Control de Un Motor Paso A Paso

Control de un motor paso a paso Los principios bsicos de funcionamiento de motores P-P se detallan en la seccin Motores paso a paso.
A continuacin se ofrecen algunas nociones prcticas sobre identificacin y control de este tipo de motores. Identificacin del motor P-P Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de pasos unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:
1. Aislando el(los) cable(s) comn(es) a la fuente de alimentacin: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente tienen el mismo color, de modo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un multmetro para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre l y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el mismo. 2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 V, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. Interfase de conexin del motor P-P En la figura siguiente podemos observar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de cuatro transistores que actan como etapa de potencia:
Si las bases de los cuatro transistores se conectan a cuatro de las lneas de datos del puerto paralelo, el motor puede ser controlado desde el PC. Sin embargo, nos centraremos en un circuito de control ms compacto. Vamos a controlar un pequeo motor P-P unipolar de cuatro fases RS351-4574 (similar, por ejemplo, al motor KP4M4-001 que llevan algunas de las disqueteras antiguas de 5). Tiene seis cables externos, dos de comn y cuatro de fases. Su consumo est en torno a los 180 mA, con un par de retencin mximo de 2.5 Ncm, y utiliza una tensin de trabajo de 12V.
Cableado externo del motor RS351-4574
El puerto paralelo trabaja a 5V y, como mximo, a 20mA, por lo que no podemos conectar el motor directamente directamente. Para ello utilizaremos un circuito interfase entre el motor y el puerto que ser el encargado de aumentar la potencia de nuestro puerto paralelo. Est basado en el integrado ULN2003, un driver Darlington de 7bit, 500mA, entrada TTL npn, y su conexin es tan sencilla como indica el siguiente esquema:
El diodo Zener se utiliza como medida de proteccin contra las inducciones que se producen en los bobinados, evitando as las fuertes corriente inversas generadas. El zener es de 12V, 0.5W. El integrado acepta un consumo mximo de 500mA por lo que no ser capaz de controlar nada que supere dicho consumo. Para un entendimiento ms global, el integrado se comporta como una serie de 7 rels electrnicos.
Por el puerto paralelo del PC podemos enviar 1 Byte cada vez a una velocidad de aproximadamente a 30 kBytes por segundo, mucho ms de lo que es capaz de girar un motor de estas caractersticas, por lo que deberemos frenar el envo de datos. La filosofa de control no es ms compleja que la de tener que encender y apagar diodos LED mediante software. La etapa de potencia La etapa de potencia es el elemento que transforma las seales y tensiones, que entrega el microprocesador y el convertidor A/D, en variaciones de intensidad en los bobinados de los motores. Dentro de este bloque se pueden distinguir las partes correspondientes al driver, comparador, monoestable y el control de seales para el tipo de
chopper. La aplicacin dispone de tres etapas de potencia, exactamente iguales para controlar los tres motores. El estudio se realiza para una de ellas, pudindose extrapolar los resultados para las otras dos restantes.
PaperStepper(L298N): Driver de potencia para motor paso a paso bipolar PaperStepper(L298N) es un driver de potencia para motores paso a paso bipolares utilizando el chip L298N. Un chip que permite controlar motores paso a paso de ms potencia que el L293D, pero con la desventaja de que no tiene integrados diodos de proteccin en la salida.
Entradas de control: 2 TTL (D1 y D2) Salidas de potencia 4 (L1,L2,L3 y L4) Tensin alimentacin: 5v Tensin mxima salida: 36v Corriente mxima salida: 2A por salida (picos de 3A)
Descripcin Este proyecto es similar al PaperStepper(293D) pero utilizando un chip de mayor potencia (L298N) para motores bipolares ms grandes. Para la realizacin de este proyecto nos basaremos en el circuito siguiente:
En este circuito vemos que con slo 2 pines de control (D1 y D2) controlamos las 4 bobinas del motor paso a paso (L1,L2,L3 y L4). Esto lo podemos hacer ya que para mover un motor paso a paso debemos alimentar las bobinas en el orden siguiente:
En esta tabla vemos que los valores del devanado 2 es el invertido del 1 y que los del devanado 4 son los invertidos del 3, por lo que si invertimos la seal del L1 obtenemos la seal de control necesaria para L2 y de la misma manera si invertimos la seal de L3 obtendremos la seal de control de L4, con lo que la tabla para poder mover el motor quedara de la forma siguiente:
Esta inversin de seal la realizamos en el circuito utilizando 2 transistores Q1 y Q2, que cuando estan activos (seal IN1 o IN4) derivan a masa las entradas IN2 o IN3 que estn a positivo con las resistencia Pull-Up R1 y R3. NOTA : Normalmente, un motor paso a paso unipolar se puede utilizar como bipolar (si no se utilizan los terminales centrales de las bobinas), de forma que puedes utilizar este circuito para controlarlos
Componentes
2 resistencias de 1K (~0,02x2=0,04) 2 resistencias de 10K (~0,02x2=0,04) 1 Zcalo de 16 patillas (0,3) 1 CI L298N (2,9) TPIC0298 (4,5) un trozo de placa de 14 filas por 18 agujeros. (1,5) Cables de colores (0,5) 3 regletas CI de paso 2,54 (0,4x3=1,2) (En la entrada puedes soldar directamente los cables, y en la salida utilizar una regleta tpica de electricista) 8 Diodos Schottky 1N5822 (<200ns y 2A) 2 Transistores BC547 2 Condensadores de 100nF (0,1uF)

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Cableado externo del motor RS351-4574

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