Principios de Mecanica PDF
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Principios de la Mec
anica
Este captulo desarrolla algunos principios fundamentales sobre los que
se basa la teora de la mec
anica cl
asica, en la que se centra este curso. Conocer dicho punto de partida, as como las limitaciones de la teora empleada,
resulta imprescindible para una asimilacion adecuada de la materia.
1.1.
La Mec
anica como Teora Cientfica
n: La mec
Definicio
anica es una teora cientfica que estudia el movimiento de los cuerpos y sus causas, o bien el equilibrio, es decir, la falta de
movimiento.
Se trata de una teora cientfica porque pretende interpretar fenomenos
fsicos que se observan experimentalmente. Para ello la mecanica parte de
unos postulados o principios fundamentales, sobre los que se basa una teora
a traves de modelos matem
aticos, dando as una interpretacion coherente a
las observaciones experimentales. En la actualidad existen diversas teoras
de la mecanica, y a lo largo del tiempo han existido muchas mas que han
quedado obsoletas bien por no ser pr
acticas en su aplicacion, o bien por no
adecuarse sus predicciones a la realidad fsica observada.
Para juzgar las teoras cientficas, y en concreto la mecanica, no tiene
sentido emplear criterios de veracidad absoluta. A pesar de que la mecanica tenga un elevado contenido de modelos matematicos, habiendo sido a
lo largo de la historia una de las motivaciones principales para el desarrollo
de las matem
aticas, no es la elegancia ni el rigor formal de estos modelos
matematicos un criterio adecuado para valorar una teora de la mecanica.
Cada teora (y sus principios subyacentes) es tan buena como la interpretacion que realiza de las observaciones experimentales de la realidad fsica.
1.1
1.2
Si las predicciones te
oricas se corresponden adecuadamente con las observaciones experimentales, la teora sera adecuada, independientemente de su
elegancia matem
atica. Por el contrario, si los resultados no se corresponden con las observaciones, llegaremos a la conclusion de que se precisa otra
teora distinta para el fen
omeno en cuestion.
As, las tres teoras principales de la mecanica existentes en la actualidad
son:
La Mec
anica Cl
asica, cuyo desarrollo moderno se considera generalmente iniciado por Newton (1686: Philosophiae Naturalis Principia Mathematica) y continuado hasta nuestros das por diversos matematicos y cientficos: Juan, Daniel y Jacobo Bernouilli, L. Euler, J.
DAlembert, J.L. Lagrange, W. Hamilton, etc. Los modelos newtonianos, enunciados por Isaac Newton, y desarrollados algo mas tarde por
Euler, fueron los primeros que lograron explicar satisfactoriamente al
mismo tiempo el movimiento de los cuerpos celestes (observaciones
de Kepler y otros sobre el movimiento de los planetas) y el de los
cuerpos a escala humana (observaciones de Galileo sobre la cada de
los cuerpos).
La Mec
anica Relativista, que suple la inexactitud de la mecanica clasica para velocidades pr
oximas a la de la luz (teora de la relatividad
restringida) o para campos gravitatorios muy intensos (teora de la relatividad generalizada). Ha sido propuesta por Albert Einstein en este
mismo siglo, e involucra una complejidad matematica notablemente
mayor.
La Mec
anica Cu
antica, que surge de las observaciones de las partculas
elementales, en las que intervienen acciones productos de energa
por tiempo tan peque
nas que son comparables a la constante de
Planck (Et h). En estos casos se aplica el principio de indeterminacion de Heisenberg, que establece la imposibilidad de medir de manera
precisa la posici
on y velocidad de la partcula al mismo tiempo, valores que conocemos tan solo de manera probabilista. Tambien ha sido
propuesta este mismo siglo (Congreso de Solvay de Bruselas en 1927),
por un grupo de cientficos entre los que destacan L. de Broglie, E.
Schr
odinger y P. Dirac.
A pesar de las nuevas teoras de la mecanica surgidas recientemente,
anica cl
asica constituye una teora coherense puede afirmar que la mec
te, capaz de proporcionar interpretaciones suficientemente precisas para la
mayora de los fen
omenos que observamos.
1.3
La teora de la relatividad es de un orden mas general que la mecanica clasica. Cuando la velocidad es peque
na en relacion con la de la luz
y los campos gravitatorios no son muy intensos, sus predicciones corresponden con las de la mec
anica cl
asica. Sin embargo, es capaz interpretar
correctamente otros fen
omenos que la mecanica clasica no explica de manera adecuada1 . Sera posible por tanto estudiar el movimiento de los objetos
cotidianos como un autom
ovil o un bal
on, por ejemplo, mediante la teora
de la relatividad. Sin embargo, los modelos y los desarrollos matematicos
resultaran de una complejidad extraordinaria, por lo que este metodo es
practicamente inviable.
La mecanica cl
asica, a pesar de lo que su nombre parece indicar, no
constituye una teora muerta ni agotada en su desarrollo. En nuestros das
se contin
ua investigando, especialmente en campos como la mecanica de
medios continuos, o en los metodos cualitativos para el estudio de sistemas dinamicos complejos (estabilidad de sistemas dinamicos no lineales y
movimientos de tipo caotico).
La Mec
anica de Medios Continuos es un subconjunto especializado de
la mecanica clasica. En ella se estudia el movimiento y la deformacion de los
medios continuos (es decir, aquellos que no se pueden representar mediante
idealizaciones discretas con un n
umero finito de grados de libertad, como el
punto material o el solido rgido). Los modelos mas simples de la mecanica
de medios continuos son la teora de la elasticidad lineal y la de los fluidos
newtonianos, permitiendo estudiar respectivamente la deformacion de los
solidos elasticos y las estructuras en regimen lineal y el flujo de los fluidos.
Recientemente, se han propuesto modelos mas generales para comportamientos no lineales, as como metodos y algoritmos muy potentes para su
resolucion numerica mediante el ordenador (metodo de los elementos finitos). Es necesario tambien una investigacion experimental constante para
conocer las propiedades mec
anicas de los nuevos materiales (o incluso de
los tradicionales, ya que algunos como el hormigon o los suelos son todava
insuficientemente conocidos).
La Din
amica de sistemas no lineales complejos permite estudiar el comportamiento de sistemas que no pueden ser caracterizados de manera de1
1.4
1.5
1.2.
Captulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA
1.6
1.3.
1.7
Transformaci
on de Galileo5 . Sea un sistema movil (O x y z ), que se
traslada respecto a otro fijo (Oxyz) con velocidad v, manteniendose paralelos los ejes de ambos. Puesto que podemos elegir las direcciones del triedro
(Oxyz)
(O x y z )
x = x vt
y =y
z =z
(1.1)
Captulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA
1.8
ambos sistemas:
x = x v
y = y
z = z
=x
x
y = y
z = z
Se observa por tanto que las derivadas segundas (aceleraciones) coinciden. Esto nos permite intuir admitiendo como postulado el principio
de la relatividad galileana que las leyes de la dinamica estan basadas
en las derivadas segundas respecto al tiempo, u
nica forma de que las leyes
sean invariantes cumpliendose dicho principio. En efecto, seg
un sabemos, el
estado de un sistema formado por un partcula en movimiento seg
un una
direccion fija se caracteriza en un instante dado por su posicion y su velocidad (x, x).
La evoluci
on del movimiento viene gobernada por la ecuacion
dinamica (F = m
x).
1.4.
Formuladas por Isaac Newton en su obra Philosophiae Naturalis Principia Matematica (1686), constituyen el primer intento de formular una
base axiom
atica para una teora cientfica de la mecanica. Debe aclararse
que no fueron formuladas por Newton de forma precisa como se suelen recoger hoy en da en los libros de texto. Tambien debe advertirse que en sentido
riguroso no recogen de forma completa toda la axiomatica necesaria para
la mecanica cl
asica, siendo necesario incorporar aportaciones adicionales de
Euler, Cauchy y otros. A pesar de esto, la publicacion de los principia
constituye un hito monumental de enorme valor, sobre el que se cimienta
la mecanica cl
asica.
Para aclarar el modelo axiom
atico de Newton citaremos aqu textual7
mente de los Principia . Newton parte en primer lugar de cuatro definiciones:
DEFINICION PRIMERA. La cantidad de materia es la medida de la misma originada de su densidad y volumen conjuntamente.
DEFINICION II. La cantidad de movimiento es la medida
del mismo obtenida de la velocidad y de la cantidad de materia
conjuntamente.
DEFINICION III. La fuerza nsita de la materia es una
capacidad de resistir por la que cualquier cuerpo, por cuanto
7
1.9
tante: la posici
on r y la velocidad v = r.
Conviene observar tambien que Newton emplea el termino cuerpo
para referirse en realidad a una partcula, o punto material, caracterizada
por la posicion y velocidad de un solo punto8 .
LEY II. El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza
motriz impresa y ocurre seg
un la lnea recta a lo largo de la cual
aquella fuerza se imprime.
Esta ley indica claramente una relacion lineal (proporcional) entre
fuerzas y variaciones de la cantidad de movimiento, de tipo vectorial (seg
un
8
El tratamiento de los s
olidos rgidos, as como el de sistemas generales formados
por varias partculas, requiere de diversos principios y teoremas adicionales que fueron
propuestos por L. Euler. De esto se tratar
a en los captulos 6 y 8.
Captulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA
1.10
impulsi
on
dp
= F.
dt
1.11
1.5.
Captulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA
1.12
1.13
instantanea10 .
En la realidad fsica parece que no existen tales interacciones instantaneas; respondiendo a ello la teora de la relatividad restringida establece un
lmite a la velocidad de propagaci
on de las interacciones, que es la velocidad
de la luz en el vaco (c). Esto origina una cierta inexactitud de la mecanica
clasica, error que sin embargo es muy peque
no para las fuerzas gravitatorias
o elasticas en objetos cotidianos.
Conviene observar tambien que de la tercera ley se pueden hacer dos
enunciados. En su forma debil, ci
nendose estrictamente al enunciado Newtoniano, establece que las fuerzas son iguales en magnitud y direccion y de
sentido opuesto. Sin embargo, no presupone que tengan la misma direccion
que la recta que une a las dos partculas sobre las que act
uan. En el caso
en que s se verifique esta u
ltima hip
otesis mas restrictiva, se dice que se
cumple el principio de acci
on y reacci
on en su forma fuerte, siendo las fuerzas centrales. En numerosos casos pr
acticos se verifican ambos enunciados
del principio de acci
on y reacci
on, como son las fuerzas gravitatorias, elasticas, o electrost
aticas. Sin embargo, existen fenomenos importantes en los
que no se verifica en ninguna de sus dos formas. Estos casos corresponden
a fuerzas que dependen de la velocidad, ligadas por lo general a campos
que se propagan con velocidad finita, como son las fuerzas electrodinamicas
debidas a cargas en movimiento.
En resumen, podemos clasificar las fuerzas citadas esquematicamente
como sigue.
Fuerzas centrales: Est
an asociadas a campos que suponen una accion
a distancia, propag
andose por tanto de manera instantanea. Se trata
de fuerzas dirigidas hacia las partculas que las originan, cumpliendo
la tercera ley de Newton en su forma fuerte. En mecanica clasica se
admite esta hip
otesis como adecuada para algunos de los tipos mas
usuales de fuerzas:
Fuerzas gravitatorias. La hip
otesis de fuerza central e instantanea se considera adecuada para las mediciones en escalas usuales.
Sin embargo, para mediciones a escalas astron
omicas o cosmologicas se trata de una hip
otesis cuestionable. Sera mas correcto
10
Hist
oricamente ha existido siempre, antes y despues de Newton, una contestaci
on a
la posibilidad de tales acciones a distancia. Antiguamente se defenda que todo el espacio
Captulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA
1.14
F ba
F
ba
F ab
F ab
a) Fuerzas centrales
b) Fuerzas no centrales
1.15
tiempo realizar mediciones. Una forma mas practica de medir la masa, aunque de forma indirecta, es con una balanza de resorte. En esta lo que se
mide directamente es el peso, o atracci
on gravitatoria hacia el centro de la
Tierra. Basta dividir el peso (w) por la aceleracion de la gravedad en la
superficie de la Tierra (g) para obtener la masa11 :
w = mg
1.6.
m=
w
.
g
La Ley de la Gravitaci
on Universal
Captulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA
1.16
y en forma vectorial
Mm
(1.3)
r,
r3
donde F representa la fuerza ejercida por la masa M sobre m, y r es el
vector que las une, con origen en M y extremo en m.
En la mec
anica cl
asica, la fuerza gravitatoria es una accion a distancia
que, de manera muy aproximada, podemos suponer se transmite de forma
instantanea, sin necesitar de ning
un medio material para ello. As, cada masa M crea un campo de fuerzas gravitatorio, campo vectorial caracterizado
en cada punto por una intensidad i:
F = G
def
i = G
M
r;
r3
Mm
r.
r3
i= F
En la mec
anica cl
asica la trayectoria seguida por una partcula sometida a la acci
on
gravitatoria de otra es una c
onica, como se ver
a en el captulo 5. Podramos plantearnos,
1.6.1.
1.17
En principio, el concepto de masa que interviene en la ley de la gravitacion no tendra porque coincidir con la masa empleada para la ley II de
Newton; en el primer caso sirve para definir la fuerza gravitatoria, mientras
que en el segundo define la fuerza de inercia. Podemos distinguirlas por
tanto denomin
andolas mg (masa gravitatoria) y mi (masa inerte).
Existe, sin embargo, una observaci
on experimental: en la superficie de
la tierra todos los cuerpos caen en el vaco hacia el suelo con la misma
aceleracion (g). Sea un cuerpo cualquiera en la superficie de la tierra; su
peso es
Mg mg
w=G
,
R2
donde Mg y mg son las masas respectivas (gravitatorias) de la Tierra y
del cuerpo, R es el radio de la tierra (suponemos el cuerpo a una altura
na, por lo que R + h R), y G es la constante de la gravitacion
h peque
universal.
Empleando la segunda ley de Newton, se puede relacionar el peso con
la aceleracion que experimenta el cuerpo:
w = mi g,
siendo mi la masa (inercial) del mismo. Igualando ambas expresiones de w
se obtiene:
Mg G
mi
=
.
mg
gR2
constante
gR2
.
M
1.18
As, todos los cuerpos del universo experimentaran una aceleracion hacia el
centro de aquel de valor creciente proporcionalmente a su distancia R. Si
esto fuese as, desde un punto distinto del centro del universo se observara
un movimiento diferente de las estrellas y galaxias seg
un las distintas direcciones de observaci
on; en la direcci
on del radio creciente, la aceleracion sera
mayor, mientras que en la opuesta disminuira. Sin embargo, esto no parece
concordar con las observaciones experimentales medidas desde la Tierra.
Como se puede explicar esto, admitiendo que el universo es finito?
un la que
Una posible explicaci
on sera una teora antropocentrica, seg
el planeta Tierra tendra el inmenso privilegio de estar situado justo en
el centro del universo. De esta forma, nuestras observaciones deberan ser
iguales en cualquier direcci
on, ya que todas seran radiales. Sin embargo,
fuera de creencias pseudo-religiosas, la teora antropocentrica parece poco
probable. Mas bien, la observaci
on anterior podra explicarse por una de
las siguientes dos hip
otesis:
1. El universo es homogeneo, isotropo e infinito. Sin embargo, esta suposici
on es incompatible con la teora, generalmente aceptada en la
actualidad, del Big-Bang como origen del universo. Esta primera
explosi
on primigenia ocurri
o al parecer hace unos diez mil millones
de a
nos, lo que establece un lmite para el tama
no del universo.
2. El universo es finito, pero con una metrica no eucldea, en la que todos
los puntos pueden considerarse el centro de los demas. Esta u
ltima
hip
otesis es la que parece m
as plausible, quedando por discutir el tipo
de metrica, para lo cual existen a su vez distintas teoras.
E. Mach interpret
o la acci
on gravitatoria del resto del universo como
responsable de la inercia de los cuerpos. As, sera la masa del universo lejano la encargada de mantener un cuerpo con velocidad uniforme y rectilnea
o en reposo ante la ausencia de otras fuerzas cercanas. Esto podra ser una
1.19
Aunque se han establecido diversos experimentos para detectar las ondas gravitatorias, a
un no se han llegado a medir de forma fehaciente, debido a su intensidad extremadamente baja.
1.20
logre alg
un avance importante en esta lnea, es improbable que tenga repercusiones pr
acticas en la mec
anica aplicada a la ingeniera, campo que
nos ocupa y en el cual la mec
anica clasica seguira teniendo plena vigencia.