Mecanismo de cuatro barras articuladas

Uno de los mecanismos ms tiles y simple es el de cuatro barras articuladas. La figura 2 ilustra uno de ellos. El eslabn 1 es el marco o base y generalmente es el estacionario. El eslabn 2 es el motriz, el cual gira completamente o puede oscilar. En cualquiera de los casos, el eslabn 4 oscila. Si el eslabn 2 gira completamente, entonces el mecanismo transforma el movimiento rotatorio en movimiento oscilatorio. Si la manivela oscila, entonces el mecanismo multiplica el movimiento oscilatorio.

Figura 2 Cuadro Articulado Cuando es eslabn 2 gira completamente, no hay peligro de que este trabe. Sin embargo, si el 2 oscila, se debe tener cuidado de dar las dimensiones adecuadas a los eslabones para impedir que halla puntos muertos de manera que el mecanismo no se detenga en sus detenga en sus posiciones extremas. Estos puntos muertos ocurren cuando la lneas punteadas en la figura 2.1 Si el mecanismo de cuatro barras articuladas se disea de manera que el eslabn 2 pueda girar completamente, pero se hace que el 4 sea el motriz entonces ocurrirn puntos muertos, por lo que, es necesario tener un volante para ayudar a pasar por estos puntos muertos. Adems de los puntos muertos posibles en el mecanismo de cuatro barras articuladas, es necesario tener en cuenta el ngulo de transmisin (y), que es el ngulo entre el eslabn conector 3 (acoplador) y el eslabn de salida (oscilador).

Figura 2.1Cuadro articulado, punto muerto. Ley de Grashof Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un mecanismo que se impulsara con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn describe una revolucin completa no serian tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso. La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes mas corta y mas larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 2.2(a) en donde el eslabn mas largo es (I), el mas corto es (s) y los otros dos tienen longitudes p y q. siguiendo esta notacin, la ley de Grashof especifica que uno de los eslabones, en particular el mas pequeo, girara continuamente en relacin con otros tres solo cuando S+1p+q Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuara una revolucin completa en relacin con otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en el que los eslabones se conectan, o cual de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se esta en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente. Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 2.2. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn sdescribe una revolucin completa en relacin con otros eslabones. Las diferentes

inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el fijo. Si el eslabn mas corto s es adyacente al fijo, como se consigna en la figura 2.2(a) y (b), se obtiene lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilados. Por supuesto, el eslabn s es la manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn p, que solo puede oscilar entre ciertos limites, es el oscilador. El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela, se obtiene seleccionando al eslabn ms corto s como el de referencia. En esta inversin, que se muestra en la figura 2.2 (c) los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por lo comn, el mas corto de los dos se usa como entrada.

Figura 2.2 a) Cuatro inversiones del cuadro articulado. b) Mecanismos de manivela oscilador. c) Mecanismo de eslabn de arrastre. d) Mecanismo de doble oscilador Aunque se trata de un mecanismo muy comn, el lector descubrir que es un problema muy interesante intentar construir un modelo prctico que pueda operar un ciclo completo. Si se fija el eslabn opuesto a s, se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de doble oscilador que aparece en la figura 2.2 (d) se observara que aunque el eslabn s es capaz de efectuar una revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre limites y son, por lo tanto, osciladores. En cada una de estas inversiones, el eslabn mas cort ses adyacente al ms largo 1. No obstante, se tendrn exactamente los mismos tipos de inversiones del eslabonamiento si el

eslabn ms largo 1 esta opuesto al ms corto s, el estudiante debe demostrar esto para comprobar que as es en efecto Ventaja mecnica Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras, conviene hacer ahora algunas observaciones, las que ayudaran a juzgar la calidad de este tipo de eslabonamiento para su aplicacin especfica. Examnese el eslabonamiento en particular pertenece a la variedad de manivela-oscilador, es muy probable que el eslabn 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor. El eslabn 1 es el de referencia y el 3 se llama el acoplador, dado que acopla los movimientos de las manivelas de entrada y salida. Un ndice de merito utilizando, entre otros, para determinar si un mecanismo es eficiente o deficiente, esto es, para determinar la capacidad de un mecanismo para transmitir fuerza o potencia, es la llamada ventaja mecnica (VM). La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de salida (T) ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada (T) que se necesita en el impulsor, VM = T / T Considerando que el mecanismo de la figura 2.3 carece de friccin e inercia durante su funcionamiento o que estas son despreciables en comparacin con el momento de entrada T aplicado al eslabn 2, y al momento de torsin de salida T aplicado al eslabn 4, la potencia de entrada aplicada al eslabn 2 es la negativa de la potencia aplicada al eslabn 4 por accin de la carga esto es Tw = - Tw

Figura 2.3 Eslabonamiento de cuatro barras, posiciones de volquete

Considerando el ngulo entre los eslabones se tiene que la ventaja mecnica de eslabonamiento de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ngulo Y comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del ngulo formado por el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ngulos y, por ende, la ventaja mecnica cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento. Cuando el seno del ngulo se hace cero la ventaja mecnica se hace infinita; de donde, en dicha posicin, solo se necesita un pequeo momento de torsin de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsin de salida sustancial. Este es el caso en el que el impulsor AB de la figura 2.3 esta directamente alineado con el acoplador BC, y ocurre cuando la manivela esta en la posicin AB, y otra vez cuando se encuentra en la posicin AB. Se observa que estas definen tambin las posiciones extremas de recorrido del oscilador DC y DC. Cuando el eslabonamiento de cuatro barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones, la ventaja mecnica es infinita y se dice que el eslabonamiento tiene una posicin de volquete. El ngulo y entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de transmisin. Conforme este disminuye, la ventaja, mecnica se reduce e incluso una cantidad pequea de friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe. Una regla prctica comn es que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la regin en la que el ngulo de transmisin sea menor que, por ejemplo, 45 o 50. En general para una mejor transmisin de la fuerza dentro del mecanismo, los eslabones 3 y 4 debern ser casi perpendiculares a lo largo de todo el ciclo de movimiento. Los valores extremos del ngulo de transmisin ocurren cuando la manivela AB esta alineada con el eslabn de referencia AD. En la figura 2.3, el ngulo de transmisin es mnimo cuando la manivela se encuentra en la posicin AB y mximo cuando esta la posicin AB. Dada la facilidad con la que se puede examinar visualmente, el ngulo de transmisin se ha convertido en una medida comnmente aceptada de la calidad del diseo de un eslabonamiento de cuatro barras. Ntese que las definiciones de ventaja mecnica. Volquete y ngulo de transmisin dependen de la eleccin de los eslabones

impulsor e impulsado. En esta misma figura, si el eslabn 4 se usa como impulsor y el 2 acta como seguidor, los papeles de y y se invierten. En tal caso, el eslabonamiento no tiene posicin de volquete y su ventaja mecnica se hace cero cuando el eslabn 2 se halla en la posicin AB , o la AB, en vista de que el ngulo de transmisin es entonces cero. Anlisis de posicin Se puede obtener una ecuacin para el ngulo de transmisin aplicando la ley de los cosenos a los tringulos A 0 0 y AB0 de la figura 2.4 (a), en la forma siguiente: z = r + r - 2r r cos 0 Y tambin z = r + r - 2r r cos y Por tanto, r + r - 2r r cos 0 = z = r + r - 2r r cos y Y y = cos [ ]

Figura 2.4 a Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin

En donde el valor de z se calcula a partir de la primera de las dos ecuaciones de la ley de los cosenos. Con las dimensiones del mecanismo de eslabones articulados que se muestra (es decir r, r, r, r), y es una funcin solamente del ngulo de entrada 0. Observe que habr dos valores de y correspondientes a cualquier valor de 0 debido a que el arco coseno es una funcin de dos valores. El segundo valor de y corresponde, fsicamente, al segundo modo de ensamble, ramificacin o cierre, del mecanismo de cuatro barras, como ilustra en la figura 2.4 (b) para cualquier valor del ngulo de entrada 0, el mecanismo de cuatro barras puede ensamblarse o armarse en dos formas diferentes.

Figura 2.4b Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin

Si el ngulo de transmisin se desva de + 90 o 90 en mas de 45 o 50 aproximadamente, el eslabn tiende a pegarse debido a la friccin en la uniones o articulaciones; los eslabones 3 y 4 tambin tienden a alinearse y se podran trabar. El ngulo de salida del mecanismo de cuatro barras (ngulo 0en la figura 2.4 (b) tambin puede encontrarse en forma cerrada como una funcin de 0. Haciendo referencia a la figura 2.4 (a), la ley de los cosenos puede utilizarse para expresar los ngulos y como sigue: = cos = cos Y el Angulo 0 en la figura 2.4 (a) esta dado por: 0 = 180 - ( +) Debe tenerse mucho cuidado al usar este resultado ya que tanto como pueden ser ngulos positivos o negativos, dependiendo, de la solucin que se tome para la funcin arco coseno. Para el segundo cierre del mecanismo articulado, debe tomarse como positivo y como negativo a fin de usar la ecuacin 2.6 En general, para 0 <> <><> Con elegido de esta forma, los valores de producirn valores de 0 correspondientes a los dos cierres distintos del mecanismo articulado. El procedimiento para encontrar los ngulos de salida variables de un mecanismo, en funcin del Angulo de entrada, se conoce como anlisis de posicin.

El mtodo del anlisis de posicin que se acaba de presentar es solo uno de varios enfoques posibles. El problema del anlisis de posicin para los mecanismos articulados que contienen as de cuatro eslabones puede volverse extremadamente complicado. Curvas del acoplador La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de pasadores a los eslabones de entrada y de salida. As pues, durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabn fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de este tipo, a saber, las generadas por las conexiones de pasador del acoplador, son simples crculos cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos; pero existen otros puntos que describen curvas mucho ms complejas. El atlas de hornes-nelson es una de las fuentes ms notables de curvas de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras. Esta obra se compone de un conjunto de graficas de 11 x 17 pulg que contienen ms de 7.000 curvas de acopladores de eslabonamiento de manivelaoscilador.

Mecanismo de linea recta

A finales del siglo XVII, antes de la aparicin de la fresadora, era extremadamente difcil maquinar superficies rectas y planas; y por esta razn no era fcil fabricar pares prismticos aceptables, que no tuvieran demasiado juego entre dientes. Durante esa poca se reflexiono mucho sobre el problema de obtener un movimiento en lnea recta como parte de la curva del acoplador de un eslabonamiento que solo contara con conexiones de revoluta. Es probable que el resultado mejor conocido de esta bsqueda sea la invencin del mecanismo de lnea recta desarrollado por Watt para guiar el pistn de las primeras maquinas de vapor. En la figura 2.5a se muestra que el eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras que desarrolla una lnea aproximadamente recta como parte de su curva del acoplador. Aunque no se escribe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable sobre una distancia de recorrido considerable. Otro eslabonamiento de cuatro barras en el que el punto de trazo P genera un segmento aproximadamente rectilneo de la curva del acoplador, es el

mecanismo de Roberts (figura 2.5b). Las lneas a trazos de la figura indican que el eslabonamiento se define cuando se forman tres tringulos issceles congruentes; de donde, BC = AD/2. El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev de la figura 2.5c genera tambin una lnea mas o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un triangulo 3-4-5 con el eslabn 4 en posicin vertical, como la sealan lneas a trazos; as pues, DB' = 3, AD = 4, y AB'`= 5. Puesto que AB = DC, DC' = 5 y el punto de trazo P' es el punto medio del eslabn BC. Ntese que DPC forma tambin un triangulo 3-4-5 y, por lo tanto, p y p son dos puntos sobre una recta paralela a AD.

Figura 2.5 Mecanismos de lnea recta: a) eslabonamiento de Watt, b) Mecanismo deRoberts, c) eslabonamiento de Chevichev y d) inversor de Peaucillier Aun mas, otro mecanismo que genera un segmento rectilneo es el inversor de peaucillier ilustrado en la figura 2.5d. Las condiciones que describen su geometra son que BC = BP = EC = EP y AB = AE de tal modo que, por simetra, los puntos A, C y P siempre estn sobre una recta que pasa por A. E n estas circunstancias, (AC) (AP) = k, una constante, y se dice que las curvas generadas por C y P son inversas una de la otra. Si se coloca el otro pivote fijo D de tal suerte que AD = CD, entonces, el punto C debe recorrer un arco circular y el punto P describir una lnea recta exacta. Otra propiedad interesante es que si AD no es igual a CD, se puede hacer que el punto P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.

Mecanismo de retorno rpido

En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones repetitivas tales como: empujar piezas a lo largo de una lnea de montaje; sujetar piezas juntas mientras se sueldan; para doblar cajas de cartn en una maquina de embalaje automatizada; en maquinas herramientas para producir una carrera lenta de recorte y una carrera rpida de retorno etc. En esta clase de aplicaciones resulta de la ley de Grashof. No obstante, tambin es preciso tomar en cuenta los requerimientos de energa y tiempo. En estas operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta un trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operacin. Existen varios mecanismos de retorno rpido, los cuales se describen a continuacin.

Mecanismo corredera-manivela descentrado. Por ejemplo, en el mecanismo excntrico de corredera-manivela de la figura 2.6, puede ser que se requiera trabajo para contrarrestar la carga F mientras el pistn se mueve hacia la derecha, desde C hasta C; pero no as durante su retorno a la posicin C, ya que es probable que se haya quitado la carga. En tales situaciones. Para mantener los requerimientos de potencia del motor en un mnimo y evitar el desperdicio de tiempo valioso, conviene disear el mecanismo de tal manera que el pistn se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno que en la carrera de trabajo, es decir, usar una fraccin mayor del cielo para ejecutar el trabajo que para el retorno.

Figura 2.6 Mecanismo excntrico de corredera y manivela descentrado

Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, conocida con el nombre de razn del tiempo de avance al tiempo de retorno (Q), se define mediante la formula: Q= tiempo de la carrera de avance Tiempo de la carrera de retorno Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta mas conveniente para esta clase de operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeos de Q. ciertamente, cualquier operacin de esta naturaleza empleara un mecanismo para el cual Q es mayor que la unidad. Debido a esto, los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rpido. Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante, es fcil encontrar la razn de tiempos. Como se indica en la figura 2.6, lo primero es determinar las dos posiciones de la manivela, AB, y AB, que marcan el principio y el fin de la carrera de trabajo. Ntese que la razn de tiempos de un mecanismo de retorno rpido no depende de la cantidad de trabajo realizado o incluso de la velocidad de motor impulsor, sino que es una propiedad cinemtica del propio mecanismo y se encuentra basndose exclusivamente en la geometra del dispositivo. Si se invirtiera el giro del motor del ejemplo de la figura 2.6, los papeles de y se invertiran tambin y la razn de tiempos seria menos que 1. De donde el motor debe girar en el sentido contrario al del movimiento de las manecillas del reloj cuando se trata de este mecanismo, con el fin de asegurar la propiedad de retorno rpido. Mecanismo de Whitworth Este es una variante de la primera inversin de la biela-correderamanivela en la que la manivela se mantiene fija. La figura 2.7 muestra el mecanismo y tanto el eslabn 2 como el 4 giran revoluciones completas.

Figura 2.7 Mecanismo de Whitworth Mecanismo de cepillo de manivela. Este mecanismo es una variante de la segunda, inversin de la niela-manivela-corredera en la cual la biela se mantiene fija. La figura 2.8a muestra el arreglo en el que es eslabn 2 gira completamente y el eslabn 4 oscila. Si se reduce la distancia 00 hasta ser menor que la manivela, entonces el mecanismo se convierte, en un Whitworth. Mecanismo de eslabn de arrastre. Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro barras articuladas y se muestra en la figura 2.8b. Para una velocidad angular constante del eslabn 2, el 4 gira a una velocidad no uniforme. El ariete 6 se mueve con velocidad casi constante durante la mayor parte de la carrera ascendente para producir una carrera ascendente lenta y una carrera descendente rpida cuando es eslabn motriz gira en el sentido de la manecillas del reloj.

Figura 2.8 a) Mecanismo de cepillo manivela b) Mecanismo de eslabn de arrastre

Ruedas de cmaras
Este mecanismo toma distintas formas que operan dentro de una caja o alojamiento. Un tipo de ruedas de cmara tiene solamente un rotor colocado excntricamente dentro de la caja y por lo general es variante

del mecanismo biela-corredera-manivela. La figura 2.9 muestra una ilustracin; el mecanismo mostrado se diseo originalmente para las maquinas de vapor, aunque en su aplicacin moderna se emplea bajo la forma de bomba.

Figura 2.9 Mecanismo de ruedas de cmara

Otro ejemplo de ruedas de cmaras es el que se muestra en la figura 2.10 que ilustra el principio de motor wankel. En este mecanismo los gases en dilatacin actan sobre el roto de tres lbulos el cual gira directamente sobre el excntrico y transmite el par de torsin a la flecha de salida por medio del excntrico que forma parte de la flecha. La relacin de tres fases entre el rotor y la rotacin de l flecha excntrica se mantiene por medio de un par de engranes internos y externos (que no se muestran) de manera que el movimiento orbital del rotor se mantiene debidamente.

Figura 2.10 Mecanismo de ruedas de cmara. Motor Wankel Mecanismo de movimiento intermitente

Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento intermitente. Uno de los ejemplos ms claros es el posicionamiento de la masa de trabajo de una maquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede frente a las herramientas de corte con cada posicin de la mesa. Hay varias formas de obtener este tipo de movimiento y alguno de ellos se menciona a continuacin:

Rueda de ginebra. Este mecanismo es muy til para producir un movimiento intermitente debido a que se minimiza el choque durante el acoplamiento. La figura 2.11 muestra una ilustracin e donde la placa 1, que gira continuamente, contiene un perno motriz P que se embona en una ranura en el miembro movido 2. En la ilustracin, el miembro 2 gira un cuarto de revolucin por cada revolucin de la placa1. La ranura en el miembro 2 debe ser tangente a la trayectoria del perno al momento de embonarse para reducir el choque. Esto significa que el Angulo 0PIO debe ser recto. Tambin se puede ver que el Angulo es la mitad del Angulo que gira el miembro 2 durante el periodo de posicionamiento. Para este caso, es igual a 45.

Figura 2.11 Rueda de Ginebra

Es necesario proporcionar un dispositivo de fijacin de manera que el miembro 2 no tienda a girar cuando no este siendo posicionado. Una de las formas mas sencillas de hacerlo es montar una placa de fijacin sobre la placa 1 cuya superficie convexa le acopla con la superficie cncava del miembro 2, excepto durante el periodo de posicionamiento. Es necesario cortar la placa de fijacin hacia atrs para proporcionar espacio para que el miembro 2 gire libremente a travs del Angulo de posicionamiento. El arco de holgura o libre e la placa de fijacin es igual al doble del Angulo . Si una de las ranuras del miembro 2 esta cerrada, entonces la placa 1 solamente puede efectuar un numero limitado de revoluciones, antes de que el perno P llegue a la ranura cerrada y se detenga el movimiento. Esta modificacin se conoce con el nombre de parada o tope de ginebra y se emplea en relojes de pulso y dispositivos anlogos para evitar que la cuerda se enrolle demasiado. Mecanismo de trinquete Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a partir de un miembro oscilatorio o reciprocante. La figura 2.12 muestra los detalles. La rueda 4 recibe movimiento circular intermitente por medio del brazo 2 y el trinquete motriz 3, un segundo

trinquete 5 impide que la rueda 4 gire hacia atrs cuando el brazo 2 gira en el sentido de las manecillas del reloj al prepararse para otra carrera.

Figura 2.12 Mecanismo de trinquete La lnea de accin PN del trinquete motriz y del diente debe pasar entre los centros 0 y A, como se muestra; con el propsito de que el trinquete 3 permanezca en contacto con el diente. La lnea de accin (que no se muestra) para que el trinquete de fijacin y el diente debe pasar entre los centros 0 y B. este mecanismo tiene muchas aplicaciones, en especial en dispositivos de conteo. Engranaje intermitente. Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son ligeras y el choque es de importancia secundaria. La rueda, motriz lleva un diente y el miembro movido un nmero de espacios de dientes para producir el Angulo necesario de posicionamiento. La figura 2.13 muestra este arreglo. Se debe emplear un dispositivo de fijacin para evitar que la rueda 2 gire cuando no esta marcando. En la figura se muestra un mtodo; la superficie convexa de la rueda 1 se acopla con la superficie cncava entre los espacios de los dientes del miembro 2.

Figura 2.13 Engrane intermitente Mecanismos de escape. Hay muchos tipos de escapes, pero el que se usa en los relojes debido a la gran exactitud es el escape de volante mostrado en la figura 2.14.

Figura 2.14 Escape de volante Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada, a la que se aplica torsin, con pasos discretos bajo la accin de un pndulo. Debido a esta accin, el mecanismo se puede emplear como dispositivo de tiempo, y es precisamente como tal que encuentra su mxima aplicacin en los relojes de pared y de pulso. Una segunda aplicacin consiste en emplearlo como gobernador para conducir el desplazamiento, la torsin o la velocidad.

Funcionamiento del escape de volante. El volante y el pelo (resorte fino) constituyen n pndulo de torsin con un periodo fijo (el tiempo para la oscilacin en un ciclo). La rueda de escape se mueve por la accin de un resorte principal y un tren de engranes (que no aparece ilustrado) y tiene una rotacin intermitente en el sentido de las manecillas del reloj, gobernado por la palanca. La palanca permite a la rueda de escape avanzar un diente por cada oscilacin completa del volante. E consecuencia, la rueda de escape cuenta el numero de veces que el volante oscila y tambin proporciona energa al volante por medio de la palanca para compensar las perdidas por friccin y por efecto del aire. Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo, considere la palanca detenida contra el perno del lado izquierdo mediante el diente A de la rueda de escape que acta sobre la piedra de la paleta izquierda. El volante gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj de manera que su joya choca contra la palanca, movindola en el sentido de las manecillas. El movimiento dela palanca hace que la piedra izquierda de la paleta se deslice y que destrabe el diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda gira en el sentido de las manecillas y la parte superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la piedra izquierda al deslizarse por debajo de la misma. Con este impulso la palanca comienza a mover la joya, con lo que da energa al volante para mantener su movimiento. Despus de que la rueda de escape gira una pequea distancia, vuelve al reposo nuevamente cuando el diente B choca contra la piedra derecha de la paleta, la que ha bajado debido a la rotacin de la palanca. Esta choca contra el perno del lado derecho y se detiene, aunque el volante sigue girando hasta que su energa es vencida por la tensin del pelo, la friccin del pivote y l resistencia del aire. La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre. La piedra de la paleta derecha mantiene a la palanca asegurada contra el perno del lado derecho. El volante completa su giro, invierte la direccin y vuelve con un movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. Ahora la joya choca contra el lado izquierdo de la ranura de la palanca y mueve a esta en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Esta accin libera el diente B, el cual da un impulso a la palanca por medio de la piedra derecha. Despus de una pequea rotacin de la rueda de escape, vuelve al reposo cuando el diente A choca contra la piedra izquierda.

Otro nombre con el que se conoce al escape de volante es el de escape de palanca desprendida debido a que el volante esta libre y sin contacto con la palanca durante la mayor parte de su oscilacin. Debido a esta libertad relativa del volante, el escape tiene una exactitud de 1%. El lector interesado en obtener mayor informacin con relacin a los escapes y sus aplicaciones puede consultar una de las muchas referencias acerca del tema.

Mecanismo de corredera, biela y manivela

Generalidades Los usos del mecanismo de corredera, biela y manivela en sus diferentes formas son tantos y tan importantes que ameritan una consideracin cuidadosa. Se puede describir como un mecanismo simple, de 4 eslabones con movimiento coplanario relativo entre sus componentes, siendo tres pares de sus elementos rgidos y con pernos articulados y el cuarto una corredera y gua que permite el movimiento rectilneo relativo de un par de eslabones adjuntos. La fig. 2.15, 2.16, 2.17, muestra un proceso del desarrollo del mecanismo de corredera, biela y manivela desde el cuadriltero articulado; la fig. 2.16muestra un dispositivo derivado del alternado las superficies rgidas.

Figura 2.15 Cuadro articulado Los pernos articulados entre el eslabn 4 y el 1 en la fig. 2.15 han sido cambiados por un taco o corredera y una gua circular ranurada en la fig. 2.16, en todo caso, el radio medio del eslabn ranurado 1 se

construye con una longitud igual a la del 4 en el mecanismo anterior, los movimientos de ambos en los eslabones correspondientes son idnticos. El punto fijo material O sobre el cual el eslabn 4 se mueve con respecto a 1, en el mecanismo del cuadriltero articulado, queda reemplazado por el punto del pivoteo Oimaginario en el mecanismo derivado de este.

Figura 2.16 Mecanismo contacto o corredera y gua circular Si la cadena se continua alternando dando a la ranura en un radio infinito, para que O se desplace hasta el infinito, se convierte e un tipo comn del mecanismo de corredera, biela y manivela como se ilustra en la fig.2.17.

Figura 2.17 Mecanismo de corredera biela y manivela El mecanismo de corredera biela y manivela tiene cuatro eslabones y una de ellos puede ser fijo por consiguiente hay cuatro inversiones posibles que se describen a continuacin. 2.16 primera inversin. Cadena con par en deslizamiento. En este mecanismo mostrado en la fig. 2.17 el eslabn 1 se convierte en el miembro, estacionario. Aplicado a las maquinas reciprocas, 1 es la bancada, 2 la manivela y la 3 la biela. El eslabn 4 es el pistn ya que estas partes se mueven como una sola pieza de material rgido.

Se dice que el mecanismo esta descentrado cuando (como en la fig. 2.17) la lnea recta xy, que es la trayectoria del movimiento del punto B, no pasa por el punto A. La manivela, en las maquinas practicas que emplean este mecanismo generalmente giran a una velocidad angular aproximadamente constante. Para fines de diseo, es necesario analizar la velocidad y la aceleracin del pistn. El anlisis comnmente se hace bajo la suposicin que la velocidad de la manivela es exactamente constante ya que el error involucrado es de proporciones pequeas. Velocidad del pistn. Mtodo grafico El mtodo de lnea de centros y centros instantneos, como fue ya descrito, se puede emplear para localizar la velocidad del pistn cuando la velocidad del perno de la manivela es conocida. De cualquier forma el mtodo alternativo ilustrado en la fig. 2.18 es ms corto y generalmente ms conveniente. La construccin en esta figura es como sigue: La lnea central de la biela 3 se alarga hasta encontrar en C la lnea AD trazada en una direccin perpendicular a la carrera. Se puede mostrar que la distancia AD representa la velocidad del pistn a la misma escala como la distancia de la manivela AC representa la velocidad del perno de la manivela. Esta exposicin se puede comprobar como sigue:

Figura 2.18 Mecanismo de corredera biela y manivela clculo de velocidad Extendamos AC hasta encontrar E en la lnea BE que se traza perpendicular a la trayectoria de B. entonces E es O, y por esto. Tambin = (segn los triangulo semejantes BEC y CDA).

Entonces: = o x AD Ahora Vc es la velocidad del perno de la manivela, y esta es constante cuando la manivela gira a una velocidad uniforme. Ac, tambin, tiene una longitud fija. Por consiguiente podemos escribir: Velocidad del pistn = Vb = constante x AD Cuando AD tiene una longitud de una pulgada (2.54cm.) VB = x 1 Esto es una pulgada (2.54 cm) representa Vc/AC unidades de velocidad. Como una forma fcil para recordar la escala, podemos anotar: la velocidad del pistn queda representada por la longitud AD, en la misma escala que la longitud de la manivela AC en nuestro dibujo representa la velocidad del perno de la manivela. Una curva polar de la velocidad del pistn en base al Angulo de la manivela se muestra en (a) fig.2.18. El punto D1 se obtiene interceptando la manivela con la magnitud de la velocidad del pistn que corresponde a la distancia de AD. Una curva de desplazamiento velocidad tambin esta dibujada en (b) de la fig. 2.18 el punto D de esta curva corresponde a la posicin del mecanismo ilustrado y se localiza construyendo una ordenada BD igual a AD. Una curva de velocidad-tiempo (fig.2.19) se construye graficando las mismas ordenadas de velocidad sobre una base en la cual, iguales ngulos de la manivela, quedan representados por espacios iguales;

Figura 2.19 Curva de velocidad-tiempo los desplazamientos angulares de la manivela y los tiempos son proporcionales unos a otros; y puestos que la manivela tiene velocidad constante, la misma base puede servir para los dos. Por esto, la distancia

x en la fig. 2.19 se construye igual a la similarmente indicada en la fig. 2.18 Caractersticas del movimiento del pistn. La fig. 2.20 Muestra la curva velocidad- desplazamiento para el movimiento del pistn en una maquina que esta centrada, observe la velocidad mxima se obtiene un poco antes que al centro de la carrera, cuando el pistn se separa del punto muerto y la curva se vuelve asimtrica sobre el eje vertical a la mitad de la carrera, pero es simtrica sobre el eje horizontal.

Figura 2.20 Curva de velocidad-desplazamiento, mquina centrada Cuando existe un descentramiento, como en la fig. 2.18 entonces es asimtrica en ambos ejes. El punto F (fig. 2.20) es la proyeccin del centro del perno de la manivela gira con una velocidad uniforme. La curva (un circulo) trazada con las lneas punteada representa velocidad de F. esta curva se diferencia en algo a la curva de la velocidad del pistn. Si la biela siempre formara un Angulo constante con la lnea centro de la carrera, su proyeccin BF en esa lnea tendra una longitud constante. Esto es, los puntos B y F tendran velocidades iguales todo el tiempo y el pistn cambiara de posicin con movimiento armnico simple. Si la biela tuviera una longitud infinita, se obtendra exactamente esta condicin. La distorsin del movimiento del pistn con respecto al movimiento armnico simple se ha llamado con propiedad el efecto de la biela. El diseo de distribuidores y el balanceo de la maquinas se simplificara grandemente si este no existiera. Con referencia a la fig. 2.20 se puede observar que este efecto, tiende a aumentar a la velocidad del pistn durante los periodos anteriores y posteriores al paso de la

manivela por el punto muerto y tiene un efecto opuesto en las otras partes de la carrera. La velocidad mxima del pistn se obtiene un poco antes de la mitad de la carrera. Aceleracin del pistn. Construccin grafica de Klein Una lnea cuya longitud representada, la aceleracin del pistn se puede obtener empleando la construccin de Klein, como queda ilustrado en la fig. 6.7 que es aplicable cuando la lnea de movimiento de la corredera pasa por el centro de la manivela A o cuando esta descentrada. En la fig.2.21a, el punto D se encuentra extendiendo la biela BC hasta cruzarse con la lnea vertical AD que pasa por el centro de la manivela A.

Figura 2.21 Construccin grfica de Klein

Un semicrculo CLB se traza con BC como dimetro. Este se intercepta en E por un arco trazado tomando C como centro y con radio CD. Desde E la lnea EGH, se traza perpendicular a BC, encontrndose en H a una lnea AH paralela a la lnea del movimiento del pistn. La longitud de la lnea AH es entonces igual a la aceleracin del pistn a una determinada escala. Esto se puede comprobar y la escala se puede determinar mediante un diagrama de imagen de aceleracin.

Primeramente dibujamos la imagen de velocidad como queda indicado en la parte b y la explicacin de las lneas se da en la tabulacin. La longitud de la lnea 1, representa loa velocidad del perno de la manivela C y se traza igual a la longitud de la manivela AC, incidentalmente debe notarse que el triangulo obc de la imagen de la velocidad es idntico a el triangulo ACD de la parte a, pero girando hacia adelante 90. Esto representa una comprobacin adicional; la longitud ad representa la velocidad de la corredera B a la misma escala que la longitud de la manivela representa la velocidad del perno de la manivela C. La lnea 1 de la imagen de aceleracin en la fig. 2.21c representa la normal y la aceleracin absoluta de c, puesto que la manivela gira a una velocidad angular constante. Hagamos que esa distancia sea igual a la de la manivela AC. El resto del diagrama se traza de la forma convencional y la explicacin se encuentra en la tabulacin. Una comparacin de la fig. 2.21a con la imagen de aceleracin de la parte c, muestra que las figuras ACGH y o c b b son semejantes, ya que sus lados respectivos son paralelas unos a otros. Se puede comprobar que son idnticos si se demuestra que dos de sus lados tiene la misma longitud. La lnea 1 se dibujo con la misma longitud que AC. Para demostrar que la lnea 2 es igual en longitud a CG, debemos considerar los tringulos CEB y CEG de la fig. 2.21a. Estos tringulos son semejantes, ya que ambos tienen ngulos rectos y a la vez tiene el Angulo GCE comn. Por lo tanto AH que segn la construccin de Klein, es paralela a o b representa la aceleracin de la corredera B para cualquier posicin del mecanismo. La escala de aceleracin se encuentra dividiendo la aceleracin normal del perno de la manivela C por la longitud de la manivela Ac tal y como aparece en el dibujo. Un diagrama aceleracin-desplazamiento se traza, punteando la aceleracin (AH, o sea x) en las posiciones correspondientes del punto B como se muestra en la fig. 2.21a. Si la corredera no esta descentrada, la curva se retrasa a si misma durante cada medio ciclo. Velocidad y aceleracin del pistn. Mtodo analtico. No obstante que el mtodo grafico de anlisis se debe ampliar preferentemente, en Angulo caos el mtodo analtico es necesario. Consideramos un caso de un mecanismo centrado. En la fig.2.22 consideremos que r sea la longitud de la manivela, nr la longitud de la

biela y n es la relacin entre la longitud de la biela y la longitud de la manivela. Si pongamos que la manivela se encuentra a cualquier Angulo es la inclinacin correspondiente de la biela. X es la distancia del centro del perno de la corredera al centro de la manivela. A la mitad de la carrera, evidentemente, x = nr. Para cualquier Angulo de la manivela el desplazamiento del pistn s desde la posicin central es igual a x-nr.

Figura 2.22 De la figura: x = r cos + nr cos

Y el desplazamiento del pistn S = x nr = r cos + nr cos nr = r (cos + n cos n) Tambin: sen = h/r y sen = h/nr Por divisin sen = sen /n Por otro lado cos + sen = 1; cos =1- sen = 1 Por lo tanto: S = r (cos + n (1 ) - n) Reacomodamos trminos: S = r (cos + (n - sen ) -n) As obtenemos el desplazamiento del pistn en trminos del Angulo de la manivela. Si el pistn se moviera con movimientos armnicos simple, su desplazamiento al Angulo de la manivela seria r cos . El efecto de la biela debido a su oblicuidad o sesgo de este miembro con la lnea de la carrera, se representa por la ecuacin: r[(n - sen ) - n]

La velocidad del pistn es igual a ds/dt donde s es el desplazamiento del pistn. Sustituyendo en valor de S de la ecuacin obtenemos: Velocidad del pistn = = - r [sen + = - r [sen + ] Ya que d/dt = = velocidad angular de la manivela. Una forma aproximada de esta ecuacin se obtiene omitiendo sen en el denominador. El error involucrado no es muy grande, el valor de n en el diseo de maquinas rara vez es menos que 4, y sen es igual a 1 como un mximo. La ecuacin se reduce a la siguiente forma: Velocidad dv/dt. Ajustando la ecuacin usando la velocidad del pistn aproximada 6.2 en la misma forma obtenemos: Aceleracin del pistn = (- r [sen + ]) = r (cos + ) Cuando n es igual a 4 la ecuacin aproximada da un error mximo aproximadamente de 0.6 por ciento en su aceleracin mxima. Discusin de las ecuaciones del mecanismo de corredera, biela y manivela Podemos encontrar varias relaciones ecuaciones derivadas en el artculo anterior. interesantes de las

El Angulo de la manivela cuando el pistn se encuentra al centro de la carrera se puede localizar hacindolo el desplazamiento S igual a cero en la ecuacin 0 = (cos + (n - sen ) - n) Osea n cos = (n - sen ) Elevando al cuadrado ambos lados obtenemos: n - 2n cos + cos = n -sen 2n cos = cos + sen = 1 Cos =

Los valores del Angulo de la manivela, en los cuales el pistn se encuentra en laposicion central para valores de n de 3,4, y 6 son entonces aproximadamente 80,4, 82,8, 84,2 y 85.2 respectivamente. Si n esta en el infinito se obtienen movimientos armnicos simple en el pistn y el Angulo es entonces de 90. La posicin de la manivela cuando la velocidad del pistn esta a su mximo ocurre cuando la aceleracin es cero. Hacindolo igual a cero la ecuacin aproximada para la aceleracin obtenemos: 0 = r (cos + ) = n cos + cos2 = n cos + cos - sen = n cos + cos -1 + cos = 2 cos + n cos -1 Cos = (- n + [n + 8]) Se encontrara que el signo mas en el segundo termino en la ecuacin debe emplearse ms bien el signo menos. Los valores para el Angulo de la manivela en el cual la velocidad del pistn ser un mximo o su aceleracin cero. Para los valores de n de 4, 5 y 6 son entonces aproximadamente 77.0, 79.3 y 80.9 respectivamente. Si se emplea la ecuacin exacta, segn el calculo de bogert, lo valores son 76,72, 79,10 y 80,78.

Movimientos de retorno rpido

El mecanismo de corredera biela, y manivela se puede emplear para movimiento de retorno rpido cuando se ha descentrado como lo muestra. La fig. 6.9. es decir el eslabn o pistn 4 ejecuta su carrera hacia la derecha u hacia la izquierda en periodos desiguales del tiempo.

Figura 2.23 Mecanismo de retorno rpido

En el mecanismo ilustrado se indican con la lneas punteadas las dos posiciones donde el pistn ha llegado al final de su carrera hacia la derecha y hacia la izquierda respectivamente. En estas posiciones la manivela y labiela coinciden en una misma lnea recta. Cuando la manivela gira en direccin de las manecillas del reloj, el pistn tienen su desplazamiento hacia la izquierda, mientras la manivela gira cruzando el Angulo a y el desplazamiento de retorno requiere un movimiento de ls msnivela a travs del ngulo r. Si se considera una velocidad constante para la manivela. La relacin del tiempo de los dos deslizamiento es igual a a/r. Esta relacin es una unidad cuando el descentramiento es cero aumenta con el descentramiento.

Segunda inversion
En este ilustrado en la fig. 2.24 el eslabn 1, correspondiente a la biela 3 en el mecanismo de una maquina de accin directa es el eslabn fijo. La fig. 2.25 ilustra la aplicacin de una maquina de vapor oscilatoria el eslabn toma la forma de un cilindro picoteado de tal forma que oscila alrededor de los muones de B. el eslabn 3se convierte en el pistn y la biela. Antes de que el diseo de las maquinas de vapor se estandarizara, ocasionalmente se empleaba este tipo y todava se emplea en algunas maquinas de vapor de juguete donde la maquina esta montada sobre la caldera.

Figura 2.24 Figura 2.25

Tercera inversin Mecanismo de limadora

Como ejemplos de este mecanismo ilustramos las fig. 2.26 y 2.28. el eslabn 1 correspondiente a la manivela 2 en la primera inversin, es el eslabn fijo. Estas unidades se usan para obtener movimiento de retorno rpido en la maquina-herramienta.

Figura 2.25 Figura 2.26

La fig. 2.27 muestra el mecanismo de limadora con retorno rpido. El eslabn 3 es la manivela motriz a la cual esta adjunta el taco 4. Este ltimo desliza entre las ranuras del marco en la palanca 2. La palanca 2 mueve el embolo 6 soporta la herramienta o cortador. Esta tiene un movimiento reciproco y la carrera de retorno se efectua en menor tiempo que la carrera para cortar. Si tomamos en cuenta que la manivela 3 gira en direccin de las manecillas del reloj. La palanca 2 llegara a su posicin extrema de la derecha cuando la manivela 3 esta en AC (fig. 6.12) perpendicular a BAD. De la misma manera 2 llegara a su otra posicin extrema cuando la manivela ese en la posicin AC. Mientras tanto la manivela gira a travs de un Angulo . La carrera de retorno toma lugar durante el movimiento de la manivela r. Por consiguiente, tomando en cuenta a una velocidad constante angular de la manivela 3, la relacion del tiempo de ida contra el de retorno de la carrera es igual a a/r. A esta relacin se le puede dar cualquier valor desde

uno hasta el infinito si se selecciona adecuadamente al relacin de la distancia de los eslabones AC/BC o 3/1. Otro ejemplo de la tercera inversin ilustrado en las fig. 2.27 y 2.28 es el mecanismo de retorno rpido de Whitworth, otra aplicacin emplea en maquinas-herramienta y en otros casos donde ser desea producir un movimiento reciproco con una carrera de retorno rpido.

Figura 2.27

La manivela motriz 3, esta girando con velocidad angular constante y esta moviendo del eslabn ranurado 3 por medio del taco 4. El eslabn 2 gira a travs de un circulo completo con velocidad variable y un eslabn 5 que sirve de conexin puede ser unido para que mueva un miembro reciproco. Con referencia a la fig. 2.27 el eslabn 2 gira en sentido de las manecillas del reloj desde una posicin horizontal AB a travs de 180 hasta la posicin AB mientras que la manivela Motriz 3 gira a travs del Angulo r. Efectua la siguiente media revolucin mientras que la manivela motriz 3 gira a travs del Angulo r. Efectua la siguiente media revolcion mientras que la manivela motriz se mueve a travs del Angulo a. La relacin del tiempo del avance y retorno de la carrera es entonces a/r. La reduccin de la longitud del eslabn 1 sin alternar la del 3 causara una disminucin en la relacin a/r, alcanzando un valor unitario cuando 1 tienen una longitud cero.

Figura 2.28 Mecanismo de retorno rpido de Whitworth Una comparacin de las fig. 2.26 y 2.27 muestra que la diferencia entre los dos mecanismos es que en la diferencia entre los dos mecabismos es que en la fig. 6.12 el mecanismo de la limadora, la longitud del eslabn 1 es mayor que la longitud del 3; mientras que en la fig. 2.15 el mecanismo de Whitworth, la longitud del eslabn 1 es menor que la longitud del eslabn 3. Conforme la relacin de las distancia 1/3 se aproxima a la unidad (esto es la longitud del eslabn 1 se aproxima a la del eslabn 3) la relacin del tiempo de avance y retorno de la carrera a/r se aproxima al infinito. En maquinas reales la longitud del eslabn 1 se puede variar subiendo o bajando el perno pivote B o C. montndolo sobre una tuerca con un tornillo regulador. De la misma manera el eslabn motriz 3 puede tener un tornillo regulador que, cuando gira, mueve una corredera sobre el cual el punto A se encuentra localizado para variar la distancia AC. Durante el diseo del mecanismo de una limadora, generalmente es aconsejable trazar por puntos una curva de velocidad desplazamiento del cortador o herramienta reciproca. Esto se efectua para evitar variaciones de velocidad durante el corte, que pueden causar un acabado disparejo en el trabajo producido por la unidad. La velocidad del punto A sobre el eslabn motriz 3 es conocida, y por lo mtodos descritos, la velocidad del cortador se puede localizar una curva tpica queda mostrada en la fig. 2.27 sobre la trayectoria de la corredera 6. La parte superior representa las velocidades durante la carrera del corte, mientras que la parte inferior son las velocidades durante la carrera de retorno. La forma ideal para una cuerva de cmo queda ilustrado por la lnea punteada en la figura. Entonces el cortador mantendr una velocidad constante durante toda la carrera. Esto no es prctico ni

deseable porque dara como resultado cargas pesadas de choque o conmocin en las terminales de la carrera. Como casi todos los problemas de ingeniera, los dos factores incompatibles se deben balancear para obtener el resultado ms satisfactorio.

Cuarta inversin. Cadena con corredera fija

La inversin restante de la cadena de la manivela, biela y corredera se obtiene fijando la corredera 1 (fig. 2.29) la aplicacin mas comn para esta cadena se encuentra en las bombas de agua manuales. Tambin se emplea en algunas bombas de vapor reciprocas de movimiento directo. En la aplicacin de la bomba manual de 1 se convierte en la caja de la bomba y el 4 en la varilla de la bomba, sobre esta, en el extremo inferirse encuentra adjunto el macho de aspiracin. La extensin punteada de 2 forma el mango de la bomba.

Figura 2.29