con la sensitividad maxima generalizada GMS , el esfuerzo de control Ju ,
y la sensitividad al ruido de medicion de alta frecuencia,
se determinan reglas de sintonizacion para controladores
PI y PID Estandar de 1GdL, en funcion de la ganancia
estatica de la planta y de su ganancia a la frecuencia a la
cual su fase es 150o . Con este diseno se obtiene una robustez generalizada GMS 1,7 y un desempeno cercano
al o ptimo IAE. El metodo tiene la peculiaridad que considera la constante del ltro derivativo, como un parametro
ajustable mas del controlador (Kristiansson and Lennartson, 2006).
Optimizacion de objetivo multiple (MOO) (Tavakoli et al.,
2007)
En un primer desarrollo (Tavakoli et al., 2005) se considera el desempeno o ptimo IAE ante cambios en la consigna y la perturbacion, junto con la restriccion de robustez mnima MS 2,0, para controladores PI de 2GdL a
partir de modelos de primer orden con retardo y modelos integrantes con retardo. Posteriormente para el metodo MOO, junto a lo anterior, se penaliza ademas la variacion total del esfuerzo de control T Vu y se utiliza un
algoritmo genetico de objetivo multiple para la optimizacion. Los controladores obtenidos con esta sintonizacion,
producen sistemas de control con una robustez nominal
MS 1,7 para modelos de primer orden con retardo con
0,1 o 2,0.

147

donde el valor de las constantes {ai , bi , ci } se muestran en

la Tabla 1.
Otros procedimientos
Diseno robusto de controladores PI con base en la sensibilidad maxima MS , y el margen de ganancia Am (Crowe
and Johnson, 2002). Optimizacion simultanea del desempeno ante cambios en el valor de consigna y la perturbacion, con una restriccion en la robustez (MS 2,0),
utilizando algoritmos geneticos para controladores PID
Estandar de 2GdL (Shen, 2002).
5.

Reglas de sintona robustas

A pesar de la elevada cantidad de reglas de sintona existentes (ODwyer, 2003), se puede decir que es mediante la formulacion del IMC-PID (Rivera et al., 1986), que se elaboran

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148

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Tabla 1: Constantes para el metodo PI2Ms

MS
1,4
1,6
1,8
2,0
MS
1,4
1,6
1,8
2,0
MS
1,4
1,6
1,8
2,0

a0
0,0674
0,1687
0,2118
0,3208
b0
1,440
8,672
-3,952
-2,105
c0
0,3803
0,2611
0,2296
0,2107

a1
0,3775
0,4724
0,5633
0,5613
b1
-0,1744
-7,247
5,426
3,595
c1
0,7794
0,5763
0,4711
0,4043

a2
-0,9623
-0,9805
-0,9823
-1,0380
b2
-0,659
-0,04929
0,08661
0,1476
c2
0,6851
0,4345
0,3588
0,3122

unas reglas de sintona parametrizadas de tal manera, que se

posibilita la obtencion de los parametros del PID atendiendo al
grado de robustez deseado (obviamente con el correspondiente compromiso respecto al desempeno). La obtencion de reglas
de sintona dentro del marco IMC, introduce dos ideas que han
sido a mpliamente explotadas en los u ltimos anos y que han dado lugar a multitud de formulaciones y reglas de sintona: por
un lado, el diseno analtico con base en un modelo del proceso;
y por el otro, la incorporacion de consideraciones de robustez
ante discrepancias entre este modelo y el proceso real. Estas
seran dos de las caractersticas que han hecho popular el enfoque IMC y que, por supuesto, se ha heredado para el caso de
los controladores PI/PID.
Como factor distintivo de las reglas de sintona que se han
visto en las secciones anteriores, ubicamos aqu aquellas reglas
que se plantean proporcionar un determinado grado de robustez, pero sin obedecer a ningun ndice o indicador concreto. En
otras palabras, hablaremos de incertidumbre no estructurada o
robustez en el sentido amplio. Estos enfoques intentan, por otro
lado, plantear la sintona del controlador en terminos de uno o
dos parametros, de manera que su eleccion constituye jar el
compromiso entre la robustez y el rendimiento del sistema de
control.
De esta forma, dentro de los metodos analticos es el IMC
el que ha ganado mas aceptacion. En la formulacion inicial de
su aplicacion al diseno de controladores PI/PID, en el trabajo
de Rivera et al. (1986), se propone un conjunto de reglas para
los diferentes tipos de modelos del proceso, en las que los tres
parametros del controlador resultante (PI/PID dependiendo de
la estructura del modelo), quedan parametrizados en terminos
de las constantes del proceso y un parametro de sintona vinculado a la robustez de manera directa (a mayor valor, mejor es la
robustez), pero inversamente al rendimiento. As, para el caso
de un modelo de primer orden con retardo (K, L, T ), la sintona

que resulta toma la forma:

Kp =

2T + L
TL
, T i = T + L/2, T d =
.
K(2 + L)
2T + L

(29)

Como se aprecia, las ecuaciones son de una complejidad

baja y ofrecen una manera sistematica y simple de tratar la robustez; mediante el parametro ; aunque, como hemos dicho,
sin ningun indicador relacionado con el parametro. Este enfoque ha dado lugar a multitud de estrategias. Para un tratamiento
bastante completo del diseno con base en el IMC y el correspondiente analisis de los efectos que tiene en la robustez y el rendimiento, se dispone del trabajo de Leva and Colombo (2004).
Cabe decir que las estrategias con base en el diseno mediante IMC se caracterizan, basicamente, por la especicacion de
la relacion entrada salida deseada. Siendo por lo tanto disenos
orientados al seguimiento, mas que a la regulacion. En este sentido, es de destacar el trabajo de Chen and Seborg (2002), en el
que se formula un diseno completamente analtico, en la lnea
propuesta por el IMC, pero especicando la relacion deseada
para el control regulatorio. Como resultado se genera un conjunto de reglas de sintona, en funcion del modelo del proceso
y la velocidad de respuesta para el rechazo de perturbaciones.
En contraste con la regla IMC clasica de Rivera et al. (1986), en
este caso las relaciones de diseno aparecen bastante mas complejas, pero parametrizadas al igual que en el caso anterior, en
termino de las constantes del proceso y el parametro de sintona
:
1 2T L + L2 /2)(2 + L/2) 3 32 L
,
K 23 + 32 L + (L/2)(3 + L/2)
2T L + L2 /2)(2 + L/2) 3 32 L
Ki =
,
(2T + L)L
32 T L + (T L2 /2)(3 + L/2) 2(T + L)3
.
Kd =
2T L + L2 /2)(2 + L/2) 3 32 L

Kp =

(30)

No obstante, es importante remarcar que en ambos casos, la

indicacion de robustez viene dada, siempre de manera indirecta,
por el valor del parametro de sintona . Esta situacion es la
misma para todas las variantes de disenos IMC, que han ido
apareciendo en la literatura.
En la misma lnea de planteamiento del diseno, recientemente ha habido un creciente interes en la derivacion de reglas
simples y que ofrezcan un nivel de robustez aceptable. En este sentido es de especial mencion la regla SIMC planteada en
Skogestad (2003), con base en un metodo de aproximacion de
modelos de orden alto (the half rule) y un diseno orientado a
mejorar el rendimiento en regulacion. Generalmente, los metodos de sintonizacion desarrollados con base en las tecnicas de
control con modelo interno (IMC), utilizan cancelacion de polos y ceros y por lo tanto producen respuestas muy lentas ante
cambios en la perturbacion, especialmente cuando se cancelan
los polos lentos de la planta. Considerando esto, en este procedimiento se modican las reglas de sintona IMC clasicas de
Rivera et al. (1986), para lograr respuestas rapidas ante cambios en la consigna y la perturbacion. Para la sintonizacion de
los controladores PI, se parte de un modelo de primer orden

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con retardo y para los PID de uno de segundo orden con retardo. En el desarrollo de estas reglas se utilizo un controlador PID
ideal, sin ltro derivativo. La sintona SIMC para controladores PI y PID Serie resulta ser:
Kp K =

Td
1
Ti
,
= mn {1, 8o } ,
= a.
2o T
T

(31)

Esta sintona proporciona una robustez media MS = 1,59

con controladores PI y PID de 1GdL.
Con un objetivo similar pero partiendo de un planteamiento
completamente diferente, en Vilanova (2008) se proporciona un
diseno de un controlador PID para plantas de primer orden con
retardo, en base a una especicacion de coincidencia de modelos en el sentido H y parametrizando las reglas en terminos
de dos parametros relacionados con la robustez; z y la velocidad
de respuesta T M ; (se debe notar que se proporciona tambien el
valor de N para el ltro de la parte derivativa):
Kp =

Ti
,
K( + T M )

T i =T + 1 T M

4
Sobrepico (y )

( + z)
Td
=T M
N,
N
( + T M )
T ( + T M )
,
N+1=
T i L ( + z)

(Tight) MS=1.75, =0.56h, yov 1%

MS=1.42, =h (Smooth)

2.5
2
1.5

Intervalo para ajustar compromiso

1
servo/regulatorio: [0.56h, h]

0.5
0

0.4

0.6

/h

0.8

1.2

Figura 3: Determinacion de la robustez y suavidad/agresividad del control en

terminos de /h

(32)

con 1 = z + L y = L(L + z)/(L + T M ). En el mismo

trabajo se proponen valores concretos para z y T M , generando
una sintona altamente simple:
Ti
,
2,65KL
T i =T + 0,03L,
Td
=1,72L,
N
T
N+1= ,
Ti

ov

3.5

0.5
0.2

( + z)
,
( + T M )

149

Kp =

(33)

de manera que se garantiza un valor de MS 1,4, lo que signica una robustez considerable, a la vez que se mantiene un
rendimiento aceptable.
Con base en este planteamiento, se han originado formulaciones similares que lo extienden con el objetivo de introducir consideraciones acerca de la mejora en la respuesta en
regulacion, as como un compromiso entre el rendimiento en
regulacion y seguimiento, a la vez que se garantiza una robustez determinada. De esta forma, en Alcantara et al. (2010a) se
proponen dos problemas de coincidencia de modelos: uno para
la relacion entrada salida, especicando como relacion deseada
T d (s) = ((T M )s + 1)/(T M s + 1) y otro para la funcion de
sensitividad, como S d (s) = s/(T M s + 1). Ambos problemas se
solucionan de forma analtica y a continuacion se analizan las
repercusiones en la eleccion de los parametros que especican
el problema. El valor de T M se escoge de acuerdo a Vilanova
(2008), mientras que el valor de es el que determina el compromiso entre los comportamientos de regulacion y seguimiento. Por ejemplo, en la gura 3 se puede ver el rango sugerido

para el valor del parametro (que juega el papel de ltro en el

diseno del controlador IMC asociado al PID).
De esta forma, por ejemplo, evaluando un compromiso entre la perdida de rendimiento y la ganancia de robustez, se propone una regla para un PID. Una variante de esta extension
puede tambien encontrarse en Alcantara et al. (2010b), mientras que en Alcantara et al. (2011) se presenta esta metodologa
dentro del marco de diseno H y extendido al caso de sistemas
inestables.
Por otro lado, es de resaltar el enfoque ART 2 (Analytical
Robust Tuning) presentado por Alfaro et al. (2009d) y que tiene como base, la formulacion analtica del diseno para el control en regulacion, a la vez que se vincula con una especicacion de robustez en terminos del valor conseguido de MS . Este
enfoque, por tanto, podra calicarse tanto de analtico como dirigido por MS . Creemos que es importante enmarcarlo en esta
seccion, puesto que resulta de la evolucion que han experimentado los enfoques analticos, como resultado de anadirles consideraciones de robustez. En este trabajo se plantea el diseno de
controladores PI en base a modelos de primer orden con retardo y de controladores PID en base a modelos de segundo orden
con retardo. As por ejemplo, para un controlador PI se obtiene
el siguiente diseno:
2c 2c + o
.
,
p = Kp K =
(c + o )2
. T i 2c 2c + o
,
i =
=
T
1 + o
c T
=
,
Ti

(34)

siendo o = L/T y c el parametro adimensional de diseno (similar a la constante de tiempo del IMC), pero signicando

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150

R. Vilanova, V.M. Alfaro / Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica industrial 8 (2011) 141158

2
Ms = 1,2

Ms = 1,4

Ms = 1,6

Ms = 2,0

Ms = 1,8

100
M

smin

y(t)

90
1.5

80

Robustness
upper limit

70

Robustness
lower limit

= 1,0
o

10

12

14

ART , M = 2.0
2
s 18
16
DSd, M = 2.0

20

ART2. Ms = 1.6
o = 0,55

DSd, M = 1.6
s

200
0.5

1.5
o= 0,05

2.5

Maximum sensitivity Ms

u(t)

150

Figura 4: Relacion entre la robustez, MS , y el parametro de diseno c

la relacion entre la constante de tiempo deseada para la respuesta de lazo cerrado y la constante de tiempo dominante del
proceso controlado, para el cual se establece un lmite inferior;
cmin c ; si se quiere garantizar un determinado nivel de robustez (en terminos de MS ). As, el valor cmin se ofrece parametrizado en terminos de la robustez deseada:

k21
(35)
cmin = k11 +
o ,
k22
k11 = 1,384 1,063MS + 0,262MS2 ,
k21 = 1,915 + 1,415MS 0,077MS2 ,
k22 = 4,382 7,396MS + 3,0MS2 ,
planteando por tanto, de una manera muy compacta, un compromiso entre robustez y rendimiento. El punto interesante de
esta propuesta, es la de relacionar el efecto del parametro de
diseno (c en este caso) con la medida de robustez MS . De esta
forma acaba siendo el mismo valor de MS el que se convierte
en un parametro de diseno. En la gura 4 se puede ver esta relacion para el caso del mencionado controlador PI y un sistema
de primer orden con retardo.
Como puede verse, si se aumenta demasiado el valor de c ,
se consigue el efecto inverso empezando a perder robustez, de
ah que el rango de valores para c se limite tambien por arriba
cmin c 1,5+0,3o . Tal como puede verse, en el fondo, este
metodo obedece al mismo espritu que el metodo de Sntesis
Directa para regulacion (DS-d) comentado anteriormente (Chen
and Seborg, 2002). No obstante, para el caso del controlador
PID las derivaciones no son exactamente las mismas y el hecho
de que en Alfaro et al. (2009d) se presente la formulacion para
los controladores con dos grados de libertad (2GdL), el ART 2
proporciona un diseno global bastante mejor.
A modo comparativo, se presenta la aplicacion de ambos
metodos para el sistema de prueba:
P(s) =

1
,
(s + 1)(0,4s + 1)(0,16s + 1)(0,064s + 1)

(36)

modelado mediante la aproximacion de segundo orden siguiente

e0,147s
.
(37)
P2 (s) =
(0,856s + 1)(0,603s + 1)

100

10

12

14

16

18

20

Figura 5: Comparacion entre los metodos ART 2 y DS-d

En base a este modelo se aplican las relaciones de diseno

de Alfaro et al. (2009d) y de Chen and Seborg (2002). Los resultados se muestran en la gura 5 para dos niveles de robustez distintos. Sin entrar en comparaciones mediante indicadores
numericos (para ello se puede consultar Alfaro et al. (2009d)),
se puede constatar la mejora introducida por el ART 2 .
El hecho de establecer un vnculo entre el parametro de diseno y un indicador de robustez, abre las puertas a toda una serie
de posibilidades en las que conducir extensiones de los metodos de diseno analticos. De esta forma se podra integrar de una
manera mucho mas explcita, el compromiso entre rendimiento
y robustez.
6.

de PID robustos: Enfoques alternativos

Diseno

Los enfoques vistos hasta el momento se caracterizan por

la elaboracion, como resultado del planteamiento de diseno, de
unas reglas de sintona dirigidas a proporcionar las garantas de
robustez planteadas (aunque esto no sea siempre cierto tal como se comenta en Vilanova et al. (2010)). Tal y como ya se
ha comentado, este tipo de enfoques orientados a generar reglas de sintona son de especial apreciacion dentro del a mbito
de los controladores tipo PI/PID. No obstante, la teora de control robusto ofrece multitud de alternativas para hacer frente al
problema de la robustez, posibilitando formulaciones de la incertidumbre mas extensas.
Muchos de los enfoques con base en la aplicacion de tratamientos procedentes del control robusto y orientados a la obtencion de controladores de estructura restringida (en especial un
PID), tienen como base tecnicas de optimizacion. Los recientes
progresos en tecnicas numericas de optimizacion, han conllevado el desarrollo de planteamientos realmente ecientes, con
base en objetivos y restricciones convexas.

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R. Vilanova, V.M. Alfaro / Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica industrial 8 (2011) 141158

En trabajos iniciales Malan et al. (1994) y Grigoriadis and

Skelton (1996), plantean una optimizacion H de controladores de orden y estructura prejada, en base a algoritmos de optimizacion no lineales y no convexos. Esto implica una carga
computacional muy alta, junto con el hecho que es usualmente
difcil de ajustar las funciones de peso que denen el problema.
Si bien es cierto que el uso de estos ltros y funciones de peso,
es habitual dentro del contexto de la teora de control robusto,
usuarios de controladores tipo PID preeren especicaciones
mas clasicas, en terminos de indicadores como los presentados
en las secciones anteriores. De ah que planteamientos como los
iniciados por Schei (1994), en el que se introducen restricciones
en las funciones de sensitividad y sensitividad complementaria,
hayan cuajado y hayan quedado establecidos hoy en da como
medidas de robustez, alrededor de las cuales se han formulado
diferentes enfoques y planteamientos. En concreto, esto es retomado por Panagopoulos et al. (2002) formulando un problema
de optimizaicion no convexo, en el que se optimiza el rechazo
de perturbaciones juntamente con una restriccion en la funcion
de sensitividad. Este enfoque es revisado en mayor profundidad dentro de la presentacion de las reglas MIGO/AMIGO, a
las que dio lugar un posterior proceso de aproximacion de los
parametros del controlador, para la solucion del problema, para
un conjunto de plantas de prueba (el denominado test-batch).
Son de especial interes, no obstante, los planteamientos que
conducen a problemas convexos, dado que esto permite la aplicacion de herramientas de optimizacion potentes y ecientes.
Dentro de estos planteamientos destacamos los dos siguientes: metodos con base en formulaciones LMI y que soportan
una formulacion multimodelo de la incertidumbre y, por otra
parte, metodos con base en loop-shaping y que obedecen, a
descripciones no estructuradas de la incertidumbre (algunas de
ellas soportando, tambien, formulaciones multimodelo) (Grassi
et al., 2001; Blanchini et al., 2004).
De esta forma, Ge et al. (2002) plantean el diseno en base a la solucion de un problema de control o ptimo cuadratico
(LQR), mediante el uso de desigualdades matriciales lineales
(LMI). Bajo esta formulacion, el proceso a controlar se describe mediante una formulacion en espacio de estados (A, B, C).
La formulacion acepta el uso de multiples modelos, mediante
una formulacion incierta para las matrices del sistema [A, B],
que se suponen inciertas, pero pertenecientes a un politopo denido por el cubrimiento convexo:
= Cov{[A1 , B1 ], [A2 , B2 ], ..., [ANm , BNm ]},

(38)

donde Nm es el numero de multiples modelos. En este trabajo

se supone un PID de la forma:
C(s) = K p +

Ki
+ Kd s,
s

(39)

y un proceso a controlar de segundo orden de la forma

P(s) =

s2

b2
,
+ a1 s + a2

(40)

asumiendo sus parametros una forma intervalar. De esta forma,

si escribimos el sistema a controlar y el controlador en una des-

151

cripcion de espacio de estados como:

x

Ax + Bu + Br r,

K x + K p r + Kd r,

= Cx

(41)

siendo y la salida del sistema, x = [x1 , x2 , x3 ] el estado, con


(42)
x1 = y x2 = x1 , x3 = (r y)dt,
y

A = a2

1
a1
0

C =

0
0

, B = b2 , Br = 0
0
1

0
0
1
0
0




, K = K p , Kd , Ki .

(43)

(44)

De esta forma, al obtener las ecuaciones de lazo cerrado el

controlador PID se convierte en la ganancia, K, de una realimentacion de estados. Esto posibilita encontrar sus parametros
en base a la solucion de un problema de optimizacion con restricciones LMI. Partiendo de un problema LQR estandar:

(xT Qx + uT Ru)dt,
(45)
J(u) =
0

utilizando la formulacion LMI, el problema se soluciona como

un problema de optimizacion en P y Y:
mn xT (0)P 1 x(0),

(46)

Y
P,

sujeto a

T + BY + Y T BT
AP + PA

P
Q1
0

YT
0
R1

0, P > 0,

(47)
de esta forma, dada la solucion o ptima (P , Y ) la ley de realimentacion de estado o ptima viene dada por:
K = Y (P )1 .

(48)

Pudiendose recuperar los parametros del controlador PID a partir de este controlador o ptimo.
Una ventaja de formular las restricciones en base a LMI,
es que se pueden anadir otras especicaciones de diseno, siempre que estas sean expresables en este formato. De hecho, en el
mismo trabajo Ge et al. (2002) muestran como incorporar consideraciones acerca de la energa de control, atenuacion de perturbaciones, etc. De esta forma, por ejemplo, si se desea anadir
una especicacion de atenuacion de perturbaciones en terminos
de la norma innito, se considera primero el sistema en el que
se anade la correspondiente entrada en perturbacion w:
x = Ax + Bu + Bw w,
y = Cx,
[A, B]

(49)

,
(50)
= Cov{[A1 , B1 ], [A2 , B2 ], ..., [ANm , BNm ]}. (51)

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152

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Aqu el problema de optimizacion se formula de la siguiente

forma:
C (s) = arg mn max(1 T z1 d (s, ) , 2 T z1 (s, )2 ),
K(s)

sujeto a

Figura 6: Diagrama de bloques para la optimizacion del controlador PID (Goncalves et al., 2008)

Una especicacion del tipo T wy  < (donde T wy denota la funcion de transferencia en lazo cerrado desde w a y), se
convierte en una restriccion LMI del tipo:

w C T
T + BY + Y T BT PB
AP + PA

T
(52)
Bw P
I
0 0.

C
0
I
De esta manera se pueden anadir restricciones adicionales,
que seran tenidas en cuenta al solucionar el problema de optimizacion. Como resultado, acabamos obteniendo un conjunto
relativamente complejo de LMI, que actuan como restricciones.
No obstante, si hay algo que hace atractivo este enfoque, es la
aceptacion que ha ganado esta formulacion y la existencia de
software muy eciente para solucionarla. Este enfoque tiene la
ventaja de permitir la incorporacion de un amplio abanico de
especicaciones, no obstante, tal como esta formulado en Ge
et al. (2002), es de aplicacion tan solo a un tipo de sistemas
muy concreto y la formulacion ideal del PID. En el mencionado trabajo, los autores presentan la aplicacion del metodo a
un reactor agitado, cuyo modelo se linealiza en tres puntos de
operacion diferentes, mostrando la efectividad de considerar el
enfoque multimodelo.
Este enfoque, en el que se utiliza la formulacion con base
en LMI, as como la descripcion de la incertidumbre en base
a multiples modelos, es retomada en Goncalves et al. (2008),
donde se elabora un poco mas en esta idea. Concretamente se
plantea un metodo iterativo de dos pasos. Un primer paso en
el que se resuelve un problema de optimizacion multiobjetivo
no convexo y un segundo, de analisis con base en la utilizacion
de LMI, en el que la solucion multiobjetivo se verica para el
dominio incierto. En caso de que alguna de las restricciones se
viole, se anaden nuevos puntos para iniciar una nueva iteracion
de la fase de diseno. Dos de las principales ventajas de este enfoque respecto al presentado anteriormente, es que no se supone
ninguna estructura determinada para el modelo del proceso. A
su vez, para el controlador PID, se supone una formulacion de
dos grados de libertad1 en el formato Estandar, aspecto que proporciona al metodo un mayor grado de aplicabilidad y cercana,
a las formulaciones industriales de estos controladores.
1 aunque as dicho por los autores, no es en realidad un PID de dos grados
de libertad.

i ,

C(s) ,

T z1 d (s, ) 1 ,

T z (s, )2 2 ,
2

(53)

(54)

donde i es el conjunto de plantas, el espacio de busqueda de

los parametros del controlador. Las funciones de transferencia
T z1 d (s, ) y T z2 (s, ), representan las funciones de lazo cerrado implicadas en la robustez y el rendimiento, respectivamente.
De esta forma se plantea un compromiso entre ambas metricas (compromiso robustez rendimiento), a la vez que se intenta
garantizar un valor mnimo para las mismas. El conjunto i
contiene tan solo un conjunto nito de puntos del politopo .
De esta forma, en una segunda fase, una vez encontrada la solucion, se considera el conjunto para analizar si la funcion de
coste toma su valor maximo fuera del conjunto i , o si alguna
de las restricciones no se cumple. En ese caso, se anaden estos
puntos a i y se soluciona de nuevo el problema de optimizacion. La iteracion naliza cuando las restricciones de verican
para todos los puntos de y no hay posibilidad de minimizar
la funcion de coste mediante la adicion de nuevos puntos en i .
En este trabajo se considera tambien el mismo ejemplo que
en Ge et al. (2002), mostrando que este enfoque proporciona
mejores resultados. Vale la pena destacar que el sistema ejemplo del reactor encamisado, se trata tambien en el trabajo de
Toscano (2005), en el que se formula tambien un problema de
optimizacion de los parametros del controlador, pero sin utilizar como base la formulacion LMI. Este sistema se considera
linealizado en tres puntos de operacion diferentes, resultando
en sendas funciones de transferencia.
Nuevas formulaciones expresan el controlador en forma parametrizada lineal. As por ejemplo, en Hara et al. (2006) se presenta un enfoque con base en el lema KYP (Kalman-YakoubovicPopov) generalizado, que ajusta el lugar de Nyquist del sistema
controlado. La idea es denir diferentes regiones convexas en
el plano complejo (especicaciones para frecuencias altas, medias y bajas) y disenar el controlador de manera que el lugar de
Nyquist para cada rango de frecuencias, pase por la correspondiente region. A pesar de tener una formulacion bastante potente y elegante, queda maniesta su dicultad de aplicacion,
dentro de un marco como el asociado a los controladores PID
en el que se preeren especicaciones mas clasicas.
Un planteamiento alternativo al anterior, lo encontramos en
los trabajos Karimi et al. (2006, 2007), en los que se formula de
una manera muy interesante el dar forma al lugar de Nyquist.
La idea basica reside en denir un margen de estabilidad alternativo, que nos garantiza una cota inferior para los margenes de
ganancia y de fase, as como para el valor de MS . La ventaja
principal de este nuevo margen de estabilidad, es que resulta lineal respecto a los parametros del controlador siempre que este
obedezca a una parametrizacion lineal. De esta forma, el planteamiento de un rechazo de perturbaciones o ptimo con restric-

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153

ciones sobre este margen de estabilidad, da lugar a un problema

de optimizacion con restricciones lineales que puede ser resuelto mediante la aplicacion de tecnicas de programacion lineal.
Otro punto interesante de este enfoque, es que puede plantearse
para el caso multimodelo, basicamente incrementando el numero de restricciones.
Consideramos, por tanto, en primer lugar el controlador expresado en forma parametrica lineal como:
K(s) = T (s),

(55)

donde T = [1 , ..., n ] son los parametros del controlador y

T (s) = [1 (s), ..., n (s)] un conjunto de funciones sin polos
en el semiplano derecho. En el caso de un controlador PID,
tenemos:


1
s
.
(56)
T = [K p , Ki , Kd ], T (s) = 1, ,
s 1 + Tf s
De esta forma, cada punto del lugar de Nyquist, K( j)P( j),
puede expresarse de forma lineal en terminos de los parametros,
, del controlador:
K( jk )P( jk ) = T ( jk )P( jk ),
= T R(k ) + jT I(k ),

(57)
(58)

donde R(k ) y I(k ) son, respectivamente, las partes real e

imaginaria de ( jk )P( jk ). Por otro lado, el rendimiento a
optimizar se plantea como el rechazo a perturbaciones medido
como la integral del error:

e(t)dt,
(59)
IE =
0

valor que supone una buena aproximacion al IAE para sistemas

amortiguados. Este ndice resulta igual a la inversa de la contante integral (hecho utilizado en strom et al. (1998)) y, en
el caso de un controlador parametrizado linealmente, K(s) =
(0 + 1 s + ...n sn )/R(s), donde R(s) tan solo contiene un integrador (R(s) = sR (s)), resulta igual a 1/0 . La aportacion mas
importante de este trabajo es la introduccion de lo que denominan el margen de robustez lineal, l (0, 1). Este margen se
dene en base a una lnea recta d1 que cruza el eje real negativo
dentro del intervalo (0, -1), con un a ngulo (0o , 90o ]. El valor de l se dene como la distancia entre el punto crtico y esta
recta d1 . La gura 7; tomada de Karimi et al. (2007); muestra
gracamente esta idea.
Mediante esta distancia l se pueden obtener las siguientes
cotas inferiores para los margenes de ganancia y fase, y la inversa de MS
Am Aml =
m ml ,
= sin1

1
,
1l

(60)

(61)


(1 l) sin2 + cos 1 (1 l)2 sin2 , (62)

MS1 Ml = l sin().

(63)

Dado un valor jo del a ngulo , los valores Aml , ml y Ml

son todos funciones crecientes de l, por lo que se utiliza l como

Figura 7: Denicion del margen de robustez lineal y las correspondientes cotas

para el margen de fase (l ) e inversa de MS (Ml ) (Karimi et al., 2007)

medida de robustez. Por otra parte, la eleccion de conlleva un

compromiso entre el amortiguamiento del sistema y su ancho
de banda. Valores tpicos de l se situan entre 0,5 y 0,8, mientras
que para el a ngulo tenemos entre 36,9o y 90o .
Por otra parte, la introduccion de otra lnea d2 tangente al
crculo unidad y que cruza el eje real negativo con un a ngulo ,
sirve para jar una cota inferior x a la frecuencia de corte c .
Cuanto mayor sea x mayor sera el desempeno, consiguiendo
un rechazo de perturbaciones mas rapido.
De esta forma, el problema de optimizacion que resulta depende de si queremos optimizar la robustez o el rendimiento.
As por ejemplo, para una frecuencia de corte deseada, se pueden encontrar los mejores margenes de robustez. As pues, las
variables de diseno son x , y , siendo el objetivo el maximizar el valor del margen de robustez lineal l. El problema de
optimizacion toma la forma siguiente:
max l,

(64)

sujeto a
T (cot I(k ) R(k )) + l 1
T (cos I(k ) + R(k )) + l > 1

para k > x ,
para k > x ,

T (cos I(k ) + R(k )) + l 1

para k x .

Otra posibilidad es, por ejemplo, optimizar el rendimiento

en terminos del ndice IE introducido anteriormente, pero con
unas determinadas restricciones de robustez (es decir, valores
de y l):
(65)
max o ,
sujeto a
T (cot I(k ) R(k )) + l 1

k .

(66)

A modo ilustrativo, se reproduce un ejemplo extrado de

Karimi et al. (2007) en el que se aplica este metodo para el

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Figura 9: Respuestas temporales para el sistema de ejemplo P1 (s). Metodo propuesto con l = 0,5 y = 90o (rojo), con l = 0,707 y = 45o (verde) y metodo
en Panagopoulos (2002) (azul)
Figura 8: Curvas de Nyquist para el sistema de ejemplo P1 (s). Metodo propuesto con l = 0,5 y = 90o (rojo), con l = 0,707 y = 45o (verde) y metodo en
Panagopoulos (2002) (azul)

sistema
P1 (s) =

1
e5s
(s + 1)3

(67)

tambien utilizado en Panagopoulos et al. (2002). La respuesta

en frecuencia de P1 (s) se evalua en N = 8000 puntos igualmente espaciados entre 0 rad s1 y 80 rad s1 . En la gura
8 se pueden ver los resultados de dos disenos en los que se ha
utilizado, por un lado l = 0,5 y = 90o y por otro l = 0,707 y
= 45o
7.

Apuntes nales y perspectivas futuras

En las secciones anteriores se ha presentado todo un conjunto de diferentes opciones y alternativas, que se han ido formulando a lo largo de los anos, con el n de afrontar el problema
de la obtencion de un PID robusto. El comun denominador a
todas ellas, a pesar de utilizar tanto metricas de robustez como descripciones de incertidumbre diferentes, es que se toman
en consideracion, basicamente, las caractersticas de robustez.
No obstante, es cada vez mas patente la necesidad de mantener
unos niveles de rendimiento altos a pesar de tener que garantizar una determinada robustez. En otras palabras: minimizar la
perdida de rendimiento debida a la introduccion de consideraciones de robustez. Asimismo, la robustez conseguida para el
lazo de control puede resultar una caracterstica fragil. Es decir,
puede perderse ante pequenas variaciones en los parametros del
controlador.
Por lo tanto, el diseno del sistema de control de lazo cerrado con controladores PID, debe considerar el compromiso de
dos criterios en conicto, por un lado el desempeno ante los
cambios en la consigna y las perturbaciones y por el otro, la

robustez ante cambios en las caractersticas del proceso controlado. Una vez obtenido un desempeno robusto del lazo de
control, es importante estimar la fragilidad del controlador, esto es, la sensibilidad de la robustez del lazo de control a cambios
en los parametros del propio controlador, ya sean producto de
inexactitudes en su implementacion o por el ajuste no nal de
los parametros del controlador por parte del disenador. Un controlador con un ndice de fragilidad bajo, permitira realizar la
puesta a punto del controlador, sin tener que preocuparse por
provocar una degradacion importante en la robustez del mismo
(Alfaro, 2007).
La posibilidad de que los controladores sean fragiles fue
puesta en evidencia por Keel and Battacharyya (1997). Por su
parte Alfaro (2007) asocio la fragilidad de los controladores
PID a la perdida de robustez del lazo.
Es en este sentido, que los autores creen que las estrategias de diseno deben plantearse de forma integral introduciendo
consideraciones en estos tres ejes. Se debe establecer de manera cuantitativa la dependencia entre estas caractersticas y sus
repercusiones en la sintona nal. A modo de ilustracion, se
presenta un ejemplo en el que se muestra el compromiso existente entre el desempeno y la robustez del lazo de control, y su
efecto sobre la fragilidad del controlador. Considerese el proceso controlado de cuarto orden, cuya funcion de transferencia
es:
P(s) =

1
.
(s + 1)(0,4s + 1)(0,16s + 1)(0,064s + 1)

(68)

Utilizando el metodo de identicacion de tres puntos 123c

(Alfaro, 2006), se obtuvo la siguiente aproximacion de segundo
orden con retardo para representarlo:
Pm (s) =

e0,147s
.
(0,856s + 1)(0,603s + 1)

(69)

Al plantear el diseno se tiene en cuenta como desempeno o

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Tabla 4: PID 2GdL, parametros ART 2

Tabla 2: PID 1GdL, regulador o ptimo

Kp
10,728

Ti
0,492

Td
0,273

MSt
2,0
1,8
1,6
1,4
1,2

Tabla 3: PID 1GdL, robustez y desempeno

MSr
3,963

Jed
0,0067

T Vud
0,4245

Jer
0,164

T Vur
11,193

comportamiento dinamico requerido del lazo de control, el que

este sea o ptimo respecto a la funcional de coste que penaliza la
integral del error absoluto, denida como:


.
(70)
Je =
|e(t)| dt =
|r(t) y(t)| dt,
0

la cual debe evaluarse tanto para cambios en el valor de consigna, Jer , como en la perturbacion de carga, Jed . Estas proveeran
una indicacion del desempeno de la salida del sistema de control. Los parametros del controlador para el desempeno o ptimo
co seran tales que:
.
Jeo = Je (co ) = mn Je (c , p )
c

(71)

donde c y p son los parametros del controlador y del modelo

del proceso controlado, respectivamente.
Aunque el objetivo principal sea optimizar el desempeno,
no debe dejarse de lado el analisis de las caractersticas dinamicas del esfuerzo de control, la senal de salida del controlador,
ya que es conveniente, para evitar el deterioro prematuro del
elemento nal de control, que los cambios del mismo no sean
bruscos ni extremos. La evaluacion de las variaciones del esfuerzo de control, se puede realizar mediante un ndice de su
variacion total, denido por:
. 
T Vu =
|uk+1 uk | ,

(72)

k=1

el cual debe ser lo menor posible. Este es una indicacion de la

suavidad de la senal de control.
Primero se considera en el diseno solamente el desempeno
del sistema de control, determinando los parametros de un controlador PID de 1GdL que minimizan (70) ante un cambio en la
perturbacion (control regulatorio o ptimo), indicados en la Tabla 2. La robustez y los ndices de desempeno y del esfuerzo de
control obtenidos con ese controlador se muestran en la Tabla 3.
En esta y todas las demas evaluaciones se considero r = 20 %
y d = 10 %.
Como se observa en la Tabla 3, el sistema de control con
el desempeno optimizado tiene una robustez muy pobre, no alcanza la especicacion de robustez mnima usual que establece
que MS 2, 0. Por otra parte, se espera que en este caso el
desempeno del control regulatorio, medido con la integral del
error absoluto Jed , sea el mejor posible.
Para incorporar la robustez en el diseno del controlador, se
determinaron los parametros de un PID de 2GdL utilizando el
metodo de sintonizacion analtica robusta ART 2 (Alfaro et al.,

c
1,00
1,20
1,51
1,99
2,80

Kp
5,243
4,028
2,756
1,576
0,556

Ti
1,633
1,846
2,100
2,299
1,852

Td
0,407
0,471
0,573
0,750
1,248

155

0,191
0,248
0,363
0,635
1,293

Tabla 5: PID 2GdL, robustez y desempeno

MSt
2,0
1,8
1,6
1,4
1,2

MSr
2,16
1,90
1,65
1,42
1,21

Jed
0,031
0,046
0,076
0,144
0,315

T Vud
0,179
0,150
0,126
0,109
0,097

Jer
0,327
0,369
0,420
0,460
0,558

T Vur
0,548
0,466
0,415
0,374
0,256

2009d), para cinco valores especcos de la robustez del lazo

de control, los cuales se muestran en la Tabla 4.
La robustez y los ndices del desempeno y del esfuerzo
de control resultantes con el controlador de 2GdL robusto, se
muestran en la Tabla 5. Debe hacerse notar, que la robustez
obtenida M sr , en todos los casos fue determinada utilizando el
modelo como planta, ya que en la practica esta no se puede determinar con el proceso real, mientras que los ndices de desempeno se determinaron con el proceso a partir de las correspondientes senales.
En la gura 10 se muestra la respuesta del sistema de control
con el controlador de 2GdL, a los cambios r = 20 % y d =
10 %, para tres niveles de robustez diferentes.
Si se comparan los ndices del regulador o ptimo en la Tabla
3, con los correspondientes a MS = 2, 0 en la Tabla 5, se nota
que este nivel mnimo de robustez, se logra a expensas de una
perdida importante en el desempeno.
Ademas, de los ndices de la Tabla 5 es evidente el compromiso entre el desempeno y la robustez. Al exigirse un mayor
grado de robustez (MSt ), se deteriora el desempeno tanto del
control regulatorio (Jed ), como del servo control (Jer ), mientras
que la variacion del esfuerzo de control se torna mas suave,
disminuyen T Vud y T Vur .
En el caso correspondiente a MSt = 1, 2 el factor de peso de
valor deseado determinado con el metodo ART 2 es = 1,293.
Si en vez de este se utiliza = 1, el ndice de desempeno del
servo control sera Jer = 0,666, aproximadamente un 20 % mayor, lo que muestra claramente la ventaja de no restringir el
factor de peso de valor deseado a valores 1, tal como sucede con los controladores comerciales actuales (Alfaro et al.,
2009a).
En relacion con la fragilidad de los controladores, en la Tabla 6 se muestran los ndices de fragilidad parametrica (FI20p )
de los tres parametros y el ndice de fragilidad delta 20 (FI20 )
del controlador. Con base en las deniciones dadas en Alfaro
(2007), el controlador disenado con el nivel mnimo de robustez (MS = 2, 0) es fragil, mientras que los de robustez intermedia (1,4 MS 1,8) son no fragiles y el de robustez alta
(MS = 1, 2) es elastico.

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R. Vilanova, V.M. Alfaro / Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica industrial 8 (2011) 141158

100
95

y(t) (%)

90
85
80
75
70
65

10

15

20

25

ga por exigir determinados niveles de robustez. En este sentido,

tal como se ha apuntado en la seccion anterior, deben encontrarse maneras que permitan analizar de una manera clara los
compromisos existentes.
Son tambien de especial interes las formulaciones de medidas alternativas de robustez. Indices nuevos, mas generales que
los existentes hasta el momento y que permiten, por tanto, disenos mas a mplios y generales utilizando un u nico parametro
para conducir el diseno.

Mts = 2,0
100

Mts = 1,6

95

Mts = 1,2

u(t) (%)

90

Robust PID Control: An Overview

85
80
75
70
65

English Summary

10

15

20

25

tiempo

Figura 10: Ejemplo - Respuestas del sistema de control

Tabla 6: PID 2GdL, Fragilidad

MSt
2,0
1,8
1,6
1,4
1,2

IF20K p
0,250
0,190
0,133
0,084
0,042

IF20Ti
0,0019
0,0011
0,0007
0,0004
0,0003

IF20Td
0,210
0,166
0,121
0,078
0,037

IF20
0,681
0,486
0,323
0,194
0,089

Ademas, considerando la denicion dada en Alfaro et al.

(2009b), los controladores disenados con el metodo ART 2 son
controladores con una fragilidad desbalanceada. La sensibilidad de la robustez a los cambios en K p y T d es similar, mientras
que esta muestra ser practicamente insensible a los cambios en
Ti.

Abstract
This paper presents a general overview of the existing approaches used to obtain a robust proportional integral derivative
(PID) controller. The rigid and particular structure imposed by
the PID controller, have been the main reason for its vast use
in industrial applications but at the same time impose several
constrains to include robustness considerations into its design.
Nowadays, the spectrum of possibilities for the robust design of
a PID controller is very wide and may be faced with practically
any approach, specically with any robust control approach. At
this respect, it is important to distinguish between tuning methods and tuning rules been of interest, in the PID controller
case, the development of simple tuning rules that at the same time guarantee its robustness. Previously to this classication, it
is important to state how the robustness is measured and represented. Accordingly, how the design specications are nally
formulated. The paper also reviews other newer issues proposed in the PID literature and related with the control system
robustness, as are its achievement and the controllers fragility.
Keywords:
PID Control, Robustness, Uuncertainty
Agradecimientos

8.

Conclusiones

La elevada cantidad de publicaciones que en los u ltimos

anos han ido apareciendo alrededor del diseno de controladores
PID muestra, una vez mas, el continuo interes en el tema. No
obstante, es un comun denominador de los nuevos enfoques su
orientacion hacia la inclusion de las consideraciones de robustez. Podemos por tanto decir que, de alguna manera, los disenos
avanzados de PID que se nos auguran, seran disenos con unas
caractersticas de robustez garantizadas.
En este sentido, son especialmente atractivos los enfoques
que plantean un diseno dirigido por robustez utilizando alguna
medida o metrica que nos ofrezca una cuanticacion del grado de robustez del diseno. A su vez, esto posibilita analizar el
compromiso existente entre la robustez y otras propiedades del
lazo de control, como las apuntadas de desempeno y fragilidad. Obtener un diseno meramente robusto no es el objetivo. Al
contrario, se debe tener una idea precisa del precio que se pa-

Los autores agradecen el apoyo nanciero recibido a traves

de los Proyectos CICYT DPI2007-63356 y DPI2010-15230 que
han contribuido a llevar a cabo las investigaciones conducidas.
Ademas, el apoyo de la Universidad de Costa Rica es muy apreciado.
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