Curso CRM

Control de Robots Manipuladores MCEA-20800
Maestr a en Ciencias de la Electr onica
Opci on en Automatizaci on
Facultad de Ciencias de la Electr onica Benem erita Universidad Aut onoma de Puebla
Fernando Reyes Cort es

Primavera 2013 ftp://ece.buap.mx/pub/FernandoReyes/crm primavera2013/
Contenido
Cap tulo 1 Cinem atica de robots manipuladores
1.1 Introducci on (preliminares matem aticos) 1.2 Matrices de rotaci on 1.3 Matrices de traslaci on 1.4 Transformaciones homog eneas 1.5 Robots industriales 1.5.1 Morfolog a de robots industriales 1.5.2 Clasicaci on de robots industriales 1.5.3 Robots antropom orcos 1.5.4 Robot SCARA 1.5.5 Conguraci on esf erica 1.5.6 Conguraci on cil ndrica 1.5.7 Robot cartesiano 1.6 Cinem atica directa 1.6.1 M etodo de Denavit-Hartenberg 1.7 Cinem atica directa de robos industriales (antropom orco, SCARA, cil ndrico, esf erico y cartesiano) 1.8 Cinem atica inversa 1.9 Cinem atica diferencial, an alisis de jacobianos y singularidades
Cap tulo 2 Din amica de robots manipuladores
2.1 Introducci on 2.2 Din amica de robots manipuladores 2.2.1 Din amica de Euler Lagrange
Contenido 2.3 Descripci on de los fen omenos f sicos de robots manipuladores 2.3.1 Efecto inercial 2.3.2 Fuerzas centr petas y de Coriolis 2.3.3 Par gravitacional 2.3.4 Fricci on 2.4 Modelo din amico de robots manipuladores 2.4.1 Centr fuga 2.4.2 Sistema masa resorte amortiguador 2.4.3 P endulo 2.4.4 Robot antropom orco de 2 gdl 2.4.5 Robot cartesiano de 2 y 3 gdl 2.5 Propiedades del modelo din amico
iii
Cap tulo 3 Identicaci on Param etrica
3.1 Introducci on 3.2 Algoritmo M nimos Cuadrados Recursivo 3.2.1 Se nales de excitaci on persistente 3.3 Modelo din amico 3.4 Modelo din amico ltrado 3.5 Modelo de energ a 3.6 Modelo de potencia 3.7 Modelo de potencia ltrada 3.8 Modelo hamiltoniano 3.9 Modelo hamiltoniano ltrado 3.10 Ejemplos pr acticos
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iv
Contenido
Cap tulo 4 Control de posici on de robots manipuladores en espacio articular
4.1 Introducci on 4.2 Control PD 4.3 Control PID 4.4 Moldeo de energ a 4.5 Funciones estr ctas de Lyapunov 4.6 Control con acciones acotadas 4.7 Control con acciones saturadas 4.8 Regulaci on: Aspectos abiertos de investigaci on.
Cap tulo 5 Control de trayectoria en espacio articular
5.1 Introducci on 5.2 Control Par Calculado 5.3 Control PD+ 5.4 Generalizaci on de moldeo de energ a al problema de control de trayectoria 5.5 Familia Par Calculado 5.6 Familia PD+ 5.7 Control de movimiento: Aspectos abiertos de investigaci on.
Cap tulo 6 Din amica cartesiana
6.1 Introducci on 6.2 Modelo din amico cartesiano

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Contenido 6.3 Propiedades del modelo din amico cartesiano
Cap tulo 7 Control de posici on en espacio cartesiano
7.1 Introducci on 7.2 Moldeo de energ a en espacio cartesiano 7.3 Control de fuerza 7.4 Control de impedancia
Cap tulo 8 Visual Servoing
8.1 Introducci on 8.2 Modelo de la c amara CCD 8.3 Conguraci on c amara ja 8.4 Conguraci on c amara en mano 8.5 Aspectos pr acticos 8.6 Procesamiento de im agenes 8.7 Temas abiertos de investigaci on
Cap tulo 9 Rob otica Industrial
9.1 Introducci on 9.2 Arquitectura de un robot industrial 9.3 Consola de control 9.4 Teach Pendal 9.5 Programaci on 9.6 Aplicaciones
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vi
Contenido
Bibliograf a
La bibliograf a del curso est a compuesta por diversos art culos cient cos y libros especializados que se indicar an en clase. Sin embargo, las referencias principales est an dadas por: Fernando Reyes Rob otica: Control de robots manipuladores. Alfaomega, 2011
Fernando Reyes MATLAB Aplicado a Rob otica y Mecatr onica. Alfaomega, 2012
Software empleado en el curso: MATLAB Versi on 2012a.
Forma de calicaci on
La calicaci on del curso est a conformada en dos modalidades:
Examen ordinario
La calicaci on en el examen ordinario contempla asistencia, participaci on, actitud, disciplina, formalidad, actividades acad emicas, calidad y grado para asimilar conocimientos. La calicaci on en esta etapa se obtiene promediando la evaluaci on de cada cap tulo de la siguiente forma: Tareas, simulaci on, pr acticas de laboratorio, reportes, documentos de investigaci on, etc.: 60 %. Examen 40 %.
ENTREGA DE TAREAS Y REPORTES

Tareas, reportes de simulaci on y experimentales se deber an entregar al iniciar la siguiente clase.
No se admiten tareas o reportes fuera de clase.

Examen extraordinario El examen extraordinario consiste de un examen nal del curso.
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Cap tulo 2 Din amica de robots manipuladores

Cap tulo 3 Identicaci on Param etrica

Control de Robots Manipuladores. MCEA-20800 Fernando Reyes Cort es.

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Cap tulo 4 Control de posici on de robots manipuladores en espacio articular

Cap tulo 5 Control de trayectoria en espacio articular

Cap tulo 6 Din amica cartesiana

6.1 Introducci on 6.2 Modelo din amico cartesiano

Contenido 6.3 Propiedades del modelo din amico cartesiano

Cap tulo 7 Control de posici on en espacio cartesiano

Cap tulo 8 Visual Servoing

Cap tulo 9 Rob otica Industrial

Software empleado en el curso: MATLAB Versi on 2012a.

ENTREGA DE TAREAS Y REPORTES

No se admiten tareas o reportes fuera de clase.

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