UNIVERSIDAD CATLICA DE CUENCA SEDE AZOGUES

UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA DE SISTEMAS, ELCTRICA Y

ELECTRNICA
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA
MATERIA: CONTROL MODERNO.

Nombre: Juan Romero G.
Ao: Cuarto Electrnica.
Fecha: 11 de junio de 2014
Docente: Ing. Diego Verdugo.

Mtodo de Ziegler - Nichols.

Introduccin
El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma
emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de
los sistemas.
El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las
ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en
lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los
dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Sintonizacin por la respuesta al escaln
Este mtodo de sintonizacin se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la seal de control
hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema controlado, se
debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una seal escaln aplicada al
accionador.


En la siguiente figura se muestra la modificacin que hay que realizar al sistema de
control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a
una seal escaln, retirando el controlador PID:



En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escaln al
accionador o seal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el
sensor o seal h(t). El escaln de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del
valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, tambin
llamado tiempo muerto, representado por T1.


Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta tangente a la
seal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente est dibujada en la imagen con
una recta a trazos.

El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema
en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la seal escaln sube,
hasta el punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este
caso es el valor 25C

El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que
la recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta
tangente llega al valor final del sistema.


Adems de estos dos tiempos caractersticos tambin hay que calcular la variacin de
la seal escaln dX y la variacin de la respuesta del sistema dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imgenes, la variacin de la seal escaln
corresponde a dX = 5 voltios de seal de control c(t) y la variacin del sistema
corresponde a dY = 200C medidos por el sensor h(t).
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)

Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parmetros del controlador PID
con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):
Kp Ti Td
P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1
PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo
integral y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador
PID configurado con las ganancias integral Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti
y Td, hay que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos:

Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td

Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID ser la siguiente:
Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1

Ejemplo de sintonizacin de PID con la respuesta al escaln
En el ejemplo que aparece en las imgenes anteriores se ha utilizado la simulacin de
un horno realizada con una hoja de clculo:
Control de temperatura
Para calcular los parmetros del sistema se fuerza una respuesta al escaln fijando la
seal de control en 0 voltios con un escaln de 5 voltios. El sistema responde
cambiando desde 25 grados centgrados a 225 grados centgrados. Los tiempos son
los que aparecen en las grficas anteriores, con lo cual los valores de la curva de
respuesta del sistema son los siguientes:
dX = 5 - 0 = 5 voltios
dY = 225 - 25 = 200 C
T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos
T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos
A partir de estos valores se pueden calcular los parmetros del regulador PID:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/C
Kp Ki Kd
P 0.242
PI 0.218 0.055
PID 0.290 0.121 0.174
Despus de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente
respuesta:


Ahora se pueden ajustar a mano los parmetros del PID para conseguir una respuesta
un poco ms estable y rpida. Se ha aumentado la ganancia derivativa y reducido la
integral para reducir las oscilaciones:
Kp = 0.28
Ki = 0.10
Kd = 0.21
Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:



En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el
error es mayor de 40C. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es
llamado anti-windup, sirve para evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este
sobrepico se produce porque el control integral aumenta mientras el accionador se
encuentra saturado, de forma que acumula un valor demasiado alto y no ajustado a la
respuesta real del sistema.


Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado
Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo
hay que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El
ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional
hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta
oscilacin debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la
ganancia proporcional, llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en
segundos.


Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del
controlador PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o
proporcional integral y derivativa (PID):
Kp Ti Td
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.83*Tc
PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:
Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td
Kp Ki Kd
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc
PID 0.59*Kc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc


Ejemplo de sintonizacin de PID con la ganancia crtica
Vamos a realizar una sintonizacin del sistema trmico simulado anteriormente:
Control de temperatura
La primera operacin ser la de anular las acciones derivativa e integral:
Kd = 0 Ki = 0
Si el sistema PID utilizase tiempos, habra que hacer Td = 0 y Ti = infinito
A continuacin se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la
ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.
Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todava est amortiguada:


Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta con
oscilaciones mantenidas:


Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el tiempo.


En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son:
Kc = 0.43

Tc = 21/4 = 5.3
A partir de este valor se calculan los parmetros del controlador PID:

Kp Ti Td
P 0.215
PI 0.195 4.40
PID 0.254 2.65 0.663

Kp Ki Kd
P 0.215
PI 0.195 0.044
PID 0.254 0.096 0.169
Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos
anteriormente con el mtodo de la respuesta al escaln.
Introduciendo estos valores en la hoja de clculo se obtiene la siguiente respuesta del
sistema trmico con controlador PID:


En este caso tambin se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para
conseguir una respuesta un poco ms rpida y estable.