Proyecto de grado Control y Comportamiento de Robots Omnidireccionales

Diseo Mecnico de un Robot Omnidireccional

Santiago Martnez, Rafael Sisto

pgomni@ng.edu.uy http://www.ng.edu.uy/~pgomni

Tutor

Gonzalo Tejera

Cotutores

Facundo Benavides, Santiago Margni

Versin 1.1

Instituto de Computacin Facultad de Ingeniera - Universidad de la Repblica Montevideo - Uruguay 8 de agosto de 2009

Resumen
En este documento se describe la construccin de un robot omnidireccional utilizado en este proyecto de grado. Se describen las caractersticas tcnicas consideradas para la estructura del robot as como la eleccin de las ruedas. En lo referente a la estructura del robot, se detallan las consideraciones tcnicas y decisiones tomadas. Respecto a las ruedas, se realizan comparaciones, tanto tcnicas como econmicas, con otros tipos de ruedas y se explican las caractercas consideradas para determinar la utilizacin de las ruedas elegidas.

ndice
1. Introduccin 2. Estructura principal 3. Eleccin de ruedas 4. Control del Robot 9 11 13 15

ndice de guras
1. 2. 3. 4. 5. 6. Disposicin de las ruedas en el robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot creado con kit Lego Mindstorms NXT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot creado con Lego Digital Designer[3]. Vista en perspectiva (izquierda) y vista superior (derecha). Conguraciones de tres y cuatro ruedas en los robots. [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ruedas omnidireccionales utilizadas para la construccin del robot. Vista de perspectiva (izquierda), vista lateral (centro) y vista superior (derecha).[5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ruedas de la empresa Kornylak. A la izquierda una rueda simple, a la derecha, aplicacin de estas ruedas[2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 12 12 13 14 14

1. Introduccin
Para utilizar el sistema implementado, se construy un robot que sera utilizado para observar el comportamiento en el mundo fsico. Se debi considerar las herramientas de construccin a utilizar as como las dimensiones de ste y la comunicacin con el sistema. Estos aspectos se consideraron de forma general ya que el n del proyecto es la implementacin del sistema de control y planicacin de trayectorias para robots omnidireccionales, no siendo el aspecto mas importante la construccin del robot fsico. Se detallarn las herramientas utilizadas as como las componentes ms importantes para poder realizar los desplazamientos omnidireccionales: las ruedas. Tal como se vio en [6], se necesitan ruedas de determinados tipos para poder realizar los desplazamientos buscados. Dentro estos tipos, de los que se excluyen los de las Ruedas de tipo Automvil, se estudiaron tanto las Ruedas Convencionales como las Especiales. Ya se explic en [6] que si bien las Ruedas Convencionales permiten realizar movimientos omnidireccionales, se necesita un tiempo para posicionar las ruedas en el sentido del desplazamiento. Por otro lado, las Ruedas Especiales permiten realizar los movimientos omnidireccionales de forma directa. En este documento se detallarn las distintas Ruedas Especiales estudiadas y consideradas as como las componentes de ellas que fueron tomadas en cuenta para seleccionar las que se utilizaran en el proyecto. Este documento comienza describiendo la estructura principal que se utiliz para la construccin del robot, luego se describe la decisin de las ruedas a utilizar y nalmente los clculos necesarios para el control del robot construido.

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2. Estructura principal
En esta seccin se presentar la estructura del robot omnidireccional diseado para realizar pruebas con el n de validar las ventajas y desventajas de robots omnidireccionales en general. Para el diseo de este robot se tuvieron en cuenta todas las estructuras descritas en el estado del arte de este proyecto [6]. Se consideraron las restricciones del kit lego Mindstorms NXT [4] en lo referente a motores y piezas. Con este kit se pueden controlar hasta 3 motores por defecto. Estas restricciones determinaron que el diseo de robot a construir debera contar con 3 ruedas. Partiendo de esto, el prximo paso fue evaluar las distintas opciones de ruedas, tema tratado en la seccin 3. Para la estructura principal del robot se decidi que se utilizaran tres ruedas omnidireccionales con los rodillos dispuestos a 90o respecto de la rueda principal. Esto llev a que se construyera una estructura triangular, como se muestra en la gura 1. El resultado de utilizar la estructura y las ruedas descritas se puede apreciar en la gura 2. Luego de la implementacin fsica se utiliz la aplicacin Lego Digital Designer [3] para realizar un modelo digital del robot. Esta aplicacin fcilmente crea un manual de construccin en HTML, el cual se puede ver en la pgina del proyecto [7]. En la gura 3 se muestran distintas vistas del modelo. Cabe destacar que por las limitaciones del software utilizado, el modelo fue realizado con ruedas convencionales, ya que no exista un modelo de las ruedas omnidireccionales utilizadas para el robot fsico.

Figura 1: Disposicin de las ruedas en el robot.

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Figura 2: Robot creado con kit Lego Mindstorms NXT.

Figura 3: Robot creado con Lego Digital Designer[3]. Vista en perspectiva (izquierda) y vista superior (derecha).

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3. Eleccin de ruedas
Para la eleccin de ruedas a utilizar en el robot desarrollado en el proyecto se realiz un relevamiento de las existentes en el mercado. Se consideraron aspectos como capacidad de carga, tamao de la rueda y rodillos, precio y compatibilidad con el resto de las componentes del robot. Como aspecto fundamental, se buscaba la capacidad de realizar trayectorias de forma omnidireccional. En [6] se vio que esto es posible mediante la utilizacin de ruedas convencionales obteniendo un comportamiento cuasi-omnidireccional. Utilizando ruedas especiales se logra la omnidireccionalidad de forma natural adems de quitar complejidad al diseo mecnico, por lo que se opt por la utilizacin de estas ruedas. El robot desarrollado consta de tres ruedas. Se consider la posibilidad de construir el robot con cuatro ruedas pero luego de observar las diferencias entre estas dos conguraciones result que se desarrollara la primera sin perder capacidad omnidireccional y disminuyendo la complejidad mecnica (debido a que se tiene que controlar menos ruedas), tal como se explic en el documento [6]. Las dos conguraciones consideradas se pueden observar en la gura 4.

Figura 4: Conguraciones de tres y cuatro ruedas en los robots. [1] As, la eleccin de ruedas tambin deba considerar la conguracin. En los robots de tres ruedas, es recomendable utilizar aquellas en las que los rodillos se encuentran a un ngulo de 90o respecto de la rueda principal. No se imposibilita el utilizar ruedas cuyo ngulo entre los rodillos y la rueda sea otro, pero esto introducira una mayor complejidad mecnica en la creacin u obtencin de las ruedas. Tras considerar esta conguracin, se deban tener en cuenta otras caractersticas de las ruedas para su uso, como son la capacidad de carga de cada una y el precio de compra disponible en el mercado. Las capacidades de carga de las ruedas disponibles superaban ampliamente la necesaria para el robot en construccin. Para ejemplicar, las ruedas del fabricante School of Robotics [5] (ver gura 5) poseen una capacidad de carga de 25kgs. por rueda . Las ruedas del fabricante Kornylak Corporation [2] (ver gura 6) poseen una capacidad de carga dependiente del tipo de ruedas, pero varan entre los 34kgs. y los 135kgs. Por lo tanto, tras evaluar estos datos, la capacidad de carga no limitaba las ruedas a adquirir para el robot considerando todos los fabricantes. Los precios de las ruedas son muy dispares de acuerdo a cada fabricante. Para considerar el precio total de cada rueda, se consider la cantidad necesaria para asegurar que los rodillos siempre posean un punto de contacto con la supercie para cada rueda. Para las ruedas del fabricante School of Robotics, alcanza con adquirir tres ruedas para el robot, cada una a un costo de US$11 [5]. Considerando al fabricante Kornylak Corporation, de igual forma, se deben adquirir seis ruedas para el correcto funcionameinto del robot, ya que hay se deben utilizar 2 ruedas por motor para que la rueda siempre tenga contacto con la supercie sin dar saltos (ver gura 6) . Sin embargo, el precio de estas ruedas, considerando las de calidad ms baja, era de US$14,67 ya que se construyen de forma de poseer una mayor capacidad de carga que las del fabricante anterior [2]. A pesar de que el precio era superior a las ruedas del primer fabricante, el adquirir estas ruedas podra justicarse para una futura reutilizacin en un robot de mayor tamao y peso, por lo que se necesit considerar alguna otra caracterstica que justique la decisin. De esta forma, se lleg a la condicionante ms importante al momento de elegir las ruedas: la compatibilidad con el kit de construccin LEGO NXT siendo esta la herramienta que se utiliza para construir el robot. De las ruedas estudiadas, solamente las del fabricante School of Robotics son compatibles de forma nativa, por lo tanto eligindose como las ruedas utilizadas en la construccin del robot [5]. Estas ruedas adems brindan dos caractersticas adicionales: los rodillos son recubiertos en goma lo que permite una mayor friccin con la supercie de contacto y que los rodillos son sucientemente anchos como para no perder la capacidad omnidireccional en una supercie rugosa o blanda (por ejemplo: una moquette). Con el n de ejemplicar lo anterior, si los rodillos no fueran sucientemente anchos, al utilizarlos en una moquette se notara que la rueda principal entrara en contacto con la supercie, perdiendo la capacidad omnidireccional. Tambin se consider el tamao de las ruedas ya que se pretende que el tamao del robot no supere los 15 centmetros de dimetro por considerarse ste un tamao apropiado para participar en futuras competiciones. As 13

mismo, el peso de las ruedas, de 52 gramos no se consider signicante dentro del peso del robot luego de su construccin. Las especicaciones de estas ruedas se pueden ver en la tabla 1. En la gura 5 se pueden ver las ruedas adquiridas para la construccin del robot omnidireccional del presente proyecto de grado.
Caracterstica Detalle

Dimensiones Peso Capacidad de carga Material Compatibilidad

64mm. de dimetro, 12mm. de ancho. 52gr. 25 kg. por rueda. Goma de altra friccin, marco de plstico, ejes y marcos de acero inoxidable. Directa con el kit LEGO Mindstorm. Adaptable a otros kits.

Cuadro 1: Tabla detallando las caractersticas de las ruedas a utilizar.

Figura 5: Ruedas omnidireccionales utilizadas para la construccin del robot. Vista de perspectiva (izquierda), vista lateral (centro) y vista superior (derecha).[5]

Figura 6: Ruedas de la empresa Kornylak. A la izquierda una rueda simple, a la derecha, aplicacin de estas ruedas[2].

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4. Control del Robot

En esta seccin se describe el control bsico necesario para el robot desarrollado en la seccin 2. La primer parte de esta seccin describe los clculos matemticos necesarios para controlar el robot con el comportamiento deseado y nalmente se detallan valores determinados de forma emprica para controlar los motores del kit lego Mindstorms NXT[4]. Los clculos para el control bsico del robot ya fue visto en el documento Estado del Arte[6] de este mismo proyecto. Para el control bsico del robot el objetivo es obtener las velocidades angulares de las ruedas (vector T en radianes/segundo) a partir de la rotacin actual del robot () y la velocidad deseada en coor1 2 3 T denadas cartesianas (vector x y , con x e y en metros/segundo y en radianes/segundo). Como se vio en el documento de Estado del Arte[6] el vector buscado es el determinado por las ecuaciones 1.

1 sin() cos() L 1 2 = sin( ) cos( ) L 3 3 r sin( + ) cos( + ) L 3 3 3

x y

(1)

Donde r es el radio de las ruedas, L es la distancia desde el centro del robot a las ruedas, y es el ngulo entre el eje X y la primer rueda. En base a los clculos descritos anteriormente, el ltimo requerimiento restante para controlar el robot fsico es determinar que velocidad se debe enviar para que los motores del robot sico tomen la velocidad determinada por la ecuacin 1. Los motores del kit lego Mindstorms NXT[4] reciben el parmetro de velocidad como un valor (potencia) entre -100 y 100. El mtodo para obtener el factor de transformacin (constante KrotT oP ower ) entre velocidad angular de ruedas a potencia de motores fue el siguiente. Se j una potencia del motor en Pk , luego se tom el tiempo (tk ) que toma una rueda en dar N vueltas. Este tiempo fue muestreado una cantidad de veces signicativa y nalmente se promediaron los valores tomados de tk . Luego de determinar estos parmetros empricamente, la potencia P a enviar a un motor para que rote a una velocidad angular est determinada por:
P = KrotT oP ower

(2)

donde KrotT oP ower es la constante determinada por

KrotT oP ower = Pk .tk 2..N

Las constantes Pk , tk y N son las detalladas anteriormente. En el caso de los motores utilizados del kit Lego Mindstorms NXT [4], el resultado de esta constante fue
KrotT oP ower = 5,6172

Luego de determinar esta constante se comprob empricamente mediante el mismo mtodo que la constante vale para todos los valores posibles de P , conrmando la hiptesis planteada en la ecuacin ??, esto es, la potencia P a determinar en los motores es lineal a la velocidad angular deseada.

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Referencias
[1] Thomas Brunl. Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems. Springer, July 2006. [2] Kornylak Corporation. Omni wheels for conveyors, multidirectional, powered & skate. Retrieved October 2008 http://www.omniwheel.com/. [3] The Lego Group. Lego digital designer. Retrieved July 2009 http://ldd.lego.com/. [4] Mindstorms. Mindstorms nxt kit. Retrieved April 2008 http://mindstorms.lego.com/Products/Default.aspx. [5] School of Robotics. Retrieved on October 2008 http://www.schoolofrobotics.com/. [6] Rafael Sisto and Santiago Martnez. Estado del arte. Instituto de Computacin, Facultad de Ingeniera, Universidad de la Repblica, Uruguay. [7] Rafael Sisto and Santiago Martnez. Pgina principal del proyecto de grado: ontrol y comportamiento de robots omnidireccionales". Retrieved on August 2009 http://www.ng.edu.uy/ pgomni, August 2009.

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