Variedades Riemannianas

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Apuntes de Introduccion a las Variedades de Riemann

Curso 1992{93
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Angel Montesdeoca
Contents
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8
Variedades semi{riemannianas
Formas bilineales simetricas . . . . . . . . . . . Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . Variedades y subvariedades semi{riemannianas Isometr as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexion de Levi{Civita . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento paralelo . . . . . . . . . . . . . Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicacion exponencial . . . . . . . . . . . . . . Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Curvatura seccional . . . . . . . . . . . . . . . Curvatura escalar y curvatura de Ricci . . . . . Isometr as locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1 2 5 5 9 15 16 18 20 22 24 30
Subvariedades semi{riemannianas
Campos de vectores tangentes y normales Conexion inducida . . . . . . . . . . . . . Geodesicas en subvariedades . . . . . . . . Subvariedades totalmente geodesicas . . . Hipersuper cies semi{riemannianas . . . . La ecuacion de Codazzi . . . . . . . . . . Hipersuper cie totalmente umbilicales . . La conexion normal . . . . . . . . . . . .
33
33 34 37 38 39 46 48 50
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10
Espacios simetricos
Campos de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . Variedades locamente simetricas . . . . . . . . Recubrimientos semi{riemannianos . . . . . . . Espacios simetricos . . . . . . . . . . . . . . . . Espacios forma simplemente conexos . . . . . . Espacios semi{riemannianos homogeneos . . . . Metricas bi{invariantes sobre grupos de Lie . . Espacios homogeneos como cociente de grupos Espacios homogeneos reductivos . . . . . . . . Construccion de espacios simetricos . . . . . . .
55
55 57 61 63 63 65 66 69 70 74
A1 Enfoque axiomatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 A2 Enfoque tensorial o clasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Diferentes enfoques de conexiones
79
Completitud riemanniana
B1 Lema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 B2 Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 B3 Variedades de Riemann completas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
89
C1 C2 C3 C4 C5
Nota sobre geometr a semi{riemanniana y orbitas planetarias

Precesion de los equinoccios . . . . . . . . . . . . . Ecuaciones de la gravitacion de Einstein . . . . . . Orbitas planetarias en la teor a clasica de Newton La solucion de Schwarzschild . . . . . . . . . . . . Geodesicas del espacio de Schwarzschild . . . . . . i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. 97 . 99 . 100 . 103 . 105
97
Ejercicios Bibliograf a S mbolos Indice alfabetico
111 131 133 135
ii
Variedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998
TE M A I
Variedades semi{riemannianas
1.1 Formas bilineales simetricas
En todo lo que sigue designaremos por E un espacio vectorial real de dimension nita. De nicion 1.1.1 Una forma bilineal simetrica sobre E es una aplicacion IR{bilineal B: E E ! IR, veri cando B (u; v) = B (v; u); 8u; v 2 E . B es de nida positiva, si B (u; u) > 0; 8u 2 E f0g. B es de nida negativa, si B (u; u) < 0; 8u 2 E f0g. B es de nida si es de nida positiva o de nida negativa. B es semide nida positiva, si B (u; u) 0; 8u 2 E . B es semide nida negativa, si B (u; u) 0; 8u 2 E . B es semide nida si es semide nida positiva o semide nida negativa. B es no degenerada, si B (u; v) = 0; 8v 2 E , implica u = 0. Si B es una forma bilineal simetrica sobre E entonces, para un subespacio F de E , la restriccion BjF F es as mismo simetrica y bilineal. Si B es de nida o semide nida, tambien lo es BjF F . De nicion 1.1.2 Se conoce como ndice de una forma bilineal simetrica B sobre E al numero entero que es la dimension del mayor subespacio F E sobre el cual BjF F es de nida negativa.
Nota 1.1.1 Obviamente, si B es de nida es semide nida y no degenerada. Para el rec proco ver el Ejercicio 1.
As , 0 n = dim E y = 0 si y solo si B es semide nida positiva. En la Proposicion 1.2.4 se dara una version mas practica del ndice de una forma bilineal simetrica. De nicion 1.1.3 La aplicacion Q: E ! IR dada por Q(u) = B(u; u); u 2 E, se denomina forma cuadratica asociada a B .
Nota 1.1.2 La forma bilineal simetrica B puede ser obtenida a partir de su forma cuadratica asociada mediante la identidad B (u; v) = 1 2 Q(u + v) Q(u) Q(v) : De nicion 1.1.4 Si fe1 ; : : :; eng es una base de E, la matriz (Bij ) = (B(ei ; ej )) se denomina matriz de B relativa a la base fe1 ; : : :; en g.
Ya que B es simetrica, la matriz (Bij ) es simetrica; y esta determina a aquella, pues
0n 1 n n X X j ej A = X Bij i ei ; B@
i=1 j =1
i;j =1
i j:
2 inversible.
1 Variedades semi{riemannianas
Proposicion 1.1.1 Una forma bilineal simetrica es no degenerada si y solo si su matriz relativa a una base es
Demostracion.- Sea fe1; : : :en g una base E , si u 2 E , observemos que
B (u; v) = 0; 8v 2 E () B (u; ei ) = 0; 8i 2 f1; : : :; ng : Supongamos que B sea degenerada, lo que es equivalente a que exista un vector u 2 E f0g (u = 1 e1 + + n en; i 2 IR, no todos nulos) tal que
0n 1 n X j ej ; ei A = X Bji j = 0; B (u; ei ) = B @
j =1 j =1
para
i = 1; : : :; n:
Pero esto equivale a la dependencia lineal de las las o columnas de (Bij ); esto es, a que (Bij ) sea singular.
1.2 Producto escalar
De nicion 1.2.1 Un producto escalar g sobre un espacio vectorial E es una forma bilineal simetrica no degenerada. Un producto interior es un producto escalar de nido positivo.
n X
Ejemplo 1.2.1 El producto eucl deo en IRn : u v =
i=1 ejemplo de producto interior. Un ejemplo de producto escalar inde nido en IR2 viene dado por la forma bilineal inde nida (no de nida) siguiente: g: IR2 IR2 ! IR; g(u; v) = u1 v1 u2v2 : De nicion 1.2.2 En un espacio vectorial E con un producto escalar g, dos vectores u; v 2 E se dice que son ortogonales (u ? v) si g(u; v) = 0. Dos subconjuntos A; B E son ortogonales (A ? B ) si u ? v para todo u 2 A y v 2 B . Si F E es un subespacio de E , al subespacio F ? = fu 2 E fug ? F g se le denomina ortogonal a F .
uivi , para u = (u1; : : :; un); v = (v1 ; : : :; vn ), es un
Nota 1.2.1 Cuando el producto escalar es inde nido pueden existir vectores de E f0g que sean ortogonales
a s mismos: el vector u = (1; 1) en el Ejemplo 1.2.1. En general, si F es un subespacio de E , F ? no es complementario de F en E ; es decir, F + F ? no es todo E . Es el caso del subespacio F generado por el vector u = (1; 1) del Ejemplo 1.2.1. Proposicion 1.2.1 Si F es un subespacio de un espacio vectorial E con un producto escalar g, entonces (1) dim F + dim F ? = n = dim E (2) (F ? )? = F:
Demostracion.- (1) Sea fe1 ; : : :en g una base de E adaptada a F , esto es, para la cual fe1 ; : : :; er g forman
n X j =1
una base de F .
v 2 F ? () g(v; ei ) = 0;
(1 i r)
o sea
gij vj = 0;
(1 i r):
Este es un sistema lineal de r ecuaciones y n incognitas, de rango r. Luego el espacio generado por las soluciones es de dimension n r. Pero, por la construccion, las soluciones (v1 ; : : :; vn ) dan los vectores de F ? . (2) Para demostrar la segunda relacion, observemos que si v 2 F =) fvg ? F ? () v 2 (F ? )? , luego F (F ? )? , Y como, por (1), estos subespacios tienen la misma dimension, entonces son iguales.
1.2 Producto escalar
Nota 1.2.2 Cuando un producto escalar g es inde nido, pueden existir subespacios donde g es degenerada. Por lo que un subespacio de un espacio vectorial con un producto escalar, no necesariamente es un espacio con un producto escalar. Notese que en un espacio vectorial con un producto escalar g, E ? = f0g. Proposicion 1.2.2 Sea E un espacio vectorial con un producto escalar g. Un subespacio F de E es no degenerado (gjF F no degenerada) si y solo si E es suma directa de F y F ? (E = F F ?).
dim(F + F ? ) = dim F + dim F ? dim(F \ F ?); y de acuerdo con la Proposion 1.2.1: dim F + dim F ? = n = dim E , resulta que F + F ? = E () F \ F ? = f0g: Pero F \ F ? = u 2 F u ? F = f0g () F es no degenerado.
Demostracion.- Usando la identidad
De nicion 1.2.3 Sea E un espacio vectorial con un producto escalar g y u 2 E . p Se dice que u es unitario si su norma kuk = jg(u; u)j es igual a 1; esto es, si g(u; u) = 1.
Un conjunto de vectores unitarios y mutuamente ortogonales se dice que es ortonormal.
Proposicion 1.2.3 Un espacio vectorial E 6= f0g con un producto escalar g tiene una base ortonormal. Demostracion.- Ya que g es no degenerada y simetrica, existe un vector u 2 E f0g tal que g(u; u) 6= 0. u es unitario. As , es su ciente demostar, por induccion, que \todo conjunto ortonormal fe1 ; : : :; er g, Entonces ku k
con r < n = dim E , puede ser ampliado por un vector mas". Estos vectores generan un subespacio F , r{dimensional, el cual es no degenerado. Basta entonces encontrar un vector unitario en F ?. Pero al ser F ? no degenerado, contiene un vector unitario, por la misma razon que al principio.
La matriz de g relativa a una base ortonormal fe1 ; : : :; en g es diagonal, y denotaremos los terminos de la diagonal principal por "j = g(ej ; ej ) = 1: En lo que sigue ordenaremos los elementos de una base ortonormal de forma que los "j con signo negativo (si los hay) queden primero y pondremos ("1 ; : : :; "n), a lo que llamaremos signatura del producto escalar. Proposicion 1.2.4 En un espacio vectorial con un producto escalar g, si fe1 ; : : :; eng es una base ortonormal, el numero de signos negativos en la signatura ("1 ; : : :; "n), es el ndice del producto escalar g.
Demostracion.- Supongamos que los primeros m signos de "i son negativos. Evidentemente g es de nida negativa sobre el subespacio S generado por fe1 ; : : :; em g; as m. Para probar la otra desigualdad, sea F un subespacio arbitrario sobre el que g es de nida negativa. De nimos la aplicacion lineal : F ! S , por m X g(u; ei )ei : (u) =
Nos bastara probar que es inyectiva, pues entonces dim F dim S = m, o sea inyectividad, supongamos que (u) = 0, entonces u se expresa como u=
m X i=1
i=1
m. Para probar la
g(u; ei )ei +
n X
j =m+1
g(u; ej )ej =
n X
j =m+1
g(u; ej )ej ;
4 pero al ser u 2 F , donde g es de nida negativa, se tiene 0 g(u; u) =
n X
j =m+1
(g(u; ej ))2 :
Luego, g(u; ej ) = 0 para j > m; resulta entonces que u = 0. Se tiene la siguiente relacion entre los ndices de g y de su restriccion a un subespacio: Si F es un subespacio no degenerado del espacio vectorial E con producto escalar g, entonces el ndice de g es la suma del ndices de gjF F mas el ndice de gjF ? F ? ; esto es, ind g = ind gjF F + ind gjF ? F ? : Basta observar que existe una base ortonormal adaptada a la suma directa F F ? = E .
De nicion 1.2.4 Una aplicacion lineal, f : E ! E0 , entre espacios vectoriales E y E 0 con productos escalares
respectivos g y g0 , se dice conserva el producto escalar si g0 f (u); f (v) = g(u; v);
8u; v 2 E:
Nota 1.2.3 Una aplicacion lineal que conserva el producto escalar es necesariamente inyectiva. De la Nota 1.1.2, se sigue que una aplicacion lineal, f : E ! E 0, conserva el producto escalar si y solo si
conserva su forma cuadratica asociada; es decir,
Q0 f (u) = Q(u);
lineal.
8u 2 E:
De nicion 1.2.5 Un isomor smo lineal f : E ! E0 que conserva el producto escalar se denomina isometr a Proposicion 1.2.5 Dos espacios vectoriales E y E 0, con sendos productos escalares g y g0, tienen la misma
dimension e ndice si y solo si existe una isometr a lineal de E sobre E 0. ortonormales de E y E 0 , respectivamente. Por la Proposicion 1.2.4, podemos suponer que g(ei ; ei) = g0 (e0i ; e0i );
Demostracion.- Supongamos que dim E = dim E 0 e ind g = ind g0 . Sean fe1 ; : : :; en g y fe01 ; : : :; e0ng bases
8i 2 f1; : : :; ng:
Sea f la aplicacion lineal tal que f (ei ) = e0i (i = 1; : : :; n). Entonces g0 f (ei ); f (ej ) = g0 (e0i ; e0j ) = g(ei ; ej ); 8i; j 2 f1; : : :; ng: Y por linealidad se sigue que f es isometr a. Rec procamente, si f : E ! E 0 es una isometr a lineal, entonces f aplica una base ortonormal de E en una base ortonormal de E 0 . Entonces dim E = dim E 0 y por la Proposicion 1.2.4, anterior, ind g = ind g0 .
1.3 Variedades y subvariedades semi{riemannianas
1.3 Variedades y subvariedades semi{riemannianas
De nicion 1.3.1 Un tensor metrico g sobre una variedad diferenciable M es un campo de tensores diferenciable de tipo (0; 2) sobre M, simetrico, no degenerado y de ndice constante. Es decir, para cada punto x 2 M, gx es un producto escalar sobre el espacio tangente Tx (M), de ndice el mismo para todos los puntos x 2 M.
Una variedad semi{riemanniana es una variedad diferenciable M dotada de un tensor metrico g, que denotaremos por (M; g). El valor comun del ndice de gx sobre una variedad semi{riemanniana M se denomina ndice de M.
Nota 1.3.1 Si = 0, M es una variedad de Riemann; cada gx es un producto escalar de nido positivo (producto interior) sobre Tx (M). Si = 1 y n 2, M es una variedad de Lorentz.
Si (x1 ; : : :; xn) es un sistema coordenado sobre U M, las componentes del tensor metrico sobre U son @ ; @ gij = g @x (1 i; j n) i @xj Ya que g es no degenerada, en cada punto x 2 U , la matriz (gij (x)) es inversible, y su inversa se denota por (gij (x)). De la formula de los terminos de la matriz inversa, se deduce que las funciones gij son diferenciables sobre U . Ademas, como g es simetrico, gij = gji, se sigue que gij = gji para 1 i; j n. Finalmente, sobre U el tensor metrico puede escribirse como g=
n X i;j =1
gij dxi dxj :
De nicion 1.3.2 Sea N una subvariedad de una variedad semi{riemanniana (M; g) e i : N ,! M la inclusion
canonica. Si i g es un tensor metrico sobre N, se dice que N es una subvariedad semi{riemanniana de M.
Nota 1.3.2 Cuando el tensor metrico g de M es inde nido, entonces i g no es necesariamente una metrica
sobre N. i g es un campo de tensores de tipo (0; 2) diferenciable y simetrico, por tanto el es una metrica si y solo si cada Tx (N) es no degenerado en Tx (M) relativamente a gx y el ndice de Tx (N) es el mismo para todo x 2 N.
1.4 Isometr as
De nicion 1.4.1 Sean M y M0 variedades semi{riemannianas con tensores metricos g y g0 . Una isometr a de M sobre M0 es un difeomor smo F : M ! M0 que conserva el tensor metrico; es decir, F g0 = g.
Dos variedades entre las que existe una isometr a se dice que son isometricas. El estudio de los invariantes isometricos corresponde a la geometr a semi{riemanniana.
Nota 1.4.1 Para cada punto x 2 M, (F )x es una isometr a lineal.
La aplicacion identidad en una variedad semi{riemmaniana es una isometr a. La composicion de isometr as es una isometr a. La aplicacion inversa de una isometr a es una isometr a. Todo espacio vectorial con un producto escalar puede considerarse como una variedad semi{riemanniana. Una isometr a lineal entre espacios vectoriales es una isometr a como variedades semi{riemannianas.
Vamos a situarnos en un caso particular de variedades semi{riemannianas, y mas aun, en un caso particular de variedades de Riemann como son los espacio eucl deos y en estos estudiar las isometr as. Dado que la generalizacion a dimensiones superiores no crea gran di cultad, para mejor jar las ideas, nos situaremos en el espacio eucl deo tridimensional IR3 . De geometr a elemental conocemos que dos triangulos son congruentes si existe un movimiento r gido que lleva uno en el otro. Resulta entonces que angulos correspondientes en triangulos congruentes son iguales, los lados correspondientes tienen la misma longitud, las areas que encierran son iguales, etc... Y, rec procamente, hay varias maneras de ver si dos triangulos son congruentes; por ejemplo, comprobando que las longitudes de los lados son iguales. A continuacion, estudiaremos los movimientos r gidos (isometr as) el espacio eucl deo y extenderemos estos conceptos, relativos a triangulos, a otros objetos geometricos. La interpretacion de elementos de IR3 como puntos o vectores se hara segun el contexto en que se este trabajando, sin nececidad de expeci car que se trata de uno u otro, salvo que se cree confusion. Hecha esta aclaracion, pasamos a formalizar el concepto de movimiento r gido. De nicion 1.4.2 Si p y q son puntos de IR3, la distancia euc dea de p a q es d(p; q) = kp qk. Una isometr a, o movimiento r gido, en el espacio eucl deo es una aplicacion diferenciable que conserva la distancia eucl dea entre puntos, mas precisamente: De nicion 1.4.3 Una isometr a eucl dea de IR3 es una aplicacion diferenciable F : IR3 ! IR3 tal que d(F (p); F (q)) = d(p; q) 8p; q 2 IR3:
Ejemplo 1.4.1 1. Traslaciones

T : IR3 ! IR3 p 7! T (p) = p + a (a 2 IR) Se trata de una isometr a eucl dea, puesto que d(T (p); T (q)) = d(p + a; q + a) = k(p + a) (q + a)k = kp qk = d(p; q):
2. Rotacion alrededor del eje OZ de angulo .
F : IR3 ! IR3 F (p) = F (p1; p2; p3) = (p1 cos p2 sen ; p1 sen + p2 cos ; p3 ); 8p = (p1; p2; p3) 2 IR3: Claramente F es diferenciable y con un calculo facil se comprueba que conserva la distancia eucl dea. De nicion 1.4.4 Una transformacion ortogonal (o isometr a lineal) es una aplicacion lineal H : IR3 ! IR3 que conserva el producto escalar, es decir < H (p); H (q) >=< p; q > 8p; q 2 IR3 Una transformacion ortogonal es necesariamente biyectiva. Pues si H (p) = 0, implicar a que < p; q >= 0, para to q 2 IR3 y, por consiguiente, p = 0. As , H es inyectiva, y por tanto, debido a las dimensiones, biyectiva. Proposicion 1.4.1 Toda transformacion ortogonal de IR3 es una isometr a eucl dea. Sea p 2 IR3
Demostracion.- Veamos primero que si H : IR3 ! IR3 es una transformacion ortogonal, ella conserva la norma.
Luego kH (p)k = kpk. Ahora como ademas H es lineal, para p; q 2 IR3, se tiene d(H (p); H (q)) = kH (p) H (q)k = kH (p q)k = kp qk = d(p; q): Con lo que H es una isometr a eucl dea. A modo de rec proco tenemos el siguiente resultado:
kH (p)k2 =< H (p); H (p) >=< p; p >= kpk2:
1.4 Isometr as ortogonal
Proposicion 1.4.2 Si F es una isometr a eucl dea de IR3 tal que F (0) = 0, entonces es una transformacion
eucl dea que kpk = d(0; p), luego
Demostracion.- Veamos primero que conserva la norma. Si p 2 IR3 , se tiene por de nicion de distancia
kF (p)k = d(0; F (p)) = d(F (0); F (p)) = d(0; p) = kpk:

As F conserva las normas. Ahora, por poralizacion, demostremos que conserva el producto escalar: Como F es isometr a eucl dea, resulta que, para p; q 2 IR3 , d(F (p); F (q)) = d(p; q), es decir, kF (p) F (q)k = kp qk lo que implica < F (p) F (q); F (p) F (q) >=< p q; p q > 2 kF (p)k 2 < F (p); F (q) > +kF (q)k2 = kpk2 2 < p; q > +kqk2 : Luego como F conserva la norma, resulta < F (p); F (q) >=< p; q > : Nos falta demostrar que F es lineal: Consideremos la base canonica ortonormal fe1 = (1; 0; 0); e2 = (0; 1; 0); e3 = (0; 0; 1)g, al conservar F el producto escalar, tambien fF (e1 ); F (e2); F (e3)g es una base ortonormal. p=
3 X
i=1
piei ) F (p) =
3 X
i=1
3 X
i=1
< F (p); F (ei) > F (ei) =

3 X
i=1
3 X
i=1
< p; ei > F (ei ) =
3 X
i=1
pi F (ei ):
De donde si p; q 2 IR3 y ; 2 IR se tiene que: F ( p + q) = ( pi + qi)F (ei ) =
pi F (ei ) +
3 X
i=1
qi F (ei) = F (p) + F (q):
Daremos ahora el aspecto concreto de una isometr a eucl dea arbitraria; veremos que es posible expresar cualquier isometr a como composicion de una transformacion ortogonal con una traslacion. Teorema 1.4.1 Sea F una isometr a eucl dea de IR3 , existe entonces una unica traslacion T y una unica transformacion ortogonal H , tal que F = T H . p F (0). Ahora bien como la composicion de isometrias eucl deas es otra isometr a eucl dea, tenemos que T 1 F es una isometr a eucl dea, y ademas (T 1 F )(0) = T 1 (F (0)) = F (0) F (0) = 0: Por tanto por la Proposicion 1.4.2, H = T 1 F es una transformacion ortogonal. Con lo que F = T H es la composicion de una transformacion ortogonal con una traslacion. Nos falta demostrar la unicidad: Supongamos que F = T H , donde T es una traslacion y H es una transformacion ortogonal. Veamos que T = T y H = H . Pero T H = T H implica que H = T 1 T H . Como H y H son lineales, cumplen que H (0) = H (0) = 0, luego (T 1 T )(0) = 0. Y como la composicion de traslaciones es una traslacion y la traslacion que deja un punto jo es la identidad, resulta que T 1 T = I ; es decir T = T . Ademas, y en consecuencia T H = T H ) T H = T H ) T 1 T H = T 1 T H ) H = H:
Demostracion.- Sea la traslacion T (p) = p + F (0); la aplicacion inversa T 1 es una traslacion: T 1 (p) =
Dado que para una isometr a eucl dea F la descomposicion F = T H que da el teorema anterior es unica, diremos que H es la parte ortogonal de F y que T e la parte de traslacion de F . con En notacion matricial, si tomamos en IR3 la base canonica fe1 ; e2; e3 g, una isometr a eucl dea F = T H , T (p) = p + a
Poniendo los vectores en columnas, tenemos la siguiente expresion matricial de F = T H 0 q1 1 0 a1 1 0 c1 c1 c1 1 0 p1 1 1 2 2 3 @ q2 A = @ a2 A + @ c2 A c2 c2 1 3 A @ p2 3 3 3 3 3 q a c1 c2 c3 p3 donde la matriz (cij ) es ortogonal en el sentido de que su inversa es igual a su traspuesta. Pasamos a estudiar la aplicacion inducida entre los espacios tangentes de una isometr a euclidea. Proposicion 1.4.3 Si F : IR3 ! IR3 es una isometr a con parte ortogonal H , entonces se tiene F (vp ) = H (v)F (p) 8vp 2 Tp (IR3 ):
Demostracion.- Pongamos F = Ta H , es decir F (p) = a + H (p). Si vp 2 Tp (IR3)
! 3 3 X X 3 i 2 i 1 i ci p ; ci p ; ci p : H (p) = i=1 i=1 i=1

3 X
T (p1; p2; p3) = (p1 ; p2; p3) + (a1 ; a2; a3)
d F (vp ) = dt
jt=0
d F (p + tv) = dt
jt=0
d (a + H (p) + tH (v)) = dt
jt=0
(F (p) + tH (v)) = H (v)F (p) :
Corolario 1.4.3.1 Las isometr as eucl deas conservan el producto escalar, es decir: < F (vp ); F (wp ) >=< vp ; wp > 8vp ; wp 2 Tp (IR3 ):
Demostracion.- Basta recordar que, por de nicion, las transformaciones ortogonales conservan el producto escalar. As , si H es la parte ortogonal de F , se tiene, en virtud de la proposicion anterior, que < F (vp ); F (wp ) >=< H (v)F (p) ; H (w)F (p) >=< H (v); H (w) >=< v; w >=< vp ; wp > :
As como dos puntos determinan una unica traslacion que transforma uno en el otro, dos sistemas de referencias ortonormales determinan una misma isometr a eucl dea, esto es se tiene el siguiente resultado: Proposicion 1.4.4 Dados sistemas de referencia ortonormales en IR33, B1 = fu1; u2; u3g en un punto p y B2 = fv1 ; v2; v3g en un punto q, existe una unica isometr a F : IR ! IR3 tal que F (ui) = vi (1 i 3). sideremos primero la unica transformacion lineal H : IR3 ! IR3 que lleva la base ortonormal fu1; u2; u3g en la fv1; v2; v3g de tal forma que H (ui ) = vi (1 i 3). Se trata de un transformacion ortogonal. Sea ademas la traslacion de vector q H (p). Entonces la isometr a lineal F = T H lleva la referencia B1 en la B2 . En efecto, F (p) = T (H (p)) = H (p) + q H (p) = q y F (uip ) = H (ui )F (p) = vi q (1 i 3). La unicidad es inmediata, pues si H es otra parte ortogonal, tambien veri car a F (ui) = H (ui ), luego H = H . Y ademas existe una unica traslacion que lleva H (p) en q.
Demostracion.- Como los espacios tangentes Tp (IR3) y Tq (IR3) son canonicamente isomor smo a IR3 ; con-
1.5 Conexion de Levi{Civita

Sean X e Y campos de vectores sobre una variedad semi{riemanniana M. El objetivo de este parrafo es de nir un nuevo campo de vectores rX Y sobre M, cuyo valor en cada punto x es el vector variacion de Y en la direccion de Xx . Para mejor comprender este concepto, repasemos el concepto de derivada covariante natural en IRn . Un campo de vectores Y en IRn puede ser interpretado como una aplicacion Y : IRn ! IRn diferenciable; as si v es un vector en p de IRn e Y es un campo de vectores (diferenciable) en p, esta bien de nido el vector que, si Y se expresa en funcion de los campos de vectores basicos en IRn, correspondientes a las coordenadas n X @ , se puede poner cartesianas globales (r1 ; : : :; rn) , por Y = Y i @r i
i=1
Y (p + tv) Y (p) (Dv Y ) (p) = tlim !0 t
(Dv Y ) (p) =
n X i=1
@; v(Y i ) @r i
donde v(Y i) expresa la derivada direccional de la funcion Y i en la direccion de v. Si ahora consideramos X e Y campos de vectores diferenciables en p, DX Y (p) = DXp Y de ne un campo de vectores DX Y en IRn , que denominaremos derivada covariante de Y en la direccion de X .
Ejemplo 1.5.1 Tomemos en IR3 los campos de vectores X = (A; B; C ), Y = (xy2 +4z; y2 x; x + z3), entonces
DX Y = X (xy2 + 4z ); X (y2 x); X (x + z 3 ) = = y2 A(x; y; z ) + 2xyB (x; y; z ) + 4C (x; y; z ); A(x; y; z ) + 2yB (x; y; z ); A(x; y; z ) + 3z 2 C (x; y; z ) :
I R
Propiedades de la derivada covariante o conexion natural en
n:
Sean X; Y; Z; W campos vectoriales (diferenciables) en IRn, y sea f una funcion diferenciable real, entonces se tienen las siguientes propiedades: DX (Y + Z ) = DX Y + DX Z DfX Y = f DX Y DX + W Y = DX Y + DW Y DX (fY ) = (Xf )Y + f DX Y Todas estas propiedades se deducen directamente de la de nicion de D, entendida como derivada direccional de funciones diferenciables en IRn. Es importante rese~ nar que DX Y puede ser calculado una vez conocido Y a lo largo de una curva que ja el vector Xp en p; es decir, tal que (0) = p y 0(0) = Xp . En efecto, sea Y (t) = Y 1 (t) ; : : :; Y n (t) , entonces DX Y (p) = DXp Y = Xp (Y 1 ); : : :; Xp (Y n ) = ! n d i @Y 1 n d i @Y n X X d(Y 1 ) (0); : : :; d(Y n ) (0) : = ; : : :; = i i dt dt i=1 dt j0 @r j (0) i=1 dt j0 @r j (0)
10
Para la generalizacion de la de nicion de derivada covariante o conexion a una variedad diferenciable M, exigiremos la existencia de un operador r que asigna a campos de vectores X; Y un campo de vectores rX Y , que satisfaga a las cuatro propiedades precedentes, enunciadas para la conexion natural en IRn . Esto es, si designamos por X(M) el modulo de los campos de vectores diferenciables sobre M, damos la siguiente de nicion: De nicion 1.5.1 Una conexion lineal r en M es una aplicacion r: X(M) X(M) ! X(M), (X; Y ) 7! rX Y , veri cando A1 : rX + Y Z = rX Z + rY Z A3 : rfX Y = f rX Y A2 : rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z A4 : rX fY = (Xf )Y + f rX Y donde f; g 2 F(M) (funciones diferenciables). rX Y se lee derivada covariante de Y con respecto a X .
Ejemplo 1.5.2 Observese que puede existir mas de una conexion lineal sobre una variedad diferenciable. Y como ejemplos de existencia de conexiones lineales sobre variedades tenemos:
1) La conexion natural D en IRn . Ver pagina 9. 2) La conexion r sobre una super cie M de IR3, de nida a partir de la conexion natural y el producto interior en IR3 , considerando el campo de vectores normal unitario N sobre M y de niendo rX Y = DX Y DX Y; N N es decir, el campo de vectores rX Y esta de nido descomponiendo DX Y en sus unicas componentes tangente y normal relativas al plano tangente a M. r satisface las propiedades que caracterizan a una conexion lineal sobre M; as el producto escalar y la conexion natural de IR3 inducen una conexion en la superci e M. 3) Si U; ' (x1 ; : : :; xn) es una carta local en una variedad diferenciable M; sobre el abierto U , con la estructura de variedad inducida, ! se puede de nir una conexion lineal, poniendo, para X; Y campos de vectores n X @ sobre U Y = Y i @xi , n X @ : i=1 rX Y = X (Y i ) @x i i=1 4) Si en una variedad M, n{dimensional, existen n campos de vectores X1 ; : : :; Xn linealmente independientes (los vectores fX1 (x); : : :; Xn (x)g, linealmente independientes para todo x 2 M, d cese entonces que la variedad es paralelizable), podemos de nir en M una conexion lineal poniendo, para campos de vectores X e Y ! n X Y = Y i Xi , n X i=1 rX Y = X (Y i )Xi :
i=1
5) Toda variedad diferenciable paracompacta admite una conexion lineal. En efecto, sea fV g un recubrimiento abierto localmente nito de M, y supongamos que ff g es una particion de la unidad subordinada a tal recubrimiento; es decir, las funciones f son funciones reales diferenciables con valores comprendidos Pentre 0 y 1, tales que sop f V (la clausura de los puntos donde f no se anula esta contenida en V ) y f = 1. Si r es la conexion lineal en la carta (V ; ' ), como en 3), ponemos
r=
f r;
entonces, al tener esta suma sentido, r es una conexion lineal en M. Para otros enfoques de conexiones en una variedad diferenciable ver el Apendice A
11
Tratamos ahora de establecer un resultado fundamental en la geometr a semi{riemanniana, como es el de la existencia de una unica conexion que cumple ademas las propiedades veri cadas por la conexion natural en IRn siguientes X; Y ] = DX Y DY X X Y; Z = DX Y; Z + Y; DX Z Para llegar a ello necesitamos el siguiente resultado algebraico:
Proposicion 1.5.1 Sea (M; g) una variedad semi{riemanniana. Si X 2 X(M), sea la 1{forma sobre M
metricamente equivalente a X , de nida por (Y ) = g(X; Y );
8 Y 2 X(M):
Entonces la aplicacion X 2 X(M) 7! 2 1 (M) es un isomor smo de X(M) sobre 1 (M) (conjunto de las 1-formas diferenciables sobre M). sigue de los siguientes hechos: a) Si g(X; Y ) = g(Z; Y ); 8 Y 2 X(M), se tiene X = Z . b) Dada 2 1 (M), existe un unico X 2 X(M) tal que (Y ) = g(X; Y ); 8 Y 2 X(M).
Demostracion.- Evidentemente 2 1(M) y la aplicacion X 7! es F(M){lineal. El ser un isomor smo se
Para establecer la a rmacion a), sea W = X Z , entonces dicha a rmacion es equivalente a que si g(Wx ; Yx) = 0; 8Y 2 X(M) y 8x 2 M; entonces W = 0: Pero esto se sigue de la no degenerabilidad de la metrica g y de que todo elemento de Tx (M) es de la forma Yx . As mismo queda demostrado la unicidad de la a rmacion b), con lo que para demostrar b), solo es su ciente encontrar Xn sobre un entorno coordenado arbitrario U de funciones coordenadas x1 ; : : :; xn. n X X i @ , es el campo de vectores a encontrar, debe veri carse X i @x Si = i dx en U y X = j
i=1 i;j
(Y ) = g(X; Y ); o, equivalentemente
8 Y 2 X(U )
@ @ (j = 1; : : :; n) @xj = g X; @xj luego, resulta el sistema de ecuaciones lineales, de funciones incognitas X i , siguiente
j= n X i=1
gij X i
n X
(j = 1; : : :; n);
el cual tiene solucion unica dado que la matriz de coe cientes (gij ) tiene inversa (gij ). Resulta, entonces, que X= @ : gij i @x j i;j =1
Se sigue por linealidad que g(X; Y ) = (Y ); Y 2 X(U ). Teorema 1.5.1 Sobre una variedad semi{riemanniana (M; g) existe una unica conexion lineal r, tal que A5 : X; Y ] = rX Y rY X (1.5.1) A6 : Xg(X; Y ) = g(rX Y; Z ) + g(Y; rX Z ) (1.5.2)
12 para todo X; Y; Z 2 X(M). r se determina por la formula de Koszul:
Demostracion.- Supongamos que r es una conexion sobre M satisfaciendo las relaciones (1.5.1) y (1.5.2), entonces la formula de Koszul se satisface sin di cultad, sin mas que usar (1.5.2) para transformar los tres primeros sumandos del termino de la derecha, y (1.5.1) para transfomar los tres ultimos; cancelando los sumandos de signo contrario que resultan, se obtiene 2g(rX Y; Z ), que es el primer miembro de la formula de Koszul. Ademas, por la a rmacion a) de la demostracion de la Proposicion 1.5.1, r es unica.
2g(rX Y; Z ) = Xg(Y; Z ) + Y g(Z; X ) Zg(X; Y ) g(X; Y; Z ]) + g(Y; Z; X ]) + g(Z; X; Y ]): (1.5.3)
Para la existencia, de nimos (X; Y; Z ) por el termino de la derecha de la formula de Koszul. Fijando X; Y 2 X(M), es facil demostrar que la aplicacion : X(M) ! F(M) Z 7! (X; Y; Z ) es F(M){lineal; y, por consiguiente, es una 1{forma 10, pag. 46,56]. Por la Proposicion 1.5.1, existe un unico campo de vectores, que denotamos por rX Y tal que 2g(rX Y; Z ) = (X; Y; Z ); 8Z 2 X(M): As , se tiene la formula de Koszul, y de ella se pueden deducir las propiedades de la De nicion 1.5.1 de conexion y las propiedades (1.5.1) y (1.5.2). De nicion 1.5.2 A la conexion de nida por la formula de Koszul se le denomina conexion metrica o conexion de Levi{Civita de (M; g).
De nicion 1.5.3 Sea (x1 ; : : :; xn) un sistema coordenado sobre un entorno abierto U en una variedad semi{
riemanniana M. Los s mbolos de Christo el para este sistema coordenado son las funciones k ij sobre U tales que n @ =X k @ r @ i @x (1 i; j n): ij @xk j
@x k=1
Tambien llamados coe cientes de la conexion de Levi{Civita.

k Nota 1.5.1 De la propiedad (1.5.1), pagina 11, de la conexion de Levi{Civita se sigue que: k ij = ji. Por lo que se dice que la conexion es simetrica. La conexion r no es un campo tensorial, pues los s mbolos de Christo el no se atienen a la regla de
transformacion tensorial bajo un cambio de coordenadas. De hecho se tiene: 1 n Si k ij son los s mbolos de Christo el de r con respecto a otro sistema de coordenadas (x ; : : :; x ) sobre un abierto U , en la interseccion de los entornos coordenados, se tiene: n n i j 2 i X k @x @x @x + X @ x @x : = ij @x @x @xk i i=1 @x @x @x i;j;k=1
Proposicion 1.5.2 En un sistema coordenado (x1; : : :; xn) sobre un abierto U , si X; Y 2 X(U ), se tiene
0n n X n k X X rX Y = @ X j @Y + @xj
k=1 j =1
i;j =1
1 k X iY j A @ ; ij @xk
@gij : @xh
donde los s mbolos de Christo el estan dados por n k = 1 X gkh @gjh + @gih ij 2 @xi @xj h=1
13
Demostracion.- Dicha formula se obtiene de forma inmediata utilizando las propiedades de la conexion. Para obtener la expresion de los s mbolos de Christo el, ponemos en la formula de Koszul (1.5.3) @ ; Y= @ ; Y= @ X = @x i @xj @xh y resulta @ ; @ = @ (g ) + @ (g ) @ (g ): 2g r @ i @x j @xh @xi jh @xj ih @xh ij
Pero por la de nicion de los s mbolos de Christo el:
@x
n @ ; @ = 2X ` g`h : 2g r @ i @x ij @x j @xh `=1 Multiplicando ambos miembros de la ecuacion anterior por ghk , da el resultado requerido, sumando en h.
Ejemplo 1.5.3 La conexion natural en IRn es la conexion de Levi{Civita del espacio semi{eucl deo IRn n
( = 0; 1; : : :; n); es decir, IR con el producto escalar < u; v >= Relativamente a las coordenadas naturales
i=1 de IRn, se
ui v i + tiene
n X i= +1
uivi
1 (1 j ) gij = ij "j donde "j = +1 ( + 1 j n) k =0 (1 i; j; k n): ij De nicion 1.5.4 Un campo de vectores Y 2 X(M) es paralelo si su derivada covariente es nula; es decir, si rX Y = 0; 8X 2 X(M):
Ejemplo 1.5.4 En IRn los campos de vectores de componentes constantes son paralelos.
Denotaremos por Tr s (M) el conjunto de los campos de vectores diferenciables de tipo (r; s) sobre M. Recordemos 10, pags. 44,56] que ellos pueden ser identi cados con aplicaciones F(M){lineales X(M) s) X(M) 1(M) r) 1(M) ! F(M). De nicion 1.5.5 Una derivacion sobre el algebra tensorial de una variedad diferenciable M es una aplicacion IR{lineal D: T(M) ! T(M), veri cando: r 1. D: Tr s (M) ! Ts (M); es decir, D conserva el tipo tensorial. 2. D(S T ) = (DS ) T + S DT 8 T; S 2 T(M). 3. D(C T ) = C (DT ); es decir, C conmuta con la contraccion. (Ver De nicion 1.11.6).
Proposicion 1.5.3 Sea D una derivacion en el algebra tensorial de M. Si A 2 Tr s (M) entonces, para todo X1 ; : : :; Xs 2 X(M) y !1 ; : : :; !r 2 1 (M),
(DA (X1 ; : : :; Xs; !1 ; : : :; !r ) = D A(X1 ; : : :; Xs; !1 ; : : :; !r )
s X j =1
A(X1 ; : : :; DXj ; : : :; Xs; !1 ; : : :; !r )
r X i=1
A(X1 ; : : :; Xs; !1; : : :; D!i ; : : :; !r ):
14 que
Demostracion.- Para simpli car la demostracion, solo consideramos el caso en que r = s = 1. A rmamos
A(X; !) = C (A X !); donde C es una doble contraccion. Esta a rmacion se corrobora facilmente, poniendo las componentes de cada miembro respecto a un sistema coordenado: A(X; !) :
n X i;j =1
Aij X j !i
A X ! : Aij X k !` :
As , usando las propiedades de la derivacion, tenemos D A(X; !) = DC (A X !) = C D(A X !) = = C (DA X !) + C (A X D!) + C (A DX !) = (DA)(X; !) + A(X; D!) + A(DX; !):
Casos particulares: Si es una 1{forma:
(D )(X ) = D( (X )) (DX ); 8X 2 X(M): Si g 2 T0 2(M): (Dg)(X; Y ) = D(g(X; Y )) g(DX; Y ) g(X; DY ); 8X; Y 2 X(M): Corolario 1.5.3.1 Si dos derivaciones D1 ; D2 sobre el algebra tensorial coinciden sobre funciones y sobre campos de vectores, entonces D1 = D2 . La derivada covariante rX puede extenderse a un operador sobre tensores arbitrarios: De nicion 1.5.6 Sea X un campo de vectores sobre una variedad semi{riemanniana M. La derivada covariante rX es la unica derivacion D sobre M tal que: DX f = Xf; 8f 2 F(M) DX Y = rX Y; 8 Y 2 X(M):
De nicion 1.5.7 La diferencial covariante de un tensor A 2 Tr s (M) es un tensor de tipo (r; s +1), rA, tal que 1 r (rA)(X1 ; : : :; Xs ; X; ; : : :; ) = rX A (X1 ; : : :; Xs; 1 ; : : :; r ) para todo X; Xi 2 X(M) y j 2 1(M). Nota 1.5.2 Esta de nicion tiene sentido ya que rX A es F(M){lineal en X 2 X(M). La diferencial covariante coincide con la diferencial ordinaria sobre funciones, as si f 2 F(M) y X 2 X(M) se tiene: (rf )(X ) = rX f = Xf = df (X ). i1 ir Si A 2 Tr s (M) es un campo tensorial de tipo (r; s) de componentes respecto a un sistema coordenado Aj1 js , entonces las componentes de rA estan dadas por:
i1 ir = Aj 1 js ;k
De nicion 1.5.8 Un campo de tensores A es paralelo si su diferencial covariante es nula; esto es, si rX A = 0; 8 X 2 F(M).
es paralelo.
ir X n r X @Aij1 i Ai1 i 1 ì 1 js + k` j1 js @xk =1 `=1
+1
ir
! X s X n
=1 h=1
h kj
Aij11 ijr 1 hj +1 js
Nota 1.5.3 De la propiedad (1.5.2), pagina 11, de la conexion de Levi{Civita, se sigue que el tensor metrico g
1.6 Desplazamiento paralelo
15
1.6 Desplazamiento paralelo

Una curva en una variedad diferenciable M es una aplicacion regular (aplicacion inducida inyectiva) de un abierto I IR sobre M. Sea : I ! M; t 7! (t) una curva en M, la derivada con respecto al parametro la d ). denotaremos por 0. As , 0(t) es el vector tangente ( dt jt
De nicion 1.6.1 Un campo de vectores Z sobre una curva : I ! M es una aplicacion Z : I ! T (M) diferenciable, que asigna a cada t 2 I (intervalo abierto en IR) un vector tangente a M en (t).
Denotaremos por X( ) al conjunto de los campos de vectores diferenciables sobre . X( ) es un F(I ){modulo. Cuando en M existe una conexion hay una forma natural de de nir el campo de vectores variacion de Z 2 X( ) a lo largo de la curva :
Proposicion 1.6.1 Sea : I ! M una curva en una variedad semi{riemanniana (M; g). Entonces existe una unica aplicacion r : X( ) ! X( ); Z 7! rZ ;
dt dt llamada derivada covariante inducida, tal que, para todo Z; Z1 ; Z2 2 X( ); X 2 X(M); h 2 F(I ); ; 2 IR; r ( Z + Z ) = rZ1 + rZ2 . 1. dt 1 2 dt dt r ( hZ ) dh r Z 2. dt = dt Z + h dt . X (t) = r X (X es la restriccion de X a ). 3. rdt 0(t) Ademas se tiene: d g(Z ; Z ) = g rZ1 ; Z + g Z ; rZ2 . 4. dt 1 2 1 dt dt 2
Demostracion.- Unicidad. Supongamos que existe una derivada covariante inducida satisfaciendo solo las tres primeras propiedades. Podemos suponer que la curva queda en el dominio de un sistema coordenado de n X @ funciones coordenadas (x1; : : :; xn). Entonces Z (t) = Z i (t) @x . i
@i n dZ i @ n X X r @x r Z j . Y, teniendo en cuenta la propiedad 3, i Z + Por las propiedades 1 y 2: dt = i dt @x j dt i=1 i=1 n dZ i @ @ rZ = X i dt dt @xi + Z r 0 @xi i=1 Z Con lo que, r dt esta completamente determinada por la conexion de Levi{Civita. Z Existencia. Sobre todo subintervalo J I tal que (J ) quede en un entorno coordenado, de nimos r dt por la formula anterior recuadrada. Entonces es facil demostrar que la cuarta propiedad se veri ca. Z rZ Por la unicidad, esta de nicion local de r dt constituye un campo de vectores sobre , dt 2 X( ). Z Introduciendo los s mbolos de Christo el, la exprexion local de r dt es n dZ k X n rZ = X @ + i=1
j (t)
dt
k=1
dt
i k d(x ) Z j A @ : ij dt @xk i;j =1

16
Z De nicion 1.6.2 Z 2 X( ), se dice que es paralelo si r dt = 0.
Z La ecuacion r dt = 0 es equivalente a un sistema de ecuaciones lineales ordinarias, Asi, por el teorema fundamental de existencia y unicidad de tales sistemas, se tiene:
Proposicion 1.6.2 Sea : I ! M una curva sobre M, a 2 I y v 2 T
(a)(M). Existe un unico campo de vectores paralelo Z sobre tal que Z (a) = v. La aplicacion : T (a) (M) ! T (t)(M), dada por (v) = Z ( (t)) es un isomor smo lineal, que se denomina transporte paralelo a lo largo de desde (a) a (t).
@ 1 ; : : :; @n g. Supongamos que ( a; b1]) los campos de vectores canonicos asociados f @x @x n X i @ Y (t) @xi un campo de vectores sobre . i=1
Demostracion.- Sea (x1 ; : : :; xn) un sistema de coordenadas alrededor de (a), con dominio U , y sean
U . Sea Y (t) =
Y es paralelo a lo largo de si y solo si
j (t)
La condicion Y ( (a)) = v da n valores iniciales vi y la teor a de ecuaciones diferenciales lineales ordinaria garantiza la existencia de un unico conjunto de funciones diferenciables Y i ( (t)) satisfaciendo las ecuaciones (1.6.1) de arriba en el dominio a; b1], las cuales de nen el campo de vectores paralelo. Para t 2 a; b1], t es lineal debido a la linealidad de las ecuaciones (1.6.1) y por tanto la solucion depende linealmente de las condiciones iniciales. La biyectividad de t surge de la unicidad de las soluciones de (1.6.1) y de que los espacios son de la misma dimension. Si t 2 I , arbitrario, obtenemos t recubriendo el conjunto compacto ( a; t]) con un numero nito de entornos coordenados y haciendo el transporte paralelo a lo largo de cada entorno mediante la solucion del sistema diferencial (1.6.1).
n i dY k + X k d(x ) Y j = 0 ij dt i;j =1 dt
(t 2 I; k = 1; : : :; n):
(1.6.1)
Proposicion 1.6.3 El transporte paralelo es una isometr a.

Demostracion.- Si X e Y son campos de vectores sobre transportes paralelos de u y v vectores de T (a) (M), se tiene entonces, usando la propiedad 4 (pagina 15) de la derivada covariante inducida, que d g(X; Y ) = g rX ; Y + g X; rY = 0: dt dt dt Luego g(X; Y ) es constante sobre , as
g (b)( b(u); b (v)) = g (b)(X (b) ; Y (b)) = g (a) (X (a) ; Y (a)) = g (a) (u; v):
1.7 Geodesicas
Vamos ahora a generalizar la nocion de l nea recta en el espacio eucl deo. Volviendo a IRn podemos caracterizar los campos de vectores paralelos a lo largo de una curva y las geodesicas en terminos de la derivada covariante estandar (pagina 9): Sea una curva diferenciable en IRn e Y un campo de vectores sobre . Y es paralelo a lo largo de si y solo si sus componentes son constantes; es decir, si y solo si
1.7 Geodesicas
17
Esto motiva la siguiente de nicion de geodesicas en una variedad diferenciable con conexion: De nicion 1.7.1 Una geodesica en una variedad semi{riemanniana es una curva : I ! M cuyo campo de vectores tangente 0 es paralelo.
DY = dY 1 ; ; dY n = 0: dt dt dt n La curva sera una geodesica en IR si y solo si se trata de una recta; esto es, si sus componentes son funciones lineales: i (t) = ait + bi . Lo cual es equivalente a que D 0 = d2 1 ; ; d2 n = 0: dt dt2 dt2
Si (M; g) es una variedad semi{riemanniana. k 0 k es necesariamente constante, ya que d g( 0 ; 0 ) = g r 0 ; 0 ) + g 0 ; r 0 ) = 0: dt dt dt Proposicion 1.7.1 Sea (x1; : : :; xn) un sistema coordenado sobre U M. Una curva sobre U es una geodesica de M si y solo si sus funciones componentes satisfacen n i j d2(xk ) + X k ( (t)) d(x ) d(x ) = 0 (1 k n): ij 2 dt dt dt i;j =1
0 @ @ Demostracion.- Estas son las componentes de r dt respecto a la base f @x1 ; : : :; @xn g.
Del teorema de existencia y unicidad de ecuaciones diferenciales ordinarias se sigue el siguiente resultado local. Proposicion 1.7.2 Si v 2 Tx(M), existe un intervalo I alrededor del 0 2 IR y una unica geodesica, que 0 (0) = v. denotaremos por v : I ! M, tal que v (0) = x; v
De nicion 1.7.2 Una variedad semi{riemanniana se dice que es completa si toda geodesica puede ser de nida
sobre toda la recta real.
Proposicion 1.7.3 Sea : I ! M una geodesica no constante. Una reparametrizacion geodesica si y solo si h es de la forma h(s) = as + b; a; b 2 IR. 0 Demostracion.h es geodesica () r( h) = 0:
h: J ! M es una
ds 0 1 n d2(xk n i j 0 X X h ) d ( x h ) d ( x h ) r ( h ) k A @k = + 0 = ds = @ ds2 ij ds ds @x i;j =1 k=1 0 1 n n 2 k i k j X X k d(x ) d(x ) (h0)2 A @ : = @ d (x 2 ) (h0 )2 + d(x ) h00 + ij k
k=1
dt
dt
Al ser geodesica, r dt = 0, resulta equivalentemente n d(xk ) X 00 @ = 0: h @xk k=1 dt
i;j =1
dt
dt
@x
Como no es constante, tenemos la condicion necesaria y su ciente para que h00(s) = 0 () h(s) = as + b:
h sea geodesica:
18
Proposicion 1.7.4 Sea u 2 T (M). Entonces existe un entorno N de u en T (M) y un intervalo I alrededor de 0 2 IR, tal que (v; t) 7! v (t) de ne una aplicacion diferenciable de N I en M. Siendo, para cada v, v la unica geodesica tal que
v (0) = v.
Demostracion.- Este resultado surge de aplicar a las ecuaciones diferenciables de la geodesicas el hecho de que si un sistema de ecuaciones diferenciables ordinarias de segundo orden esta dado por funciones diferenciables, entonces sus soluciones dependen diferenciablemente no solo del parametro sino ademas del punto inicial y de las primeras derivadas iniciales.
Una ecuacion diferencial de segundo orden de variable Y puede convertirse en un par de ecuaciones de primer orden, tomando Y 0 como nueva variable. Haciendo uso de este hecho, las geodesicas en M pueden ser representadas por curvas integrales en el brado tangente T (M):
Proposicion 1.7.5 Existe un campo de vectores V sobre T (M) tal que la proyeccion : T (M) ! M establece
una correspondencia biyectiva sobre las curvas integrales de V y las geodesicas de M.
0 (0) = u. geodesica tal que u Se sigue, usando la Proposicion 1.7.4 precedente, que V es un campo de vectores diferenciable sobre T (M). a) Si es una geodesica de M, entonces 0 es una curva integral de V . En efecto, para todo t, sea la curva en T (M) (t) = 0 (t). Para un punto jo arbitrario t0, sea v = 0 (t0 ) y 0 (t). la curva en T (M) (t) = v En virtud de la unicidad de las geodesicas: (t0 + t) = v (t). Entonces 0 (t) = (t) 0(t0 + t) = 0 (t): (t0 + t) = 0 (t + s) = v 0 0 0 En particular, (t0 ) = (0) = v (0) = Vv = V (t0 ) . Al ser t0 arbitrario, resulta que 0 es una curva integral de V . b) Si es una curva integral de V , entonces es una geodesica de M. 0 (t) es tambien una curva integral de V . Si v = (0), por la construccion de V , t 7! v 0 = v. Por la unicidad de las curvas integrales, se tiene, al menos en un entorno de 0 2 IR: = v Para un t0 arbitrario, sea la curva integral de V partiendo de (t0). De nuevo por la unicidad de las curvas integrales, (t0 + t) = (t), con lo que ( )(t0 + t) = ( )(t) = (0) (t): 0 (t), siendo t 7! u (t), la Demostracion.- Para u 2 T (M), sea Vu el vector tangente inicial a la curva t 7! u
Finalmente, para establecer la correspondencia biyectiva enunciada, observemos que las identidades y ( )0 = , demuestran que las aplicaciones 7! y 7! 0 son inversas.
0=
1.8 Aplicacion exponencial

Sea M una variedad semi{riemanniana. De nicion 1.8.1 Si x 2 M, sea Dx = fv 2 Tx (M) la geodesica v esta de nida al menos en 0; 1]g. La aplicacion exponencial de M en x es la aplicacion expx : Dx ! M v 7! expx(v) = v (1)
1.8 Aplicacion exponencial
19
Nota 1.8.1 Dx es el mayor subconjunto de Tx (M) sobre el que expx puede ser de nida. Si M es completa, entonces Dx = Tx (M), para todo x 2 M. 0 (0) = tv. Fijado v 2 Tx (M) y t 2 IR; entonces la geodesica s 7! v (ts) tiene como vector tangente inicial t v
En consecuencia, para todo s y t tal que uno de los dos miembros (y por tanto los dos) este bien de nido. En particular, si tv 2 Dx , se tiene expx(tv) = tv (1) = v (t): Concluimos que la aplicacion exponencial expx transforma rectas a traves del origen en Tx (M) en geodesicas en M pasando por x. Proposicion 1.8.1 Para cada punto x 2 M, existe un entorno abierto Nx de 0 en Tx (M) sobre el cual la aplicacion exponencial expx es un difeomor smo sobre un entorno abierto U de x en M.
Demostracion.- Se sigue de la Proposicion 1.7.4 que expx es una aplicacion bien de nida y diferenciable sobre un entorno abierto del 0 en Tx (M). La aplicacion inducida entre los espacios tangentes (expx ) : T0 (Tx (M)) ! Tx (M) es el isomor smo canonico o aplicacion identidad, identi cando el espacio tangente en el origen del espacio vectorial Tx (M) con si mismo: Un elemento v de T0 (Tx (M)) se puede de nir como el vector tangente a la curva : IR ! Tx (M), dada por (t) = tv; es decir v = 0 (0). Por tanto, expx ( (t)) = expx (tv) = v (t), y se tiene que: 0 (0) = v: (expx ) (v) = (expx ) ( 0 (0)) = (expx )0 (0) = v Siendo as la aplicacion inducida de expx , el teorema de la funcion impl cita permite a rmar que expx es un difeomor smo local. De nicion 1.8.2 Un subconjunto S de un espacio vectorial se dice que es estrellado alrededor del 0 si 8v 2 S , se tiene que tv 2 S; 8t 2 0; 1].
tv (s) = v (ts)
De nicion 1.8.3 Sean Nx y U los entornos abiertos de la Proposicion 1.8.1 anterior; es decir, entre los que la exponencial es un difeomor smo (expx: Nx ! U ), si Nx es estrellado alrededor de 0, se dice que U es
un entorno normal de x. La siguiente proposicion permite considerar a un entorno normal como estrellado alrededor de x 2 M. Proposicion 1.8.2 Si U es un entorno normal de x 2 M, entonces para cada punto y 2 U existe una unica geodesica : 0; 1] ! U de x a y en U . Ademas 0 (0) = exp 1(y) 2 Nx : x
Demostracion.- Por de nicion, Nx es un entorno estrellado del 0 2 Tx (M) tal que la expx jNx es un difeomorsmo sobre U . Para y 2 U sea v = expx 1 (y) 2 Nx . Entonces el segmento de recta (t) = tv (0 t 1) queda en Nx . Por tanto, el segmento geodesico = expx queda en U y une x con y. En el origen de Tx (M), (expx ) es el isomor smo canonico T0 (Tx (M)) Tx (M), y 0 (0) = v, entonces 0 (0) = (exp ) ( 0 (0)) = (exp ) (v) = v: x x
Veamos que esta geodesica es unica. Sea : 0; 1] ! U una geodesica arbitraria en U que une x con y. Si w = 0(0), las geodesicas t 7! expx (tw) y tienen el mismo vector tangente inicial y, por tanto, son iguales. Como expx (w) = (1) = y = expx (v), y al ser expx inyectiva en Nx , resulta w = v. As , por la unicidad de las geodesicas, = .
20 son geodesicas.
De nicion 1.8.4 Una geodesica quebrada es una curva diferenciable a trozos cuyos segmentos diferenciables Proposicion 1.8.3 Una variedad semi{riemanniana M es conexa si y solo si todo par de puntos de M pueden
ser unidos por una geodesica quebrada.
Demostracion.- Supongamos que M es conexa y jemos un punto x 2 M. Sea C el conjunto de puntos que pueden ser unidos a x por una geodesica quebrada. Para y 2 M, sea U un entorno normal que contiene a y. Si y 2 C , entonces U C . Si y 2 M C , entonces U M C . Por tanto, por la conexidad de M, M = C . El rec proco es obvio, ya que conexidad por arcos implica conexidad.
Sea U un entorno normal de x 2 M. fe1; : : :; en g una base ortonormal de Tx (M), esto es gx(ei ; ej ) = ij "j .
De nicion 1.8.5 Se denomina sistema de coordenadas normales sobre U de un punto y de U a las componentes del vector expx 1(y) 2 Nx Tx (M), respecto a la base dada. Proposicion 1.8.4 Si (y1 ; : : :; yn) es un sistema de coordenadas normales alrededor de x 2 M, entonces
1) gij (x) = ij "j 2)
Demostracion.- Sea v 2 Tx (M); v =
n X i=1
9 = (1 i; j; k n): k (x) = 0 ; ij
n
vi ei ; expx (tv) = v (t). tvi .
Las componentes de v (t) son = Luego la a rmacion 1) es inmediata. Teniendo en cuenta las coordenadas de la geodesica v su ecuacion se reduce a
n X i;j =1 k ( v (t)) vi vj ij
yi ( v (t))
0 (0) = X vi @ . En particular, ei = @ . Luego v = v i @yi jx i=1 @y jx
=0
(k = 1; : : :; n):
En particular,
n X i;j =1
k (x)vi vj ij
=0
8(v1 ; : : :; vn ) 2 IRn :
Fijando un k, esto expresa una forma cuadratica sobre IRn identicamente nula. Entonces por poralizacion la correspondiente forma bilineal simetrica es identicamente nula, esto es, k ij (x) = 0.
1.9 Curvatura
Si D es la conexion canonica sobre IRn y si X; Y; Z 2 X(IRn), entonces DX DY Z DY DX Z = D X; Y ] Z . Por contra, este resultado falla en general para la derivada covariante rX . Esta desviacion es medida por un campo de tensores, que juega un importante papel en toda la geometr a diferencial, el cual pasamos a de nir.
1.9 Curvatura
curvatura de Riemann a la aplicacion
21
De nicion 1.9.1 Sea M una variedad semi{riemanniana con conexion de Levi{Civita r. Se denomina tensor
R: X(M) X(M) X(M) ! X(M) de nida por (Z; X; Y ) 7! R(X; Y )Z = rX rY Z rY rX Z r X; Y ]Z:
Nota 1.9.1 R es de hecho un campo de tensores de tipo (1,3).
La de nicion de este campo de tensores vale para una conexion en general, llamandose entonces tensor curvatura. De nicion 1.9.2 Si X; Y 2 Tx (M), se denomina operador curvatura a la aplicacion lineal R(X; Y ): Tx (M) ! Tx (M); Z 7! R(X; Y )Z: 1. 2. 3. 4. R(X; Y )Z = R(Y; X )Z . R(X; Y )Z + R(Y; Z )X + R(Z; X )Y = 0. (1a Identidad de Bianchi) g(R(X; Y )Z; W ) = g(R(X; Y )W; Z ). g(R(X; Y )Z; W ) = g(R(Z; W )X; Y ).
Proposicion 1.9.1 Si X; Y; Z; W 2 X(M), entonces se tienen las siguientes propiedades:
Para las restantes propiedades, haciendo uso de que R es un tensor, basta hacer la demostracion para campos de vectores basicos: 2. Si Y; Z son campos de vectores basicos, probar 2. es equivalente a probar: rX rY Z rY rX Z + rY rZ X rZ rY X + rZ rX Y rX rZ Y = 0: Pero para la conexion de Levi{Civita, por (1.5.1), rX Y rY X = X; Y ] = 0; luego, la relacion anterior se veri ca. 3. Es equivalente a probar g(R(X; Y )Z; Z ) = 0. Sean X; Y; Z campos de vectores basicos. g(R(X; Y )Z; Z ) = g(rX rY Z rY rX Z; Z ) = 0 () g(rX rY Z; Z ) es simetrico en X; Y: Ahora bien, diferenciando g(Z; Z ) respecto a X e Y , tenemos Y Xg(Z; Z ) = 2Y g(rX Z; Z ) = 2g(rY rX Z; Z ) + 2g(rX Z; rY Z ): de la que se sigue que 1 Y X g(Z; Z ) g(r Z; r Z ): g(rY rX Z; Z ) = 2 X Y Ya que X; Y ] = 0; es decir, (XY Y X )f = 0; 8f 2 F(M); en particular, tomando f = g(Z; Z ), se ve que el termino de la derecha es simetrico en X; Y y, por tanto, tambien lo es el de la izquierda. 4. Esta cuarta relacion se deduce de las tres relaciones anteriores como sigue: De 2. se deducen las cuatro relaciones siguientes: g(R(X; Y )Z; W ) + g(R(Y; Z )X; W ) + g(R(Z; X )Y; W ) = 0 g(R(X; Y )W; Z ) + g(R(Y; W )X; Z ) + g(R(W; X )Y; Z ) = 0 g(R(X; Z )W; Y ) + g(R(Z; W )X; Y ) + g(R(W; X )Z; Y ) = 0 g(R(Y; Z )W; X ) + g(R(Z; W )Y; X ) + g(R(W; Y )Z; X ) = 0
Demostracion.- La relacion 1. se sigue inmediatamente de la de nicion del tensor curvatura de Riemann.
22
1 Variedades semi{riemannianas Ahora, sumando miembro a miembro y teniendo en cuanta 1. y 3., queda solamente 2g(R(Z; X )Y; W ) + 2g(R(Y; W )X; Z ) = 0
o sea
g(R(X; Z )Y; W ) = g(R(Y; W )X; Z ):
En un entorno coordenado U; (x1 ; : : :; xn) , podemos introducir las componentes de R por las relaciones:
n @ ; @ @ ; @ =X R @x Rijk` @x k @x` @xj i i=1 n @ ikj X h i + @x` h=1 `j kh
siendo
@ i Rijk` = @x`j k
h i kj `h
1.10 Curvatura seccional

en x.
De nicion 1.10.1 Un subespacio bidimensional del espacio tangente Tx (M) se denomina seccion plana a M
Consideremos la aplicacion Q: Tx (M) Tx (M) ! IR; Q(u; v) = g(u; u)g(v; v) g(u; v) 2 .
Propiedades: a) Una seccion plana de Tx (M) es no degenerada si y solo si Q(u; v) 6= 0 para una (y entonces para toda) base fu; vg de . En efecto, es no degenerado si y solo si la matriz asociada a gj es no singular. b) Q(u; v) > 0 si y solo si gj es de nida. c) Q(u; v) < 0 si y solo si gj es inde nida. Para establecer estas dos ultimas a rmaciones basta usar bases ortonormales.
De nicion 1.10.2 Se llama curvatura seccional K ( ) de una seccion plana de Tx (M) no degenerada al escalar
K( ) = g(R(u; v)u; v) ; g(u; u)g(v; v) g(u; v) 2
fu; vg base de :
Esta de nicion es independiente de la base elegida, en efecto: Si fu0; v0 g es otra base de , se tiene u = au0 + bv0 Entonces v = cu0 + dv0 (ad bc 6= 0) g R(u; v)u; v) = (ad bc)2g R(u0; v0 )u0; v0 ) g(u; v)g(v; v) g(u; v) 2 = (ad bc)2 g(u0 ; v0)g(v0 ; v0 ) g(u0 ; v0) 2:
1.10 Curvatura seccional
23
Por de nicion, R determina la curvatura seccional. Para demostrar que K determina R, se necesitan unas tecnicas sobre productos escalares inde nidos. Probemos este ultimo hecho para el caso en que (M; g) es una variedad riemanniana.
Proposicion 1.10.1 Si (M; g) es una variedad de Riemann, y si K ( ) = 0, para toda seccion plana en
Tx (M), entonces R = 0 en x.
Demostracion.- Haremos la demostracion en varios pasos:
g R(X; Y )X; Y = 0;
8X; Y 2 Tx (M):
(1.10.1) (1.10.2)
Ya que si X; Y generan una seccion plana en Tx (M), como K ( ) = 0, resulta g R(X; Y )X; Y = 0: R(X; Y )X = 0; 8X; Y 2 Tx (M): Para establer esta ecuacion, sea Z 2 Tx (M) arbitrario, entonces
g R(X; Y + Z )X; Y + Z = g R(X; Y )X; Y + g R(X; Z )X; Y + g R(X; Y )X; Z + g R(X; Z )X; Z : Tres de estos sumandos se anulan por (1.10.1). La propiedad 4. de R (ver Proposicion 1.9.1) implica la igualdad de los dos restantes, as g R(X; Y )X; Z = 0; R(X; Y )Z = R(Y; Z )X Esta ecuacion resulta de la identidad siguiente:
8Z 2 Tx (M): 8X; Y; Z 2 Tx (M):

(1.10.3)
R(X + Z; Y )(X + Z ) = R(X; Y )X + R(X; Y )Z + R(Z; Y )X + R(Z; Y )Z; en la que tres sumandos se anulan por (1.10.2), y los restantes son iguales salvo signo, dada la antisimetr a de R respecto a los primeros argumentos (propiedad 1., Proposicion 1.9.1). Finalmente, utilizando (1.10.3) y la 1a identidad de Bianchi, resulta que R(X; Y )Z = 0
8X; Y; Z 2 Tx (M):
Por tanto R = 0 en x:
Nota 1.10.1 Para demostrar este mismo resultado en variedades semi{riemannianas, hay que tener presente que (1.10.1) se veri ca sobre secciones planas de Tx (M) no degeneradas. Lo cual bastara para que g R(X; Y )X; Y = 0 8X; Y 2 Tx (M). Ver 11, pag. 78]. De nicion 1.10.3 Una variedad semi{riemanniana M en la cual el tensor curvatura R es nulo en todo punto
se dice que es llana. Segun la observacion precedente, se sigue que una variedad semi{riemanniana es llana si y solo si la curvatura seccional es nula en toda seccion plana no degenerada.
De nicion 1.10.4 Una variedad semi{riemanniana que tenga la misma curvatura seccional en toda seccion
plana no degenerada se dice que tiene curvatura constante.
24
Proposicion 1.10.2 Si F : Tx(M) Tx(M) Tx(M) Tx(M) ! IR es una aplicacion cuatrilineal, veri cando:
1) F (X; Y; Z; W ) = F (Y; X; Z; W ) 2) F (X; Y; Z; W ) + F (Y; Z; X; W ) + F (Z; X; Y; W ) = 0 3) F (X; Y; Z; W ) = F (X; Y; W; Z ) F (X; Y; X; Y ) = g R(X; Y )X; Y :
8X; Y; Z; W 2 Tx (M) y tal que, si X; Y generan una seccion plana no degenerada de Tx (M):
F (X; Y; Z; W ) = g R(X; Y )Z; W ; 8X; Y; Z; W 2 Tx (M): Demostracion.- Consideremos la aplicacion H : Tx(M) Tx (M) Tx (M) Tx (M) ! IR de nida por H (X; Y; Z; W ) = F (X; Y; Z; W ) g R(X; Y )Z; W ; entonces H es una aplicacion cuatrilineal que veri ca 1), 2) y 3) y ademas, si X; Y generan una seccion plana no degenerada de Tx (M): H (X; Y; X; Y ) = 0: Por consiguiente, por el mismo razonamiento de la proposicion anterior, donde unico se han usado las mismas propiedades algebraicas que se dan aqu , resulta que H = 0. Proposicion 1.10.3 Si M tiene curvatura constante c, entonces R(X; Y )Z = c g(Y; Z )X g(X; Z )Y ; 8X; Y; Z 2 Tx (M): F tiene las propiedades 1), 2) y 3) de la proposicion anterior. Ademas, si X; Y generan una seccion plana no degenerada: F (X; Y; X; Y ) = c g(Y; X )g(X; Y ) g(X; X )g(Y; Y ) = g R(X; Y )X; Y : Luego, F (X; Y; Z; W ) = g R(X; Y )Z; W ; 8X; Y; Z; W 2 Tx (M): Y, por tanto, g R(X; Y )Z; W ) = c g g(Y; Z )X g(X; Z )Y; W ; 8 W 2 Tx (M):
Demostracion.- Sea F (X; Y; Z; W ) = c g(Y; Z )g(X; W ) g(X; Z )g(Y; W ) .
Entonces,
1.11 Curvatura escalar y curvatura de Ricci

Sobre una variedad semi{riemanniana (M; g), hemos establecido (Proposicion 1.5.1) un isomor smo F(M){ lineal entre los campos de vectores sobre M y las 1{formas sobre M, dado por 0 X 2 X(M) T1 0 (M) 7! X 2 (M) T1 (M) donde X (Y ) = g(X; Y ); 8 Y 2 X(M): De nicion 1.11.1 Dado X 2 X(M), a X se le denomina 1{forma metricamente equivalente a X . @ es @ En terminos de coordenadas, la 1{forma metricamente equivalente a @x i @xi n X ij @ la 1{forma metricamente equivalente a g @xj . As , en general, si =
n X i=1 j =1
n X j =1
gij dxj ; y dxi es @ . gij i @x j i;j =1

n X
i dxi, el campo de vectores metricamente equivalente a es
Vamos ahora a generalizar este isomor smo a tensores de tipo superior.
1.11 Curvatura escalar y curvatura de Ricci
25
De nicion 1.11.2 Se llama operador bajada de ndice al isomor mo F(M){lineal p : Tr (M) ! Tr 1 (M) Bq (1 p r; 1 q s + 1) s s+1
dado por
p T )(X1 ; : : :; Xs+1 ; 1 ; : : :; r 1 ) = T (X1 ; : : :; Xq 1; Xq+1 ; : : :; Xs+1 ; 1 ; : : :; p 1; X ; p ; : : :; r 1 ) (Bq q
para i 2 1 (M) y Xj 2 X(M), arbitrarios, y Xq es la 1{forma metricamente equivalente a Xq .
De nicion 1.11.3 Se denomina operador subida de ndice al isomor mo F(M){lineal r+1 Sqp : Tr (1 p r + 1; 1 q s) s (M) ! Ts 1(M)
dado por
p T )(X1 ; : : :; Xs 1; 1 ; : : :; r+1 ) = T (X1 ; : : :; Xq 1 ; ( p ) ; Xq ; : : :; Xs 1; 1; : : :; p 1 ; p+1 ; : : :; r+1 ) (Sq
para i 2 1(M) y Xj 2 X(M), arbitrarios, y ( p ) es el campo de vectores metricamente equivalente a la 1{forma p .

p y S p son F(M){lineales, ademas una es inversa de la otra; por tanto, Es claro que ambas aplicaciones Bq q isomor smos.
De nicion 1.11.4 Dos campos de tensores se dice que son metricamente equivalentes si uno es obtenido del
otro a traves de los operadores subida o bajada de ndice.
n
Si Tji11 jisr son las componentes de T 2 Tr s (M), respecto de un sistema coordenado, se tiene:
p T )i1 ir 1 = X gj k T i1 ip 1 kip ir 1 : (Bq q j1 jq 1 jq+1 js+1 j1 js+1 k=1 n X k=1
p T )i1 ir+1 (Sq j1 js 1
ip+1 ir+1 : gkip Tji11 jiqp 11kj q js 1
Un importante caso particular es el de un campo de tensores de tipo (1; s) dado como una aplicacion F(M){ multilineal K : X(M) s) X(M) ! X(M), entonces:
1 K )(Y; X1 ; : : :; Xs ) = g Y; K (X1 ; : : :; Xs) : (B1
n @ =X 1 R) @ ; @ ; @ ; @ = g @ ; R @ ; @ gih Rh Rijk` = (B1 jk`: @xi @xj @xk @x` @xi @xk @x` @xj h=1 De nicion 1.11.5 A este tensor de tipo (0; 4), metricamente equivalente al tensor curvatura de Riemann, se le denomina tensor curvatura de Riemann{Christo el, y lo denotamos tambien por R.
Para el tensor curvatura, R: X(M) X(M) X(M) ! X(M):
Sobre una variedad semi{riemanniana (M; g) podemos contraer metricamente dos ndices covariantes subiendo primeramente uno de ellos y luego haciendo la contraccion usual.
26
De nicion 1.11.6 Se llama contraccion (natural) del ndice p contravariente con el ndice q covariante, a la aplicacion F(M){lineal p : Tr (M) ! Tr 1 (M) Cq s s 1
de nida por p (X1 Cq Xr
1
s ) = q (Xp )X1
Xp 1 Xp+1
1 1
Xr :
q 1
q+1
s:
Las componentes en un sistema coordenado son
n p T )i1 ir 1 = X T i1 ip 1 kip ir (Cq j1 js 1 j1 jq 1 kjq js k=1
Consideremos ahora la aplicacion r Cpq : Tr s (M) ! Ts 2(M) 1 S 1 , o en coordenadas de nida por Cpq = Cq 1 p (Cpq T )ij11 ijrs 2 =
n X h;k=1
(1 p q s)
js 2 :
r ghk Tji11 jip 1 hjp jq 2 kjq
De nicion 1.11.7 A la aplicacion F(M){lineal Cpq se denomina contraccion metrica .

Similarmente, en caso contravariante, la contraccion metrica r 2 C pq : Tr (1 p q r) s(M) ! Ts (M) esta dada en coordenadas por: (C pq T )ij11 ijrs 2
q 1 Bp T )i1 ir 2 = (C1 1 j1 js
n X
h;k=1
p 1 hip iq 2 kiq ghk Tji11 jis
ir 2 :
Proposicion 1.11.1 La derivada covariante rX y la diferencial covariante r en una variedad semi{riemanniana (M; g) conmutan con los operadores subida y bajada de ndice y con la contraccion metrica.
Demostracion.- Solo probaremos la conmutatividad de la derivada covariante con el operador bajada de p . El resto de la demostracion resulta inmediato. ndice B1 p T = C p (g T ). Pero como r conmuta con la Para un campo de tensores arbitrario se tiene que B1 1 X contraccion ordinaria y g es paralelo p T ) = r C p (g T ) = C p (g r T ) = Bp (r T ): rX (B1 1 1 X X 1 X
De nicion 1.11.8 El gradiante, grad f , de una funcion f 2 F(M) es el campo de vectores metricamente equivalente a la diferencial df 2 1(M).
As , g(grad f; X ) = df (X ) = Xf; 8X 2 X(P M). @f i En terminos de un sistema coordenado, df = n i=1 @xi dx , entonces grad f =
n X i;j =1
@f @ : gij @x i @xj
De nicion 1.11.9 Se denomina divergencia, div K , de un campo de tensores K , a la contraccion del nuevo argumento covariante en su diferencial covariante rK con uno de sus argumentos originales.
1.11 Curvatura escalar y curvatura de Ricci Consideremos dos casos especiales donde existe una unica divergencia: 1 (rX ). a) Si X 2 X(M), entonces div X = C1 n X @ , resulta de la Nota 1.5.2: Respecto a un sistema coordenado, si X = X i @x i
i=1
27
div X =
n X
i;j =1
n @X i X i j @xi + ij X :
b) Si K 2 T0 2(M) simetrico, entonces div K = C13(rK ) = C23(rK ) 2 1(M). div K =

ij gik @K k @x i;j;k;`=1 ` K`j ki ` Ki` kj
dxj :
De nicion 1.11.10 El hessiano de una funcion f 2 F(M) es su segunda diferencial covariante H f = r(rf ). Proposicion 1.11.2 El hessiano H f de f 2 F(M) es un campo de tensores simetrico de tipo (0; 2) tal que H f (X; Y ) = XY f (rX Y )f = g rX (grad f ); Y :
Demostracion.- Como rf = df , resulta:
H f (X; Y ) = r(df ) (X; Y ) = (rY df )(X ) = Y df (X )
La ultima igualdad se sigue de (1.5.1). Finalmente, para obtener la segunda relacion del enunciado, observemos que, por (1.5.2): g(rX (grad f ); Y ) + g(grad f; rX Y ) Xg(grad f; Y ) = 0;
df (rY X ) = Y Xf (rY X )f = XY f (rX Y )f:
luego
g(rX (grad f ); Y ) + (rX Y )f XY f = 0: La simetr a sigue de la propia demostracion.
De nicion 1.11.11 La laplaciana, f , de una funcion f 2 F(M) es la divergencia de su gradiante; es decir, f = div (grad f ) 2 F(M).
es la contraccion de su hessiano".
Ya que la diferencial covariante conmuta con el operador subida de ndice, se sigue que \la laplaciana de f
1 r(grad f ) = C 1 rS 1df = C 1 S 1 rdf = C12 H f : f = div (grad f ) = C1 1 1 1 1 Respecto a un sistema de coordenadas:
En efecto,
f= Tx (M).
n X
i;j =1
f = gij Hij
n X
i;j =1
gij
@2f @xi@xj
n X
k=1
k @f ij @xk
De nicion 1.11.12 Una referencia ortonormal sobre M en x es una base ortonormal del espacio tangente De nicion 1.11.13 Un campo de referencias ortonormales sobre una variedad semi{riemanniana n{dimensional es un conjunto de n campos de vectores fE1; : : :; Eng, unitarios y ortogonales entre si.
28
En el origen x0 de un sistema coordenado normal los vectores coordenados son ortonormales (ver De nicion 1.8.5). Se sigue que, mientras se trate solo de operaciones punto a punto, las formulas con campos de referencias ortonormales son consecuencia de las correspondientes formulas con campos de vectores coordenados. Por ejemplo, consideremos la contraccion metrica Cpq de T0 s (M); relativo a un campo de referencias ortonormales: n X (Cpq K )(X1 ; : : :; Xs 2) = "k K (X1 ; : : :; Xp 1; Ek ; Xp ; : : :; Xq 2; Ek ; Xq 1; : : :; Xs 2): Para probar esta ecuacion tensorial es su ciente veri carla en un punto x0 origen de coordenadas normales @ i = Ei jx . Por la multilinealidad, es su ciente que los Xi sean campos de vectores coordenados tal que @x 0 jx0 @ i . Entonces, la formula se sigue de la expresion en coordenadas de Cpq , ya que en x0, gij = ij "j , con @x @ ; @ "j = g @x i jx0 @xj jx0 = 1: Similarmente, para un campo tensorial de tipo (1; s), K : X(M)
1 K )(X1 ; : : :; Xs 1) = (Cq
n X k=1 s) k=1
X(M) ! X(M),
"k g Ek ; K (X1 ; : : :; Xq 1 ; Ek ; Xq ; : : :; Xs 1) :
De nicion 1.11.14 Un campo de referencias ortonormales sobre una curva : I ! M, es un conjunto de campos de vectores unitarios y mutuamente ortogonales fE1; : : :; Eng sobre . Proposicion 1.11.3 Si : I ! M es una curva y fe1 ; : : :; eng es una referencia ortonormal en (0), entonces existe un unico campo de referencias ortonormales fE1; : : :; Eng sobre tal que Ei(0) = ei (1 i n).
Demostracion.- Existe un unico campo de vectores paralelo Ei sobre , tal que Ei(0) = ei , para cada i = 1; : : :; n. Pero, ya que el transporte paralelo, para todo t 2 I , es una isometr a lineal, fE1; : : :; Eng es, en efecto, un campo de referencias ortonormales. Corolario 1.11.3.1 Sobre (M; g) existe un campo de referencias ortonormal local. Demostracion.- Dada un referencia ortonormal fe1 ; : : :; en g en el espacio tangente Tx (M), tomando un entorno normal U de x0, se extiende la referencia ortonomal a un campo de referencias ortonormales fE1; : : :; Eng sobre U mediante el desplazamiento paralelo a lo largo de las geodesicas radiales. La teor a de ecuaciones diferenciales garantiza que los campos de vectores Ei son diferenciables. De nicion 1.11.15 Sea R el tensor curvatura de Riemann de (M; g). El tensor curvatura de Ricci S de M es 1 R 2 T0 la contraccion C3 2(M).
Propiedades: 1 R = 0 y C2 1R = S. 1) Por las simetrias de R, las unicas contracciones no nulas de R son S ; de hecho: C1 2) Las componentes del tensor curvatura de Ricci respecto a un sistema coordenado son: Sij =
n X n X k=1
Rk ijk:
3) Respecto a un campo de referencias ortonormales fE1; : : :; Eng: S (X; Y ) =

k=1
"k g (R(X; Ek )Y; Ek ) ;
8X; Y 2 X(M):
1.11 Curvatura escalar y curvatura de Ricci donde, como es usual, "k = g(Ek ; Ek ). Pues,
1 R)(X; Y ) = S (X; Y ) = (C3
n X k=1
29
"k g (Ek ; R(X; Y; Ek)) =
n X k=1
"k g (R(Y; Ek )X; Ek ) =
n X k=1
"k g (R(X; Ek )Y; Ek ) ;
donde la ultima igualdad surge de la propiedad cuarta de R (Proposicion 1.9.1). 4) De la propiedad anterior, se deduce que S es simetrico. 5) S (X; Y ) = trazafZ 7! R(Y; Z )X g. De nicion 1.11.16 La curvatura escalar r de (M; g) es la contraccion C12S 2 F(M), de su tensor curvatura de Ricci. En coordenadas locales, tenemos r=
n X i;j =1
gij Sij =
n X i;j;k=1
gij Rk ijk :
ij
Proposicion 1.11.4 Si fE1; : : :; Eng es un campo de referencias ortonormales y denotamos por plana determinada por fEi; Ej g, tenemos que
r= 2
n X k=1
la seccion
X
i<j
K ( ij );
donde K ( ij ) denota la curvatura seccional de ij .

Demostracion.-
r = C12S = =
X
k6=`
"k S (Ek ; Ek ) =
X
k6=`
"k "` g R(Ek ; E`)Ek ; E` = g(Ek ; E`) 2 = 2
"k "` K ( k` ) "k "`
X
k<`
K ( k` ):
Proposicion 1.11.5 Sobre una variedad semi{riemanniana (M; g), se tiene la siguiente relacion entre la curvatura escalar y el tensor curvatura de Ricci: dr = 2 div S:
Demostracion.- Utilizando la 2a identidad de Bianchi, S (rZ R)(X; Y ) = 0, en terminos de coordenadas XY Z
locales (Ejercicio 31):
Rijk`;h + Rij`h;k + Rijhk;` = 0; intercambiando h y k en el tercer termino, con lo cual cambia el signo, y haciendo la contraccion en i y h, resulta n n n X X X Rh Rh Rh jk`;h + j`h;k jkh;` = 0; de donde resulta
h=1 h=1 h=1 n X h=1
Rh jk`;h + Sj`;k Sjk;` = 0: gjk Rh jk`;h +

n X j;k=1
Haciendo la contraccion metrica sobre j y k: (*)

n X j;h;k=1
gjk Sj`;k r;` = 0;

30
n X
2 1 hemos usado, en el tercer termino, que r = gjk Sjk y que g;jk ` = 0 (Ejercicio 34 o Nota 1.5.3 y rS1 S1 g = j;k=1 2S1 1 rg = 0 (1) ). S1 Ahora el primer termino se puede poner, usando la relacion que existe entre los coe cientes del tensor curvatura de Riemann Rijk` y los del tensor curvatura de Riemann{Christo el Rijk`,
n X j;h;k=1
gjk Rh jk`;h =
n X
h;j;k;m=1
gjk gmh Rmjk`;h =

n X
n X
h;j;k;m=1
gmh gjk Rjm`k;h =
n X
h;k;m=1
gmh Rk m`k;h =
n X
h=1
gmh Sm`;h :
Finalmente, teniendo en cuenta esto ultimo y que div S = resulta de (*) la formula buscada.
j;k=1
gjk Sj`;k dx`
dr = rr;
1.12 Isometr as locales

Proposicion 1.12.1 Si F : M ! M es una isometr a, entonces F (rX Y ) = rF X F Y;
8X; Y 2 X(M).
Demostracion.- Puesto que F es un difeomor smo, para todo x 2 M existe un sistema coordenado (x1 ; : : :; xn)
alrededor de x y otro (x1 ; : : :; xn ) alrededor de F (x), tales que xi F (y) = xi (y) (i = 1; : : :; n) para y proximo a x. Entonces, al ser F isometr a, gij F (y) = gij (y). Por tanto @ =r @ = rF @ i F @x @ j @x @xi @xj n n n X @gjh @g ih @gij @ X @ =F r @ : 1 X k @ kF gkh @x + = = @ ij @xk = 2 ij i j h k @xk @x @x @x k=1 @xi @xj h;k=1 k=1 De donde se deduce la formula para cualquier X; Y 2 X(M). De nicion 1.12.1 Una aplicacion diferenciable F : M ! M entre variedades semi{riemannianas es una isometr a local si cada F jx : Tx(M) ! TF (x) (M) es una isometr a lineal.
Nota 1.12.1 En virtud del teorema de la funcion inversa una formulacion equivalente de esta de nicion, justi cando el termino de isometr a local, es esta: \Cada punto x 2 M tiene un entorno abierto U tal que FjU es
es una isometr a local, considerando S 1 como subvariedad de Riemann de IR .
Ejemplo 1.12.1 Sea S1 la circunferencia unidad en IR2 . La aplicacion F : IR ! S 1 dada por t 7! (cos t; sen t), 2
Una isometr a local esta un vocamente determinada por su aplicacion diferencial (aplicacion inducida) en un punto: Proposicion 1.12.2 Sean F; G: M ! M isometr as locales (M conexa). Si existe un punto x 2 M en el que F jx = G jx , entonces F = G.
(1)
una isometr a de U sobre un entorno abierto de F (x) en M".
i. Tambien se llega al mismo resultado, derivando respecto a xk la identidad gih gjh = j
1.12 Isometr as locales
31
Demostracion.- Veamos primero que si U es un entorno normal de x, entonces para todo y 2 U , se tiene F jy = G jy ; en efecto: Si y 2 U , existe v 2 Tx (M) tal que v (1) = expx (v) = y. Entonces, como F conserva las geodesicas (Ejercicio 46) F (y) = F v (1) = F (v) (1) = G (v) (1) = G v (1) = G(y); as , F = G en U ; y, por tanto, F jy = G jy ; 8y 2 U . Ahora, ya que M es conexa, y, por tanto conexa por arcos 2, pag. 70], cada punto y 2 M puede unirse a x por una cadena de entornos normales que se solapen. Se sigue que F = G en todo M.
De nicion 1.12.2 Una aplicacion diferenciable F : M ! M entre variedades semi{riemannianas es conforme si F g = hg, para alguna funcion h 2 F(M) tal que h > 0 o h < 0.
Un caso especial es el siguiente:
De nicion 1.12.3 Un difeomor smo F : M ! M entre variedades semi{riemannianas tal que F g = kg, para alguna constante k = 6 0 se denomina homotecia de razon k. Proposicion 1.12.3 Las homotecias conservan las conexiones de Levi{Civita.
y g determinan la misma conexion de Levi{Civita. Esto se deduce claramente de la formula de Koszul, ya que el tensor metrico aparece exactamente una vez en cada sumando, entonces el coe ciente k se simpli ca.
1 g ). Demostracion.- Si F : M ! M es una homotecia de razon k, sea M0 la variedad semi{riemanniana (M; k 1 1g Entonces F : (M; g) ! (M; k g ) es una isometr a, conservando las conexiones. As solo queda establecer que k
Ya que la homotecia conserva la conexion de Levi{Civita tambien conserva las nociones geometricas que se derivan solo de r; por ejemplo, la derivada covariante inducida sobre una curva, el transporte paralelo, las geodesicas, la curvatura de Riemann, la curvatura de Ricci (ya que es una contraccion no metrica). Sin embargo, la curvatura seccional y escalar no son invariantes por homotecias. De hecho, si F : M ! M es una homotecia de razon k, es facil comprobar que, si es una seccion plana no degenerada 1 K( ) 1 r: KF( ) =k r F=k
Nota 1.12.2
32
T E M A II
Subvariedades semi{riemannianas
De nicion 2.1.1 Sean N y P variedades diferenciables y F : N ! P una aplicacion diferenciable. Un campo de vectores Z sobre F es una aplicacion Z : N ! T (P) tal que Z = F , donde es la proyeccion del brado : T (P) ! P.
As , Z asigna a cada x 2 N un vector tangente a P en F (x). El conjunto X(F ) de todos los campo de vectores diferenciables sobre F : N ! P es un modulo sobre F(N). Consideremos la situacion particular siguiente: Sea M una subvariedad diferenciable de M, al conjunto de los campos de vectores diferenciables sobre i : M ,! M lo denotaremos por X(M). Se tiene, entonces, los siguientes resultados: X(M) es un modulo sobre F(M). Para todo Y 2 X(M), la restriccion YjM 2 X(M). Prescindiendo de la aplicacion inducida de la inclusion i (que es inyectiva), X(M) es un submodulo de X(M). Sea ahora, M una subvariedad semi{riemanniana de M. Cada espacio tangente Tx (M) es, por de nicion, un subespacio no degenerado de Tx (M), as tenemos la siguiente descomposicion en suma directa Tx (M) = Tx (M) Tx (M)? y Tx (M)? es tambien no degenerado y su dimension k, es la codimension de Tx (M) en Tx (M). Resulta de esta descomposicion las siguientes proyecciones ortogonales: T : Tx(M) ! Tx (M) N : Tx (M) ! Tx (M)? las cuales son obviamente IR{lineales. De nicion 2.1.2 Un campo de vectores Z 2 X(M) es normal a M si cada Zx es normal a M; es decir, si Zx 2 Tx (M)? . Denotamos por X(M)? el conjunto de los campos de vectores normales de X(M), el cual es un submodulo de X(M). Para X 2 X(M), aplicando T y N en cada punto de M, se obtienen campos de vectores de X(M) y X(M)? , los cuales son diferenciables y permiten de nir las siguientes aplicaciones, tambien denotadas por T y N : T : X(M) ! X(M) N : X(M) ! X(M)? las cuales son F(M){lineales. 33
2.1 Campos de vectores tangentes y normales
34 La indentidad X = T (X ) + N (X ); X 2 X(M), nos permite poner X(M) = X(M) X(M)? :
2 Subvariedades semi{riemannianas
2.2 Conexion inducida

Si M es una subvariedad semi{riemanniana de M, la conexion de Levi{Civita r de M da lugar, de forma natural, a una aplicacion, que tambien denotamos por r,
r: X(M) X(M) ! X(M) que llamaremos conexion inducida sobre M ,! M, de la siguiente forma: Si X 2 X(M) e Y 2 X(M) entonces considerando la conexion r en M, rX Y no tiene sentido ya que X; Y 62 X(M). Ahora bien, para cada x 2 M, sea X e Y la extension local diferenciable de X e Y sobre un entorno abierto coordenado U de x en M. Entonces, de nimos rX Y en cada U \ M, como la restriccion de rX Y a U \ M. As , rX Y es un campo de vectores diferenciable bien de nido sobre M (rX Y 2 X(M)). En efecto, la restriccion de un campo de vectores diferenciable, rX Y jU \M es diferenciable. As , es su ciente
n +k X
demostrar que es independiente de la extension elegida. En terminos del sistema coordenado sobre U , Y = Y i @ i . Entonces +k n +k X X @ : @ +n i=1 @x rX Y = X (Y i ) @x Y irX @x i i i=1 i=1 Pero, en y 2 U \ M: X y (Y i ) = Xy (Y i ) = Xy Y i jU \M As , la restriccion de rX Y depende solo de X e Y . La conexion inducida tiene las propiedades de Levi{Civita: y @ (y) = r @ : rX @x Xy @xi i
Proposicion 2.2.1 Sea r la conexion inducida en M ,! M. Si X; Y 2 X(M), Z; W 2 X(M) y f 2 F(M),

entonces A1 : rX + Y Z = rX Z + rY Z A2 : rX (Z + W ) = rX Z + rX W A3 : rfX W = f rX W A4 : rX fW = (Xf )W + f rX W A5 : X; Y ] = rX Y rY X A6 : Xg (Z; W ) = g rX Z; W + g Z; rX W
Demostracion.- En cada punto x 2 M, extenderemos todos los campos de vectores y funciones sobre un entorno abierto de x en M. Las correspondientes cinco propiedades se tienen para la conexion de Levi{Civita en M; entonces la restriccion a M da el resultado deseado, ya que
rX Z jM = rX Z ; X (f )jM = X (f );
g(X; Y )jM = g(X; Y );
X; Y ]jM = X; Y ]:
Un hecho basico es que, para X; Y 2 X(M), la derivada covariante rX Y no necesariamente es tangente a M. Por tanto, es natural investigar las proyecciones T rX Y y N rX Y .
2.2 Conexion inducida
35
Proposicion 2.2.2 Sea M una subvariedad semi{riemanniana de M, si X; Y 2 X(M), entonces rX Y = T rX Y

donde r y r son las conexiones de Levi{Civita de M y M, respectivamente.
Demostracion.- Para campos de vectores arbitrarios, X; Y; Z 2 X(M), consideremos sus extensiones locales X; Y ; Z . Consideremos la formula de Koszul
2g(rX Y ; Z ) = Xg(Y ; Z ) + Y g (Z; X ) Zg(X; Y ) g (X; Y ; Z ]) + g(Y ; Z; X ]) + g (Z; X; Y ]) = F (X; Y ; Z ): Restringiendonos a M, g rX Y ; Z = g rX Y; Z , y por las propiedades enunciadas a lo largo de la demostracion de la proposicion inmediatamente anterior, se tiene que F (X; Y ; Z )jM = F (X; Y; Z ): g rX Y; Z = g rX Y; Z : Y como Z es tangente, podemos reemplazar rX Y por T rX Y . Luego,
Proposicion 2.2.3 La aplicacion B: X(M) X(M) ! X(M)? de nida por B(X; Y ) = N rX Y ; 8X; Y 2 X(M)
es F(M){lineal y simetrica. B se denomina segunda forma fundamental de M ,! M.
Demostracion.- Ya que r es F(M){lineal en el primer argumento y IR{lineal en el segundo, tambien lo es B. Ahora si, f 2 F(M),
(Xf )Y + f rX Y = f N rX Y = f B(X; Y ): Finalmente, B(X; Y ) B(Y; X ) = N rX Y rY X = N ( X; Y ]) = 0.
B(X; fY ) =
rX fY =
Nota 2.2.1 B es un campo tensorial de caracter mas general de los considerados hasta ahora, ya que esta valuado en X(M)? y no en X(M). Sin embargo, su F(M){bilinealidad signi ca que el valor que toma en un punto solo depende del valor de los campos de vectores en dicho punto. As , en cada punto x 2 M, B determina una
IR{bilineal aplicacion
Bx : Tx (M) Tx (M) ! Tx (M)? :
Las proposiciones anteriores se resumen en la siguiente relacion, denominada formula de Gauss
rX Y = rX Y + B(X; Y )
8X; Y 2 X(M):
(2.2.1)
Proposicion 2.2.4 Sea M un subvariedad semi{riemanniana de M, con tensores curvatura de Riemman R y R, y sea B la segunda forma fundamental de M ,! M. Entonces, para todo X; Y; Z; W 2 X(M), g R(X; Y )Z; W = g R(X; Y )Z; W + g B(X; Z ); B(Y; W ) g B(X; W ); B(Y; Z ) :
36
Demostracion.- Supongamos que X; Y ] = 0.
g R(X; Y )Z; W = g rX rY Z; W g rY rX Z; W = = g rX rY Z; W + g rX B(Y; Z ); W g rY rX Z; W g rY B(X; Z ); W = = g rX rY Z; W + g B(X; rY Z ); W + Xg B(Y; Z ); W g B(Y; Z ); rX W g rY rX Z; W g B(Y; rX Z ); W Y g B(X; Z ); W + g B(X; Z ); rY W = = g R(X; Y )Z; W g B(Y; Z ); B(X; W ) + g B(X; Z ); B(Y; W ) : Hemos usado sucesivamente: de nicion de R (De nicion 1.9.1); formula de Gauss (2.2.1), tres veces; la propiedad de la conexion de Levi{Civita (1.5.2), rg = 0; y que g aplicado a un campo tangente y otro normal se anula.
De nicion 2.2.1 A la expresion que da la componente
R(X; Y )Z se le denomina ecuacion de Gauss.
Puesto que es una ecuacion tensorial, la ecuacion de Gauss sigue siendo valida si sus campos de vectores se reemplazan por vectores tangentes en un punto. As se tiene la siguiente relacion entre las curvaturas seccionales (Seccion 1.10) K de M y K de M (denominada tambien ecuacion de Gauss):
Corolario 2.2.4.1 Si los vectores fu; vg forman una base de una seccion plana no degenerada de M, entonces g B(u; u); B(v; v) g B(u; v); B(u; v) K (u; v) = K (u; v) + :
g(u; u)g(v; v) g(u; v) 2
Ejemplo 2.2.1 La esfera S n(r) tiene curvatura seccional K = 1=r2 (n 2).

Sea el campo vectorial posicion en IRn+1 , P = Sea D la conexion natural en IRn+1 , entonces DX P =
n +1 X i=1 n +1 X i=1
@ , el cual es normal a S n (r) IRn+1 en cada punto. xi @x i
@ =X X (xi ) @x i
8X 2 X(IRn+1):
La segunda forma fundamental de la esfera esta dada por 8X; Y 2 X S n (r) ; B(X; Y ) = 1 r X; Y U; 1 P es la normal unitaria sobre S n (r) apuntando hacia afuera. En efecto, utilizando la formula de donde U = r Gauss: 1 D Y; P = 1 Y; D P = 1 X; Y : B(X; Y ); U = r X X r r Ya que IRn+1 es llana, del corolario anterior, resulta K = 1=r2.
De nicion 2.2.2 Si M ,! M es una subvariedad semi{riemanniana n{dimensional y fe1; : : :; eng es una base ortonormal de Tx (M), se denomina curvatura media de M ,! M al campo de vectores H cuyo valor en
cada punto es, si "i = g(ei ; ei ),
n X 1 Hx = n "i Bx (ei ; ei): i=1
2.3 Geodesicas en subvariedades
37
Si M es una subvariedad semi{riemanniana de M, la geometr a usual de M se llama geometr a intrinseca, para resaltar la independencia del hecho de que M este en M. Hablando sin rigor, la geometr a extr nseca de M es la que ver a un observador en M. Formalmente: Un par isometrico de M ,! M en N ,! N es una isometr a F : M ! N tal que FjM es una isometr a de M en N. En el caso particular de que M = N, se dice F es una congruencia de M en N. Los rasgos de M que se conservan por todos los pares isometricos y que no pertenecen a la geometr a intr nseca, constituyen la geometr a extr nseca de M. Por ejemplo, la segunda forma fundamental de M ,! M es un invariante extr nseco:
Proposicion 2.2.5 Un par isometrico F de M ,! M en N ,! N conserva la segunda forma fundamental, esto

es F (Bx (u; v)) = BF (x) (F (u); F (v)) ;
8u; v 2 Tx (M); 8x 2 M
Demostracion.- Sean X; Y 2 X(M). Puesto que FjM : M ! N es un difeomor smo, F (X ); F (Y ) 2 X(N). Y ya que F : M ! N conserva las conexiones, se sigue que (Proposicion 1.12.1)
F rX Y = rF (X ) F (Y ): Para cada x 2 M , la isometr a F : Tx(M) ! TF (x) (N) lleva Tx (M) en TF (x) (N), entonces lleva Tx (M)? en TF (x) (N)? . Con lo que F conserva las componentes tangente y normal; en consecuencia F B(X; Y ) = F
N
rX Y =
F (rX Y ) = N rF (X ) F (Y ) = B (F (X ); F (Y )) :
2.3 Geodesicas en subvariedades

La formula de Gauss se adapta a campos de vectores sobre curvas como sigue:
Proposicion 2.3.1 Sea Y un campo de vectores, siempre tangente a M, sobre una curva en M ,! M. Entonces rY = rY + B d ; Y :
dt dt dt
Corolario 2.3.1.1 Si es una curva en M ,! M, entonces rddt = rddt + B d ; d : dt dt dt dt

dt Corolario 2.3.1.2 Una curva en M ,! M es una geodesica de M si y solo si r dt es normal a M. d
Corolario 2.3.1.3 Las geodesicas no constantes de la esfera S n (r) IRn+1 son todas las parametrizaciones
de modulo de vector tangente constante de las circunferencias maximas.
38
Demostracion.- Una circunferencia maxima C
S n (r) es la interseccion de S n (r) con un plano a traves del d = cte:, entonces d y d2 son ortogonales ; origen en IRn+1 . Si es una parametrizacion de C con d dt dt dt dt2 y tangentes al plano . Pero sobre el campo vectores posicion P es tambien tangente a y ortogonal a d dt 2 d n (pues es ortogonal a todos los vectores tangentes a S (r)). As dt2 y P son colineales en cada punto, luego d2 es normal a S n (r) y entonces, por el corolario anterior, es una geodesica de la esfera. Pues, en este caso, dt2 si D es la conexion natural en IRn+1: D ddt d2 dt = dt2 : Demostremos nalmente, que toda geodesica no constante puede ser obtenida as . Sea un plano que contiene al origen y al punto (0) y que es tangente al vector d dt (0). Entonces, con una conveniente parametrizacion d de \ S n (r), tenemos que d dt (0) = dt (0). Entonces = , por la unicidad de las geodesicas.
De nicion 2.4.1 Una subvariedad semi{riemanniana M de M es totalmente geodesica si su segunda forma fundamental es nula: B 0.
As un subvariedad totalmente geodesica M es extr nsecamente llana: Observadores en M no la ven curvada. Esto no signi ca que M sea intr nsecamente llana; en efecto, por la ecuacion de Gauss ella tiene la misma curvatura que M. Proposicion 2.4.1 Sea M ,! M, entonces las siguientes propiedades son equivalentes: 1. M es totalmente geodesica. 2. Toda geodesica en M es tambien geodesica en M. 3. Si v 2 Tx (M) es tangente a M, entonces la geodesica v de M queda inicialmente en M. 4. Si es una curva en M y v 2 T (0)(M), entonces el transporte paralelo de v a lo largo de es el mismo en M y en M. Demostracion.- (2) ) (3). Si : I ! M es la geodesica de M con 0(0) = v, entonces ya que es tambien geodesica de M se sigue, por la unicidad de las geodesicas, que = v jI . (3) ) (1). Para todo v tangente a M, v : I ! M, v (t) 2 M, entonces Por polarizacion
2.4 Subvariedades totalmente geodesicas
rddtv = rddtv + B(v; v) =) B(v; v) = 0: dt j0 dt j0
B(u + v; u + v) = B(u; u) + 2B(u; v) + B(v; v) resulta B 0:
(1) ) (4). Sea X el campo de vectores paralelo en M sobre tal que X (0) = v. Entonces, por las hipotesis y por la formula de Gauss, X es paralelo en M. As los dos transportes paralelos coinciden. (4) ) (2). Si es una geodesica en M, entonces d dt es paralelo en M, y por hipotesis paralelo en M, luego es geodesica en M.
2.5 Hipersuper cies semi{riemannianas x + F se le denomina k{plano (no degenerado) en IR (1 k n).
39
De nicion 2.4.2 Si F es un subespacio (no degenerado) kn{dimensional de IRn, a cada conjunto trasladado
Es facil ver que los k{planos no degenerados son subvariedades semi{riemannianas totalmente geodesicas de IRn . El siguiente resultado demuestra que estas son las unicas conexas y completas:
Proposicion 2.4.2 Sean M y N subvariedades semi{riemannianas de M, completas, conexas y totalmente geodesicas. Si existe un punto x 2 M \ N en el que Tx (M) = Tx (N), entonces M = N.
Demostracion.- Es su ciente demostrar que si M es conexa y N es completa, entonces M N. Sea un segmento geodesico en M que une x con y. Entonces es una geodesica en M, y, por las hipotesis, d (0) 2 T (N). As , es una geodesica de N mientras permanezca en N. Pero ya que N es completa, esta x dt enteramente contenida en N. Ahora bien, el transporte paralelo en M de Tx (M) = Tx (N) a lo largo de dara Ty (M) = Ty (N). Este argumento puede repetirse para demostrar que toda geodesica quebrada de M partiendo de x queda tambien en N. Ya que M es conexa se sigue que M N.
Ejemplo 2.4.1 Las subvariedades riemannianas de S n (r) k{dimensionales, totalmente geodesicas, completas y conexas son las k{esferas maximas: las subvariedades F \ S n (r), donde F es un (k + 1){plano a traves del
origen.
De nicion 2.4.3 Un punto x 2 M ,! M es umbilical si existe un vector normal w 2 Tx (M)? tal que Bx (u; v) = g(u; v)w 8u; v 2 Tx (M):
A w se le denomina vector curvatura normal de M en x. En el caso de variedades riemannianas, en un punto umbilical x, Bx (u; u) = w, para todo vector unitario. Esto signi ca que M se curva del mismo modo en toda las direcciones en un punto umbilical. Para metricas inde nidas, la formula Bx (u; u) = g(u; u)w demuestra que M se curva hacia w o w segun que g(u; u) > 0 o g(u; u) < 0.
Nota 2.4.1
De nicion 2.4.4 Una subvariedad semi{riemannian M de M es totalmente umbilical si todo punto de M es

umbilical. En una subvariedad M totalmente umbilical existe un campo de vectores diferenciable normal Z sobre M, llamado campo de vectores curvatura normal de M, tal que B(X; Y ) = g(X; Y )Z; 8X; Y 2 X(M). Una subvariedad totalmente geodesica es totalmente umbilical (Z = 0). En el Ejemplo 2.2.1 de la pagina 36, se demuestra que en la esfera S n (r) IRn+1 se tiene B(X; Y ) = 1 X; Y U, para todo X; Y 2 X(S n (r)), donde U es la normal unitaria apuntando hacia afuera. En conser cuencia, S n (r) es totalmente umbilical.
2.5 Hipersuper cies semi{riemannianas

mension 1.
De nicion 2.5.1 Una hipersuper cie semi-riemanniana M de M es una subvariedad semi{riemanniana de codiVariedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998
40
De nicion 2.5.2 La signatura " de una hipersuper cie M de M es: +1 si g (z; z ) > 0 para todo vector normal z = 6 0. 1 si g (z; z ) < 0 para todo vector normal z = 6 0. Ejemplo 2.5.1 En una variedad de Riemann, toda hipersuper cie es riemanniana de signatura +1. Proposicion 2.5.1 Sea M una variedad semi{riemanniana, f 2 F(M) y b 2 f (M) IR. Entonces, M = f 1 (b)
es una hipersuper cie semi{riemanniana de M si y solo si g(grad f; grad f ) es mayor o menor que cero 1 grad f es un en M. En este caso, la signatura de M es el signo de g (grad f; grad f ), y U = k grad fk campo de vectores normal unitario sobre M.
Demostracion.- M = f 1 (b) es una subvariedad pues df 6= 0, al ser df metricamente equivalente a grad f 6= 0. grad f es normal a M, pues si v 2 Tx (M)
g(grad f; v) = df (v) = v(f ) = v(fjM ) = 0: ya que f es constante sobre M. Finalmente, cada espacio vectorial Tx (M), x 2 M, es no degenerado; pues si g(u; v) = 0, para todo u 2 Tx (M), y como tambien g(grad f; v) = 0, resulta v = 0.
Ejemplo 2.5.2 En IRn+1, si f : IRn+1 ! IR, dada por f (x1; : : :; xn) =

S n (r). @f @ grad f = @x i @xi i=1
n +1 X
X @f 2 ! grad f; grad f = @xi > 0 :

i=1 n+1 i=1
n +1 X
(xi )2 , entonces f 1 (r2) es la esfera
Nota 2.5.1 No toda hipersuper cie semi{riemanniana M ,! M se puede obtener mediante la proposicion anterior, ya que en general no existe una normal unitaria diferenciable sobre todo M: la banda de Moebius en IR3 es un ejemplo. Ahora bien, es facil demostrar que existe una normal unitaria diferenciable en el entorno de cada punto de M. De nicion 2.5.3 Sea U un campo de vectores normal unitario, sobre una hipersuper cie semi{riemanniana M ,! M. Al campo de tensores de tipo (1; 1) S sobre M tal que 8X; Y 2 X(M) g(S(X ); Y ) = g (B(X; Y ); U); se le denomina operador forma de M ,! M (que se deriva de U). Nota 2.5.2 S determina un operador lineal Sx: Tx(M) ! Tx(M) 8x 2 M: Proposicion 2.5.2 Si S es el operador forma, derivado de U, de M ,! M, entonces Sx(v) = rv U; 8v 2 Tx (M); y en cada punto el operador lineal Sx es autoadjunto: g(Sx (u); v) = g(u; Sx (v)) 8u; v 2 Tx (M):
41
Demostracion.- rX U es tangente a M, para todo X 2 X(M), pues g (rX U; U) = 0, al ser g(U; U) = cte: Ademas, para X; Y 2 X(M):
luego S(X ) = rX U. La simetr a de B implica que S es autoadjunto.
g(S(X ); Y ) = g(B(X; Y ); U) = g(rX Y; U) = g(Y; rX U);
Esta caracterizacion de S permite describir la forma de M en M: S mide la variacion de U en todas las direcciones. El campo de tensores simetrico de tipo (0; 2) metricamente equivalente a S, se denomina tradicionalmente segunda forma fundamental de M ,! M (la primera forma fundamental es el tensor metrico de M). Si la normal unitaria U, puede que solo de nida localmente, se reemplaza por U, entonces S cambia de signo. As , aunque M no admita una normal unitaria global, S esta globalmente de nida salvo signo. Para hipersuper cies la ecuacion de Gauss toma la forma siguiente:
Nota 2.5.3
Proposicion 2.5.3 Sea S el operador forma de una hipersuper cie semi{riemanniana M ,! M. Si fu; vg
genera un plano no degenerado tangente a M, entonces ); u)g(S(v); v) g(S(u); v)2 K (u; v) = K (u; v) + " g(S(u g(u; u)g(v; v) g(u; v)2
donde " es la signatura de M ,! M.

Demostracion.- Basta con tener presente que B(u; v) = "g (S(u); v)U y g (U; U) = ".
Proposicion 2.5.4 Sea M una hipersuper cie semi{riemanniana de M, entonces M es totalmente umbilical si y solo si el operador forma S es la multiplicacion por un escalar, en cada punto.
Demostracion.- Si M es totalmente umbilical, con campo de vectores curvatura normal Z y si S es el operador forma, derivado de una normal unitaria U, puede que solo de nida localmente, entonces
g(S(X ); Y ) = g(B(X; Y ); U) = g(X; Y )g (Z; U); As , S(X ) = g(Z; U)X; 8X 2 X(M).
8X; Y 2 X(M):
Rec procamente, supongamos que para toda eleccion de U, su operador forma S es la multiplicacion por un escalar; esto es, existe una funcion kU sobre el dominio de U, tal que S(X ) = kUX , para todo X ; entonces queda
B(X; Y ) = "g(S(X ); Y )U = "kU g(X; Y )U: Ya que, k U = kU , el campo de vectores Z = "kU U esta globalmente bien de nido, y la relacion de arriba B(X; Y ) = g(X; Y )Z:
De nicion 2.5.4 La funcion k de la proposicion anterior se denomina funcion curvatura normal de M ,! M.

Vamos ahora a utilizar el mismo metodo usado con las esferas en IRn+1 para obtener una importante familia de hipersuper cies semi{riemannianas en IRn+1 .
42
2 Subvariedades semi{riemannianas f = P; P , donde P es el campo de vectores posicion; entonces Q = f 1 ("r2 ) (" = 1; r > 0) es un 1 P y signatura hipersuper cie semi{riemanniana de IRn+1, con campo de vectores normal unitario U = r ".
Proposicion 2.5.5 Consideremos en el espacio semi{euclideo IRn+1 la funcion f 2 F(IRn+1 ) de nida por
Demostracion.- Por la Proposicion 2.5.1, hay que establecer que grad f; grad f es mayor o menor que cero en Q. Para todo X 2 X(IRn+1 ), grad f; X = Xf = X P; P = 2 DX P; P = 2 X; P . As , grad f; grad f = 2 grad f; P = 4 P; P = 4f . Nota 2.5.4 Con relacion a las coordenadas naturales la expresion de la funcion f del enunciado de la proposicion anterior es +1 X X i2 n (xj )2: (x ) + f (x1 ; : : :; xn+1) =
i=1 j = +1
De nicion 2.5.5 Estas hipersuper cies semi{riemannianas se denominan hipercuadricas de IRn+1 . Ejemplo 2.5.3 En IR3 1 tenemos el siguiente diagrama:
X
2 H (r) o
(-x2+y2+z2=0) Z
f -1(r2)=S2( 1 r) 2 2 2 (-x +y +z =r2)
Y f -1(-r2)=Ho2(r) (-x2+y2+z2=-r2)
+1 1 Nota 2.5.5 Las dos familias " = 1 y " = 1 recubren todo IRn 1 , salvo el conjunto f (0). Proposicion 2.5.6 El conjunto
= (x1; : : :; xn+1) 2 IRn+1 f0g
X
i=1
(xi )2 +
n +1 X
j = +1
(xj )2 = 0
es una hipersuper cie, denominada cono de nulidad, difeomorfa a (IR f0g) S n . El campo de vectores posicion P de IRn+1 en es a la vez tangente y normal a , por lo que no es semi{riemanniana.

Demostracion.-
43
= f 1 (0) f0g, donde f = P; P . Luego, como en la Proposicion 2.5.5, es una hipersuper cie (el unico punto donde < grad f; grad f >= 0 es en el origen) y P es normal a (grad f = 2P ). P tambien es tangente a , ya que es tangente a la curva t 7! tx; x 2 . Consideremos ahora, la esfera unidad S n S n (1) en IRn +1. De nimos la aplicacion : (IR f0g) S n ! IRn+1 (y; z ) 7 ! (y; z ) = (y1 ; : : :; y ; kykz 1 ; : : :; kykz n +1): (yi )2 + kyk2 = 0, la imagen de queda en . Ya que (y; z ); (y; z ) = i=1 Sea por otra parte, : ! (IR f0g) S n de nida por (x) = (y; z ) = x1 ; : : :; x ; h(1x) x +1; : : :; h(1x) xn+1
0 n+1 1 12 X (xj )2 A : ; donde h(x) = @

j = +1
Como y son diferenciables e inversas una de otra, resulta que es difeomorfa a (IR f0g) S n . De nicion 2.5.6 Sea n 2 y 0 n, llamamos: Pseudoesfera de radio r > 0, dimension n e ndice en IRn+1 a la hipercuadrica
o n . S n (r) = f 1 (r2) = x 2 IRn+1 < x; x >= r2 :
+1 a la hipercuadrica Espacio pseudohiperbolico de radio r > 0, de dimension n e ndice en IRn+1
o n . +1 < x; x >= r2 : H n (r) = f 1 ( r2 ) = x 2 IRn+1
Ya que las pseudoesferas tienen signatura +1, su ndice en IRn+1 es . Los espacios pseudohiperbolicos +1 en la de nicion). tienen signatura 1, as su ndice en IRn+1 es 1 (de ah el cambio a IRn+1 +1 IRn+1. n n Para = 0, S0 (r) es la esfera ordinaria S (r) en el espacio eucl deo IRn 0 El estudio de las hipercuadricas queda simpli cado debido al hecho siguiente: Proposicion 2.5.7 Toda hipercuadrica es homotetica a una conveniente pseudoesfera unidad S n S n (1). entonces tambien lo es su restriccion a S n ! S n (r). +1 Consideremos la aplicacion : IRn+1 ! IRn n +1, dada por
Demostracion.- Primeramente, para todo r, la multiplicacion por r en IRn+1 es una homotecia de razon r;
Nota 2.5.6
(x1 ; : : :; xn+1) = (x +1 ; ; xn+1; x1; ; x ); lo cual es una anti-isometr a que lleva cada S n (r) anti-isometricamente sobre Hn (r), y viceversa. En efecto, es un isomor smo lineal y
i=1 j = +1 +1 Luego es una anti{isometr a de IRn+1 en IRn n n +1. n Esta formula tambien demuestra que env a S (r) sobre Hn
< (x); (x) >=
n +1 X
(xj )2 +
(xi )2 = < x; x > : (r) y viceversa. As jS n (r) es un difeomorVariedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998
smo, y entonces una anti{isometr a.
44
2 Subvariedades semi{riemannianas difeomorfo a IR S. S n ; el espacio pseuhiperbolico H n (r) es
Proposicion 2.5.8 Lan pseudoesfera S n (r) es difeomorfa a IR

Sea : IR S n ! IR IRn+1 IRn+1 , de nida por
Demostracion.- Por la proposicion anterior, solo es su ciente hacer la demostracion para S n (r).
2 z ): (y; z ) 7! (y; z ) = (y; (1 + kyk2 ) 1
Puesto que < (y; z ); (y; z ) >= kyk2 + (1 + kyk2 ) = 1, la aplicacion lleva IR La aplicacion es un difeomor smo, ya que tiene como inversa a la aplicacion 2 y): (x; y) 7! (x; (1 + kxk2) 1
n (r) en el espacio de Minkowski IR . hipersuper cies H n (r) = H0 1
Sn
en S n .
Proposicion 2.5.9 Aparte de las esferas, las unicas variedades de Riemann entre las hipercuadricas son las n+1
difeomorfa a IRn .
n(r) f1; 1g IRn, tiene dos componentes conexas cada una Demostracion.- Por la proposicion anterior H0
Nota 2.5.7 Las dos componentes conexas de lasn+1 que se habla en la demostracion anterior, son de hecho congruentes (pagina 37) mediante la isometr a de IR1 : (x1 ; x2; : : :; xn+1) 7! ( x1 ; x2; : : :; xn+1): As como ocurre con la esfera (pagina 39), toda hipercuadrica es totalmente umbilical: Proposicion 2.5.10 La hipercuadrica Q = f 1 ("r2) IRn+1 de signatura " es totalmente umbilical, con 1 I derivado del campo normal hacia afuera 1 P . operador forma S = r r De este resultado se sigue que el campo de vectores curvatura normal de Q es Z = " r U. Ya que U apunta hacia afuera (afuera del origen), Z apunta hacia a dentro sobre las pseudoesferas y hacia afuera sobre los espacios pseudohiperbolicos. Esto es logico sobre las hipercuadricas de Riemann S n (r) y H n (r), ya que la esfera se curva hacia a dentro en todo punto, mientras que el espacio hiperbolico sse curva hacia afuera. La siguiente proposicion demuestra que, como para las esferas, las geodesicas de toda hipercuadrica Q IRn+1 son las curvas interseccion de Q con los planos a traves del origen de IRn+1. \ Q puede tener dos componentes en vez de una como en las esferas. Proposicion 2.5.11 Sea una geodesica no constante de S n (r) IRn+1. 1. Si 0 ; 0 < 0 ( es \timelike") es una parametrizacion de una rama de una hiperbola en IRn+1 . 2. Si 0 ; 0 = 0 ( es \null") es una l nea recta (una geodesica en IRn+1 ). 3. Si 0 ; 0 > 0 ( es \spacelike") es una parametrizacion periodica de una elipse en IRn+1. En consecuencia, S n (r) es completa. un plano en IRn+1 pasando por el origen y por p. Si g es el producto n +1 escalar en IR , entonces, ya que g(p; p) =< p; p > > 0, existen tres posibilidades para la restriccion de g a :
Demostracion.- Sea p 2 S n (r),
Nota 2.5.8
1 Demostracion.- Si X 2 X(Q), entonces S(X ) = DX ( 1 r P ) = r X.
I) gj es de nida positiva. S n (r) \ es una circunferencia en
IR2.
2.5 Hipersuper cies semi{riemannianas a2 + b2 = r2. En efecto, sea fe1 ; e2g una base ortonormal para . Un punto ae1 + be2 de
45
esta en S n (r) si y solo si 0 As , (t) = r cos t e1 + r sen t e2 es una parametrizacion con k 0k = cte: de \ S n (r). Ademas D dt(t) = 0 P (t). Con lo que D dt(t) es normal a S n (r); en consecuencia, es una geodesica de S n (r). II) gj es no degenerada con ndice 1. Sea fe0 ; e1g una base ortonormal para tal que p = re1 y < e0 ; e0 >< 0. Un punto aeo + be1 de esta en S n (r) si y solo si a2 + b2 = r2 . As , \ S n (r) consta de las dos ramas de una hiperbola en IR2 1. La rama que contiene al punto p tiene parametrizacion con velocidad constante (t) = r senh t e0 + r cosh t e1 (t 2 IR): Entonces, < 0 (t); 0(t) >= r2 cosh2 t + r2 senh2 t = r2. 0 0 Como D dt(t) = P (t), D dt(t) es normal a S n (r). Por tanto, es una geodesica de S n (r). III) gj es degenerada y dim N = 1, siendo N = fu 2 =gj (u; v) = 0; 8v 2 g. Si u 2 N f0g, fp; ug es una base de . Un punto ap + bu de esta en S n (r) si y solo si a2 = 1 (a = 1). Con lo que \ S n (r) consta de dos rectas paralelas. La que pasa a traves de p esta parametrizada por (t) = p + tu. Ya que es una geodesica de IRn+1 que queda en S n (r) es una geodesica de S n (r). Ademas, < 0 (0); 0(0) > = < u; u >= 0. Finalmente, razonando de forma analoga que como se hizo para las esferas, Corolario 2.3.1.3, se demuestra que toda geodesica de S n (r) es una parametrizacion de uno de los tipos enunciados.
Nota 2.5.9
Las geodesicas de los espacios pseudohiperbolicos se pueden ahora obtener facilmente. Ya que la aplicacion +1 : IRn+1 ! IRn (x1; : : :; xn+1) 7! (x +1 ; : : :; xn+1; x1; : : :; x ) n +1;
es una anti-isometr a, se sigue que la precedente proposicion se veri ca para H n (r) cambiando la palabra \spacelike" y \timelike" y biceversa. En particular, toda geodesica del espacio hiperbolico H n(r) es inyectiva, ya que es \spacelike" en n +1 IR1 (< 0 (t); 0 (t) > > 0). Proposicion 2.5.12 Las hipercuadricas tienen curvatura constante.
Demostracion.- De la expresion de la curvatura seccional (Proposicion 2.5.3), se tiene
); u >< S(v); v > < S(u); v >2 ; K (u; v) = K (u; v) + " < S(u < u; u >< v; v > < u; v >2 resulta, utilizando la Proposicion 2.5.10, que u 2 < u ; u >< v r;v > < r;v > = " : K (u; v) = " <r u; u >< v; 2 v > < u; v > r2 En consecuencia, tenemos: Proposicion 2.5.13 Sea n 2 y 0 n, entonces 1. La pseudoesfera S n (r) es una variedad semi{riemanniana completa de curvatura constante positiva, K = r12 . 2. El espacio pseudohiperbolico H n (r) es una variedad semi{riemanniana completa de curvatura constante negativa, K = r12 .
46
En el caso riemanniano el espacio hiperbolico H n (r) contrasta con la esfera S n (r): mientras la esfera es compacta, con geodesicas periodicas y curvatura positiva, H n(r) no es compacta (difeomorfa a IRn ) con geodesicas inyectivas y de curvatura negativa. Hablando intuitivamente todos los puntos sobre la esfera unidad S 2 en IR3 y todas las direcciones son geometricamente iguales. A primera vista parece que esta uniformidad falla en las pseudoesferas, pero de hecho se tiene el siguiente resultado:
Nota 2.5.10
Proposicion 2.5.14 Sea fe1; : : :; eng y ff1 ; : : :; fn g referencias n ortogonales sobre S n (r) en los puntos p y q, respectivamente. Entonces, existe una unica isometr a : IR +1 ! IRn+1 que aplica S n (r) isometricamente
en s misma, con (p) = q y (ei ) = fi (1 i n).
n+1 . 1 as unas bases ortonormales fe1; : : :; en; 1 r pg y ff1; : : :; fn; r qg en IR n +1 Por la Proposicion 1.2.5, existe una unica isometr a lineal : IR ! IRn+1 tal que (ei ) = fi (1 i n) 1 p) = 1 q, entonces (p) = q y es una isometr a de IRn+1 . y (r r De la de nicion de S n (r) se sigue que (S n (r)) = S n (r), y ya que S n (r) es una subvariedad semi{riemanniana, restringida a S n (r) es una isometr a. Como es lineal en IRn+1, se identi ca con su diferencial. As , (ei ) = fi (1 i n). Para demostrar que es unica, sea otra isometr a de IRn+1 con las propiedades requeridas. Claramente y coinciden sobre Tp (S n (r)). Ya que y forman un par isometrico, se sigue que y consevan los vectores curvatura normal. As ellas coinciden sobre Tp (IRn+1). Luego = (Proposicion 1.12.2).
Demostracion.- El vector posicion p en p 2 S n (r) es normal a S n (r), por tanto ortogonal a cada ei ; tenemos
2.6 La ecuacion de Codazzi

Sea M una subvariedad semi{riemanniana de M. De nicion 2.6.1 La conexion normal de M ,! M es la aplicacion r? : X(M) X(M)? ! X(M)? ? Y = N (rX Y ) (X; Y ) 7 ! rX
? Y se lee denomina derivada covariante normal de Y respecto a X . rX
Las siguientes propiedades son inmediatas: 1. r? es F(M){lineal en el primer argumento y IR{lineal en el segundo.
De nicion 2.6.2 Sea B la segunda forma fundamental de M ,! M y X 2 X(M), de nimos la derivada eX B, por covariante, denotada por r
? eX B (Y; Z ) = rX (B(Y; Z )) B(rX Y; Z ) B(Y; rX Z ) r
? ? Y + (Xf )Y; 8f 2 F(M); 8X 2 X(M); 8 Y 2 X(M)? . (fY ) = f rX 2. rX ? ? 3. Xg (Y; Z ) = g(rX Y; Z ) + g(Y; rX Z ); 8X 2 X(M); 8 Y; Z 2 X(M)? .
8 Y; Z 2 X(M):
eX B: X(M) Proposicion 2.6.1 La aplicacion r
X(M) ! X(M)? es F(M){lineal.

2.6 La ecuacion de Codazzi
47
Nota 2.6.1 Esta es la derivada covariante de B con respecto a la conexion en T (M) + T (M)? , obtenida com? binando rX en T (M) y rX en T (M)? . La ecuacion de Gauss describe T (R(X; Y )Z ); X; Y; Z 2 X(M), en terminos de la segunda forma fundamental eB. B; la siguiente proposicion da un resultado analogo para N (R(X; Y )Z ) en funcion de r Proposicion 2.6.2 Sea M una subvariedad semi{riemanniana de M. Si X; Y; Z 2 X(M), entonces se tiene
N (R(X; Y )Z ) =
eX B (Y; Z ) r
eY B (X; Z ): r
A esta relacion se le denomina ecuacion de Codazzi Demostracion.- Supongamos, para facilitar los calculos, que elegimos X; Y 2 X(M) tales que X; Y ] = 0, entonces N (rY rX Z ) = N R(X; Y )Z = N (rX rY Z ) = N (rX rY Z ) + N (rX B(Y; Z )) N (rY rX Z ) N (rY B(X; Z )) = ? ? = B(X; rY Z ) + rX B(Y; Z ) B(Y; rX Z ) rY B(X; Z ) = ? ? = rX B(Y; Z ) B(Y; rX Z ) B(rX Y; Z ) rY B(X; Z ) B(X; rY Z ) B(rY X; Z ) = eX B)(Y; Z ) (r eY B)(X; Z ): = (r De nicion 2.6.3 Un campo de vectores normal Z 2 X(M)? se dice que es paralelo respecto a la conexion ? Z = 0; 8X 2 X(M). normal si rX
Corolario 2.6.2.1 Si M tiene curvatura constante 1. La ecuacion de Codazzi de M ,! M se expresa por eX B (Y; Z ) = r eY B (X; Z ); r
8X; Y; Z 2 X(M):
Demostracion.- 1) Al ser M de curvatura constante (Proposicion 1.10.3)
2. Si M es una hipersuper cie de M con operador forma S, entonces (rX S)(Y ) = (rY S)(X ); 8X; Y 2 X(M): R(X; Y )Z = c g(Y; Z )X g(X; Z )Y ;
luego R(X; Y )Z es tangente a M. 2) Supongamos que S deriva del campo de vectores unitario U. U es paralelo respecto a la conexion normal r? . En efecto: ? U = N (rX U) = 0: g(U; U) = cte: ) g(rX U; U) = 0 ) rX Para obtener la formula 2) procedemos como sigue: g (rX S)Y; Z = g(rX (SY ); Z ) g(S(rX Y ); Z ) = = g(SY; rX Z ) + Xg(SY; Z ) g(S(rX Y ); Z ) = = g(B(Y; rX Z ); U) + Xg (B(Y; Z ); U) g(B(rX Y; Z ); U) = = g(rX (B(Y; Z )); U) + g(B(Y; Z ); rX U) g(B(Y; rX Z ); U) g(B(rX Y; Z ); U) = ? = g(rX (B(Y; Z )); U) g(B(Y; rX Z ); U) g(B(rX Y; Z ); U) = 1: g ( r eX B)(Y; Z ); U = eY B)(X; Z ); U = g (rY S)X; Z =) = g (r =) (rX S)Y = (rY S)X:
48
Nota 2.6.2 La expresion de la ecuacion de Codazzi 2. de una hipersuper cie, puede ponerse tambien como sigue: rX S(Y ) rY S(X ) = S( X; Y ]):
2.7 Hipersuper cie totalmente umbilicales

El proposito de este parrafo es encontrar todas las hipersuper cies totalmente umbilicales del espacio semi{ eucl deo IRn . Ya hemos visto (pagina 39) que toda hipersuper cie totalmente geodesica conexa de IRn es un conjunto abierto de un hiperplano no degenerado. Por lo que queda por determinar las hipersuper cies totalmente umbilicales que no son totalmente geodesicas. Esta clase incluye de hecho a todas las hipercuadricas. La siguiente proposicion consecuencia inmediata de la ecuacion de Codazzi, es esencial para determinar tales hipersuper cies. Proposicion 2.7.1 Sea M ,! M una hipersuper cie semi{riemanniana conexa de signatura " y de dimension n 2. Si M es totalmente umbilical y M tiene curvatura constante c, entonces la curvatura normal k es constante (salvo signo) y M tiene curvatura constante c + "k2 . ); u)g(S(v); v) g(S(u); v)2 ; K (u; v) = K (u; v) + " g(S(u " = g (U; U): g(u; u)g(v; v) g(u; v)2 Si fu; vg es una base ortonormal, queda c = c + "(g(ku; u)g(kv; v) (g(ku; v))2 ) = c + "k2 : Demostremos ahora que k es constante. Por la conexidad solo basta probar que que u(k) = 0 para todo vector u 2 Tx (M). Elijamos X; Y 2 X(M), tales que Xx = u e Yx sea independiente de u. Se tiene: (rX S)(Y ) = rX S(Y ) S(rX Y ) = rX (kY ) k(rX Y ) = (Xk)Y ; y, analogamente, (rY S)(X ) = (Y k)X . Por el Corolario 2.6.2.1, resulta (Xk)Y = (Y k)X =) Xk = 0 =) v(k) = 0. Una hipersuper cie totalmente umbilical llana en IRn es totalmente geodesica. Una hipercuadrica centrada en el origen de IRn , dada por < P; P >= c 6= 0, es transformada por traslacion en P 7! P P0 en una hipercuadrica centrada en P0 , dada por < P P0; P P0 >= c. Evidentemente la translacion es un par isometrico, entonces, en particular, todas las hipercuadricas son totalmente umbilicales. Trivialmente, toda hipersuper cie semi{riemanniana de una variedad bidimensional es totalmente umbilical, en consecuencia, solo trataremos el caso de IRn, para n 3. Proposicion 2.7.2 Si M es una hipersuper cie semi{riemanniana conexa de IRn (n 3), que es totalmente umbilical pero no totalmente geodesica, entonces M es un conjunto abierto en una hipercuadrica. Por tanto, si M ademas es completa, M es una componente conexa de una hipercuadrica.
Demostracion.- Si U es una normal unitaria de nida localmente sobre M, entonces, al ser totalmente umbilical, S = kI , donde S es el operador forma derivado de U, y k es la funcion curvatura normal, que es constante por la proposicion anterior. 1 U = 1 ( U) esta de nido en todo M. El campo de vectores normal k k Identi cando el espacio tangente de IRn con IRn por el isomor smo canonico, de nimos la aplicacion 1U : : M ! IRn; (x) = x + k x
Demostracion.- Utilizando la ecuacion de Gauss
Ejemplo 2.7.1
2.7 Hipersuper cie totalmente umbilicales
49
Demostremos que es una aplicacion constante. Como IRn es conexa, es su ciente demostrar que cada aplicacion diferencial de es nula. Con la identi cacion de arriba, a rmamos que para todo v 2 Tx (M) 1 D U: (v) = v + k v 1 ( kv) = 0. Ahora bien, Dv U = S(v) = kv, entonces, (v) = v + k As , es una aplicacion constante: (x) = x0; 8x 2 M. 1 Ux, entonces < x x0 ; x x0 >= 12 . Luego, para x 2 M, x x0 = k k Por tanto, M esta contenida en una hipercuadrica Q. Ya que M es conexa, esta contenida en una componente conexa C de Q. Al tener M y C la misma dimension, M es una subvariedad abierta de C . Si M es completa, entonces M = C . Resumiendo tenemos: Proposicion 2.7.3 Las hipersuper cies ntotalmente umbilicales, conexas y completas de IRn (n hiperplanos no degenerados de IR y las componentes conexas de las hipercuadricas. 3) son los
Basandonos en esta informacion extr nseca, caracterizaremos intr nsecamente las hipercuadricas semi{riemannianas de IRn que tienen curvatura constante no nula. Proposicion 2.7.4 Si M es una hipersuper cie semi{riemanniana conexa de IRn (n 4) con curvatura constante (c 6= 0), entonces M es un conjunto abierto de una hipercuadrica. Si ademas M es completa, se trata de una componente conexa de una hipercuadrica.
Demostracion.- Se sigue inmediatamente de la proposicion anterior y del siguiente resultado algebraico:
Proposicion 2.7.5 Sea M una hipersuper cie semi{riemanniana de M. Si M y M tienen curvatura constante c= 6 c y dim M 3, entonces M es totalmente umbilical.
Demostracion.- Sea b = "(c c) 6= 0, donde " es la signatura de M. Por la ecuacion de Gauss:
(1)
g S(u); u g S(v); v
g S(u); v 2 = b g(u; u)g(v; v)
g(u; v) 2 ;
siempre que fu; vg genere un plano no degenerado tangente a M. Se puede demostrar que esta relacion (1) es valida para cualquier par de vectores independientes u; v. En cada punto x 2 M el operador forma S sobre Tx (M) es inversible. En efecto, si u 6= 0, existe un vector v 2 Tx (M), tal que g(u; u)g(v; v) g(u; v) 2 6= 0: Entonces por (1), S(u) 6= 0. Con lo que S es inyectiva; luego biyectiva. (2) g S(u); w g S(v); t g S(u); t g S(v); w = b g(u; w)g(v; t) g(u; t)g(v; w) : Para probar esto consideremos las aplicaciones de Tx (M)4 en IR, F1 y F2 , de nidas por el primer y segundo miembro, respectivamente, de (2); esto es: F1(u; v; w; t) = g S(u); w g( S(v); t) g S(u); t g S(v); w F2 (u; v; w; t) = g(u; w)g(v; t) g(u; t)g(v; w): Ambas veri can las tres propiedades de la Proposicion 1.10.2 de la pagina 24, y ademas F1(u; v; u; v) = g S(u); u g S(v); v) g S(u); v g S(v); u
50
F2(u; v; w; t) = g(u; u)g(v; v) g(u; v)g(v; u): Luego usando (1) y la proposicion citada, resulta F1 = bF2. Tenemos que para u 6= 0; S(u) 6= 0 y por ser dim Tx (M) 3, existe un vector t 6= 0 ortogonal a u y a S(u), y por tanto por (2) g S(u); w g S(v); t = bg(u; w)g(v; t):
?
f Puesto que S es inversible la imagen de S no esta en f tg , entonces existe v 2 Tx (M) tal que g S(v); t 6= 0. Asi, para alguna constante, se tiene
g S(u); w = kg(u; w)
8u; w 2 Tx (M):
Por tanto S es la multiplicacion por un escalar; esto es, M es totalmente umbilical (Proposicion 2.5.4). especi car.
Nota 2.7.1 En la proposicion anterior si c = c el operador forma de la variedad M no siempre se puede
2.8 La conexion normal

Para subvariedades semi{riemannianas de codimension mayor que uno la conexion normal tiene mayor importancia. Del mismo modo que el tensor forma de M ,! M mide la diferencia entre r y r, tambien mide la diferencia entre r? y r, si bien con diferente formulacion, como sigue: A : X(M) X(M)? ! X(M) (X; Z ) 7 ! AZ (X ) = T (rX Z ) Se tiene as la formula de Weingarten:
? Z rX Z = AZ (X ) + rX
8X 2 X(M); 8Z 2 X(M)? :
(2.8.1)
Proposicion 2.8.1 1) La aplicacion A: X(M) X(M)? ! X(M); (X; Z ) 7! AZ (X ), es F(M){bilineal; consecuentemente, en cada punto x 2 M, A determina una aplicacion IR{bilineal, Ax : Tx(M) Tx (M)? !
Tx (M). 2) g(AZ (X ); Y ) = g(B(X; Y ); Z ); 8X; Y 2 X(M); 8Z 2 X(M)? . As , jado Z 2 Tx (M)? , AZ : Tx (M) ! Tx (M) es un operador lineal autoadjunto sobre Tx (M): g AZ (X ); Y = g X; AZ (Y ) ; X; Y 2 Tx (M):
Demostracion.- 1) La bilinealidad respecto a la suma es obvia. Para todo f 2 F(M), tenemos,

? (fZ ), obtenemos, para las componentes tangentes: Comparando con rX fZ = AfZ (X ) + rX AfZ (X ) = fAZ (X ): ? Z: rX fZ = (Xf )Z + f rX Z = (Xf )Z + fAZ (X ) + f rX
2.8 La conexion normal Procediendo de la misma forma para rfX Z , obtenemos AZ (fX ) = fAZ (X ):
51
Luego A es F(M){bilineal. 2) Para todo Y 2 X(M) y Z 2 X(M)? , tenemos g(Y; Z ) = 0. Diferenciando covariantemente (con respecto a la conexion de Levi{Civita r), tenemos: g(rX Y; Z ) = g (Y; rX Z ); y utilizando las formulas de Gauss y Weingarten, se sigue g(rX Y; Z ) + g B(X; Y ); Z = g Y; AZ (X )
? ya que g(rX Y; Z ) = g(Y; rX Z ) = 0, obtenemos: ? g Y; rX Z ;
g(rZ (X ); Y ) = g B(X; Y ); Z :
Nota 2.8.1 En el caso de las hipersuper cies, si Z es un campo de vectores normal unitario y S es el operador
forma derivado de Z , se tiene que AZ (X ) = S(X ); La formula de Weingarten toma ahora la forma simple
? ? Z = 0. Z; Z ) = 0, y por consiguiente rX Pues al ser g(rX Z; Z ) = 0, se sigue que g(rX
Finalmente, en virtud de la simetr a de B, resulta que AZ es autoadjunto.
8X 2 X(M):
rX Z = S(X ):
La conexion normal r? se adapta como sigue a campos de vectores normales sobre curvas en M M. Si Y es un campo de vectores sobre (curva en M) siempre normal a M, entonces su derivada covariante ? r Y esta de nida por la componente normal de su derivada covariante inducida en M: rY . normal inducida dt dt ? r Y La Proposicion 1.6.1 implica propiedades analogas para dt : Proposicion 2.8.2 Sea : I ! M M una curva en una subvariedad semi{riemanniana M de M, entonces la derivada covariante normal inducida tiene las siguientes propiedades:
? ? ? r ( Y + Y ) r Y r 1 2 1 1. = dt + dtY2 dt ? ? 2. r (hY ) = dh Y + h r Y
( ; 2 IR)
(h 2 F(I )) dt dt dt ? r Z = r? Z (Z 2 X(M)? ; Z es la restriccion de Z a ) 3. dt 0(t) ! ? ! ? d r r Y 1 4. dt g (Y1 ; Y2) = g dt ; Y2 + g Y1 ; dtY2 .
52 Si Y un campo de vectores siempre normal a M, sobre una curva Weingarten tiene la siguiente expresion:
2 Subvariedades semi{riemannianas en M
M, entonces la formula de
? De nicion 2.8.1 Si rdtY = 0, se dice Y es paralelo respecto a la conexion normal.
rY = A ( 0) + r? Y : Y dt dt
Proposicion 2.8.3 Sea : I ! M una curva en M M. Si u 2 T

vectores Y sobre
(a) (M)? (a 2 I ), existe un unico campo de paralelo con respecto al conexion normal, tal que Y (a) = u.
Demostracion.- Usando un sistema de coordenadas adaptadas y la proyeccion normal es facil encontrar, sobre un subintervalo de I , campos de vectores normales E1; : : :; Ek , que en cada punto determinan una base del espacio normal. Solapando estos campos se pueden de nir sobre toda la curva. ? k k k X X X Pongamos Y = Y i Ei; u = ci Ei y rdtEi = hj i Ej (1 i k), entonces
i=1 i=1
0 1 ? k k i X X r Y = @ dY + hi Y j A E : i j
dt
i=1
j =1
dt
j =1
Sean Y 1 ; : : :; Y k las unicas soluciones, con las condiciones iniciales Y i (a) = ci , del sistema de ecuaciones diferenciales lineales n dY i + X hij Y j = 0 (1 i k): dt
j =1
Estas soluciones estan de nidas en todo el intervalo I , entonces Y = Y i Ei es el campo de vectores i=1 paralelo respecto al conexion normal buscado. De nicion 2.8.2 Al campo Y obtenido en la proposicion anterior se le denomina trasladado paralelo normal de u. A la aplicacion P : T (a) (M)? ! T (b) (M)? de nida por u 7! Y (b), se le denomina transporte paralelo normal.
k X
Proposicion 2.8.4 El transporte paralelo normal es una isometr a lineal.

Demostracion.- Similar a la Proposicion 1.6.3 (pagina 16).
Proposicion 2.8.5 La conexion normal se conserva por un par isometrico.

En consecuencia, r? y las nociones que de ella se deriven pertencen a la geometr a extr nseca de M M. De nicion 2.8.3 Dos objetos en una variedad semi{riemanniana son congruentes si existe una isometr a de M transformando uno en otro. En particular, de la de nicion dada en la pagina 37, tenemos: De nicion 2.8.4 Dos subvariedades M1 y M2 de M son congruentes si existe una isometr a F : M ! M tal que FkM1 es una isometr a de M1 sobre M2. Se dice entonces que M1 y M2 tienen la misma geometr a intr nseca y extr nseca.
Demostracion.- Similar a la Proposicion 2.2.5, pagina 37.
2.8 La conexion normal
53
Tratamos ahora de establecer el siguiente resultado: \Tomando M = IRn . Subvariedades isometricas son congruentes si y solo si ellas tienen el mismo tensor forma". Mas precisamente:
Teorema 2.8.1 Sea F : M1 n! M2 una isometr a entre subvariedades semi{riemannianas conexas de IRn . Existe n ~ : IR ! IR tal que F ~jM1 = F si y solo si en un punto x0 2 M1 existe una isometr a una isometr a F ? ? lineal h0 : Tx0 (M1 ) ! TF (x0 ) (M2 ) , con la siguiente propiedad: Si : I = 0; 1] ! M1 es una curva en M1 , (0) = x0, entonces para todo t 2 I la isometr a lineal ? ? h (t) = PF ( (t)) h0 P (1 t)): T (t)(M1 ) ! TF ( (t)) (M2 )
(P transporte paralelo normal) conserva los tensores forma esto es h (t) (B1 (u; v)) = B2 (F (u); F (v)) ;
8u; v 2 T (t)(M1 ):
Demostracion.- La condicion sobre los tensores forma es necesaria ya que hemos visto que el transporte paralelo normal y el tensor forma pertenecen a la geometr a extr nseca.
Para probar la su ciencia, sea una curva veri cando las condiciones del enunciado. a) Si Z es un campo de vectores sobre normal a M1 , entonces (h Z )(t) = h (t) Z (t) de ne un campo de vectores sobre F , normal a M2 . La de nicion de h (t) implica que si Z es paralelo respecto a la conexion normal tambien los es h (t)Z . Es mas, expresando un arbitrario Z 2 X(M1 )? en terminos de un campo de referencias ortonormal sobre formada ? , se sigue que por campos de vectores paralelos respecto a la conexion normal r1
? (h Z ) r2
dt
0 ? 1 r ZA =h @ 1 dt :
b) Ya que h (t) conserva B, tambien conserva A; esto es, F A1 Z (X ) = A2 h (Z ) (F (X )) ; donde X y Z son campos de vectores sobre , tangente y normal, respectivamente, a M1 . En efecto, sea Y 2 X(M1 ), entonces g2 A2 h Z (F (X )) ; F (Y ) =
B2 (F (X ); F (Y )) ; h Z =
h (B1 (X; Y )) ; h Z
g2 F A1 Z (X ) ; F (Y ) = g1 A1 Z (X ); Y = < B1 (X; Y ); Z > : c) Para cada t, F h (t): T (t)(IRn ) ! TF ( (t)) (IRn ) es una isometr a lineal. Si X es un campo de vectores sobre paralelo respecto a la conexion de IRn, tambien lo es (F En efecto,
?
h (t))(X ).
D( T X ) + D( N X ) = r1 ( T X ) + B ( 0 ; X ) + A 0) + r1 ( N X ) ) 0 = DX ( = 1 T 1 X N dt dt dt dt dt Ahora bien D ((F
) r1(dtT X ) + A1 N X ( 0 ) = 0
dt
? ( X) r1 0 B1 ( ; T X ) + dtN = 0:
h )X ) = DF ( T X ) + Dh ( N X ) = dt dt
54
? (h ( N X )) r2 r F ( X ) 2 T 0 0 = ( F ( )) + + B ( F ( ) ; F ( X )) + A = 2 T 2 h ( X ) N dt 0 ? dt 1 r ( N X) A T X ) + h (B ( 0 ; X )) + F (A = = F r1 dt 1 T 1 N X ( 0)) + h @ 1 dt
r NX TX + A = F r1dt 1 N X ( 0) + h @B1 ( 0 ; T X ) + 1 dt A :
Las expresiones anteriores deducidas de DX dt = 0, demuestran que esta expresion es nula, esto es (F h )(X ) es paralelo. d) Si las curvas ; : I ! IRn tienen el mismo punto y vector inicial ( (0) = (0); 0 (0) = 0 (0)) y, para todo t, 00(t) es paralelo a 00 (t), entonces = . En efecto, el paralelismo signi ca que las coordenadas naturales de y satisfacen a d2(ri ) = d2(ri ) : dt2 dt2 Entonces, ri ri = ait + bi (1 i n). Pero las condiciones iniciales implican que ai = bi = 0 (1 i n). e) Ya que las traslaciones en IRn conservan la geometr a intr seca de las subvariedades podemos suponer, sin perdida de generalidad, que el punto x0 2 M1 y su imagen F (x0) 2 M2 esten ambos en el origen de IRn . Es su ciente trasladar cada variedad con los consiguientes cambios obvios en F y h0. ~ la isometr a lineal de IRn canonicamente correspondiente a (F )0 h0: T0 (IRn ) ! T0 (IRn ), as F ~ f) Sea F n ~ es una isometr a de IR y (F )0 = (F )0 h0. ~jM1 = F . Demostraremos que F En virtud de la conexidad, si x 2 M1 , sea una curva en M1 que une 0 con x, es su ciente probar que ~ . F =F ~ tienen el mismo ~ (0), y ya que (F ~ )0 jT0(M1 ) = (F )0 ; se sigue que las curvas F y F Por e) F (0) = 0 = F punto inicial y el mismo vector tangente inicial. Ademas DF ( 0) = r2F ( 0) + B (F ( 0); F ( 0)) = F r1 0 + h (B ( 0; 0)) = (F h ) D 0 : 2 1 dt dt dt dt Sea (t) 2 T0 (IRn ) paralelo a Ddt 0 (t), entonces por c) 0 es paralelo a (F )0 h0 ( (t) ): (F ) (t) h (t) ) D dt (t) ~ )0( (t) ). Pero (F )0 h0 ( (t) ) = (F ~ es isometr a lineal, (F ~ )0( (t) ) es paralelo a (F ~ ) (t) Ddt 0 (t) . Ya que F Pero 0 ~ 0) ~ ) (t) D (t) = D(F (F dt dt (t): Consecuentemente, para todo t D(F )0 (t) dt ~ . Por d) concluimos que F = F es paralelo a ~ )0 D (F dt (t):
T E M A III
Espacios simetricos
Una condicion natural impuesta a una variedad riemanniana (semi{riemanniana) es que su tensor curvatura R sea paralelo, esto es, que se anule su diferencial covariante rR = 0. Tal variedad se dice que es localmente simetrica. En particular, las variedades de curvatura constante son localmente simetricas. Un espacio simetrico es aquel en el que a cada punto le esta asociado una isometr a cuya diferencial en el punto es la opuesta de identidad. Bajo restricciones topologicas todo espacio localmente simetrico es simetrico.
3.1 Campos de Jacobi

Si es una geodesica, un campo de vectores Y sobre que satisface a la ecuacion diferencial de Jacobi r rY 0 0 dt dt + R(Y; ) = 0 se denomina campo de vectores de Jacobi. Damos ahora el concepto de variacion geodesica, lo cual nos propocionara un ejemplo de campo de Jacobi. Una variacion de un segmento de curva de : a; b] ! M es una aplicacion biparametrica : a; b] ] ; ! M; (t; s) 7! (t; s); tal que (t; 0) = (t); a t b. Las curvas t{parametricas de una variacion se denominan longitudinales, y las s{parametricas curvas transversales. A se le denomina curva base de la variacion. El campo de vectores V sobre dado por V (t) = 0s(t; 0) se denomina campo de vectores variacion (cada V (t) es el vector tangente en s = 0 a la curva transversal s 7! (t; s)). Por variacion geodesica se entiende una variacion en la que todas las curvas longitudinales son geodesicas. Proposicion 3.1.1 El campo de vectores variacion de una variacion geodesica es un campo de Jacobi. una geodesica, una variacion geodesica de0 y V = 0s el campo de vectores t variacion. Ya que las curvas longitudinales son geodesicas resulta que r @t = 0, luego por el Ejercicio 87
Demostracion.- Sean
dt As V es un campo de vectores de Jacobi.
rV = r 0s = r 0t ; dt @t @s 0 r rV = r r t = r r 0t R( 0 ; 0 ) 0 ; s t t dt dt @t @s @s @t r rV + R(V; 0 ) 0 = 0:
dt 55
56 vectores de Jacobi Y sobre tal que
3 Espacios simetricos
Proposicion 3.1.2 Sean una geodesica con (0) = x y u; v 2 Tx (M). Entonces existe un unico campo de
Y Y (0) = u r dt (0) = v: Demostracion.- Sea fE1; : : :; Eng un campo de referencias ortonormal paralelo sobre , y escribimos Y = n n n X X X Y i Ei, u = ui Ei(0), v = vi Ei (0), entonces las condiciones iniciales se expresan por Y i(0) = ui ,
i=1 n dY i (0) = vi . Ademas, al ser 0 paralelo: 0 = X ai Ei (ai = cte:). dt i=1 La ecuacion de Jacobi es equivalente al sistema lineal de ecuaciones diferenciales n d2 Y h + X h i j k dt2 i;j;k=1 Rijka Y a = 0 (1 h n); n X i=1 i=1
donde R(Ej ; Ek)Ei = Rh ijkEh ; (1 i; j; k n). h=1 Tal sistema diferencial tiene solucion diferenciable que esta un vocamente determinada por las condiciones iniciales impuestas. Corolario 3.1.2.1 El conjunto J de todos los campos de Jacobi sobre una geodesica es un espacio vectorial de dimension 2n. Demostracion.- Es consecuencia de la linealidad de las ecuaciones de Jacobi y de la eleccion arbitraria de u y v en el espacio n{dimensional Tx (M). La siguiente proposicion relaciona la aplicacion exponencial con los campos de Jacobi. Proposicion 3.1.3 Sean x0 2 M y v 2 Tx0 (M). Para w 2 Tv (Tx0 (M)), se tiene (expx0 ) (w) = Y (1);
Y donde Y es el unico campo de Jacobi sobre la geodesica v tal que Y (0) = 0 y r dt (0) = w (para lo cual indenti caremos los espacios vectoriales Tv (Tx0 (M)) Tx0 (M)). Demostracion.- Consideremos las aplicacion biparametrica en Tx0 (M) e(t; s) = t(v + sw): e: 0; 1] ] ; ! Tx0 (M); Entonces : 0; 1] ] ; ! M; (t; s) = expx0 (t(v + sw)) = v+sw (t) es una variacion geodesica de v : 0; 1] ! M. As el campo de vectores variacion Y (t) = 0s(t; 0) = (expx0 ) ( e0s (t; 0)) es un campo de Jacobi sobre v . La curva s 7! (0; s) es constante en x0, entonces Y (0) = 0s(0; 0) = 0. Por el Ejercicio 87: rY (0) = r 0s (0; 0) = r 0t (0; 0): dt @t @s Ahora s 7! 0t(0; s) = v + sw, es un campo de vectores sobre la curva constante x0. Entonces, para cualquiera 0 t (0; s) = w. En particular, rY (0) = w. que sea s, r @s dt
3.2 Variedades locamente simetricas
57
De nicion 3.2.1 Una variedad semi{riemanniana M se dice que es localmente simetrica si su tensor curvatura es paralelo; esto es, rR = 0. Proposicion 3.2.1 La siguientes condiciones son equivalentes sobre una variedad semi{riemanniana M.
1. M es locamente simetrica. 2. Si X; Y; Z son campos de vectores paralelos sobre una curva , entonces el campo de vectores R(X; Y )Z sobre tambien es paralelo. 3. La curvatura seccional es invariante bajo el transporte paralelo; esto es, la curvatura seccional de un plano tangente no degenerado permanece constante cuando se traslada paralelamente a lo largo de la curva . 1) ) 2) Fijado un punto arbitrario en (sea (0)), existen campos de vectores V; X; Y ; Z en un entorno de (0) en M, tales que V (t) = 0(t); Ya que rR = 0, Ahora bien evaluando en t = 0, X (t) = X (t); Y (t) = Y (t); Z (t) = Z (t):
Demostracion.- Por simplicidad supongamos que la curva es regular.
rV R (X; Y )Z = rV (R(X; Y )Z ) R(rV X; Y )Z R(X; rV Y )Z R(X; Y )rV Z = 0: rV X

(0) = dt (0) = dt (0) = 0:
rX
rX
Y analogamente para Y y Z . Entonces r R(X; Y )Z (0) = r 0 (0) R(X; Y )Z = 0: dt 2) ) 1) Si u; v1; v2; v3 2 Tx (M), sean X; Y; Z campos de vectores paralelos sobre u , obtenidos por transporte paralelo de v1 ; v2; v3, respectivamente. Entonces Y )Z (0) = 0: (ru R) (v1 ; v2)v3 = rR(X; dt 2) ) 3) Sea (0) un plano tangente no degenerado en (0), X e Y campos de vectores paralelos sobre tales que fX (0); Y (0)g forman una base de (0). As fX (t); Y (t)g es una base de (t), transporte paralelo de (0) a lo largo de . Entonces, g(R(X; Y )X; Y ) y Q(X; Y ) = g(X; X )g(Y; Y ) g(X; Y )2 son constantes a lo largo de , y, por tanto, la curvatura seccional de (t) es constante. 3) ) 2) Supongamos dada una curva : I ! M, con (0) = x. Basta demostrar que si X; Y; Z; W son campos de vectores paralelos sobre , entonces g(R(X; Y )Z; W ) es constante. Fijado t 2 I , de nimos la aplicacion F : Tx(M)4 ! IR F (Xx ; Yx ; Zx; Wx ) = g(R(X; Y )Z; W )(t)
donde X; Y; Z; W son campos paralelos sobre obtenidos a partir de Xx ; Yx ; Zx ; Wx.
58
Ya que Q(X; Y ) es constante, de 3) se deduce F (Xx ; Yx ; Xx; Yx ) = K (X (t); Y (t)) = K (X ; Y ); x x Q(Xx ; Yx) para todo Xx ; Yx generando un plano tangente no degenerado. Es facil ver que F cumple las propiedades de la Proposision 1.10.2 de la pagina 24, se sigue entonces que F (Xx ; Yx ; Zx; Wx ) = gx (R(Xx ; Yx)Zx ; Wx ): As g(R(X; Y )Z; W ) es independiente de t. Corolario 3.2.1.1 Una variedad semi{riemanniana de curvatura seccional constante es localmente simetrica.
Demostracion.- Es obvia utilizando el criterio 3) de la proposicion precedente.
Nota 3.2.1 El producto semi{riemanniano de variedades localmente simetricas es igualmente localmente simetrico, pero no necesariamente de curvatura constante (aunque los factores lo sean (excluyendo las llanas)). Consideremos ahora M y M variedades semi{riemannianas de la misma dimension e ndice y sea x0 2 M; x0 2 M. Nuestro proposito es encontrar las condiciones bajo las cuales una isometr a lineal dada de Tx0 (M) en Tx0 (M) es la aplicacion diferencial de una isometr a de nida sobre algun entorno normal de x0. De nicion 3.2.2 Sea `: Tx0 (M) ! Tx0 (M) una isometr a lineal y sea U un entorno de x0 en M tal que expx0 esta de nida sobre el conjunto `(expx01 (U )). Entonces la aplicacion se le denomina aplicacion polar de ` sobre U .
` = expx0
` expx01 : U ! M
Nota 3.2.2 La aplicacion polar siempre existe para U su cientemente peque~ no.
Las dos primeras propiedades siguientes demuestran que si la isometr a buscada existe, debe ser la aplicacion polar de `. Proposicion 3.2.2 Sea `: Tx0 (M) ! Tx0 (M) una isometr a lineal y ` su correspondiente aplicacion polar. Entonces: 1. ` env a geodesicas radiales en geodesicas radiales; esto es, si v 2 Tx0 (M); ` v = `(v) (donde ambos miembros esten de nidos). 2. ( ` ) (x0) = `. 3. Si el entorno normal U es su cientemente peque~ no, ` es un difeomor smo sobre un entorno normal de x0 en M. 4. Si M es completa, ` esta de nida sobre todo entorno normal de x0 2 M.
Demostracion.- 1) Ya que v (t) = expx0 (tv), se sigue para todo t, tal que v (t) 2 U , que
` ( v (t)) = expx0 (`(tv)) = expx0 (t`(v)) = `(v) (t):
2) Si v 2 Tx0 (M), entonces por 1) 0 (0)) = ( ` v )0(0) = 0 (0) = `(v): ( ` ) (v) = ( ` ) ( v `(v) 3) Si U es su cientemente peque~ no, `(U ) esta contenido en un entorno normal de x0 2 M . Entonces expx0 1 e es un difeomor smo de V = `(expx0 (U )) sobre un entorno normal U de x0 2 M. As ` : U ! U es composicion de difeomor smos.
59
4) Finalmente, ya que expx0 esta de nida sobre todo Tx0 (M), ` esta de nida sobre todo entorno normal de x0 2 M. Sabemos que la diferencial de una isometr a conserva la curvatura; esto es, si es una isometr a de M en M, (R(u; v)w) = R( (u); (v)) (w): Luego si ` es la diferencial en x de una isometr a, conserva la curvatura; esta condicion necesaria es tambien su ciente: Teorema 3.2.1 Sea M y M variedades semi{riemannianas localmente simetricas, y sea `: Tx0 (M) ! Tx0 (M ) una isometr a lineal que conserva la curvatura. Entonces: 1) Si U es un entorno normal su cientemente peque~ no de x0, existe una unica isometr a : U ! U (U entorno normal de x0) tal que ( )x0 = `. 2) Si M es completa, entonces para todo entorno normal U de x0 , existe una unica isometr a local : U ! M tal que ( )x0 = `. Por la proposicion precedente, la existencia, en ambos casos, se sigue si toda aplicacion polar ` : U ! M es una isometr a local. As si v 2 Tx (M); x 2 U , debemos probar que g (( ` ) (v); ( ` ) (v)) = g(v; v): La idea de la demostracion es usar la Proposicion 3.1.3 (pagina 56), y demostrar que los correspondientes campos de Jacobi var an de la misma forma en ambas variedades. a) Sea N el entorno en Tx0 (M) correspondiente al entorno normal U . Existen unos unicos u 2 N y w 2 Tu (Tx0 (M)) tales que (expx0 ) (w) = v = Y (1) 2 Tx (M); donde Y es el unico campo de Jacobi sobre la geodesica u tal que rY (0) = w 2 T (M) T (T (M)): Y (0) = 0; u x0 x0 dt b) Ahora consideremos la correspondiente situacion en M. Ya que ` es lineal, ` (wu) = `(w)`(u) . Entonces, por la de nicion de aplicacion polar ` ( ` ) (v) = (expx0 ) (`(w)`(u) ) = Y (1); Y donde, como anteriormente, Y es el unico campo de Jacobi sobre `(u) tal que Y (0) = 0 y r dt (0) = `(w) 2 Tx0 (M) T`(u) (Tx0 (M)). c) Sean fE1; : : :; Eng y fE 1; : : :; E ng campos de referencias ortonormales paralelos sobre u y `(u) , respectivamente, tales que `(Ei (0)) = E i(0); 8i 2 f1; : : :; ng: Ya que ` es isometr a lineal, las coordenadas de u y w relativas a los Ei(0) son las mismas que las coordenadas de `(u) y `(w) relativas a los E i (0). n X Si escribimos Y = Y i Ei, entonces las funciones Y 1; : : :; Y n, satisfacen a un sistema de ecuaciones difei=1 Y renciales como el de la Proposicion 3.1.2 (pagina 56), con las condiciones iniciales Y (0) = 0 y r dt (0) = w.
Demostracion.- La unicidad surge, en ambos casos, de la Proposicion 1.12.2 (pagina 30).
60 Sobre M, poniendo Y =
n X
3 Espacios simetricos Y iE i se tiene las correspondientes ecuaciones diferenciales: +

n X i;j;k=1 i j k Rh ijka Y a = 0
i=1 d2 Y h dt2
(1 h n):
Ademas, como w y `(w) tienen las mismas componentes, las funciones Y 1 ; : : :; Y n e Y 1 ; : : :; Y n , satisfacen las mismas condiciones iniciales.
h d) A rmamos que Rh ijk = Rijk en un dominio comun I de u y `(u) . En efecto, ya que la isometr a lineal `, conserva la curvatura, se sigue de nuestra eleccion de los corresponh dientes campos de referencias que Rh ijk (0) = Rijk(0). Ya que M es locamente simetrico, se sigue que las funciones g(R(Ej ; Ek )Ei; Eh ) son constantes en I , y por tanto tambien lo son Rh ijk. h Similarmente, Rijk son constante. De donde el resultado.
e) Las funciones Y i e Y i (1 i n) satisfacen al mismo sistema de ecuaciones diferenciales y a las mismas condiciones iniciales. Por la unicidad de la solucion Y i = Y i (1 i n). Entonces g ( (v); (v)) = g Y (1); Y (1) =
n X i=1
"i Y i (1) =
n X i=1
"i Y i (1) 2 = g (Y (1); Y (1)) = g(v; v):
Corolario 3.2.2.1 Sea M y M variedades semi{riemannianas con las misma dimension e ndice y la misma curvatura constante c. Entonces, todo x0 2 M y x0 2 M tienen entornos isometricos.
Demostracion.- Es inmediata, ya que por la Proposicion 1.2.5 (pag. 4) existe una isometr a lineal de Tx0 (M) sobre Tx0 (M) y debe conservar la curvatura. Nota 3.2.3 Este corolario nos viene a decir que la curvatura constante determina la geometr a local. Otra aplicacion del teorema anterior es explicar el termino \localmente simetrico": Para x 2 M sea sx la aplicacion polar de la isometr a lineal v 2 Tx (M) 7 ! v 2 Tx (M): Esto es, si U es un conveniente entorno normal, entonces sx : U ! U es el difeomor smo sx (y) = expx ( expx 1 (y)); y2U Evidentemente sx conserva las geodesicas a traves de x: Si es una geodesica con (0) = x, entonces sx ( (t)) = expx ( expx 1 ( (t)) = exp( t 0 (0)) = ( t): De hecho esta propiedad determina un vocamente a sx (una vez U este especi cado). De nicion 3.2.3 sx se le denomina simetr a geodesica local de M en x.
Corolario 3.2.2.2 Las siguientes condiciones sobre una variedad semi{riemanniana son equivalentes:
1) M es localmente simetrica. 2) Si `: Tx (M) ! Ty (M) es una isometr a lineal que conserva la curvatura, entonces existe una isometr a entre entornos normales de x e y tal que ( x ) = `. 3) En cada punto x 2 M la simetr a geodesica local sx es una isometr a.
3.3 Recubrimientos semi{riemannianos

Demostracion.-
61
1) ) 2) Por el Teorema 3.2.1 (pag. 59). 2) ) 3) Tomemos en 2) ` = I : Tx (M) ! Tx (M), isometr a lineal que envia cada plano no degenerado Tx (M) en s mismo; as I conserva la curvatura (pues, conserva las curvaturas seccionales). Como = I es la isometr a aplicacion polar de I , la cual conserva las geodesicas, es decir veri ca I ( v (t)) = I (v) (t) = v ( t); la simetr a geodesica local sx = I y por consiguiente es una isometr a. 3) ) 1) Demostraremos que rR se anula en un punto arbitrario x 2 M. Ya que la isometr a geodesica local sx es una isometr a, conserva la curvatura y la derivada covariante, entonces (rX R)(Y; Z )W = (r X R)( Y; Z )( W ) = (rX R)(Y; Z )W; 8X; Y; Z; W 2 Tx (M): En consecuencia, rR = 0 en x.
3.3 Recubrimientos semi{riemannianos
e variedades diferenciables, una aplicacion diferenciable k: M e ! M sobreyectiva, De nicion 3.3.1 Sean M y M 1 es una aplicacion recubridora si cada x 2 M tiene un entorno conexo U tal que k (U ) es union disjunta
de conjuntos abiertos y k aplica cada componente de k 1 (U ) difeomor camente en U . e se denomina espacio recubridor (o de recubrimiento) de M. M A los abiertos conexos U se les llama abiertos simples del recubrimiento.
Una primera consecuencia de esta de nicion es el siguiente: e ! M es un recubrimiento y M es conexa, entonces el cardinal de k 1(x) es el mismo para Lema 3.3.1 Si k: M todo x 2 M.
e ! M es una aplicacion recubridora de De nicion 3.3.2 Una aplicacion recubridora semi{riemanniana k: M

variedades semi{riemannianas que es una isometr a local.
Finalmente el resultado se sigue de que M es conexa. . Ejemplo 3.3.1 k: IR ! S1 ; t 7! k(t) = (cos t; sen t), es una aplicacion recubridora. Sin embargo, en virtud del Lema, kjI : I ! S 1 , I intervalo de IR, no lo es.
1, sea Op = x 2 M=card(k 1(x)) = p , entonces de la de nicion de recubrimiento surge que Op es abierto. En efecto, tenemos que demostrar que todo y 2 Op esta contenido en un abierto enteramente contenido en Op . Basta tomar un abierto simple U de y. Para todo x 2 U existe una biyeccion h: k 1(x) ! k 1(y) de nida como sigue, sea z 2 k 1 (x) k 1(U ) = i2I Vi (union disjunta de abiertos Vi , difeomorfos a U ). Existe un unico i 2 I tal que z 2 Vi ; sea h(z ) el unico elemento de Vi tal que kjVi (h(z )) = y. Concluimos que U Op . Luego Op es abierto. Tambien es cerrado pues su complementario M Op es abierto: Si y 2 M Op con card(k 1(y)) = q = 6 p, siguiendo el mismo racionamiento que antes, existe un entorno abierto enteramente contenido en M Op .
Demostracion.- Para cada m
2) El producto de aplicaciones recubridoras semi{riemannianas tambien lo es. As , k k: IR2 ! S 1 S 1 es una aplicacion recubridora del toro por el plano. 3) Si k: M ! N es una aplicacion recubridora de una variedad diferenciable M sobre una variedad semi{ riemanniana N, con tensor metrico g, entonces asignandole a M el tensor metrico k (g), k se convierte en una aplicacion recubridora semi{riemanniana.
Ejemplo 3.3.2 1) k: IR ! S 1 ; t 7! k(t) = (cos t; sen t).
62 El Teorema 3.2.1 de la seccion anterior tiene la siguiente generalizacion:
Teorema 3.3.1 Sean M y M variedades semi{riemannianas locamente simetricas, conexas y completas y su-
pongamos ademas que M sea simplemente conexa. Si `: Tx0 (M) ! Tx0 (M) es una isometr a lineal que conserva la curvatura, existe una unica aplicacion recubridora semi{riemanniana : M ! M tal que ( )x0 = `.
Omitiremos la demostracion y nos limitaremos a dar algunas consecuencias. Hablando sin rigor, el teorema a rma que una variedad localmente simetrica conexa y completa M esta determinada salvo recubrimiento semi{riemanniano por su curvatura en un punto.
e ! M es una aplicacion recubridora. Sea : 0; 1] ! M una curva diferenciable y x e Lema 3.3.2 Si k: M e0 2 M

tal que k(x e0) = (0). e tal que Entonces existe una unica curva diferenciable e: 0; 1] ! M
e(0) = x e0
i(Ii ) quede
e= :
Si V es la componente conexa de k 1 (U1 ) que contiene a x e0, entonces e1 debe ser kjV1 1. Reiterando el proceso, reemplazando x e0 por el apropiado punto nal de i, construimos e.
Demostracion.- Descompongamos el intervalo 0; 1] en subintervalos Ii tales que si i : Ii ! M ( i = jIi ), en abiertos simples del recubrimiento, Ui M.
e ! M una aplicacion recubridora, : P ! M una aplicacion diferenciable, p0 2 P Proposicion 3.3.1 Sean k: M e yx e0 2 M tales que (p0) = k(x e0). Entonces: e tal que 1) Si P es conexa, existe a lo sumo una aplicacion diferenciable e: P ! M
k
e=
e(p0) = x e0 :
2) Si P es simplemente conexa, e existe.

Demostracion.- La a rmacion 1) se sigue de la unicidad del lema anterior. 2) Si p 2 P, sea : 0; 1] ! P una curva que une p0 con p ( (0) = p0 ; (1) = p) y : 0; 1] ! M la curva en e con punto inicial x M de nida por = . Sea e la unica curva en M e0, tal que k e = = . Entonces e(p) = e(1) es la aplicacion buscada.
Enunciamos el siguiente resultado:
Teorema 3.3.2 Toda variedad conexa tiene un recubrimiento simplemente conexo.

Utilizando la ultima proposicion, es facil demostrar que dos recubrimiento simplemente conexos arbitrarios ki: Mi ! M (i = 1; 2) de una misma variedad M son equivalentes, esto es, existe un difeomor smo : M1 ! M2 tal que k2 = k1 . As , podemos hablar de \el recubrimiento simplemente conexo" de M (tambien llamado recubrimento universal de M).
3.4 Espacios simetricos
63
3.4 Espacios simetricos
De nicion 3.4.1 Un espacio simetrico semi{riemanniano es una variedad semi{riemanniana conexa M, tal que para cada x 2 M, existe una unica isometr a sx : M ! M con aplicacion diferencial I sobre Tx (M).
A la isometr a sx se le denomina simetr a global de M en x.
Proposicion 3.4.1 Todo espacio simetrico es localmente simetrico.

Demostracion.- Ya que sx transforma las geodesicas a traves de x en s mismas, ella es la extension de una simetr a geodesica local de M en x; con lo que esta ultima es una isometr a, y de acuerdo con el Corolario 3.2.2.2 (pag. 60), se tiene el resultado enunciado.
1) IR es simetrico. Ya que para todo p la aplicacion p + x 7! p x, es una isometr a. 2) La esfera S n es simetrica. Ya que para cada p 2 S n , sp es la simetr a en el espacio eucl deo en el sentido usual respecto a la recta en IRn+1 que pasa por p y p. 3) Toda hipercuadrica conexa es simetrica. Como se sigue de la Proposicion 2.5.14 (pag.46), tomando en vez la referencia ff1 ; : : :; fng la f e1 ; : : :; eng. 4) Posteriormente veremos espacios simetricos con curvatura no constante.
Ejemplon3.4.1
Nota 3.4.1 Una variedad localmente simetrica no necesariamente es completa, ya que toda subvariedad abierta de una variedad localmente simetrica tambien es localmente simetrica.
No obstante, se tiene el siguiente resultado:
Proposicion 3.4.2 Un espacio simetrico semi{riemanniano es completo.

Demostracion.- Para demostrar que una geodesica : 0; b ! M es prolongable, elegimos c cerca de b en un intervalo, y sea s (c) la simetr a global en (c). Ya que s (c) env a geodesicas a traves de (c) en s mismas, una reparametrizacion de s (c) da la extension requerida.
Proposicion 3.4.3 Una variedad semi{riemanniana localmente simetrica, simplemente conexa y completa es
simetrica.
Demostracion.- Por la proposicion anterior la completitud es necesaria. En todo punto x 2 M la isometr a lineal I : Tx(M) ! Tx (M) conserva la curvatura; as , aplicando el Teorema 3.3.1 (pag. 62), se obtiene una aplicacion recubridora semi{riemanniana : M ! M tal que ( )x = I . Ya que M es simplemente conexa, es un difeomor smo de M sobre M; esto surge de la Proposicion 3.3.1 e = M; = 1M; k = , resultando entonces que existe una unica aplicacion (pag. 62), poniendo P = M; M e diferenciable : M ! M tal que e = 1M . Por tanto es una isometr a.
3.5 Espacios forma simplemente conexos

tante.
De nicion 3.5.1 Un espacio forma es una variedad semi{riemanniana conexa y completa de curvatura consProposicion 3.5.1 Dos espacio forma simplemente conexos son isometricos si y solo si tienen la misma dimension, ndice y curvatura c.
64
Demostracion.- Obviamente la condicion es necesaria. Para el inverso, notese que, ya que curvatura constante implica (Corolario 3.2.1.1, pag. 58) localmente simetrico, por la Proposicion 3.4.3 los espacios forma simplemente conexos son simetricos. Supongamos que M y N son espacios formas simplemente conexos con la misma dimension e ndice. Entonces estas ultimas condiciones implican (Proposicion 1.2.5, pag. 4) que existe una isometr a lineal de Tx (M) en Ty (N). Y por el Teorema 3.3.1 (pag. 62), existe un recubrimiento semi{riemanniano M ! N, el cual, ya que N es simplemente conexo y por analogo razonamiento al de la demostacion de la Proposicion 3.4.3, es entonces una isometr a.
Esta ultima proposicion nos permite a rmar que, salvo isometr as, existe a lo sumo un espacio simplemente conexo M (n; ; c) de dimension n, ndice y curvatura c.
Corolario 3.5.1.1 El espacio forma simplemente conexo M (n; ; c) es isometico a:

IR1 n=1 0 n c=0 n IR n 2 0 n c=0 n S (r) n 2 0 n 2 c = r12 H n(r) n 2 2 n c = r12 n (r)) n 2 C (Sn =n c = r12 H n(r) n 2 =0 c = r12 n ] S =n 1 c = r12 n 1(r) n 2 n(r) n 2 g H1 =1 c = r12 n (r)) una componente conexa de S n (r) donde denotamos con tilde el recubrimiento universal, por C (Sn n n n(r) IRn+1 . y por H (r) una de las componentes conexas del espacio hiperbolico H0 1
Demostracion.- Para n = 1, toda variedad semi{riemanniana es trivialmente llana, entonces M(1; ; 0) es llana, conexa y completa y por el Ejercicio 100, la aplicacion expx0 : Tx0 (M) ! M es un recubrimiento semi{ riemanniano. Teniendose: Tx0 (M) ' IR1 (o IR1 1). n (r) y estos espacios forma son Para los tres siguientes basta observar que S n (r) ' S n IR ' Hn simplemente conexos. Nota 3.5.1 Ya n que IRn es el recubrimiento (simplemente conexo) de S 1 IRn 1, los cuatro ultimos tipos son difeomorfos a IR Corolario 3.5.1.2 Una variedad de Riemann n{dimensional, completa, simplemente conexa y de curvatura constante c es isometrica a la esfera S n (r) si c = r12 el espacio eucl deo IRn si c = 0 el espacio hiperbolico H n (r) si c = r12 .
Corolario 3.5.1.3 Una variedad de Lorentz n{dimensional completa simplemente conexa y de curvatura constante c es isometrica a
n (r) S1 f 2 (r) S 1 el espacio de Minkowski IRn 1 n(r) g H1
la esfera de Lorentz
si c = r12 n 3 si c = r12 n = 2 si c = 0 si c = r12 n 2

3.6 Espacios semi{riemannianos homogeneos

n Ejemplo 3.5.1 Un modelo de g H1
65
Dotado con la metrica \pull{back" o imagen rec proca, IRn se convierte en un espacio recubridor semi{ n, que denotamos por g n. riemanniano simplemente conexo de H1 H1 n a traves de la aplicacion k. La geometr a de este modelo puede ser descrita a partir de la de H1
n puede ser considerado como una super cie de revolucion en IRn+1 = IR2 IRn 1. Desarrollando los H1 2 2 c rculos de revolucion obtenemos una aplicacion recubridora p p n k: IR1 IRn 1 ! H1 k(t; x) = ( 1+ < x; x > cos t; 1+ < x; x > sen t; x)
De nicion 3.6.1 Una accion de un grupo de Lie G sobre una variedad diferenciable M es una aplicacion diferenciable : G M ! M, denotada por (a; x) = ax 8a 2 G; 8x 2 M
tal que 1) (ab)x = a(bx) 8a; b 2 G; 8x 2 M. 2) ex = x 8x 2 M (e elemento neutro de G).
3.6 Espacios semi{riemannianos homogeneos
Nota 3.6.1 Para una accion dada, si se ja a 2 G, entonces la aplicacion a : M ! M; x 7! a (x) = ax 2 M es un difeomor smo con inverso a 1 = a 1 . De nicion 3.6.2 Una accion G M ! M se dice que es transitiva si cada x; y 2 M, existe una a 2 G, tal que ax = y. Ejemplo 3.6.1 GL(n; IR) IRn ! IRn; (A; x) 7! Ax, nconsiderando x como una matriz columna y Ax el producto de matrices, es una accion de GL(n; IR) sobre IR . Pero no es transitiva, ya que A0 = 0, para todo A 2 GL(n; IR). De nicion 3.6.3 Si G M ! M es una accion y x0 2 M, entonces, H = fa 2 G=ax0 = x0 g
es un subgrupo cerrado de G, denominado subgrupo de isotrop a de x0. La diferencial del automor smo interior ja : G ! G; x 7! ja (x) = axa 1 la denotamos por ad a = (ja ) . La aplicacion ad: G ! Aut(G); a 7! ad a se llama representacion adjunta, su diferencial induce una aplicacion que se denotada por Ad: G ! End(G); X 7! Ad X , veri cando Ad X Y = X; Y ]. Teorema 3.6.1 ( 8, pag. 46]) Sea M una variedad semi{riemanniana, I (M) el grupo de isometr as de M, entonces existe una unica estructura de variedad diferenciable sobre I (M), tal que 1) I (M) es un grupo de Lie. 2) La aplicacion natural I (M) M ! M; ( ; x) 7! (x); es una accion de I (M) sobre M.
De nicion 3.6.4 Una variedad semi{riemanniana M es homogenea (o espacio semi{riemanniano homogeneo)

si el grupo de isometr as actua transitivamente sobre sobre M.
66
de M se veri ca en todo otro punto. Para demostrar que una variedad semi{riemanniana es homogenea es su ciente encontrar isometr as que lleven algun jo en todo punto (o viceversa). Proposicion 3.6.1 Un espacio simetrico semi{riemanniano es un espacio semi{riemanniano homogeneo.
Nota 3.6.2 Si M es un espacio semi{riemanniano homogeneo, entonces toda propiedad geometrica en un punto
Demostracion.- Sea : 0; 1] ! M una gedesica. La simetr a global s (1=2) es una isometr a que env a el punto (0) en (1). Ya que los espacios simetricos son conexos por de nicion, todo par de puntos x; y 2 M, pueden unirse por una geodesica quebrada. As un numero nito de composiciones de isometr as como la de arriba da la isometr a que envia x en y. Proposicion 3.6.2 Un espacio de Riemann homogeneo es completo. Demostracion.- Es su ciente demostrar que una geodesica con tangente unitaria : 0; b ! M tiene una extension geodesica mas alla de b. La existencia de un entorno Bx0 (") normal (ver Apendice B, pag. 93) demuestra, en el caso riemanniano, que para todo x0 2 M existe un " tal que toda geodesica de tangente unitaria en x0 esta de nida sobre 0; " . Si es una isometr a enviando x0 en (b " 2 ), existe un unico vector " ). En consecuencia, la geodesica v 2 Tx0 (M) tal que (v) = 0 (b 2 v de una extension de . Proposicion 3.6.3 Un espacio semi{riemanniano homogeneo no es necesariamente completo.
2du dv. M es un espacio semi{riemanniano homogeneo, en efecto: Tomemos (1; 0) 2 M, y veamos que para cualquier otro punto (a; b) existe una isometr a que lleva (a; b) en (1; 0). Para cada (a; b), la aplicacion : M ! M; (u; v) = ( u a ; av), envia (a; b) en (1; ab). La isometr a : M ! M; (u; v) = (u; v ab), envia (1; ab) en (1; 0). Con lo que M es un espacio semi{riemanniano homogeneo. Pero M no es completo ya que claramente la geodesica (t) = (t; 0) tiene como dominio maximo IR+ . Nota 3.6.3 Si una variedad de Riemann es compacta u homogenea, es completa; pero ninguna de estas condiciones en solitario son su cientes para el caso de metricas inde nidas. Sin embargo ambos juntos si son su cientes (Ejercicio 129): Proposicion 3.6.4 (Marsden) Una variedad semi{riemanniana homogenea y compacta es completa.
Demostracion.- Sea M el semiplano derecho M = f(u; v) 2 IR2 =u > 0g con tensor metrico g
3.7 Metricas bi{invariantes sobre grupos de Lie
De nicion 3.7.1 Sea H un subgrupo de Lie de un grupo de Lie G. Un objeto de nido sobre el algebra de Lie G de G es ad(H){invariante si se conserva por ad(h): G ! G; 8h 2 H.
Proposicion 3.7.1 Si una forma bilineal simetrica B sobre G es ad(H){invariante, entonces B ( X; Z ]; Y ) = B (X; Z; Y ]); 8X; Y 2 G; 8Z 2 H:
Demostracion.- Por polarizacion la formula a establecer es equivalente a
B ( Z; X ]; X ) = 0; 8X 2 G; 8 Z 2 H: Sea : IR ! H el subgrupo uniparametrico asociado a Z . De nimos la aplicacion f : IR ! IR f (t) = B (ad( (t))X; ad( (t))X ):
3.7 Metricas bi{invariantes sobre grupos de Lie Entonces f 0 (0) = B (ad ( 0 (0))X; X ) + B (X; ad ( 0 (0))X ) = B (Ad Z X; X ) + B (X; Ad Z X ) = 2B ( Z; X ]; X ): Como B es ad(H){invariante, f es constante y por tanto, f 0 (0) = 0. Es decir B ( Z; X ]; X ) = 0:
67
Nota 3.7.1 El resultado rec proco se tiene cuando H es conexo. De nicion 3.7.2 Una metrica invariante a la izquierda sobre un grupo de Lie G es una metrica sobre G tal que las traslaciones a la izquierda La : G ! G (La (b) = ab) son isometr as. Proposicion 3.7.2 Una metrica invariante a al izquierda sobre un grupo de Lie G es virtualmente un producto
escalar sobre el algebra de Lie G de G (o producto escalar sobre Te (G)).
Demostracion.- En efecto, si g es un tensor metrico invariante a la izquierda sobre G, entonces g(X; Y ) es constante para todo X; Y 2 G, por tanto de ne un producto escalar en G. Rec procamente, si < ; > es un producto escalar en Te (G), de nimos ga (Xa ; Ya ) =< (La 1 ) (Xa ); (La 1 ) (Ya ) >; 8Xa ; Ya 2 Ta (G):
La cual es uma metrica invariante a la izquierda sobre G. De nicion 3.7.3 Una metrica sobre un grupo de Lie G que es invariante a la izquierda e invariante a la derecha (La : G ! G; Ra : G ! G son isometr as, 8a 2 G), se denomina bi{invariante.
Proposicion 3.7.3 Sea G un grupo de Lie conexo dotado de un tensor metrico invariante a la izquierda g.
Entonces las siguientes a rmaciones son equivalentes: 1. g es invariante a la derecha (bi{invariante). 2. g es ad(G){invariante. 3. La aplicacion J : G ! G; a 7! a 1 es una isometr a. 4. g(X; Y; Z ]) = g( X; Y ]; Z ); 8X; Y; Z 2 G. 1 X; Y ]; 8X; Y 2 G. 5. rX Y = 2 6. Las geodesicas de G partiendo de e son subgrupos uniparametricos de G.
Demostracion.- 1) , 2) Es inmediata, ya que ja = La Ra 1 y (La ) jG = 1G . Entonces
g(ad(a)X; ad(a)Y ) = g(La Ra 1 X; La Ra 1 Y ) = g(Ra 1 X; Ra 1 Y ) = g(X; Y ): Y tambien, rec procamente: g(Ra X; Ra Y ) = g(Ra La 1 X; Ra La 1 Y ) = g(ad(a 1 )X; ad(a 1)Y ) = g(X; Y ): 1) ) 3) J (e) = I . En efecto, si es un subgrupo de un parametro de G, J ( (t)) = (t) 1 = ( t). Si a 2 G; J = Ra 1 J La 1 , resulta entonces que J (a): Ta(G) ! Ta 1 (G) es (Ra 1 ) J (e) (La 1 )
68 3) ) 1) g((Ra ) X; (Ra) Y ) = g((J La
J ) Y ) = g((La 1 J ) X; (La 1 J ) Y ) = = g(J X; J Y ) = g(X; Y ):

1 1
J ) X; (J La
2) , 4) Situacion particular de la Proposicion 3.7.1. 4) ) 5) Por la formula de Koszul (1.5.3), que determina la conexion: 2g(rX Y; Z ) = Xg(Y; Z ) + Y g(Z; X ) Zg(X; Y ) g(X; Y; Z ]) + g(Y; Z; X ]) + g(Z; X; Y ]); como g(Y; Z ) = cte: y por 4) g(X; Y; Z ]) = g( Z; X ]; Y ), resulta 2g(rX Y; Z ) = g( X; Y ]; Z ) es decir 5) ) 4)
rX Y = 1 2 X; Y ]:
g(X; Y; Z ]) = 2g(X; rY Z ) = 2g(rY X; Z ) = g( Y; X ]; Z ) = g( X; Y ]; Z ):
5) ) 6) Por polarizacion 5) equivale a rX X = 0; 8X 2 G. Sea el subgrupo uniparametrico de X . Entonces Luego, es una geodesica.
r 0 = r X = 0: X j dt
tal que
De nicion 3.7.4 Decimos que un grupo de Lie G es un grupo semi{riemanniano si esta dotado de un metrica
bi{invariante.
6) ) 5) Si es una geodesica, entonces rX Xj = 0, siendo X el campo de vectores sobre 0(0) = Xe . Por traslaciones a la izquierda que son isometr as, resulta rX X = 0.
Corolario 3.7.3.1 Un grupo semi{riemanniano G es un espacio simetrico. En particular, es completo.

Demostracion.- Es consecuencia de 3) en la proposicion anterior: La aplicacion J es una isometr a global en e; y, as , La J La 1 es una simetr a en a 2 G.
Corolario 3.7.3.2 Si G es un grupo semi{riemanniano: 1 X; Y ]; Z ]; 8X; Y; Z 2 G. 1. R(X; Y )Z = 4
2. Si X e Y generan un plano no degenerado en G, entonces g( X; Y ]; X; Y ]) 1 K (X; Y ) = 4 g(X; X )g(Y; Y ) g(X; Y )2 : 1 r Y; Z ] 1 r X; Z ] 1 X; Y ]; Z ] = R(X; Y )Z = rX rY Z rY rX Z r X; Y ]Z = 2 X 2 Y 2 1 1 1 = 4 X; Y; Z ]] 4 Y; X; Z ]] 2 X; Y ]; Z ]:
1 X; Y ] Demostracion.- 1) Ya que rX Y = 2
3.8 Espacios homogeneos como cociente de grupos Teniendo en cuenta la Identidad de Jacobi: X; Y; Z ]] + Y; Z; X ]] + Z; X; Y ]] = 0; resulta 1 Z; X; Y ]] 1 X; Y ]; Z ] = 1 X; Y ]; Z ]: R(X; Y )Z = 4 2 4 2) Por 4) de la proposicion anterior y por la primera parte de este corolario 1 g(R(X; Y )X; Y ) = 1 4 g( X; Y ]; X ]; Y ) = 4 g( X; Y ]; X; Y ]):
69
De nicion 3.7.5 La la forma de Killing de un algebra de Lie g es la aplicacion B(X; Y ) = traza(Ad X Ad Y ); X; Y 2 g: Corolario 3.7.3.3 Si G es un grupo semi{riemanniano, tenemos las siguientes relaciones relativas al curvatura
seccional K y al tensor de Ricci S : 1. Si G es abeliano, entonces K = 0. 2. Si la metrica es riemanniana, entonces K 0. 3. SjG = 1 4 B.
3.8 Espacios homogeneos como cociente de grupos

Veamos en lo queda de este tema como un espacio simetrico (variedad semi{riemanniana simetrica) puede ser construido a partir de grupos de Lie y por consiguiente su geometr a descrita en terminos de algebras de Lie. As , por ejemplo, en ciertos casos, podemos determinar la curvatura y las geodesicas mediante calculo matricial. Sea H un subgrupo cerrado de un grupo de Lie G y sea G/H el conjunto de clases a la izquierda de G G=H = fa = aH = a 2 Gg De nimos a : G=H ! G=H a (b) = ab. Se veri ca La = a y ab = a b , donde : G ! G=H es la proyeccion canonica. Enunciamos el siguiente resultado que garantiza la existencia de una estructura diferenciable sobre G/H, cuando H es cerrado: Proposicion 3.8.1 Si H es un subgrupo cerrado de un grupo de Lie G, existe una unica estructura de variedad diferenciable sobre G/H, tal que la proyeccion : G ! G=H es una submersion.
De nicion 3.8.1 La variedad G/H as construida se denomina variedad homogenea (o espacio homogeneo). Nota 3.8.1 La aplicacion : G G=H ! G=H (a; bH) 7! abH, es una accion de G sobre G/H, denominada accion natural de G sobre G/H, la cual es transitiva.
70
Veremos ahora que toda accion transitiva sobre una variedad M permite considerar a esta como un espacio homogeneo. Si G M ! M es una accion y x0 2 M, el subgrupo de isotrop a de x0, H = fa 2 G=ax0 = x0g es cerrado, existe entonces una aplicacion natural del espacio homogeneo G/H sobre M que envia cada clase aH en el punto ax0 . Esta aplicacion esta bien de nida, pues a = b ) b 1a 2 H ) b 1ax0 = x0 ) ax0 = bx0: Y tenemos el siguiente resultado (cuya demostacion, as como la de la proposicion anterior puede verse por ejemplo en 12, 17]):
Proposicion 3.8.2 Sea G M ! M una accion transitiva y H el grupo de isotrop a de un punto x0 2 M. Entonces la aplicacion natural a 7! ax0: : G=H ! M;
es un difeomor smo.
Ejemplo 3.8.1 Las esferas como espacios homogeneos:

1. 2. 3.
El espacio proyectivo como espacio homogeneo: 4. P n 1(IR) = SO(n)=O(n 1). Las variedades grassmannianas reales: 5. Gpq el conjunto de los p{subespacios orientados de un espacio vectorial n{dimensional (n = p + q)
S n = SO(n + 1)=SO(n) = O(n + 1)=O(n). S 2n+1 = SU (n + 1)=SU (n) = U (n + 1)=U (n). S 4n+3 = Sp(n + 1)=Sp(n).
Gpq = O(n)=O(p) O(q):
3.9 Espacios homogeneos reductivos

Nota 3.9.1
De nicion 3.9.1 Si un grupo de Lie G actua sobre una variedad M, un tensor metrico sobre M se dice que es G{invariante si, para cada a 2 G, el difeomor smo x 2 M 7! ax 2 M es una isometr a.
Cuando la accion es transitiva, tal metrica convierte a M en espacio semi{riemanniano homogeneo. No es dif cil demostrar que todo espacio semi{riemanniano homogeneo puede ser expresado como un espacio homogeneo M=G/H con metrica G{invariante. La geometr a de M puede entonces ser descrita en terminos de la teor a de grupos de Lie. De nicion 3.9.2 Un espacio homogeneo M=G/H es reductivo si existe un subespacio m G ad(H ){invariante que es complementario de H en G. Se dice que m es un subespacio de Lie para G/H
Nota 3.9.2
Aunque G = m H, m no es necesariamente cerrado respecto al corchete como lo es H. Si m es un subespacio de Lie para G/H entonces H; m] m.
3.9 Espacios homogeneos reductivos
71
Proposicion 3.9.1 Si M=G/H es un espacio homogeneo y : G ! G=H es la proyeccion canonica y x0 = (e), entonces jm: m ! Tx0 (M)
es un isomor smo lineal.
Demostracion.- H Te (H) Te (G) G, tenemos (H) = 0. Ya que : G ! M es una submersion, es sobre. Luego, teniendo en cuenta las dimesiones, jm es un isomor smo. Proposicion 3.9.2 Sea M=G/H un espacio homogeneo reductivo con subespacio de Lie m. Existe una correspondencia biyectiva entre las metricas semi{riemannians G{invariantes sobre M y las formas bilineales simetricas no degeneradas ad(H){invariantes sobre m. Tal correspondencia esta dada por 8X; Y 2 m B (X; Y ) = g0 (X; Y ) donde X e Y son las imagenes de X e Y mediante el isomor smo jm . Demostracion.- Sea B una forma bilineal simetrica no degenerada ad(H){invariante sobre m. Todo x 2 M es de la forma x = a (x0), para algun a 2 G. De nimos la forma bilineal simetrica no degenerada g x: Tx (M) Tx (M) ! IR; gx (u; v) = B (X; Y ) siendo u; v 2 Tx (M) y X; Y 2 m tales que jm (X ) = ( a 1 ) (u); jm (Y ) = ( a 1 ) (v): Esta de nicion es independiente de a, pues si a0 x0 = x, resulta que a0 1ax0 = x0 , es decir a0 1a 2 H, por tanto si X 0 ; Y 0 2 m tales que jm (X 0 ) = ( a0 1 ) (u); y jm (Y 0 ) = ( a0 1 ) (v); se tiene B (X; Y ) = B ad(a0 1a)X; ad(a0 1a)Y = 1 = B ( jm) 1 ( a0 1 a ) jm (Y ) = jm (X ); ( jm) ( a0 1 a )
= B ( jm) 1 ( a0 1 ) (u) ; ( jm ) 1 ( a0 1 ) (v) = B (X 0 ; Y 0 ); en virtud de que, si h 2 H, la comutatividad del primer diagrama siguiente implica la comutatividad del diagrama segundo
G
( h) ! Tx0 (M) Tx0 (M) La forma bilineal g , as de nida, es G{invariante: Si b 2 G; u; v 2 Tx (M) y ax = x0 (a 2 G), se tiene b g)(u; v) = gbx ( b ) (u); ( b) (v) = = B jm1 ( ab 1 ) ( b ) (u); jm1 ( ab 1 ) ( b ) (v) = gx (u; v):
jh
! G # ! M
jm #
ad(h)
# jm:
Rec procamente, sea g una metrica semi{riemanniana G{invariante sobre M=G/H. De nimos la forma bilineal B : m m ! IR B (X; Y ) = g x0 jm(X ); jm (Y ) : B es ad(H){invariante: B (ad(h)X; ad(h)Y ) = B ( 1 jm ( h ) jm (Y ) = jm (X ); ( 1 jm ( h ) = g x0 ( h ) jm (Y ) = gh 1 x0 jm (X ); jm (Y ) = B (X; Y ): jm (X ); ( h )
72
La idea es tratar la geometr a de los espacios homogeneos G/H como una generalizacion de la geometr a de los grupos de Lie (ya que G/H se reduce a G cuando H = feg). Desde este punto de vista el isomor smo m Tx0 (M) canonico generaliza el isomor smo canonico G Te (G) y una metrica G{invariante sobre G/H generaliza una metrica invariante a la izquierda sobre G. La nocion de metrica bi{invariante se generaliza como sigue: De nicion 3.9.3 Un espacio naturalmente reductivo es un espacio homogeneo reductivo M=G/H dotado de una metrica G{invariante g tal que B (X; Z; Y ]m ) = B ( Z; X ]m ; Y ); X; Y; Z 2 m; sindo B la forma bilineal simetrica no degenerada ad(H){invariante sobre el subespacio de Lie m, correspondiente a g. El sub ndice m indica la componente en m respecto a la descomposicion G = m H. Se trata en efecto de una generalizacion, pues para H = feg; m = G y esta formula es la condicion 4) de la Proposicion 3.7.3. Para determinar las geodesicas y curvatura de un espacio homogeneo naturalmente reductivo G/H en funcion de las geodesicas y curvatura de G, usaremos la submersion : G ! G=H. El subespacio de Lie m tiene un producto escalar; extendemos este a G = H m, eligiendo un producto escalar en H y de niendo un producto escalar en G tal que H ? m. Este producto escalar en G dota a G de una metrica invariante a la izquierda g para la cual los elementos de H son verticales (tangentes a las bras) y los elementos de m son horizontales (normales a las bras). Con esta metrica en G y con la metrica g (G{invariante en G/H correspondiente al producto escalar ad(H){invariante en m) : G ! G=H es una submersion semi{riemanniana. Proposicion 3.9.3 Si M = G=H es un espacio homogeneo naturalmente reductivo, sus geodesicas partiendo de x0 = (e), estan dadas por 8t 2 IR; (X ) (t) = (t) (x0) = ( (t)); donde es un subgrupo uniparamerico de X 2 m y (t) : G=H ! G=H es el difeomor smo natural, asociado a la traslacion a la izquierda L (t): G ! G.
Demostracion.- Recordemos que jm : m ! Tx0 (M) es un isomor smo. Entonces para encontar las geodesicas partiendo de x0, solo tenemos que demostrar que, para todo X 2 m, el subgrupo uniparametrico asociado a X en G es una geodesica y su proyeccion sobre M tambien lo es. Esto ultimo es inmediato, pues (1) r( )0 = r X = (rX Y )j = 0 j X dt donde r es la conexion en M=G/H correspondiente a la metrica G{invariante, X = (X ) y r la conexion en G. Probar que es una geodesica, por la Proposicion 3.7.3, es equivalente a probar que rX Y = 1 8X; Y 2 m: 2 X; Y ]; Para ello, si X; Y 2 m; W 2 G, la formula de Koszul (1.5.3) 2g(rX Y; W ) = Xg(Y; W ) + Y g(W; X ) Wg(X; Y ) g(X; Y; W ]) + g(Y; W; X ]) + g(W; X; Y ]);
(1) Esta igualdad surge de que sobre campos de vectores horizontales el producto escalar se conserva y ademas conserva el corchete. Y haciendo uso de la formula de Koszul
3.9 Espacios homogeneos reductivos queda, si W 2 m, por la de nicion de naturalmente reductivo 2g(rX Y; W ) = B (X; Y; W ]m ) + B (Y; W; X ]m) + g( X; Y ]; W ) = g( X; Y ]; W ): Y si W 2 H, como B es ad(H){invariante (B (X; Y; W ]) = B (Y; W; X ])) 2g(rX Y; W ) = B (X; Y; W ]) + B (Y; W; X ]) + g( X; Y ]; W ) = g( X; Y ]; W ):
1 X; Y ]. Luego, en ambos casos: rX Y = 2
73
Corolario 3.9.3.1 Los espacios homogeneos naturalmente reductivos son completos.

Demostracion.- Los subgrupos uniparametricos en G estan de nidos para toda la recta real; por la precedente proposicion lo mismo ocurre para las geodesicas a traves de x0 , y, por homogeneidad, para todas las geodesicas.
Proposicion 3.9.4 Sea M=G/H un espacio homogeneo naturalmente reductivo. Si X e Y generan un plano
no degenerado en m, entonces K x0
1 B ( X; Y ]m ; X; Y ]m) + B ( X; Y ]H ; X ]; Y ) (X ); (Y ) = 4 B (X; X )B (Y; Y ) B (X; Y )2
Demostracion.- Continuando en el contexto de la proposicion precedente, : G ! G=H es una submersion semi{riemanniana. Un resultado relativo a submersiones (O'Neill.- The fundamental equations of a submersion. Michigan Math. J. 13(1966), 459-469) a rma que
3 4 B ( X; Y ]H ; X; Y ]H ) K ( X; Y ) = K (X; Y ) + B (X; X )B (Y; Y ) B (X; Y )2
(3.9.1)
donde K es la curvatura seccional de G. Por la proposicion anterior rX Y = 1 2 X; Y ] para X; Y 2 m. De la relacion: g(R(X; Y )X; Y ) = g(rX rY X; Y ) + g(rY rX X; Y ) g(r X; Y ]H X; Y ) g(r X; Y ]m X; Y ); el segundo sumando del segundo miembro es nulo (rX X = 0), y los otros se transforman en: 1 g( X; Y ]; X; Y ]) = a) g(rX rY X; Y ) = g(rX Y; rY X ) = 4
1 =1 4 < X; Y ]H ; X; Y ]H > + 4 B ( X; Y ]m; X; Y ]m) 1 b) g(r X; Y ]m X; Y ) = 1 2 g( X; Y ]m; X ]; Y ) = 2 B ( X; Y ]m; X; Y ])
(H ? m). (por naturalmente reductivo). (formula de Koszul).
2g(r X; Y ]H X; Y ) = g( X; Y ]H ; X; Y ])+ g(X; Y; X; Y ]H ])+ g(Y; X; Y ]H ; X ]) c) g(r X; Y ]H X; Y ) = 1 2 g( X; Y ]H ; X; Y ]) + g( X; Y ]H ; X ]; Y ) Haciendo uso de a) b) c) y (3.9.1) se tiene el resultado enunciado.
(ad(H){invariante).
74
3.10 Construccion de espacios simetricos

Vamos a expresar un espacio simetrico semi{riemanniano M en terminos de grupos de Lie. Ya que M es homogeneo, I (M) actua transitivamente sobre M; entonces la componente conexa de la identidad G = I0(M) es transitiva. As M puede ser identi cado con el espacio homogeneo G/H, donde H el el grupo de isotrop a de un punto x0 2 M.
Lema 3.10.1 Sea M=G/H un espacio simetrico semi{riemanniano G = I0(M) , si s0 es una isometr a gobal de M en x0, la aplicacion :G ! G a 7! (a) = s0 as0
es un automor smo involutivo. El conjunto F = fa 2 G= (a) = ag de puntos jos de F0 H F . es un subgrupo cerrado de G tal que
Demostracion.- Ya que s0 es involutiva, s0 1 = s0 , tambien es un automos smo involutivo. En consecuencia envia I0 (M) en si mismo, y F es un subgrupo cerrado de G. Probemos que H F . Si h 2 H, la aplicacion diferencial de la isometr a (h) en x0 es s0 h s0 = h , ya que s0 (x0) = I . Puesto que M es conexo, (h) = h. As H F . Para demostrar que F0 H, ya que F0 es conexo, y, por consiguiente, esta generado por puntos (t) de un subgrupo uniparametrico de F0, as es su ciente demostrar que (t) 2 H. Pero ( (t)) = (t), y entonces s0 y
s0 ( (t)x0) = (t)s0 (x0) = (t)x0 8t Ya que x0 es un punto aislado de la simetr a s0 , se sigue que (t)x0 = x0 para jtj < ", y entonces para todo t, As (t) es el grupo de isotrop a de H en x0 . El siguiente resultado es clari cador a la hora de construir espacios simetricos a partir de un grupo de Lie dado.
(t) conmutan. As
Teorema 3.10.1 Sea H un subgrupo cerrado de un grupo de Lie conexo G. Sea un automor smo involutivo de G tal que F0 H F = fa 2 G= (a) = ag. Entonces todo tensor metrico G{invariante sobre , donde s0 es la M= G/H convierte a M en un espacio simetrico semi{riemanniano tal que s0 = simetr a global de M en x0 y : G ! M la proyeccion canonica.
. Si a 2 G, entonces Demostracion.- a) Existe una unica aplicacion s0 : M ! M tal que s0 = s0 ( (a)) = ( (a)), esta bien de nida, pues si (a1 ) = (a2 ) entonces a1 1a2 2 H; y como (h) = h; 8h 2 H, resulta (a1 1 ) (a2 ) 2 H ) ( (a1 )) = ( (a2 )): b) s0 es un difeomor smo. Que s0 es diferenciable surge de la existencia de secciones locales de la submersion . Ya que es involutiva, se sigue que s0 es involutiva, entonces s0 1 = s0 . c) (s0 ) = I . Claramente s0 (x0) = x0. Si u 2 Tx0 (M), implica que existe Y 2 G tal que (Y ) = Y y (Y ) = u (Ver (2) del lema siguiente). As (s0 ) (u) = s0 ( (Y )) = ( (Y )) = ( Y ) = u: d) (a) = s0 a s0 ; 8a 2 G. En efecto, para todo b 2 G, (s0 a )(b) = (s0 )(ab) = ( (a) (b)) = ( (a) )( (b)) = ( (a) s0 )(b): e) Relativamente a todo tensor metrico G{invariante g sobre M, s0 es una isometr a.
3.10 Construccion de espacios simetricos Si v 2 Ta (M), sea v0 = ( a 1 ) (v) 2 Tx0 (M). Entonces usando d) y c), g((s0 ) (v); (s0 ) (v)) = g(s0 a (v0 ); s0 a (v0)) = g( (a) s0 (v0 ); (a) s0 (v0 )) = = g(s0 (v0); s0 (v0 )) = g( v0 ; v0 ) = g(v; v):
75
La demostracion del teorema se completa observando que si un espacio homogeneo tiene una simetr a s0 en un punto x0 , tiene una en todo otro punto x = (x0), a saber s0 1.
Lema 3.10.2 Sea H G un subgrupo cerrado de un grupo de Lie G. un automor smo involutivo de G tal que F0 H F = fa 2 G= (a) = ag. Entonces 1. H = fX 2 G= (X ) = X g 2. G = H m, donde m = fX 2 G= (X ) = X g 3. ad(h)m m; 8h 2 H
4. H; H ] H H; m] m
m; m] H
(X ) = X . Inversamente, supongamos (X ) = X . Si es el subgrupo uniparametrico de X , entonces y tienen el mismo vector tangente inicial. Pero es tambien un subgrupo uniparametrico, entonces = . As queda en F , de hecho en su componente conexa de la identidad F0. Ya que F0 H, se tiene que X 2 H. 1 2) Para X 2 G, sea XH = 1 (X )). Entonces, X = XH + Xm . Puesto que es 2 (X + (X )) y Xm = 2 (X involutivo, tambien lo es ; entonces (XX ) = XH y (Xm ) = Xm . As G = H m, ya que evidentemente H \ m = 0. 3) Si X 2 m y h 2 H, debemos demostrar que (ad(h)X ) = ad(h)X . Ya que (h) = h, los automor smos u jh conmutan; en efecto, (jh (a)) = (hah 1 ) = h (a)h 1. As (ad(h)X ) = ( jh ) (X ) = (jh ) (X ) = ad(h) (X ) = ad(h)( X ) = ad(h)X: 4) La primera inclusion se tiene ya que H es un subgrupo de Lie, la segunda por ser m ad(H){invariante. Pero las tres son consecuencia inmediata del hecho de que H y m son los subespacios propios de correspondientes a los valores propios +1 y -1, respectivamente. Por ejemplo, si X; Y 2 m, entonces X; Y ] = X; Y ] = X; Y ] = X; Y ]. Entonces X; Y ] 2 H. El teorema establece que G/H es un espacio simetrico respecto a un tensor metrico G{invariante el cual se corresponde con un producto escalar B ad(H){invariante sobre m = fX 2 G= (X ) = X g. G/H es entonces un espacio homogeneo naturalmente reductivo con m como subespacio de Lie. En efecto, de acuerdo con el lema anterior, m es ad(H){invariante complementario de H en G y la condicion de naturalmente reductivo: B ( X; Y ]m ; Z ) = B (X; Y; Z ]m );
Demostracion.- 1) Ya que jH = 1, si X 2 H se tiene
8X; Y; Z 2 m
es trivial, ya que m; m] H. En consecuencia podemos aplicar el resultado a geodesicas y curvatura obtenido para espacios homogeneos naturalmente reductivos (proposiciones 3.9.3, 3.9.4) para obtener:
Proposicion 3.10.1 Sea M=G/H un espacio simetrico semi{riemanniano (obtenido de un automor smo de
G, como en el teorema anterior).
1. Las geodesicas partiendo de x0 = (e) estan dadas por

(X ) (t) = (t)(x0) = ( (t));
8t
donde es el subgrupo uniparametrico de X 2 m.
76 2. El tensor curvatura en x0 esta dado por R(u; v)w = ( X; Y ]; Z ]) donde u; v; w 2 Tx0 (M) correspondiente a X; Y; Z 2 m, a traves de . Si u y v generan un plano no degenerado, entonces ( X; Y ]; X ]; Y ) K (u; v) = B (X;B Y )B (Y; Y ):B (X; Y )2
Demostracion.- 1) Se deduce de la Proposicion 3.9.3, ya que G/H es naturamente reductivo con subespacio de Lie m = fX 2 M= (X ) = X g. 2) La Proposicion 3.9.4 da la formula de la curvatura seccional, ya que X; Y ] 2 H para X; Y 2 m. La formula de la curvatura surge de la Proposicion 1.10.2, comprobando que se veri can las tres propiedades all requeridas para la aplicacion multilineal sobre m (X; Y; Z; W ) 7 ! B ( X; Y ]; Z ]; W ) A saber: 1) Obviamente es antisimetrica en X e Y . 2) La simetr a c clica en X; Y; Z es justamente la Identidad de Jacobi. 3) Finalmente, ya que X; Y ] 2 H, la antisimetr a en Z y W se sigue del hecho de que m y B son ambos ad(H){invariantes.
Para ilustrar la teor a, tomemos un espacio simetrico bien conocido, obtenido a partir de un grupo de Lie con un apropiado automor smo: Ejemplo 3.10.1 S n = SO(nn+ 1)=SO(n). Como esfera unidad en IR +1 , S n es simetrico, con simetr a sx0 en x0 = (1; 0; : : :; 0) dada por (t0 ; t1; : : :; tn) 7! (t0; t1 ; : : :; tn). 1) El automor smo de SO(n + 1) 01 0 1 0 a 1 a0n 0 00 a01 B0 1 B C 0C a10 C B C sx0 = B ( a ) = s as = (1 i; j n): B C B C . . . 0 0 . . @ .. .. . . .. A @ .. A aij 0 0 1 an0 As F = fa 2 SO(n + 1)= (a) = ag = S (O(1) O(n)) y F0 es el grupo de isotrop a 1 SO(n) ' SO(n). 2) El subespacio m = fX 2 O(n + 1)= (X ) = X g. Ya que sx0 = sx01 ) (a) = sx0 as0 1 ) (X ) = sx0 Xs0 1 ; X 2 O(n + 1). Se sigue que m consta da las matrices de la forma 0 tx X= x ~ 0 donde ~ 0 es la matriz cuadrada de orden n nula y x 2 IRn considerado como una matriz columna. X $ x establece una correspondencia entre IRn y m. 3) La ad(H){invariancia de B sobre m. A traves de X $ x el producto escalar < x; y > sobre IRn se corresponde con B (X; Y ) = H = SO(n) SO(n + 1) y es conocido que la traza es ad(SO(n + 1)){invariante. 4) Geodesicas. Sea una geodesica se S n partiendo de x0 . Entonces (t) = exp(tX )x0 , para algun X 2 m. directamente (t) usando exp(tX ) = etX se obtiene que es el c rculo maximo parametrizado por (cos t)x0 + (sen t) kx donde X $ x: xk ;
1 trazaXY . 2
Calculando
3.10 Construccion de espacios simetricos 5) Curvatura En terminos del subespacio de Lie m, se tiene que R(X; Y )Z = X; Y ]; Z ]. Si u; v; w 2 T0 (S n ) ' IRn son los vectores que corresponde a X; Y; Z X; Y ] = A 0 0 B donde A = (uivj uj vi )
77
t (Aw) 0 y entonces R(X; Y )Z = Aw $ Aw, que es justamente < u; v > w < v; w > u. 0 En consecuencia, S n tiene curvatura constante 1.
78
APENDICE A
Diferentes enfoques de conexiones
En este apendice expondremos varias vias para introducir el concepto de conexion lineal, sobre una variedad diferenciable M, as como primeras propiedades deducidas de tales de niciones.
A1 Enfoque axiomatico
El enfoque de conexiones que sigue es debido a Koszul. La de nicion que vamos a dar esta justi cada en la seccion 1.5 y corresponde a la De nicion 1.5.1. Una conexion lineal sobre M es una aplicacion r: X(M) X(M) ! X(M), (X; Y ) 7! rX Y , veri cando 1) 2) 3) 4)
donde f 2 F(M) (funcion diferenciable). @ 1 ; : : :; @ n g son los campos Si (x1 ; : : :; xn) es un sistema de coordenadas en un entorno coordenado U , y f @x @x k de vectores coordenados, de nimos las funciones ij sobre U (que llamaremos coe cientes de la conexion) por @ = r @ i @x j
@x n X k=1 k @ ij @xk
rX + Y (Z ) = rX Z + rY Z rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z rfX (Y ) = f rX Y rX (fY ) = (Xf )Y + f rX Y
(1 i; j n):
(A1.1)
Si D es la conexion natural sobre IRn (ver pagina 9) y si X; Y 2 X(IRn ), entonces DX Y DY X = X; Y ]: Pero esto no es cierto en general. Si r es una conexion lineal sobre M, de nimos las siguiente aplicacion (X; Y ) 7! T (X; Y ) = rX Y rY X X; Y ] Se ve facilmente, usando las propiedades de r y del corchete de campos de vectores, que T es F(M){lineal y, por tanto, de ne un campo de tensores de tipo (1,2), sobre M, al que se le denomina tensor torsion. Respecto a un sistema coordenado U; ' (x1 ; : : :; xn) las componentes del campo de tensores torsion vienen dadas por las funciones k= k k: Tij ij ji Se deduce que r tiene torsion nula si y solo si sus coe cientes, relativos a un sistema coordenado, son simetricos respecto de sus sub ndices. Es por lo que se suele decir a veces que una conexion sin torsion (con tensor torsion nulo) es simetrica. Aunque es preferible decir conexion sin torsion, ya que cuando los coe cientes 79 T : X(M) X(M) ! X(M)
80
A Diferentes enfoques de conexiones
de una connexion con torsion nula se expresan con respecto a una referencia arbitraria (distinta de la formada por los campos de vectores coordenados), entonces los coe cientes no son simetricos en general. Si consideramos de nuevo la conexion natural D sobre IRn y si X; Y; Z 2 X(IRn ), se veri ca DX (DY Z ) DY (DX Z ) = D X; Y ] Z:
Pero, esto tampoco es cierto en general, por lo que si r es una conexion lineal sobre M, de nimos la siguiente aplicacion, denominada curvatura: R: X(M) X(M) X(M) ! X(M) (Z; X; Y ) 7! R(X; Y )Z = rX rY Z rY rX Z r X; Y ]Z: Se trata de una aplicacion F(M){lineal, por lo que de ne un campo de tensores de tipo (1,3). Respecto a un sistema coordenado U; ' (x1 ; : : :; xn) las componentes del campo tensorial R son
n @ ; @ @ ; @ =X R @x Rijk` @x k @x` @xj i i=1
siendo
Rijk` =
@ i`j @xk
n @ ikj X h i @x` + h=1 `j kh
h i kj `h
Para problemas locales relativos a conexiones, se pueden transformar sus propiedades a ciertas propiedades de formas diferenciales: Sean r una conexion lineal sobre una variedad diferenciable M n{dimensional, U conjunto abierto (pudiendo ser un abierto coordenado) de M y fE1; : : :; Eng una base de campos de vectores diferenciables sobre U . Consideremos el conjunto f 1 ; : : :; n g de 1{formas diferenciables sobre U , que constituyen la base dual de fE1; : : :; Eng en cada punto de U . i sobre U asociadas a r y a la base fE1; : : :; Eng en Se denominan formas de conexion a las n2 1{formas j cada punto de U por n X i 8X 2 X(U ): rX Ej = j (X )Ei : Las son lineales, por la propiedad 1) de la conexion r, y son diferenciables, ya que si X 2 X(U ), se tiene i (X ) = i (r Ej ) 2 F(U ). rX Ej 2 X(U ), y en consecuencia j X i
i (Ej ) = fE1; : : :; Eng por k i j i=1
Las 1{formas de conexion j estan relacionadas con los coe cientes de la conexion respecto a la base i . jk
Los campos de tensores torsion y curvatura pueden tambien expresarse a traves de formas diferenciales asociadas a una base de campos de vectores fE1; ; Eng sobre un abierto U : De nimos las 2{formas y (denominadas respectivamente forma torsion y forma curvatura) sobre U , si X; Y 2 X(U ), por T (X; Y ) =
n X i=1 n X i=1 i (X; Y )Ei : i (X; Y )Ei: j
R(X; Y )Ej =
i ; i; i , estan relacionadas por las ecuaciones de estructura de Cartan, que Las formas diferenciales i ; j j son equivalentes a la de nicion de los tensores torsion y curvatura. Dichas ecuaciones son (Ejercicios 36 y 37):
Xj i i ^ j+ d i=
n j =1
(1a ecuacion de estructura)

A2 Enfoque tensorial o clasico

i =X k^ i + i dj j k j n k=1
81
Derivada covariante de campos de vectores

Pasamos a generalizar el concepto de derivadas parciales en espacios eucl deos, a cualquier espacio con coordenadas arbitrarias. En una variedad M, consideremos un campo de vectores diferenciable X , el cual respecto a un sistema @ , pues bien, las funciones diferenciables de coordenadas locales (U; (x1 ; : : :; xn)) se expresa por (1) X = X i @x i que resultan al hallar las derivadas parciales de las componentes del campo X respecto de cada una de las coordenadas en cada sistema coordenado, no constituyen, en general, las componentes de un tensor de tipo (1,1). En efecto, si (U; (x1; : : :; xn)) es otro sistema coordenado, con puntos comunes con el anterior, y respecto @ se sigue, teniendo en cuenta la ley de transformacion relativa a este cambio de coordenadas al cual X = X i @x i que las derivadas parciales se transforman segun la relacion: @x ; X i = X j @x j
i
(A2.1)
@X i = @ X ` @xi @xk = @X ` @xi @xk + X ` @ 2 xi @xk : (A2.2) @x` @xj @xk @x` @xj @xk @x` @xj @xj @xk i Luego las funciones @X j @x , no son, en general, las componentes de un tensor pues no cumplen la ley relativa al cambio de coordenadas. Esto mismo ocurre para cualquier campo tensorial: sus derivadas ordinarias no son en general, las componentes de un tensor. Se presenta por tanto el problema de ver si es posible generalizar la operacion de derivacion parcial de manera que, aplicada a tensores, de como resultado nuevos tensores. A esta nueva operacion le llamaremos derivacion covariante.
La condicion que impondremos, de antemano, a esta derivacion covariante es que respecto del producto de tensores se comporte como derivada ordinaria.
Comenzaremos con un campo de vectores X . De su ley de transformacion relativa al cambio de coordenadas (A2.1), se deduce que las derivadas parciales se transforman segun (A2.2), que no es la ley de transformacion de tensores. i Se trata de ver si es posible a~ nadir algo, lo mas sencillo posible, a las derivadas ordinarias @X @xj , para que el
(1) Suprimiremos el s mbolo del sumatorio, adoptando el convenio de Einstein, segun el cual, ndices en factores distintos de un mismo sumando colocados uno arriba y otro abajo, indica sumatorio en todo el rango del ndice.
82
resultado sea un tensor. El termino que se agregue puede depender de las coordenadas (x1 ; : : :; xn) del punto donde esta aplicado el vector y del vector mismo, es decir de sus componentes X i . Por simplicidad, ensayamos el caso en que dicho termino a a~ nadir dependa linealmente de las componentes del vector; es decir, el caso en que el termino a i i k i agregar a las derivadas parciales @X j @x , sea de la forma jk X , donde jk sean funciones diferenciables en U . La suma obtenida sera: i i k (A2.3) X;ij = @X @xj + jk X Las n3 funciones ijk pueden ser arbitarias, con tal que X;ij sean las componentes de un tensor (en el cual el ndice j sera covariante; de aqu el nombre de derivada covariante). Para ello, su ley de transformacion debe ser k @xj k = X @x @x o X X ; = X;ij @x ; i ; i @x @x @x @xi de donde, ! @X k + k X j = @X + X @xk @x ij @xi @x @x @xi y usando (A2.1) y (A2.2), resulta @X @x @xk + @ 2 xk @x X + k X @xj = @X @xk @x + X @xk @x ) ij @x @x @x @xi @x @xi @x @xi @x @x @x @xi j @xk @x @ 2xk @x X = 0: k @x ij i @x @x @x @x @x @xi Expresion que tiene que ser nula para cualquier campo de vectores X (es decir, las funciones k ij a obtener deben servir para cualquier campo de vectores), luego tenemos las n ecuaciones @xk @x = k @xj + @ 2 xk @x ( = 1; : : :; n): ij @x @x @xi @x @x @xi De estas ecuaciones, podemos despejar las funciones , como soluciones de este sistema lineal, cuyos coe cientes forman una matriz de determinante no nulo (el jacobiano de la transformacion de coordenadas), obteniendose: @xi @xj @x @ 2 xk @x = k ij @x @x @xk + @x @x @xk : (A2.4)
Por consiguiente, si se tienen n3 funciones k ij que mediante un cambio de coordenadas, se transforman segun (A2.4), las expresiones de X;ij dadas por (A2.3) son las componentes de un campo de tensores de tipo (1,1), cualquiera que sea el campo de vectores X . Dar una conexion en M consiste en dar n3 funciones k ij veri cando (A2.4), a las que se les denomina coe cientes de la conexion. i i k Al tensor de componentes X;ij = @X @xj + jk X dadas por (A2.3), se le llama derivada covariante del campo de vectores X . Utilizando ahora el principio relativo al comportamiento de la derivada covariante respecto al producto, podemos ver como es la derivada covariante de cualquier campo de tensores, con la misma conexion k ij obtenida con un campo de vectores. Comencemos viendo, dado que las derivadas parciales de una funcion s son las componentes de un tensor, que las derivadas covariantes de una funcion coinciden con las derivadas parciales. En efecto:
83
Sea f una funcion y X un campo de vectores arbitrario, el producto fX es un campo de vectores, y su derivada covariante sera fX i ) + i fX k = @f X i + f @X i + i fX k : (fX i );j = @ (@x jk jk j @xj @xj Pero, segun el postulado admitido sobre la derivada covariante de un producto, se tiene i i k (fX i );j = f;j X i + fX;ij = f;j X i + f @X @xj + f jk X ; que comparada con la anterior, y puesto que X es arbitrario, resulta: @f : f;j = @x j Tratemos ahora de hallar la derivada covariante de un campo de covectores o tensor de tipo (0,1); es decir, de una 1{forma. Se tiene la siguiente expresion para su derivada covariante: Si ! es una 1{forma, su derivada covariante es el tensor de tipo (0,2) de componentes @!j i ! : (A2.5) !j ;k = @x kj i k En efecto, para un campo de vectores arbitrario X consideremos la funcion de nida en cada sistema coordenado por f = X i !i. Es facil ver que esta de nicion de la funcion f esta bien de nida en todo M. Su derivada covariante coincide con las derivadas ordinarias: i !i ) (X i !i );k = @ (X @xk : Desarrollando los dos miembros de esta igualdad resulta, teniendo en cuenta el principio relativo a la derivada covariante del producto: i i @!i : ! + X X;ik !i + X i !i;k = @X i k @x @xk Y segun la expresion (A2.3) de la derivada covariante de un campo de vectores, tenemos @X i + i X j ! + X i ! @X i ! X i @!i = 0: i i ; k kj k @x @xk i @xk Es decir, i !i + !j ;k @!j X j = 0 kj @xk y, como X es arbitrario, resulta:
j !j ;k = @! @xk i !i: kj
El procedimiento que hemos utilizado para hallar la derivada covariante de una 1{forma, sirve para obtener la derivada covariante de cualquier tensor K . Basta multiplicar sus componentes por componentes de campos de vectores y 1{formas en numero conveniente para obtener una funcion, y aplicar luego el hecho de que para funciones, la derivada parcial ordinaria y la derivada covariante coinciden. As , si K es un tensor de tipo (p; q), consideremos q campos de vectores X1 ; : : :; Xq y p 1{formas 1 ; : : :; p y la funcion: p 1 ip X j 1 jq 1 Kji1 Xq i1 jq 1 ip : De donde, hallando la derivada covariante (utilizando el postulado de la derivada de un producto) y la derivada ordinaria, e igualando las relaciones obtenidas, dada la arbitrariedad de los campos y 1{formas tomados, resultara:
84
1 ip @Kji1 jq i i1 i 1 ì @xk + k` Kj1 jq
1 ip = Kji1 jq ;k
+1
ip
h kj
1 ip Kji1 j 1 hj +1 jq :
(A2.6)
Podemos ahora relacionar el concepto de conexion dado aqu con el enfoque axiomatico dado en el parrafo anterior: La formula (A1.1) de nen los coe cientes de la conexion k ij , los cuales estan sujetos a la ley de transformacion (A2.4). 1 n Rec procamente, dado un sistema de componentes k ij para cada sistema coordenado (U; (x ; : : :; x )) en M que estan sujetos a la ley de ransformacion (A2.4), la formula (A1.1) junto con las propiedades formales del comportamiento de la derivada covariante respecto al producto, de nimos (rU )X Y para todo campo de vectores en un entorno coordenado U . Para campos de vectores X e Y en M, de nimos el campo de vectores rX Y sobre M poniendo rX Y (x) = (rU )X U YU (x) donde XU e YU son las restricciones de X e Y al entorno U conteniendo a x; el termino de la derecha es independiente de la eleccion del entorno coordenado U que contiene a x, como facilmente se veri ca, en virtud de (A2.4).
Tensores torsion y curvatura

De las relaciones (A2.4) que expresan los coe cientes de una conexion sobre una variedad M, respecto a diferentes sistemas coordenados, resulta que dichos coe cientes ijk no son las componentes de un tensor de tipo (1,2); sin embargo, s es un tensor el que tiene por componentes:
i = i Tjk jk El tensor as obtenido se denomina tensor torsion. i : kj
(A2.7)
Otro tensor muy importante en una variedad con una conexion, se obtiene buscando las condiciones para que las derivadas covariantes segundas sean independientes del orden de derivacion. Consideremos, por ejemplo, el campo de vectores X y el campo de tensores de tipo (1,1) cuyas componentes son las derivadas covariantes de X , es decir, X;ik . Las derivadas covariantes de este seran, segun (A2.6)
i i h 2 i j i X j = @ X + @ kj X j + i @X + i @X + X;ik` = @X + kj kj `h k k ` ` ` k @x @x @x @x ;` @x @x Analogamente, invirtiendo el orden de derivacion, resulta @ 2 X i + @ i`j X j + i @X j + i @X h + h X j X;i`k = @x `j @xk kh @x` `j ` @xk @xk Restando miembro a miembro, resulta h Xj kj h `k
@X i + i X j : @xh hj
h k`
@X i + i X j : @xh hj
X;ik` Poniendo
X;i`k
@ i = @xkj `
@ i`j h i @xk + kj `h
h i `j kh
h Xi : X j + Tk` ;h
A2 Enfoque tensorial o clasico @ i Rijk` = @xkj ` @ i`j h i @xk + kj `h
85
h i ; `j kh
(A2.8)
h Xi : X;ik` X;i`k = Rijk`X j + Tk` (A2.9) ;h Lo que nos permite a rmar que las n4 funciones Rijk` son componentes de un campo de tensores, ya que en h X i son componentes de tensores para cualquier campo de vectores (A2.9) tanto el primer miembro como Tk` ;h X. Al tensor de tipo (1,3) de componentes Rijk` se le denomina tensor curvatura. Si en vez de un campo de vectores X se parte de un campo de tensores arbitrario, al hallar las derivadas covariantes cruzadas se obtiene una expresion del tipo (A2.9). Luego, podemos a rmar: \En general, no se puede invertir el orden en la derivada covariante". \Para que las derivadas covariantes segundas de cualquier campo de tensores sean independientes del orden de derivacion es necesario y su ciente que los tensores de curvatura y de torsion sean nulos".
nos queda
Conexion de Riemann
A partir del producto eucl deo en IR3, usando el isomor smo Tp (IR3) ' IR3, podemos realizar las operaciones basicas, como calcular la longitud de un vector tangente o los angulos entre vectores tangentes a IR3 . La teor a de super cies en IR3, ci~ nendonos a su forma clasica inspirada en los trabajos de Gauss, quien en 1827 expuso la geometr a intr nseca de una super cie en IR3 (es decir, la geometr a observada por un habitante de ella), solo depende del producto escalar de vectores tangentes a la super cie. Hacia 1854, Riemann generaliza estos casos especiales e introduce la geometr a sobre una variedad arbitraria n{dimensional, para lo que es necesario de nir un producto interior en cada espacio tangente. Bajo el impulso de la teor a de la relatividad general de Einstein (1915), una mayor generalizacion se hace necesaria: la condicion de de nido positivo del producto interior se debilita a solamente exigir no degenerado. Para ello de nimos un tensor metrico g sobre una variedad M, como un campo de tensores de tipo (0,2) sobre M, simetrico, no degenerado y de ndice constante. En otras palabras, g es una asignacion diferenciable que a cada punto x 2 M le asocia un producto escalar gx en el espacio tangente Tx (M) y el ndice de gx es el mismo para todo x 2 M. Una variedad semi{riemanniana, a la que llamaremos simplemente espacio de Riemann, es una variedad provista de un tensor metrico g. Como caso particular tenemos que, si el ndice = 0, se trata de una variedad de Riemann: cada gx es un producto interior (de nido positivo) sobre Tx (M), y si = 1 y 2 n = dim M, M es una variedad de Lorentz. Para de nir una derivada covariante se necesita una conexion. Se trata de ver ahora si del tensor metrico g de un espacio riemanniano, se puede obtener una conexion que permita la operacion de derivacion covariante y a partir de ella, obtener un tensor curvatura. Vamos a demostrar que tal conexion se puede obtener y que ademas se pueden exigir las siguientes condiciones: i = i i sea nulo. 1) Que la conexion sea simetrica; es decir, que su tensor torsion Tjk jk kj 2) Que la derivada covariante del tensor metrico g, gij ;k, obtenida mediante la conexion buscada, sea nula. Para ello supongamos 2) y de (A2.6), expresion que da la derivada covariante de un tensor arbitrario, resulta: ij h h 0 = gij ;k = @g @xk kighj kj gih ;
86
de donde obtenemos por permutacion circular @gij = h g + h g ki hj kj ih @xk @gjk = h g + h g ij hk ik jh @xi @gki = h g + h g : jk hi ji kh @xj Restando las dos ultimas relaciones de la primera y teniendo en cuenta la condicion impuesta 1), simetr a de los coe cients de la conexion, ijk = ikj , resulta: h gkh = 1 @gjk + @gki @gij ; ij 2 @xi @xj @xk de donde, dado que el tensor metrico g es no degenerado, podemos despejar los coe cientes ijk , obteniendose: k = 1 gkh @gjh + @gih @gij ; (A2.10) ij 2 @xi @xj @xh donde los gij son los coe cientes de la matriz inversa de la formada con los gij . Por lo que si existe una conexion que cumple las condiciones 1) y 2), ella debe estar dada por (A2.10). Solo queda por probar que estas expresiones de los ijk (denominados s mbolos de Christo el de segunda especie) son de hecho las componentes de una conexion. Para lo cual, despues de una transformacion de coordenadas debe comportarse de acuerdo con la ley dada por las formulas (A2.4). Lo cual no tiene di cultad establecerlo, usando las correspondientes leyes de transformacion para los coe cientes gij y gij .
L neas geodesicas
Sean A y B dos puntos jos en un espacio de Riemann y xi = xi (t) (i = 1; : : :; n), las ecuaciones parametricas de una curva C que los une, obtenidos respectivamente para t = t0 y t = t1. Utilizando calculo variacional, resulta que una condicion necesaria para que la curva C haga que la integral
Z t1 r dxi dxj gij I= dt

t0
dt dt
1 dxn dxi dxj tome un valor m nimo es que la funcion F (x1; : : :; xn; dx dt : : : :; dt ) = gij dt dt , satisfaga a las ecuaciones
@F d @F = 0 (i = 1; : : :; n): @xi dt @ (xi )0 Las cuales dan lugar, si se toma t como parametro arco s, a las ecuaciones d2xk + k dxi dxj = 0: ij ds ds ds2 Estas son las ecuaciones diferenciales de las geodesicas del espacio de Riemann.
87
Tensores deducidos del tensor curvatura por contraccion

El tensor curvatura de un espacio de Riemann es, ver (A2.8) @ i @ i`j h i h i Rijk` = @xkj ` @xk + kj `h `j kh ; donde las componentes de la conexion ijk, son ahora los s mbolos de Christo el de segunda especie. Por contraccion del ultimo ndice del tensor curvatura se obtiene el tensor Sij = Rh ijh: Por contraccion del ndice intermedio, resulta el mismo tensor salvo signo. Y, nalmente, por contracion del primer ndice, resulta @ i @ iki Riijk = @xji k @xj ; que se comprueba facilmente que es nulo. Luego resulta que en un espacio de Riemann: \Por contracion de ndices del tensor curvatura se puede obtener un solo tensor no nulo el cual es simetrico y que le denominamos tensor de Ricci". A partir del tensor de Ricci se puede construir la funcion, denominada curvatura escalar del espacio: r = gij Sij : Otro tensor importante es el tensor gravitatorio de Einstein de nido por Gij = Sij 1 2 rgij ; el cual es simetrico y tiene la propiedad de tener la divergencia nula, o sea Gij ;i = 0 donde Gij = gih gkj Gkh. La demostracion de este hecho, fundamental en la teor a de la relatividad general de Einstein, se lleva a cabo utilizando la llamada identidad de Bianchi, relativa a las derivadas covariantes del tensor curvatura: Rijk`;h + Rij`h;k + Rijhk;` = 0:
CONEXIONES LINEAL
3
Transporte paralelo
t : Tx (M) ! Txt (M) isomor smo yx = xy1 xz = yz xy
(Seccion 1.6, pag. 15)

t
t (v0) = vt kx i i k+ v _t ij _ tvt = 0 i;j =1 n X
Enfoque axiomatico (Koszul)
1 rX Y (x) = tlim !0 t x _ 0 = Xx
n X b i=1
(pag. ??)
1 Y (t)
Y (0)
rX + Y Z = rX Z + rY Z rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z rfX Y = f rX Y rX fY = (Xf )Y + f rX Y
r @i @
@x
6
Hv = Y (Tx (M)) Y (x) = v ru Y = 0 8u 2 Tx (M) (pag. ??) 4
xt curva en M pt = x bt levant. a L(M) ( v ) = p et( ); = pe0(v) t (pag. ??)
rX Y (x) =
i
b ))ui Xp i (Y
formas canonicas en L(M) bY b levant. de X; Y X; p = (x; u1; : : :; un) (pag. ??) Hp = s (Tx (M)) s(x) = p rus = 0 8u 2 Tx (M) (pag. ??)
rX Y (x) = v (Y (pag. ??)
Distribucion horizontal en T (M)
Distribucion horizontal en L(M)
H : p ! Hp Tp (L(M)) diferenciable Tp (L(M)) = Hp Vp (Ra ) (Hp ) = Hpa
Hv = h 0 (Hp ) h 0 : L(M) ! L(M) n e( 0) p 7! h 0 (p) = p X i (Z )(E j ) !j fEij g base de g v Z = (pag. ??) i i;j =1 (pag. ??)
i (Zp ) = 0 Hp = Zp 2 Tp (L(M)) !j (pag. ??)
H : v ! Hv Tv (T (M)) diferenciable Tv (T (M)) = Hv Vv (Hv ) = H a ( 2 IR f0g)
APENDICE B
Completitud riemanniana
En este Apendice enunciamos hechos fundamentales en variedades de Riemann (es decir, en una variedad semi{riemanniana de ndice = 0). El tensor metrico de una variedad de Riemann M dota a cada espacio tangente de un producto interior, linealmente isometrico al espacio eucl deo IRn . Entonces la nocion de longitud de arco da lugar a la nocion de distancia riemanniana entre puntos de M que generaliza la distancia eucl dea usual en IRn. La distancia riemanniana convierte a M en un espacio metrico lo que simpli ca el estudio de su geometr a.
B1 Lema de Gauss
La clave para el estudio de la geometr a local de una variedad semi{riemanniana en las proximidades de un punto x0 2 M, esta en la comparacion con el espacio semi{eucl deo Tx0 (M) IRn , a traves de la aplicacion exponencial. Hemos visto (Nota 1.8.1, pagina 19) que la aplicacion exponencial expx0 transforma rectas a traves del origen en Tx0 (M) en geodesicas radiales x0 en M pasando por x0. El siguiente resultado, conocido por Lema de Gauss, implica en particular que la ortogonalidad de direcciones radiales tambien se conserva por la expx0 .
Proposicion B1.1 (Lema de Gauss) Sea (M; g) una variedad semi{riemanniana, x0 2 M y v 2 Tx0 (M); v 6= 0. Si Vv ; Wv 2 Tv (Tx0 (M)) con Vv radial, entonces
g (expx0 ) (Vv ); (expx0 ) (Wv ) = Vv ; Wv :
Demostracion.- Cuando se dice que Vv es radial signi ca que Vv es la multiplicacion de v por un escalar. Podemos entonces, eligiendo Vv = v, reemplazar Vv por v. Consideremos la aplicacion biparametrica, para v; w 2 Tx0 (M), siguiente:
e: I J ! Tx0 (M) y su imagen exponencial en M, = expx0 e, es

:I J ! M
(t; s) 7 ! e(t; s) = t(v + sw)
Se tiene et(1; 0) = vv 2 Tv (Tx0 (M)) y es(1; 0) = wv 2 Tv (Tx0 (M )), por tanto s(1; 0) = (expx0 ) (wv ): t(1; 0) = (expx0 ) (vv ) Por consiguiente, nos bastara demostrar que g( t(1; 0); s(1; 0)) =< v; w > : 89
(t; s) 7 ! expx0 (t(v + sw)):
90
B Completitud riemanniana La curva longitudinal t 7! (t; s) es una geodesica en M por x0 con vector inicial v + sw. Entonces
t Ya que t es autoparalelo, es decir r dt = 0, y el transporte paralelo conserva el producto escalar: g( t ; t) = gx0 ( t (0; s); t(0; s)) =< v + sw; v + sw > :
r t = 0; dt
g( t; t) =< v + sw; v + sw > :
s = r t . En efecto, respecto a un sistema coordenado (x1 ; : : :; xn), poniendo Por otro lado, se tiene r dt ds i = xi (i = 1; : : :n). n @ k @ n @ k @ X X = = s t @t @xk @s @xk i j k@ @ A @ =r s ij @t @s @xk dt i;j =1 k=1 debido a la simetr a de los sub ndices e k ij e igualdad de las derivadas cruzadas de funciones diferenciables reales. Utilizando esto resulta rs rt 1@ 1@ rt @ @t g( t; s) = g dt ; s + g t; dt = g t; ds = 2 @s g( t ; t) = 2 @s < v + sw; v + sw > : Por tanto: @ 8t @t g( t ; s) =< v; w >;
0 n @2 k X n r t =X @ + ds @t@s
k=1
k=1
Ya que s (0; 0) = 0, resulta que Concluimos que
j(t;0)
gx0 ( t(0; 0); s(0; 0)) = 0:
g( t (t; 0); s(t; 0)) = t < v; w > : Tomando t = 1, se obtiene la igualdad buscada. que el Lema de Gauss da un ejemplo de un tipo de isometr as parciales. Ademas la maxima distorsion es en las direcciones ortogonales a las direcciones radiales en Tx0 (M).
Nota B1.1 La aplicacion exponencial conserva la longitud de vectores radiales, es por lo que se puede decir
B2 Longitud de arco
El familiar concepto de longitud de un segmento de curva en espacios eucl deos se generaliza a variedades semi-riemannianas como sigue:
De nicion B2.1 Sea : a; b] ! M una curva diferenciable a trozos sobre una variedad semi{riemanniana M,
se de ne longitud de arco de por L( ) =
Zb
a
k 0(t)kdt:
B2 Longitud de arco
91
En coordenadas locales, y en el supuesto que la curva este contenida en un entorno cooordenado U de funciones coordenadas (x1; : : :; xn), la longitud de se expresa por L( ) =
1 Zb X n i j 2 gij d(xdt ) d(xdt ) dt:
i;j =1
Sobre una variedad de Riemann viene a ser como en un espacio eucl deo, pero para metrica inde nidas la longitud puede ser enga~ nosa, ya que por ejemplo una curva cuyos vectores tangentes veri quen g( 0 (t); 0(t)) = 0, tiene longitud nula. Consideremos ahora los efectos sobre la longitud de una curva por un cambio de parametrizacion. De nicion B2.2 Una reparametrizacion h: c; d] ! a; b] de una curva : a; b] ! M es una funcion diferenciable a trozos tal que o bien h(c) = a; h(d) = b (se dice entonces que h conserva la orientacion) o h(c) = b; h(d) = a (h invierte la orientacion). Si las derivadas de h no cambian de signo entonces h es monotona. En estos terminos es facil establecer el siguiente resultado: Proposicion B2.1 1) La longitud de un segmento de curva diferenciable a trozos es invariante por una reparametrizacion monotona. 2) Si es un segmento de curva con k 0k > 0, existe entonces una reparametrizacion h estr ctamente creciente tal que = h veri ca k 0 k = 1. En este caso se dice que tiene parametrizacion longitud de arco. Sea Ux0 un entorno normal de un punto x0 de M (De nicion 1.8.3). De nicion B2.3 A la funcion y 2 UxO 7! (y) = k expx01 (y)k : Ux0 ! IR se denomina funcion radio sobre M en x0. Siendo expx0 : Nx0 ! Ux0 la aplicacion exponencial, difeomor smo local de Tx0 (M) en M. En terminos de coordenadas normales (De nicion 1.8.5) se expresa por: (y) = As
X
i=1
(yi )2 +
n X
j = +1
(yj )2 :
1 2
es diferenciable excepto cuando es cero, es decir en el punto x0 y en el cono de nulidad local de x0 . Proposicion B2.2 Si : Ux0 ! IR es la funcion radio sobre un entorno normal Ux0 de x0 y si es la geodesica radial desde x0 a y 2 Ux0 , se tiene que L( ) = (y). que k 0 k es constante, se tiene
Demostracion.- Si v = 0 (0), sabemos de la Proposicion 1.8.1 que v = expx01(y) para un unico y 2 Ux0 . Ya
L( ) =
Z1
0
0 kdt =
Z1
0
kvkdt = kvk = (y):
En lo que queda de este Apendice, (M; g) sera una variedad de Riemann; esto es, en cada espacio tangente g induce un producto interior <; >. As , en un entorno normal de un punto x0 2 M, la funcion radio es diferenciable salvo en x0.
92
B Completitud riemanniana
Proposicion B2.3 Sea Ux0 un entorno normal de un punto x0 de una variedad de Riemann M. Si y 2 Ux0 entonces la geodesica radial : 0; 1] ! Ux0 desde x0 a y es la unica curva mas corta en Ux0 desde x0 a
y.
Demostracion.- En virtud de la Proposicion B2.1, la unicidad de debe ser interpretada salvo una reparametrizacion monotona. As si : 0; b] ! Ux0 es una curva en Ux0 desde x0 a y, debemos demostrar que a) L( ) L( ). b) Si L( ) = L( ), entonces es una reparametrizacion momotona de . Para establer a), consideremos la funcion radio sobre el entorno Ux0 de x0, que es la composicion
donde e: Nx0 ! IR es la funcion norma sobre Tx0 (M):
= e expx01 ;
e(v) = kvk =< v; v > 21 :

A diferencia de lo que ocurre en variedades semi{riemannianas resulta que ahora es diferenciable excepto solo en x0. Aplicando entonces la Proposicion 2.5.1, relativa a hipersuper cies, para la funcion f : Ux0 ! IR; f (y) = ( (y))2 , resulta que los conjuntos H (r) = f 1 (r2 ) = y 2 Ux0 expx01(y); expx01 (y) = r2 1 grad f es el campo de vectores unitario normal sobre H (r). son hipersuper cies de Riemann y U = k grad fk A este campo de vectores se le denomina campo de vectores unitario radial (local) en x0 ; es proporcional a la imagen mediante (expx0 ) del campo de vectores posicion P sobre expx01(Ux0 ) = Nx0 Tx0 (M), y por tanto es tangente a todas las geodesicas radiales que parten de x0. De hecho se tiene: grad f = 2(expx0 ) (P ); en efecto, si v 2 Tx0 (M) g(grad f; (expx0 ) (v)) = df (expx0 ) (v) = = v(f expx0 ) = v( e2 ) =< grad e2 ; v >= 2 < P; v >= 2g (expx0 ) (P ); (expx0 ) (v) ; donde las dos ultimas igualdades surgen de la Proposicion 2.5.5 y del Lema de Gauss (pag. 89), respectivamente. Restrinjamos ahora el campo de vectores U a ; en cada punto (t), U se descompone de forma unica como sigue
0 = g( 0 ; U)U + T
donde T es un campo de vectores sobre ortogonal a U (en t = 0, ponemos U(0) = 0 (0) y T (0) = 0). Entonces
2 = g( 0 ; U)2 + g(T; T ) k 0 k = g( 0 ; 0 ) 1 1 2
jg( 0; U)j g( 0 ; U):
Pero como y resulta que
p 1 grad f grad = grad f = 2p f 1 1 f (y) = expx0 (y); expx0 (y) = Pexpx01 (y) ; Pexpx01(y) = 1 1 2 = g (expx0 ) (Pexpx01 (y) ); (expx0 ) (Pexpx01 (y) ) = gy 1 2 grad f; 2 grad f = 4 k grad f k ;
f U = k grad grad f k = grad :
B2 Longitud de arco As L( ) = d( k 0 k g( 0 ; U) = g( 0 ; grad ) = 0 ( ) = dt )
93
Zb
0
k 0kdt
La ultima igualdad es por la Proposicion B2.2. Para demostrar b), si L( ) = L( ), todas las desigualdades anteriores se convierten en igualdades:
Zbd dt (
0
)dt = ( (b))
( (0)) = (y) = L( ):
Por tanto es transversalmente monotona en la direccion de las geodesica radial de x0 a y, es decir en la direccion de . es pues un reparemetrizacion monotona de : (t) = ( (bt) ). En los espacios eucl deos la distancia d(p; q) = kp qk, puede tambien de nirse como la longitud del segmento de l nea recta que une p con q. Pero, por ejemplo, en IR2 f(0; 0)g no existe una l nea recta desde p = ( 1; 0) a q = (1; 0). No obstante la siguiente de nicion funciona en general.
k 0 k = g ( 0 ; U) 0 = g( 0 ; U)U + T ) T = 0 d = g( 0 ; U) = jg( 0 ; U)j 0 dt
9 > = =) > ;
0= d
dt U
De nicion B2.4 Dados dos puntos x e y en una variedad de Riemann conexa M, consideremos el conjunto C(x; y) = : 0; 1] ! M es una curva diferenciable a trozos que une x con y ( (0) = x; (y) = 1) ; la distancia riemanniana d(x; y) desde x a y es el n mo de fL( )= 2 C(x; y)g.
Si x0 2 M y " 2 IR f0g el conjunto Bx0 (") = fx 2 M=d(x0 ; x) < "g se le llama un "{entorno de x0 en M. Usando esta notacion la proposicion precedente queda mejorada como sigue:
Proposicion B2.4 Sea x0 un punto de una variedad de Riemann M.

1. Para " > 0, su cientemente peque~ no, el "{entorno Bx0 (") es normal. 2. Para un "{entorno normal Bx0 (") la geodesica radial desde x0 a x 2 Bx0 (") es la unica curva mas corta en M desde x0 a x. Y se tiene L( ) = (x) = d(x0; x):
Demostracion.- 1) Sea Ux0 un entorno normal de x0 en M, con Nx0 un entorno normal de 0 en Tx0 (M), a traves de la aplicacion exponencial. Para " > 0, su cientemente peque~ no, Nx0 contiene un abierto estrellado
V = Bx0 (") = fv 2 Tx0 (M)=kvk < "g:

As , V = expx0 (Bx0 (")) es tambien un entorno normal de x0. 2) Si x 2 V , por la Proposicion B2.3, la geodesica radial desde x0 a x es la unica curva mas corta en V desde x0 a x, y L( ) = (x). Y ya que expx01 (x) = v 2 V , se tiene que (x) = kvk < ", sera su ciente probar que: \Si es una curva en M partiendo de x0 y permaneciendo en V , entonces L( ) "".
94
En efecto, esto demostrara que es la unica curva mas corta en M desde x0 a x, y consecuentemente L( ) = (x) es d(x0; x). As , d(x0; x) < ". Pero si y 62 V , entonces d(x0; y) ", demostrando que V es un "{entorno de x0 . Para demostrar la a rmacion enunciada, notese primeramente que por pertencer a V intesecta a toda esfera S (a); a < ". Si 1 es el segmento mas corto inicial de , desde x0 a S (a), entonces 1 queda en V ; as la Proposicion B2.3 da L( ) L( 1 ) a, para todo a < ". Por consiguiente L( ) ".
Ejemplo B2.1 Geodesicas en el cilindro
El siguiente ejemplo expresa la diferencia entre un entorno normal arbitrario y un "{entorno normal: Un cilindro M = f(x; y; z ) 2 IR3 = x2 + y2 + z 2 = 1g puede considerarse como una variedad producto riemanniana S 1 IR. La aplicacion : IR2 ! M; (u; v) 7! (cos u; sen u; v) es una isometr a local. Por tanto, las geodesicas son curvas de la forma (t) = (cos(at + b); sen(at + b); ct + d) es decir, imagen de rectas en IR2. Ellas son helices que, en particular, se reducen a una circunferencia cuando c = 0 y a una recta (generatriz del cilindro) cuando a = 0. El conjunto M `, donde ` es una generatriz, es un abierto de M que es un entorno normal de todos sus puntos. Si p0 2 M `, por la Proposicion B2.3 la geodesica radial desde p0 a p 2 M ` es la unica curva mas corta en M ` desde p0 a p, pero evidentemente la geodesica de la gura es la curva mas corta desde p0 a p, pero no esta contenida en M `.
Para todo punto p0 2 M, su "{ entorno normal mayor es Bp0 ( ). As , por la Proposicion B2.4, un segmento geodesico radial desde p0 a un punto p desde este entorno es la unica curva mas corta en M desde p0 a p. Para un punto q fuera de Bp0 ( ) existe siempre una curva mas corta desde p0 a q, pero la unicidad se pierde si q esta en la generatriz vertical opuesta a aquella en la que este p0. La siguiente proposicion demuestra que d tiene las propiedades de una distancia.
Proposicion B2.5 Si M es una variedad de Riemann conexa, la funcion d: M M ! IR de la De nicion B2.4 veri ca, para todo x; y; z 2 M:
1) d(x; y) 0: d(x; y) = 0 , x = y (de nida positiva) 2) d(x; y) = d(y; x) (simetrica) 3) d(x; y) + d(y; z ) d(x; z ) (desigualdad triangular) Ademas d es compatible con la topolog a de M.
Demostracion.- Probemos, por ejemplo la desigualdad triangular.
Dado un " > 0, elijamos 2 C(x; y) y 2 C(y; z ), tales que L( ) < d(x; y) + " Sea 2 C(y; z ) union de las curvas ; , se tiene
L( ) < d(y; z ) + "
d(x; z ) L( ) = L( ) + L( ) < d(x; y) + d(y; z ) + 2": Ya que " es arbitrario, se tiene la desigualdad.
B3 Variedades de Riemann completas
95
Las otras propiedades son inmediatas. Salvo acaso que d(x; y) = 0 implica x = y. Pero si fuera x 6= y, ya que M es Hausdor , existe un entorno normal Ux de x que no contiene a y. Pero Ux contiene un "{entorno de x, as llegamos a la siguiente contradiccion d(x; y) " > 0. Para ver que la topolog a de M coincide con la topolog a inducida por la funcion distancia d, observemos que todo entorno de un punto de M contiene un "{entorno y los "{entornos son conjuntos abiertos de M (ver demostracion de la proposicion anterior).
B3 Variedades de Riemann completas

Enunciamos ahora, para terminar este Apendice, unos resultados fundamentales en variedades de Riemann que relacionan la geometr a riemanniana con la topolog a subyacente de la variedad, para mas informacion y demostracion de los mismos acudir, por ejemplo a 4], 6] o 11].
M es el segmento de curva mas corto desde x a y si y solo si L( ) = d(x; y); en este caso decimos que es un segmento de curva minimizante desde x a y.
Por de nicion de distancia de Riemann un segmento de curva desde x a y en una variedad de Riemann
Se tiene el siguiente resultado: Proposicion B3.1 En una variedad de Riemann un segmento de curva minimizante desde x e y es una reparametrizacion monotona de un segmento geodesico desde x a y. Si p y q son puntos no antipodales en S n (r) existe una unica circunferencia maxima a traves de p y q. Su arco mas corto es la unica geodesica minimizante desde p a q. Si es el angulo 0 < < , entre p y q (como vectores de IRn ), se sigue que d(p; q) = L( ) = r : 0 Por continuidad cuando q se acerca a p (punto antipodal de p), d(p; p0) = r , As , el entorno normal S n (r) fp0g coincide con el "{entorno Bp (r ). Cada semic rculo desde p a p0 es una geodesica minimizante desde p a p0. Con lo que una geodesica de S n (r) es minimizante si y solo si su longitud es a lo mas r . El hemisferio Bp ( r2 ) es el mayor "{entorno de p que es un entorno normal de cada uno de sus puntos. El teorema fundamental de las variedades de Riemann completas es el siguiente: Proposicion B3.2 (Teorema de Hopf{Rinow) En una variedad de Riemann conexa M las siguientes condiciones son equivalentes: 1) M es completo como espacio metrico relativo a la distancia riemanniana d; esto es, toda sucesion de Cauchy es convergente. 2) Existe un punto x 2 M en el que M es geodesicamente completa; esto es, la aplicacion expx esta de nida en todo Tx (M). 3) M es completamente geodesica. 4) Todo subconjunto acotado de M es compacto. El siguiente resultado esta estrechamente relacionado con el Teorema de Hopf{Rinow. Proposicion B3.3 En una variedad de Riemann conexa y completa todo par de puntos pueden unirse con un segmento geodesico minimizante.
Ejemplo B3.1 Geodesicas minimizantes en la esfera S n (r).
96
APENDICE C
Nota sobre geometr a semi{riemanniana y orbitas planetarias
Empezamos recordando algunos conceptos de Astronom a, describiendo el fenomeno conocido como precesion de los equinoccios y citando alguna de sus consecuencias, entre las que se encuentra lo que se conoce como avance del perihelio, del cual daremos una explicacion al nal de esta nota desde el punto de vista de la geometr a diferencial de los espacios riemannianos. La segunda seccion esta dedicada a dar una somera descripcion de la ecuacion de Einstein, cuyas incognitas (potenciales gravitatorios) son las componentes de un tensor metrico. En la seccion tercera, se expresa, en coordenadas polares, la ecuacion de la conica trayectoria de una part cula sometida a una fuerza central; utilizando para su determinacion las ecuaciones del movimiento de la teor a clasica de Newton. Solucion que es tomada como l mite de las geodesicas de la geometr a de nida sobre el espacio-tiempo por una metrica, solucion de las ecuaciones de Einstein. En el apartado cuarto comentamos la solucion de Schwarzschild a las ecuaciones de Einstein, basandonos en la adopcion intuitiva de un sistema de coordenadas supeditado a la existencia de una masa con simetr a esferica. La ultima seccion esta dedicada al estudio de las geodesicas en el espacio-tiempo con la metrica obtenida por Schwarzschild, lo que nos permitira comentar ciertas perturbaciones en las orbitas de los planetas (en particular, la de Mercurio) no explicadas por la teor a clasica de Newton y ademas justi car, considerando geodesicas de longitud nula, la desviacion de un rayo luminoso cuando pasa junto a una gran masa.
C1 Precesion de los equinoccios

Los astros observados desde un cierto lugar de la Tierra se suponen proyectados sobre una gran esfera, a la que llamaremos esfera celeste, y en ella observamos el Sol, la Luna, los planetas, las estrellas y demas astros visibles durante la noche e invisibles cuando vemos al Sol. En esta esfera consideraremos dos c rculos maximos: Uno, que llamaremos ecuador celeste, es la interseccion del plano que contiene al ecuador terrestre con dicha esfera. El otro, es la interseccion del plano que contiene a la orbita terrestre, en su movimiento alrededor del Sol, con la esfera celeste, al que se le denomina ecl ptica. Es el recorrido aparente que hace el Sol en dicha esfera. Estos dos c rculos se intersectan en dos puntos, denominados Aries y Libra ( ; ). El angulo que forman los planos ecuatoriales y ecl pticos es de 23 270, correspondiente a la inclinacion del eje de la Tierra respecto a la perpendicular a su orbita. En Astronom a se utilizan sistemas coordenados polares esfericos, ya que en general, como no se conoce la distancia que existe desde un astro al origen de coordenadas, solo utilizamos las coordenadas ; , las cuales nos dan la direccion en que se encuentra. Para de nir un sistema coordenado de este tipo debemos dar un c rculo maximo, jar un punto en el y dar un sentido para la medida de angulos. Aunque en Astronom a existen diferentes formas de elegir tal sistema, aqu nos centraremos en dos, denominados coordenadas ecuatoriales absolutas y coordenadas ecl pticas. En el primer sistema se toma como c rculo maximo el ecuador celeste y en el, el punto origen de medida de angulos el punto (punto Aries, vernal o equinoccio de primavera), que es la posicion que ocupa el Sol 97
cuando atraviesa el ecuador celeste. El punto se llama as por ser el s mbolo que designaba a la constelacion Aries hace unos 2000 a~ nos. En este sistema, un astro tendra dos coordenadas: ascension recta \ ", que es el arco contado sobre el ecuador a partir del punto hasta el meridiano que pasa por el centro de dicho astro, en sentido directo (contrario a las agujas del reloj); se mide en unidades angulares o bien en horas, minutos y segundos (0h a 24h ) y declinacion \ ", que es el arco de meridiano desde el ecuador al astro, se cuenta de 0 a +90 y de 0 a 90 , segun que el astro se encuentre sobre o debajo de el. En el sistema de coordenadas ecl pticas, el c rculo maximo es la ecl ptica y como punto de referencia se toma el punto Aries y sentido, el directo; las coordenadas en este sistema son: longitud celeste \ " y latitud celeste \ ". Siendo la longitud celeste de un astro el arco de ecl ptica contado desde el punto hasta el punto donde ella es cortada por el c rculo maximo que pasa por el centro del astro y los polos de la ecl ptica (puntos donde la perpendicular a la ecl ptica por el centro de la Tierra corta a la esfera celeste). Y la latitud celeste es el arco del c rculo maximo que pasa por el centro del astro y por los polos de la ecl ptica, contado desde la ecl ptica al centro del astro. Si observamos en epocas sucesivas una serie de estrellas y vamos anotando sus longitudes y latitudes celestes, y , nos encontramos con que parece como si todas las estrellas se desplazasen en sentido directo. Hiparco, de las observaciones realizadas por los caldeos, 600 a~ nos antes de nuestra era, dedujo un cierto valor para esta variacion anual de las longitudes de las estrellas. El valor que obtuvo fue de 3600 (el valor dado actualmente es de 50:400). Podr a explicarse este fenomeno de la variacion de las longitudes de las estrellas, admitiendo que fuesen estas las que se moviesen. Sin embargo, para justi car as este hecho, habr a que admitir que las estrellas se mueven a unas velocidades enormes, mayores cuanto mas lejos se encontrasen y ademas con velocidades diferentes pero originando velocidades angulares iguales alrededor del eje perpendicular a la ecl ptica. Este fenomeno tiene otra explicacion mas convincente y que Hiparco ya penso en ella: No es que las estrellas esten girando, sino que el punto Aries, que es origen de las longitudes celestes, se mueva en sentido contrario. De las precisas medidas efectuadas por Hiparco en el a~ no -141 (dio como longitud para la estrella Espiga de Virgo, = 174 70 3000) se valio el astronomo ingles Maskiline en 1802 para deducir el desplazamiento anual del punto Aries en sentido retrogrado sobre la ecl ptica; midio la longitud de Espiga y obtuvo el valor = 201 40 4100, con lo que resulta como desplazamiento anual del punto Aries 5000 aproximadamente. Este fenomeno es conocido como precesion de los equinoccios y es debido a la atraccion que el Sol, la Luna y ligeramente los planetas ejercen sobre el abultamiento acuatorial de la Tierra. Este produce un movimiento del eje de la Tierra parecido al de un trompo cuando esta a punto de pararse. Debido a la precesion se adelanta el momento del equinoccio, por tanto, al comienzo del a~ no tropico (intervalo de tiempo transcurrido entre dos pasos consecutivos del Sol por el punto Aries) el Sol coincide con y antes de transcurrir los 360 vuelve a encontrar a (le faltaran 50:400 para recorrer los 360 ). Este movimiento del eje terrestre hace que cada polo celeste (puntos de interseccion con la esfera celeste de la prolongacion del eje terrestre) describa un circunferencia, as el polo norte celeste cada vez se va proyectando en puntos distintos de la esfera celeste. Actualmente el polo norte celeste esta proximo a la estrella Polar y la estrella {Dragon fue la estrella polar hace 4600 a~ nos, y as la reconocio la antigua civilizacion china. El tiempo que tarda en recorrer dicho circunferencia es de 26.000 a~ nos. Actualmente la distancia de la Polar al polo norte celeste es de 1 . Todav a, durante 200 a~ nos, seguira acercandose hasta que quede a una distancia de 300 . Otra consecuencia del fenomeno de precesion es el cambio de los signos zodiacales. Se conoce como Zodiaco la franja de esfera celeste comprendida entre dos paralelos a la ecl ptica de latitudes respectivas 8 . Zona sobre la que se proyectan los planetas mas cercanos. Desde la epoca de Hiparco esta franja se divide en doce partes de 30 grados cada una, haciendole corresponder a cada una de ellas una constelacion. Pues bien, desde la epoca de Hiparco (141 antes de nuestra era) han transcurrido 2133 a~ nos por lo que, a razon de 50:400 por a~ no, el punto 00 00 Aries se ha movido 2133 50:4 = 107503 30 . Esto es, se ha desplazado una constelacion practicamente y cuando el Sol se encuentra en el equinoccio de primavera o sea coincide con el punto , la constelacion sobre la que el Sol se proyecta no es la de Aries sino la de Piscis. Sin embargo, se sigue diciendo que el Sol esta en Aries, el 21 de marzo, y sucesivamente las restantes constelaciones del Zodiaco se corresponden con los otros meses del a~ no. 98
Polar
Polo Norte Celeste Ao 1960
CEFEO OSA MENOR
Ao 8410
Ao -4490 Polo de la eclptica

23 o 27
Deneb CISNE
DRAGON
Ao 14860 Vega
Este fenomeno es el causante de lo que se conoce como avance de la direccion del perihelio (punto de la orbita terrestre en que la distancia al Sol es menor), por lo que la trayectoria de la Tierra alrededor del Sol no es exactamente una elipse, sino una curva generada por una elipse que a la vez gira alrededor de su foco (el centro del Sol). Trataremos de justi car esto en proximas secciones utilizando una solucion de las ecuaciones de gravitacion de Einstein.
LIRA
C2 Ecuaciones de la gravitacion de Einstein

La teor a de la relatividad especial o restringida supone que el espacio{tiempo es un espacio de Lorentz, es decir, espacio de Riemann con tensor metrico g c2 dt2 dx2 dy2 dz 2 ; (C2.1) el cual tiene la misma expresion en todos los puntos del espacio. La teor a de la relatividad general, conserva la propiedad fundamental de que el espacio{tiempo es un espacio de Riemann, pero supone que el tensor metrico depende de la distribucion de la materia y que, por tanto, debe determinarse en cada caso. Es decir, los 10 coe cientes gij (0 i; j 3) no pueden darse de una vez para siempre, sino que deben calcularse por medio de ciertas ecuaciones, las cuales dependen de la distribucion de la materia y de la energ a en el espacio. Para determinar estas ecuaciones Einstein parte de las siguientes condiciones: 1. Deben ser tensoriales. Ademas, tratandose de 10 funciones incognitas, se deben tener 10 ecuaciones, con lo cual resulta que los primeros miembros de las ecuaciones deben ser componentes de un tensor de 10 componentes, en el espacio de 4 dimensiones; la unica manera de que esto sea posible es que se trate de un tensor simetrico de segundo orden; lo denotaremos por Gij . 99
2. Por analog a con las clasicas ecuaciones de Poisson de la teor a newtoniana de la gravitacion, Gij debe contener las derivadas parciales segundas de las funciones incognitas gij , de ser posible linealmente por razones de simplicidad. Tambien por analog a de la ecuacion de Poisson, = 4 G (siendo = G M=d el potencial gravitacional creado por una masa M a una distancia d, G es la constante de gravitacion universal, es la densidad de masa y es el operador laplaciano), las ecuaciones deben ser de la forma Gij = Tij , siendo una constante y Tij un tensor simetrico llamado tensor materia{energ a, que depende de la distribucion de la materia y de la energ a en el espacio. 3. El principio de conservacion de la energ a obliga a que la divergencia de Tij sea nula, lo que lleva consigo que tambien se anule la divergencia de Gij . Con estas condiciones se demuestra que el unico tensor (conocido como tensor de Einstein) que las cumple tiene por componentes Gij = Sij 1 2 rgij + gij ;
ij donde Sij = R` ij` es el tensor de Ricci (contraccion del tensor de curvatura) y r = g Sij la curvatura escalar. `=0 Prescindiendo del ultimo termino, que solo interesa para problemas de tipo cosmologico ( es una constante llamada constante cosmologica cuyo valor es despreciable para distancias no astronomicas), las ecuaciones de la gravitacion de Einstein son 1 rg = T (C2.2) Sij 2 ij ij
3 X
De estas 10 ecuaciones en derivadas parciales de segundo orden, deben determinarse las gij , con lo cual se tendra el tensor metrico del espacio. Observaciones: 1. Fuera de la materia y de las regiones con energ a, siendo Tij = 0, las ecuaciones (C2.2) quedan Sij 1 2 rgij = 0:
(C2.3)
Multiplicando por gij y sumando respecto de i; j , teniendo en cuenta que r = Sij gij , resulta que debe ser r = 0. Por tanto, fuera de la materia y energ a, las ecuaciones de gravitacion toman la forma simple Sij = 0: (C2.4) 2. Conocido el tensor metrico se puede estudiar toda la geometr a del espacio{tiempo. Falta entonces | y este es el merito de Einstein | interpretar f sicamente esta geometr a, estableciendo una correspondencia entre los elementos geometricos del espacio{tiempo y los fenomenos f sicos del espacio tridimensional. Por ejemplo, unos primeros postulados para establecer esta correspondencia son: (a) Si un punto se mueve libremente, describe una geodesica en el espacio{tiempo. (b) Si un punto se mueve con la velocidad de la luz, la geodesica que describe es de longitud nula. Todos estos postulados son consecuencias de las ecuaciones (C2.2).
C3 Orbitas planetarias en la teor a clasica de Newton

Antes de abordar el estudio de las orbitas planetarias desde el punto de vista de la relatividad general, comencemos repasando someramente el problema clasico de Kepler del movimiento de una part cula en el 100
campo gravitatorio de una masa puntual. En el marco de la ley de gravitacion universal (1) suponemos que una part cula de masa m se mueve bajo la in uencia de una fuerza cuyo centro de atraccion esta en el origen O, es decir por ~ = m k2 ~ F (C3.5) r u 2r ~ = md ~ donde k es una constante. Por la segunda ley de Newton F dt2 , obtenemos la ecuacion del movimiento 2~ r k~ md (C3.6) dt2 = m r2 u: De la de nicion del momento angular ~ L de m y de su derivada ~ d~ dL r m d~ r +~ d2~ k~ r =~ r; ~ ~ = r m r ( m L =~ r m d~ 2 dt dt dt dt dt r2 u) = 0; r r por ~ u se anulan por ser paralelos), (donde se ha usado que el producto vectorial de d~ dt por si mismo y de ~ surge que el momento angular se conserva y ~; ~ = mh L (C3.7) donde ~ h es un vector constante. Si suponemos que ~ h 6= ~ 0, se deduce que ~ r es siempre perpendicular a ~ h, y por tanto la part cula se mueve en un plano. En coordenadas polares, la ecuacion del movimiento (C3.6) se escribe (teniendo presente el cambio de coordenadas cartesianas a polares) de la siguiente forma ku d 2 ~ d2 2d ~ u1 + 1 d (C3.8) 1 dt2 dt dt dt u2 = 2 ~ donde ~ u1 y ~ u2 son los vectores tangentes unitarios a las curvas de parametros y , respectivamente. ~2 = 1 @ Multiplicando escalarmente por u @ en ambos miembros de (C3.8) e integrando resulta 2 d = h; (C3.9) dt de donde se obtiene de nuevo la conservacion del momento angular, siendo h el momento angular por unidad de masa; ya que, si consideramos el movimiento en el plano XY , dx dy dy dx r ~ ~ =~ L r m d~ dt = (x; y; 0) m( dt ; dt ; 0) = m(0; 0; x dt y dt ) = mh dx = cos ( d sen + cos d ) sen ( d cos d ) = 2d : h = x dy y sen dt dt dt dt dt dt dt La ecuacion (C3.9) expresa que la velocidad aerolar es constante, que es la segunda ley de Kepler.(2) ~1 = @ Si multiplicamos ahora escalarmente por u @ en ambos miembros de la ecuacion (C3.8), resulta
(1) Ley de la gravitacion universal: Dos part culas se atraen mutuamente con una fuerza directamente proporcional a sus masas e inversamente proporcional a la distancia entre ellas. ~ m2 u F m2 ~ m1 ~ ~ = G m1 2 u F r donde G = 6:67 10 8 es la constante universal de Newton y ~ u es un vector unitario. (2) Leyes de Kepler. Johannes Kepler (1571{1630), haciendo un estudio cuidadoso de las tablas de posiciones de Marte en el cielo, postulo las siguientes tres leyes que llevan su nombre: 1a. Los planetas se mueven alrededor del Sol en orbitas el pticas. 2a. La l nea que une un planeta con el Sol barre areas iguales en tiempos iguales. 3a. Los cuadrados de los periodos de los planetas orbitando alrededor del Sol son proporcionales a los cubos de los semiejes 3 2 mayores de sus orbitas el pticas T1 =T22 = R3 1 =R2 .
101
d2 d 2= k: (C3.10) 2 dt2 dt Para obtener las trayectorias = ( ) de las part culas en el plano polar, introducimos la variable u = 1= , con lo que utilizando (C3.9), d2 = h d2 u d = hu2 d2u ; d = 1 du d = 1 h du = h du ; 2 2 2 dt u d dt u d d dt2 d 2 dt d 2 sustituyendo estas expresiones en (C3.10) obtenemos la ecuacion d2 u + u = k ; (C3.11) d 2 h2 conocida como la ecuacion diferencial de Binet, para las orbitas de una part cula. Esta ecuacion lineal de segundo orden con coe cientes constantes tiene como solucion particular u = k=h2 y la correspondiente ecuacion homogenea (que resulta de suprimir el segundo miembro) tiene las dos soluciones independientes cos y sen , por lo que su solucion mas general se escribe de la forma k; u = C1 cos + C2 sen + h 2 e introduciendo las dos nuevas constantes C y 0 , poniendo C1 = C cos 0 y C2 = C sen 0, podemos poner la solucion como sigue k + C cos( p = 1 + e cos( u= h o (C3.12) 0) 0) 2
perihelio p
0
O c a b F
donde p = h2=k y e = Ch2=k. Esa es la ecuacion de una conica en la que p = b2=a (siendo a y b las longitudes, en el caso de la elipse, de los semiejes mayores y menores, respectivamente) y e = c=a es la excentricidad (c es la distancia focal), que para el caso de la elipse, c < a, es 0 < e < 1; para la hiperbola es e > 1; y para la parabola e = 1. Si tomamos, como caso particular, un planeta de masa m1 y el Sol de masa m2 , la fuerza que sobre le planeta ejerce el Sol es ku 2u ~ = G m1 m ~ F = m 2 r r2 ~ donde m = m1 m2 =(m1 + m2 ) y k = G (m1 + m2 ). Por lo que el movimiento de un planeta describe una elipse en la que en uno de sus focos esta el Sol: esta es la primera ley de Kepler. 102
C4 La solucion de Schwarzschild
Volviendo al espacio{tiempo de la teor a de la relatividad general, hay que decir que el sistema (C2.2) es en general imposible de integrar exactamente, debiendo hacerse de manera aproximada. Sin embargo, hay un caso simple en que la integracion se logra de manera exacta, debido a ciertas simpli caciones que pueden hacerse a priori por razones de simetr a. Vamos a considerar el caso de encontrar una solucion de la ecuacion de Einstein Sij = 0, cunado consideramos un masa central que produce un campo gravitacional con simetr a esferica, que podemos considerar como el correspondiente al Sol, jo en el origen del sistema de referencia. En este caso, las condiciones de simetr a del problema permiten simpli carlo mucho, y la integracion del sistema (C2.2), que en este caso se reduce a Sij = 0, sistema de 10 ecuaciones no lineales en derivadas parciales en las diez funciones incognitas gij , es posible realizarla. Comenzamos exponiendo un metodo intuitivo para introducir un sistema de coordenadas en el espacio tiempo adaptado a la simetr a esferica que se presupone. Por simetr a esferica se entiende que Z existe un punto privilegiado, que llamamos origen O, tal que el sisP tema es invariante respecto a rotaciones espaciales alrededor de O. Entonces, si jamos el tiempo y consideramos un punto P a una a distancia a de O, las rotaciones espaciales haran que P se quede soY bre una 2{esfera de centro en O y radio a. Podemos introducir unas O coordenadas y sobre la 2{esfera de la forma usual: Trazando una perpendicular desde P a Q en el plano ecuatorial (z = 0), es X el angulo que OQ forma con el eje OX , y es el angulo que OP Q forma con el eje OZ . La metrica (o elemento de arco) sobre la 2{esfera viene dada por a2 (d 2 + sen2 d 2): (C4.13) Es entonces natural suponer que en cuatro dimensiones podemos a~ nadir a y una coordenada temporal t y otra radial r tal que la metrica referida a estas cuatro coordenadas se reduzca a (C4.13) sobre la 2{esfera para t = cte y r = cte. La simetr a esferica requiere que la metrica no se altere cuando y var an y que y solo esten presentes en la metrica en la forma d 2 +sen2 d 2 . Mas aun, no pueden existir terminos cruzados con d o d puesto que la metrica debe ser invariante respecto a las re exiones ! 0 = y ! 0 = (es decir independiente de los signos de d y de d ). Esto nos conduce a admitir que en presencia de un campo gravitacional estatico con simetr a esferica existe un sistema de coordenadas especial (x0 ; x1; x2; x3) = ( ; r; ; ), respecto del cual la metrica se expresa por g A( ; r)d 2 2B ( ; r)d dr C ( ; r)dr2 D( ; r)(d 2 + sen2 d 2 ): p Si introducimos una nueva coordenada radial por la transformacion r ! = D( ; r), resulta g A( ; )d 2 2B ( ; )d d C ( ; )d 2 2 (d 2 + sen2 d 2): Consideremos la 1{forma A( ; )d B ( ; )d . La teor a de ecuaciones diferenciales ordinarias nos dice que existe un factor integrante M ( ; ) que hace que esta forma se convierta en diferencial exacta; usamos este resultado para introducir una coordenada temporal t, requiriendo que dt = M ( ; ) A( ; )d B ( ; )d ; de donde obtenemos dt2 = M 2 A2 d 2 2ABd d + B 2 d 2 o bien Ad 2 2Bd d = A 1 M 2dt2 A 1 B 2 d 2 : Con lo que obtenemos la siguiente expresion para la metrica g A 1 M 2dt2 (C + A 1B 2 )d 2 2 (d 2 + sen2 d 2 ): 103
De niendo las nuevas funciones y por e = A 1 M 2 y e = C + A 1 B 2 , se obtiene nalmente la siguiente expresion para la metrica g e dt2 e d 2 2 (d 2 + sen2 d 2 ): El siguiente paso consiste en calcular las funciones y que aparecen en esta expresion de la metrica, utilizando la ecuacion de Einstein en el vac o (C2.4), Sij = 0. Las componentes contravariantes no nulas del tensor metrico son 1; 2 sen 2 : g00 = e ; g11 = e ; g22 = g33 = Para escribir las ecuaciones Sij = 0 necesitamos calcular los s mbolos de Christo el que, como gij = 0 para i 6= j , son k = 1 ghk @gih + @gjh @gij = 1 gkk @gik + @gjk @gij ; (C4.14) ij 2 @xj @xi @xh 2 @xj @xi @xk obteniendose los siguientes valores no nulos e independientes (los sub ndices indican derivadas parciales): 0 = 1 t; 0 =1 ; 0 = 1 e e t; 00 2 01 2 11 2 1 = 1e e 1 = 1 t; 1 =1 ; 1 = e ; 1 = e sen2 ; ; 00 2 01 2 11 2 22 33 2 = 1; 2 = sen cos ; 3 = 1; 3 = sen 1 cos : 12 33 13 23 Conocidos estos coe cientes de la conexion, podemos ahora determinar los coe cientes del tensor curvatura h @ h ik @ ij + ` h ` h Rh = ijk @xj @xk ik j` ij k`; siendo los independientes y distintos de cero: 1 + 1e 1e 1 2+ 1 2 1e R0 + ; t t tt 101 = 2 t 4 4 2 4 4 1 1 1 1 2 ; 2 ; R0 R0 R0 R0 212 = 2 e t ; 303 = 2 e sen 313 = 2 e sen t ; 202 = 2 e 1 1 2 ; 2 2 R1 ; R1 R2 212 = 2 e 313 = 2 e sen 323 = e sen + sen : Las componentes distintas de cero del tensor Gij = gik Gjk , metricamente equivalente al tensor de Einstein 1 rgij , son Gij = Sij 2
1e 2e + 2; 1e t; 1e t; 1e 2 e + 2; G0 G0 G1 G1 0= 1= 0= 1= 1 1 1 1 1e 1e 2 1e 1 1 2 + 1e 2 G2 +4 ; G3 t t + 2e tt 4 e 2= 2 e t 4 3 = G2: 2 e 2 4 Ya que la anulacion de los coe cientes Sij equivale a la anulacion de Gij { ver ecuaciones (C2.3) y (C2.4){ y que la anulacion de estos equivale a la anulacion de los Gij = 0, teniendose ademas que G1 0 = e G0 1 y que 2 0 0 1 G2 = 0 si G0 = G1 = G1 = 0, solo debemos resolver las tres ecuaciones diferenciales siguientes: 1 + 1 = 0; @ = 0; 1 1@ + 1 1 = 0: 1 1@ 2 2 2 2 e @ @t e @ Sumando la primera y la tercera, se tiene + = 0 e integrando da + = p(t), donde p es una funcion arbitraria. De la segunda, obtenemos = b( ), es decir, es solo funcion de ; por lo que la primera resulta ser entonces una ecuacion diferencial ordinaria d e e d o d =1 d e = 1: 104
Integrando se llega a e
= + cte: y tomando como constante de integracion 2m, obtenemos 1 e = 1 2m :
Con lo que la metrica toma la siguiente expresion g ep(t) (1 2m= )dt2 (1 2m= ) 1 d 2 + 2 (d 2 + sen2 d 2): p R Haciendo el ultimo cambio en la coordenada temporal dt = ep(t) dt o lo que es lo mismo t = at ep(u)=2 du y prescindiendo de la barra sobre la coordenada temporal, obtenemos la metrica, solucion de la ecuacion de Einstein en el vac o para un sistema se simetr a esferica, g 1 2m dt2 1 2m
1
d2
2 (d 2 + sen2 d 2);
(C4.15)
que es el elemento de arco del espacio{tiempo creado para una masa puntual inmovil y que fue obtenida por primera vez por Schwarzschild (1916), donde m es una constante de integracion. Cuando m = 0 estamos en la teor a de la relatividad restringida, cuando se toma la velocidad de la luz como c = 1. Por aproximacion de esta metrica a la de Lorentz (C2.1), se puede obtener que g00 = 1 2m= ' 1 +2 =c2 , siendo = G M= el potencial gravitatorio generado por la masa M a una distancia , G la constante de gravitacion universal y c la velocidad de la luz, con lo que m = G M=c2 . Cuando M es la masa del Sol, a m se le suele denominar masa geometrica del Sol.
C5 Geodesicas del espacio de Schwarzschild

La trayectoria de un punto material que se mueve libremente en el campo creado por una masa puntual ja en O seran las geodesicas correspondientes a la metrica (C4.15). Para hallarlas hay que resolver las ecuaciones d2xk + k dxi dxj = 0 (0 k 3): (C5.16) ij ds ds ds2 o en coordenadas ortogonales
2 n @g d g dxk = 1 X ii dxi (0 k 3): (C5.17) kk ds ds 2 i=1 @xk ds Utilizando las expresiones de los s mbolos de Christo el para coordenadas ortogonales (C4.14) y poniendo = 1 2m= , resulta que los ijk no nulos e independientes vienen dados por 1 = d ; 1 = 1 d ; 1 = 1 = 0 = 1 d ; ; sen2 ; 00 2 d 11 22 33 01 2 d 2 d 2 = 1; 2 = sen cos ; 3 = 1; 3 = cotag : 12 33 13 33
Con lo que obtenemos cuatro ecuaciones diferenciales, usando las ecuaciones (C5.17) para k = 0; 2; 3 y las (C5.16) para k = 1: d dt = 0 (C5.18) k = 0 ds ds k=1 k=2 k=3 d2 + d dt 2 1 d d 2 ds2 2 d ds 2 d ds d 2 d = 2 sen cos d 2 ds ds ds d 2 sen2 d = 0 ds ds 105 d 2 ds sen2 d 2=0 ds (C5.19) (C5.20) (C5.21)
de las que se trata de encontrar las funciones incognitas t = t(s); = (s); = (s); = (s). Sabemos que para la teor a de Newton las curvas solucion, por (C3.7), quedan en un plano; ahora comprobemos que una solucion de (C5.20), satisfaciendo la condicion inicial d ds = 0 en = =2 es (s) = =2, es decir, que el movimiento queda en el plano ecuatorial = =2. Con lo que en la relatividad general las trayectorias planas son tambien posibles. Para comprobar que (s) = =2 es solucion de (C5.20), basta desarrollar en serie (s) en s = 0, d2 s2 + d3 s3 + s + (s) = 0 + d ds 0 ds2 0 2! ds3 0 3! y comprobar que, si d ds 0 = 0; de la ecuacion (C5.20) y de su diferenciacion surge que todas las derivadas i d dsi 0 = 0, con lo que (s) = 0 = =2 es solucion de (C5.20). De la ecuacion (C5.18) y si sustituimos (s) = =2 en la ecuacion (C5.21), resultan respectivamente las relaciones: d = h dt C (C5.22) ds = ; ds 2 donde C y h son constantes arbitrarias. Usando (C4.15) para despejar d =ds de dt 2 1 d 2 d 2 2 sen2 d 2 = 1 ds ds ds ds y sustituyendo los valores recien obtenidos para dt=ds; d =ds y d =ds, resulta (C5.23)
2 2 2 d 2 h2 : d 2 = 2 dt 2 2 d 2C 2h 2 = = C 2 4 2 ds ds ds ds Sustituyendo ahora, en la ecuacion diferencial que nos falta por usar (C5.19), las expresiones: d = 2m ; dt = C ; d = 0; d = h; d2 = 2h d ; ( s ) = ; = 1 2m ; 2 2 3 ds d ds 2 ds ds ds2
h2 d2 2h2 d 2 + m 4d 2 5 d 2 Y en esta ecuacion, haciendo las sustituciones 1; =u nos queda d = 1 du ; d u2 d
se convierte en d2 h 2 + d d 2 2 d o bien
d =d d ; ds d ds
d2 = d2 d 2 + d d2 ; ds2 d 2 ds d ds2
d 2 = C2 ds h2
2
h2
2
; h 2=0 2
2h d h + 2m C 2 1 2m C 2 3d 2 2 2 2 2
h2 + 3mh2 = 0: 3 4
d2 = 2 du 2 1 d2u d 2 u3 d u2 d 2 (C5.24)
d2u + u = m + 3mu2 d 2 h2 106
y esta ecuacion, junto con la segunda de las ecuaciones (C5.22), nos permiten determinar las trayectorias. Vamos a utilizar un metodo que nos permita dar una solucion aproximada de la ecuacion (C5.24) que sea su ciente para justi car el avance del perihelio observado en la orbita de Mercurio, que es de 4200 por siglo. Si prescindimos del termino 3mu2 , la ecuacion que no queda d2 u + u = m (C5.25) d 2 h2 es la ecuacion de Binet (C3.11), y cuya integracion da la solucion m (1 + e cos( (C5.26) u1 = h 0 )) 2 donde e es la excentricidad de la conica que ella representa y 0 es la longitud del perihelio. Para aproximar mas la solucion, sustituimos esta solucion en (C5.24), y nos queda d2u + u = m + 3m2 + 6m3 e cos( 3m2 e2 cos2 ( ) + 0 0 ): d 2 h2 h4 h4 h4 Si convenimos en simpli car esta ecuacion despreciando el termino que contiene e2, pues la orbita de los planetas es casi circular (para Mercurio e2 = 0:04), y tambien la constante 3m3 =h4 que no in uye en la forma de la orbita, nos queda d2u + u = m + 6m3 e cos( (C5.27) 0); d 2 h2 h4 cuya solucion se obtiene combinando la solucion u1 de (C5.25) con la solucion de d2 u + u = 6m3 e cos( (C5.28) 0): d 2 h4 Esta ecuacion diferencial lineal de segundo orden con coe cientes constantes tiene como solucion la suma de las soluciones correspondientes a la ecuacion homogenea (sin el termino independiente) cos y sen , mas la solucion particular 1 6m3 e cos( 0 ); D 2 + 1 h4
1 i 1 donde aqu D denota el operador d=d . Apliquemos el operador D21+ 1 = 2 D + i D i a la funcion cos( 0 ) = cos 0 cos + sen 0 sen , utilizando la expresion de la solucion de una ecuacion diferencial lineal de primer orden (3) : 1 i 1 (cos cos + sen sen ) = 1 cos( ) = 0 0 0 2 D +1 2 D+i D i i e i Z ei (cos cos + sen sen )d i ei Z e i (cos cos + sen sen )d = =2 0 0 0 0 2 Z Z i cos e i ei ei + e i d + i sen e i ei ei e i d =2 0 0 2 2 2i Z Z i cos ei e i ei + e i d i sen ei e i ei e i d = 0 0 2 2 2 2i Z Z i cos e i i sen e i =4 e2i + 1 d 4 e 2i 1 d 0 0 i cos ei Z 1 + e 2i d + i sen ei Z 1 e 2i d : 0 0 4 4
(3)
La solucion de y0 + ay = q(x) es y = e
ax R
q(x)eax dx.
107
Calculando estas integrales inmediatas y usando de nuevo las relaciones i i i e i sen = e 2ie ; cos = e + 2 se llega a 1 1 0); 4 sen( + 0 ) + 2 sen( donde observamos que el primer sumando proporciona soluciones de los tipos cos y sen que ya guran en la solucion de la parte homogenea de (C5.28), por lo que la solucion de esta ecuacion se puede escribir bajo la forma m3 e sen( u2 = C1 cos + C2 sen + 3h 0 ): 4 Combinando esta solucion con la u1 obtenida para (C5.25), tenemos la siguiente aproximacion para la solucion de (C5.24) m 1 + e cos( 3m2 u= h 0) : 0) + h2 e sen( 2 Usando la formula trigonometrica 3m2 2 cos 3m2 3m2 ; cos( 0 ) = 1 + h2 0 arctag h2 0) + h2 sen( y despreciando, ya para terminar, ciertos terminos, tenemos la siguiente aproximacion para la solucion de (C5.24) m 1 + e cos 3m2 p = 1 + e cos 3m2 ; u= h o (C5.29) 0 0 2 h2 h2 donde p = h2 =m. Se trata de una curva parecida a una elipse que al mismo tiempo girase alrededor del foco O.
0 2 0 3 0 4 0 6
El punto de m nima distancia a O va girando alrededor de este punto, fenomeno llamado precesion del perihelio o avance del perihelio, el cual sera tanto mas apreciable cuanto mayor sea la in uencia del termino 3mu2 en (C5.24), o sea cuanto menor sea la distancia al punto central. En el caso del sistema solar es solo apreciable para el planeta Mercurio. Es este, un fenomeno en el que la teor a de Einstein aventaja a la de Newton. 2 m Observemos que despues de un incremento de en 2 aun faltan 3h 2 2 radianes para llegar al perihelio; para determinar este valor en un planeta particular basta recordar (ver pagina 102) que si a y b son los semiejes mayor y menor de la conica que el describe, p = b2=a = a(1 e2 ) y, por tanto, h2 = mp = ma(1 e2 ); as el avance del perihelio es 6 m2 = 6 m ; h2 a(1 e2 )
donde m es la masa del Sol. Para Mercurio es valor es 4:9 10 7, angulo muy peque~ no para ser observado despues de una revolucion, pero disponiendo de los datos de observaciones de dicho planeta durante un siglo, 108
periodo en el que Mercurio da 415 revoluciones (88 d as en cada revolucion), resulta que el perihelio habra avanzado 415 4:9 10 7 radianes ' 4500 por siglo. Para determinar la trayectoria de un rayo de luz (geodesica de longitud cero) los calculos son esencialmente los mismos que los hechos para determinar las orbitas planetarias, salvo que ahora hay que considerar, en vez de la ecuacion (C5.23) para despejar d =ds, la ecuacion dt 2 1 d 2 d 2 2 sen2 d 2 = 0; de donde d 2 = C 2 h2 : 2 ds ds ds ds ds Con lo que efectuando en la ecuacion (C5.19) las mismas sustituciones que las hechas en la pagina 106, con la variante del valor obtenido aqu para (d =ds)2 , y haciendo el cambio u = 1= , obtenemos, sin di cultad, la ecuacion diferencial de las trayectorias de los rayos de luz siguiente d2u + u = 3mu2 : (C5.30) d 2 Para la relatividad especial (m = 0), esta ecuacion se reduce a d2 u + u = 0; d 2 cuya solucion la podemos escribir bajo la forma 1 = 1 sen( 0 ); d que es la ecuacion de una recta en coordenadas polares de distancia al origen d y que forma un angulo 0 con el eje polar. Si consideramos la ecuacion (C5.30) completa y siguiendo el mismo metodo que para resolver la ecuacion (C5.24), podemos obtener una solucion aproximada, que ya no representa una l nea recta. F sicamente, signi ca que los rayos luminosos deben curvarse al pasar cerca de una masa puntual, curvatura que se calcula a partir de las ecuaciones de su trayectoria. Este fenomeno ha sido comprobado experimentalmente durante los eclipses totales de Sol en 1919 y 1922.
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EJERCICIOS
1. Sea B una forma bilineal simetrica sobre un espacio vectorial real E. Se consideran los siguientes subconjuntos de E N = u 2 E B (u; v) = 0; 8v 2 E C = u 2 E f0g B (u; u) = 0 F = C f0g: N es un subespacio vectorial y F no siempre es un subespacio vectorial. B es no degenerada () N = f0g. B es de nida () F = f0g. B es semide nida () N = F . 2. Sean gi (i = 1; 2) productos escalres de ndice 1 en un espacio vectorial E y Fi = v 2 E f0g gi (v; v) = 0 . Entonces, si F1 = F2 se tiene g2 = cg1. 3. Si T es una traslacion y H es una transformacion ortogonal ambas en IR3 , en general, no es lo mismo T H que H T . No obstante se tiene el siguiente resultado: Demostrar que si Ta es una traslacion de vector a y H una transformacion ortogonal, se tiene H Ta = TH (a) H 4. Demostrar que el conjunto de las isometr as eucl deas en IR3 forman grupo. Dadas las isometr as eucl deas F = Ta A y G = Tb B , descomponer las isometr as F G; G F; F 1 en el producto de transformaciones ortogonales por traslaciones. 5. >Cual de las siguientes aplicaciones F : IR3 ! IR3 son isometr as eucl deas? Determinar su descomposicion en el producto de transformaciones ortogonales y traslaciones, de aquellas que lo sean a) F (p) = p b) F (p) =< p; a > a; kak = 1 c) F (p) = (p3 1; p2 2; p1 3) d) F (p) = (p1 ; p2; 1) 6. Dados los sistemas de referencias ortogonales en p = (0; 1; 0): 2; 1 ; u = 2; 1; 2 ; u = 1; B1 u1 = 2 ; 3 3 3 2 3 3 3 3 3 y en el punto q = (3; 1; 1): 1 ; v = (0; 1; 0); v = p 1 ; 0; 1 ; 0; p B2 v1 = p 3 2 2 2 2 Encontrar la isometr a eucl dea que transforma B1 en B2 . 111 2; 2 3 3 1 p 2 Probar que:
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Ejercicios
7. En una variedad semi{riemanniana (M; g), sea la aplicacion r: X(M) X(M) ! X(M), de nida por la formula de Koszul: 2g(rX Y; Z ) = Xg(Y; Z ) + Y g(Z; X ) Zg(X; Y ) g(X; Y; Z ]) + g(Y; Z; X ]) + g(Z; X; Y ]) Comprobar que para todo X; Y; Z 2 X(M), f 2 F(M), r veri ca: A1 A2 A3
r es IR{lineal. rfX Y = f rX Y: rX fY = (Xf )Y + f rX Y:
A4 A5
X; Y ] = rX Y rY X: Xg(Y; Z ) = g(rX Y; Z ) + g(Y; rX Z )

n X i=1
8. Si X e Y son dos campos de vectores con expresion local X = y si

k ij
@ X i @x i
Y=
n X j =1
@ Y j @x j
son los coe cientes de una conexion lineal r sobre una variedad M, @ = r @ i @x j
@x n X k=1 k @ ; ij @xk
establecer a) b)
0n 1 n X n k X X k XiXj A @ : rX Y = @ X j @Y ij @xj + @xk

k=1 j =1 n i X k @x = ij @x i;j;k=1 n @ 2 x` @x @xj @x + X @x @xk `=1 @x @x @x` i;j =1
en la interseccion U U de los abiertos de dos cartas locales (U; (x1 ; : : :; xn)), (U; (x1 ; : : :; xn )). 9. Para un sistema de coordenadas ortogonal las ecuaciones diferenciales de las geodesicas vienen dadas por
2 n @g d g dxk = 1 X ii dxi kk 2 k ds ds ds i=1 @x
(1 k n):
10. Las curvas parametricas de una super cie ~ x=~ x(u1; u2) de clase n > 2 son geodesicas si y solo si 1 22 = 0 2 y 11 = 0, respectivamente. 11. Probar que toda curva es una geodesica de la super cie generada por sus binormales. 12. Probar que la proyeccion desde el centro de una esfera sobre otra esfera concentrica de diferente radio aplica geodesicas en l neas geodesicas, aunque no es una isometr a. 13. Sea una super cie de ecuacion ~ x=~ x(u; v) cuya primera forma fundamental es I = du2 + f (u; v)dv2 . Probar que las curvas v = cte: son geodesicas. 14. Sea ~ (s) = ~ x(u1(s); u2(s)) una geodesica en una super cie ~ x=~ x(u1; u2) tal que g11 = g11(u1); g12 = 0; g22 = g22(u1 ): Probar que pg22cos = cte:, siendo el angulo que forma la geodesica con las curvas u1 = cte: 15. Sea ~ x=~ x(u1; u2) una super cie de clase 2 tal que g11 = g11(u1); g12 = 0; g22 = g22(u1). Probar que: a) Las curvas coordenadas u2 = cte: son geodesicas.
Ejercicios
22 = 0. b) Las curvas coordenadas u1 = cte: son geodesicas si y solo si @g @u1 ju1 0 1 1 2 1 c) La curva ~ (u ) = ~ x(u ; u (u )) es geodesica si y solo si Z cpg11 2 u = pg22pg22 c2 du1:
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16. Probar que en una super cie de revolucion todos los meridianos son geodesicos, pero para que el paralelo que pasa por un punto P de un meridiano sea geodesico es necesario y su ciente que la tangente al meridiano en P sea paralela al eje de revolucion. 17. Hallar las geodesicas del plano dado en coordenadas polares. 18. Si una geodesica en una super cie de revolucion forma un angulo con los meridianos a lo largo de la geodesica, entonces se veri ca que u sen = cte: (siendo u el radio del paralelo) 19. Probar que las curvas de la familia v3 =u2 = cte: son geodesicas sobre la super cie de primera forma fundamental I = v2 du2 2uvdu dv + 2u2dv2 20. Sea la parametrizacion de la esfera de radio a ~ x( ; ) = (a cos cos ; a cos sen ; a sen ) Calcular la derivada covariante respecto a del campo de vectores unitario formado por las tangentes unitarias a los meridianos a lo largo del paralelo = 0 . 21. Sea ~ una curva alabeada. Consideremos la super cie generada por las binormales : ~ x(u; s) = ~ (s)+ u~ b(s). Calcular las derivadas covariantes a lo largo de las curvas coordenadas del campo de vectores tangente unitario a las l neas parametricas s = cte: 22. Sea C el paralelo = 0 sobre la esfera de ecuacion: ~ x( ; ) = (a sen cos ; a sen sen ; a cos ) A) Probar que el transporte paralelo del vector ~ x1( 0 ; ) a lo largo de C es Y ( ) = cos (cos 0 )( B) Y (0) = Y (2 ) ) C es el ecuador. 23. Consideremos la esfera ~ x(u1; u2) = (cos u2cos u1; cos u2sen u1 ; senu2 ) Se desplaza paralelamente el vector de componentes (1,0) desde el punto p p de coordenadas (0,0) hasta el puntop( = 2; 0) a lo largo del ecuador, luego hasta el punto ( = 2; =4) a lo largo del meridiano u1 = = 2, despues hasta el punto (0; =4) a traves del paralelo u2 = =4, y por ultimo hasta el punto inicial por el meridiano u1 = 0. Determinar el angulo entre el vector dado y el vector obtenido al nal del desplazamiento.
x1 0) ~
sen (cos 0 )( sen 0
0) ~ x2:
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Ejercicios
24. Coordenadas cil ndricas en IR3. Sean r; '; z las coordenadas cil ndicas usuales en IR3. (r; '; z ) es un sistema coordenado sobre IR3 f(x; y; z ) 2 IR3=x 0; y = 0g. Estas funciones coordenadas estan bien de nidas y sus aplicaciones inversas y campos de vectores basicos tienen la siguiente expresion: @ 6Z @' = rv x = r cos '; y = r sen '; z = z v H .. H .. r HH HHH .. @ = cos ' @ + sen ' @ .. @ j @r H .. @r @x @y .. z .. @ = r v; v = sen ' @ + cos ' @ .. Y @' @x @y .. ..... . . . . . . . . .. ' ..... . . . @ = @ .. . @z @z .. X
@ es paralelo y que los campos @ y @ son paralelos a lo largo Demostrar que que el campo de vectores @z @r @' de las rectas paralelas al eje Z . 25. Se de ne la diferencial covariante de un campo tensorial A de tipo (r; s) sobre una variedad diferenciable M, como el campo de tensores de tipo (r; s + 1), rA, tal que
para todo X; Xi 2 X(M) y j 2 1 (M). i1 ir , las de rA vienen Comprobar que, si respecto a un sistema coordenado las componentes de A son Aj 1 js dadas por
i1 ir = Aj 1 js ;k n r X @Aij11 ijrs X i Ai1 i 1 ì + k` j1 js @xk =1 `=1
+1
(rA)(X1 ; : : :; Xs; X; 1 ; : : :; r ) = (rX A)(X1 ; : : :; Xs ; 1 ; : : :; r )
ir
! X s X n
=1 h=1
h kj
i1 ir Aj 1 j 1 hj +1 js
26. Si Y es un campo de vectores sobre una curva , entonces rY (s) = lim 1 1 Y (s + t) Y (s) t!0 t t dt donde t es el desplazamiento paralelo a lo largo de la curva de (s) a (s + t). 27. En una variedad M con una conexion r, respecto a un sistema de coordenadas (x1 ; : : :; xn), de nimos las componentes del tensor curvatura por
n @ ; @ @ : @ =X R @x Rijk` @x k @x` @xj i i=1 n @ ikj X h i + @x` h=1 `j kh
Entonces
@ i Rijk` = @x`j k
h i kj `h
Ejercicios
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28. Sea F : M ! M una aplicacion diferenciable entre variedades semi{riemannianas (M; g) y (M; g). Para sistemas coordenados (x1 ; : : :; xn) alrededor de x y (x1 ; : : :; xn) alrededor de F (x), probar que F (x) conserva los productos escalares si y solo si, para todo i; j = 1; : : :; n gij (x) =
n X k;`=1
F ) (x) @ (x F ) (x): gk` (F (x)) @ (x i @x @xj
29. Sea M una super cie semi{riemanniana. Respecto a su sistema coordenado (u; v), las componentes de su tensor metrico las denotamos por @ ; @ ; F = g = g = g @ ; @ ; G = g = g @ ; @ ; Q = EG F 2: E = g11 = g @u 12 21 22 @u @u @v @v @u Entonces los s mbolos de Christo el vienen dados por Q 1 11 =
1 F 2 Eu Fu 1 2 Ev G 1 Ev F 2 Q 1 = 12 1 Gu G 2
Q 1 22 = Q 2 22 =
Fv 1 2 Gu F 1 G 2 Gv
1 Gu E Fv 2 1 F 2 Gv
1 Eu E 2 Q 2 = 11 F Fu 1 2 Ev
Q 2 12 =
1 Ev E 2 F 1 2 Gu
Ya que el espacio tangente Tx (M) es bidimensional, la curvatura seccional K es una funcion de nida sobre M, llamada curvatura de Gauss. Demostrar que si (u; v) es un sistema de coordenadas ortogonal (F = 0): @ = Eu @ Ev @ ; r @ = Gu @ + Gv @ ; r @ = r @ = Ev @ + Gu @ ; a) r @ @u @ @ @ 2E @u 2G @v 2E @u 2G @v @u @v @v @u @v @v @u 2E @u 2G @v b) Si e = jE j1=2; g = jGj1=2 y "1 = 1 signo de E y "2 signo de G, entonces 1 " gu + " ev : K = eg 1 e u 2 g v 30. En virtud de las propiedades de simetr a de tensor curvatura de Riemann{Christo el, R 2 T0 4 (M), sus n4 componentes Rijk` no son todas independientes. Probar que el numero de componentes independientes es 1 2 2 12 n (n 1): 31. Probar la segunda identidad de Bianchi S (r R)(X; Y ) = 0 X;Y;Z Z o bien Rijk`;h + Rij`h;k + Rijhk;` = 0;
32. El tensor gravitatorio de Einstein sobre una variedad semi{riemanniana (M; g) es el campo tensorial G 2 T0 2(M), cuyas componentes vienen dadas por 1 rg ; Gij = Sij 2 ij donde S es el tensor de Ricci y r la curvatura escalar. 1 C12Sg. Probar que G es simetrico , div G = 0 (G es conservativo) y S = G + 2
donde XY SZ signi ca suma c clica y el ";" indica derivada covariante.
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Ejercicios
33. Considerar la super cie cuyo elemento de arco es ds2 = du2 + G dv2 ; probar que en ella, se tiene (ver notacion en Ejercicio 29) 1 @ 2 G (curvatura de Gauss) p K = R1212 = Q G @u2 Sij = Kgij (tensor de Ricci); r = 2K (curvatura escalar). 34. Sea g un tensor metrico de nido en una variedad M. Respecto a un sistema de coordenadas (x1; : : :; xn), @ i ; @ j ) de g, determinan una matriz no singular en cada punto. La matriz las componentes gij = g( @x @x inversa la denotamos por (gij ). Veri car que las funciones gij son las componentes de un tensor de tipo (2; 0), y que la diferencial covariante de dicho tensor, respecto a la conexion de Levi{Civita en (M; g), es nula. 35. Sea (M; g) una variedad semi{riemanniana y fE1; : : :; Eng una referencia ortonormal, pongamos X = E1 n X y i es la seccion plana generada por X y Ei (i = 2; : : :; n). Demostrar que S (X; X ) = "1 K ( i ), i=2 donde S es el campo de tensores curvatura de Ricci y K ( i ) es la curvatura seccional. 36. Sea r la conexion de Levi{Civita sobre una variedad de Riemann (M; g). Consideremos en un entorno abierto U de M un campo de referencias fE1: : : :; Eng y sus correspondientes 1{formas duales f 1 ; : : :; n g, k por de nimos las formas de conexion j k k j (Ei) = ij ;
X k siendo k ij Ek . Establecer ij los s mbolos de Christo el en U respecto a fE1; : : :; Eng; o sea rEi Ej =
n
rX Ei =
di = dgij =
n X
k=1
n X j =1 n X
k=1
k i (X )Ek j^ i j k k i gkj + j gki
k=1
donde gij = g(Ei ; Ej ). En particular, si fE1; : : :; Eng es una referencia ortonormal
Xj i ^ j; d i=
n j =1
j k j + k = 0:
37. Sea U un entorno abierto en una variedad semi{riemanniana (M; g) tal que sobre U esta de nido un campo de referencias fE1; : : :; Eng y sus 1{formas duales f 1 ; : : :; ng. Si Rj son las componentes del tensor ik` curvatura respecto a esta referencia; es decir, R(Ek ; E`)Ei =
n X j =1
Rj ikÈj ;
n X
de nimos las n2 2{formas j i , llamadas formas de curvatura, por

j i
1 k<` n
k ` 1 Rj ik` ^ = 2
k;`=1
k ` Rj ik` ^ :
Ejercicios Veri car que

k j n X k=1
117
j i
= d ij
k j i^ k
38. 39. 40.
41.
k (Ei ) = k , y k los s mbolos de Christo el en U , donde son las formas de conexion, dadas por j ij ij respecto a fE1; : : :; Eng: 2= 2 Si M es una variedad de dimension 2, entonces d 1 1 = K 1 ^ 2 , donde K es la curvatura de Gauss 1 2 de M. Siendo f ; g duales de un sistema de referencia ortonormal. Demostrar que la variedad bidimensional M = f(x; y) 2 IR2 = y > 0g, con metrica riemanniana, respecto a las coordenadas x; y, dada por g11 = g22 = 1=y2 y g12 = g21 = 0, tiene curvatura de Gauss K = 1. Sean x1 = x y x2 = y las coordenadas usuales sobre IR2 . De nimos la conexion r sobre IR2 poniendo i = 0, excepto para 1 = 1 = 1. Obtener y resolver las ecuaciones diferenciales de las geodesicas 12 21 jk a traves de todo punto de IR2. Encontrar, en particular, la geodesica con punto inicial (2; 1) y vector @ + @ . >r es completa? tangente inicial @x @y Idem para la conexion r para la que ijk 0, salvo 1 12 1. Sea (M; g) una variedad semi{riemanniana. Si f; h 2 F(M); X 2 X(M) y A 2 Tr s (M), entonces
a) c) e)
r(fA) = df A + f rA;
div(fX ) = Xf + f div X ; H fh = fH h + hH f + df dh + dh df:
b) d)
grad(fh) = f grad h + h grad f ; (fh) = f h + h f + 2g(grad f; grad h);
42. Sea M una variedad n{dimensional con tensor metrico g. Establecer que la contraccion de g es n. Y que div(fg) = df (f 2 F(M)). 43. El rotacional de X 2 X(M) esta de nido por (rot X )(Y; Z ) = g(rY X; Z ) g(rZ X; Y ): Establecer los siguientes hechos: a) rot X es antisimetrico y determinar sus componentes. b) rot(grad f ) = 0; 8 f 2 F(M). c) rot X = 2d , donde es la 1{forma metrica equivalente a X . @ ; @ ; @ )). d) Sobre IR3, (rot X )(Y; Z ) = (Y Z ) (r X ). (Aqu , r es el operador ( @x @y @z 44. Probar que dada una conexion lineal arbitraria de coe cientes ijk , los coe cientes
i 1 i i jk = 2 ( jk + kj )
de nen una nueva conexion. Sea K`k =
n X i=1
i i`;k
i ik;`
n @ X =: i=1
i i` @xk
@ iik : @x`
>Son las K`k componentes de un tensor de tipo (0; 2)? 45. Probar que respecto a una conexion simetrica (sin torsion), para cualquier una 1{forma , se tiene i; j j ;i = i;j j;i . Y para A 2 T0 2 (M), antisimetrico: Aij ;k + Ajk;i + Aki;j = Aij;k + Ajk;i + Aki;j : 46. Si F : M ! M es una isometr a local, F conserva:
118 La derivada covariante inducida sobre una curva. El transporte paralelo. Las geodesicas. Las aplicaciones exponenciales. El tensor curvatura de Riemann. La curvatura seccional. La curvatura de Ricci. La curvatura escalar.
Ejercicios
47. En una variedad semi{riemanniana M, con tensor metrico g y tensor curvatura R, denotamos por jgj el determinante de (gij ) respecto a un sistema coordenado (x1 ; : : :; xn). Establecer que p n X 1 @ jg j : i = 1 @ lnjgj = p ik 2 @xk jgj @xk i=1
1 R = 0. Deducir de esto que la contraccion C1 48. Respecto al sistema de coordenadas esfericas ( ; ; ) en IR3, los coe cientes de la metrica eucl dea son
g11 = 1
g12 = 2
g22 = 2 sen2 :
Utilizando la expresion en coordenadas de la laplaciana y las expresiones de los s mbolos de Christo el del Ejercicio 47, comprobar que: @ 2 @f @ sen @f @ @ 1 1 @2f : 1 + 2 sen + f= 2 @ 2 sen2 @ 2 @ 49. Sea M una variedad semi{riemanniana conexa de dimension 3, con tensor metrico g y tensor de Ricci S . Si S = hg, donde h 2 F(M), entonces h es necesariamente constante. 50. Una variedad M con tensor metrico g se dice que es de Einstein si su tensor de Ricci es proporcional al tensor metrico: S = cg (c = cte:). Probar que si M es de curvatura constante, M es una variedad de Einstein. 51. Si M es una variedad tridimensional de Einstein, entonces es de curvatura constante. 2 c 1 52. El espacio con metrica ds2 = A dr2 + r2d 2 + r2 sen2 d 2 A 1 dt2, A = (1 + ar 3 + r ) , a 6= 0, es un espacio de Einstein con curvatura no constante salvo que c = 0. 53. Sea M una variedad diferenciable con conexion lineal r de tensor curvatura R y X 2 X(M), de nimos el campo de tensores de tipo (1; 1) AX (denotando por L la derivada de Lie) por
AX = LX rX :
Demostrar que: a) Si X es una transformacion af n in nitesimal; es decir, si se veri ca LX rZ rZ LX = r X; Z ]; 8Z 2 X(M), entonces
rZ (AX ) = R(X; Z ); 8Z 2 X(M):

b) Si X e Y son transformaciones a nes in nitesimales
A X; Y ] = AX AY AY AX + R(X; Y ):
c) Si g es un tensor metrico sobre M y si X 2 X(M) es una isometr a in nitesimal (o campo de vectores de Killing); es decir, si LX g = 0, entonces, AX es antisimetrico con respecto a g, esto es g AX Y; Z = g AX Z; Y ; 8 Y; Z 2 X(M):
Ejercicios
119
54. Si X un campo de vectores de Killing (ver Ejercicio 53) en una variedad de Riemann (M; g), consideremos 1 g(X; X ) sobre M. Probar: la funcion f = 2 a) Y f = g(Y; AX X ); 8 Y 2 X(M). b) Y 2 f = g Y; rY (AX X ) ; 8Y 2 X(M) autoparalelo, o sea, tal que rY Y = 0. AX es el campo de tensores de tipo (1; 1) de nido por AX = LX rX . 55. Sea 't el grupo uniparametrico local de isometr as generado por una isometr a in nitesimal X (Ejercicio 53.c) en una variedad de Riemann (M; g). Si x es un punto cr tico de la funcion longitud de X , g(X; X )1=2 , entonces la curva 't (x) es una geodesica (usar el Ejercicio 54.a). 56. Sea M una variedad de Riemman orientada. De nimos el elemento de volumen natural ! sobre M como sigue: En un punto arbitrario x 2 M sea fE1; : : :; Eng una base ortonormal de Tx (M) compatible con la orientacion de M, entonces la n{forma ! esta dada por !(E1 ; : : :; En) = 1: a) ! esta de nida independientemente de la referencia fE1 ; : : :; Eng elegida. b) En terminos de un sistema de coordenadas (x1 ; : : :; xn) y de las componentes gij del tensor metrico, tenemos 1 pjgj dx1 ^ ^ dxn; donde jgj = det(g ): !=n ij ! c) ! es paralela con respecto a la conexion de Levi{Civita. 57. Sea (M; g) una variedad de Riemann orientada con elemento de volumen ! y conexion de Levi{Civita r, entonces para cada X 2 X(M) tenemos a) (div X )! = LX !. b) div X = traza AX (AX = LX rX ). c) Deducir de los anteriores que (div X )x es la traza del endomor dmo v 7! rv X; v 2 Tx (M). 58. Demostrar que si X es una transformacion in nitesimal af n (Ejercicio 53) sobre una variedad diferenciable M, entonces div(AX Y ) = S (X; Y ) traza(AX AY ) donde AX = LX rX : 59. Probar que en un sistema de coordenadas normales, se tiene h h; i;jk = i;jk ij;k siendo 2 1(M), ijk los coe cientes de una conexion lineal r en M y donde el \ ; " signi ca derivada covariante y la \ , " derivada parcial. 60. Sea M una super cie en IR3 , dada vectorialmente por la ecuacion ~ x=~ x(u; v) e Y un campo de vectores en IR3 de nido sobre M: Y = Y (u; v). Consideremos la super cie M de nida por ~ x =~ x (u; v) = ~ x(u; v) + Y (u; v) Demostrar que la aplicacion F : M ! M ; ~ x(u; v) 7! ~ x (u; v) conserva el area si y solo si div Y = 0. **************************** 61. Si (M; g) tiene curvatura constante y se de ne una metrica sobre M M por g ^ (X1 ; Y1); (X2 ; Y2) = g(X1 ; X2) + g(Y1 ; Y2 ): >(M M; g ^) tiene curvatura constante?
120
Ejercicios
62. Sea N una subvariedad de M. Veri car que toda geodesica de M contenida en N es una geodesica de N. 63. Sea M1 y M2 subvariedades, ambas de dimension n, de una variedad riemanniana M de dimension n + p. Sea (t); 0 t 1, una curva difenciable en M1 \ M2. Se dice que M1 y M2 son tangentes una a otra a lo largo de si T (t) (M1 ) = T (t) (M2 ), para todo t 2 0; 1]. En este caso probar que el desplazamiento paralelo a lo largo de en M1 coincide con el desplazamiento paralelo a lo largo de en M2 . En particular, si es una geodesica en M1 , tambien es una geodesica en M2 . 64. Sea (x1 ; : : :; xn; xn+1; : : :; xn+p) un sistema de coordenadas adaptado a M M. a) El campo de vectores curvatura media es
n @ ; @ : 1X gij B @x H=n i @xj i;j =1
@ b) Si @x@ n+1 ; : : :; @xn+p son normales a M, entonces la segunda forma fundamental es @ ; @ =X k @ : B @x ij k i @xj k>n @x
65. Sea un plano tangente no degenerado a M en x. Si X esta en un entorno del 0 en , probar que expx (X ) es una subvariedad semi{riemanniana de M cuya curvatura de Gauss en x es K ( ), donde K es la curvatura seccional de M. 66. Demostrar que el tensor curvatura de Ricci de una hipersuper cie M IRn+1 esta dado por S (X; Y ) = "(< S(X ); S(Y ) > < S(X ); Y > traza S) (S es el operador forma):
1 grad f sobre una super cie semi{ 67. Sea S el operador forma deducido de la normal unitaria U = k grad fk riemanniana M = f 1 (c) M. 1 H f (u; v). a) Demostrar que g(S(u); v) = k grad fk b) Determinar S en (1,0,0) para el hiperboloide x2 + y2 z 2 = 1 en IR3 , primero usando a), y luego usando S(u) = ru U. 68. Sea M una hipersuper cie tal que g(u; u) > 0 o u = 0 para todo vector u tangente a M y de signatura ", de una variedad de Riemann o de Lorentz ( = 1) M. Sea S el operador forma deducido de la normal unitaria U, y k1; : : :; kn los valores propios de S (n = dim M). Probar n 1X ki (H campo de vectores curvatura media). a) g(H; U) = n i=1 b) K ( ) = "ki kj + K ( ), donde esta generado por los vectores propios asociados a ki y kj . c) x 2 M es un punto umbilical () k1 = = kn en x. 69. Si M es una subvariedad semi{riemanniana conexa, de dimension 2, totalmente umbilical en una variedad M de curvatura constante c, entonces a) El campo de vectores curvatura normal Z es paralelo respecto a la conexion normal. b) M tiene curvatura constante c = c + g(Z; Z ). 70. Sea M una hipersuper cie riemanniana de una variedad semi{riemanniana M. Si M y M tienen curvatura constante c 6= c y dim M 3, entonces M es totalmente umbilical.
Ejercicios
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71. Sea M una subvariedad k{dimensional (k > 1) de una variedad riemanniana M, n{dimensional. Sean una geodesica de M que queda en M, T el campo de vectores unitario tangente a , X un campo de vectores unitario tangente a M que es paralelo en M a lo largo de y ortogonal a T y el subespacio generado por X y T . Entonces probar que: a) K ( ) K ( ) a lo largo de . b) K ( ) = K ( ) si y solo si X es paralelo a lo largo de en M. 72. Sea M una hipersuper cie en IRn , U un campo de vectores unitario normal a M, h 2 F(M) y ft : M ! IRn la aplicacion de nida por ft (x) = x + th(x)Ux (ft ) (X ) = X + t(Xh)U thS(X ); 8X 2 X(M); donde S es el operador forma derivado de U. Ademas, si ft son isometr as para t > 0, demostrar que M es llana. 73. Si (U; x1; : : :; xn) es un sistema coordenado en una hipersuper cie M de IRn+1 , sean @ ; @ gij = @x i @xj Demostrar que : aij = Rijk` = @bir @xs
n X
Demostrar que
@ ; @ bij = S @x i @xj
n @ =X @ : aij @x S @x j i i=1
X
r=1
k=1 n
gik bkj
Ecuacion de Weingarten
n @bis = X k bkr k is bks ir @xr k=1
gir (b`j brk bkj br` ) Ecuacion de Gauss Ecuacion de Codazzi{Mainardi
0 (0; 0) = fy 0 (0; 0) = 0. Demostrar que 74. Sea M una super cie de IR3 de nida por z = f (x; y) con f (0; 0) = fx
(a) Los vectores basicos e1 y e2 de IR3 son tangentes a M en el origen, y que 0 0 U = qfx e1 0 f2y e2 + 0e32 1 + (fx ) + (fy ) es un campo de vectores normal y unitario sobre M. (b) Si S es el operador forma que se deriva de U sobre M, se tiene
00 (0; 0)e1 + f 00 (0; 0)e2 S(e1) = fxx xy 00 (0; 0)e1 + f 00 (0; 0)e2: S(e2) = fyx yy
(c) En los casos particulares siguientes, calcular S( e1 + e2) en terminos de e1 y e2 , y determinar su rango en 0: a) z = xy: b) z = 2x2 + y2 : c) z = (x + y)2 : d) z = xy2 : 75. Sea G: M ! S 2 la aplicacion esfera (o aplicacion de Gauss) de la super cie silla de montar z = xy, relativa a su normal unitaria U. >Cual es la imagen mediante G de las l neas rectas y = cte: en M? >Que parte de la esfera es recubierta por la imagen de G(M)?
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Ejercicios
76. Sea M una hipersuper cie de IRn+1 con campo de vectores unitario U y consideremos la aplicacion de Gauss (o aplicacion esfera) G: M ! S n x 7! G(x) = Ux Si denotamos por x el isomor smo natural de Tx (IRn+1 ) sobre TG(x) (IRn+1). Demostrar que la transformacion lineal x 1 (G )x de Tx (M) coincide con el operador forma, Sx de M derivado de U. 77. Sea M una hipersuper cie de IRn+1 con campo de vectores normal unitario U. G: M ! S n la aplicacion de Gauss de M. x : Tx(IRn+1 ) ! TG(x) (IRn+1 ) el isomor smo natural. una curva sobre M. Supongamos que Yt es un campo de vectores paralelo a lo largo de sobre M. Probar entonces que (t) (Yt ) es paralelo a lo largo de G( (t)) en S n . 78. Sea M una hipersuper cie del espacio eucl deo IRn+1, expresada localmente por y = y(x1 ; : : :; xn), donde (x1 ; : : :; xn) es un sistema de coordenadas locales arbitrarias en M e y = (y1 ; : : :; yn+1 ) es el vector posicion de un punto de coordenadas cartesianas rectangulares (y1 ; : : :; yn+1) en IRn+1. Sea ademas U un campo de vectores unitario normal a M, expresado localmente por U = U(x1; : : :; xn). Entonces la formula de Gauss puede escribirse como Dy i y j =
n X k=1 k y + bij U ij k
@y = @ , k son los s mbolos de Christo el de la conexion de Riemann relativa a la metrica donde y i = @x i @xi ij inducida g en M por el producto interior extandard en IRn+1 , y bij son los coe cientes de la segunda forma fundamental de M en IRn+1. As mismo, la formula de Weingarten toma la expresion
n @U = X k @xi k=1 ai y k ;
@ donde (ak j ) es la matriz de AU con respecto a y i = @xi 1 i n. Teniendose ademas que: ak i =

n X j =1
gkj bji:
79. Sea M una subvariedad de dimension n en una variedad de Riemann M de dimension n + r. Sea x0 2 M y @ @ generan ; : : :; @x (x1 ; : : :; xn+r ) un sistema de coordenadas normales con origen x0 tal que @x n 1 x0 x0 @ @ ? a Tx0 (M) y @xn+1 x0 ; : : :; @xn+r x0 forman una base de Tx0 (M) . Sea ahora (x1; : : :; xn) un sistema de coordenadas arbitrarias en un entorno de U de x0 en M y xj = xj (x1; : : :; xn); 1 j n+r el sistema de ecuaciones que de ne el embebimiento de U sobre M. Demostrar que el tensor forma B de M M tiene la siguiente expresion
n +r X @ ; @ @ 2 xk @ = i j @x x0 @x x0 k=n+1 @xi @xj x0 @xk x0 :

Ejercicios
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80. Sea M una super cie en IR3 y fX; Y g una base ortonormal en Tx (M). Entonces la curvatura de Gauss y vector curvatura media, tienen respectivamente las siguientes expresiones 1 (traza S )U; K (x) =< R(X; Y )Y; X >= det Sx H=2 x donde, S es el operador forma derivado de la normal unitaria U. 81. Sea M una hipersuper cie de IRn+1 con normal unitaria U. Para cada 2 IR, consideremos la hipersuper cie M = fx + U=x 2 Mg y la aplicacion f : M ! M , dada por x 7! f (x) = x + Ux . Establecer: (a) f (v) = v S(v); v 2 Tx (M) (S operador forma derivado de U) (b) S (f (v)) = S(v) (S operador forma derivado de U en M ) (c) Si v 2 Tx (M) tal que S(v) = kv, entonces S (f (v)) = 1 k k f (v) (d) Si x es un punto umbilical en M, f (x) es un punto umbilical en M . (e) < f (u); f (v) >=< u; v > 2 < S(u); v > + 2 < S2(u); v >; u; v 2 Tx (M). 82. (Continuacion Ejercicio 81) Sea, en particular, n = 2, y las funciones curvatura de Gauss y curvatura media de M (y M ) las denotamos por K (y K ) y h (y h ), donde H (u; v) = h(u; v)Ux ; u; v 2 Tx (M) y analogamente para h . Demostrar que h K K h = K =1 2 h 2 + K 1 2 h + 2K
0 )2 + (fy 0 )2 + 1 2 y U = 83. Sea f 2 F(IR2 ). M el grafo de f : M = f(x; y; f (x; y))=(x; y) 2 IR2g, a = (fx 1 0 0 0 0 a ( fx ; fy ; 1). Demostrar que X = (1; 0; fx) e Y = (0; 1; fy ) generan el espacio tangente Tp (M) para todo p = (x; y; z ) y que U es un campo de vectores unitario normal sobre M. Sea E =< X; X >, F =< X; Y > y G =< Y; Y >. Demostrar que 00 G f 00 F )X + (f 00 E f 00 F )Y S(X ) = a 3 (fxx xy xy xx 00 G f 00 F )X + (f 00 E f 00 F )Y S(Y ) = a 3 (fxy yy yy xy 00 00 00 F 00 00 00 2 f G + fyy E 2fxy f f (f ) h = xx ; K = xx yy a4 xy 2a3 siendo K la curvatura de Gauss y h la curvatura media (H = hU). 84. Sea M una super cie de IR3 y X; Y campos de vectores tangentes a M, que son linealmente independientes en cada punto de una region orientada, entonces la curvatura de Gauss y curvatura media tienen las siguientes expresiones: < S(X ); X > < S(X ); Y > < S(Y ); X > < S(Y ); Y > K= < X; X > < X; Y > < Y; X > < Y; Y > < S(X ); X > < S(X ); Y > + < X; X > < X; Y > < X; Y > < Y; Y > < S(Y ); X > < S(Y ); Y > h= X; X > < X; Y > 2 < < Y; X > < Y; Y > Ademas si Z = X Y y D es la derivada covariante en IR3 . Y + X DY Z > : DY Z > h = < Z; DX Z 2k K = < Z; DXkZ Z k4 Z k3
Variedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998 1
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Ejercicios
85. El transporte paralelo normal es una isometr a lineal. 86. La conexion normal se conserva por un par isometrico. 87. Sea M una variedad semi{riemanniana con conexion r y : ]a; b ]c; d IR2 ! M una aplicacion dife@ ) y 0 = ( @ ). Si Z es un campo de vectores diferenciable renciable. Denotamos por 0u = ( @u v @v r Z r Z sobre , por @u ; @v denotamos las derivadas covariantes de Z a lo largo de las curvas u{parametricas y v{parametricas, respectivamente. Demostrar
0 r 0 u v 1) r @v = @u
Z rr @u Z rr @v = R( 0 ; 0 )Z; u v @u
@v donde R es el tensor curvatura de Riemann de M. 88. Sea M una subvariedad semi{riemanniana de una variedad semi{riemanniana M, de nimos T : X(M) X(M) ! X(M) Probar: TX Y = T rX ( N Y ) + N rX ( T Y ) : a) T es F(M){lineal. b) T es anti{autoadjunto: g(TX Y; Z ) = g(Y; TX Z ). c) TX X(M) X(M)? , TX (X(M)? ) X(M). d) TX Y = B(X; Y ); TX Z = AZ (X ); X; Y 2 X(M); Z 2 X(M)? : e) T esta completamente determinado por B. 89. Si : M ! N es una homotecia entre variedades semi{riemannianas que no es una anti-isometr a, entonces el grafo de : f(x; (x))=x 2 Mg es una subvariedad totalmente geodesica de M N. 90. Si M es una subvariedad semi{riemanniana de una variedad semi{riemanniana M, la aplicacion R? : X(M) X(M) X(M)? ! X(M)?
? ? ? R? (X; Y )Z = rX rY Z rY rX Z r? X; Y ] Z se denomina tensor curvatura normal de M M. Probar que R? es F(M){multilineal, y establecer la ecuacion de Ricci:
2)
dada por
donde X; Y 2 X(M); Z; W 2 X(M)? y A: X(M) X(M)? ! X(M); AZ (X ) = T (rX Z ). 91. Sea M una subvariedad semi{riemanniana de M, y X un campo de vectores de Killing (Ejercicio 53) sobre M. Probar: a) Si X es tangente a M, entonces XjM es un campo de vectores de Killing sobre M. b) Si M es totalmente geodesica, entonces T (X ) es de Killing sobre M. 92. Si Y 2 X(M) es un campo de vectores arbitrario y X 2 X(M) de Killing, entonces
g(R? (X; Y )Z; W ) = g (R(X; Y )Z; W ) g(AZ (X ); AW (Y )) + g(AW (X ); AZ (Y ));
r X; Y ] = LX rY rY LX
rY (rX ) = R(X; Y ):
Ejercicios
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1 g(X; X ). 93. Si es X es un campo de vectores de Killing sobre una variedad semi{riemannniana M, sea f = 2 Probar a) grad f = rX X . b) H f (Y; Z ) = g(rY X; rZ X ) + g(R(X; Y )X; Z ) = g(rY (rX X ); Z ). c) f = traza(rX rX ) + S (X; X ). 94. Sea M una super cie en IR3 y Z un campo de vectores normal a M no nulo. Demostrar que v 2 Tx (M) es principal (S(v) = v) si y solo s v; Zx rv Z = 0:
95. En una super cie semi{riemanniana, si (t; r) es un sistema de coordenadas con ds2 = E (r)dt2 + G(r)dr2. Establecer
0 @ ; @ = Er a) H r @t @t 2G ; 1 @ b) grad r = G @r
@; @ =0 H r @t @r c)
@ ; @ = G0r : H r @r @r 2G 0 G0r Er r = 21 G E G :
@; @)= 96. En una super cie de Lorentz M (n = 2; = 1), para un sistema coordenado (u; v) tal que g( @u @u @ @ @ @ g( @v ; @v ) = 0, g( @u ; @v ) = F , establecer 0 @ 0 @ @ = Fu @ = Fv @ = r @ @ = 0. a) r @ @u , r @ @ @v @v F @v , r@u F @u @u @v @v @u b) La curvatura de Gauss es 0 1 Fv0 : 1 Fu = K= F F F F v u
c) Para una funcion f ,
f0 @ + f0 @ grad f = v @u F u @v ;
2 f 00 : f=F uv
v 02 v00 + F F v = 0:
d) Las ecuaciones diferenciales de las geodesicas son 0 u u02 = 0 u00 + F F
97. a) Sea M y N variedades semi{riemannianas con tensores metricos g1 y g2. Si 1 y 2 son las proyecciones canonicas de M N sobre M y N, respectivamente, sea g = 1 (g1 ) + 2 (g2). Entonces, demostrar que g es un tensor metrico sobre la variedad producto M N. b) Si f 2 F(M); f > 0. El producto cruzado M = M f N es la variedad producto M N con el tensor metrico gf = 1 (g1 ) + (f 1)2 2 (g2 ): Demostrar que si f = f , la aplicacion producto : M f N ! M f N es una isometr a si y solo si : N ! N y : M ! M son isometr as. ********************** 98. En la esfera S 2 (r) consideramos la variacion :
(a) Demostrar que es una variacion geodesica.

2; 2
; ! S 2 (r)
(u; v) 7! (r cos u cos v; r cos u sen v; r sen u):
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Ejercicios
(b) Determinar el campo de vectores variacion de y comprobar que es un campo de Jacobi sobre la geodesica base de la variacion. 99. Sea Y un campo de vectores sobre una geodesica en una variedad semi{riemanniana (M; g). r rY = 0 , Y (s) = (as + b) 0 (s); a; b 2 IR): (a) Si Y es tangente a ) (Y es un campo de Jacobi , dt ds (b) Si Y es un campo de Jacobi sobre la geodesica ) (Y es perpendicular a () 9a; b 2 IR; a 6= b tales Y que Y (a) y Y (b) son perpendiculares a () 9a 2 IR tal que Y (a) y r ds (a) son perpendiculares a ). 100. Sea M una variedad semi{riemanniana llana, conexa y completa en x0 (esto es, expx0 esta de nida en todo Tx0 (M)). Probar que expx0 : Tx0 (M) ! M es una aplicacion recubridora semi{riemanniana. 101. Sea B : IRn IRn ! IR una forma bilineal, y para 2 IRn jo, sea f : ] 1; 1 ! IR t 7! f (t) = A(t) , donde A(t) 2 End(IRn ) tal que t 7! A(t) es diferenciable sobre ] 1; 1 y A(0) = I . (a) Demostrar que si h: ] 1; 1 ! IR esta de nida por h(t) = B f (t); f (t) . d h dt = B (A0 (0) ; ) + B ( ; A0 (0) ): jt=0 (b) Si los endomor smos A(t) son B {isometrias, es decir, B A(t) ; A(t) = B ( ; ); 8 2 IRn; A0(0) veri ca B (A0 (0) ; ) + B ( ; A0 (0) ) = 0; 8 2 IRn . 102. Sea B : IR2 IR2 ! IR2 la forma bilineal dada por B (x1 ; x2); (y1 ; y2 ) = x1 y2 x2y1 . Respecto a la base canonica de IR2 , sean los endomor smos: t 0 t 0 A(t) = e B (t) = 1 C (t) = 1 D(t) = A(at)B (bt)C (ct) 0 e t 0 1 t 1 para a; b; c 2 IR y t en un conveniente entorno de IR. (a) Demostrar que A(t); B (t); C (t) y D(t) son B {isometr as. (b) Calcular D0 (0). 103. Demostrar que mediante la aplicacion k: IR2 ! IR f0g; (x; y) 7! (ex cos y; ex sen y), IR2 es un espacio de rebestimiento simplemente conexo de IR2 f 0g.
f 2 104. Un modelo de S 1 . Considerar la aplicacion diferenciable : IR2 ! IR3 (t; ) 7! (senh t; cosh t cos ; cosh t sen ) 1; (a) Probar que es una aplicacion recubridora de IR2 sobre la pseudoesfera unidad en IR3 1. f 2 y el elemento de arco es (b) Probar que IR2 dotado de la metrica imagen rec proca mediante es S 1 2 2 2 dt + cosh td . 105. Sea G una variedad diferenciable que es un grupo. Demostrar que G es un grupo de Lie si y solo si es diferenciable la aplicacion : G G ! G (x; y) 2 G G 7! (x; y) = xy 1 :
106. Sea IR la variedad diferenciable de los numeros reales con la coordenada usual u: IR ! IR; t 7! u(t) = t, y de nimos : IR IR ! IR (x; y) 7! (x3 + y3 )1=3
Ejercicios
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107. 108. 109. 110. 111. 112. 113. 114.
(a) Entonces (IR; ) es un grupo topologico pero no es un grupo de Lie. (b) Demostrar que IR con la multiplicacion anterior es un grupo de Lie relativo a la estructura diferenciable en IR dada por v: IR ! IR v(t) = t3 : El toro unidimensional puede ser de nido como el grupo cociente T = IR=Z . Establecer que T es un grupo de Lie con la operacion natural. El grupo lineal general GL(n; IR), de las matrices cuadradas de orden n con coe cientes reales y determinante no nulo, es un grupo de Lie, con la operacion producto de matrices. SL(n; IR) = fA 2 GL(n; IR)= det A = 1g es un subgrupo de Lie de GL(n; IR). O(n) = fA 2 GL(n; IR)=t AA = I g es un subgrupo de Lie de GL(n; IR). El conjunto H = IR2 f0g de IR3 admite una carta global ': H ! IR2 (z; 0) 7! z . Demostrar que esta determina una estructura de subvariedad en H tal que convierte a H en un subgrupo de Lie del grupo aditivo IR3 . a b .a; b 2 IR; a > 0 . Demostrar que G es un grupo de Lie. Sea G = 0 1 Sea el grupo de Lie de las matrices reales de orden n no singulares GL(n; IR), demostrar que su algebra de Lie es gl(n; IR), conjunto de todas las matrices reales de orden n. Demostrar que la aplicacion exponencial exp: gl(n; IR) ! GL(n; IR) coincide con la aplicacion exponencial 1 1 X k usual exp A = eA = k !A .
k=0
115. Sea G un grupo de Lie y denotamos por la operacion del grupo; para v 2 Te (G), consideramos los campos de vectores Xa = (0; v) Ya = (v; 0); v 2 Te (G); a 2 G: >Son X e Y campos de vectores invariantes a la izquierda o la derecha? Es decir, >quedan invariantes por las traslaciones a la izquierda o la derecha? 116. Encontrar los subgrupos uniparametricos de GL(3; IR), de nidos por las matrices, con x; y 2 IR e y > 0, siguientes 00 1 x1 @0 0 yA 0 0 0 117. Sean G y G' grupos de Lie y G y G' sus algebras de Lie, Consideremos el algebra de Lie producto G G0 . Demostrar que el algebra de Lie del grupo de Lie producto G G0 es G G0. 118. Sean G y G' grupos de Lie y f : G ! G0 un homomor smo de grupos de Lie y si f : G ! G0 es el homomor smo de algebras que f induce, veri car que f (expG X ) = expG0 (f (X ));
8X 2 G:
119. Sean G y G' grupos de Lie y f : G ! G0 un homomor smo de grupos de Lie. Establecer que: (a) El nucleo de f , Ker f , es un subgrupo normal de G y el algebra de Lie de Ker f es Ker f (donde f : G ! G0 es el homor smo inducido entre las algebras de Lie G y G'). (b) Si G es conexo, Im(f ) (imagen de f ) es un subgrupo de Lie de G' y su algebra de Lie es Im(f ).
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Ejercicios
120. Demostrar que det: GL(n; IR) ! IR f0g, aplicacion determinante, es un homomor smo de grupos de Lie cuya aplicacion inducida entre las algebras de Lie es tr: gl(n; IR) ! IR (traza de matrices). Como consecuencia el albegra de Lie del subgrupo lineal especial: SL(n; IR) = fA 2 GL(n; IR)=det A = 1g es sl(n; IR) = fA 2 gl(n; IR)=tr A = 0g: 121. Sea O(n) = fA 2 GL(n; IR)= < AX; AY >=< X; Y >g. Establecer que O(n) es un subgrupo cerrado de GL(n; R) y por tanto O(n) es un subgrupo de Lie (grupo ortogonal) de GL(n; IR). Sea SO(n) = Ker f , donde f = det: O(n) ! IR f0g. Establecer que el algebra de Lie de SO(n) (grupo ortogonal especial) es so(n) = fA 2 gl(n; IR)=tA = Ag. . 1 ; 2 IR; > 0 . Encontrar su algebra de Lie y una base de la misma. 122. Sea H = 0 x y .x; y 2 IR f0g . Demostrar que H es un subgrupo de Lie de GL(2; IR), encontrar 123. Sea H = y x su algebra de Lie y una base de campos de vectores invariantes. 80 1 0 19 0 > > <B = C 1 0 C 124. Sea H = >B GL(n; IR). Encontrar su algebra de Lie y una base de dicha @ A > : 1 ; algebra. 125. Establecer que el centro de un grupo de Lie es el nucleo de la representacion adjunta. 126. Sea g un algebra de Lie real de dimension 2. Probar que g es abelina o existe una base fX; Y g de g, tal que X; Y ] = X . 127. Sea Ad la diferencial de la representacion adjunta ad: G ! Aut(G). Establecer que Ad X ( Y; Z ]) = Ad X Y; Z ] + Y; Ad X Z ]: 128. Sea E un espacio vectorial real y B : E E ! IR una froma bilineal (simetrica o antisimetrica) no degenerada sobre E . Sea H = fA 2 GL(E )=B (AX; AY ) = B (X; Y ); 8X; Y 2 E g Demostrar que H es un subgrupo de Lie de GL(E ) con algebra de Lie H = fA 2 gl(n; IR)=B (AX; Y ) + B (X; AY ) = 0; 8X; Y 2 E g: 129. Demostrar que toda semi{riemanniana homogenea y compacta es completa. 130. La forma de Killing B de un algebra de Lie g es una forma bilineal simetrica, invariante respecto a todos los automor smos de g y satisface B( X; Y ]; Z ) = B(X; Y; Z ]) 8X; Y; Z 2 g: 131. Sean M una variedad diferenciable, G un grupo de Lie y : G M ! M; (a; x) 7! ax una accion transitiva de G sobre M. Sea H = fa 2 G=ax0 = x0 g el grupo de isotrop a de x0 2 M. Establecer que la aplicacion canonica : G=H ! M; aH 7! ax0 es un difeomor smo. 132. Encontrar los subgrupos de isotrop a y subalgebras del grupo de las rotaciones SO(3). 133. La esfera S n es difeomorfa, de forma natural, al espacio homogeneo O(n + 1)=O(n), siendo O(n) el grupo ortogonal. Analogamente, S n ' SO(n + 1)=SO(n), siendo SO(n) el grupo ortogonal especial.
Ejercicios
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134. La esfera S 2n 1 es difeomorfa a los espacios homogeneos U (n)=U (n 1) y SU (n)=SU (n 1), donde U (n) = fA 2 GL(n; C )=A 1 = t Ag (grupo unitario) y SU (n) = fA 2 U (n)=det A = 1g (grupo unitario especial). 135. La esfera S 4n+3 es difeomorfa al espacio homogeneo Sp(n + 1)=Sp(n), donde Sp(n) = fA 2 GL(n; Q)=A conserva el producto interior en Qng; (grupo simplectico). Q es el cuerpo de los cuaterniones y el producto escalar en en Qn esta dado por X Y=
n X i=1
X iY i
(X i es el conjugado de X i )
136. El espacio proyectivo real Pn 1(IR) es difeomorfo al espacio homogeneo SO(n)=O(n 1). 137. Sea Gpq el conjunto de todos los espacios p{dimensionales de IRn (p + q = n). Gpq es una variedad diferenciable, denominada variedad de Grassman difeomorfa al espacio homogeneo O(n)=O(p) + O(q). 138. a) El conjunto de todos los campos de vectores de Killing (Ejercicio 53) i(M), sobre una variedad semi{ riemanniana (M; g) es un algebra de Lie. b) El conjunto ci(M) de todos los campos de vectores de Killing completos es un subalgebra de Lie de i(M ). Ademas si X 2 I (M) (algebra de Lie del grupo de Lie I (M) de las isometr as de M), de nimos el campo de vectores fundamental X sobre M, como sigue: Sea t 7! t el subgrupo unipametrico deX , para cada x 2 M consideramos la curva (t) = t(X ), entonces Xx = 0(0). Demostar que la aplicacion X 2 I (M) 7! X 2 i(M) es un anti{isomor smo de Lie, es decir: X ; Y ] = X; Y ] ; 8X; Y 2 I (M ).
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BIBLIOGRAFIA
References
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132
p Bq C p Cq Cpq ; C pq
Bx0 (")
ad a Ad X AZ (X )
div K E g
Sn
r IR IRn rot X sx S S (r)
gl(n; IR) GL(n; IR) Hf Hx Hv H n(r) n(r) g H1 I(M) ja k L(M) L( ) LX Y M (M; g)
(gij ) (gij ) grad f
representacion adjunta : ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: 65 representacion adjunta de G :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: 65 Parte tangente de la derivada covariante de un campo normal : :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: :: 50 segunda forma fundamental : :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: 35 forma de Killing :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: : 69 "{entorno :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: 115 operador bajada de ndice : :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: : 24 operador contraccion en el algebra tensorial sobre M : :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: 13 operador contraccion : :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: 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grupo de isometr as de M :: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: : 65 automor smo interior :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: 65 funcion curvatura normal ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: 41 brado de referencias lineales sobre M : ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: : 94 Longitud de una curva : ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: : 112 derivada de Lie :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: : 100 variedad diferenciable : :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: 5 variedad semi{riemanniana :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: 5 forma cuadratica : ::: :: :: :: :: 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:: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: : 38 133
SIMBOLOS
134
S mbolos 43 43 64 25 18 91
S n (r) pseudoesfera : :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: :: S n S n (1) pseudoesfera unidad : :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: n (r) ] S recubrimiento universal de S n 1 : :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: :: 1 Sqp operador subida de ndice :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: T (M) brado tangente :: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: : Vv subespacio vertical en T (M) :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: A?B DX Y rX Y
? Y rX
conjuntos perpendiculares ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: : 2 derivada covariante en IRn :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: : 9 derivada covariante de Y con respecto a X :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: : 10 derivada covariante normal :: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: :: 46 derivada covariante de la segunda forma fundamental : :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: : 46 derivada covariante respecto a una curva :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: : 15
eX B r rZ
r? Y
dt ? dt
derivada covariante normal inducida : :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: 51 F subespacio ortogonal :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: 2 u?v vectores perpendiculares ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: 2 v(f ) derivada direccional : :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: 9 X restriccion de un campo de vectores a una curva ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: 15 0 vector tangente a una curva :: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: :: 15 f laplaciana de una funcion : ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: :: 27 "j terminos de la matriz metrica asociada a una base ortonormal : ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: 3 ("1 ; : : :; "n ) signatura de un producto escalar :: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: 3 geodesica con vector inicial v :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: : 17 v k coe cientes de una conexion o s mbolos de Christo el :: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: 12 ij cono de nulidad : :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: 43 ndice de una forma bilineal ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: : 1 ndice de una variedad semi{riemanniana :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: 5 1(M) 1{formas diferenciables sobre M :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: : 11 proyecciones ortogonales :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: 33 T; N F(M) funciones diferenciables sobre M : :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: :: 10 T(M) algebra tensorial sobre M : :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: 13 Tr ( M ) tensores de tipo (r; s) sobre M :: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: : 13 s X(M) campos de vectores diferenciables sobre M :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: :: 10 X(F ) conjunto de los campos de vectores diferenciables sobre una aplicacion F :: :: :: :: :: ::: :: : 33 X( ) conjunto de los campos de vectores diferenciables sobre la curva : :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: 15 X(M) campos de vectores diferenciables sobre una subvariedad M de M : ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: 33 X(M)? conjunto de los campos de normales a la subvariedad M ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: :: 33 kuk norma del vector u :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: : 3 suma c clica : :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: : 129 S ~ notacion de nal de demostracion : :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: :: ::: :: :: :: ::: :: :: :: 2
"{entorno 115 1{formas de conexion 101 abiertos simples del recubrimiento 61 accion 65 natural 69 transitiva 65 ad(H){invariante 66 aplicacion conforme 31 exponencial 18 polar 58 que conserva el producto escalar 4 recubridora 61 semi{riemanniana 61 regular 15 bajada de ndice 25 banda de Moebius 40 base ortonormal 3 campo de referencias basico 94 ortonormales 27 ortonormales sobre una curva 28 campo de tensores paralelo 14 campo de vectores curvatura normal 39 de Jacobi 55 de Killing 132 fundamental 100 horizontal 92, 96 normal 33 normal paralelo 47 paralelo 13, 16 sobre una aplicacion 33 sobre una curva 15 unitario radial 114 variacion 55 vertical 94 campo paralelo respecto a la conexion normal 52 campos de tensores metricamente equivalentes 25 coe cientes de la conexion 12, 79, 89 componente horizontal de una conexion 93 de una conexion 93 componentes del campo de tensores curvatura 80 de tensores torsion 79 conexion 96, 101 de Levi{Civita 12 enfoque clasico 81 tensorial 81 inducida 34 lineal 10, 79, 89 metrica 12 natural en IRn 9 normal 46 simetrica 12, 79 sin torsion 79 sobre T (M ) 92 congruencia 37 conjunto estrellado 19 ortonormal 3 cono de nulidad 42 contraccion 26 metrica 26 convenio de Einstein 81 curva en una variedad diferenciable 15 horizontal 96 minimizante 117 curvatura 80, 104
Index
135
constante 23 de Gauss 129, 131 de hipercuadricas 45 escalar 29 media 36 seccional 22 de la esfera 36 derivacion 13 covariante 81 derivada covariante 9, 10, 14, 82 de la 2a forma fundamental 46 sobre una curva 15 normal 46 normal inducida 51 diferencial covariante 14 distancia euc dea 6 riemanniana 115 distribucion horizontal 92, 96 divergencia 26 ecuacion de Codazzi 47 de estructura 130, 131 de Gauss 36 para hipersuper cies 41 de Ricci 138 de Jacobi 55 ecuaciones de estructura 102 de Cartan 80 entorno normal 19 espacio de Minkowski 44 de recubrimiento 61 forma 63 homogeneo 69 reductivo 70 naturalmente reductivo 72 proyectivo real 143 pseudohiperbolico 43 recubridor 61 semi{riemanniano homogeneo 65 simetrico 63 bra 94 brado de referencias lineales 94 forma bilineal de nida 1 de nida negativa 1 de nida positiva 1 inde nida 2 no degenerada 1 semide nida 1 semide nida negativa 1 semide nida positiva 1 simetrica 1 forma cuadratica 1 forma curvatura 80 forma de Killing 69, 142 forma torsion 80 formas canonicas 102 de conexion 80, 130, 131 de curvatura 130 formula de Gauss 35 de Koszul 12 de Weingarten 50, 52 funcion curvatura normal 41 radio 113 geodesica 17 en subvariedades 37
136
quebrada 20 geodesicas de la esfera 37 en hipercuadricas 44 geometr a extr nseca 37 intrinseca 37 semi{riemanniana 5 gradiante 26 grupo ortogonal 142 ortogonal especial 142 semi{riemanniano 68 simplectico 143 unitario 143 unitario especial 143 hessiano 27 hipercuadrica totalmente umbilical 44 hipercuadricas 42 hipercuadricas de Riemann 44 hipersuper cie 39 totalmente umbilical 41 semi{riemannianas en IRn+1 41 homotecia 31 identidad de Bianchi 21, 29 de Jacobi 69 ndice de una forma bilineal simetrica 1 de una variedad semi{riemanniana 5 isometr a 5 eucl dea 6 in nitesimal 132 lineal 4 local 30 k{plano 39 laplaciana 27 lema de Gauss 111 levantamiento horizontal 96 levantamiento horizontal de una curva 96 longitud de arco 112, 113 matriz asociada a una forma bilineal 1 metrica bi{invariante 67 invariante a la izquierda 67 G{invariante 70 norma de un vector 3 objetos congruentes 52 operador curvatura 21 operador forma 40 par isometrico 37 primera ecuacion de estructura 81 forma fundamental 41 producto escalar 2 interior 2 proyecciones ortogonales 33 pseudoesfera 43 recta binormal 126, 127 recubrimento universal 62 referencia ortonormal 27 reparametrizacion 113 representacion adjunta 65, 142 rotacional 131 seccion local canonica 94 plana 22 segunda ecuacion de estructura 81 forma fundamental 41, 35 forma fundamental de la esfera 36 identidad de Bianchi 129 signatura de una hipersuper cie 40 de un producto escalar 3 s mbolos de Christo el 12 de Christo el de segunda especie 86 simetr a geodesica local 60 global 63 sistema de coordenadas normales 20 subconjuntos ortogonales 2 subespacio de Lie 70 horizontal 91, 92, 96 no degenerado 3 ortogonal 2 subgrupo de isotrop a 65, 70 subida de ndice 25 subvariedad semi{riemanniana 5 totalmente geodesica 38 totalmente umbilical 39 subvariedades congruentes 52 super cie de revolucion 127 tensor curvatura 21, 85 curvatura de Ricci 28 curvatura de Riemann 21 curvatura de Riemann{Christo el 25 curvatura normal 138 gravitatorio 129 metrico 5 torsion 84 torsion 79, 104 transformacion af n in nitesimal 132 ortogonal 6 transporte paralelo 16, 97 paralelo normal 52 traslacion a la derecha 94 trasladado paralelo normal 52 triangulos congruentes 6 variacion 55 geodesica 55 variedad de Einstein 132 de Grassman 143 de Lorentz 5 de Riemann 5 homogenea 69 llana 23 localmente simetrica 57 paralelizable 10 semi{riemanniana 5 semi{riemanniana completa 17 variedades isometricas 5 vector curvatura normal 39 horizontal 92, 96 unitario 3 vertical 90 vectores ortogonales 2
INDEX
INDEX
137

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' &

Apuntes de Introduccion a las Variedades de Riemann

A1 Enfoque axiomatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 A2 Enfoque tensorial o clasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Diferentes enfoques de conexiones

Nota sobre geometr a semi{riemanniana y orbitas planetarias

. 97 . 99 . 100 . 103 . 105

Ejercicios Bibliograf a S mbolos Indice alfabetico

111 131 133 135

Variedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998

1.2 Producto escalar

Ejemplo 1.2.1 El producto eucl deo en IRn : u v =

uivi , para u = (u1; : : :; un); v = (v1 ; : : :; vn ), es un

1.2 Producto escalar

Variedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998

4 pero al ser u 2 F , donde g es de nida negativa, se tiene 0 g(u; u) =

1.3 Variedades y subvariedades semi{riemannianas

1.3 Variedades y subvariedades semi{riemannianas

gij dxi dxj :

Nota 1.4.1 Para cada punto x 2 M, (F )x es una isometr a lineal.

Ejemplo 1.4.1 1. Traslaciones

kH (p)k2 =< H (p); H (p) >=< p; p >= kpk2:

1.4 Isometr as ortogonal

kF (p)k = d(0; F (p)) = d(F (0); F (p)) = d(0; p) = kpk:

< F (p); F (ei) > F (ei) =

< p; ei > F (ei ) =

De donde si p; q 2 IR3 y ; 2 IR se tiene que: F ( p + q) = ( pi + qi)F (ei ) =

qi F (ei) = F (p) + F (q):

! 3 3 X X 3 i 2 i 1 i ci p ; ci p ; ci p : H (p) = i=1 i=1 i=1

T (p1; p2; p3) = (p1 ; p2; p3) + (a1 ; a2; a3)

(F (p) + tH (v)) = H (v)F (p) :

1.5 Conexion de Levi{Civita

1.5 Conexion de Levi{Civita

Y (p + tv) Y (p) (Dv Y ) (p) = tlim !0 t

Propiedades de la derivada covariante o conexion natural en

Variedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998

1.5 Conexion de Levi{Civita

12 para todo X; Y; Z 2 X(M). r se determina por la formula de Koszul:

2g(rX Y; Z ) = Xg(Y; Z ) + Y g(Z; X ) Zg(X; Y ) g(X; Y; Z ]) + g(Y; Z; X ]) + g(Z; X; Y ]): (1.5.3)

Tambien llamados coe cientes de la conexion de Levi{Civita.

Variedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998

1.5 Conexion de Levi{Civita

Pero por la de nicion de los s mbolos de Christo el:

A(X1 ; : : :; DXj ; : : :; Xs; !1 ; : : :; !r )

A(X1 ; : : :; Xs; !1; : : :; D!i ; : : :; !r ):

Variedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998

ir X n r X @Aij1 i Ai1 i 1 `i 1 js + k` j1 js @xk =1 `=1

Variedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998

1.6 Desplazamiento paralelo

1.6 Desplazamiento paralelo

i k d(x ) Z j A @ : ij dt @xk i;j =1

Proposicion 1.6.2 Sea : I ! M una curva sobre M, a 2 I y v 2 T

Y es paralelo a lo largo de si y solo si

Proposicion 1.6.3 El transporte paralelo es una isometr a.

Al ser geodesica, r dt = 0, resulta equivalentemente n d(xk ) X 00 @ = 0: h @xk k=1 dt

Variedades de Riemann: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1998

1.8 Aplicacion exponencial

1.8 Aplicacion exponencial

vi ei ; expx (tv) = v (t). tvi .

0 (0) = X vi @ . En particular, ei = @ . Luego v = v i @yi jx i=1 @y jx

Nota 1.9.1 R es de hecho un campo de tensores de tipo (1,3).