Prctica 4:

Espacios de trabajo y perifricos del robot integrado a la celda de manufactura.

C. M. Rodrguez Cisneros I J. M. Delgado-Quintana

| K.M. Flores-Gastelum

Lab. CIM | Departamento de Robtica | UPGto Campus Cortazar

Resumen
En este documento se presentan las caractersticas ms relevantes de los sensores y actuadores que conforman la celda de manufactura flexible INTELITEK, as como las caractersticas de los robots didctico / industrial ubicados en el laboratorio de robtica de la UPGto Cortazar.

1. Introduccin
La manufactura Integrada por Computadora (CIM) incluye todas las funciones de ingeniera de CAD/CAM, pero tambin incluye las funciones de los negocios que estn relacionadas a la manufactura. El sistema CIM ideal, aplica tecnologas de computadoras y comunicaciones a todas las funciones operacionales y funciones de procesamiento de informacin recibida, juntamente diseo y produccin, a producto consumible.

2. Objetivos
Describir las caractersticas ms importantes de los sensores de la celda de manufactura flexible INTELITEK. Describir las caractersticas ms importantes de los actuadores de la celda de manufactura de flexible INTELITEK. Describir las caractersticas ms importantes de los robots de la celda de manufactura de flexible INTELITEK.

3. Desarrollo y anlisis de resultados

MOTOMAN - HP3
ROBOT DE PROPSITO GENERAL

Figura 1 MOTOMAN (Laboratorio CIM)

ESPACIO DE TRABAJO

CARACTERSTICAS PRINCIPALES
EJES CONTROLABLES CAPACIDAD DE CARGA REPETITIBILIDAD PESO POTENCIA REQUERIDAD MONTAJE UNIDAD PROTECTORA UNIDAD PROTECTORA DEL ROBOT CONDICIONES AMBIENTALES

EJES

RANGO DE MOVIMIENTO

VELOCIDAD MXIMA

MOVIMIENTOS

PERMITIDOS

INERCIA PERMITIDA

Piso, pared, techo

CONTROLADOR

Figura 2 Controlador del MOTOMAN

Al frente del gabinete del controlador NXC1OO est localizado el interruptor principal del sistema. Al girar el switch a la posicin ON se energiza el controlador y comienza la ejecucin de la funcin de autodiagnstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).

Figura 3

Para desactivar el controlador NXC1OO se debe girar el interruptor principal a la posicin OFF, con lo cual se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador. Como medida de seguridad antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergencia.

Figura 4

El panel de playback est localizado al frente de la puerta del controlador y tiene los botones para las funciones de Paro de Emergencia, Activacin de Servos, Hold, Start, y Modos de Operacin Play, Teach y Remoto, adems del switch de Candado de Edicin y la lmpara indicadora de Alarma.

Figura 5 Botones de Operacin del Panel

Botones de Operacin del Panel: Paro de Emergencia (E-Stop): Al presionar el botn de Paro de Emergencia se desenergizan los servos y se aplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje !Robot stops by P. Panel emergency STOP (Robot detenido por paro de emergencia del Panel de Playback); y el indicador de servo activado se apaga, para deshabilitar la condicin de paro de emergencia simplemente gire el botn hacia la izquierda. Los botones de paro de emergencia funcionan de la misma manera en cualquiera de los tres modos de operacin: Play, Teach o Remoto. Start: En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comienza la ejecucin del programa desde la lnea en la cual est colocado el cursor.

La luz indicadora del botn Start permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador est ejecutando el programa, adems la luz indicadora del botn Start se enciende cuando se realiza una revisin de trayectoria (Test Start) en el Modo Teach. Hold: Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta condicin los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, adems la luz indicadora del botn Start se apaga. Para reanudar la ejecucin del programa se presiona el botn Start. Activacin de Servos: En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos; la luz indicadora Servo On (de color verde) se enciende tanto en el panel de playback como en el Teach Pendant. Mientras los servos no hayan sido activados no se puede ejecutar ningn programa. En Modo Teach al presionar el botn Servo On Ready ambas luces indicadoras de Servo On comienzan a destellar, si la tecla Teach Lock est activada entonces los servos se pueden energizar por medio del switch de habilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant. Botones de Modo: Modo Play: En Modo Play al presionar el botn Start, el panel de playback del NXC1OO tieneel control de la ejecucin del programa. En este modo se pueden activar losmodos especiales de ejecucin. Modo Teach: En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el sistema por medio del teach pendant. Modo Remoto: En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional, el cual puede ser una estacin de operador, una computadora, un PLC, etc.

TEACH PENDANT

Figura 6 Teach Pendant

Figura 7 Teach Pendant del MOTOMAN del Lab. CIM

 Display: El Teach Pendant tiene un Display de Cristal Lquido (LCD) de 4x5, de 12 lneas y 40 caracteres por lnea. El Display est dividido en reas especficas, y permite al operador monitorear y editar programas, desplegar archivos, etc. NOTA: El display del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos deinactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla. Activacin y Desactivacin de Servos: El switch de Activacin de Servos est localizado en el lado posterior izquierdo del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posicin inicial en la cual no est presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posicin (intermedia) es en la que se ejerce una ligera presin y en la cual se activan los servos, la tercera posicin es en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.

Figura 8 Teach Pendant (como se activan los Servos)

Paro de Emergencia (E-Stop): Al presionar el botn de paro de emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos de cada uno de los motores del robot deteniendo la ejecucin del programa; al mismo tiempo se despliega el mensaje Robots stops by P. P. emergency STOP! (Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pendant), y se desactivan las lmparas indicadoras de servos. Para liberar la condicin de paro de emergencia se debe girar hacia la izquierda el botn de paro de emergencia. Todos los botones de paro de emergencia en el sistema tienen el mismo funcionamiento.

Figura 9 Botn de paro del Teach Pendant

Teclas de Ejes: El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas con los signos + y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.

Figura 10 Botones para mover los eslabones del Teach Pendant

SISTEMAS DE COORDENADAS En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente en cada uno de ellos. Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario estn basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.

Figura 11 Sistema de Coordenadas del MOTOMAN

Coordenadas Rectangulares: En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

Figura 11

Figura 13 Figura 12

Coordenadas Cilndricas:

Figura 14

Figura 15

Coordenadas de Herramienta (TOOL): En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientacin de la herramienta, es decir, los datos de calibracin de la herramienta van a determinar la direccin de movimiento del robot.

Figura 16

Coordenadas de Usuario: En la Coordenadas de Usuario (USER) el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn desplazadas de acuerdo a la inclinacin que tiene el plano de trabajo. Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano de trabajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario.

Figura 17

SCORBOT-ER
Se pretende hacer una descripcin genrica del brazo robot SCORBOT-ER III, utilizado para la experimentacin.

El SCORBOT-ER III
El robot didctico SCORBOT-ER III fue desarrollado a principios de los aos 80 debido a los logros desarrollados en la robtica y el aumento de las instalaciones de los robots en la industria mundial. Dicho brazo robotizado fue comercializado junto a un exclusivo programa didctico modular que permita a los instructores establecer cursos de robtica al alcance de cualquiera. El sistema robtico est formado por dos secciones principales: el brazo mecnico el controlador electrnico. El brazo mecnico est construido como brazo articulado de seis grados de libertad (base, hombro, codo y dos movimientos de mueca que est provista de dos grados de libertad, debido a que puede hacer un giro arriba y abajo, y a su vez tambin un giro a izquierdas y a derechas) y una pinza. La envolvente de trabajo en este tipo de construccin se denomina vertical articulada. Las articulaciones son todas de revolucin, y se encuentran accionadas por servomotores de corriente continua en lazo cerrado por codificadores al eje de cada uno de los ejes motrices. Todos los servomotores de CC llevan una caja de engranajes de reduccin, de forma que el eje de salida de la caja de engranajes gira a menor velocidad que el eje motor. El controlador es la unidad responsable del funcionamiento del brazo mecnico. Este controlador permitir el posicionamiento del brazo.

Figura 18 SCORBOT-ER III (En el Lab. CIM)

El brazo mecnico est provisto de cinco Microinterruptores, uno por articulacin, los cuales sern utilizados para evitar los choques entre articulaciones y tambin para un posicionamiento de referencia (hard home). Cuando todos ellos estn cerrados el sistema se encuentra en una posicin nica denominada hard home y es el nico punto desde el que se hace referencia para el comienzo de cualquier trabajo con el robot. A su vez tambin poseer los encoders correspondientes a cada una de las articulaciones, de manera que esto permita el control en lazo cerrado de los motores de las articulaciones. El Scorbot-Er III se eleva sobre una base, la cual est provista de seis agujeros, a travs de los cuales se ha de fijar el sistema para evitar la prdida de su centro de gravedad durante su funcionamiento. Todas las articulaciones del SCORBOT-ER III poseen un movimiento de articulacin giratorio, excepto la pinza que posee un movimiento lineal o prismtico de apertura y cierre, Todas las articulaciones mencionadas son movidas por motores de corriente continua, y a su vez estos motores se pueden mover independientemente de los dems. El accionamiento indirecto se produce cuando el motor est montado lejos de la articulacin y el movimiento del motor se transmite a la articulacin a travs de sistemas de transmisin como pueden ser correas y engranajes. El accionamiento indirecto es preferible debido a que reduce el peso del brazo mecnico ya que los motores quedan fijados en la base del robot, y no en las articulaciones, y adems permite variaciones de velocidad angular de la articulacin proporcional a la del motor. El cuerpo es el bastidor principal en el que van acoplados cinco de los seis servomotores de accionamiento del motor. El sexto motor se encuentra alojado en la pinza, que como se sabe es el elemento terminal del brazo del robot. Dicha pinza est construida de tal forma que sus dedos se mueven en paralelo, tanto en apertura como en cierre.

Figura 19 Cuerpo del Scorbot-Er

El dispositivo ms comnmente utilizado para el control en lazo cerrado de motores es el encoder ptico rotatorio. Un encoder de este tipo se encuentra instalado en cada motor del brazo mecnico.

Figura 20 Encoder ptico

El encoder consta de dos fuentes de luz (LED), dos foto-transistores, y un disco metlico rasurado que gira con cada revolucin del motor. As de un encoder se podrn obtener dos seales (una por cada par LED - fototransistor). El encoder suministra un tren de pulsos (una vez acondicionada la seal), de manera que permitir enviar seales al controlador y as poder llevar a cabo el control de su articulacin.

Figura 21 y 22 Encoder Internamente

En cuanto a las transmisiones cabe destacar los siguientes tipos: * El movimiento de la base y el hombro del robot se crea mediante engranajes dentados. * El movimiento del codo del robot se crea mediante engranajes dentados y correas de regulacin. * El movimiento de la mueca se crea mediante correas de regulacin y una unidad diferencial de engranajes dentados en el extremo del brazo. * El cierre y la apertura de la pinza se crea mediante un tornillo de avance acoplado directamente a un servomotor de CC.

Figura 23 Transmisin Directa

Figura 24 Transmisin Indirecta

Anlisis de transmisin en cada etapa

La transmisin de cada eje de movimiento del Scorbot Er III comienza dentro de la carcasa metlica de cada motor.

Figura 25 Representacin esquemtica de el Scorbot Er III

Transmisin de la articulacin de la base

La transmisin de la articulacin de la base del robot responde a al tipo de transmisin directa de una etapa, la cual ya ha sido convenientemente expuesta con anterioridad. El engranaje A est acoplado directamente al eje de salida del motor y gira con l; el engranaje B est acoplado al cuerpo del rotor.

Transmisin de la articulacin del hombro

Resulta similar a la transmisin a la transmisin de la articulacin de la base. La diferencia radica en que la transmisin del hombro es una transmisin doble, esto quiere decir que el hombro se mueve simultneamente desde los dos lados del brazo mecnico. Esto mejora el movimiento del hombro as como su capacidad de soportar carga.

Transmisin de la articulacin del codo

Tambin se trata de una transmisin doble. El codo tambin se mueve desde ambos lados del brazo mecnico. En otras palabras incluye dos sistemas de tipo transmisin indirecta de dos etapas. La combinacin de dos transmisiones dobles (hombro y codo) previene que el brazo se retuerza e incrementa su estabilidad.

Transmisin de la articulacin de la mueca

La articulacin de la mueca, como se sabe, tiene dos grados de libertad, lo que le permite dos tipos de movimiento diferentes. La articulacin de la mueca tiene tres partes diferentes que forman un conjunto llamado diferencial. Las partes 1 y 2 estn movidas por los motores 4 y 5 respectivamente. El movimiento relativo entre las piezas 1 y 2 determina el movimiento de la pieza 3, a la cual est sujeta la pinza. Cuando las piezas 1 y 2 se

mueven en la misma direccin, la pieza 3 se mueve hacia arriba o hacia abajo. Cuando las piezas 1 y 2 se mueven en direcciones opuestas, la pieza 3 tiene un movimiento giratorio. Cada una de las piezas mencionadas es un engranaje de 32 dientes.

Figura 26 Transmisin en la articulacin de la mueca

Transmisin de la pinza
La pinza del Scorbot Er III es movida por un motor ms pequeo que los otros motores. Este motor est fijado permanentemente a la articulacin de la mueca. El giro del motor de la pinza hace girar un tornillo, que produce la apertura o cierre de la pinza. Este tipo de transmisin se llama de tornillo de avance. En stas un valor importante es el del paso del tornillo, que es equivalente al movimiento lineal del tornillo. El tornillo de avance de la transmisin de la pinza est fijado al eje de salida del motor de la pinza. Y por tanto su paso definir el movimiento de la pinza producido por cada vuelta del eje de salida. A medida que se incrementa el paso del tornillo, lo hace la velocidad a la que la pinza se abrir o se cerrar. La resolucin de los dedos de la pinza, sin embargo, disminuye en proporcin.

Figura 27 Transmisin entre motor y pinza

Sistemas de sonorizacin o percepcin.

Como medio de percepcin de cada uno de los elementos del robot se ha hecho uso de un cable de red que va fijado a la base y cuyo conector responde al tipo D, formado por 50 conductores. stos a su vez estn compuestos de seis grupos de conductores (un grupo para cada motor utilizado). Cada grupo tiene siete conductores cuya funcin es la siguiente: * 2 conductores para suministrar tensin a cada motor. * 2 conductores para recibir impulsos del encoger ptico. * 1 conductor al micro interruptor que determina la posicin hard home * 1 conductor para suministrar tensin al encoder. * 1 conductor que proporciona masa para el interruptor y el encoder.

Microinterruptores
Como ya se ha mencionado los Microinterruptores se utilizarn para detener los motores en caso de su accionamiento. As cuando todos estn accionados, se llegar a una posicin denominada hard home, que permitir tomar dicha posicin como referencia para los movimientos de posicionamiento del brazo robot.

Figura 28 SCORBOT-ER III (En el Lab. CIM)

TRANSPORTADOR DE LAZO CERRADO

Figura 29 Transportado de Lazo Cerrado (En el Lab. CIM)

El sistema del CIM esta formado alrededor de un lazo cerrado, en movimiento continuamente, con un transportador que mueve paletas que transportan materiales y piezas a las diferentes estaciones de la CIM. La estructura del transportador est fabricado en aluminio anodizado negro extruido, y es su cinta en movimiento es una doble cadena flexible de ferrocarril. Para maximizar la eficiencia de la parte del transporte en el sistema de la CIM, las paletas no se eliminan del transportador. En lugar, las paletas llevan plantillas de partes (los titulares) que se cargan y descargan en cada estacin por robots y manipuladores. Las paletas as son por lo tanto libres para transportar piezas y materiales hacia cualquier estacin de la CIM. Los cdigos magnticos incrustados en la cara inferior de las paletas habilitan el seguimiento. El Transportador se detiene junto a cada estacin de trabajo CIM incluyen sensores magnticos para la deteccin de paleta y pistones neumticos para detener y liberar los palets. Una unidad de control del PLC controla y gestiona el flujo de paletas en el transportador de la CIM.

Figura 30 computadoras para la programacin (En el Lab. CIM)

Especificaciones del transportador Transportador de circuito cerrado - diseo de transporte se puede ajustar para adaptarse a las instalaciones del cliente

Longitud total del transportador Transportadora mxima se convierte Transportador de la construccin del tren con material de montaje adicional Secciones rectas transportadoras (2,5") Transportador de seccin de la esquina Transportador de la seccin final Pierna de montaje Transportador de motor y engranaje Transportador conjunto de accionamiento 1400 mm

Configurable hasta 25 m (82 '). 6 De aluminio extruido, anodizado negro, franjas continuas de L = 1400 mm (4,6 "), L = 760 mm 90 , incluye un conjunto de patas 180 , incluye dos conjuntos de patas El apoyo a las secciones rectas 220/380 del motor de aspiracin, 3-fases, 0,75 hp, 1390 rpm (Con exclusin del motor) incluye un (4,6 ") seccin recta

Asambleas de paletas-unidades para el transporte de piezas / material de plantillas en cinta transportadora Construccin Deteccin parte inferior seguimiento de tarimas Dimensiones De aluminio anodizado negro Cdigos magnticos incrustado en la para permitir el 203 mm x 152 mm (8 "x 6")

Asambleas transportadoras de parada (estaciones) - Unidades para controlar el movimiento de los palets de transporte

Sensores

2 sensores magnticos para en la estacin y la deteccin de plataforma a la llegada 4 sensores magnticos para identificacion de palets

Controles neumticos

Tapones de pistn neumticos para dejar de paleta y dejar de lado las paletas la presin del aire de la vlvula de control PCB para una rpida conexin de E / S y RS232, as como el control de las luces indicadoras de la estacin 474 mm x 168 mm (18,7 "x 6,6")

Comunicacin

Dimensiones

Buffers de dos posiciones del titular, para el almacenamiento de las plantillas y las colas en las estaciones de transporte

Construccin Dimensiones

De calibre pesado de acero negro 405mm x 170mm (16 "x 6.7")

Plantillas: la bandeja para la distribucin de las partes, puede ser manipulado por el robot.

Construccin

Moldeado de plstico, con 13 x 8 matriz de agujeros clavija para espigas de posicionamiento; El mango se puede ser manipulado por el robot de la orientacin horizontal o vertical. 175 mm x 125 mm (7 "x 5") 14 pines (5 tamaos diferentes), se utilizan

Dimensiones Pines

para crear plantillas para los objetos de diferentes forma permitiendo la reutilizaci de los plantilla para partes, sin intervencin del operador.

Figura 31,32 y 33 (31. Paleta, 32. Plantilla, 33.Indicador de luz para la estacin)

Figura 34 y 35 (34. Conveyor Stop Assembly, 35. Buffer) (En el Lab. CIM)

Sistema de seguimiento de pallet - hardware / software del sistema en tiempo real para la identificacin y seguimiento de los palets Temas de la ubicacin de todas las paletas y los materiales. Pistas fase de produccin y el destino de cada producto. Evita la interrupcin del ciclo de produccin de paletas, si se retira manualmente o se colocan en otra parte la cinta transportadora. Sistema de control PLC de hardware / software del sistema para supervisar y gestionar el flujo de paletas en la cinta transportadora. PLC gabinete incluye PLC industrial de la unidad (de Allen-Bradley, Omron o Siemens), E / S configurado de acuerdo con las especificaciones del cliente y los requisitos de transporte. Luces indicadoras - Estacin de unidades con luces rojas y verdes para indicar el

estado de cada estacin de transporte Sistema de escaneado de cdigo de barras - hardware / software del sistema para la identificacin en lnea y la verificacin de las plantillas. Opcional en el transportador, por lo general instalado en la estacin de ASRS

Figura 36 PLCs (En el Lab. CIM)

Figura 37 En el Lab. CIM

ACTUADOR NEUMTICO DE DOBLE EJE Dimensiones: Altura: 414 mm (16.3) Ancho: 139.4 mm (5.48) Abertura mxima: Altura: 37.3 mm (1.2) Ancho: 16.7 mm (0.7) Control: Electrovlvula biestables (12/24 VCD)

Figura 38 En el Lab. CIM

Figura 39 Celda en el Lab. CIM

4. Aportaciones personales
Betsab Cisneros: En sta prctica aprend sobre los actuadores y sensores que conforman un sistema de manufactura flexible, ya que en la industria nos encontraremos con equipo similar, por lo que es de gran importancia conocer los elementos que conforman un sistema de manufactura flexible. Karla Flores: En sta prctica tuve la oportunidad de conocer ms el equipo con el que cuenta el laboratorio CIM, sus caractersticas ms sobresalientes y la seleccin de robots. Mizael Delg.: sta prctica me sirvi para conocer ms sobre los componentes de la celda de manufactura del CIM as como sobre las caractersticas de los robots que se encuentran en dicho laboratorio.

5. Conclusiones generales
Es importante conocer las caractersticas de los sensores, actuadores y robots que conforman un sistema de manufactura flexible, para sacarle el mayor provecho posible al equipo con el que cuenta el laboratorio CIM de la UPGto.

6. Referencias
www.intelitek.com www.motoman.com III. Clulas de Manufactura Flexible EL BRAZO ROBOT SCORBOT-ER III