Teoria de Control Electronico 3
Teoria de Control Electronico 3
Teoria de Control Electronico 3
Desde el punto de vista de la teoría de control, un sistema o proceso está formado por un conjunto de
elementos relacionados entre sí que ofrecen señales de salida en función de señales o datos de entrada.
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos
que interactúan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante
una acción de control.
© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorización escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
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16 Teoría de control. Diseño electrónico
Consideraremos como señales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un
sistema. Obviamente, estas señales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades físicas
pueden ser diversas. Según cómo sea la variación de estas señales, podemos clasificarlas dentro de dos
grandes grupos: señales analógicas y señales discretas.
- Señales analógicas: Son aquellas cuya variación, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo, es
continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de tiempo.
A m p litu d
- Señales discretas: Este tipo de señales no tiene una variación continua como las anteriores, sino que
su evolución se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Según dónde tome este
conjunto de valores, podremos distinguir entre señales discretas en amplitud o discretas en tiempo.
- Señales discretas en amplitud: En este caso, la señal toma valor en cualquier instante de tiempo,
pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto
predeterminado.
- Señales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos anteriores, es decir, la
señal sólo podrá tomar valores predeterminados en instantes de tiempo predeterminados.
Los sistemas combinacionales y secuenciales pueden clasificarse como sistemas de control basados en
instrucciones lógicas. Los datos de entrada y salida al sistema son binarios e indican que los sensores
tienen dos estados o valores (por ejemplo: válvula abierta o cerrada, un indicador activado o no, o un
interruptor pulsado o no). Las decisiones tomadas por el sistema de control son del tipo on/off y se
basan en las condiciones de los datos de entrada.
1.3 Sistemas de control dinámico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la señal de salida, pueden
distinguirse dos topologías de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la acción de control.
En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada
entrada corresponderá a una operación prefijada sobre la señal de salida. Se puede asegurar entonces
que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibración del mismo y, por tanto, la
presencia de perturbaciones en la cadena (señales indeseadas) provocará que éste no cumpla la función
asignada.
Para poder considerar una topología en lazo abierto, es necesario conocer la relación entrada/salida y
garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los parámetros internos del
sistema. Esto es, en general, difícil de cumplir en la práctica, y su realización implica sistemas
excesivamente caros.
Amplificador
Teclado Microprocesador de potencia Motor DC
Cabezal
Como se puede suponer, una perturbación de origen externo puede falsear la señal en cualquier punto
de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
En los sistemas de control en lazo cerrado, la señal de salida tiene efecto sobre la acción de control. A
este efecto se le denomina realimentación.
ELEMENTO
DE MEDIDA
La señal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo cual se envía
a través del sistema una señal de control, que será proporcional a la diferencia encontrada entre la
señal de entrada y la señal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviación que
pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentación hace
al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de los parámetros internos
que los sistemas en lazo abierto.
Se debe de tener en cuenta que una descripción completa y precisa del sistema físico puede resultar
demasiado compleja y laboriosa; por ello debemos modelar el sistema llegando a un compromiso entre
la exactitud y la sencillez requeridas al sistema. En cualquier caso se debe garantizar que el modelo
obtenido responda a las exigencias iniciales del estudio, pues ello determina el rango de validez de un
modelo (por ejemplo: alta frecuencia en un estudio circuital). De hecho, un modelo será válido
mientras se cumplan las hipótesis que han permitido simplificarlo.
Por último, ha de indicarse que el campo de estudio del modelado de sistemas se encuentra
actualmente en fase de determinación de las reglas de identificación de sistemas, utilizándose para ello
software de alto nivel.
* Sistemas lineales: son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales lineales.
La propiedad más importante es que permiten el principio de superposición. Esta propiedad puede
utilizarse para determinar de un modo experimental si un sistema es o no lineal.
* Sistemas no lineales: son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por ecuaciones
diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es no lineal, aunque la mayoría es linealizable a
tramos (circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema no lineal como uno lineal en
un entorno determinado). En este tipo de sistemas, el principio de superposición no es aplicable.
Linealización:
Dada una función no lineal y = f(x), su linealización en el entorno de un determinado punto de trabajo
(x0, y0) se obtiene de la forma siguiente:
y0 f(x)
df ( x)
donde y − y 0 = ⋅ ( x − x0 )
dx x = x
0
x0 x
Que coincide con la ecuación de la recta de pendiente igual a la derivada de la función no lineal en el
punto (x0, y0), y que pasa por dicho punto. Debe observarse que la diferencia entre la recta y la función
no lineal indica el rango de validez del modelo, es decir, la tolerancia permitida debe ser mayor que
dicha diferencia.
Esta ecuación diferencial relaciona la señal de salida y(t) de un sistema con la señal de entrada x(t) al
mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una señal de entrada determinada, mediante
su resolución. A esta ecuación diferencial se le denomina ecuación característica del sistema.
Sin embargo, el tratamiento analítico del sistema a través de la ecuación característica diferencial es,
en general, complejo. Es por ello que se introduce el concepto de función de transferencia.
Ecuación característica:
TL :
CI = 0
X(s) Y(s)
SLIT
Y(s)
Función de transferencia: G(s) = con CI = 0
X(s)
En concreto, la característica dinámica del sistema depende fundamentalmente de las raíces del
denominador de la función de transferencia; estas raíces se denominan polos de la función de
transferencia. Al polinomio obtenido en el denominador de una función de transferencia se le
denomina polinomio característico.
Para que un sistema sea físicamente realizable, el orden del denominador debe ser mayor o igual (de
hecho en la práctica siempre es mayor) que el orden del numerador, de este modo se garantiza que el
sistema es causal.
Ejemplo 1.1
L R
i
ei C eo
Para obtener la función de transferencia del circuito de la figura deberán seguirse los siguientes pasos:
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales que definen cada elemento, esto es, aquellas que se
obtienen a partir de las leyes físicas que rigen el comportamiento del sistema.
di
e i = L ⋅ dt + R ⋅ i + e o d 2eo de
⇒ e i = LC ⋅ + RC ⋅ o + e o
de 2 dt
i = C⋅ o dt
dt
TL
CI = O [ ]
⇒ Ei(s) = LC ⋅ s 2 + RC ⋅ s + 1 ⋅ Eo(s) ⇒
Eo(s)
=
1
Ei(s) LC ⋅ s 2 + RC ⋅ s + 1
Debe observarse que la descripción de un sistema mediante su función de transferencia permite asignar
características temporales a la posición de los polos en el plano S, lo cual proporciona mayor
versatilidad que la descripción mediante la ecuación diferencial característica. Así, por ejemplo, puede
afirmarse que el sistema tiene un comportamiento como oscilador cuando R=0, dado que, en este caso,
sus raíces son imaginarias puras.
Eo(s) 1 1
R=0 ⇒ = =
(
Ei(s) LC ⋅ s 2 + 1 s + j LC ⋅ s − j LC )( )
Por último, resaltar que la función de transferencia no ofrece información sobre la estructura física del
sistema, con lo cual diversos sistemas físicos pueden tener la misma función de transferencia,
aplicándose, de este modo, el concepto de sistema análogo. Los sistemas análogos son útiles cuando
alguno de los sistemas es complejo, caro, frágil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en aplicaciones
con prototipos electrónicos).
Sist. Control
R(s) C(s)
GLA(s)
Entrada Salida
C(s)
GLA(s) = (relación entrada / salida)
R(s)
Recordemos que un sistema de control, generalmente estará formado por diversos sistemas (planta,
control, etc.). La topología típica en sistemas en lazo abierto es:
CONTROL PLANTA
R(s) M(s) C(s)
Gc(s) G(s)
Entrada de Señal de Variable
referencia Control controlada
B(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
El detector de error produce una señal resultante de la diferencia existente entre la referencia de
entrada y la señal de realimentación del sistema (realimentación negativa). La señal originada en el
detector de error se denomina señal de error.
El punto de bifurcación permite trasladar la señal de salida al punto de entrada, efectuando así la
realimentación deseada.
El elemento de medida es un transductor o sensor que mide el valor de la señal de salida y adapta la
naturaleza sus características a las necesarias para poder realizar la comparación con la señal de
referencia (Ejemplo.: No podemos comparar la velocidad de un motor si la señal de referencia es
eléctrica, debemos realizar una conversión velocidad-tensión). Generalmente, sus características
dinámicas son más rápidas que las propias del sistema que se debe controlar (adquisición de señal
mucho más rápida que la dinámica propia del sistema); en este caso se puede considerar H(s) = k; en
el caso k =1 se dice que existe realimentación unitaria; si no fuese así, deberíamos considerar las
características dinámicas del elemento de medida a través de su función de transferencia H(s).
Definiciones:
B(s)
GLA(s) = = Gc(s) ⋅ G(s) ⋅ H(s) (1.5)
E (s)
C(s)
GD(s) = = Gc(s) ⋅ G(s) (1.6)
E(s)
Cabe destacar, por último, que en el caso para el cual se cumpla que la ganancia de la función de
transferencia directa es alta (Gc(s)·G(s) >> 1) y se posea realimentación unitaria (H(s) = 1), la señal de
salida y la señal de entrada son iguales, lo cual proporciona una robustez muy importante frente a
perturbaciones externas y variaciones de parámetros internos:
N(s)
B(s)
H(s)
∆G (s)
así: ∆C(s) = ⋅ R (s) , que es menor que el efecto que obtendríamos en el caso del sistema en
1 + G (s)
lazo abierto ( C ν (s) LA = C(s) + ∆C(s) = R (s) ⋅ G (s) + ∆G (s) ⋅ R (s) ), reduciéndose de este modo la
sensibilidad del sistema frente a variaciones de parámetros internos. De hecho, un sistema en lazo
abierto exige componentes más precisos, mejor calibración y es, por lo tanto, más caro.
1- Es una representación gráfica del flujo de señales y de la función realizada por cada componente
de un sistema.
Ejemplo 1.2
i
ei C eo
ei − eo
i = R
e o = 1 ∫ i ⋅ dt
C
E i (s) − E o (s)
I(s) = R
E o (s) = 1
⋅ I(s)
Cs
Eo(s)
Eo(s)
E o (s) 1
RCs = 1
Con lo cual la función de transferencia resulta: =
E i (s) 1 + 1 RCs + 1
RCs
Debe observarse que la metodología presentada exige una ordenación adecuada de las variables
intermedias, de manera que la posterior unión de los diagramas individuales pueda realizarse de un
modo simple; de hecho, es necesario que las variables intermedias aparezcan sólo una vez como
resultado de un diagrama de bloques individual.
Álgebra de bloques:
10
11
12
13
Ejemplo 1.3
H2
R C
G1 G2 G3
H1
(Paso 1)
H2
G1
R C
G1 G2 G3
H1
(Paso 2)
H2
G1
R G1G2 C
G3
1-G1G2H1
(Paso 3)
R G1G2G3 C
1-G1G2H1+G2G3H2
(Paso 4)
R G1G2G3 C
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
CONTROL
Señal de error DIGITAL PLANTA Señal de salida
R(s) E(s) C(s)
A/D D/A G(s)
+-
Señal de
referencia
* Control digital o discreto: Sistema procesador diseñado para que el sistema de control logre las
especificaciones requeridas. Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados,
múltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema síncrono. La operatividad del sistema o
su funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuación en
diferencias:
P Q
y( n) = ∑ a ( p) ⋅ y( n − p) + ∑ b( q ) ⋅ x( n − q ) (1.11)
p =1 q =0
* Necesidad de interfaces A/D y D/A para convertir señales continuas en señales discretas y señales
discretas en señales continuas, respectivamente. Permiten la introducción de un procesador discreto
en el sistema de control y reconstruyen temporalmente la señal discreta en una señal continua en el
tiempo.
La topología anterior es típica en sistemas discretos; sin embargo, no es la única topología posible.
Una alternativa a la anterior se caracterizaría con el siguiente diagrama de bloques:
Entrada de Variable
referencia PROCESADOR PLANTA o controlada
D/A PROCESO
DIGITAL
A/D SENSOR
En este caso el procesador digital incluye el detector de error y el control discreto del sistema. Debe
observarse también que, en este caso, la señal de referencia es una señal digital, a diferencia de la
topología anterior, que poseía una señal de referencia analógica. Sin embargo, la caracterización del
sistema se puede realizar del mismo modo que en el caso anterior.
Debe observarse que el periodo de muestreo T depende fundamentalmente del tiempo de ciclo del
programa que ejecuta el algoritmo de control; así, normalmente el tiempo de ciclo de programa suele
ser mayor que el periodo de muestreo de los conversores A/D. En algunos casos, el periodo de
muestreo se diseña para que sea mayor que el tiempo de ciclo (cuando las constantes de tiempo del
proceso o planta son muy grandes), utilizándose el resto de tiempo del procesador para realizar
funciones de transmisión y representación de datos o, simplemente, funciones de gestión de posibles
alarmas.
* A/D: elemento encargado de muestrear, mantener y codificar la señal continua para lograr una señal
digital que actuará como señal de entrada del controlador digital. Su estructura interna típica es:
SAMPLE CODIFICADOR
* D/A: elemento encargado de decodificar y reconstruir la señal digital para lograr una señal continua
en el tiempo que actuará como señal de entrada de la planta analógica. En general, no es deseable
aplicar una señal muestreada a una planta analógica debido a los componentes inherentes de alta
frecuencia presentes en la señal discreta. Por esta razón, al elemento reconstructor también se le
denomina filtro de alisado.
* Caracterización del muestreo ideal: se define el muestreador ideal como un sistema que efectúa la
siguiente operación con la señal continua:
∞
e* (t) = ∑ e( t ) ⋅ δ( t − kT) (1.12)
k =0
Debemos observar que el muestreo ideal origina una señal que solo está definida en los instantes de
muestreo (múltiplos del periodo de muestreo) y cuya amplitud es el producto de la amplitud de la señal
continua en el instante de muestreo por la función impulso (amplitud infinita y área total unitaria); en
conclusión, el muestreo ideal no puede implementarse en la práctica, pero, como veremos más
adelante, permite modelar perfectamente todo el proceso de muestreo y reconstrucción.
e*(t)
e(t)
0 T 2T 3T t
Fig. 1.25 Muestreo ideal
El muestreador ideal también es conocido como modulador de impulsos, ya que verifica la ecuación:
e* ( t ) = e( t ) ⋅ δT( t ) (1.13)
δT(t)
0 T 2T 3T t
Permitiendo el modelo:
MODULADOR
MUESTREADOR DE IMPULSOS
e(t) e*(t) e(t) e*(t)
δT(t)
Fig. 1.26 Muestreo ideal como una modulación de impulsos
∞
f * ( t) = ∑ f ( kT) ⋅ δ( t − kT) (1.14)
k =0
∞
f * ( t ) = f ( t ) ⋅ ∑ δ ( t − kT) = f ( t ) ⋅ δT( t ) (1.15)
k =0
∞ ∞
F * (s) = ∑ f ( kT) ⋅ L[δ( t − kT)] = ∑ f ( kT) ⋅ e − kTs (1.16)
k =0 k =0
Puede demostrarse una expresión alternativa de la transformada de Laplace de una señal muestreada
1 ∞ 2π
definida por: F * (s) = ⋅ ∑ F(s ± j ⋅ nωs) , donde ωs = . De este modo puede afirmarse que la
T n =0 T
transformada de Laplace de una señal discreta es periódica de periodo jnωs, verificando que si s1 es
* *
un polo de F(s) ⇒ es polo de F ( s) ⇒ s1 + jnωs es también polo de F ( s). La representación en
plano transformado de Laplace implica una repetición en bandas centradas en jnωs de las raíces
(polos y ceros) de la señal muestreada. La banda principal se denomina banda primaria y el resto de
*
bandas se denominan bandas complementarias. Si la localización de los polos y ceros de F ( s) es
conocida, entonces queda automáticamente determinada la localización de las raíces en el resto del
plano.
jω
3ω s
j
2
jω s Banda complementaria
ω
j s
2
σ Banda primaria
ω
−j s
2
− jω s Banda complementaria
3ω
−j s
2
e(t)
e(t)
e*(t)
0 T 2T 3T t
El mantenedor de orden cero es un sistema que no necesita memoria, a diferencia de otros tipos de
mantenedores de datos, por esta razón es más económico y el más utilizado de todos ellos.
g oh ( t ) = u( t ) − u( t − T) (1.17)
δ(t) goh(t)
1
t T t
ENTRADA SALIDA
TL 1 − e − Ts
g oh ( t ) = u( t ) − u( t − T) → G oh (s) = (1.18)
s
Nótese que esta función de transferencia no corresponde a ningún dispositivo físico, porque se ha
deducido suponiendo funciones impulso en la entrada del mantenedor de orden cero; sin embargo, si
se utiliza junto con el muestreo ideal, proporcionan una buena descripción matemática del
procedimiento de muestreo y reconstrucción real de las señales de un sistema de control en tiempo
discreto.
Los sistemas de control en tiempo discreto conllevan de manera inherente operaciones de muestreo y
reconstrucción de señales. Estos procesos deben verificar en todo momento el teorema del muestreo,
siendo este teorema fundamental en sistemas discretos, como se comprobará a continuación.
F( jω)
-ω1 ω1 ω
1 ∞
Según la expresión F * (s) = ⋅ ∑ F(s ± j ⋅ nωs) , el muestreo ideal equivale a una repetición de este
T n =0
espectro centrado en n·ωs, con n ∈ N.
De este modo el espectro de la señal muestreada con muestreo ideal puede sufrir dos situaciones
diferentes:
a) ωs ≥ 2ω1:
F* ( jω )
ω ωs
− s
2 2
Fig. 1.30 Repetición del espectro de la señal debido al muestreo
Suponiendo que el mantenedor de orden cero es un filtro pasa bajos ideal, se obtendría la señal previa
al muestreo como salida del mismo. Sin embargo, un filtro paso bajos ideal no es causal, y por ello el
mantenedor de orden cero distorsiona y no elimina totalmente las componentes en alta frecuencia de la
señal muestreada, notándose más este efecto cuanto menor es la relación ωs/ω1. En conclusión, interesa
trabajar siempre con la relación ωs/ω1 lo más grande posible, despreciando de este modo los efectos
del muestreo y reconstrucción.
b) ωs < 2ω1:
F * ( jω )
-ωs -ω1 ω1 ωs ω
ωs ωs
−
2 2
En este caso aparece un efecto de superposición de espectros que provocan que no sea posible
recuperar la señal original previa al muestreo a partir de la señal muestreada, ni en el caso en el cual se
realice un filtrado con filtro pasa bajos ideal. A este efecto se le denomina aliasing y siempre debe
evitarse en un proceso de muestreo.
Teorema de Shannon (o del muestreo): "La mínima frecuencia de muestreo para poder recuperar una
señal previa al muestreo, a partir de la señal muestreada a través de un filtro pasa bajos ideal es ωs =
2ω1, donde ω1 es la máxima frecuencia que presenta la señal a muestrear."
Para poder recuperar la señal original previa al muestreo a partir de la señal muestreada, es necesario
efectuar un filtrado paso bajo. Debe observarse que este filtrado ideal no puede realizarse en la
práctica debido a que un filtro con característica espectral rectangular no es causal. Dicho filtrado se
realiza normalmente mediante el mantenedor de datos de orden cero. En este caso la expresión del
espectro del filtro resultante es:
πω
G oh (s) =
1− e − Ts
⇒ G oh ( jω ) =
1− e − jωT
=T
( )
sen ωT 2 − jωT
⋅e 2 =
2π
sen
ω s − jω T 2
e
s jω ωT ωs πω
2
ωs
2π − jπω
G oh ( jω ) = ⋅ sinc πω ω ⋅ e ωs
(1.19)
ωs s
En la figura siguiente se observa como este filtro distorsiona la señal recuperada debido a un filtrado
bastante alejado del ideal; este filtrado mejora cuanto mayor es la frecuencia de muestreo,
proporcionando un resultado que coincide con el previsible a partir de una observación en dominio
temporal.
F* ( jω )
Filtro ideal
T Filtro ZOH
1/T
ω ωs
− s
2 2
Fig. 1.32 Distorsión del espectro de la señal al recuperar con ZOH
1.10 La transformada Z
∞ ∞
x * (t) = ∑ x( t ) ⋅ δ( t − kT) = ∑ x( kT) ⋅ δ( t − kT) (1.20)
k =0 k =0
[ ]
∞ ∞
L x * ( t) = ∑ x( t ) ⋅ e − kTs = ∑ x( kT) ⋅ e − kTs (1.21)
k =0 k =0
z = eTs (1.22)
∞
X[z] = ∑ x( kT) ⋅ z − k (1.23)
k =0
Por otra parte, debe indicarse que la transformada Z ofrece como solución una serie que permitirá una
expresión en forma de cociente de polinomios cuando converja; ello limitará el estudio a través de
dicha expresión a zonas del plano Z donde se garantice la convergencia.
De este modo:
De la misma forma es posible transformar todos los puntos del plano S comprendidos en el interior
de la banda primaria, como se puede observar en la figura 1.33:
jω Im[z]
3ω
j s
2
ω
j s
2
σ -1 1 Re[z]
ω
−j s
2
3ω s
−j
2
En conclusión, por periodicidad todas las bandas complementarias se transforman de forma análoga a
la banda primaria. Así, todo el semiplano izquierdo del plano S se transforma en el interior del circulo
de radio unidad en el plano Z, todo el semiplano derecho se transforma en el exterior del circulo de
radio unidad y el eje imaginario se transforma en el propio circulo de radio unidad, determinando de
este modo, la frontera de estabilidad. Debe observarse que el número de singularidades en plano Z es
finito, a diferencia de lo que ocurría en el plano S, debido a la coincidencia en la transformación de las
bandas complementarias respecto a la primaria.
Un sistema lineal invariante analógico queda plenamente caracterizado por su respuesta impulsional o
por su función de transferencia (transformada de Laplace de la respuesta impulsional).
Frente a una entrada continua, el sistema proporciona una señal continua a la salida, resultado de la
convolución analógica entre la señal de entrada y la respuesta impulsional del sistema. La
transformada de Laplace de esta señal es igual al producto de la transformada de Laplace de la señal
de entrada por la función de transferencia del sistema.
La respuesta de un sistema analógico frente a una señal muestreada también sigue siendo continua, y
se puede caracterizar mediante la expresión:
∞
c( t ) = ∑ r ( kT) ⋅ g( t − kT) (1.26)
k =0
Es importante enfatizar la influencia del periodo de muestreo en la señal de salida; debe observarse en
la expresión anterior que el simple hecho de cambiar el periodo de muestreo implica, de un modo
directo, cambiar la señal de salida. En concreto, el aumento del periodo de muestreo origina una señal
de salida mucho más diferenciada respecto a la señal de salida del sistema frente a la misma señal de
entrada sin muestrear, tendiendo a tener mayor sobreimpulso y perdiendo, por tanto, estabilidad
relativa. Estos efectos pueden observarse en la gráfica siguiente.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.36 Respuesta al escalón de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.2 seg.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.37 Respuesta al escalón de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.08 seg.
∞
c* ( t ) = ∑ c( kT) ⋅ δ( t − kT) (1.27)
k =0
k
donde: c( kT) = ∑ r ( nT) ⋅ g( kT − nT) es la expresión de la convolución discreta. (1.28)
n=0
∞
La señal g * ( t ) = ∑ g( kT) ⋅ δ( t − kT) se denomina respuesta impulsional discreta (1.29)
k =0
y permite caracterizar el sistema como un sistema discreto que ofrece una señal de salida discreta al
tener una señal de entrada muestreada. Cumpliéndose así la propiedad: C( z) = R ( z) ⋅ G( z) , donde
G(z) es la función de transferencia en Z, que puede obtenerse aplicando la transformada Z sobre la
respuesta impulsional discreta.
Un algoritmo que procesa señales muestreadas puede representarse mediante la resolución de una
ecuación en diferencias de la forma:
P Q
y( n) = ∑ a ( p) ⋅ y( n − p) + ∑ b( q ) ⋅ x( n − q ) (1.30)
p =1 q =0
Para resolver esta ecuación en diferencias puede aplicarse la transformada Z utilizando los teoremas
de desplazamiento:
n −1
Z[f ( t + nT) ] = z n ⋅ F(z) − ∑ f ( kT) ⋅ z − k (1.32)
k =0
Ejemplo 1.4
x[kT] y[kT]
PROCESADOR
Y( z) 0.5 − 0.495 ⋅ z −1
=
X( z) 1 − 0.995 ⋅ z −1
Otra posibilidad de caracterizar la respuesta muestreada de un sistema continuo frente a una entrada
muestreada consiste en aplicar las propiedades de la transformada de Laplace de una señal muestreada:
1 ∞ 1 ∞
C(s) = R * (s) ⋅ G (s) ⇒ C * (s) = ⋅ ∑ C(s + jnωs) = ⋅ ∑ R * (s + jnωs) ⋅ G (s + jnωs) (1.33)
T n =−∞ T n =−∞
*
dado que R ( s) es periódica: R * ( s) = R * ( s + jnωs) :
1 ∞
C * (s) = R * (s) ⋅ ⋅ ∑ G (s + jnωs) = R * (s) ⋅ G * (s) (1.34)
T n =−∞
C ( z) = R ( z) ⋅ G ( z) (1.35)
* Sistemas en cascada:
Evaluando las ecuaciones en cada uno de los bloques constituyentes por separado es posible obtener
fácilmente las expresiones siguientes:
C( z )
= G1( z) ⋅ G 2( z) (1.38)
R ( z)
En este caso:
(1.39)
C ( z)
= G1G 2( z) (1.40)
R ( z)
1 ∞
donde: G1G 2( z) = TZ[G1(s) ⋅ G 2( s)] = ⋅ ∑ G1(s + jnωs) ⋅ G 2( s + jnωs) z = eTs (1.41)
T n =−∞
En el caso particular de tener un mantenedor de datos previo, la función de transferencia resultante es:
1 − e − Ts G (s)
= Z[Goh(s) ⋅ G ( s)] = GohG ( z) = Z
C ( z)
⋅ G (s) = (1 − z −1 ) ⋅ Z (1.43)
R ( z) s s
a)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones:
C( z) = R( z) ⋅ G ( z) − HC( z) ⋅ G ( z) (1.45)
(
E * ( s) = R * ( s) − Y * (s) ) (1.46)
C( z) = E( z) ⋅ G ( z)
E ( z) = ( R ( z) − Y ( z) ) (1.47)
Y( z) = E ( z) ⋅ GH ( z)
C ( z) G ( z)
= (1.48)
R ( z) 1 + GH ( z)
b)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones:
( )
*
= R (s) − H (s) ⋅ C * ( s) ⋅ G ( s) = (1.49)
( )
*
= R * (s) ⋅ G (s) − H (s) ⋅ C * (s) ⋅ G ( s)
C( z ) = R ( z ) ⋅ G ( z ) − H ( z ) ⋅ G ( z ) ⋅ C( z ) (1.50)
C ( z) G ( z)
= (1.51)
R ( z) 1 + G ( z) ⋅ H ( z)
c)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones:
( )
= R (s) − H (s) ⋅ C * ( s) ⋅ G ( s) = (1.52)
(
= R ( s) ⋅ G (s) − H (s) ⋅ C * (s) ⋅ G (s) )
C( z) = RG ( z) − GH ( z) ⋅ C( z) (1.53)
RG ( z)
C ( z) = (1.54)
1 + GH ( z)
Debe observarse que la entrada a la planta no se encuentra muestreada, lo que conlleva que no exista
una expresión de función de transferencia en dominio Z, aunque pueda obtenerse la señal muestreada
de salida a partir del conocimiento de la señal de entrada.
CONTROL
DISCRETO ZOH PLANTA
R(s) E(s) E*(s) M(s) M*(s) C(s)
Gc(s) Goh(s) G(s)
+ T T
-
Ecuaciones:
( )
*
C(s) = M * (s) ⋅ Goh(s) ⋅ G ( s) = ( R ( s) − C( s) ) ⋅ Gc( s)
*
⋅ Goh( s) ⋅ G ( s) (1.55)
C ( z) Gc( z) ⋅ GohG ( z)
= (1.57)
R ( z) 1 + Gc( z) ⋅ GohG ( z)
1.13 Problemas
Problema 1
E 2 (s)
Dado el siguiente circuito, se desea obtener la función de transferencia :
E 1 (s)
C2
I
R R
+ +
E1 I1 I2
C1 E2
- -
Zout
1.- Determinar el valor de Zout para no tener efectos de carga. ¿Qué relación existe entre I2 e I?
2.- Plantear las ecuaciones que describen el sistema.
Nota: Utilizar las variables I1, I2, I, E1 y E2.
3.- Trazar el diagrama de bloques del sistema.
4.- Obtener la función de transferencia.
Solución:
Problema 2
1.-
2.-
H(s)
3.-
+
R(s) + E(s) E*(s) + C(s)
G1(s) D(s) G2(s) G3(s)
- T T
Solución:
C ( z) Gd ( z) ⋅ GohG1G 2( z)
1.- =
R ( z) 1 + Gd ( z) ⋅ GohG1( z) + Gd ( z) ⋅ GohG1G 2( z)
C ( z) G1( z) ⋅ G 2( z)
2.- =
R ( z) 1 + G1( z) ⋅ G 2( z) + G 2 H ( z)
RG 3( z) + D( z) ⋅ G 2G 3( z) ⋅ G1R ( z)
3.- C( z) =
1 + D( z) ⋅ G 2G 3( z)
s k
a →0 ∂ a k −1 z − e − a T a →0
∂ a k −1 z − e − a T
1 −a t
z e − a mT
e
( s + a) z − e−a T z − e−a T
1
t e−a t
Tze − a T [
Te − a mT e − a T + m ( 2 − e − a T ) ]
( s + a) 2 (z − e ) −a T 2
(z − e ) −a T 2
( k − 1)! ∂k z ∂k e− a mT
k −a t
( −1) k
( −1) k
∂ a k z − e − a T
t e −a T
( s + a) k ∂ ak z−e
a z(1 − e − a T ) 1 e− a mT
1 − e−a t −
s( s + a ) ( z − 1)( z − e −a T
) z − 1 z − e− a T
a
t−
1 − e−a t [
z ( aT − 1 + e −a T
) z + (1 − e − aTe )] −a T −a T T
+
amT − 1
+
e− a mT
s2 ( s + a) ( z − 1) 2 a( z − 1) a( z − e− a T )
a( z − 1) ( z − e )
a 2 −a T
a2 aTe − a T z
1 − (1 + at ) e − a t
z z 1 + amT aTe− a T
− − 1
− + e− a mT
s( s + a )
2
z − 1 z − e−a T ( z − e−a T ) 2 z − 1 z − e− a T ( z − e− a T ) 2
b−a
e− a t − e −b t
(e −a T
− e −b T ) z e− a mT
−
e− b mT
( s + a )( s + b) ( z − e )( z − e )
−a T −b T z − e − a T z − e −b T
a z sen( aT ) z sen( amT ) + sen(1 − m) aT
sen( at )
s2 + a 2 z 2 − 2 z cos( aT ) + 1 z 2 − 2 z cos( aT ) + 1
s
cos( at ) z( z − cos( aT ) ) z cos( amT ) − cos(1 − m) aT
s2 + a 2 z 2 − 2 z cos( aT ) + 1 z 2 − 2 z cos( aT ) + 1
1 1 −a t
e sen( bt ) 1
ze − a T sen( bT )
1 e−
a mT
[ z sen(bmT ) + e −a T
sen(1 − m)bT ]
( s + a) 2 + b 2 b b z 2 − 2 ze − a T cos( bT ) + e −2 a T b z − 2 ze
2 −a T
cos( bT ) + e−2 a T
s+a z 2 − ze − a T cos( bT ) e− a mT [ z cos( bmT ) + e− a T sen(1 − m)bT ]
e −a t
cos( bt )
( s + a) 2 + b 2 z − 2 ze − a T cos( bT ) + e −2 a T
2
z 2 − 2 ze− a T cos( bT ) + e−2 a T
a2 + b2 a z( Az + B ) 1
1 − e− a t cos( bt ) + sen( bt )
s [( s + a ) + b 2 ]
2
b ( z − 1)( z 2 − 2ze− a T cos(bT ) + e−2 a T ) z −1
a e− a mT [ z cos( bmT ) + e − a T sen(1 − m)bT ]
A = 1 − e− a T cos( bT ) + sen( bT ) −
z 2 − 2 ze− a T cos( bT ) + e−2 a T
b
a
B = e−2 a T + e− a T sen( bT ) − cos( bT ) e{
a − a mT
[ z sen(bmT ) − e− a T sen(1 − m)bT ] }
b +b
z 2 − 2 ze− a T cos( bT ) + e−2 a T
1 1 e−a t e −b t ( Az + B ) z
+ +
s ( s + a )( s + b) (
ab a a − b ) b b − a)
( ( z − e )( z − e )( z − 1)
−a T −b T
b(1 − e ) − a(1 − e )
−a T −b T
A=
ab( b − a )
ae − a T (1 − e−b T ) − be−b T (1 − e− a T )
B=
ab( b − a )