FIUBA

PID
El controlador clsico de tres modos.
Bibliografa: Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata Sistemas Modernos de Control. Richard Dorf Dinmica de Sistemas y Control. Umez-Eronini Sistemas Realimentados de Control. D`Azzo-Houpis Ingeniera de Control. Bolton

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Operacin Bsica de un control realimentado En un calefactor CON CONTROL sucede lo siguiente:

Se mide la temperatura ambiente. Se comparan la medicin y el valor deseado de temperatura, con lo que se obtiene el error. Por ejemplo muy caliente o muy fro. Sobre la base del error, un algoritmo de control decide que hacer. Tal algoritmo podra ser: *Si la temperatura es muy alta entonces apagar el calefactor. *Si es muy fra entonces encender el calefactor. El ajuste elegido por el algoritmo de control se aplica a alguna variable ajustable, por ejemplo el caudal del gas que alimenta el calefactor.
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Propiedades del control realimentado

Un sistema de control realimentado trata de llevar la cantidad medida a su valor requerido o Set Point (SP). El sistema de control no sabe por qu la variable medida no est en el valor requerido, solo sabe que as sucede. Existen dos causas posibles para tal disparidad: El sistema ha sido perturbado. El setpoint ha cambiado. En ausencia de perturbaciones externas, un cambio en el setpoint introducir un error. El sistema de control actuar hasta que la cantidad medida alcance el nuevo setpoint.

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El Algoritmo PID

El algoritmo PID es el ms difundido y utilizado de los algoritmos de control realimentado. Es un algoritmo robusto y de fcil comprensin que permite obtener un excelente rendimiento de control a pesar de las distintas caractersticas dinmicas de los procesos. Como su nombre lo indica, el PID consiste de tres modos bsicos: modo Proporcional, modo Integral & modo Derivativo.
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Controlador P, PI or PID

Cuando se utiliza el algoritmo PID, es necesario decidir cuales modos se usan (P, I o D) y especificar los parmetros para cada modo elegido. Generalmente se utilizan tres combinaciones bsicas de modos: P, PI o PID. Los Controladores se disean para eliminar la necesidad de atencin continua del operador.

Un termostato hogareo es un ejemplo de como los

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Salida del Controlador

La variable a ser controlada es U, la salida del controlador (y la entrada de la planta):

Alimenta a la planta

Sistema a ser controlado

La salida del controlador U cambiar en respuesta al cambio en la medicin Y o al cambio en el set-point R (lo que significar un cambio en el error E)

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Controlador PID

En el dominio-s, el controlador PID puede representarse como:

Ki U ( s) = K p + + K d s E (s) s

En el dominio del tiempo:

de(t ) u (t ) = K p e(t ) + K i e(t )dt + K d 0 dt

ganancia proporcional gan. integral

gan. derivativa
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Controlador PID

En el dominio del tiempo :

de(t ) u (t ) = K p e(t ) + K i e(t )dt + K d 0 dt

La seal u(t) ser enviada a la planta, y se obtendr una nueva salida y(t). Esta nueva salida y(t) ser retroalimentada al sensor nuevamente para obtener la nueva seal de error e(t). El controlador toma esta nueva seal de error y computa su ganacia derivativa y su ganancia integral . Este proceso se repite continuamente.
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Definiciones

En el dominio del tiempo :

de(t ) u (t ) = K p e(t ) + K i e(t )dt + K d 0 dt de(t ) 1 t = Kp e(t ) + T 0 e(t )dt + Td dt i

constante de tiempo integral constante de tiempo derivativa

donde Ti =
Ganancia proporcional

Kp Ki

Kd Td = Ki

Ganancia derivativa

Ganancia integral
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Efectos del Controlador

Un controlador proporcional (P) reduce las respuestas a las perturbaciones, pero an permite un error de estado estacionario. Cuando el controlador incluye un trmino proporcional a la integral del error (I), entonces el error de estado estacionario ante una entrada constante se elimina, aunque generalmente con el costo de deteriorar la respuesta dinmica o transitoria. Un control derivativo generalmente logra un sistema mejor amortiguado y ms estable.

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Respuestas a lazo cerrado

Tiempo de crecimiento

Mximo sobrepico

Tiempo de establecimiento

Error estacionario

P I D

Disminuye Disminuye Cambio menor

Aumenta Aumenta Disminuye

Cambio menor Aumenta Disminuye

Disminuye Elimina Cambio menor

Estas correlaciones no son exactas , debido a que las ganancias P, I y D dependen unas de otras.

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Ejemplo de problema de PID

Supongamos un sistema simple masa, resorte y amortiguador.

El modelo dinmico es de 2 orden: Tomando Transformada de Laplace:

& + bx & + kx = f m& x

ms 2 X ( s ) + bsX ( s ) + kX ( s ) = F ( s )

La funcin Transferencia est dada por:

1 X (s) = 2 F ( s ) ms + bs + k

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Continuacin del ejemplo

Sea m = 1kg , b = 10 N .s / m , k = 20 N / m , f = 1N Reemplazando en la transferencia:

X (s) 1 = 2 F ( s ) s + 10 s + 20

El objetivo es mostrar como cada cada una de las K p , K i and K d contribuye para obtener: rpido crecimiento, mnimo sobrepico, nulo error estacionario.
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Ejemplo: Sin controlador

La funcion de transferencia a lazo abierto est dada por:

X ( s) 1 = 2 F ( s ) s + 10 s + 20

El valor de la salida en estado estacionario es :

X ( s) 1 xss = lim x(t ) = lim sX ( s ) = lim sF ( s ) = t s 0 s 0 F ( s ) 20

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Ejemplo: respuesta a lazo abierto

1/20=0.05 es el valor final de la salida ante una entrada escaln unitaria . Esto corresponde a un error estacionario de 95%! El tiempo de establecimiento es aprox. 1.5 seg.

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Ejemplo: Controlador Proporcional

La funcin de transferencia de lazo cerrado est dada por:

Kp X ( s) = F ( s) Kp s 2 + 10 s + 20 = Kp s 2 + 10s + (20 + K p ) 1+ 2 s + 10 s + 20

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Ejemplo: control Proporcional

Sea

K p = 300

El grfico muestra que el controlador proporcional reduce el tiempo de crecimiento y el error estacionario, aumentando el sobrepico , y disminuyendo ligeramente el tiempo de establecimiento.

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Ejemplo: Controlador PD

La funcin de transferencia de lazo cerrado est dada por:

X (s) = F (s)

K p + Kd s s 2 + 10s + 20 = K p + Kd s s 2 + (10 + K d ) s + (20 + K p ) 1+ 2 s + 10 s + 20

K p + Kd s

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Ejemplo: Controlador PD

Sea

K p = 300, K d = 10

El grfico muestra que el controlador proporcional derivativo reduce el sobrepico y el tiempo de establecimiento, y tiene pequeo efecto sobre el tiempo de crecimiento y el error estacionario.

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Ejemplo: Controlador PI

La funcin de transferencia de lazo cerrado est dada por:

X (s) = F (s)

K p s + Ki s 2 + 10s + 20 = K p + Ki / s s 3 + 10 s 2 + (20 + K p ) s + K i 1+ 2 s + 10 s + 20

K p + Ki / s

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Ejemplo: Controlador PI

Sea

K p = 30, K i = 70

Se ha reducido la ganancia proporccional debido a que el controlador integral tambin reduce el tiempo de crecimiento y aumenta el sobrepico como lo hace el proporcional (tendramos doble efecto). La grfica muestra que el controlador integral elimina el error estacionario.
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Ejemplo: Controlador PID

La funcin de transferencia de lazo cerrado est dada por:

K p + K d s + Ki / s X (s) = F (s)
2

s + 10 s + 20 = 3 K p + K d s + K i / s s + (10 + K d ) s 2 + (20 + K p ) s + K i 1+ s 2 + 10 s + 20
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K d s 2 + K p s + Ki

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Ejemplo: Controlador PID

Sea K p = 350, K i = 300,

Ahora se ha obtenido un sistema sin sobrepico, rpido crecimento y sin error estacionario.

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Ejemplo: Resumen

PD

PI

PID

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Funciones del Controlador PID

Salida realimentada de la accin Proporcional compara la salida con el set-point

Elimina offset (= error estacionario) de la accin Integral aplica control constante an cuando el error es cero Anticipacin de la accin Derivativa Reacciona a altas tasas de cambio antes que el error crezca y se haga muy grande

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Efectos de las ganancias Proporcional, Integral & Derivativa sobre la Respuesta Dinmica

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Controlador Proporcional

Ganancia Pura (o atenuacin) donde: La entrada del controlador es el error. La salida del controlador es proporcional.

E ( s ) K p = U ( s ) u (t ) = K p e(t )

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Cambios en la ganancia en un controlador P

Aumentar la ganancia P: modifica ambos, el estado estacionario y la respuesta transitoria Reduce el error estacionario Reduce la estabilidad!

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otro grfico para enfatizar...

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Controlador P con muy alta ganancia

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Controlador Integral

La Integral del error con una ganancia constante aumenta el tipo de sistema por 1 elimina el error estacionario para entrada escaln unitaria amplifica sobrepico y oscilaciones

Ki E ( s) = U ( s ) u (t ) = K i e(t )dt s 0
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Cambios en la ganancia para controlador PI

Aumento en la ganacia I: No modifica el estado estacionario Aumenta ligeramente el tiempo de establecimeinto Aumenta las oscilaciones y el sobrepico!

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otro grfico para enfatizar...

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Controlador Derivativo

Diferenciacin del error con ganancia constante detecta cambios rpidos en la salida reduce sobrepicos y oscilaciones no afecta la respuesta estacionaria

de(t ) E ( s) K d s = U ( s ) u (t ) = K d dt
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Efecto del cambio en la ganancia para el controlador PD

Aumentar la gananacia: Modifica la respuesta transitoria Disminuye el pico y el tiempo de crecimiento Aumenta el sobrepico y el tiempo de establecimeinto!

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otro grfico para enfatizar...

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Cambios en la ganancia para Controlador PID

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Conclusiones

Aumentar la ganancia proporcional reduce el error estacionario, pero altas ganancias casi siempre desestabilizan al sistema. El Control Integral provee reduccin total del error estacionario , pero frecuentemente torna al sistema menos estable. El Control Derivativo usualmente aumenta el amortiguamiento y mejora la estabilidad, pero casi no tiene efecto sobre el error estacionario. Los 3 modos de control combinados forman el clasico controlador PID

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Conclusin - PID

El controlador standard PID es descripto por la ecuacin:

Ki U (s) = K p + + K d s E (s) s 1 + + or U ( s ) = K p 1 s T s E ( s ) d T i
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Aplicaciones of Control PID

Los reguladores PID proveen razonable control de casi la mayora de los procesos industriales, SIEMPRE que las demandas de rendimiento no sean demasido elevadas. El control PI es adecuado generalmente cuando la dinmica de la planta o proceso es esencialmente de 1 orden. El control PID es apto generalmente si la dinmica dominante de la planta es de 2 orden. Las estrategias de control ms elaboradas son necesarias si los proceso tienen grandes retardos de tiempo, o modos vibratorios de leve amortiguamiento.

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