------------------------------------------------PRACTICA No 1

RECONOCIMIENTO DE LOS ELEMENTOS QUE INTEGRAN EL ROBOT CRS F3

THERMO |

Los alumnos aprendern a identificar de manera correcta el equipo que conforma

el CRS f3, cuales son sus usos y posteriormente podrn operarlo. |
OBJETIVO

ANTECEDENTES
Conocimientos * Uso de la PC | Habilidades * Habilidad para comprender el
idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |

NORMAS DE SEGURIDAD
* Tener precaucin al conectar los cables al tomacorriente * Mantenga limpia el
rea de trabajo * No apague el equipo antes de que se le indique * No intente
manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |

No. | Material y equipo |

1 | Controlador CRS c500c Thermo | |
2 | Teach Pendant | |
4 | CRS f3 Thermo | |
5 | Robcomm3 | |

OBSERVACIONES

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------------------------------------------------PRACTICA
No 2

CONOCIMIENTO BASICO DEL ROBCOMM (INICIAR Y APAGAR EL SISTEMA)

|

Los alumnos aprendern a iniciar y apagar el sistema; as como, identificar

algunos comandos que utiliza el Robcomm para operar el CRSf3 Thermo |
OBJETIVO

ANTECEDENTES
Conocimientos * Uso de la PC

* Saber iniciar el sistema correctamente

(practica 1) | Habilidades * Habilidad para comprender el idioma ingles. *

Desarrollar instrucciones precisas |

NORMAS DE SEGURIDAD

* Mantenga limpia el rea de trabajo * No apague el equipo antes de que se le

indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |

Material y equipo
* Computadora con el programa Robcomm previamente instalado. * Caja
controlador CRS c500c, ver fig. 1.1

* Teach pendant, ver fig. 1.2

* Cables

umbilicales |

No. | Secuencia de la operacin |

1 | Mantener limpia el rea de trabajo | |
2 | Desde el botn inicio localizar y ejecutar el programa Robcomm3.
Posteriormente en el men pulsamos terminal. | |
3 | Encendemos el equipo con el botn ON que se encuentra en la parte frontal de
la caja controlador. Acto seguido observamos el escaneo en la ventana de la
terminal, nos muestra el estado de los seis amplificadores en OK as como la
calibracin del equipo, entre otras cosas. | |
4 | Ahora oprimimos el botn de Arm power en la caja controlador. En pantalla el
primer comando que tenemos es el pendant, por lo tanto, pasamos el control de
Teach pendant a la PC. Para cambiar el control de Teach a la computadora se
debe oprimir ESC hasta que sale el mensaje Termnate pendant and release
robot control, y oprimir F1 para enviar el control a la computadora. En el Teach
debe aparecer un mensaje Pendant Off. | |
5 | Ahora podemos ver que el robot esta energizado por la luz parpadeante que
emite. Trabajaremos ahora desde la terminal; podemos ingresar varios comandos,
dentro de los mas importante esta el help, nos muestra comandos para el sistema,
para el robot, diagnostico configuracin del robot, etc. | |
6 | Podemos cambiarnos de directorio, por ejemplo al ingresar dir nos muestra el
directorio del sistema (app, diag, host, etc.), estando ah podemos cambiarnos de

directorio; ejemplo ingresando cd.app enter, despus dir nos muestra el directorio
de app. Para salirnos de app ingresamos cd .. y salimos del directorio | |
7 | Apagamos el sistema (practica 1, paso 9) | |

OBSERVACIONES
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------------------------------------------------PRACTICA
No 3

TRABAJANDO DESDE LA TERMINAL |

Realizar movimientos con el CRS f3 de manera bsica y apropiada para el

operario. |
OBJETIVO

ANTECEDENTES
Conocimientos * Identificacin correcta de los elementos (Practica 1) * Iniciar y
apagar el sistema (Prctica 2) | Habilidades * Habilidad para comprender el
idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |

NORMAS DE SEGURIDAD
* Mantenga limpia el rea de trabajo * No apague el equipo antes de que se le
indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |

ESPECIFICACIONES DEL EQUIPO

No. | Secuencia de la operacin |

1 | Mantener limpia el rea de trabajo | |
2 | Desde el botn inicio localizar y ejecutar el programa Robcomm3.
Posteriormente en el men pulsamos terminal. | |
3 | Encendemos el equipo con el botn ON que se encuentra en la parte frontal de
la caja controlador. Acto seguido observamos el escaneo en la ventana de la
terminal, nos muestra el estado de los seis amplificadores en OK as como la
calibracin del equipo, entre otras cosas. | |
4 | Ahora oprimimos el botn de Arm power en la caja controlador. En pantalla el
primer comando que tenemos es el pendant, por lo tanto, pasamos el control de
Teach pendant a la PC. Para cambiar el control de Teach a la computadora se
debe oprimir ESC hasta que sale el mensaje Termnate pendant and release
robot control, y oprimir F1 para enviar el control a la computadora. En el Teach
debe aparecer un mensaje Pendant Off | |
5 | Aplicacin Ash La aplicacin ASH nos permite enviarle comandos al robot para
que este los ejecute. Podemos insertar los comandos que se quieran utilizar para
trabajar con el robot desde la PC sin necesidad del teach pendant. NOTA: todos
los comandos se deben de escribir con minsculas. | |
6 | Despus de haber escrito el comando anterior (ash), ingresamos el comando
test, posteriormente tecleamos el comando a ingresar, joint; joint # ngulo, mueve
una unin a la vez, en donde # indica el nmero de la unin y el ngulo es en
grados. | |
7 | Las articulaciones se especificaron en el apartado anterior, por lo tanto,

ejemplificamos los movimientos de esta manera : Ash test Joint 1, 20 (nuestro

robot se mueve 200 en su eje 1) Joint 2, 15 (nuestro robot se mueve 150 en su eje
2) Este proceso sigue as hasta mover todos los ejes, procurando ser cauteloso y
no golpear el robot | |

OBSERVACIONES
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OBTENIDOS
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------------------------------------------------PRACTICA No 4

CREAR UNA APLICACIN , NOMBRAR Y SALVAR UN PROGRAMA |

Aprenderemos a poner nombre a nuestros programas y sobre todo guardarlos |

OBJETIVO

ANTECEDENTES
Conocimientos * Haber realizado todas las practicas anteriores | Habilidades *
Habilidad para comprender el idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |

NORMAS DE SEGURIDAD
* Mantenga limpia el rea de trabajo * No apague el equipo antes de que se le
indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |

MATERIAL Y EQUIPO

No. | Secuencia de la operacin |

1 | Estar familiarizado con la practica anterior | |
2 | Nombramos y salvamos el programa * Dentro del men file seleccionar save
as * Escribir el nombre que se desee * Hacer clic en ok | |
3 | Creando una nueva aplicacin * Una vez salvado el programa, ir a la ventana

del men aplicacin | |

4 | * seleccionar new app * El nombre de la aplicacin ser el mismo que el
nombre del archivo fuente | |
5 | * Regresar al men de la aplicacin y seleccionar setup | |
6 | * Todas las lneas deben de ser llenadas y aplicar ok. | |

OBSERVACIONES
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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------CONCLUSION
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------------------------------------------------PRACTICA No 5

ESCRIBIENDO UNA APLICACIN |

Para este momento el objetivo es hacer un pequeo programa, moviendo solo un

eje. |
OBJETIVO

ANTECEDENTES
Conocimientos * Haber realizado todas las practicas anteriores | Habilidades *
Habilidad para comprender el idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |

NORMAS
DE SEGURIDAD
* Mantenga limpia el rea de trabajo * No apague el equipo antes de que se le
indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |

Nota: Ocuparemos todo el material y equipo

No. | Secuencia de la operacin |

1 | Ejecutar el Robcomm3 hasta llegar a la terminal | |
2 | Ejecutamos el editor donde escribiremos nuestra aplicacin o programa | |
3 | Cada programa en RAPL3 debe de tener una construccin de bloque:
main.....end maincomo esta en la entrada y salida de cada programa. | |
4 | Por lo tanto nuestro programa queda estructurado de la siguiente manera: main
speed (30) calrdy() ready() joint(1, 20) ready() end main | |
5 | Ahora es necesario guardarlo y nombrarlo. Aplicar los pasos 2, 4, 5 de la
practica anterior | |
6 | Desde el men de la terminal localizamos y ejecutamos el botn compile este

nos mostrara una ventana subsecuente que nos avisara si nuestro programa esta
bien estructurado; si es as, daremos clic en OK, de lo contrario nos mostrara una
ventana que nos informara de nuestros errores. | |
No. | Secuencia de la operacin |
7 | Junto al botn compile se encuentra el botn app, es necesario oprimirlo
pues este es el que manda la seal a la caja controlador en espera del programa a
ejecutar. | |
8 | Desde nuestra terminal introducimos el comando ash, luego introducimos el
comando test, en este directorio aparecer el nombre del programa que acabamos
de hacer. | |
9 | En este paso ser necesario escribir el nombre de nuestro programa pues el
directorio nos lo pedir. | |
10 | Para que nuestro programa pueda ejecutarse introducimos atinadamente el
comando run. Nota: Verificar en la caja controlador que el botn continuar no este
parpadeando, si es as oprimirlo para que nuestro programa corra. | |
11 | En este momento el CRS f3 Thermo estar movindose segn las ordenes
dadas en nuestro programa. Una vez terminada la actividad, volver a su estado
anterior. | |

OBSERVACIONES

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------------------------------------------------PRACTICA
No 6

TRABAJANDO CON LOS 6 EJES |

En esta practica aprenderemos a introducir mas de un eje para ser programados,

adems, introduciremos comandos de velocidad y ciclos. |
OBJETIVO

ANTECEDENTES

Conocimientos * Haber realizado todas las practicas anteriores | Habilidades *

Habilidad para comprender el idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |

NORMAS DE SEGURIDAD
* Mantenga limpia el rea de trabajo * No apague el equipo antes de que se le
indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |

Nota: Ocuparemos todo el material y equipo

No. | Secuencia de la operacin |

1 | Abrir el Robcomm hasta la terminal | |
2 | Aplicar paso 2 y 3 de la practica anterior | |
3 | Por lo tanto nuestro programa queda estructurado de la siguiente manera: main
..
int I

calrdy()

...
.
..
..........................................................

speed(50)

ready()
for i = 1 to 3

joint(1,20)

joint(2,20)

..

joint(3,15)

..

joint(4,30)

..

joint(5,20)

joint(6,25)

ready()

.. end for
... end main
. | Definimos las partes del
programa. Define el inicio del programa Variable de carcter entero Variable de
velocidad Posicin de calibracin El robot se encuentra listo Contador cclico de 1
a..n Eje uno, movimiento en grados

El robot regresa a su posicin

Repetidos de secuencias Fin del programa con el cierre del segmento principal |
4 | A continuacin salvamos y guardamos el programa con otro nombre. Para esto
repetimos los pasos 2, 4, 5 de la practica 4. | |
5|

Compilamos nuestro programa. (Seguimos el paso 6 de la practica 5) | |

No. | Secuencia de la operacin |

6 | Mandamos a app, (paso 7 practica 5) | |
7 | Desde nuestra terminal introducimos el comando ash, luego introducimos el
comando test, en este directorio aparecer el nombre del programa que acabamos
de hacer. | |
8 | En este paso ser necesario escribir el nombre de nuestro programa pues el
directorio nos lo pedir. | |
9 | Para que nuestro programa pueda ejecutarse introducimos atinadamente el
comando run. Nota: Verificar
en la caja controlador que el botn continuar no este parpadeando, si es as
oprimirlo para que nuestro programa corra. | |
10 | En este momento el CRS f3 Thermo estar movindose segn las ordenes
dadas en nuestro programa. Una vez terminada la actividad, volver a su estado
anterior. | |

OBSERVACIONES
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RESULTADOS OBTENIDOS
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Manual de Practicas para el robot CRS f3 Thermo

Instituto Tecnolgico Superior de San Andrs Tuxtla ver

Laboratorio de Manufactura
Presentan:
Mauricio lucho chapol
Carlos Edgar Mauleon A