Implementación y Uso de Algoritmo Recursivo de Mínimos Cuadrados en Circuito RC

UNIVERSIDAD DE LA FRONTERA
FACULTAD DE INGENIERA, CIENCIAS Y ADMINISTRACIN

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

Implementacin y Uso de Algoritmo Recursivo de Mnimos Cuadrados
en Circuito RC

LUIS DANIEL BARRERA GAMBOA

Identificacin de Sistemas, Profesor Flavio Torres
Temuco, Octubre de 2012.

Resumen

En este trabajo se muestra el desarrollo de un Circuito RC compuesto por una resistencia de 100 K, un capacitor electroltico de
100mF, al cual se busca las variables que definen la respuesta del sistema mediante el algoritmo Recursivo de Mnimos Cuadrados del
curso Identificacin de Sistemas en la Universidad de La Frontera. El algoritmo y las simulaciones se desarrollan en MATLAB/Simulink,
a partir de las clase impartidas por el Profesor Flavio Torres de la Universidad de La Frontera.

2012, Universidad de La Frontera, Reservados todos los derechos.

1. Introduccin

En innumerables situaciones y circunstancias es necesario
obtener una fiel, o la ms cercana representacin matemtica de
un proceso, por ejemplo para efectos de simulacin control
avanzado de procesos [1].

En la ingeniera de control, el campo de identificacin de
sistemas usa mtodos estadsticos para crear modelos
matemticos de sistemas dinmicos a partir de valores medidos.
La identificacin del sistema tambin abarca el diseo ptimo de
los experimentos para generar eficientemente informacin til
para aproximar dichos modelos [1], [2].

Un circuito RC es un circuito compuesto de elementos pasivos
conectados pro una fuente elctrica. Adems pueden usarse para
filtrar una seal, al bloquear ciertas frecuencias y dejar pasar
otras. Entre las caractersticas de los circuitos RC est la
propiedad de ser sistemas lineales e invariantes en el tiempo por
lo que reciben el nombre de filtros, debido a que son capaces de
filtrar seales elctricas de acuerdo a su frecuencia [2]. Este
mismo circuito tiene adems una utilidad de regulacin de
tensin, y en tal caso se encuentran configuraciones en paralelo
de ambos, la resistencia y el condensador, o alternativamente,
como limitador de subidas y bajas bruscas de tensin con una
configuracin de ambos componentes en serie. Un ejemplo de
esto es el circuito Snubber.

La presente Tarea a travs de identificacin de sistemas lograra
determinar los valores de constante de tiempo y ganancia del
sistema de primer orden y los valores de resistor y condensador
que posee el sistema, de esta manera, se lograra demostrar el
algoritmo Recursivo de Mnimos Cuadrados (RLS).

2. Descripcin del problema

Para modelar el sistema basta simplemente con unir una
resistencia hmica unida en serie con un condensador
electroltico.

Figura 1. Circuito RC modelo MATLAB/Simulink.

En base de esta investigacin, se identificara la respuesta de
este sistema a travs de los datos de entrada y salida. Se
compararan las respuestas obtenidas de la simulacin con datos
tomados de forma experimental.

3. Implementacin del sistema Circuito RC.

En primera instancia se tiene una un proceso conocido
(Circuito RC)[3], en el cual se conoce los datos de entrada y de
salida, por lo tanto la expresin que la identifica en domino de
tiempo (t), dominio Laplace (s) y dominio discreto (z) es:

= (1
) (1)

=
+1
(2)

Dnde:

: Ganancia del sistema.
: Dominio Tiempo.
s : Dominio Laplace.
T: Constante de tiempo del sistema de primer orden.

Los parmetros a encontrar son los valores de ganancia y
constante de tiempo, en los respectivos dominios. Por lo tanto se
requieren los datos de entrada y salida, as los parmetros
cambian a parmetros discretizados, La expresin general a
encontrar en tiempo discreto y su transformada de Z es:

=
1
1 +
1
( 1) (3)

=
1
1+
1
1
(4)

1
=
0
(5)

1
= 1
0
(6)

Dnde:

(): Respuesta del Sistema.
(): Entrada del Sistema.
T0: Tiempo de Muestreo.
1
: Parmetro para obtener constante de Tiempo del sistema.
1
: Parmetro para obtener Ganancia del sistema

Por ltimo para saber los valores de la resistencia y
condensador solo se debe considerar la constante de tiempo para
la obtencin de estos:

= (7)

Dnde:

: Resistencia hmica.
: Condensador Electroltico.

4. Implementacin de Algoritmo adaptativo RLS
Un filtro adaptativo es un dispositivo que intenta modelar la
relacin entre seales en tiempo real de forma iterativa.
Se diferencia de los filtros digitales comunes tipo IIR o FIR, en
que stos tienen coeficientes invariantes en el tiempo, mientras
que un adaptativo puede cambiar su forma de comportarse, es
decir pueden cambiar sus coeficientes de acuerdo con
un algoritmo adaptativo. De hecho no se saben los coeficientes
del filtro cuando se disea, stos coeficientes son calculados
cuando el filtro se implementa y se reajustan automticamente en
cada iteracin mientras dura su fase de aprendizaje.[4].
El algoritmo RLS est basado en la estimacin del algoritmo
LS (mnimo cuadrado) de un filtro de coeficiente w(n-1) una
iteracin n-1 puede ser rpidamente estimados con herramientas
computacionales, usando el arribo de datos que se obtiene con los
valores recursivos[5].
Las ventajas de este diseo, por las cuales se eligi como
solucin propuesta, son las que se exponen a continuacin:

- En los algoritmos RLS se suele utilizar el promedio IIR,
(filtro de respuesta infinita).
- Se reajustan automticamente en cada iteracin a diferencia
de otros filtros.
- Aplicaciones importantes para la cancelacin de ruido,
Identificacin de Sistemas y Prediccin de Procesos.
- Se le permitir seguir pequeas variaciones de las seales.
- Alta rendimiento y menor gasto computacional.
- Permite utilizar los valores obtenidos anteriormente en la
convergencia para hallar el prximo valor y no solamente la
diferencia de error como hace el mnimo cuadrado.
.
Las ecuaciones que definen este algoritmo se presenta a
continuacin:

|
|
.
|
\
|
+
=
n n-
T
n
n-
T
n n n-
n- n
P
P P
P P
1
1 1
1
1 (8)

| |
n n
T
n n n n n
Y =
1 1
P
(9)

Dnde:

: Matriz de potencia.
: Coeficiente de error (0-1).
: Vector de Salida medida.
: Vector de datos de entradas.
: Vector de coeficientes para

1

1
.

4. Simulacin del Sistema con Algoritmo RLS.

Para hacer la simulacin se cre un archivo tarea3.m para as
tener de manera dinmica el RLS.

clc;
clear all;
load datos_tarea3.mat; % carga de datos

% condiciones iniciales
a=0;
b=0;

Lamda=input('ingrese el lambda que desea entre 0
y 1: ');
Teta_1=[-a;b];
PN_1=[1000 0;0 1000];

for k=2:481

y(k)=datos(k,1);% columna de datos de salida
y(n)
u(k)=datos(k,2);% columna de datos de entrada
u(n)

FI=[-y(k-1);u(k-1)];
ga=Lamda+FI'*PN_1*FI;
PN=(PN_1-(PN_1*FI*FI'*PN_1)/ga)/Lamda;
Teta=Teta_1+(PN_1*FI*(y(k)-FI'*Teta_1))/ga;
PN_1=PN;
Teta_1=Teta;
Teta1k(k)=Teta(1,1);
Teta2k(k)=Teta(2,1);
end

a=Teta(1,1)
b=Teta(2,1)

figure(1)
plot(Teta1k)
title('Grafica de Identificacion del
parametro a');
xlabel('Tiempo (segundos)');
ylabel('Parametro a');
grid;
figure(2)
plot(Teta2k)
title('Grafica de Identificacion del
parametro b');
xlabel('Tiempo (segundos)');
ylabel('Parametro b');
grid;

Figura 2. Cdigo de MATLAB del algoritmo implementado
usando las formulas (8) y (9).

De manera experimental, se obtuvieron datos reales de entrada
y salida del circuito RC bajo la implementacin de
CASSYLAB. A continuacin se muestran los datos en
MATLAB/Simulink.

Figura 3. Datos de entrada y Salida de MATLAB/Simulink.

Con esto se obtendrn los parmetros a y b, por esto se
muestra la simulacin completa en Simulink.

Figura 4. Simulacin completa del algoritmo RLS ante la
Entrada y Salida de datos.

5. Resultados.

Para los resultados encontrados se considero un tiempo de
muestreo de 0.1 segundos, con lo que se obtienen 500 Muestra
en un tiempo de 50 segundos.

Tambin es importante considerar un valor inicial a cada uno
de los vectores y matrices.

A continuacin se Presentan los resultados que arroja la
simulacin.

Figura 4. Respuesta del sistema ante una entrada de 10Volt
constante en MATLAB/Simulink.

Figura 5. Parametro a que arroja MATLAB/Simulink.

Figura 6. Parametro b que arroja MATLAB/Simulink.

6. Observaciones y Conclusiones.

Se concluye que en base a ecuaciones tericas es posible
disear bloques para modelar en MATLAB/Simulink un
Identificador de Sistemas. Es posible realizar simulaciones del
RLS para datos reales de procesos especficos como el circuito
RC.

Destacar que los valores de a y b se van adaptando a medida
que transcurre el muestreo de datos del sistema en los valores que
identifican el sistema. Se obtuvieron los mismos parmetros en la
tarea 2, cumpliendo que este mtodo fue ms rpido y eficiente
que el LS que se desarrollo anteriormente.

Por ltimo la aplicacin que posee este mtodo y la importancia
de este en procesos de sistemas e ingeniera de control.

7. Referencias.

[1] Torres Vicencio F. INDENTIFICACION DE SISTEMAS
APLICADO A PROCESOS REALES. Universidad de la
Frontera.
[2] es. Wikipedia.org/wiki/Identificacin_de_sistemas.
[3] Alexander, Saduki. fundamentos de Circuitos Elctricos 3
Edicin.
[4] es.wikipedia.org/wiki/Filtro_adaptativo.
[5] POWERT POINT, EL ALGORITMO ADAPTATIVO
MINIMO CUADRADO RECURSIVO RLS.

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: Vector de Salida medida.

: Vector de datos de entradas.

: Vector de coeficientes para

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