INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO

ECC-0406 Control I
Tarea Unidad 6
Profesor Titular: Ing. Miguel Antonio Caraveo Cacep Josu Hernndez Lazo TE080213 ABSTRACTO-- Lo extrao de la Ingeniera en Electrnica es el hecho que parece tan sencilla pero que resulta ser tan complicada e incomprensible que resulta difcil de creer que hay personas que la ven con mucha facilidad. El Control es un ejemplo de lo que hablo, su teora es sencilla, y solo necesite escucharla una vez para comprenderla, pero parece que no importa, ya que al salir del papel luce tan extraa como una lengua extranjera. Espero (y no solo para el que lo lea, si no para m tambin) que este texto ayude a comprender un poco mejor lo que es esta materia y que facilite en un futuro el estudio de los temas que aqu se presentan. procesos, que incluyen el anlisis y diseo de sistemas. Tambin utiliza un sinnmero de herramientas matemticas, as como numerosos conceptos relacionados con el muestreo de seales. En resumen, La ingeniera de control es una amplia gama de materias y estudios que en conjunto crean una muy til y necesaria herramienta dentro del campo de lo electrnico al ser capaz utilizarse en maquinarias de gran complejidad y comprenderlas internamente de manera fcil y clara. Pero para poder usarla, se requiere muchos conocimientos.

II. I. RESUMEN
Es ms comn hablar del control de sistemas refirindose a la tecnologa industrial, por su gran utilidad dentro de esta materia. El control es muy utilizado para calcular y predecir el funcionamiento de un sistema y los posibles errores que este puede presentar, as como las variantes de velocidad y calidad que puede tener por el transcurso del tiempo y del uso, por lo que es muy comn que se utilice el control dentro de las grandes industrias. Su estudio abarca desde las matemticas y la fsica y requiere una amplia atencin del ingeniero que la aplica en su trabajo ya que sigue evolucionando y perfeccionndose con los mismos avances tecnolgicos que se nos presentan hoy en da. La ingeniera de Control abarca las teoras y prcticas en el control de sistemas y

TEMA 1: Funcin de Transferencia y Sistemas de Control.

Funcin de Transferencia: La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transferencia de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la Transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. La funcin de transferencia es una propiedad del sistema, completamente independiente de la seal de entrada, se usa extensivamente en el anlisis y diseo de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Relaciona las variables de entrada y de salida, pero no proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO Sistemas de Control: Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan los fallos y se obtengan los resultados buscados. Estos sistemas se usan normalmente para sustituir un trabajador pasivo que controla una determinado sistema con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Existen dos tipos de sistemas de control: Sistemas de Control de Lazo Abierto: Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado (Figura 1).

Sistemas de Control de Lazo Cerrado: Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema (Figura 2).

Figura 2. Sistema de Control de Lazo Cerrado [http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema2/pag s/la_lc/lc.htm]

III.

TEMA 2: Estabilidad de Sistemas de Control y Modos de Control.

Figura 1. Sistema de Control de Lazo Abierto [http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema2/pa gs/la_lc/la.HTM]

Estabilidad de Sistemas de Control: Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a que si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control es estable si, ante cualquier entrada acotada, el sistema posee una salida acotada.

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene que analizar la funcin de transferencia ( ) ( ) ( ) sucede una anomala que comprometa al sistemas en s. Los otros tres modos de control ms importantes son el sistema de control Proporcional (P), el control Integral (I) y el control Derivativo (D), y de la combinacin de ellos se crean el control Proporcional-Integral (PI), el control Proporcional-Derivativo (PD) y el control Proporcional-Integral-Derivativo (PID), por lo que solo se explicarn los primeros tres: Control Proporcional: El control proporcional tiene la funcin de estabilizar el sistema aplicando (por llamarlo de alguna forma) una fuerza inversa de manera proporcional al error presentado en la seal del sistema. Es decir, que al presentarse un error en el sistema, el control proporcional tratar de regresar la seal a su forma estable de forma tan repentina al error mismo, es el tipo de control ms utilizado por su gran utilidad en industrias. El control proporcional no toma en cuenta el tiempo, lo que significa que no corrige el error de manera rpida y concisa, y comnmente puede provocar un error en estado estacionario por su forma de operar.

Nos quedarn dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el denominador. La ecuacin de denominador se llamar ecuacin caracterstica y para estudiar la estabilidad del sistema tendremos que averiguar las races de la ecuacin caracterstica Criterio de Estabilidad de Routh: Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Es lo mismo a decir que todas las races de la ecuacin caracterstica tiene parte real negativa.
( ) ( )
Ecuacin 1. Criterio de Estabilidad de Routh.

( ) ( )

Cuando no se tiene forma de encontrar las races de la ecuacin caracterstica El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay races con real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio. El criterio de Routh establece que el nmero de races con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna. Modos de Control: Los modos de control son componentes que se utilizan en la ingeniera de control para mantener las seales de un sistema dentro de sus rangos de estabilidad en caso de presentarse una anomala dentro de la seal del sistema mismo, el ms sencillo de ellos es el control ON-OFF que solo se limita a encender y a apagar el sistema si as el usuario lo requiere o si

Figura 3. Seal del Control Proporcional [http://es.wikipedia .org/wiki/Proporcional_integral_derivativo]

Control Integral: El control Integral es muy utilizado por su capacidad para reducir el error dentro del del sistema y eliminarlo completamente, a

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO diferencia del control proporcional que solo lo reduce, y solo acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna. El control integral generalmente se utiliza junto al control proporcional, ya que puede disminuir y eliminar el error en estado estacionario que este produce.

Figura5. Seal del Control Derivativo [http://es.wikipedia .org/wiki/Proporcional_integral_derivativo]

Figura 4. Seal del control Integral [http://es.wikipedia .org/wiki/Proporcional_integral_derivativo]

El uso de los tres modos de control crea el control PID que resulta ser muy eficiente al contar con las caractersticas cada uno de ellos, por su complejidad y costo mayor al de los dems puede limitar su uso dentro de las industrias y fabricas con maquinarias grandes y complejas.

IV.
Control Derivativo: La accin derivativa de este modo es anticipativa, es decir, que adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error. La ventaja de a accin derivativa, es el hecho que permite avisarle al sistema de la aparicin de un error antes de que este lo afecte, ayudando a estabilizar el sistema ya que los retardos a controlar lo pueden desestabilizar. El control derivativo es el nico modo que no puede ser utilizado de forma individual, ya que su funcin no consiste en eliminar o reducir un error, sino en alertar de la presencia de uno. Su utilidad en conjunto con el control proporcional y el integral ayudan a estabilizar de manera ms rpida y eficiente la seal de error que se presente.

TEMA 3: Sistemas Fsicos

Recibe el nombre de sistema fsico a todo objeto o regin del espacio que se desea estudiar, en control se le llama de esta forma al traslado de la teora a la prctica, es decir, cuando ya se tiene una nocin del sistema, circuito o maquinaria que se desea analizar y controlar. Con esto, se puede predecir cul ser su comportamiento con el transcurso de los aos o al modificarle partes o datos en un momento dado, as como los posibles errores que pudiera presentar por culpa del clima, el polvo u otra variable externa al sistema y su respuesta en el tiempo o velocidad dentro de las operaciones que debe realizar. Es de inters analizar las dos partes en que normalmente pueden dividirse la respuesta en el tiempo de un sistema fsico: Respuesta transitoria y Respuesta en estado estable.

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO En general, puede decirse que: ( ) ( ) ( ) ocupa una gran cantidad de estudios en matemticas, tambin es cierto que su comprensin es muy valorada dentro del mbito profesional de las grandes industrias y su utilidad es de gran importancia dentro de la electrnica.

Ecuacin 2. Respuesta en el Tiempo.

La respuesta transitoria se define como la parte de la respuesta que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande. Permite analizar el comportamiento dinmico del sistema. ( )
Ecuacin 3. Respuesta Transitoria.

VI.

BIBLIOGRAFA

[1] Neural Networks: A comprehensive foundation. Simon Haykin. Prentice Hall. [2]http://usuarios.multimania.es/automatica/temas /tema2/pags/la_lc/lalc.htm [3]http://www.slideshare.net/tonivi99/sistemasde-control

La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta que queda cuando desaparece la transitoria. Desde el punto de vista del anlisis de los sistemas, el inters de esta respuesta reside en que permite establecer el valor del error de estado estable.

V.

CONCLUSIONES

Como se mencion en el resumen al inicio de este ensayo, la ingeniera de control es sumamente importante dentro de la tecnologa industrial y de la ingeniera electrnica por su amplia gama de utilidades que puede proporcionar, el uso de este estudio dentro de una carrera es importante por la capacidad que da al usuario de comprender a fondo el funcionamiento interno de sistema y de cmo este puede ser afectado por variables externas e internas. Es comn pensar que la ingeniera de control puede ser lo que se considera tediosa por la gran cantidad de clculos que se realizan o por la cantidad repetitiva de veces que estos se deben de hacer, y aunque es cierto que la ingeniera de control