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Una Librera Modular Basada en MODELS/ATP para el Anlisis Dinmico de Estabilidad de Voltaje
Pablo Lischinsky, Gustavo Araujo* Escuela de Ingeniera de Sistemas, ULA, Mrida +58-274-2402983 *Departamento de Ingeniera Elctrica, UNEXPO, Barquisimeto +58-251-4416982 [email protected] , [email protected]

ResumenEn este trabajo se desarrolla una librera modular para varios componentes de un sistema de potencia mediante la interfaz grfica ATPDraw del programa ATP (Alternative Transients Program), para ser utilizada como una herramienta computacional para el anlisis dinmico de estabilidad de voltaje. Se desarrollaron los modelos del sistema de excitacin y limitador de sobrexcitacin del generador sincrnico, el cambiador de tomas bajo carga del transformador y el modelo exponencial de carga, elementos bsicos que tienen un significativo impacto en la estabilidad de voltaje. La librera se desarrolla con base a las ventajas que ofrece el lenguaje MODELS del ATP. Esta librera demostr ser una herramienta computacional til para investigar e ilustrar algunos mecanismos bsicos de inestabilidad de voltaje en sistemas elctricos de potencia. Palabras claveestabilidad de voltaje, ATP, MODELS, simulacin.

I. INTRODUCCIN A estabilidad de voltaje en la ltima dcada se ha convertido en la mayor amenaza para la operacin y control de sistemas de potencia en condiciones de sobrecarga. Igualmente ha sido de gran inters en la evaluacin de la seguridad dinmica de los sistemas de potencia. La evaluacin de la seguridad dinmica de los sistemas de potencia esta basada en el anlisis para determinar si un sistema de potencia satisface los criterios de seguridad y confiabilidad, en las escalas de tiempo de corto y largo plazo, y para todas las posibles contingencias [1]. Esto implica que el anlisis se debe realizar para evaluar todos los aspectos de la seguridad, incluyendo todas las formas de estabilidad; tanto de ngulo como de voltaje. El anlisis de la estabilidad de voltaje usando el enfoque dinmico implica el uso de programas de simulacin en el dominio del tiempo, para resolver mediante integracin numrica el conjunto de ecuaciones algebraicas y diferenciales no lineales que modelan el sistema de potencia. La moderna tecnologa en computacin, en cuanto a potencia de clculo y

robustos algoritmos numricos, ha permitido manipular eficientemente la simulacin digital de modelos de sistemas de potencia con dinmicas de mltiple escala de tiempo. Actualmente se cuenta con un gran nmero de herramientas de simulacin digital muy poderosas para el anlisis dinmico. Sin embargo, la mayora de estos programas como el EUROSTAG, PSS/E, NEPLAN y ObjecStab/Modelica, son excesivamente costosos, requieren de una licencia para su actualizacin y de un entrenamiento ms o menos slido para su manejo. Adems, la estructura de los modelos usados por algunos de estos programas, es cerrada, no permitiendo la edicin o ampliacin de los modelos existentes. No obstante, existe una clara intencin en los programas mas recientes, como el ObjecStab/Modelica [2], al uso de lenguaje de programacin orientado a objetos, para dar una mayor flexibilidad en la edicin y ampliacin de los modelos de componentes, de acuerdo a las necesidades de los usuarios. Este trabajo presenta el desarrollo de una librera modular amigable y apropiada para el anlisis dinmico de la estabilidad de voltaje en sistemas de potencia, basada en la flexibilidad que ofrece el lenguaje MODELS de ATP para la modelacin en el dominio del tiempo de sistemas fsicos complejos. Se desarrollaron los modelos del sistema de excitacin (AC4) y limitador de sobrexcitacin (OEL) del generador sincrnico, el cambiador de tomas bajo carga del transformador (ULTC) y el modelo exponencial de carga. Todos los modelos de estos componentes son transparentes y pueden ser fcilmente ampliados o editados. Los modelos y los datos de sus parmetros son conectados al sistema de potencia usando la interfaz grfica ATPDraw. Un usuario experimentado puede explotar la estructura abierta de los modelos para editar o ampliar los modelos existentes e inclusive implementar y experimentar con nuevos modelos alternativos. Es importante contar con esta clase de herramientas para llevar adelante trabajos de investigacin en el rea de estabilidad de sistemas de potencia.

2 II. ESTABILIDAD DE VOLTAJE A. El problema de estabilidad de voltaje La estabilidad de voltaje es la habilidad de un sistema de potencia para mantener un nivel de voltaje aceptable en todas las barras, en condiciones normales de operacin y luego de ser sometido a una perturbacin [3]. Por otro lado, la inestabilidad de voltaje se manifiesta como una cada progresiva e incontrolable del voltaje en las barras de carga, como resultado del intento de las cargas al recuperar su consumo de potencia mas all de la capacidad combinada del sistema generacin-transmisin. El problema de estabilidad de voltaje es de hecho un fenmeno no lineal que involucra dinmicas de diferentes escalas de tiempo. Algunas son rpidas otras son lentas. As pues, la estabilidad de voltaje de corto plazo (0 a 10s) es caracterizada por dinmicas rpidas de componentes tales como: generadores, sistemas de excitacin, gobernadores, motores de induccin, elementos de compensacin esttica de reactivos (SVC) y dispositivos de sistemas de transmisin flexible de corriente alterna (FACTS). Mientras que en la estabilidad de voltaje de largo plazo (decenas de minutos) estn presente otras dinmicas (lentas), tales como los mecanismo de recuperacin de la potencia de la carga por medio de la accin de ULTC, dinmicas del OEL y acciones retardadas de control secundario de voltaje. La respuesta dinmica de los diferentes componentes que intervienen en los escenarios de inestabilidad de voltaje es modelada mediante ecuaciones diferenciales no lineales, de tiempo continuo y discreto. Por lo tanto, el modelo del sistema de potencia, con dinmicas de mltiple escalas de tiempo, puede ser formulado como [4]: accin continua. B. La herramienta de simulacin La estabilidad de voltaje puede ser estudiada usando el enfoque dinmico mediante simulaciones en el tiempo usando el enfoque esttico basado en el anlisis del sistema en estado estacionario, linealizado alrededor de un punto de operacin. El enfoque dinmico es el mtodo de anlisis que reproduce con mayor exactitud el comportamiento dinmico de la inestabilidad de voltaje. Las simulaciones en el tiempo, capturan los eventos y su cronologa que conduce a la inestabilidad de voltaje, proporcionando una clara visin del fenmeno y un mejor entendimiento de los requerimientos de la modelacin [5]. El anlisis dinmico implica el uso de programas de simulacin en el dominio del tiempo para resolver mediante integracin numrica el conjunto de ecuaciones algebraicas y diferenciales no lineales que modelan el sistema de potencia (1)-(4). El ATP [9], [10] es un programa no comercial, de libre circulacin, originalmente concebido para el anlisis de transitorios electromagntico y electromecnico en sistemas de potencia. Hoy en da es ampliamente usado en un elevado nmero de aplicaciones que van desde el clculo de sobretensiones hasta el anlisis de armnicos, pasando por el anlisis de dispositivos FACTS y sistemas de control y proteccin. En [6] se puede encontrar el uso de ATP en el anlisis de estabilidad transitoria. TACS y MODELS son herramientas propias del ATP que permiten la modelacin de sistemas de control y sistemas fsicos complejos en el dominio del tiempo. El primero usa la representacin en diagrama de bloques para la modelacin del sistema y el segundo lo hace mediante una programacin estructurada, similar a la utilizada en otros lenguajes de programacin como el Pascal. ATPDraw es el preprocesador grfico del ATP, el cual funciona como una interfaz grfica para construir el sistema de potencia a travs de la interconexin de iconos que representan los componentes del sistema. Mediante un men desplegable se ingresan los datos de los parmetros de cada componente. Un comando (make file) en el men de herramienta del ATPDraw permite crear el archivo de datos *.dat en el formato correcto, necesario para resolver el caso de simulacin mediante el archivo ejecutable (tpbig.exe) del ATP. III. DESARROLLO DE LA LIBRERA A. Criterios El desarrollo de la librera se bas en las potencialidades que ofrece el ATP para la simulacin de sistemas de potencia y en la flexibilidad que

= f ( x, y , z c , z d ) x 0 = g( x, y, z c , z d ) c = hc ( x, y, z c , z d ) z

(1) (2) (3)

z d (k + 1) = hd ( x, y, z c , z d (k )) (4)
Donde (1) captura las dinmicas rpidas de los componentes que intervienen en la estabilidad de corto plazo, la ecuacin algebraica (2) modela la respuesta instantnea de la red, (3) y (4) capturan las dinmicas lentas de los componentes de accin continua y discreta, respectivamente. Adems, x es la variable de estado de corto plazo relacionada con las variables de los generadores y dispositivos de control, y es el vector de estado de las tensiones en la barra, zc se relaciona con las dinmicas lentas de dispositivos de accin discreta como ULTC y OEL, y zd con las dinmicas lentas de

3 proporciona el lenguaje MODELS en la modelacin de sistemas fsicos. No obstante, los siguientes criterios deben ser tomados en cuenta: Paso de integracin: la respuesta dinmica del sistema es calculada con un tamao del paso de integracin constante y lo suficientemente pequeo para la simulacin exacta de las dinmicas de corto plazo. Sin embargo, las simulaciones dinmicas deben ser conducidas sobre un perodo de tiempo suficiente para capturar las interacciones de los dispositivos que intervienen en los diferentes mecanismos de inestabilidad de voltaje tales como ULTC y OEL. Un enfoque bastante simple, pero con el inconveniente de manipular grandes cantidades de puntos de salida. Mtodo de integracin: como mtodo de resolucin, el ATP utiliza la regla trapezoidal sobre las ecuaciones diferenciales que describen las dinmicas de los componentes que conforman la red de potencia. Un mtodo de integracin con gran estabilidad numrica, muy apropiado para la simulacin de sistemas con mltiples escala de tiempo [7]. Modelos de componentes: se aprovech los modelos, bien detallados, que dispone el ATP en su librera estndar, tales como: lneas, transformadores con relacin fija, generadores, motor de induccin, cargas de potencia constante, etc. y solamente hubo necesidad de agregar al programa los modelos del sistema de excitacin, limitador de sobrexcitacin, cambiador de tomas bajo carga y el modelo de carga exponencial. Inicializacin: se debe correr con anterioridad un flujo de carga para determinar las condiciones iniciales de las variables de los modelos y ajustar el punto de operacin inicial del sistema de potencia. B. Uso de MODELS y ATPDraw MODELS es un lenguaje de programacin de propsitos generales orientado a la simulacin en el dominio del tiempo, y es usado como una herramienta para modelar el comportamiento dinmico de sistemas fsicos complejos. En ATP puede ser usado para describir la operacin de componentes de sistemas de potencia y componentes de control. Tambin es usado para generar seales y procesar mediciones. Para el desarrollo de los modelos en la interfaz grfica ATPDraw usando el lenguaje MODELS, se deben crear dos archivos. El primero, con extensin *.mod, el cual contiene la programacin del modelo, es decir, el procedimiento que describe la operacin del modelo, sus datos, constantes, variables e inicializacin. La estructura de este archivo es similar a la usada por otros lenguajes de programacin como el Pascal. La Fig. 1, muestra la programacin del modelo del OEL en el lenguaje MODELS.

Fig. 1. Archivo OEL.mod. Contiene la programacin en MODELS del limitador de sobrexcitacin. El segundo archivo, con extensin *.sup, constituye un archivo de soporte en la interfaz grfica ATPDraw. El archivo de soporte contiene el icono que solicita la especificacin de los parmetros de los datos y los nombres de los nodos de entrada y salida del modelo. La Fig. 2, muestra el archivo soporte para el modelo del limitador de sobrexcitacin.

Fig. 2. Archivo de soporte OEL.sup. Contiene los datos de los parmetros del modelo del OEL.

C. Caractersticas principales de la librera La librera modular desarrollada permite modelar sistemas de excitacin IEEE tipo AC4, limitador de sobrexcitacin, cambiador automtico de tomas bajo carga para transformadores de potencia y cargas mediante su modelo exponencial. Todos los modelos se construyeron con base a las siguientes caractersticas: Modularidad: los modelos se crearon como objetos

4 dentro del ATPDraw con su respectivo icono para identificarlo. Esto permite mantener la homogenealidad con los otros objetos estndar del ATPDraw e interconectarlos para formar el sistema de potencia. En todos los modelos se previ una o mas entradas, segn sea el caso, para la seal de salida de nuevos modelos. Por ejemplo, el modelo del sistema de excitacin provee entradas para las salidas de otros limitadores y estabilizadores de sistemas de potencia (PSS). Facilidad de uso: a partir del men de componentes se selecciona el archivo de soporte *.sup que contiene el icono del objeto, se arrastra y se pega en el sitio deseado dentro del sistema de potencia. Cada objeto lleva asociado una ventana de datos que se despliega al hacer doble clic sobre el icono del objeto. De esta manera sencilla se inserta un modelo y se ajustan los parmetros de los datos. Accesibilidad: la flexibilidad del lenguaje MODELS permite editar ampliar los modelos existentes e inclusive implementar y experimentar con nuevos modelos. La aplicabilidad de la librera cubre el estudio de escenarios relacionados con la estabilidad de voltaje de corto y largo plazo. Tambin puede ser utilizada en el estudio de estabilidad de ngulo. es la apertura de una de las lneas de transmisin entre las barras 1 y 4. B. Resultados Las respuestas obtenidas mediante el disparo de una de las lneas de transmisin en t = 1s, son mostradas en las Fig. 4(a)-(c), y representan un importante escenario de inestabilidad de voltaje caracterizado por la prdida del equilibrio de largo plazo.

1,025

Voltaje de transmisin, V4

1,000

0,975

Voltaje (pu)

0,950

0,925

0,900

0,875
0
10000
20000
30000
40000
50000 60000 Tiempo (ms)
70000
80000
90000
100000

Fig. 4a. Voltaje de transmisin, V4.

420

Corriente de campo, Ifd

IV. CASO DE SIMULACIN El correcto funcionamiento de la librera fue verificado con las respuestas obtenidas en [7], mediante la simulacin con el programa EUROSTAG de un sistema sencillo de cuatro barras ampliamente usado en trabajos sobre la estabilidad de voltaje, ver [4], [7]-[8] A. Descripcin del sistema En el sistema de prueba de cuatro barras, mostrado en la Fig. 3, la mayor parte de la potencia de la carga en la barra 3 es suministrada por un sistema remoto a travs de un transformador con cambiador de tomas bajo carga y un sistema de transmisin conformado por dos lneas en paralelo. El resto de la potencia es suplido por un generador local ubicado en la barra 2, equipado con un regulador automtico de voltaje y un
370

Curriente (A)

320

270

220
0
10000
20000
30000
40000
50000 60000 Tiempo (ms)
70000
80000
90000
100000

Fig. 4b. Corriente de campo en el generador.

1,000

0,975

0,950

0,925

0,900

0,875

0,850

0,825

Fig. 3. Diagrama unifilar del sistema de prueba. limitador de sobrexcitacin. La perturbacin de inters

10000

20000

30000

40000

50000 60000 Tiempo (ms)

70000

80000

90000

100000

Fig. 4c. Voltaje de distribucin V3 y relacin de

5 transformacin.
[1]

VI. REFERENCIAS
Kip Morison, Lei Wang and Prabha Kundur. Power System Security Assessment. IEEE Power & Energy Magazine. September/October 2004, pp. 30-39. [2] Mats Larsson. ObjectStabAn Educational Tool for Power System Stability Studies. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 19, No. 1, pp. 56-63, February 2004. [3] P. Kundur. Power System Stability and Control. Mc Graw Hill, New York, 1994. [4] T. Van Cutsem. Voltage Stability of Electric Power System. Kluwer Academic Publishers, Boston, 1998. [5] G. K. Morison et al. Voltage Stability Analysis Using Static and Dynamic Approaches. IEEE Transaction on Power Systems, Vol. 8, No. 3, pp. 1159-1171, August 1993. [6] Turbay, Julio Csar. 2000. Empleo del EMTP para los Estudios de Estabilidad Transitoria con Especial Atencin al Modelado de los Sistemas de Control de la Excitacin. Disponible en http:// iitree.ing.unlp.edu.ar./estudios/caue/revista.htm. [7] T. Van Cutsem. Voltage Inestability: Phenomena, Countermeasures and Anlisis Methods Proceedings of the IEEE, Vol. 88, No. 2, pp 208-226, February 2000. [8] Qin Wang and Venkataramana Ajjarapu. A Novel Approach to Implement Generic Load Restoration in Continuation-Based Quasi-Steady-State Analysis. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 20, No. 1, pp. 516-518. February 2005. [9] H.W. Dommel, ElectroMagnetic Transients Program. Reference Manual (EMTP Theory Book), Bonneville Power Administration, Portland, 1986. [10] Can/Am EMTP Users Group, ATP Rule Book, 1998. G. Araujo Ingeniero Electricista, M.Sc. Ing. Elctrica. Profesor del Dpto. de Ingeniera Elctrica de la UNEXPO-Barquisimeto. Su principales areas de inters son la estabilidad, control y simulacin de sistema de potencia. Actualmente es estudiante de doctorado en ULA. P. Lischinsky Ingeniero de Sistemas, M.Sc. Ing. de Control, DEA y Dr. Automtica. Profesor del Dpto. de Sistemas de Control de la Escuela de Ing. de Sistemas de la ULA. Sus principales areas de inters son el modelado y control de sistemas mediante tcnicas clsicas y modernas. Control no lineal y adaptativo. Sistemas de potencia, roboticas y procesos industriales.

C. Anlisis de estabilidad de voltaje La evolucin de la dinmica del sistema, mostrada en las Fig. 4(a)-(c), comienza con la apertura de una de las lneas entre la barra 1 y 4. Inmediatamente el voltaje en la barra 4 cae y se estabiliza en 0,94pu, despus que la dinmica de corto plazo del generador se hace estable, alcanzando el equilibrio de corto plazo alrededor de 10s. La operacin del transformador con cambiador de tomas comienza despus de un retardo de 20s y contina con cambios en la toma cada 10s. Estos sucesivos cambios aumentan el voltaje V3 para llevarlo de regreso hacia su valor de predisturbio y al mismo tiempo diminuye el voltaje de transmisin V4. El comportamiento de la corriente de campo se puede ver en la Fig. 4b. Despus de la apertura de la lnea, la corriente de campo salta a 3.9pu, lo cual excede el limite inferior (3.78pu) del OEL. La operacin del OEL comienza despus de un retardo de alrededor de 62s, dado por su caracterstica de tiempo inverso. Antes de este tiempo el regulador automtico del voltaje controla el voltaje en la barra 2 para mantener el voltaje constante. La corriente de campo se incrementa en respuesta a los primeros cambios en la toma del transformador. Despus de t=62s, cada intento de aumento en la corriente de campo, debido a la operacin del ULTC, es corregida a 3.78pu por el OEL. La barra 2 deja de ser de voltaje controlado y el voltaje en la barra 4 cae progresivamente hasta alcanzar un bajo valor inaceptable, cuando el cambiador de toma llega a su posicin lmite. La evolucin dinmica del voltaje de distribucin V3 y la relacin de transformacin a, son mostradas en la Fig. 4c. En principio, el voltaje V3 aumenta con cada movimiento del ULTC, llevando de regreso el voltaje a su valor de predisturbio. Despus de la operacin del OEL, los subsiguientes movimientos del cambiador de tomas no producen mayor efecto sobre V3. V. CONCLUSIONES Una librera modular basada en MODELS/ATP ha sido desarrollada para ser usada como una herramienta til para la educacin e investigacin en el anlisis dinmico de estabilidad de voltaje en sistemas elctricos de potencia. La modularidad y flexibilidad de la librera permite editar ampliar los modelos existentes e inclusive implementar y experimentar con nuevos modelos alternativos. Sin embargo, la inicializacin de las variables de los modelos se debe hacer en forma manual a travs de un flujo de carga inicial.